JPH01216744A - 自動工具管理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はマシニングセンタ、複合旋盤に用いる工具の自
動管理装置に関する。

従来の技術 マシニングセンタにおける自動工具管理では保管のため
のアドレス番号と工具区分または工具コード番号をマツ
チングさせるのにキー人力等でオペレータが手動でその
度毎に入力していた。また或いは自動工具管理を行う場
合オペレータがコンピュータの指示に従って工具を決め
られた保管アドレス番号に差し込む必要があった。そし
て一連に付けられた工具コードとツールポット番号の対
照データをコンピュータにキーボードで入力して工具コ
ードとアドレス番号とをマツチングさせるものに特開昭
６２−４０１３４号が知られているがこのものはツール
ポット番号の指示で工具交換を行うもので工具そのもの
の管理についての開示はない。

発明が解決しようとする課題 自動管理に人手を要するものは収納時或いは払い出し時
にオペレータのミスが発生し作業に支障を期す恐れがあ
るという問題点があった。　本発明はこの問題点に鑑み
なされたもので、その目的とするところは自動で現在の
空棚に保管用アドレス番号を振り当て工具コードをマツ
チングさせるものでより信軽度の高い自動工具管理装置
を提供しようとするものである。

ＬＩ題を解決するための手段 ランダムに配された工具を一本づつその工具コードを読
み取って搬送するロボットと、該ロボットで出し入れさ
れ多数の工具を収納可能で受渡し位置に割出されるツー
ルラックと、該ツールラックの空棚に順次保管用アドレ
ス番号を振り当て工具コードを読み取った工具を保管用
アドレス番号を振り当てた空棚に保管させ保管用アドレ
ス番号と工具コードとをマツチングして記憶する制御装
置とを含んでなるものである。そして工具は自動工具供
給台上に適宜配するようにすることが好ましい。

作用 制御装置は空棚に保管用アドレス番号を工具収納に先駆
けて振り当てコード付工具の任意のものをロボットが把
持し工具コードを読み出し、制御装置がツールラックの
保管用アドレス番号を割出し、ロボットが工具を収納さ
せ、制御装置は工具コードと保管用アドレス番号とのマ
ツチングしたデータを自動で記憶させるものである。工
具供給台を用いるときは工具をランダムに配置し順次ロ
ボット把持位置に割出すものである。

実施例 工具自動供給台１は台上に円形の水平テーブル２が旋回
割出し可能に載置され、テーブル２は円周上等間隔に工
具を垂直に挿入するボン）２ａが設けられており、各ポ
ット２ａの底にリミットスイッチ若しくは無接触スイッ
チが内蔵されていて工具が挿入されたときオン信号をコ
ンピュータ１０若しくはＮＣ装置に出力する。そしてテ
ーブル２の旋回スタート、ストップのための起動スイッ
チ３が取付けられている。この起動スイッチ３はコンピ
ュータ側に設けることもできる。このボン）２ａに挿入
する工具または工具ホルダＴはＡＴＣで自動交換される
ようグリッパ把持溝を有する周知のもので、プルスタン
ドＴａの端面に工具に必要な工具情報を含む工具コード
を記憶できる記憶素子Ｔｂを埋設し、その読み出し用の
端子を有する。

工具を取出すロボット４は工具自動供給台１の近くでロ
ボット作用範囲内に配置されている。ロボットスタンド
５は垂直軸線の廻りで例えば９０＠旋回可能に軸承され
、ロボットハンド６はロボットスタンド５の側面で水平
軸を中心として水平より上方に９０＠旋回可能で且つ上
下方向に位置決め可能に設けられ、ハンド先端には１８
０＠反転可能なグリッパ７が設けられている。そしてロ
ボットスタンド５の上部にロボットハンド６のグリッパ
７で把持した工具Ｔを挿入するボンド８が水平に取付け
られており、ボット８の底に工具Ｔの記憶素子Ｔｂに記
憶された工具コードを読出す続出し装置９が設けられて
いる。

多数の工具を収納するツールラック１１は上下方向に数
段の収納ボンド１２を配した列が多数列、図示しない連
結手段でエンドレスに構成されていて、内蔵の駆動手段
で旋回され、コンピュータ１０の指令によりロボット４
の挿入位置に選択的に割出されるようになっている。

コンピュータ１０はツールラック１１の各欄の現在の工
具の有無と収納している工具の工具コードが例えば第１
表のように随時書き換えて記憶されている。そして工具
自動供給台１．ロボット４並びにツールラック１１と接
続されていて、それぞれ必要な信号を受渡し必要データ
を磁気ドラム１３に貯蔵し、所要の指令を出す。

フローチャートの第３図において、ステップＳｌにおい
て、オペレータは工具自動供給台１の円板テーブル２上
のポット２ａに収納すべき工具Ｔをランダムに挿入する
。この挿入によってポットノ底のスイッチが工具挿入を
検出してコンピュータｌＯに出力し工具有が判定される
。ステップＳ２において第１表のようにツールラック１
１で現在空の棚に保管用アドレス番号を振り当てる。ス
テップＳ３において各ボット２ａに挿入が終われば起動
スイッチ３を押して起動させ内蔵の駆動装？＆　ｉ’　
円チー　７’ル２が旋回され、コンピュータ１゜の指定
で１ピッチ回転してポット２ａの工具Ｔがロボット４の
グリッパ７が把持できる位置に割出される。若しポット
２ａに工具Ｔが挿入されていないときは工具前がコンピ
ュータｌＯで判明しているので、そのポットは把持位置
を通過させ工具Ｔが来るまで旋回させる。　ステップＳ
４においてロボット４のロボットハンド６が上下方向に
位置決めされてテーブル２上の工具Ｔのグリッパ溝の高
さとなり、グリッパ７を開きロボットハンド６を延長し
て工具Ｔを把持する。この位置でロボットハンド６を上
方に移動して工具を垂直に取出し、１８００反転してシ
ャンク側を上としロボットハンド６を縮小して上方に９
０″旋回させ工具Ｔをポット８に挿入する。ステップＳ
５において読み取り装置９によって挿入された工具Ｔの
工具コードを読み取りコンピュータ１０に出力する。一
方ステップＳ３と並行して行われるステップ３３゜にお
いてコンピュータ１０に第１表のようなツールラック１
１の空棚の保管用アドレス番号の若い番号の空棚、ＮＯ
，Ａ１が割出されている。

第１表 ステップＳ６においてグリッパ７を９０°旋回して工具
Ｔのシャンク側をツールラック１１側にくるよう水平と
するとともに割出されたＮＯ，Ａｌの空棚の高さに一致
するようロボットハンドを上下方向に位置決めしロボッ
トスタンド５をツールラックｌｌ側に９０°旋回させコ
ードの読み取りが終わった工具Ｔを割出されたＮＯ，Ａ
Ｉの空棚に収納する。ステップＳ７においてコンピュー
タ１０は保管用アドレス番号と工具コードをマツチング
させ保管データとして記憶する。ステップＳ８において
全部の工具を収納したかを判断しＮＯであればステップ
Ｓ３’、Ｓ３に移行して同様に順次ウールラックに収納
していく。ステップＳ８においてＹＥＳであれば工具管
理の作業を終わる。

効果 以上詳述したように本発明はオペレータが工具を工具自
動供給台に挿入するのみで以後自動でコンピュータの指
令で収納され、保管用アドレス番号と工具コードがコン
ピュータ内で自動マツチングして記憶されるので、工具
の収納ミスが全くない信頬度の高い工具管理が可能であ
り、オペレータの作業内容的な負担が軽減されるととも
に省力化されて自動運転の支障をなくすることができる
効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の概略を示す図、第２図は工具と工具コ
ード読み取り装置を示す図、第３図は管理の流れ図であ
る。 ｌ・・自動工具供給台　　２・・テーブル２ａ、８・・
ポット　　　４・・−ロボット６・・ロボットハンド　
　７・・グリッパ１０・・コンピュータ　　１１・・ツ
ールラフ１４・・読み取り装置　　Ｔ・・工具 Ｔｂ・・記憶素子

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）ランダムに配された工具（Ｔ）を一本づつその工
   具コードを読み取って搬送するロボット（４）と、該ロ
   ボット（４）により出し入れされる多数の工具を収納可
   能で受渡し位置に割出されるツールラック（１１）と、
   該ツールラック（１１）の空棚に順次保管用アドレス番
   号を振り当て工具コードを読み取った工具を保管用アド
   レス番号を振り当てた空棚に保管させ保管用アドレス番
   号と工具コードとをマッチングして記憶する制御装置と
   を含んでなり、自動でツールラックの空棚に工具を収納
   しうることを特徴とする自動工具管理装置。
2. （２）工具を供給する工具自動供給台（１）が併設され
   た請求項１に記載の自動工具管理装置。