JPH01174208A - 活線作業用油空圧機器の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は、活線作業機器用油空圧機器の制御装置に係わ
るもので、さらに詳しく言えば、無停電状態で送配電設
備の増設や交換等の電気工事を実施する活線作業装置の
油空圧機器（アクチュエータ　）を、地上部の遠隔地で
制御するための装置に関するものである。

「従来技術」 高圧配電線の電気工事においては、無停電化を図るため
に活線作業が要求される。

このような目的を達成するため、高所作業車の上にマニ
ピュレータ等の高所作業用機器を搭載しておいて、遠隔
操作によって電気工事を実施する方法が開発されつつあ
る。

そして高所作業用機器をマニピュレータにより構成する
場合は、多関節機能を備えることによって広い作業範囲
を有するとともに、分解組立作業等に要する精密操作を
することができるなどの長所を有するものであるが、電
気工事を活線作業によって行なう場合には、充電部との
接触によって生じる地絡事故を防止するため、高所作業
用機器（マニピュレータ）や作業車等の一部を電気絶縁
構造とすることが必要であり、また、作業者の感電事故
を防止する上で、地上部において、電気的に絶縁された
状態で高所作業用機器を遠隔操縦できることが望ましい
。

従来、活線作業装置、例えばマニピュレータ等の高所作
業用機器における各部の変位量を検出する方法として、
屈曲部にはエンコーダ、接触部には圧力センサ、機械力
を受ける箇所にはロードセル等を取り付けておいて変位
を電気信号化し、該電気信号を電気ケーブルにより地上
部等の遠隔箇所に伝達して、高所作業用機器各部の状態
を検出することが行なわれている。

「発明が解決しようとする問題点」 しかし、充電部に接触する部分あるいは充電部に接近す
る部分に、各種のセンサを設置すると、絶縁処理が困難
になるとともに、電力線からの電磁誘導の影響により、
検出誤差の増大を招き易く、さらに、雨水、雪等の浸水
による絶縁性の低下等の間厘を生じる。

本発明は、このような従来技術の問題点を解決するとと
もに、活線作業装置を作動させる油空圧機器（アクチュ
エータ）の部分について、地上部において変位量の検出
を高い精度で実施して活線作業用機器の制御を行なうこ
とを目的としているものである。

「問題点を解決するための手段」 油空圧機器を駆動するための絶縁性作動流体の搬送路に
、流体量を回転数として取り出す流量検出手段を配設し
、該流量検出手段に、回転数を電気または光信号に変換
する信号変換部と、該信号変換部の出力信号により前記
油空圧機器の作動状態を検出して位置制御を行なうため
の制御部とを連設してなる構成として、充電部との接触
の恐れのない箇所において、絶縁性作動流体の流量を監
視することにより、流量の検出、絶縁性作動流体の移動
の開始及び終了を検出可能とし、活線作業用油空圧機器
の作動状態を常時把握しながら全体の制御を行なうもの
である。

「実施例」 以下、本発明に係わる活線作業用油空圧機器の制御装置
の一実施例を図面に基づいて説明する。

図中符号ｌは高所作業車、符号２は高所作業車ｌによっ
て昇降させられる作業台、符号３は作業台２に搭載され
るマニピュレータ等の高所作業用機器（以下、マニピュ
レータと称する）、符号４は高圧線等の充電部、符号５
はマニピュレータ３の先端部を駆動するための油空圧機
器（以下、アクチュエータと称する　）、符号６はアク
チュエータ５と地上部との間に介在してマニピュレータ
３及びアクチュエータ５を制御するための本発明に係わ
る制御装置である。

前記高所作業車ｌには、作業台２を昇降させるための伸
縮アーム７と、その操作をするためのアーム揺動用アク
チュエータ８とアーム伸縮用アクチュエータ９とが設け
られる。

前記マニピュレータ３は、６つの自由度を有するものが
適用され、前記作業台２に搭載される基部旋回用アクチ
ュエータ１０と、上下角度を調整するための基部揺動用
アクチュエータ１１と、屈曲度を調整するためのアーム
揺動用アクチュエータ１２と、垂直回転用アクチュエー
タ１３と、捻回用アクチュエータ１４と、前記アクチュ
エータ５により作動させられて充電部４に対して直接作
業をするためのグリッパ１５とがそれぞれ設けられる。

そして、制御装置６は、アクチュエータ５を駆動するた
めの絶縁性作動流体１６及びその搬送路１７と、流体量
を回転数として取り出すための流量検出手段１８と、該
流量検出手段１８における回転数を電気または光信号に
変換するための信号変換部１９と、該信号変換部１９の
出力信号により前記アクチュエータ５の作動状態を検出
して位置制御を行なうための制御部２０とを具備してい
る。

さらに、前記搬送路１７は、その長さの大部分について
、格別の制限を受けることなく構成することができるが
、充電部４に接触する部分（または接近する部分）と地
上部分との間を電気絶縁状態にする必要があり、流体の
収納用配管が金属管、即ち導電性材料からなる場合は、
その途中に、収納用配管における長手方向の電気絶縁を
図るための配管絶縁部１７ａが設けられろ。なお、流体
収納用配管を絶縁ホースとすれば、その部分を配管絶縁
部１７ａとすることができるが、加圧状態の流体による
膨張を無視できるように配慮すること。

が肝要である。

前記流量検出手段１８は、密閉容器１８ａの中に充満さ
せられている絶縁性作動流体１６の流れをランナーｔａ
ｂで受けて回転に変え、回転軸１８ｃにより外部に取り
出すものである。

前記信号変換部１９は、前記回転軸１８ｃにより回転さ
せられる超小型発電機またはロータリーエンコーダ等の
電気信号発生手段、あるいは、光パルス信号発生手段に
より構成されている。

前記制御部２０は、必要に応じて、高所作業車１、作業
台２、マニピュレータ３の位置の調整、運転等を行なう
機能を備えたものとされるとともに、これらの機能に加
えて、前記信号変換部１９の出力信号を受けて、アクチ
ュエータ５の絶縁性作動流体１６の流量の大小または流
れの停止を判別、演算するため等の例えば中央処理装置
等の制御回路２０ａと、絶縁性作動流体１６の流量等を
表示するためのデイスプレー装置２０ｂと、各種の指令
を行なうための人力装置２０ｃと、搬送路１７に送る絶
縁性作動流体１６を制御するための切換弁２０ｄ等とを
具備している。

また、制御装置６における搬送路１７、流量検出手段１
８、信号変換部１９等は、必要に応じてマニピュレータ
３の各アクチュエータに対して、第１図例と同様に配設
され、マニピュレータ３の構成部材の一部であるアーム
等を絶縁材により構成して、充電部４と大地との間を電
気的に絶縁する場合は、充電部となる側に適用される。

なお、前記切換弁２０ｄには、絶縁性作動流体１６を供
給するための圧力流体供給源２１と、流体収納タンク２
２とが連設されている。

次いで、マニピュレータ３の制御について説明する。

高所作業車１及びマニピュレータ３における各アクチュ
エータを作動させることにより、マニピュレータ３の先
端のグリッパ１５を充電部４に接近させた位置、つまり
、第１図例の場合、グリッパ１５を充電部４に対向させ
た挟持待機位置に設定することができる。

マニピュレータ３におけるグリッパ１５により充電部４
を挾持するために、アクチュエータ５を作動させる場合
を例にとって説明すると、信号変換部１９から制御回路
２０ａへの出力信号は、絶縁性作動流体１６の移動が生
じているときに、回転数及び回転方向を検出できるが、
絶縁性作動流体１６の移動が生じていない場合は、絶縁
性作動流体１６の加圧の有無にかかわらず流量Ｏが出力
される。

したがって、アクチュエータ５をある範囲の間で、作動
開始点から作動終了点まで、一方向に単純に作動させる
場合は、絶縁性作動流体１６の流れを検出してから、そ
の後流！０を検出したときに、アクチュエータ５を停止
させるようにすればよく、また、アクチュエータ５にお
ける作動量の検出を必要とする場合は、絶縁性作動流体
１６のＩ！ｉｔｎを順次流催険出手段１８で検出すると
ともに、信号変換部１９からの出力信号を制御回路２０
ａにおいて演算して、流量データを記憶しておき、必要
な流量に達したら切換弁２０ｄのボートを中立位置にす
る等により、絶縁性作動流体１６の供給を停止するよう
にすればよい。この場合、流量とともに絶縁性作動流体
１６の流れの方向を検出することもできる。

このため、図面に示すように、グリッパ１５を開いたま
ま停止させている状態から、充電部４を挟持する場合で
あると、流量を検出してから胤１ｈ＜　ｏとなることを
検出することによって、アクチュエータ５を停止する方
法と、流量データを積算して流量データが目的とする値
になったところでアクチュエータ５を停止させる方法と
を使い分けろことができる。特に後者の方法であると、
精密な制御を行ない得るため、グリッパ１５における接
触部の感圧センサを省略した状態でも、彼挾持物、充電
部４に対する挟持力を調整することが可能となる。

一方、活線作業時にあっては、マニピュレータ３におけ
るグリッパ１５が充電部４と接触する二とになるが、前
述したように、マニピュレータ３の構成材の一部に電気
絶縁部を設けておくことと、絶縁性作動流体１６の搬送
路１７に配管絶縁部１７ａを設けておくこととによって
、充電部４と高所作業車ｌ及び制御部２０との間を電気
絶縁状態とすることができ、絶縁性作動流体１６の流量
を監視することにより、各アクチュエータの作動量を充
電部４から離間した地上等において、制御部２０により
検出して、この検出データにより遠隔操縦を容易に行な
うことができることになる。

「発明の効果」 本発明における活線作業用油空圧機器の制御装置にあっ
ては、活線作業用油空圧機器を駆動するための絶縁性作
動流体の搬送路に、流量検出手段を配設して流体量を回
転数として取り出し、信号変換部により回転数を電気ま
たは光信号に変換するとともに、制御部により前記油中
圧機器の作動状態を検出して位置制御を行なうようにし
ているものであるから、 （１）充電部との接触の恐れのない任意の箇所において
、絶縁性作動流体流量の検出、絶縁性作動流体の移動の
開始及び終了を検出することができ、活線作業用油空圧
機器の作動状態を把握しながら全体の制御を行なうこと
ができる。

（１１）絶縁性作動流体の流量を検出して流量データを
積算したり、流れの方向の検出を行なうことにより、ア
クチュエータを必要とする作動量で停止させることが任
意となり、精密な制御を行なうことができる。

等の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係わる活線作業円曲空圧機器の制御装置
の一実施例を示す機能図である。 ｌ・・・・・高所作業車、 ２・・・・作業台、 ３・・・・・高所作業用機″ａ（マニピュレータ　）、
４　・・充電部、 ５・・・・・・油中圧機器（アクチュエータ）、６・・
・・制御装置、 ７・・・・・・伸縮アーム、 ８・・・・・・アーム揺動用アクチュエータ、９・・・
・アーム伸縮用アクチュエータ、１０・・・・・基部旋
回用アクチュエータ、１１・・・・・・基部揺動用アク
チュエータ、Ｉ２・・・　アーム揺動用アクチュエータ
、１３・・・・・・垂直回転用アクチュエータ、１４・
・・・捻回用アクチュエータ、 １５・・　グリッパ、 １６・・・・絶縁性作動流体、 １７・・・搬送路、 １７ａ　・・・・配管絶縁部、 １８・・・流量検出手段、 １８ａ　　・・・密閉容器、 １８ｂ　　・ランナー、 １８ｃ　　・・・回転軸、 １９・・・・信号変換部、 ２０・・−・・制御部、 ２０ａ　・・　制御回路、 ２０ｂ・・・・・デイスプレー装置、 ２０ｃ・・・・入力装置、 ２０ｄ・・・・・切換弁、 ２１・・・・・圧力流体供給源、 ２２・・・流体収納タンク。 出願人　　藤　倉　電　線　株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 油空圧機器（５）を駆動するための絶縁性作動流体（１
   ６）の搬送路（１７）に、流体量を回転数として取り出
   す流量検出手段（１８）を配設し、該流量検出手段に、
   回転数を電気または光信号に変換する信号変換部（１９
   ）と、該信号変換部の出力信号により前記油空圧機器の
   作動状態を検出して位置制御を行なうための制御部（２
   ０）とを連設してなることを特徴とする活線作業用油空
   圧機器の制御装置。