JPH01175610A - 画像式無人車における画像処理方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は無人車の走行を指示するために路面上に設置
した標識を無人車に備えた撮像装置により撮像し、その
撮像画像中の画素信号を画素データとした後に画像処理
して標識を認識し、無人車の走行を制御するようにした
画像式無人車に係わり、詳しくは明度環境の異なる路面
間で無人車を走行させる場合に撮像される撮像画像の画
像処理方法に関するものである。

（従来の技術） 従来、この種の画像式無人車において、撮像装置により
撮像される標識（例えば、走行ライン）等の撮像画像は
、その背景とのコントラストに基いて画像処理されるも
のである。そのため、通常の標識としては、背景となる
路面よりも明るく映るように明度の高い白色のものが採
用されている。

（発明が解決しようとする問題点） ところが、上記のように標識を白色にした場合には、そ
の背景とのコントラストを強調するために路面の明度や
色合いを暗いものにしなければならない。そのため、例
えば明るさや色合い等の明度環境が相互に極端に異なる
複数の路面間で無人車を走行させようとする場合には、
各路面の明度環境を相互に暗いものに統一しなければな
らず、そのために大掛かりな改装工事を必要とするもの
である。

そこで、各路面の異なる明度環境を現状のままとして、
暗い路面上には白色の標識を設置し、明るい路面上には
黒色の標識を設置するというように、路面の明度環境に
対応して標識の色合いを変更することも考えられる。し
かし、このような場合には、標識と路面との明度レベル
が反対になるので、その撮像画像を画像処理するために
明度環境の異なる路面毎に画像処理の仕方を切り替える
必要がある。そのために、各路面の境界部分で画像処理
の仕方を切替指示するための特別な指示器を設置したり
、その指示器からの信号を読み取るための特別な読取り
装置を無人車に配設したりしなければならない。

又、明度環境の異なる路面に対応して無人車の制御方法
を変更することも考えられる。例えば、路面に設置した
走行用誘導線から発生する磁界を無人車に備えたピック
アップコイルにより検出させて無人車を操舵制御する周
知の電磁誘導式の制御方法と、前記画像式の制御方法と
を使い分けることがある。しかし、このような場合には
、前記と同様に明度環境の異なる路面毎に無人車の制御
方法を切り替える必要があり、各路面の境界部分で制御
方法を切替指示するための特別な指示器を設置したり、
その指示器からの信号を読み取るための特別な読取り装
置を無人車に配設したりしなければならないばかりでな
く、無人車には画像式及びｔｍ誘導式の各制御装置をそ
れぞれ設けなければならない。

この発明は前述した事情に鑑みてなされたものであって
、その目的は、明度環境の異なる路面間で無人車を走行
させる場合に、路面の明度環境を変更させたり、明度環
境の異なる路面の境界部分に画像処理の仕方を切替指示
する特別な指示器を設置してその指示器からの信号の読
取り装置を無人車に配設したりすることなく画像式の制
御方法のみにより無人車の走行経路を設定することが可
能な画像式無人車における画像処理方法を提供すること
になる。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） 上記の目的を達成するためにこの発明においては、無人
車の走行を指示するために路面上に設置した標識を無人
車に備えた撮像装置により撮像し、その撮像画像中の画
素信号を画素データとした後に画像処理して標識を認識
し、無人車の走行を制御するようにした画像式無人車に
おいて、撮像画像中の標識に相当する画素信号の強度及
び標識周囲の路面に相当する画素信号の強度をそれぞれ
求めると共に両画素信号の強度を比較し、標識に相当す
る画素信号の強度が路面に相当する画素信号の強度より
も大きい場合には路面が標識よりも暗いと判定し、標識
に相当する画素信号の強度が路面に相当する画素信号の
強度よりも小さい場合には路面が標識よりも明るいと判
定し、更に各判定のうち一方の判定を基準にして他方の
判定が行われた場合に撮像画像中の画素信号若しくはそ
の画素データを反転した後に画像処理するようにしてい
る。

（作用） 従って、撮像装置により路面上の標識が撮像されること
により、撮像画像中の標識に相当する画素信号の強度と
標識周囲の路面に相当する画素信号の強度とがそれぞれ
求められると共に両画素信号の強度が比較される。そし
て、標識に相当する画素信号の強度が路面に相当する画
素信号の強度よりも大きい場合には路面が標識よりも暗
いと判定され、逆に標識に相当する画素信号の強度が路
面に相当する画素信号の強度よりも小さい場合には路面
が標識よりも明るいと判定される。更に各判定のうち一
方の判定、例えば路面が標識よりも暗いという判定を基
準にして他方の判定、即ち路面が標識よりも明るいとい
う判定が行われた場合に、撮像画像中の画素信号若しく
はその画素データが反転され、つまり路面が標識よりも
暗い場合の撮像画像の画素信号若しくは画素データと同
様のパターンに変換されて画像処理が行われる。

（実施例） 以下、この発明を具体化した一実施例を第１図〜第１３
図に基いて詳細に説明する。

第２図は画像式無人車１の側面を示し、その無人車１の
前側上部中央位置に立設した支持フレーム２の上部中央
位置には撮像装置としてのＣＣＤ（ｃｈａｒｇｅ　　ｃ
ｏｕｐｌｅｄ　　ｄｅｖｉｃｅ）カメラ３が設けられて
いる。ＣＣＤカメラ３は無人車１の予め設定された前方
の路面４上のエリア４ａ（第３図参照）を撮像するよう
に支持フレーム２にセットされている。そして、この実
施例ではＣＣＤカメラ３で撮像されるエリア４ａの画像
５　（第５図及び第１０図参照）が２５６Ｘ２５６個の
画素で構成されている。

第２，３図に示すように、路面４には無人車１の走行経
路を指示するための標識としのマーク６が所定間隔を隔
てて離散的に設置されている。第４図に示すように、こ
の実施例ではマーク６は円形状をなし、その相対向する
両側部には先端尖頭形状の一対の角部６ａが延出形成さ
れている。そして、この一対の角部６ａを結ぶ線ｌの延
出方向により、無人車１のマーク６を通過する際の進行
方向が指示されると共に、次のマーク６のある方向が指
示される。

又、この実施例における無人車１の走行経路Ｌ（第３図
参照）は明るさや色合い等の明度環境の異なる複数の路
面４間に渡って設定されているものである。従って、マ
ーク６の色は路面４の明度環境に対応して設定されてい
る。即ち、暗い路面４ではマーク６は白色で構成され、
明るい路面４ではマーク６は黒色で構成されている。つ
まり、路面４とマーク６との間に最低必要なコントラス
トが得られるようにマーク６の色合いが設定されている
。

そして、無人車１が走行することにより、離散的に設置
された各マーク６がＣＣＤカメラ３により順次撮像され
ることになる。この実施例において、明るい部分や白色
の部分を撮像したＣＣＤカメラ３からの信号（以下、「
画素信号」という）の強度は大きく、反対に暗い部分や
黒色の部分を撮像したＣＣＤカメラ３からの画素信号の
強度は小さ（なる。

そして、その撮像された画像５の画素信号を所定の画素
データに変換した後に画像処理してマーク６の指示情報
を認識することにより、無人車１の走行が制御される。

次に、無人車１に設けられた走行制御装置の電気的構成
を第１図に従って説明する。

マイクロコンピュータ１０は中央処理装置（以下、ｒｃ
ＰＵＪという）１１と、制御プログラムを記憶した読み
出し専用メモリ　（ＲＯＭ）よりなるプログラムメモリ
１２と、ｃｐｕｉｉの演算処理結果及び画素データ等が
一時記憶される読み出し及び書き替え可能なメモリ　（
ＲＡＭ）よりなる作業用メモリ１３と、タイマ１４等と
から構成されている。そして、ＣＰＵＩＩはプログラム
メモリ１２に記憶された制御プログラムに従ってＣＣＤ
カメラ３を作動させ、その撮像した画像情報に基いて無
人車１が走行する走行経路りを割り出すと共に、走行及
び操舵の制御のための各種の演算処理動作を実行する。

ＣＰＵＩ　１はタイマ１４が計時する時間に基いて一定
時間ごとに入出力インターフェイス１５及びＡ／Ｄ変換
器１６を介してＣＣＤカメラ３を走査制御すると共に、
そのＣＣＤカメラ３からの画素信号をＡ／Ｄ変換器１６
、ルックアップテーブル（以下、ｒＬＵＴＪという）２
２及びバスコントローラ１７を介して所定のデータに変
換した後に作業用メモリ１３に記憶する。

Ａ／Ｄ変換器１６はＣＰＵＩ　１の制御信号に基きＣＣ
Ｄカメラ３からの画素信号の強度をアナログ値からデジ
タル値に強度変換して強度データとし、ＬＵＴ２２及び
バスコントローラ１７を介して作業用メモリ１３に記憶
させる。又、これと同時に前記画素信号をアナログ値か
らデジタル値に変換する際、各画素信号が予め定めた設
定値以上か否かを判別し、設定値以上の画素信号の場合
には明るい部分の画素に対応するｒｌＪとし、反対に設
定値未満の画素信号の場合には暗い部分の画素に対応す
る「０」とするように、順次入力される各画素信号を２
値化して画素データとしてＬＵＴ２２に一時的に記憶さ
せる。

ＬＵＴ２２はＣＰＵＩＩからの制御信号に基いて動作さ
れるものであり、−時的に記憶した前記画素データを所
定時間経過後にバスコントローラ１７を介して作業用メ
モリ１３に記憶させたり、或いは前記画素データのレベ
ルを反転し、即ち「１」の画素データは「０」の画素デ
ータに、ｒＯＪの画素データは「１」の画素データにそ
れぞれ変換し、バスコントローラ１７を介して作業用メ
モリ１３に記憶させたりする。従って、この場合、作業
用メモリ１３にはＣＣＤカメラ３が撮像して２値化され
た画像データが２５６Ｘ２５６個の画素データ群として
記憶されることになる。

又、この実施例では、ＣＣＤカメラ３は予め定めた時間
ごとに間隔をおいて撮像動作が行われるように制御され
、その時々の画素信号が画素データとして作業用メモリ
１３の所定領域に記憶されるが、新たな画像の画素デー
タ群が入力されると、作業用メモリ１３の所定領域に記
憶された先の画素データ群が消去され、その領域に新た
な画像の画素データ群が記憶される。

更に、この実施例では説明の便宜上、ＣＣＤカメラ３の
走査制御は横方向に走査し、その走査が画面の上側から
下側に移る走査方向を採用するが、その他の走査方式で
実施してもよいことは勿論である。

尚、ＬＵＴ２２における画素データの反転動作は、無人
車１の走行する路面４の明度環境が変わった場合にＣＰ
ＵＩＩがそれを判定して行うものである。そして、この
実施例では、暗い路面４におけるマーク６の撮像画像を
基準として、その基準の路面４から明るい路面４へ無人
車１が移動して、マーク６を撮像した場合にＬＵＴ２２
の反転動作が行われる。

又、２値化レベルコントローラ１８はＣＰＵ１１からの
制御信号に基いてＡ／Ｄ変換器１６が２値化するための
設定値データを同Ａ／Ｄ変換器１６に出力する。

更に、ドライブコントローラ１９は走行用モータ２０及
び操舵機構２１を同じ＜ＣＰＵＩＩからの制御信号に基
いて制御する。そして、走行用モータ２０はその制御信
号に基いて回転速度が制御され、操舵機構２１は制御信
号に基いてステアリング角が制御される。

次に、ＣＰＵＩＩの処理動作について説明すると、ＣＰ
ＵＩ　１の基本的動作は、ＣＣＤカメラ３を作動させる
描像処理動作と、そのカメラ３が↑最像した画像に基い
て路面４に設けたマーク６を画像処理して認識を行う認
識処理動作と、その認識結果に基いて無人車１の走行経
路りを演算する演算処理動作と、その演算結果に基いて
走行用モータ２０及び操舵機構２１を制御して無人車１
を走行させる走行処理動作とにより構成されている。

そして、ＣＰＵＩ　１は撮像処理動作−認識処理動作一
演算処理動作一走行処理動作の順序で制御を行い、その
撮像処理動作の周期を予め設定していると共に、各処理
動作の時間も予め設定している。

そして、一連の処理動作を順次繰り返すことにより無人
車１が走行経路りに沿って走行される。尚、撮像処理動
作から演算処理動作までが終了し走行処理動作が開始さ
れるまでの間については、ＣＰＵ１ｌは先の演算処理動
作に基く走行処理動作によって無人車１を走行制御して
いる。

又、この実施例では、前記認識処理動作の際にマーク６
の画素データと比較照合される同マーク６の所定の標準
パターンは、路面４が暗くてマーク６が白色のパターン
に設定されている。

次に、撮像画像の画素信号の処理動作について説明する
。

今、無人車１が暗い路面４上を走行すると共に、先に演
算された走行経路に従って走行制御されている状態にお
いて、ＣＰＵＩＩからの制御信号に基いてＣＣＤカメラ
３が走査制御されると、ＣＣＤカメラ３は路面４に対し
て垂直ではなく一定の角度傾いて撮像していることから
第３図に示す前方のエリア４ａを第５図に示すような画
像５に撮像する。

このＣＣＤカメラ３からの各画素に対応する画素信号は
Ａ／Ｄ変換器１６にてその信号強度をアナログ値からデ
ジタル値（この場合、２５６段階に区分している値）に
変換されて、ＬＵＴ２２及びバスコントローラ１７を介
して強度データとして作業用メモリ１３の所定領域に記
憶される。又、Ａ／Ｄ変換器１６は前記画素信号を予め
定めた基準値と比較して２値化し、画素データとしてＬ
ＵＴ２２に一時的に記憶させる。

尚、作業用メモリ１３に記憶された前記強度データに基
き第８図に示すようなヒストグラムを表すとすれば、こ
の図において左側の山は路面４の強度データに相当し、
右側の山はマーク６の強度データに相当することになる
。

又、反対に路面４が明るくマーク６が黒色の場合に、そ
の強度データに基き第１２図に示すようなヒストグラム
を表すとすれば、この図において左側の山はマーク６の
強度データに相当し、右側の山は路面４の強度データに
相当することになる。

作業用メモリ１３に記憶された前記強度データはマーク
６に相当する部分の強度が大きくなり、路面４に相当す
る部分の強度が小さくなり、マーク６に相当する部分と
路面４に相当する部分とがそれぞれ判別されることにな
る。

ＣＰＵＩＩはその強度データに基いて路面４の明度環境
の判定を次のように行う。

まず、ＣＰＵ１１はこの場合の画像５において、マーク
６を完全に含む所定範囲の処理領域７（第５図参照）を
設定する。即ち、無人車１の走行中にＣＣＤカメラ３が
撮像した画像５のどの位置にマーク６が存在し、且つそ
のマーク６を完全に含む予め定めた範囲はどこなのかを
割り出す。この実施例では、予め設定された走行経路り
を走行している無人車１において、その走行経路し、予
め設定された無人車１０走行速度及び予め設定されたＣ
ＣＤカメラ３の撮像タイミングに基いて処理領域７が設
定されるが、その詳細は省力する。

続いて、ＣＰＵＩ　１は路面４の明度環境を判定するた
めに第６図及び第７図（ａ）、　　（ｂ）に示すように
、処理領域７の外周を囲む画素群からなる外周枠８ａを
設定すると共に、同領域７内において所定の間隔をおい
てなる３つの縦方向に延びる画素群及びそれに直交して
横方向に延びる画素群からなる交差枠８ｂを設定する。

従って、外周枠８ａは処理領域７の外周を囲む部分であ
ることから、開枠８ａの画素群の中にはマーク６に相当
する強度データを持つ画素は存在しないことになる。即
ち、外周枠８ａの画素群は全て路面４に相当する強度デ
ータを持つことになる。その結果、外周枠８ａの画素群
の強度データは、第８図に示すヒストグラムにおいて左
側の山の範囲に全て含まれ、最も強度が強い強度データ
（以下、［最大値ＭａｘＡＪという）でも左側の山の右
端までにあり、最も強度が弱い強度データ（以下、［最
小値ＭｉｎＡＪという）でも左側の山の左端までにある
。

又、交差枠８ｂは処理領域７内の縦横断していることか
ら、開枠８ｂの画素群中には必ずマーク６に相当する強
度データを持つ画素が存在すると共に、必ず路面４に相
当する強度データを持つ画素が存在することになる。従
って、交差枠８ｂの画素群の強度データは、第８図に示
すヒストグラムにおいて全ての範囲に含まれる。そして
、最も強度が強い強度データ（以下、［最大値ＭａｘＢ
ｊという）は右側の山の右端までにあり、最も強度が弱
い強度データ（以下、ｒＭｉｎＢＪという）は左側の山
の左端までにあることになる。

反対に、路面４が明るくマーク６が黒色の場合には、外
周枠８ａの画素群の強度データは、第１２図に示すヒス
トグラムにおいて右側の山の範囲に全て含まれ、最大値
Ｍａｘ　Ａは右側の山の右端までにあり、最小値Ｍｉｎ
　Ａは右側の山の左端までにある。一方、交差枠８ｂの
画素群の強度データは、第１２図に示すヒストグラムに
おいて全ての範囲に含まれ、最大値Ｍａｘ　Ｂは右側の
山の右端までにあり、最小値Ｍｉｎ　Ｂは左側の山の左
端までにあることになる。

そして、ＣＰＵＩ　１は外周枠８ａに含まれる画素群の
強度データから最も強度の強い画素、即ち最大値Ｍａｘ
　Ａと最も強度の弱い画素、即ち最小値Ｍｉｎ　Ａを求
める。同様にＣＰＵＩ　１は交差枠８ｂに含まれる画素
群の各強度データから最大値ＭａｘＢ及び最小値Ｍｉｎ
　Ｂを求める。

続いて、ＣＰＵＩ　１は外周枠８ａの最大値ＭａｘＡと
交差枠８ｂの最大値Ｍａｘ　Ｂとを下記の０式により比
較すると共に、外周枠８ａの最小値Ｍｉｎ　Ａと交差枠
８ｂの最小値Ｍｉｎ　Ｂとを下記の０式により比較する
。

ｌ　Ｍａｘ　Ａ　−Ｍａｘ　Ｂ　ｌ≧Δｍ　・・・■１
ＭｉｎＡ−ＭｉｎＢｌ＜ｋ　　　・−・■そして、■、
■の両式を満足した場合、路面４が暗くてマーク６が白
色と判定する。

即ち、路面４が暗くてマーク６が白色の場合には、第８
図に示すように外周枠８ａの最大値ＭａｘＡは左側の山
の右端にあるときが最大で、交差枠８ｂの最大値Ｍａｘ
　Ｂは右側の山の左端にあることからその差の絶対値は
大きな値、即ち予め試験又は理論的に求めた基準値Δｍ
以上となることがわかる。又、これと同時に外周枠８ａ
の最小値ＭｉｎＡと交差枠８ｂの最小値Ｍｉｎ　Ｂは共
に左側の山の範囲にあると共に、山の左寄りにあること
から、その差の絶対値は小さな値、即ち予め試験又は理
論的に求めた基準値に未満となることがわかる。

よって、ＣＰＵＩ　１はＬＵＴ２２に制御信号を出力し
て、２値化された後にＬＵＴ２２にて一時的に記憶され
た画素データを、直ちにバスコントローラ１７を介して
作業用メモリＩ３に出力して記憶させる。この時、ＬＵ
Ｔ２２から出力される画素データのレベルが第９図に示
すように入力レベルと同等になるようにＬＵＴ２２が制
御される。

これによって、ＬＵＴ２２に入力された「１」に対応す
る画素データはｒｌＪとして出力され、同じく入力され
たｒＯＪに対応する画素データはｒＯＪとして出力され
る。

そして、ＣＰＵＩ　１は作業用メモリ１３に記憶された
前記画素データに基き、所定の認識処理動作を実行し、
更に演算処理動作及び走行処理動作を実行する。

一方、無人車１０走行が暗い路面４から明るい路面４へ
移り、そのＣＯＤカメラ３により第１０図に示すような
画像５が撮像されると、その画素信号に基く強度データ
は前記■、■の両式を満足しなくなり、この場合にはＣ
ＰＵＩＩは下記の演算式〇、■に従って強度データ中の
各枠８ａ。

８ｂ（第１１図参照）に含まれる最大値Ｍａｘ　Ａ。

Ｍａｘ　Ｂ及び最小値Ｍｉｎ　Ａ、　Ｍｉｎ　Ｂの処理
を行う。

１ＭａｘＡ−ＭａｘＢｌ＜ｋ　　　・−・０１Ｍ１ｎ　
Ａ　−Ｍｉｎ　Ｂ　ｌ≧Δｍ　・・・■即ち、この場合
には、第１２図に示すように外周枠８ａの最大値Ｍａｘ
　Ａ及び交差枠８ｂの最大値Ｍａｘ　Ｂは共に右側の山
の範囲にあると共に山の右寄りにあることから、その差
の絶対値は小さい値、即ち前記基準値に未満となること
がわかる。又、外周枠８ａの最小値Ｍｉｎ　Ａは右側の
山の左端にあると共に、交差枠８ｂの最小値Ｍｉｎ　Ｂ
は左側の山の左寄りにあることから、その差の絶対値は
太きな値、即ち前記基準値Δｍ以上となることがわかる
。

このように、■、■の両式を満足した場合、路面４が明
るくマーク６が黒色と判定される。

よって、ＣＰＵＩＩはＬＵＴ２２に制御信号を出力して
、２硫化されてＬＵＴ２２にて一時的に記憶される画素
データをバスコントローラ１７を介して作業用メモリ１
３に出力して記憶させる。

この時、ＬＵＴ２２から出力される画素データのレベル
が第１３図に示すように入力レベルに対して反転される
ようにＬＵＴ２２が制御される。即ち、ＬＵＴ２２に入
力された「１」に対応する画素データは「０」として出
力され、同じ（入力された「Ｏ」に対応する画素データ
は「１」として出力される。

この結果、作業用メモリ１３に記憶される画素データが
、暗い路面４にてマーク６を撮像した場合の画素データ
群と均等のパターンに変換される。

このため、ＣＰＵＩＩによる認識処理動作の際に、２値
化されて反転された画素データを前記所定の標準パター
ンと比較照合することができ、所定の認識処理動作を実
行し、更に演算処理動作及び走行処理動作を実行するこ
とができる。

尚、各最大値Ｍａｘ　Ａ、　Ｍａｘ　Ｂ及び最小値Ｍｔ
ｎＡ。

Ｍｉｎ　Ｂが前記■、■の両式を満足しない場合、ＣＰ
ＵＬＬは撮像画像中に路面４とマーク６とを区別すべき
明度差がないとして、路面４上にマーク６が存在しない
と判定する。

上記のようにこの実施例では、明るさや色合い等の明度
環境の異なる路面４の間で無人車１を走行させる場合に
、ＣＣＤカメラ３からの画素信号をＡ／Ｄ変換したマー
ク６に相当する強度データの強度とマーク６の周囲の路
面４に相当する強度データの強度とをそれぞれ求めると
共に、両強度データの強度を比較して路面４の明度環境
を判定している。又、その判定結果に基き前記撮像画像
の２値化された画素データを反転して処理するようにし
ている。即ち、撮像画像の路面４が明るくてマーク６が
黒色の場合には、その撮像画像の２値化された画素デー
タを反転して処理するようにしている。

従って、無人車１の走行が、白色のマーク６を設置した
暗い路面４から黒色のマーク６を設置した明るい路面４
へ移った場合でも、その明るい路面４における撮像画像
に対応する画素データを、暗い路面４における撮像画像
に対応する画素データの入カバターンと均等のパターン
に変換し、所定の標準パターンと比較照合して処理する
ことができる。

この結果、路面４の明度環境を相互に統一する必要がな
く、そのための改装工事を省略することができる。

又、明度環境の異なる各路面４の境界部分で画像処理の
仕方を切替指示するための特別な指示器を設置したり、
その指示器からの信号を読み取るための特別な読み取り
装置を無人車１に配設したりする必要がない。

従って、各路面４の明度環境の違いにかかわりなく、画
像式の制御方法のみにより無人車１の走行経路を容易に
設定することができる。

尚、この発明は前記実施例に限定されるものではなく、
発明の趣旨を逸脱しない範囲において構成の一部を適宜
に変更して次のように実施することもできる。

（１）前記実施例ではＣＣＤカメラ３からの画素信号を
Ａ／Ｄ変換器１６にてＡ／Ｄ変換すると共に２値化し、
その２値化された画素データをＬＵＴ２２にて反転する
ようにしたが、第１４図に示すようにＣＣＤカメラ３か
らＡ／Ｄ変換器１６に入力される画素信号を、ＣＰＵＩ
Ｉの制御信号に基き切り替えられる切替スイッチ２３に
よりレベル変換器２４を介してＡ／Ｄ変換器１６へ出力
するように構成し、ＣＣＤカメラ３からの画素信号その
ものをレベル変換器２４にて反転してからＡ／Ｄ変換器
１６にて２値化して画素データとするようにしてもよい
。

（２）前記実施例では画像５中に所定の処理領域７を設
定すると共に、その領域７内に外周枠８ａ及び交差枠８
ｂを設定し、各枠８ａ、８ｂ上に含まれる画素データの
強度を比較するようにしたが、所定の処理領域７を設定
することなく画像５中の全ての画素信号の中からマーク
６及び路面４に相当する画素信号を選定し、それらの信
号強度を比較するように構成してもよい。

（３）前記実施例ではＣＣＤカメラ３からの画素信号を
強度データにＡ／Ｄ変換し、その強度データ群中に所定
の８ａ、８ｂを設定してそれらの枠８ａ、８ｂに含まれ
る画素の強度データの最大値Ｍａｘ　Ａ、　Ｍａｘ　Ｂ
及び最小値旧ｎ　Ａ、　Ｍｉｎ　Ｂを求めそれらに基い
て路面４の明度環境を判定するようにしたが、第８，１
２図に示すようなヒストグラムを求めてそのピークを示
す山の配置状態に基いて路面４の明度環境を判定するよ
うにしてもよい。

（４）前記実施例では撮像装置としてＣＣＤカメラ３を
用いたが、それ以外の撮像装置を用いて実施してもよい
。

（５）前記実施例では標識としのマーク６を離散的に設
置したものに適用したが、これに限定されるものではな
く、例えば路面４上に標識としての走行ラインを配設し
たものに適用してもよい。

（６）前記実施例ではＣＣＤカメラ３における画像の画
素構成（分解能）を２５６Ｘ２５６画素としたが、これ
に限定されるものではなく、例えば５１２Ｘ５１２画素
、１０２４Ｘ１０２４画素等、適宜に変更して実施して
もよい。

発明の効果 以上詳述したようにこの発明によれば、明度環境の異な
る路面間で無人車を走行させる場合に、路面の明度環境
を相互に統一するための改装工事を省略することができ
、明度環境の異なる路面の境界部分に設けるべき画像処
理の仕方を切替指示するための特別の指示器を省略する
ことができると共に、その指示器からの信号を読み取る
ために無人車に配設すべき特別の読撮り装置を省略する
ことができ、よって画像式の制御方法のみにより無人車
の走行経路の設定を容易に行うことができるという優れ
た効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第１３図はこの発明を具体化した一実施例を示
す図面であって、第１図は走行制御装置の電気ブロック
回路図、第２図は無人車等の側面図、第３図は無人車等
の平面図、第４図はマークの平面図、第５図はＣＯＤカ
メラが撮像した画像を説明するための説明図、第６図は
同じく画像の一部を拡大して説明するための説明図、第
７図（ａ）は処理領域内に設定される外周枠を説明する
ための説明図、第７図（ｂ）は同じく処理領域内に設定
される交差枠を説明するための説明図、第８図は画素信
号の強度のヒストグラムを示す図、第９図はＬＵＴの入
力信号と出力信号との関係を示す図、第１０図はＣＯＤ
カメラが撮像した画像を説明するための説明図、第１１
図は同じく画像の一部を拡大して説明するための説明図
、第１２図は画素信号の強度のヒストグラムを示す図、
第１３図はＬＵＴの入力信号と出力信号との関係を示す
図である。第１４図はこの発明を具体化した別の実施例
を示す制御装置の電気ブロック回路図である。 無人車１、撮像装置としてのＣＣＤカメラ３、路面４、
画像５、標識としてのマーク６、走行経路り。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １　無人車の走行を指示するために路面上に設置した標
   識を無人車に備えた撮像装置により撮像し、その撮像画
   像中の画素信号を画素データとした後に画像処理して標
   識を認識し、無人車の走行を制御するようにした画像式
   無人車において、前記撮像画像中の標識に相当する画素
   信号の強度及び標識周囲の路面に相当する画素信号の強
   度をそれぞれ求めると共に両画素信号の強度を比較し、
   前記標識に相当する画素信号の強度が前記路面に相当す
   る画素信号の強度よりも大きい場合には路面が標識より
   も暗いと判定し、前記標識に相当する画素信号の強度が
   前記路面に相当する画素信号の強度よりも小さい場合に
   は路面が標識よりも明るいと判定し、更に各判定のうち
   一方の判定を基準にして他方の判定が行われた場合に前
   記撮像画像中の画素信号若しくはその画素データを反転
   した後に画像処理するようにした画像式無人車における
   画像処理方法。