JPH0253000A - 飛しよう体の誘導装置 - Google Patents
飛しよう体の誘導装置Info
- Publication number
- JPH0253000A JPH0253000A JP20532588A JP20532588A JPH0253000A JP H0253000 A JPH0253000 A JP H0253000A JP 20532588 A JP20532588 A JP 20532588A JP 20532588 A JP20532588 A JP 20532588A JP H0253000 A JPH0253000 A JP H0253000A
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- Japan
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- target
- signal
- angle detector
- axis
- arresting
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- Pending
Links
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 abstract description 8
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 abstract description 3
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 7
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000004438 eyesight Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は飛しよう体の誘導装置に関する。
従来の比例航法を用いた飛しよう体の誘導方法は飛しよ
う体から見た目標の方向を検出する手段を２自由度フリ
ージャイロ上に設は当該ジャイロを目標に自動追尾させ
目標の目視線角速度に比例した信号を検出し制御装置に
よシ操舵し飛しよう体の空力特性を通して飛しよう体を
目標に命中するように誘導する方式（以下７リ一ジヤイ
７方式）あるいは２自由度のフリージャイロの代シに機
体に固定されたレートセンサを用いてステープルプラッ
トフォームを構成し、当該プラットフォームを目標に自
動追尾させ飛しよう体を目標に命中させる方式（以下ス
トラップダウンスレーブ方式）があった。
う体から見た目標の方向を検出する手段を２自由度フリ
ージャイロ上に設は当該ジャイロを目標に自動追尾させ
目標の目視線角速度に比例した信号を検出し制御装置に
よシ操舵し飛しよう体の空力特性を通して飛しよう体を
目標に命中するように誘導する方式（以下７リ一ジヤイ
７方式）あるいは２自由度のフリージャイロの代シに機
体に固定されたレートセンサを用いてステープルプラッ
トフォームを構成し、当該プラットフォームを目標に自
動追尾させ飛しよう体を目標に命中させる方式（以下ス
トラップダウンスレーブ方式）があった。
第２図はフリージャイロ方式を説明した図であシ、第３
図はストラップダウンスレーブ方式を説明した図である
ｎ （ｔｌは誤差角検出器、（２）は増巾器。
図はストラップダウンスレーブ方式を説明した図である
ｎ （ｔｌは誤差角検出器、（２）は増巾器。
（３）はトルカ、 （４ａ）はフリージャイロ、
（４ｂ）はジンバル機構、（５）は角度検出器、（６）
は操舵装置。
（４ｂ）はジンバル機構、（５）は角度検出器、（６）
は操舵装置。
（）１はレートセンサ、（８１は姿勢角検出器、（９１
は積分器、α１は加算器である。
は積分器、α１は加算器である。
次に動作について説明する。第２図のフリージャイロ方
式において、誤差角検出器（１）は目標の方向を示す目
視線角σと、シーカ軸角度λとの差εを検出する。この
誤差角Ｃは増巾器（２）でに１倍される。増巾器（２１
の出力に１・ｅＦｉトルカ（３）を介してフリージャイ
ロ（４ａ）に供給され、目視線角σとシーカ軸角度スと
の差が零になるようにλを走査するととＫよシ目標を追
尾する。この時、フリージャイロ（４）はジャイロ効果
によってシーカ軸角度λを空間に安定化している。第３
図のストラップダウンスレーブ方式におりては増巾器（
２）の出力に１・εは積分器（９）で積分され、トルカ
（３）を介してジンバル機構（４ｂ）を走査する。シー
カ軸角度λは角度検出器（５）によって検出され、フィ
ードバック信号として加算器α［有］Ｋ加算されること
で角度制御ループを構成している。一方２機体に固定さ
れたレートセンサ（７１の出力信号は姿勢角検出器に人
力されて姿勢角信号、即ち空間安定化信号として加算器
＋１＋１に加算され、ジンバル機構（４ｂ）を・空間に
安定している。
式において、誤差角検出器（１）は目標の方向を示す目
視線角σと、シーカ軸角度λとの差εを検出する。この
誤差角Ｃは増巾器（２）でに１倍される。増巾器（２１
の出力に１・ｅＦｉトルカ（３）を介してフリージャイ
ロ（４ａ）に供給され、目視線角σとシーカ軸角度スと
の差が零になるようにλを走査するととＫよシ目標を追
尾する。この時、フリージャイロ（４）はジャイロ効果
によってシーカ軸角度λを空間に安定化している。第３
図のストラップダウンスレーブ方式におりては増巾器（
２）の出力に１・εは積分器（９）で積分され、トルカ
（３）を介してジンバル機構（４ｂ）を走査する。シー
カ軸角度λは角度検出器（５）によって検出され、フィ
ードバック信号として加算器α［有］Ｋ加算されること
で角度制御ループを構成している。一方２機体に固定さ
れたレートセンサ（７１の出力信号は姿勢角検出器に人
力されて姿勢角信号、即ち空間安定化信号として加算器
＋１＋１に加算され、ジンバル機構（４ｂ）を・空間に
安定している。
なお、どちらの場合も増巾器（２）の出力に１・εは操
舵装ｆａｔ ＋ｓ＋に送られ、レートセンサ（７）のフ
ィードバックによって飛しょう体を目標に誘導するのは
同じである。
舵装ｆａｔ ＋ｓ＋に送られ、レートセンサ（７）のフ
ィードバックによって飛しょう体を目標に誘導するのは
同じである。
しかしながら、上記フリージャイロ方式では高す空間安
定化性能をイｕられるもののその高い角運動量のため、
シーカ軸を高速で動かすには大きなトルクが必要である
という欠点があった。一方上記ストラップダウンスレー
ブ方式ではシーカ軸を容易に高速で動かせるものの環境
の変化によって空間安定化性能が劣下するという欠点が
あった。
定化性能をイｕられるもののその高い角運動量のため、
シーカ軸を高速で動かすには大きなトルクが必要である
という欠点があった。一方上記ストラップダウンスレー
ブ方式ではシーカ軸を容易に高速で動かせるものの環境
の変化によって空間安定化性能が劣下するという欠点が
あった。
この発明は上記のような課題を解消するためになされた
もので、高速の目標捜索性能を持ち、かつ高い空間安定
化性能を同時に持っ目標追尾系を備える飛しよう体の誘
導方式を得ることを目的とする。
もので、高速の目標捜索性能を持ち、かつ高い空間安定
化性能を同時に持っ目標追尾系を備える飛しよう体の誘
導方式を得ることを目的とする。
本発明による飛しよう体の誘導装置は、目標の目視線角
速度に比例して飛しよう体を誘導させる飛しよう体の比
例航法誘導方式において、前記目標のシーカ軸方向との
誤差角を検出する誤差角検出器と、前記誤差角検出器出
力を入力として機械的にシーカ軸を走査するトルカ及び
２自由度のフリージャイロから構成される走査系と１機
体軸に固定されたレートセンサ出力に基づｂて機体姿勢
角を検出する姿勢角検出器と、前記誤差角検出器出力を
操舵信号として前記飛しよう体を前記目標Ｋｍ導する手
段と、シーカ軸の機体軸からの角度を検出する検出手段
と、前記目標を捜索するときは前記走査系のジャイロの
回転を止めて前記姿勢角検出器の出力を利用して前記シ
ーカ軸を空間に安定させ、前記目標捕捉後は前記走査系
のジャイロを回転させて前記シーカ軸を空間に安定させ
る制御手段とを備えたものである。
速度に比例して飛しよう体を誘導させる飛しよう体の比
例航法誘導方式において、前記目標のシーカ軸方向との
誤差角を検出する誤差角検出器と、前記誤差角検出器出
力を入力として機械的にシーカ軸を走査するトルカ及び
２自由度のフリージャイロから構成される走査系と１機
体軸に固定されたレートセンサ出力に基づｂて機体姿勢
角を検出する姿勢角検出器と、前記誤差角検出器出力を
操舵信号として前記飛しよう体を前記目標Ｋｍ導する手
段と、シーカ軸の機体軸からの角度を検出する検出手段
と、前記目標を捜索するときは前記走査系のジャイロの
回転を止めて前記姿勢角検出器の出力を利用して前記シ
ーカ軸を空間に安定させ、前記目標捕捉後は前記走査系
のジャイロを回転させて前記シーカ軸を空間に安定させ
る制御手段とを備えたものである。
この発明による飛しよう体の誘導装置は、目標捜索時に
フリージャイロの回転を止めているため。
フリージャイロの回転を止めているため。
追尾に必要なトルクだけでシーカ軸を凝速で走査するこ
とができる。
とができる。
次に本発明の一実施例を図について説明する。
第１図は１本発明に関連する飛しょう体と目標に関する
角度関係を表わす図である。第１図において（１）は誤
差角検出器、（２）は増巾器、（３）はトルカ。
角度関係を表わす図である。第１図において（１）は誤
差角検出器、（２）は増巾器、（３）はトルカ。
（４）はフリージャイロ、（５）は角度検出器、（６）
は操舵装置Ｌ （７１はレートセンサ、ｃ８）は姿勢角
検出器、（９１は積分器、αＧは加算器、αｔ＋ａＺは
スイッチ、 Ｑ３は目標判定器である。
は操舵装置Ｌ （７１はレートセンサ、ｃ８）は姿勢角
検出器、（９１は積分器、αＧは加算器、αｔ＋ａＺは
スイッチ、 Ｑ３は目標判定器である。
誤差角検出器ｆｉｌは目標の方向を示す目祝厭角σと、
シーカ軸角度λとの誤差６を検出する。この誤差角εは
ゲインに１の増巾器（２）でに１倍される・一方、目標
判定器（１３は目標を捕捉すると信号Ｓｃを出力する。
シーカ軸角度λとの誤差６を検出する。この誤差角εは
ゲインに１の増巾器（２）でに１倍される・一方、目標
判定器（１３は目標を捕捉すると信号Ｓｃを出力する。
スイッチ（Ｉυ及びα２は通常点線位置にあ夛、信号８
ｃの発生にょシ実線位置［９１シ換わる。また、７リー
ジヤイロ（４）は通常は回転していないが、 ＳＣの
発生によシ回転してジャイロとしての機能を持つ。
ｃの発生にょシ実線位置［９１シ換わる。また、７リー
ジヤイロ（４）は通常は回転していないが、 ＳＣの
発生によシ回転してジャイロとしての機能を持つ。
即ち目標判定器ａ３かまだ目標を捕捉していないと判定
している時は、増巾器（２）の出力に１・εは積分器（
９１に供給され、更にスイッチ（Ｉｌｌを介してトルカ
（３）に供給され、フリージャイロ（４ａ）ｆ動かす。
している時は、増巾器（２）の出力に１・εは積分器（
９１に供給され、更にスイッチ（Ｉｌｌを介してトルカ
（３）に供給され、フリージャイロ（４ａ）ｆ動かす。
この時、前述したようにフリージャイロ（４ａ）は回転
していないため、第３図のジンバル機構（４ｂ）に相当
シ、ジャイロとしての機能２持たない。−方、シーカ軸
角度λは角度検出器（５）によって検出されフィードバ
ック信号として加算器ａ・に供給される。更に姿勢角検
出器（８）はレートセンサ（７）の出力する機体レート
信号に基づいて機体姿勢角θｍを検出して空間安定化信
号として加算器ααに供給することにょシ、シーカ軸角
度λを空間に安定させる。目標判定器αＪが目標を捕捉
すると信号８ｃの発生によ汎 ７リージヤイロ（４ａ）
はただちにジャイロとしての機能を持ち、かつ増巾器（
２）の出力に１・εはスイッチ（ＩＩｌヲ介して直接フ
リージャイロ４）に供給される。即ち目標捕捉前はスト
ラップダウンスレーブ方式として、目標捕捉後はフリー
ジャイロ方式としてシーカ軸角度λを空間に安定させる
。目標捕捉後は増巾器（２）の出力に１・εけ操舵信号
としてスイッチα２を介して操舵装置（６）に送られ、
飛しよう体を目標方向に誘導する。
していないため、第３図のジンバル機構（４ｂ）に相当
シ、ジャイロとしての機能２持たない。−方、シーカ軸
角度λは角度検出器（５）によって検出されフィードバ
ック信号として加算器ａ・に供給される。更に姿勢角検
出器（８）はレートセンサ（７）の出力する機体レート
信号に基づいて機体姿勢角θｍを検出して空間安定化信
号として加算器ααに供給することにょシ、シーカ軸角
度λを空間に安定させる。目標判定器αＪが目標を捕捉
すると信号８ｃの発生によ汎 ７リージヤイロ（４ａ）
はただちにジャイロとしての機能を持ち、かつ増巾器（
２）の出力に１・εはスイッチ（ＩＩｌヲ介して直接フ
リージャイロ４）に供給される。即ち目標捕捉前はスト
ラップダウンスレーブ方式として、目標捕捉後はフリー
ジャイロ方式としてシーカ軸角度λを空間に安定させる
。目標捕捉後は増巾器（２）の出力に１・εけ操舵信号
としてスイッチα２を介して操舵装置（６）に送られ、
飛しよう体を目標方向に誘導する。
なお、上記実施例ではフリージャイロ（４）は、信号Ｓ
ｃ発生前は回転していないとしたが、トルカ（３）の能
力によっては単に回転数を落とすだけでもよい。
ｃ発生前は回転していないとしたが、トルカ（３）の能
力によっては単に回転数を落とすだけでもよい。
以上のように１本発明は、空間安定化性能の高いフリー
ジャイロ方式の欠点（シーカ軸を高速で走査するには大
きなトルクが必嶽）を解決するために、目標捕捉前（目
標捜索時）はジャイロを止めてストラップダウンスレー
ブ方式で空間安定化ヲ行いつつ、小さなトルクで高速の
目標捜索を行な−、目標捕捉後はジャイロを立上げてフ
リージャイロ方式として高精度で目標を追尾する１ム制
御手段を備えているので高い目標捜索性能と腐い命中性
能を同時に得られる効果がある０
ジャイロ方式の欠点（シーカ軸を高速で走査するには大
きなトルクが必嶽）を解決するために、目標捕捉前（目
標捜索時）はジャイロを止めてストラップダウンスレー
ブ方式で空間安定化ヲ行いつつ、小さなトルクで高速の
目標捜索を行な−、目標捕捉後はジャイロを立上げてフ
リージャイロ方式として高精度で目標を追尾する１ム制
御手段を備えているので高い目標捜索性能と腐い命中性
能を同時に得られる効果がある０
第１図は本発明のホーミング誘導装置を示す図。
第２図は従来のフリージャイロ方式を説明するための図
、第３図は従来のストラップダウンスレーブ方式を説明
するための図、第４図は飛しよう体と目標の関係を示す
図である。 図中、（ｌ）は誤差角検出器、（２）は増巾器、（３）
はトルカ、 （４ａ）はフリージャイロ、 （ａｂ
）はジンバルは構、（５１は角度検出器、（６１は操舵
装置、（７）はレートセンサ、（８）は姿勢角検出器、
（９１は積分器、ααは加算器、αｌ、α２はスイッチ
、 ０３は目標判定器である。尚１図中、同−符号は
同一、又は相当部分を示す。
、第３図は従来のストラップダウンスレーブ方式を説明
するための図、第４図は飛しよう体と目標の関係を示す
図である。 図中、（ｌ）は誤差角検出器、（２）は増巾器、（３）
はトルカ、 （４ａ）はフリージャイロ、 （ａｂ
）はジンバルは構、（５１は角度検出器、（６１は操舵
装置、（７）はレートセンサ、（８）は姿勢角検出器、
（９１は積分器、ααは加算器、αｌ、α２はスイッチ
、 ０３は目標判定器である。尚１図中、同−符号は
同一、又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 目標の目視線角速度に比例して飛しよう体を誘導させ
る飛しよう体の誘導装置において、前記目標のレーカ軸
方向との誤差角を検出する誤差角検出器と、前記誤差角
検出器出力を入力として機械的にシーカ軸を走査するト
ルカ及び２自由度のフリージャイロから構成される走査
系と、機体軸に固定されたレートセンサ出力に基づいて
機体姿勢角を検出する姿勢角検出器と、前記誤差角検出
器出力を操舵信号として前記飛しよう体を前記目標に誘
導する手段と、シーカ軸の機体軸からの角度を検出する
検出手段と、前記目標を捜索するときは前記走査系のジ
ャイロの回転を止めて前記姿勢角検出器の出力を利用し
てシーカ軸を空間に安定させ、目標捕捉後は前記走査系
のジャイロを回転させてシーカ軸を空間に安定させる制
御手段とを備えることを特徴とする飛しよう体の誘導装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20532588A JPH0253000A (ja) | 1988-08-18 | 1988-08-18 | 飛しよう体の誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20532588A JPH0253000A (ja) | 1988-08-18 | 1988-08-18 | 飛しよう体の誘導装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0253000A true JPH0253000A (ja) | 1990-02-22 |
Family
ID=16505067
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20532588A Pending JPH0253000A (ja) | 1988-08-18 | 1988-08-18 | 飛しよう体の誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0253000A (ja) |
-
1988
- 1988-08-18 JP JP20532588A patent/JPH0253000A/ja active Pending
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