JPH01218382A - 電動機の速度制御装置および電動機の速度制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は電動機の速度制御装置に係り、特に周期性を有
して脈動する負荷を駆動するのに、その周期をｎ分割し
、それぞれ分割された領域毎に速度検出を行なう電動機
の速度制御装置に関する。

〔従来の技術〕

周期性を有して脈動する負荷を駆動する電動機の速度制
御装置として、当発明者等は特開昭６１−１７３６９０
号公報記載のものを提案している。これは上記周期をｎ
分割し、それぞれ分割された領域毎に速度検出を行ない
、指令速度とこの分割された領域の速度との差に応じて
、電動機に加える電圧もしくは電流のｎ個のデータの少
なくとも１つのデータを修正するとともに、上記のｎ個
のデータの少なくとも１つのデータに応じて、電動機に
加える電圧もしくは電流を制御するものである。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記の制御装置は、次の様に言いかえることができる。

すなわち、脈動する負荷の周期に対してｎ個に分割され
た領域毎の速度［Ｎｏ、Ｎｔ、・・・Ｎｎ］とｎ個の電
圧もしくは電流ジータ［Ｉｏ、Ｉｎ、・・・１．］があ
り、ｉ周期目の上記データ群を（ｉ−１）周期目の上記
データ群及び、指令速度と（ｉ−１）番目の分割速度群
との差により作成する制御手法である。１つの分割され
た領域に注目した時、電圧もしくは電流の１つのデータ
、例えばＩＫに対して１つの領域の速度１例えばＮにが
指令速度と一致するように繰り返し修正を行なう制御手
法である。

したがって、分割された領域毎の速度に誤差が存在する
場合、その誤差を含む分割された領域毎の速度に基づい
て修正される電圧もしくは電流データには、誤差が重畳
され、指令速度と実速度が一致しない現象が生じる。

すなわち、上記従来技術は検出速度誤差についての配慮
がされておらず脈動する負荷を駆動するに際して、誤差
を含む分割領域速度に基づいて作成されモータに印加さ
れる電圧もしくは電動機に流れる電流は、正しい電圧も
しくは電流に対して大きすぎるか、もしくは少なすぎる
ことになり、負荷として例えば負荷トルクに対し電動機
出力トルクが一致しないまま運転が継続され、速度脈動
が低下しない問題が生じる。

本発明の目的は、分割された領域毎の速度に誤差が含ま
れている場合でも、周期性を有して脈動する負荷を駆動
するのに、この周期をｎ分割して電動機を制御する上述
の制御方式を適用して上記の周期の全期間にわたって指
令速度に速度を一致させ速度脈動を低減することができ
る電動機の速度制御装置を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的は、負荷の脈動する周期、もしくはそれより長
い周期の負荷の平均速度を検出し、指令速度と上記平均
速度の差である平均偏差速度より補正速度を作成し、こ
の補正速度を用いて、ｎ個の電動機に加える電圧もしく
は電流に係わるデータの少なくとも１つのデータを選び
、このデータを作成する基となる分割速度と上記の補正
速度の２つの組み合せで上記のデータを作成することに
より達成される。

具体的には、前記負荷のトルク変動の周期あるいはこれ
より長い周期の平均速度を検出する平均速度検出手段と
、この平均速度検出手段から得られた平均速度と前記指
令速度との差に応じて前記分割された領域毎の速度に対
し補正速度を生成する補正速度算出手段とを具備し、こ
の補正速度算出手段によって得られた補正信号により前
記分割された領域毎の電流指令あるいは電圧指令を補正
して前記電動機に付与することによって達成される。

〔作用〕

脈動する負荷の周期をｎ分割し、それぞれ分割された領
域毎のｎ個の速度の少なくとも１つに検出誤差が含まれ
る場合を考えると先に示した様に、その分割領域の速度
に基づいて作成され電動機に印加される電圧もしくは電
動機に流れる電流は正しい値に対して誤差をもつ。この
ため例えば負荷トルク以上に電動機出力トルクが増加、
もしくは以下に減少するため、その偏差トルクによって
、少なくとも脈動負荷周期に対する平均速度に影響が現
われる。

したがって、ｎ個に分割された領域毎の速度が指令速度
にそれぞれ一致するようにｎ個のモータに印加する電圧
もしくは電流データを修正する一方、前述の平均偏差速
度より作成した補正速度を用いて、平均偏差速度が０と
なるように、上記ｎ個のデータの少なくとも１つを修正
すべく、このデータ作成の基となる分割された領域毎の
速度に補正を加えるものである。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を第１図ないし第５図により説
明する。実施例は負荷として圧縮機を使用したブラシレ
ス直流電動機の例である。圧縮機は周期性を有して脈動
する負荷であり、１回転を周期として大きく変動する。

実施例ではこの変動する負荷トルクに対して、１回転を
１２分割しそれぞれ分割された領域毎の速度が指令速度
に一致させるべく、モータ出力トルクを決定し、速度脈
動を低減するものとしている。

第４図は本発明が適用される例えば特開昭６１−１７３
６９０号公報に記載されているブラシレス直流電動機の
速度制御装置の全体構成を示したものである。

１は交流電源で、この交流電源１がら、整流回路２及び
平滑コンデンサ３より図示の直流電圧Ｅ４を得て、イン
バータ４を駆動するものである。

このインバニタ４は、トランジスタＴ　Ｒ１〜ＴＲ，ｅ
と還流ダイオードＤ１〜ＤＢとから構成された１２０＠
通電形インバータであり、その交流出力電圧は、直流電
圧Ｅ４の正電位側トランジスタＴ　Ｒ１〜Ｔ　Ｒａの通
流期間（ｆｌｌ内角１２０’がパルス幅変調を受けてチ
ョッパ動作をすることにより制御されるものである。

また、トランジスタＴＲ４〜Ｔ　Ｒｅの共通エミッタ端
子と還流ダイオードＤ４〜Ｄ６との共通アノード端子間
に低抵抗Ｒ１が接続されている。

５は圧縮機部であり、ブラシレス直流電動機の４極の永
久磁石を界磁とした同期電動機５−１と、その負荷であ
る圧縮機５−２とよりなる。

同期電動機５−１の電機子巻線に流れる巻線電流は、前
記の低抵抗Ｒ１にも流れ、この低抵抗Ｒ１の電圧降下と
して、巻線電流ＩＬが検出できるものである。

同期電動機の速度を制御するようにした速度制御回路は
、マイクロコンピュータ７、同期電動機５−１の回転子
の磁極位置を検出する磁極位置検出回路６．同期電動機
５−１の電機子巻線電流を制御する電流制御部８．トラ
ンジスタＴ　ＲＬ〜ＴＲｅに対するペースドライバ９、
及び同期電動機５−１の速度を、図示の速度指令ＮＣＭ
Ｄとしてマイクロコンピュータ７に伝える速度指令回路
１２とから構成される。

前記の磁極位置検出回路６は、同期電動機５−１の電機
子巻線端子電圧Ｖ＾〜Ｖｃよりフィルタ回路を用いて、
回転子位置に対応した位置検出信号６Ｓを形成する回路
である。そして、この位置検出信号６Ｓを用いてマイク
ロコンピュータ７において、その時間間隔の測定と演算
により、同期電動機５−１の回転速度を求めるものであ
る。

また、前記のマイクロコンピュータ７は。

ＣＰＵ７−１．　ＲＯＭ７−２．　ＲＡＭ７−３、時間
測定用のタイマ（図示せず）などから構成され、それぞ
れ、アドレスバス、データバス及びコントロールバス（
図示せず）によって接続されるものである。

そして、前記のＲＯＭ７−２は、ブラシレス直流電動機
に係る同期電動機５−１を駆動するのに必要な各種プロ
グラム、例えば速度演算処理、指令取込み処理及び速度
制御処理などに係るものが記憶されている。

一方、前記のＲＡＭ７−３は、前記の各種処理プログラ
ムを実行するに際して必要となる各種データを読み書き
するための主記憶部７−３８と。

回転子位置毎に通流すべき巻線電流値に関連した１２個
の電流データを記憶した電流パターン記憶部７−３ｂと
からなるものである。

電流制御部８は、マイクロコンピュータ７の電流パター
ン記憶部７−３ｂ内の電流データに基づいて、回転位置
毎に出力された電流出方データ１１に従い、巻線電流Ｉ
Ｌを制御するものである。

なお、１０は後述するチョッパ信号である。

すなわち、ブラシレス直流電動機では、電機子巻線に流
れる巻線電流は、その電動機の出力トルクに対応し１巻
線電流を回転位置毎に制御することにより、出力トルク
の回転位置毎の制御が可能となるものである。

第５図は、前述の電流制御部８の詳細を示したものであ
る。

すなわち、電流指令回路としてのＤ／Ａ変換器１７、電
流検出回路としての増幅器１３．電流指令値１１ａと電
流検出値ＶＩＬとを比較する電流比較器１４．三角波発
振器１５、前述のトランジスタＴＲＩ〜ＴＲａをチョッ
パ動作するためのチョッパ信号１０を作成するコンパレ
ータ１６とから構成されるものである。

マイクロコンピュータ７の電流パターン記憶部７−３ｂ
に記憶された１２個の電流データの中から、回転位置に
応じて１個毎に読み出された電流データに基づいて、マ
イクロコンピュータ７の外部に出力された８ｂｉｔの電
流出力データ１１は、前記のＤ／Ａ変換器１７によって
アナログ量に変換され、図示の電流指令値１１ａとなる
ものである。

そして、さきの低抵抗Ｒ１の電圧降下として得られる巻
線電流工しは、増幅器１３によって増幅され、図示の電
流検出値ＶＩＬとなり、電流比較器１４により上記の電
流指令値１１ａと比較され、その出力１４Ｓと三角波発
振器１５の出力である三角波信号１５Ｓとがコンパレー
タ１６によって比較され、その出力としてチョッパ信号
１０が形成されるものである。

しかして、第２図は、位置検出信号６Ｓと、各位置にお
ける分割された領域毎の速度ＮＩ及び１２個の電流デー
タ■１との時間関係を示す動作説明図である。

同期電動機５−１が４極機であることから、同図（１）
の回転子の磁極位置を表わす位置検出信号６Ｓの１サイ
クルは、機械角で１８０°に対応し、回転子の１回転３
６０°に対して、図示の位置“Ｏ”から位置“１１”ま
で、３０”毎に１２個の領域に分割される。

これら各分割毎に、後述する手法にて作成されて、前記
の電流パターン記憶部７−３ｂに記憶された１２個の８
ｂｉｔ電流データＩｔ（ｉ＝ｏ〜１１）を各位置に応じ
て読み出すものである。ここでは、第２図（３）に示す
ごとく、それぞれの領域においては電流データＩｉが読
み出され、この電流データＩ、に基づいて電流出力デー
タ１１がマイクロコンピュータ７より出力されるもので
ある。

そして、分割された領域位置ｉと位置（ｉ＋１）の６０
°の期間の位置検出信号のパルス間隔時間をマイクロコ
ンピュータ７において測定すると共に、演算ににより１
分割された領域（位置）毎の速度Ｎ５（ｉ＝ｏ〜１１）
を求めるものとしている。第２図（２）は、この分割さ
れた領域毎の速度Ｎｌと位置ｉとの関連を示している。

また、１つの電流指令りは後述の内部速度指令ＩＮＣＭ
Ｄと分割領域毎に検出された速度Ｎｔとにより次式に従
って１回転毎に修正される。

Ｉ　ｉ　＝Ｋ　ｔΣ（Ｉ　Ｎ　ＣＭ　Ｄ　−Ｎ　ｔ　）
　　　　　・・・（１）回転 二二に、に！は修正ゲインである。例えば、第２図に示
すように、領域″１”において速度Ｎ１が検出でき、こ
のＮｌより（１）式に従って工ｌを修正し、次の回転周
期における位置パ１′″において電流出力データ１１と
して出力される電流データ１１と、なる。

ここで、第２図に示した１＝０の時点における位置検出
信号６Ｓの位相が毎回転毎にΔｔだけ誤差をもっている
ものとする。この時、分割された領域の速度Ｎ４とＮＢ
は正しい速度に対して誤差をもつことになる０例えば、
分割された領域の速度Ｎ４は正しい速度より低い速度と
して検出される。このため、分割された領域の速度Ｎ４
に基づいて（１）式により作成される電流データ■４は
、分割された領域の速度Ｎａに含まれる誤差が１回転毎
に加算され、正しい値より増加してしまう。

この結果、電流データＩ４に基づいて作成される電流出
力データは必要以上に大きい値となり、電動機の出力ト
ルクが増大する。

以上の問題点を解決するために、本実施例ではマイクロ
コンピュータ７において、後述の分割速度補正処理２０
が実行されるようにしている。

すなわち、上述の例に従って説明するならば位置検出信
号６Ｓに含まれる誤差Δｔのために必要以上に増加した
電流データＩ４に基づき、領域（位置）１１４１１にお
いて増大した電動機の出力トルクの結果、１回転を基準
とした平均速度も増大する。この現象を利用して、分割
された領域の速度Ｎ４に補正を加えるのが本実施例の手
法である。

具体的には内部速度指令ＩＮＣＭＤと１回転の平均速度
ＡＶＲＮとにより次式に従って１回転毎に補正速度ＨＯ
８ＥＮを作成する。

ＨＯ８ＥＮ＝ＫｏΣ（ＩＮＣＭＤ−ＡＶＲＮ）回転 ・・・（２） ここでＫＨは補正ゲインである。

一方、どの位置の分割された領域で速度に誤差が含まれ
るかを探するにあたって、本実施例では次に述べる手法
を行なうものである。

すなわち、任意の相隣り合う２つの電流データＩｉ　と
Ｉ　ｉ＋ｘを比較し、その差（Ｉｔ　　Ｉｉ＋ｔ）が最
大となる位置を補正対象位置として、位置番号ｉを１＝
ＨＮＯと表わし、分割された領域毎の速度ＮＨＮＯに対
して、補正後の検出速度ＣＵ　ＲＮ１（Ｎ。

を次式より算出する。

ＣＵＲＮＨＮＯ：ＮＨＮＯ−ＨＯ８ＥＮ　　　　　−（
３）ここにＨＯ８ＥＮは（２）式で得られる補正速度で
ある。

第２図に示した１例では、（Ｉｎ−Ｉｓ）が最大となり
補正対象位置番号ＨＮＯはＨＮＯ＝４となり分割された
領域の検出速度Ｎ４に補正を加えるものとして示してい
る。

第１図は、本実施例におけるマイクロコンピュータ７の
処理内容をブロック的に示した構成図である。

その入力として、磁極位置検出回路６からの位置検出信
号６Ｓ及び速度指令回路１２からの速度指令ＮＣＭＤが
ある。

分割速度演算処理１８では、前記の位置検出信号６Ｓの
３０°毎に６０”期間の回転子の回転時間より分割され
た領域毎の検出速度Ｎ１を演算して求めるものである。

また、指令取込処理１９では、前記速度指令、ＮＣＭＤ
を読み込み、先に述べた内部速度指令ＩＮＣＭＤを作成
するものである。

又、電流パターン記憶部７−３ｂは図示されている１２
個の電流データＩ＋（ｉ＝ｏ〜１１）から成り、その入
力側、出力側に設けた２つの電子的スイッチＳＷ１とＳ
Ｗ２によって３０＠毎に選ばれて、（１）式に従って修
正されるとともに、比例項Ｐにより差し引かれて電流出
力データ１１としてＤ／Ａ変換器１７に出力される。

一方１分割された領域毎の速度補正処理回路２０は先に
も述べたように、１２個の分割された領域毎の速度Ｎｉ
から誤差をもつ分割領域毎の速度ＮＨＮＯと選び出し、
（２）式に従って補正速度ＨＯ５ＥＮを算出すると共に
、（３）式に従って、補正対象位置の上記分割毎の検出
速度Ｎ　ＨＮＯを補正する処理を行なうものである。

第３図は、上述の分割速度補正処理回路２０の処理内容
をブロック的に示した詳細構成図である。

入力として、内部速度指令ＩＮＣＭＤ、位置検出信号６
Ｓ、分割された領域毎の速度Ｎ１及び電流パターン記憶
部７−３ｂから３０″毎に選び出される２つの電流デー
タ１１とＩ　１＋１があり、補正後の検出速度ＣＵ　Ｒ
Ｎ　１　を出力する。

分割領域毎の速度補正処理回路２ｏは、同図に示すよう
に処理Ｉから処理■の４つの処理ブロックに分けられる
。

処理■は１回転毎に実行され、位置検出信号６Ｓの連続
した１２個の３０″パルス間隔時間ｔｓ（ｉ＝ｏ〜１１
）の総和から１回転に関する時間を算出し次式に従って
１回転の平均速度ＡＶＲＮを演算により求め、処理■の
補正速度演算部に伝える処理である。

Ｏ 上述の処理■は、１回転毎に実行され内部速度指令ＩＮ
ＣＭＤと前述の平均速度ＡＶＲＮより、先に示した（２
）式に従って補正速度を算出し、処理■の補正後の検出
速度算出処理回転１８に伝える処理である。

この処理■は３０’毎に実行される処理であり、上述の
補正速度ＨＯ８ＥＮと後述の処理■より伝えられる補正
対象位置番号ＨＮＯに基づいて、補正すべき分割領域毎
の速度にのみ（３）式に従って補正後の検出速度ＣＵ　
ＲＮＨＮＯを作成するものである。すなわち、ＨＯ５Ｅ
Ｎ＜Ｏの場合に限って実行され、３０°毎に検出される
分割された領域毎の速度ＮＩに対して、１＝ＨＮＯなら
ば（３）式の補正を行ない、ｉ＃ＨＮＯならばＣＵＲＮ
ｔ　＝Ｎｔ　として補正を行なわないで、分割された領
域毎の速度Ｎ１を直接、検出速度ＣＵＲＮＩ　として出
力する。

次に、処理■は３０”毎に実行され、補正対象位置がど
の位置か、すなわち補正対象位置番号ＨＮＯを探し出す
処理である。このために、相隣り合う２つの電流データ
の差の最大値ＭＡＸＨＬを３０°毎に作成すると共に、
どの位置にて最大となるかを補正対象位１ｊＨＮＯとし
て３０″毎に確認する。

具体的には次のような処理を行なう。ある時点における
２つの電流データの差ＩＩ　　１１＋１と、これまでの
差の最大値ＭＡＸＨＬとを比較し。

ＭＡＸＨＬ＞Ｉ亀−１１÷１の場合には、その時点にお
ける位置番号ｉが１＝ＨＮＯならばＭＡＸＨＬ＝　Ｉ　
ｔ−Ｉ　ｔ−ｔとして差の最大値を修正する。また逆に
、　Ｍ　Ａ　Ｘ　ＨＬ　＜　Ｉ　ｔ　　Ｉ　ｔ−ｔなら
ばＭＡＸＨＬ”ＩｔＩム−１として差の最大値を修正す
ると共に、その時点における位置番号ｉをもって対象位
置番号ＨＮＯとして、これを修正するものである。

以上述べた実施例では、回転速度を検出するのに、電機
子巻線端子電圧Ｖ＾〜Ｖｃよりフィルター回路を用いて
作成する位置検出信号を利用するものである。この位置
検出信号のパルス間隔は、上述の電機子巻線端子電圧の
波形の乱れなどによって誤差を大き、くもっため、特に
本発明のような分割された領域毎の速度の補正法は有効
である。

これによって分割された領域の速度に含まれる誤差の影
響が取り除かれるために、むやみに、ある位置における
巻線電流が増大して速度脈動を招くことがない。更に、
圧縮機の脈動負荷トルクに電動機の出力トルクを一致さ
せることが容易となり、２つのトルク差が存在するため
に生じる圧縮機部の機械的振動の抑制を効果的に行なう
ことができる。

先の実施例においては、平均速度として１回転を選び、
この平均速度が指令速度より高い場合についての補正を
対象として、補正対象位置を隣り合う２つの電流データ
の差（Ｉ　ＩＩ　ｔｒｉ）の最大値（＞Ｏ）、すなわち
、Ｉ　ｔ　＞　Ｉ　ｔ÷１となる位置として工１を減じ
て修正する補正を示したが本発明は、これに限定される
ものでなく次に示す例にも適用できるものである。

（１）補正対象位置を探すにあたっての相隣り合う２つ
の電流データの差としてＩ　ｔ　−Ｉ　ｔ−ｔ（＞　Ｏ
）を選ぶ方法。

（２）補正対象位置として先の実施例における（ｒｔ−
Ｉｔ＋ｔ）が最大値、及び上記（１）のしｈ−Ｉ　１−
１）が最大値とそれぞれなる２つの分割領域の速度に対
して補正を行なう方法。

（３）平均速度が指令速度より低くなる場合の補正とし
て、ＨＯ８ＥＮ＞０（７）場合に、例えば（ｒｔ−Ｉ　
ｓ÷１）が最大となる位置として分割領域速度Ｎ　ｉ　
＋１に補正を加支電流データＩ　ｔｒｉを増加して修正
する方法。

（４）更には１分割領域の速度に対して補正を行なう場
合を示したが、（ＩＮＣＭＤ−Ｎｔ　）　として表わさ
れる分割領域の速度偏差に対して連続補正を行なう方法
。

また、前記実施例では圧縮機駆動用のブラシレス直流電
動機に本発明を適用した場合を示したが、本発明はこれ
に限定されるものでなく１例えば周期性を有して脈動す
る負荷をもつ負荷体を駆動する電動機で、上記の周期を
ｎ分割して各分割毎の速度を検出し、各分割毎に電動機
に加える電流もしくは電圧を制御することにより速度の
制御を行なう装置を備えた電動機の速度制御装置に適用
できる汎用的なものである。

〔発明の効果〕

以上述べたように本発明によれば、電動機と、この電動
機により駆動され負荷トルクが周期性を有して変化する
負荷と、負荷の速度を指令速度に一致させるために前記
電動機に加える電流あるいは電圧を制御する装置を具備
し、前記負荷のトルク変動の一周期をｎ分割し、それぞ
れ分割された領域毎に速度を検出するものにおいて、前
記負荷のトルク変動の周期あるいはこれより長い周期の
平均速度を検出する平均速度検出手段と、この平均速度
検出手段から得られた平均速度と前記指令速度との差に
応じて前記分割された領域毎の速度に対し補正速度を生
成する補正速度算出手段とを具備し、この補正速度算出
手段によって得られた補正信号により前記分割された領
域毎の電流指令あるいは電圧指令を補正して前記電動機
に付与するように構成し、特に、負荷脈動の周期あるい
はそあ周期より長い周期の平均速度を検出し、これと分
割された領域毎に検出された速度から分割された領域毎
の電流あるいは電圧指令を決定するものであるので、分
割された領域毎の誤差を除去あるいは減少することが出
来、実際の電動機の速度を指令速度に高精度で一致させ
ることができるものである。したがって、負荷トルクが
大幅に変動する負荷を速度脈動がなく、円滑に運転する
ことが可能になる効果を有するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す速度制御装置の要部構
成を示すブロック図、第２図は同じく本発明の電流制御
手法を示すタイムチャート、第３図は本発明の処理手法
および工程を示すフロー図。 第４図は本発明が適用される従来の開発例を示す図、第
５図は第４図の電流制御部分の詳細構成図である。 １・・・交流電源、４・・・インバータ、５−１・・・
同期電動機、５−２・・・圧縮機、６・・・磁極位置検
出回路、７・・・マイクロコンピュータ、７−３ｂ・・
・電流パターン記憶部、８・・・電流制御部、１２・・
・速度指令回路、１７・・・Ｄ／Ａ変換器、１８・・・
分割速度演算処理、２０・・・分割速度補正処理、Ｉｏ
”Ｉｔｔ・・・電流データ、Ｎｒ　・・・分割速度、Ｈ
Ｏ８ＥＮ・・・補正速度。 ＡＶＲＮ・・・平均速度、ＨＮＯ・・・補正対象位置番
号。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、電動機と、この電動機により駆動され負荷トルクが
   周期性を有して変化する負荷と、負荷の速度を指令速度
   に一致させるために前記電動機に加える電流あるいは電
   圧を制御する装置を具備し、前記負荷のトルク変動の一
   周期をｎ分割し、それぞれ分割された領域毎に速度を検
   出するものにおいて、 前記負荷のトルク変動の周期あるいはこれより長い周期
   の平均速度を検出する平均速度検出手段と、この平均速
   度検出手段から得られた平均速度と前記指令速度との差
   に応じて前記分割された領域毎の速度に対し補正速度を
   生成する補正速度算出手段とを具備し、この補正速度算
   出手段によつて得られた補正信号により前記分割された
   領域毎の電流指令あるいは電圧指令を補正して前記電動
   機に付与することを特徴とする電動機の速度制御装置。 ２、負荷トルクが周期性を有して変化する負荷を駆動す
   る電動機の制御装置であつて、負荷あるいは電動機の速
   度を指令速度に合せるために前記電動機に付与する電流
   あるいは電圧を制御する装置を具備し、前記負荷のトル
   ク変動の周期を所要数に分割し、それぞれ分割された領
   域毎に速度検出し、同じくこの領域毎に指令速度に合せ
   るように速度制御するものにおいて、 少なくとも負荷トルクの変動周期から平均速度を検出し
   、検出された平均速度と前記指令速度、および電動機の
   実速度から分割された領域毎に速度誤差を求め、この誤
   差の最も大きな領域の誤差を次の周期で補正し、この周
   期で残存する誤差の最も大きな領域の誤差を次の周期で
   補正するように補正を順次繰返して行うことを特徴とす
   る電動機の速度制御方法。