JPH01141197A - 自動操舵装置 - Google Patents
自動操舵装置Info
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- JPH01141197A JPH01141197A JP62297829A JP29782987A JPH01141197A JP H01141197 A JPH01141197 A JP H01141197A JP 62297829 A JP62297829 A JP 62297829A JP 29782987 A JP29782987 A JP 29782987A JP H01141197 A JPH01141197 A JP H01141197A
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- Japan
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- steering
- switch
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- course
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 241000380131 Ammophila arenaria Species 0.000 description 1
- 229930091051 Arenine Natural products 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/0206—Control of position or course in two dimensions specially adapted to water vehicles
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
- G05D1/0061—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は小型船舶等の自動操舵装置に関する。
（従来の技術）
従来の自動操舵装置は、第２図に示すように船舶の船首
の方位をジャイロコンパス等により検出する方位検出器
２５と、船舶の航海の目的地に向う針路の方位を設定す
る針路設定器２３と、該針路設定器２３により設定され
た針路の方位に前記方位検出器２５により検出される船
首の方位を一致させるように船舶２２の舵２２ａを制御
する制Ｈ？ｔ２ｔ２６，２７．２８と、該制御袋＠２６
゜２７．２８を起動又は停止させるスイッチ３０とを備
えており、このような自動操舵装置によれば、船舶２２
の船首の方位が針路設定器２３により設定された針路の
方位に向けられるようにされ、船舶２２が目的地に向っ
て自動的にに航行される。
の方位をジャイロコンパス等により検出する方位検出器
２５と、船舶の航海の目的地に向う針路の方位を設定す
る針路設定器２３と、該針路設定器２３により設定され
た針路の方位に前記方位検出器２５により検出される船
首の方位を一致させるように船舶２２の舵２２ａを制御
する制Ｈ？ｔ２ｔ２６，２７．２８と、該制御袋＠２６
゜２７．２８を起動又は停止させるスイッチ３０とを備
えており、このような自動操舵装置によれば、船舶２２
の船首の方位が針路設定器２３により設定された針路の
方位に向けられるようにされ、船舶２２が目的地に向っ
て自動的にに航行される。
（９！明が解決しようとする間ｌ１ｌ）しかしながら、
上述した自動操舵装置では、針路設定器２３により設定
された針路の方位と方位検出器２５により検出される船
首の方位との方位差か大きい場合は、第３図に示すよう
に船舶が転舵により船首の方位を針路の方位と一致させ
るまでに長距離ＯＰを航行することになり、目的地Ａに
向う針路（同図中破線にて図示）に対して針路ずれχが
発生する。そして、この針路ずれχが発生したときは、
目的地Ａへの針路を再設定しなければならなくなる。ま
た、第３図に示す針路ずれχが生じるとしても、これを
可及的に小さくするため、針路設定器２３により設定さ
れた針路の方位と方位検出器２５により検出される船首
の方位との方位差が大きい場合に、転舵角を大きくして
船舶を急旋回させるようにすると、針路の設定操作は容
易になるが、特に小型船舶等においては船舶の急旋回に
より航行上の危険が伴うという問題が発生する。これら
の問題は、目的地Ａへの針路を設定し、且つ操舵輪によ
り手動で船首を予め目的値Ａへ向けた後、自動操舵装置
のスイッチ３０（第２図参照）を投入すれば解決される
が、操作が煩くなるという問題がある。
上述した自動操舵装置では、針路設定器２３により設定
された針路の方位と方位検出器２５により検出される船
首の方位との方位差か大きい場合は、第３図に示すよう
に船舶が転舵により船首の方位を針路の方位と一致させ
るまでに長距離ＯＰを航行することになり、目的地Ａに
向う針路（同図中破線にて図示）に対して針路ずれχが
発生する。そして、この針路ずれχが発生したときは、
目的地Ａへの針路を再設定しなければならなくなる。ま
た、第３図に示す針路ずれχが生じるとしても、これを
可及的に小さくするため、針路設定器２３により設定さ
れた針路の方位と方位検出器２５により検出される船首
の方位との方位差が大きい場合に、転舵角を大きくして
船舶を急旋回させるようにすると、針路の設定操作は容
易になるが、特に小型船舶等においては船舶の急旋回に
より航行上の危険が伴うという問題が発生する。これら
の問題は、目的地Ａへの針路を設定し、且つ操舵輪によ
り手動で船首を予め目的値Ａへ向けた後、自動操舵装置
のスイッチ３０（第２図参照）を投入すれば解決される
が、操作が煩くなるという問題がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされた°もので、その目的
とする処は、船舶の航行上の危険を伴わずに、航行の目
的値への針路の設定を容易に行えるようにした自動操舵
装置を提供するにある。
とする処は、船舶の航行上の危険を伴わずに、航行の目
的値への針路の設定を容易に行えるようにした自動操舵
装置を提供するにある。
（問題点を解決するための手段）
ト記目的を達成すべく本発明は、船舶の船首の方位を検
出する方位検出手段と、所定時の船首の方位を記憶する
記憶手段と、船舶の舵を操作する操舵手段と、該操舵手
段による操舵終了時の船首の方位を記憶手段に記憶させ
ると共に自動操舵を開始させる指令手段と、前記記憶手
段に記憶された方位に前記方位検出手段により検出され
る船首の方位を一致させるように前記船舶の舵を制御す
る制御手段とを含んで自動操舵装置を構成したことを特
徴とする。
出する方位検出手段と、所定時の船首の方位を記憶する
記憶手段と、船舶の舵を操作する操舵手段と、該操舵手
段による操舵終了時の船首の方位を記憶手段に記憶させ
ると共に自動操舵を開始させる指令手段と、前記記憶手
段に記憶された方位に前記方位検出手段により検出され
る船首の方位を一致させるように前記船舶の舵を制御す
る制御手段とを含んで自動操舵装置を構成したことを特
徴とする。
（作用）
而して、操舵手段によって船舶の舵を操作することによ
り、船首の方位が航行の目的地に向けられ、航行の針路
が設定される。そして、該針路の方位は記憶手段に記憶
される。このとき、設定された針路の方位と船首の方位
とは一致しており、この状態から指令手段の指令により
自動操舵が開始される。そして、自動操舵の開始後は、
船体に風波を受けて船首の方位が変動されても、舵を制
御する制御手段により船首の方位が記憶手段に記憶され
た針路の方位に復帰するようにされ、船舶は目的地に向
って、正確に航行されるようになる。このようにして、
船舶の航行上の危険を伴うことなく、航行の目的地への
針路の設定を容易に行うことができる。
り、船首の方位が航行の目的地に向けられ、航行の針路
が設定される。そして、該針路の方位は記憶手段に記憶
される。このとき、設定された針路の方位と船首の方位
とは一致しており、この状態から指令手段の指令により
自動操舵が開始される。そして、自動操舵の開始後は、
船体に風波を受けて船首の方位が変動されても、舵を制
御する制御手段により船首の方位が記憶手段に記憶され
た針路の方位に復帰するようにされ、船舶は目的地に向
って、正確に航行されるようになる。このようにして、
船舶の航行上の危険を伴うことなく、航行の目的地への
針路の設定を容易に行うことができる。
（実施例）
以下に本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。
第１図は本発明に係る自動操舵装置の回路構成を示すブ
ロック図である。同図中１は小型船舶２の自動操舵装置
の操作盤であって、該操作＠１は船舶２の操縦席に設け
られている。該操作９１１には船舶２の舵２ａを左転舵
（ＰＯＲＴ）方向又は右転舵（ＳＴＢＤ）方向に操舵す
るための操舵スイッチ３及び船舶２の航行中の天候等に
応じて自動操舵装置による舵２ａの操舵感度を制御する
制御パラメータの入力部４等がそれぞれ設けられている
。
ロック図である。同図中１は小型船舶２の自動操舵装置
の操作盤であって、該操作＠１は船舶２の操縦席に設け
られている。該操作９１１には船舶２の舵２ａを左転舵
（ＰＯＲＴ）方向又は右転舵（ＳＴＢＤ）方向に操舵す
るための操舵スイッチ３及び船舶２の航行中の天候等に
応じて自動操舵装置による舵２ａの操舵感度を制御する
制御パラメータの入力部４等がそれぞれ設けられている
。
一方、船舶２の船体の所定箇所には船舶２の現時点の船
首の方位を検出する方位検出器（方位検出手段）５か設
けられている。該方位検出器５は公知のジャイロコンパ
ス等により構成されており、船首の方位に応じた電気信
号が出力されるようになっている。
首の方位を検出する方位検出器（方位検出手段）５か設
けられている。該方位検出器５は公知のジャイロコンパ
ス等により構成されており、船首の方位に応じた電気信
号が出力されるようになっている。
ところで、船舶２の船首の方位は前記操舵スイッチ（操
舵手段）３により舵２ａを操作することによって変更さ
れるようになっている。即ち、操舵スイッチ３は左右２
個の押ボタンスイッチ３ａ、３ｂにより構成され、該両
押ボタンスイッチ３ａ、３ｂは択一的にいずれか一方だ
けが投入できるようになっている。そして、該押ボタン
スイッチ３ａの投入状態においては該スイッチ３ａから
出力される信号により制御部８が駆動部９に舵２ａを左
転舵方向に転舵させる指令信号を出力し、該駆動部９は
舵２ａを左転舵方向に所定角度転舵するように駆動する
。また、前記押ボタンスイウチ３ｂの投入状態において
は該スイッチ３ｂから出力される信号により制御部８が
駆動部９に舵２ａを右転舵方向に転舵させる指令信号を
出力し、該駆動部９は舵２ａを右転舵方向に所定角度転
舵するように駆動する。尚、操舵スイッチ３の各押ボタ
ンスイッチ３ａ、３ｂの投入状態はスイッチ検出部１４
により検出されるようになっており、該スイッチ検出部
１４は開閉スイッチｌＯ及びゲート回路１２の動作を決
定する指令信号を出力する指令手段となっており、押ボ
タンスイッチ３ａ又は３ｂのいずれかが投入状態のとき
は、後述する演算部７と前記制御部８との間に設けられ
た開閉スイッチｌＯを開成（ＯＦＦ）Ｌ、、これにより
演算部７による舵２ａの自動制御が禁止されるようにな
９ている。
舵手段）３により舵２ａを操作することによって変更さ
れるようになっている。即ち、操舵スイッチ３は左右２
個の押ボタンスイッチ３ａ、３ｂにより構成され、該両
押ボタンスイッチ３ａ、３ｂは択一的にいずれか一方だ
けが投入できるようになっている。そして、該押ボタン
スイッチ３ａの投入状態においては該スイッチ３ａから
出力される信号により制御部８が駆動部９に舵２ａを左
転舵方向に転舵させる指令信号を出力し、該駆動部９は
舵２ａを左転舵方向に所定角度転舵するように駆動する
。また、前記押ボタンスイウチ３ｂの投入状態において
は該スイッチ３ｂから出力される信号により制御部８が
駆動部９に舵２ａを右転舵方向に転舵させる指令信号を
出力し、該駆動部９は舵２ａを右転舵方向に所定角度転
舵するように駆動する。尚、操舵スイッチ３の各押ボタ
ンスイッチ３ａ、３ｂの投入状態はスイッチ検出部１４
により検出されるようになっており、該スイッチ検出部
１４は開閉スイッチｌＯ及びゲート回路１２の動作を決
定する指令信号を出力する指令手段となっており、押ボ
タンスイッチ３ａ又は３ｂのいずれかが投入状態のとき
は、後述する演算部７と前記制御部８との間に設けられ
た開閉スイッチｌＯを開成（ＯＦＦ）Ｌ、、これにより
演算部７による舵２ａの自動制御が禁止されるようにな
９ている。
また、前記スイッチ検出部１４は操舵スイッチ３の両押
ボタンスイッチ３ａ及び３ｂのいずれかが投入状態のと
きは前記方位検出器５と所定時の船首の方位を記憶する
記憶部（記憶手段）１１との間に設けられたゲート回路
１２を接続状態に保ち、この記憶部１１の記憶内容は常
にその時点の船首方位に更改されるようになっており、
この操舵スイッチ３の両押ボタンスイッチ３ａ及び３ｂ
のいずれもが投入されない状態となったとき、前記方位
検出器５と記憶部１１との間に設けられたゲート回路１
２を開き状態にし、このとき方位検出器５により検出さ
れている船首の方位が記憶部１１に保存される。このよ
うにして、操舵スイッチ３による操舵終了時の船首の方
位が記憶部１１に記憶されるようになっている。
ボタンスイッチ３ａ及び３ｂのいずれかが投入状態のと
きは前記方位検出器５と所定時の船首の方位を記憶する
記憶部（記憶手段）１１との間に設けられたゲート回路
１２を接続状態に保ち、この記憶部１１の記憶内容は常
にその時点の船首方位に更改されるようになっており、
この操舵スイッチ３の両押ボタンスイッチ３ａ及び３ｂ
のいずれもが投入されない状態となったとき、前記方位
検出器５と記憶部１１との間に設けられたゲート回路１
２を開き状態にし、このとき方位検出器５により検出さ
れている船首の方位が記憶部１１に保存される。このよ
うにして、操舵スイッチ３による操舵終了時の船首の方
位が記憶部１１に記憶されるようになっている。
而して、前記記憶部１２に記憶された方位と方位検出器
５により検出される船首の方位とは比較部６にて比較さ
れ、これらの方位の差を示す信号が該比較部６から演算
制御部７に入力される。そして、演算制御部７は比較部
６の出力信号が示す方位差と前記入力部４の出力信号Ｉ
示す制御パラメータとに基づいて舵２ａの操舵量を演算
し、該操舵量に応じた出力信号は演算制御部７から開閉
スイッチ１０を介して制御部８に入力される。この信号
により、制御部８が駆動部９に舵２ａを所定の方向に転
舵させる指令信号を出力し、該駆動部９は舵２ａを所定
の方向に所定角度転舵するように駆動する。このように
して、比較部６、演算制御部７．及び制御部８等により
、記憶部１１に記憶された方位に船舶２の船首の方位が
一致するように舵２ａを制御する制御手段が構成されて
いる。
５により検出される船首の方位とは比較部６にて比較さ
れ、これらの方位の差を示す信号が該比較部６から演算
制御部７に入力される。そして、演算制御部７は比較部
６の出力信号が示す方位差と前記入力部４の出力信号Ｉ
示す制御パラメータとに基づいて舵２ａの操舵量を演算
し、該操舵量に応じた出力信号は演算制御部７から開閉
スイッチ１０を介して制御部８に入力される。この信号
により、制御部８が駆動部９に舵２ａを所定の方向に転
舵させる指令信号を出力し、該駆動部９は舵２ａを所定
の方向に所定角度転舵するように駆動する。このように
して、比較部６、演算制御部７．及び制御部８等により
、記憶部１１に記憶された方位に船舶２の船首の方位が
一致するように舵２ａを制御する制御手段が構成されて
いる。
次に、ト述した自動操舵装置の作用について説明する。
操作スイッチ３の押ボタンスイッチ３ａ又は３ｂを投入
状態にすると、スイッチ検出部１４による開閉スイッチ
ｌＯの開成によって自動操舵装置か停止され、船舶２の
舵２ａか左転舵方向又は右転舵方向に転舵され、船首の
方位か所望の方位。
状態にすると、スイッチ検出部１４による開閉スイッチ
ｌＯの開成によって自動操舵装置か停止され、船舶２の
舵２ａか左転舵方向又は右転舵方向に転舵され、船首の
方位か所望の方位。
即ち航行の目的地への針路の方位に回頭される。
この結果、航行の針路が決定され、このように決定され
た針路の方位は操舵スイッチ３の操作の終了と共に記憶
部１１に記憶される。従って、操舵スイッチ３の操作に
より船舶２が回頭された後に、記憶部１１に針路の方位
が設定されるので。
た針路の方位は操舵スイッチ３の操作の終了と共に記憶
部１１に記憶される。従って、操舵スイッチ３の操作に
より船舶２が回頭された後に、記憶部１１に針路の方位
が設定されるので。
船舶２を急旋回させなくても、針路ずれを伴わずに航行
の目的地への針路を記憶部１１に容易に設定することが
できる。
の目的地への針路を記憶部１１に容易に設定することが
できる。
而して、操舵スイッチ３の操作が終了した瞬間の船首の
方位が設定方位として記憶部１１に記憶され、この後は
スイッチ検出部９による開閉スイッチｌＯの閉成によっ
て自動操舵装置が起動される。そして、記憶部１１に記
憶された設定方位と方位検出器５により検出される航行
中の船首の方位が比較部６により比較され、この比較結
果としての方位差と操作＠１の入力部４からの制御パラ
メータとに基づいて演算制御部７により演算される舵２
ａの操舵量に従っ′Ｃ制御部８及び駆動部９を介して舵
２ａが駆動制御され、自動操舵が行われる。
方位が設定方位として記憶部１１に記憶され、この後は
スイッチ検出部９による開閉スイッチｌＯの閉成によっ
て自動操舵装置が起動される。そして、記憶部１１に記
憶された設定方位と方位検出器５により検出される航行
中の船首の方位が比較部６により比較され、この比較結
果としての方位差と操作＠１の入力部４からの制御パラ
メータとに基づいて演算制御部７により演算される舵２
ａの操舵量に従っ′Ｃ制御部８及び駆動部９を介して舵
２ａが駆動制御され、自動操舵が行われる。
従って、自動操舵装置が起動される瞬間は記憶部１１に
記憶された設定方位は常に現時点の船首の方位に一致し
ており、この結果、自動操舵装置の起動と同時に船舶２
の急旋回が生じる虞はなくなる。
記憶された設定方位は常に現時点の船首の方位に一致し
ており、この結果、自動操舵装置の起動と同時に船舶２
の急旋回が生じる虞はなくなる。
また、船舶２の船体が大きな風波を受けて針路ずれが生
じたり、あるいは目的地の変更を行ったりする場合は、
再び操舵スイッチ３を操作することにより、上述と同様
にして記憶部１１に新たな設定方位を記憶させることが
できる。しかし、このような操舵スイッチ３の再操作が
行われない限り、記憶部ｉｔに記憶された設定方位は変
えられないようにされる。
じたり、あるいは目的地の変更を行ったりする場合は、
再び操舵スイッチ３を操作することにより、上述と同様
にして記憶部１１に新たな設定方位を記憶させることが
できる。しかし、このような操舵スイッチ３の再操作が
行われない限り、記憶部ｉｔに記憶された設定方位は変
えられないようにされる。
尚、上記実施例においては、船舶２の舵２ａを操作する
操舵手段は操舵スイッチ３により構成し、操舵手段によ
る操舵し終了時の船首の方位を記憶部１１に記憶させる
と共に自動操舵を開始させる指令手段は操舵スイッチ３
に接続したスイッチ検出部９により構成した場合につい
て説明したが、本発明はこれに限らず、操舵手段は船舶
２の操縦席の操舵輪により構成し、指令手段は開閉スイ
ッチ１０の開閉を行うと共に該開閉スイッチｌＯの閉成
の瞬間だけゲート回路１２を開き状態にする手動スイッ
チにより構成してもよい、このように構成した場合は、
航行の目的地への針路の方位の選定は操舵輪による通常
の舵取操作て行われ１選定された方位の設定と自動操舵
装置の起動とが前記手動スイッチで行われるようになる
。
操舵手段は操舵スイッチ３により構成し、操舵手段によ
る操舵し終了時の船首の方位を記憶部１１に記憶させる
と共に自動操舵を開始させる指令手段は操舵スイッチ３
に接続したスイッチ検出部９により構成した場合につい
て説明したが、本発明はこれに限らず、操舵手段は船舶
２の操縦席の操舵輪により構成し、指令手段は開閉スイ
ッチ１０の開閉を行うと共に該開閉スイッチｌＯの閉成
の瞬間だけゲート回路１２を開き状態にする手動スイッ
チにより構成してもよい、このように構成した場合は、
航行の目的地への針路の方位の選定は操舵輪による通常
の舵取操作て行われ１選定された方位の設定と自動操舵
装置の起動とが前記手動スイッチで行われるようになる
。
（発明の効果）
以上の説明て明らかなように本発明によれば、船舶の船
首の方位を検出する方位検出手段と、所定時の船首の方
位を記憶する記憶手段と、船舶の舵を操作する操舵手段
と、該操舵手段による操舵終了時の船首の方位を前記記
憶手段に記憶させると共に自動操舵を開始させる指令手
段と、前記記憶手段に記憶された方位に前記方位検出手
段により検出される船首の方位を一致させるように前記
船舶の舵を制御する制御手段とを含んで自動操舵装置を
構成したので、船舶の航行の針路の設定方位と船首の方
位との差が大きくなることを防止でき、従って、船舶の
急旋回による危険を伴わずに針路ずれの発生を防止する
ことができるのみでなく、操舵手段によって船舶を操舵
するだけで自動操舵における目的地への針路の方位の設
定をすることがてきるという効果が得られる。
首の方位を検出する方位検出手段と、所定時の船首の方
位を記憶する記憶手段と、船舶の舵を操作する操舵手段
と、該操舵手段による操舵終了時の船首の方位を前記記
憶手段に記憶させると共に自動操舵を開始させる指令手
段と、前記記憶手段に記憶された方位に前記方位検出手
段により検出される船首の方位を一致させるように前記
船舶の舵を制御する制御手段とを含んで自動操舵装置を
構成したので、船舶の航行の針路の設定方位と船首の方
位との差が大きくなることを防止でき、従って、船舶の
急旋回による危険を伴わずに針路ずれの発生を防止する
ことができるのみでなく、操舵手段によって船舶を操舵
するだけで自動操舵における目的地への針路の方位の設
定をすることがてきるという効果が得られる。
第１図は本発明に係る自動操舵装置の回路構成を示すブ
ロック図、第２図は従来の自動操舵装置の回路構成を示
すブロック図、第３図は船舶の針路ずれの発生の過程を
示す説明図である。 ２・・・船舶、２ ａ−舵、３・・・操舵スイッチ（操
舵手段）、５−・・方位検出器（方位検出手段）、６−
・・比較部（制御手段）、７・・・演算制御部（制御手
段）、８−・・制御部（制御手段）、１０・・・開閉ス
イッチ、１１−・・記憶部（記憶手段）、１２−・・記
憶ゲート、１４−・・スイッチ検出部（指令手段）。 特許比 願人 三信工業株式会社 代理人 弁理士 山 下亮−
ロック図、第２図は従来の自動操舵装置の回路構成を示
すブロック図、第３図は船舶の針路ずれの発生の過程を
示す説明図である。 ２・・・船舶、２ ａ−舵、３・・・操舵スイッチ（操
舵手段）、５−・・方位検出器（方位検出手段）、６−
・・比較部（制御手段）、７・・・演算制御部（制御手
段）、８−・・制御部（制御手段）、１０・・・開閉ス
イッチ、１１−・・記憶部（記憶手段）、１２−・・記
憶ゲート、１４−・・スイッチ検出部（指令手段）。 特許比 願人 三信工業株式会社 代理人 弁理士 山 下亮−
Claims (1)
- 船舶の船首の方位を検出する方位検出手段と、所定時
の船首の方位を記憶する記憶手段と、船舶の舵を操作す
る操舵手段と、該操舵手段による操舵終了時の船首の方
位を前記記憶手段に記憶させると共に自動操舵を開始さ
せる指令手段と、前記記憶手段に記憶された方位に前記
方位検出手段により検出される船首の方位を一致させる
ように前記船舶の舵を制御する制御手段とを含んで構成
されることを特徴とする自動操舵装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62297829A JPH01141197A (ja) | 1987-11-27 | 1987-11-27 | 自動操舵装置 |
| US07/592,338 US5050518A (en) | 1987-11-27 | 1990-10-01 | Automatic steering device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62297829A JPH01141197A (ja) | 1987-11-27 | 1987-11-27 | 自動操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01141197A true JPH01141197A (ja) | 1989-06-02 |
Family
ID=17851694
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62297829A Pending JPH01141197A (ja) | 1987-11-27 | 1987-11-27 | 自動操舵装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5050518A (ja) |
| JP (1) | JPH01141197A (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6234100B1 (en) | 1998-09-03 | 2001-05-22 | The Talaria Company, Llc | Stick control system for waterjet boats |
| US6230642B1 (en) * | 1999-08-19 | 2001-05-15 | The Talaria Company, Llc | Autopilot-based steering and maneuvering system for boats |
| NZ513559A (en) * | 1999-11-09 | 2002-10-25 | Cwf Hamilton & Co Ltd | Directional control for twin jet powered water vessel |
| US6363875B1 (en) * | 2000-03-31 | 2002-04-02 | Bombardier Motor Corporation Of America | Method and apparatus for trimming a dual electric motor marine propulsion system |
| WO2001076938A2 (en) | 2000-04-07 | 2001-10-18 | The Talaria Company, Llc | Differential bucket control system for waterjet boats |
| US7121220B2 (en) * | 2003-04-04 | 2006-10-17 | Ie-Tec Licensing Limited | Steering mechanism for watercraft |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS62129539A (ja) * | 1985-11-30 | 1987-06-11 | Sanshin Ind Co Ltd | 船舶のエンジン出力制御装置 |
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1987
- 1987-11-27 JP JP62297829A patent/JPH01141197A/ja active Pending
-
1990
- 1990-10-01 US US07/592,338 patent/US5050518A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5050518A (en) | 1991-09-24 |
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