JPH0117433Y2 - - Google Patents

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JPH0117433Y2
JPH0117433Y2 JP1984140626U JP14062684U JPH0117433Y2 JP H0117433 Y2 JPH0117433 Y2 JP H0117433Y2 JP 1984140626 U JP1984140626 U JP 1984140626U JP 14062684 U JP14062684 U JP 14062684U JP H0117433 Y2 JPH0117433 Y2 JP H0117433Y2
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JP
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segment
end plate
welding
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guide rollers
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Description

【考案の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本考案は、制御装置により制御される溶接ロボ
ツトの溶接対象であるワークが、特に、各種マン
ホールやトンネルなどを構築するのに用いられる
スチールセグメントである場合に、これを載せる
台として好適な溶接台のワーク固定装置に関す
る。
「従来の技術」 スチールセグメント自体を溶接して組み立てる
場合には、まず、各構成部材を仮付け溶接した
後、本溶接するのが一般的である。この本溶接
は、従来においては手作業で行なうのが主力であ
つたが、最近における各種産業用ロボツトの普及
に伴ないその作業を溶接ロボツトに代行させるこ
とも考えられている。
「考案が解決しようとする問題点」 しかしながら、前記のスチールセグメントのよ
うに、これを構成するスキンプレートと側板との
溶接対象部の軌跡が上方へ円弧状にわん曲してい
るワークでは、その本溶接を実行させるにあた
り、種々の解決すべき問題点が生じる。
その代表例としては、例えば、スチールセグメ
ントを、単なる一般的な溶接台に載せた状態でも
つて本溶接を施した場合、その溶接対象部の軌跡
が円弧状であることに基づく傾斜量の連続的変化
に起因して、溶接の仕上り状態が不均一となり、
その分、製品価値が低下するという問題点、さら
に、溶接ロボツトのトーチは、溶接状態が最適と
なるように溶接対象部に対して常にある決められ
た角度に維持させておく必要があるが、これを実
行させるには、溶接対象部の軌跡に沿つてトーテ
を追従させる本来的な制御の他に、このトーチ自
体の角度を連続的に変化させる制御までも加わる
ため、制御条件がきわめて複雑化するだけでな
く、溶接速度にも悪影響を及ぼす問題点などを挙
げることができる。
そこで、本出願人等は、これらの問題点を解決
すべく鋭意研究したところ、スチールセグメント
を載せたテーブルを一定の速度で往復回動させて
その溶接対象部の軌跡を一時的に順次水平にしな
がら溶接作業を実行させれば、水平な状態での隅
肉溶接が可能となり、その仕上り状態を良好にし
得ると共に、溶接速度を向上させることができる
との考えに至つた。
ところが、スチールセグメントをテーブル上に
載せた状態でそのテーブルを回動させるには、ス
チールセグメント自体をテーブルに対して確実に
位置決めした状態でもつてそこへ固定しなければ
ならず、かつ、その際の固定操作や解除操作等も
簡単に行なえることが要求され、さらにまた、こ
のようなスチールセグメントにおいては、そのス
キンプレートと端板の接合部の溶接時における溶
接歪により、端板自体が内側へわん曲変形する不
具合が生じるため、この点についての充分な対策
も要求されることが判明した。
「問題を解決するための手段」 溶接対象であるスチールセグメントを載せるテ
ーブルが基台に対して回動自在に枢支された溶接
台において、前記テーブルに、前記セグメントの
端板外面に当接するストツパ片を有する位置決め
機構と、前記端板内面に当接してその端板を外面
側へ押圧可能な回動リンクを有する附勢機構とを
設けた構成とした。
「作用」 位置決め機構のストツパ片は、セグメントの端
板外面に当接して、セグメント自体がその長手方
向へずれるのを防止するが、この際に附勢機構の
回動リンクがセグメントの端板内面を外面側へ押
圧するため、前記端板はストツパ片および回動リ
ンクによつて挾持される形態でそこへ固定され
る。また、回動リンクがこのように端板内面を外
面側へ押圧していると、端板自体は溶接歪により
内側へわん曲変形しようとする現象が生じてもそ
こで阻止されて正常状態に保たれる。
「実施例」 以下、本考案の一実施例を添付の第1図ないし
第5図を参照して説明する。
第1図において、符号Aは、本考案によるワー
ク固定装置が設けられている溶接台を示し、また
符号Bは溶接ロボツトを、そして符号Sは本溶接
すべきスチールセグメント(ワーク)をそれぞれ
示している。
溶接台Aは、基台1と、この基台1に対して、
水平軸3を介して回動自在に枢支されたテーブル
2とから構成され、かつ、図示しない駆動機構に
よつてその水平軸3回りに往復回動可能に構成さ
れている。
前記テーブル2は、第2図および第3図に示す
如く、平面的に見て長方形枠状に構成された枠体
14と、この枠体14の長手方向中央部において
その短手方向(水平軸3と同一方向)に配設され
た水平部材15と、この水平部材15の両側に、
枠体14上に位置する形態で枠体14の短手方向
に間隔をおいてそれぞれ一列ずつ、合計2列配列
された複数個のガイドローラ16とによつて構成
されている。
また、前記テーブル2の短手方向両側近くの下
部には、テーブル2の長手方向に平行に延びる一
対の案内ロツド17が配設され、この両案内ロツ
ド17には、自身の両端をその両案内ロツド17
に対してそれぞれ摺動自在に取り付けられてテー
ブル2の長手方向に摺動可能な左摺動部材18お
よび右摺動部材19が配設され、さらにこれら左
右の摺動部材18および19には、第4図にも示
す如く、隣り合うガイドローラ16間から上方へ
突出し、セグメントSの端板20の左右近くの外
面に夫々当接できる形状のストツパ片21および
22がそれぞれ設けられ、これによつてセグメン
トSのテーブル2に対する位置決め機構Kが構成
されている。なお、前記両摺動部材18および1
9の位置決め手段としては、例えばその摺動部材
にねじ込んだボルトの先端を案内ロツドの表面に
当接させてそのときの機械的摩擦力を利用して目
的位置に仮止めする方法、あるいはねじロツドを
利用する方法、もしくはサーボ機構を利用した位
置決め方法などが必要に応じて採用される。
また、前記両摺動部材18,19にはその中央
部に附勢機構23がそれぞれ取り付けられてい
る。この附勢機構23は、セグメントSの本溶接
時においてその端板20のほぼ中央部を内面側か
ら外面側へ附勢しておくための装置であつて、第
4図および第5図に示す如く、回動軸24を支点
として縦回動自在な流体圧シリンダ25と、摺動
部材に固定された水平な軸ピン26を中心として
縦回動自在な回動リンク27と、この回動リンク
27の下端部と前記流体圧シリンダ25のシリン
ダロツド28とをピン結合する連結ピン29と、
回動リンク27の上端部が前記ガイドローラ16
間から上方へ突出し、セグメントSの端板20の
内面へ当接可能に形成された押圧部30とを有す
る構成とされている。なお、流体圧シリンダ25
は図示しない制御装置により制御されて、端板2
0に対する押圧部30の附勢力やその附勢動作と
解除動作などを制御可能に構成されている。図に
おいて、符号31は位置決めピンを、32はスキ
ンプレートを、33は側板をそれぞれ示してい
る。
このように構成されたワーク固定装置の利用法
および作用などについて、以下説明する。
テーブル2上に、本溶接すべきスチールセグメ
ント(ワーク)Sを載せて位置決めするには、例
えば摺動部材18,19のうちの一方をそのセグ
メントSの大きさに合うように所定の位置まで摺
動させてそこへ固定し、次いでセグメントSをテ
ーブル2のガイドローラ16上に載せてそのセグ
メントSの一方の端板20の外面を例えば第6図
に示す如くストツパ片22に当て、この状態でセ
グメントSの幅方向の位置調整を行なつた後、他
方の摺動部材を摺動させてそのストツパ片をセグ
メントSの他方の端板外面に当接させてセグメン
トSの長手方向の位置決めを行なえば良い。セグ
メントSのこの位置決めの手順としては種々考え
られ、また、他の搬送装置などと組合せてこれを
自動的に行なわせることも任意であるから、ここ
ではこれ以上の説明は省略する。
セグメントSをテーブル2上に載せて所定の位
置に位置決めしたら、セグメントSの本溶接に先
だち、附勢機構23の流体圧シリンダ25を作動
させて、回動リンク27の押圧部30により端板
20の内面を押圧させ、その端板20の中央部を
外面側へ予め附勢しておく。この附勢機構23の
回動リンク27は、端板20とスキンプレート3
2との接合部のすみ肉溶接による溶接歪により、
端板20が内面側へわん曲するのを阻止する作用
を発揮し、これによつて端板20の変形を防止
し、かつ、ストツパ片22に端板20を押し付け
てこれを挾持する形態でもつてセグメントS全体
をテーブル2に対して固定する作用を発揮する。
セグメントSをテーブル2上から取り除くとき
はシリンダロツド28を突出する方向に摺動させ
て回動リンク27を第5図において仮想線で示す
如く位置させれば良い。
なお、実施例においては、附勢機構23を一対
設けた例を示したが、この附勢機構23は1つあ
るいは2以上設けても良い。
「考案の効果」 以上詳述したように、本考案にあつては、溶接
対象であるスチールセグメントを載せるテーブル
が基台に対して回動自在に枢支された溶接台にお
いて、前記テーブルに、前記セグメントの端板外
面に当接するストツパ片を有する位置決め機構
と、前記端板内面に当接してその端板を外面側へ
押圧可能な回動リンクを有する附勢機構とを設け
た構成としたから、テーブルに対してスチールセ
グメントを確実に位置決めした状態で固定するこ
とができる上にその固定操作や解除操作等も簡単
に行なえ、また、端板自体が溶接歪により内側へ
わん曲変形するのを防止してその端板自体を正常
に保ち、これによつて溶接されたセグメントに不
良品が発生しないように予め対処しておくことが
できる等の優れた効果を奏する。特に、本考案に
よれば、テーブルは、枠体とこの枠体上に位置す
る形態で枠体の短手方向に間隔をおいて配列され
た複数個のガイドローラとで構成され、そしてこ
のテーブルの下部に設けられる位置決め機構K
は、セグメントの端板の左右近くの外面に当接で
きる形状のストツパ片が隣り合うガイドローラ間
から上方へ突出した状態で案内ロツドに案内され
てテーブルの長手方向に摺動自在となつている構
成であるから、テーブル上へ移送されてきたセグ
メントの寸法が異なる場合でもこれにに対応させ
て容易に位置決めできるだけでなく、この摺動自
在な位置決め機構と一体に附勢機構を設けている
ので、この附勢機構も位置決め機構と一緒に摺動
し、従つて、附勢機構の回動リンクは摺動した任
意の位置においてガイドローラ間から突出してセ
グメントの端板の中央部内面を押圧し、そこへセ
グメントを固定することができる。そしてこの場
合、セグメントの端板を内面側から押圧してクラ
ンプするので、その附勢機構が溶接部付近に存在
して邪魔になるようなことが皆無となり、よつて
ロボツト等による溶接作業に支障を及ぼすような
こともない。
また、テーブルの上面を上述のような間隔をお
いて平行に並べたガイドローラで構成し、そして
そのガイドローラ間から附勢機構の回動リンクを
出没させる構成としているので、セグメントの固
定、及びセグメント端板の内側への湾曲変形防止
のための押圧附勢を同時に行うことができるだけ
でなく、ガイドローラの存在によつてガイドロー
ラのころがり方向に対するセグメントの位置決め
が円滑となり、しかも、セグメントはガイドロー
ラに対して間隔をもつていわゆる点接触する形態
となるために、ガイドローラの長手方向(軸方
向)に対しても比較的滑動しやすく、従つて、ま
ず片方の附勢機構による押圧の際にセグメントが
ストツパ片側へ容易かつ確実に移動して目的とす
る位置へ正確に固定される。
【図面の簡単な説明】
第1図ないし第5図は本考案の一実施例を示す
もので、第1図は溶接台と溶接ロボツトとの配置
関係を示す正面図、第2図および第3図はテーブ
ルの平面図および断面図、第4図および第5図は
附勢機構の斜視図および側面図である。 A…溶接台、S…スチールセグメント(ワー
ク)、1…基台、2…テーブル、3…水平軸、2
1,22…ストツパ片、23…附勢機構、27…
回動リンク、P…溶接対象部の軌跡、K…位置決
め機構。

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 溶接対象であるスチールセグメントSを載せる
    テーブル2が基台1に対して回動自在に枢支され
    た溶接台において、前記テーブル2は、平面視に
    おいて長方形枠状に構成された枠体14と、この
    枠体上に位置する形態で枠体の短手方向に間隔を
    おいて配列された複数個のガイドローラ16とを
    具備し、かつ、このテーブル2には、前記セグメ
    ントの位置決め機構Kと、セグメントの端板20
    を押圧するための附勢機構23とが設けられ、前
    記位置決め機構Kは、テーブルの下部に該テーブ
    ルの長手方向に平行に延在する形態で設けられた
    一対の案内ロツド17,17と、自身の両端を前
    記案内ロツドに対してそれぞれ摺動自在に取り付
    けられてテーブルの長手方向に摺動可能な左摺動
    部材18および右摺動部材19と、これら左右の
    摺動部材に各々設けられ、隣り合うガイドローラ
    間から上方へ突出してセグメントの短板の左右近
    くの外面に各々当接できる形状のストツパ片2
    1,22とを具備し、かつ、前記附勢機構23
    は、前記左右の摺動部材18,19のそれぞれの
    中央部に縦回動自在に設けられ、回動時において
    隣り合うガイドローラ間から突出してスチールセ
    グメントの端板内面に当接しその端板を外面側へ
    押圧する回動リンク27と、この回動リンクを回
    動させる流体圧シリンダ25とを具備してなる溶
    接台のワーク固定装置。
JP1984140626U 1984-09-17 1984-09-17 Expired JPH0117433Y2 (ja)

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JP1984140626U JPH0117433Y2 (ja) 1984-09-17 1984-09-17

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JPS6158995U JPS6158995U (ja) 1986-04-21
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Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5130351U (ja) * 1974-08-28 1976-03-04
JPS5613118U (ja) * 1979-07-05 1981-02-04

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5130351U (ja) * 1974-08-28 1976-03-04
JPS5613118U (ja) * 1979-07-05 1981-02-04

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