JPS628752B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS628752B2 JPS628752B2 JP53001284A JP128478A JPS628752B2 JP S628752 B2 JPS628752 B2 JP S628752B2 JP 53001284 A JP53001284 A JP 53001284A JP 128478 A JP128478 A JP 128478A JP S628752 B2 JPS628752 B2 JP S628752B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tracking
- search
- target
- sight
- loop
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は小型誘導飛翔体の看目線安定化に関
し、特に探索、追尾ループの制御に適用しうる高
速探索式の誘導装置に関する。
し、特に探索、追尾ループの制御に適用しうる高
速探索式の誘導装置に関する。
従来この種探索・追尾装置は第１図及び第２図
に示すように目標検出器９をフリージヤイロ装置
１２上にマウントし、ジヤイロスコープ作用によ
つて機体の動揺およびローリング等の外乱に対し
て目標検出器９の看目線を空間安定させるととも
にジヤイロロータ１１の外周に巻かれたソレノイ
ダルコイル１０と前記ジヤイロロータ１１に組込
まれたマグネツト間に生ずる電磁作用で目標検出
器９を必要な方向に摂動させることによつて探索
追尾させる。従つて目標検出器の看目線を機体の
外乱から隔離して、十分な空間安定化を計るため
には必要十分な角運動量を持つたフリージヤイロ
とすることが必要となる。この場合ジヤイロモー
メントは増大し、探索ならびに追尾時の摂動トル
クも増大する。即ち目標からの光は窓６を通り凹
面鏡８及び平面鏡７を介して目標検出器９に入射
し、これを信号処理器５で角度誤差に比例した電
気信号に変換し、その出力をサーボ増幅器４を通
してソレノイダル方式トルカ３（ソレノイダルコ
イル１０とジヤイロロータ１１から成る）に印加
している。
に示すように目標検出器９をフリージヤイロ装置
１２上にマウントし、ジヤイロスコープ作用によ
つて機体の動揺およびローリング等の外乱に対し
て目標検出器９の看目線を空間安定させるととも
にジヤイロロータ１１の外周に巻かれたソレノイ
ダルコイル１０と前記ジヤイロロータ１１に組込
まれたマグネツト間に生ずる電磁作用で目標検出
器９を必要な方向に摂動させることによつて探索
追尾させる。従つて目標検出器の看目線を機体の
外乱から隔離して、十分な空間安定化を計るため
には必要十分な角運動量を持つたフリージヤイロ
とすることが必要となる。この場合ジヤイロモー
メントは増大し、探索ならびに追尾時の摂動トル
クも増大する。即ち目標からの光は窓６を通り凹
面鏡８及び平面鏡７を介して目標検出器９に入射
し、これを信号処理器５で角度誤差に比例した電
気信号に変換し、その出力をサーボ増幅器４を通
してソレノイダル方式トルカ３（ソレノイダルコ
イル１０とジヤイロロータ１１から成る）に印加
している。
一般に小型誘導飛翔体に於ては探索速度は追尾
速度に比して高く設定し、敏速な目標補捉性を有
することはシステム運用上きわめて有効である
が、空間安定系がフリージヤイロであるため探索
のための摂動トルクと追尾のための摂動トルクの
比を変えることが不可能である。また一般に小型
誘導飛翔体に於ては最大追尾速度を装置の能力一
ぱいに設計せざるを得ない場合が多く、飛躍的な
探索性能を期待することが困難であるという欠点
があつた。
速度に比して高く設定し、敏速な目標補捉性を有
することはシステム運用上きわめて有効である
が、空間安定系がフリージヤイロであるため探索
のための摂動トルクと追尾のための摂動トルクの
比を変えることが不可能である。また一般に小型
誘導飛翔体に於ては最大追尾速度を装置の能力一
ぱいに設計せざるを得ない場合が多く、飛躍的な
探索性能を期待することが困難であるという欠点
があつた。
目標検出器の看目線の空間安定化の手段として
フリージヤイロを使用せずにジンバル上の直交二
軸にレートセンサをマウントしたレート帰還ルー
プと別に設けた追尾ループによつて目標検出器を
目標に追尾させるごとき小型誘導飛翔体に於て、
探索速度を上げ目標捕捉時間を短縮することはこ
の種装置の効用性を高める上で必須の条件であ
る。
フリージヤイロを使用せずにジンバル上の直交二
軸にレートセンサをマウントしたレート帰還ルー
プと別に設けた追尾ループによつて目標検出器を
目標に追尾させるごとき小型誘導飛翔体に於て、
探索速度を上げ目標捕捉時間を短縮することはこ
の種装置の効用性を高める上で必須の条件であ
る。
本発明はレートセンサによる安定化ループに於
て探索時と追尾時とでループの利得を変えること
によつてフリージヤイロを使用した安定化装置の
欠点を解決し、高速探索を可能とした装置を提供
するものである。
て探索時と追尾時とでループの利得を変えること
によつてフリージヤイロを使用した安定化装置の
欠点を解決し、高速探索を可能とした装置を提供
するものである。
即ち本発明による探索追尾装置は、目標との目
視線の角度偏差を検出することの出来る目標検出
器とレートセンサをマウントしたジンバル系を有
し、角度偏差の信号はサーボ増幅器、トルカから
成るサーボ系を介し、目標の追尾ループを形成す
る。一方レートセンサの角速度信号はモード切換
器および前記サーボ系によつて目標検出器の看目
線の空間安定ループを形成する。モード切換器は
更に探索復調器と自動追尾復調器に分れていて当
該の動作モード時に働くよう自動的に切換えられ
探索速度を高めている。
視線の角度偏差を検出することの出来る目標検出
器とレートセンサをマウントしたジンバル系を有
し、角度偏差の信号はサーボ増幅器、トルカから
成るサーボ系を介し、目標の追尾ループを形成す
る。一方レートセンサの角速度信号はモード切換
器および前記サーボ系によつて目標検出器の看目
線の空間安定ループを形成する。モード切換器は
更に探索復調器と自動追尾復調器に分れていて当
該の動作モード時に働くよう自動的に切換えられ
探索速度を高めている。
次に本発明の実施例について図面を参照して説
明する。第３図は本発明の基本的なブロツク図で
あり、看目線と目標検出器１３との角度誤差に比
例した電気出力を取り出すことの出来る目標検出
器１３の出力はトルカおよびトルカアンプからな
るサーボ系１４に入力され、更にサーボ系１４の
出力トルクをジンバル系１５に印加することによ
つて目標検出器１３を目標に摂動することの出来
る自動追尾ループを形成する。一方レートセンサ
１６はジンバル系１５の動揺および摂動角速度を
検出し、モード切換器１９を介してサーボ系１４
に帰還され、目標検出器１３の目視線の空間安定
化ループを形成する。またモード切換器１９はこ
の基本ブロツクが探索時に作動する探索復調器１
７と自動追尾時に作動する自動追尾復調器１８に
分れていて当該ループで装置が作動する場合のモ
ードに切換られる。探索時にはあらかじめ指定さ
れた電気信号を発生することの出来る探索指令器
２０の出力を探索復調器１７に切換えられた空間
安定化ループに混入することによつて目標探索を
行なう。探索復調器１７の利得は自動追尾復調器
１８の利得より低く設定されているためサーボ系
１４の同一サーボトルクに対してより高い探索速
度を可能としている。
明する。第３図は本発明の基本的なブロツク図で
あり、看目線と目標検出器１３との角度誤差に比
例した電気出力を取り出すことの出来る目標検出
器１３の出力はトルカおよびトルカアンプからな
るサーボ系１４に入力され、更にサーボ系１４の
出力トルクをジンバル系１５に印加することによ
つて目標検出器１３を目標に摂動することの出来
る自動追尾ループを形成する。一方レートセンサ
１６はジンバル系１５の動揺および摂動角速度を
検出し、モード切換器１９を介してサーボ系１４
に帰還され、目標検出器１３の目視線の空間安定
化ループを形成する。またモード切換器１９はこ
の基本ブロツクが探索時に作動する探索復調器１
７と自動追尾時に作動する自動追尾復調器１８に
分れていて当該ループで装置が作動する場合のモ
ードに切換られる。探索時にはあらかじめ指定さ
れた電気信号を発生することの出来る探索指令器
２０の出力を探索復調器１７に切換えられた空間
安定化ループに混入することによつて目標探索を
行なう。探索復調器１７の利得は自動追尾復調器
１８の利得より低く設定されているためサーボ系
１４の同一サーボトルクに対してより高い探索速
度を可能としている。
第４図は本発明を赤外線ホーミング装置に応用
した一実施例である。赤外線ホーミング装置の看
目線の偏差を検出することの出来る光学系２１と
前記看目線偏差に比例した電気信号を取り出す。
ための赤外線検知器２２およびジンバル旋回角速
度を検出するためのレートジヤイロ２３は二輪自
由度を有するジンバル系２４にマウントされてい
る。レートジヤイロ２３の出力は切換器２５を介
し、探索復調器２６または追尾復調器２７に送ら
れ、復調、増巾の後トルカー２８に入力され、そ
の出力はギヤー機構２９によつてジンバル系２４
に加えられ、ホーミング装置の探索または追尾モ
ード時の看目線の空間安定化を計るとゝもに系を
比例航法系としている。
した一実施例である。赤外線ホーミング装置の看
目線の偏差を検出することの出来る光学系２１と
前記看目線偏差に比例した電気信号を取り出す。
ための赤外線検知器２２およびジンバル旋回角速
度を検出するためのレートジヤイロ２３は二輪自
由度を有するジンバル系２４にマウントされてい
る。レートジヤイロ２３の出力は切換器２５を介
し、探索復調器２６または追尾復調器２７に送ら
れ、復調、増巾の後トルカー２８に入力され、そ
の出力はギヤー機構２９によつてジンバル系２４
に加えられ、ホーミング装置の探索または追尾モ
ード時の看目線の空間安定化を計るとゝもに系を
比例航法系としている。
ここで探索モードと追尾モードの切換えは、良
く知られている次の方式で行なわれる。即ち、先
ず探索モードでジンバル系２４を駆動させ、光学
系２１および目標検出器２２を目標方向に向け探
索を行なわせ、目標検出器２２が目標からの赤外
線等の信号を検知し、探索レベル判定器３１によ
り目標追尾が十分可能であると判定した場合は、
この探索レベル判定器３１により探索復調器１７
を自動追尾復調器１８に切り換える。
く知られている次の方式で行なわれる。即ち、先
ず探索モードでジンバル系２４を駆動させ、光学
系２１および目標検出器２２を目標方向に向け探
索を行なわせ、目標検出器２２が目標からの赤外
線等の信号を検知し、探索レベル判定器３１によ
り目標追尾が十分可能であると判定した場合は、
この探索レベル判定器３１により探索復調器１７
を自動追尾復調器１８に切り換える。
一方看目線の角度偏差信号は追尾サーボ増幅器
３０、前記トルカー２８およびギヤー機構２９よ
り自動追尾ループが形成されるが、看目線の角度
偏差を常に零にするような比例航法の操舵信号を
取り出すことが出来る。
３０、前記トルカー２８およびギヤー機構２９よ
り自動追尾ループが形成されるが、看目線の角度
偏差を常に零にするような比例航法の操舵信号を
取り出すことが出来る。
一般に赤外線ホーミング装置では探索中に目標
からの熱線が補捉された場合自動ロツクオン機能
を有することがシステム運用上有利であるため、
前記切換器２６に於て探索復調器２７と追尾復調
器２８との切換動作は目標からの熱線量等の情報
によつて自動化される。
からの熱線が補捉された場合自動ロツクオン機能
を有することがシステム運用上有利であるため、
前記切換器２６に於て探索復調器２７と追尾復調
器２８との切換動作は目標からの熱線量等の情報
によつて自動化される。
本発明は以上説明したように目標検出器とレー
トセンサをジンバル上にマウントし、レートセン
サと放射線検出器の出力をサーボ系を介してジン
バルに帰還することの出来る目標探索・追尾装置
に於て空間安定化ループとして探索系サーボ系と
追尾サーボ系を設け、探索サーボ系の利得を一段
と低く設定することによつて探索速度を自動追尾
速度に比較して飛躍的に上げ目標補捉時間の短縮
を計る効果がある。
トセンサをジンバル上にマウントし、レートセン
サと放射線検出器の出力をサーボ系を介してジン
バルに帰還することの出来る目標探索・追尾装置
に於て空間安定化ループとして探索系サーボ系と
追尾サーボ系を設け、探索サーボ系の利得を一段
と低く設定することによつて探索速度を自動追尾
速度に比較して飛躍的に上げ目標補捉時間の短縮
を計る効果がある。
第１図及び第２図は本発明に関連し、従来から
使われている探索・追尾装置のブロツク図及び要
部断面図、第３図は本発明の一実施例のブロツク
図、第４図は赤外線ホーミング装置に本発明を応
用した一実施例の斜視図である。 １，９，１３，２２…目標検出器、２，１２…
フリージヤイロ、３…ソレノイダル方式トルカ、
４，３０…サーボ増幅器、５…信号処理器、６…
窓、７…平面鏡、８…凹面鏡、１０…ソレノイダ
ルコイル、１１…ジヤイロロータ、１４…サーボ
系、１５，２４…ジンバル系、１６…レートセン
サー、１７，２６…探索復調器、１８，２７…自
動追尾復調器、１９，２５…モード切換器、２０
…探索指令器、２１…光学系、２３…レートジヤ
イロ、２８…トルカー、２９…ギヤー機構、３１
…探索レベル判定器。
使われている探索・追尾装置のブロツク図及び要
部断面図、第３図は本発明の一実施例のブロツク
図、第４図は赤外線ホーミング装置に本発明を応
用した一実施例の斜視図である。 １，９，１３，２２…目標検出器、２，１２…
フリージヤイロ、３…ソレノイダル方式トルカ、
４，３０…サーボ増幅器、５…信号処理器、６…
窓、７…平面鏡、８…凹面鏡、１０…ソレノイダ
ルコイル、１１…ジヤイロロータ、１４…サーボ
系、１５，２４…ジンバル系、１６…レートセン
サー、１７，２６…探索復調器、１８，２７…自
動追尾復調器、１９，２５…モード切換器、２０
…探索指令器、２１…光学系、２３…レートジヤ
イロ、２８…トルカー、２９…ギヤー機構、３１
…探索レベル判定器。
Claims (1)
- １ 目標との角度偏差を検出することの出来る目
標検出器と、レートセンサをマウントしたジンバ
ル系を有し、角度偏差信号はサーボ系を介し目標
を自動追尾する追尾ループを形成し、レートセン
サの角速度信号は前記目標検出器の看目線の空間
安定ループを形成するごとき手段を有する誘導装
置に於て、探索時の空間安定ループの利得を追尾
時の空間安定ループの利得より低く設定すること
によつて探索速度を追尾速度に比較して高めるこ
とを特徴とする探索・追尾装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP128478A JPS5494800A (en) | 1978-01-09 | 1978-01-09 | Searching and tracing device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP128478A JPS5494800A (en) | 1978-01-09 | 1978-01-09 | Searching and tracing device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5494800A JPS5494800A (en) | 1979-07-26 |
| JPS628752B2 true JPS628752B2 (ja) | 1987-02-24 |
Family
ID=11497146
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP128478A Granted JPS5494800A (en) | 1978-01-09 | 1978-01-09 | Searching and tracing device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5494800A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8992409B2 (en) | 2007-10-11 | 2015-03-31 | Peter Forsell | Method for controlling flow in a bodily organ |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56143014A (en) * | 1980-04-10 | 1981-11-07 | Toshiba Corp | Inducing device of flying body |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5093458A (ja) * | 1973-12-20 | 1975-07-25 |
-
1978
- 1978-01-09 JP JP128478A patent/JPS5494800A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8992409B2 (en) | 2007-10-11 | 2015-03-31 | Peter Forsell | Method for controlling flow in a bodily organ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5494800A (en) | 1979-07-26 |
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