JPH0114602B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0114602B2 JPH0114602B2 JP54170707A JP17070779A JPH0114602B2 JP H0114602 B2 JPH0114602 B2 JP H0114602B2 JP 54170707 A JP54170707 A JP 54170707A JP 17070779 A JP17070779 A JP 17070779A JP H0114602 B2 JPH0114602 B2 JP H0114602B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gyro
- target
- flying object
- tracking system
- gain
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 241000597000 Freesia Species 0.000 description 3
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000000593 degrading effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000004438 eyesight Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はフリージヤイロを用いた目標自動追尾
方式に関する。
方式に関する。
従来のフリージヤイロを用いた比例航法をする
飛しよう体の目標自動追尾方式は、飛しよう体か
ら見た目標の方向を検出する手段（以後誤差角検
出器と呼ぶ）と２自由度のフリージヤイロおよび
当該ジヤイロをプリセツシヨンさせるトルキング
機構を設けることにより、目標を自動追尾するル
ープを構成させ、一方、誤差角検出器により目標
の目視線角速度に比例した信号を検出し、制御装
置により、操舵し、飛しよう体を目標に誘導する
ための目標自動追尾系（以後追尾系と呼ぶ）を構
成している。
飛しよう体の目標自動追尾方式は、飛しよう体か
ら見た目標の方向を検出する手段（以後誤差角検
出器と呼ぶ）と２自由度のフリージヤイロおよび
当該ジヤイロをプリセツシヨンさせるトルキング
機構を設けることにより、目標を自動追尾するル
ープを構成させ、一方、誤差角検出器により目標
の目視線角速度に比例した信号を検出し、制御装
置により、操舵し、飛しよう体を目標に誘導する
ための目標自動追尾系（以後追尾系と呼ぶ）を構
成している。
この方式については、1958年米国ジヨン・ウイ
リー・アンド・サンズ（John Wiky＆Sons）社
発行リチヤード・ビー・ダウ（Richard Ｂ
Dow）著″フアンダメンタルズ・オブ・アドバー
ンスド・ミサイルズ（Fundamentals of
Advanced Missiles）の404ページに詳述されて
いる。
リー・アンド・サンズ（John Wiky＆Sons）社
発行リチヤード・ビー・ダウ（Richard Ｂ
Dow）著″フアンダメンタルズ・オブ・アドバー
ンスド・ミサイルズ（Fundamentals of
Advanced Missiles）の404ページに詳述されて
いる。
しかしながら、上記追尾系は追尾ループにジヤ
イロの角運動量がパラメータに入いり、ジヤイロ
の回転数が変化すると追尾ループゲインおよび制
御装置への操舵出力ゲインがジヤイロ回転数によ
り変化してしまい、飛しよう体の目標自動追尾性
能を劣化する欠点があつた。
イロの角運動量がパラメータに入いり、ジヤイロ
の回転数が変化すると追尾ループゲインおよび制
御装置への操舵出力ゲインがジヤイロ回転数によ
り変化してしまい、飛しよう体の目標自動追尾性
能を劣化する欠点があつた。
本発明の目的は、シーカジヤイロの回転数をジ
ヤイロ回転数検出器（周波数・電圧変換器）によ
り電圧に変換し、ジヤイロをプリセツシヨンさせ
るトルキング機構のゲインを自動的に制御するフ
リージヤイロを用いた目標自動追尾方式を提供す
ることにある。
ヤイロ回転数検出器（周波数・電圧変換器）によ
り電圧に変換し、ジヤイロをプリセツシヨンさせ
るトルキング機構のゲインを自動的に制御するフ
リージヤイロを用いた目標自動追尾方式を提供す
ることにある。
即ち、本発明によれば、目標の目視線角速度に
比例して、飛しよう体を誘導させる飛しよう体の
比例航法誘導方式において、飛しよう体から見た
目標の方向を検出する手段と２自由度のフリージ
ヤイロと当該ジヤイロを目標方向にプリセツシヨ
ンさせるトルキング機構と、ジヤイロ回転数を検
出する手段およびジヤイロ回転数に応じて、トル
キング機構のゲインを制御する手段とを有し、追
尾ループのゲインおよび操舵出力ゲインがジヤイ
ロ回転数の変化に無関係となる特徴を有する飛し
よう体の目標自動追尾方式を得ることができる。
比例して、飛しよう体を誘導させる飛しよう体の
比例航法誘導方式において、飛しよう体から見た
目標の方向を検出する手段と２自由度のフリージ
ヤイロと当該ジヤイロを目標方向にプリセツシヨ
ンさせるトルキング機構と、ジヤイロ回転数を検
出する手段およびジヤイロ回転数に応じて、トル
キング機構のゲインを制御する手段とを有し、追
尾ループのゲインおよび操舵出力ゲインがジヤイ
ロ回転数の変化に無関係となる特徴を有する飛し
よう体の目標自動追尾方式を得ることができる。
次に本発明の一実施例を図面を参照して説明す
る。
る。
第１図は比例航法を実現するフリージヤイロを
用いた従来の方式の基本的なブロツク図、第２図
は本発明による比例航法をする飛しよう体の目標
自動追尾方式の基本的なブロツク図、第３図はあ
る空間に固定した基準座標操軸を基準とした従来
の方式および本発明に関連する飛しよう体と、目
標に関する角度関係を説明する図である。
用いた従来の方式の基本的なブロツク図、第２図
は本発明による比例航法をする飛しよう体の目標
自動追尾方式の基本的なブロツク図、第３図はあ
る空間に固定した基準座標操軸を基準とした従来
の方式および本発明に関連する飛しよう体と、目
標に関する角度関係を説明する図である。
第１図に示す従来の目標自動追尾系は、目標と
目標を自動追尾するジヤイロ軸（以後シーカ軸と
呼ぶ）の差を検出する。K1なる伝達関数を有す
る誤差角検出器１とジヤイロをブリセツシヨンさ
せるためのトルカおよびトルカアンプから成る伝
達関数K2を有するトルキング機構２および、角
運動量Ｈ（＝１／K3）を有する伝達関数K3／Ｓな
るフリージヤイロ３で目標自動追尾ループを構成
している。ここでＳはラプラスの演算子である。
目標を自動追尾するジヤイロ軸（以後シーカ軸と
呼ぶ）の差を検出する。K1なる伝達関数を有す
る誤差角検出器１とジヤイロをブリセツシヨンさ
せるためのトルカおよびトルカアンプから成る伝
達関数K2を有するトルキング機構２および、角
運動量Ｈ（＝１／K3）を有する伝達関数K3／Ｓな
るフリージヤイロ３で目標自動追尾ループを構成
している。ここでＳはラプラスの演算子である。
この方式の目視線角σなる入力に対する目標自
動追尾系の出力Ｔの伝達関数Ｇ（ｓ） Ｇ（ｓ）＝Ｔ（ｓ）／σ（ｓ）＝K1S／Ｓ＋K1K2K3(1) で表わされる。
動追尾系の出力Ｔの伝達関数Ｇ（ｓ） Ｇ（ｓ）＝Ｔ（ｓ）／σ（ｓ）＝K1S／Ｓ＋K1K2K3(1) で表わされる。
この(1)式で示される伝達関数Ｇ（ｓ）の制御系
はdσ／dt＝Ｋなる一定目視線角速度が入力とし
て入ると出力Ｔの定常値は lim ｔ→〓 Ｔ(t)＝lim Ｓ→ｏKSG（ｓ）／S2＝１／K2K3 (2) で表わされ、ジヤイロの角運動量Ｈ（＝１／K3）
が変化すると目標自動追尾系の出力である操舵出
力Ｔが変化していまい、飛しよう体の目標自動追
尾性能を劣化してしまう欠点がある。
はdσ／dt＝Ｋなる一定目視線角速度が入力とし
て入ると出力Ｔの定常値は lim ｔ→〓 Ｔ(t)＝lim Ｓ→ｏKSG（ｓ）／S2＝１／K2K3 (2) で表わされ、ジヤイロの角運動量Ｈ（＝１／K3）
が変化すると目標自動追尾系の出力である操舵出
力Ｔが変化していまい、飛しよう体の目標自動追
尾性能を劣化してしまう欠点がある。
第２図に示す、本発明による比例航法をする飛
しよう体の目標自動追尾方式は、次のような構成
をとつている。目標の方向を示すσと目標を自動
追尾するシーカ軸との誤差角をK1なる伝達関数
を有する誤差角検出器１により検出し、角運動量
Ｈ（＝１／K4）を有する伝達開数K4／Ｓなるフリ
ジヤイロ４の回転数ωをジヤイロ回転数検出器５
により電圧に変換し、当該信号により誤差角検出
器１の出力信号をK2なる伝達関数を有する割算
器により割算を行ない、ジヤイロ回転数の変化に
伴なうフリージヤイロのゲインK4の変化をジヤ
イロ回転数検出器５を使い割算器の出力ゲインを
変化させることで相殺し、追尾ループのフイード
バツクゲインK2，K3，K4を一定にする。
しよう体の目標自動追尾方式は、次のような構成
をとつている。目標の方向を示すσと目標を自動
追尾するシーカ軸との誤差角をK1なる伝達関数
を有する誤差角検出器１により検出し、角運動量
Ｈ（＝１／K4）を有する伝達開数K4／Ｓなるフリ
ジヤイロ４の回転数ωをジヤイロ回転数検出器５
により電圧に変換し、当該信号により誤差角検出
器１の出力信号をK2なる伝達関数を有する割算
器により割算を行ない、ジヤイロ回転数の変化に
伴なうフリージヤイロのゲインK4の変化をジヤ
イロ回転数検出器５を使い割算器の出力ゲインを
変化させることで相殺し、追尾ループのフイード
バツクゲインK2，K3，K4を一定にする。
この方式の目視線角σなる入力に対する目標自
動追尾方式の出力である操舵出力Ｔの伝達関数Ｇ
（ｓ）は Ｇ(s)＝Ｔ(s)／σ(s)＝K1S／Ｓ＋K1K2K3K4 (3) で表わされ、この伝達関数Ｇ（ｓ）の制御系に
dω／dt＝Ｋなる一定目視線角速度が入力として入る と、操舵出力Ｔの定常値は lim ｔ→〓 Ｔ(t)＝lim ｓ→ｏ KS S2Ｇ(s)＝１／K2K3K4 (4) で表わされる。
動追尾方式の出力である操舵出力Ｔの伝達関数Ｇ
（ｓ）は Ｇ(s)＝Ｔ(s)／σ(s)＝K1S／Ｓ＋K1K2K3K4 (3) で表わされ、この伝達関数Ｇ（ｓ）の制御系に
dω／dt＝Ｋなる一定目視線角速度が入力として入る と、操舵出力Ｔの定常値は lim ｔ→〓 Ｔ(t)＝lim ｓ→ｏ KS S2Ｇ(s)＝１／K2K3K4 (4) で表わされる。
ここで、ジヤイロ回転数検出器５および割算器
２によりK2，K3，K4が一定に保てるので、目標
追尾ループのループゲインK1，K2，K3，K4およ
び飛しよう体を旋回させる制御装置への入力とな
る操舵出力ゲイン１／K2K3K4が一定になる。
２によりK2，K3，K4が一定に保てるので、目標
追尾ループのループゲインK1，K2，K3，K4およ
び飛しよう体を旋回させる制御装置への入力とな
る操舵出力ゲイン１／K2K3K4が一定になる。
本発明は以上説明したように、目標の自動追尾
系が従来のようにジヤイロ回転数の変化とともに
追尾ループイゲンおよび、操舵出力ゲインが変化
せず、シーカの目標追尾性能を著しく向上させる
効果がある。
系が従来のようにジヤイロ回転数の変化とともに
追尾ループイゲンおよび、操舵出力ゲインが変化
せず、シーカの目標追尾性能を著しく向上させる
効果がある。
第１図は従来の追尾方式のブロツク図、第２図
は本発明の一実施例を示すブロツク図、第３図は
飛しよう体の角度関係を説明する図である。 １……誤差角検出器、２……割算器、３……ト
ルキング機構、４……フリージヤイロ、５……ジ
ヤイロ回転数検出器、６……トルカ、７……トル
カアンプ。
は本発明の一実施例を示すブロツク図、第３図は
飛しよう体の角度関係を説明する図である。 １……誤差角検出器、２……割算器、３……ト
ルキング機構、４……フリージヤイロ、５……ジ
ヤイロ回転数検出器、６……トルカ、７……トル
カアンプ。
Claims (1)
- １ 目標の目視線角速度に比例して、飛しよう体
を誘導させる飛しよう体の比例航法誘導方式の目
標自動追尾方式において、飛しよう体から見た目
標の方向を検出する手段と、２自由度のフリージ
ヤイロとこのジヤイロを目標方向にプリセツシヨ
ンさせるトルキング機構と、ジヤイロ回転数を検
出する手段とを備え、ジヤイロ回転数に応じて、
トルキング機構への入力を制御することにより追
尾ループのゲインおよび操航出力ゲインがジヤイ
ロ回転数の変化に無関係となるようにしたことを
特徴を有する飛しよう体の目標自動追尾方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17070779A JPS5694407A (en) | 1979-12-27 | 1979-12-27 | Automatic target tracking system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17070779A JPS5694407A (en) | 1979-12-27 | 1979-12-27 | Automatic target tracking system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5694407A JPS5694407A (en) | 1981-07-30 |
| JPH0114602B2 true JPH0114602B2 (ja) | 1989-03-13 |
Family
ID=15909897
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17070779A Granted JPS5694407A (en) | 1979-12-27 | 1979-12-27 | Automatic target tracking system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5694407A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02222009A (ja) * | 1989-02-23 | 1990-09-04 | Nec Corp | 誘導装置 |
-
1979
- 1979-12-27 JP JP17070779A patent/JPS5694407A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5694407A (en) | 1981-07-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4393597A (en) | Stabilized sighting devices for vehicles | |
| CA2642591C (en) | Method for teleoperating an unmanned ground vehicle with a pan camera and such a ground vehicle | |
| US2419970A (en) | Navigation system | |
| US4396878A (en) | Body referenced gimballed sensor system | |
| US4387513A (en) | Aircraft body-axis rotation measurement system | |
| US4173785A (en) | Inertial guidance system for vertically launched missiles without roll control | |
| US4136844A (en) | Quasi-inertial attitude reference platform | |
| JPH0114602B2 (ja) | ||
| US4189116A (en) | Navigation system | |
| US5669579A (en) | Method for determining the line-of-sight rates of turn with a rigid seeker head | |
| GB955175A (en) | Inertial system alinement | |
| JP3232564B2 (ja) | 飛しよう体の誘導装置 | |
| US3471931A (en) | Stabilized aiming sight | |
| US2775421A (en) | Flight path control apparatus | |
| JP3882282B2 (ja) | 飛しょう体の誘導制御装置 | |
| JP2696724B2 (ja) | 走行車両の自動走行システム | |
| SU1150155A1 (ru) | Устройство дл управлени движением судна | |
| SU766941A1 (ru) | Рулевое устройство колесного транспортного средства | |
| JPS58186808A (ja) | 飛しよう体の誘導方式 | |
| JPS628752B2 (ja) | ||
| JP3399115B2 (ja) | オートパイロット装置 | |
| JPH0253000A (ja) | 飛しよう体の誘導装置 | |
| JPS593311A (ja) | ジヤイロコンパスの速度誤差修正装置 | |
| RU2591297C1 (ru) | Способ демпфирования нутационных колебаний ротора гироскопа | |
| JPS6321499A (ja) | 飛しょう体の誘導方法 |