JPH01138873A - 異常監視装置 - Google Patents
異常監視装置Info
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- JPH01138873A JPH01138873A JP62298624A JP29862487A JPH01138873A JP H01138873 A JPH01138873 A JP H01138873A JP 62298624 A JP62298624 A JP 62298624A JP 29862487 A JP29862487 A JP 29862487A JP H01138873 A JPH01138873 A JP H01138873A
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- monitoring
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- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 57
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 42
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 24
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 claims description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 abstract description 3
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 abstract 6
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 2
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- Burglar Alarm Systems (AREA)
- Compression Or Coding Systems Of Tv Signals (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔技術分野〕
本発明は、テレビカメラ等の撮像装置を用い、監視領域
の異常の発生を検出する異常監視装置に係る技術分野に
属し、例えば、絵画等の盗難を検出する用途に用いられ
るものである。
の異常の発生を検出する異常監視装置に係る技術分野に
属し、例えば、絵画等の盗難を検出する用途に用いられ
るものである。
従来、この種の装置は、入力画像と参照画像の各画素間
の輝度差を求め、所定の閾値で２値化した後、予め設定
しである監視領域内の変化画素数を計数して、その変化
画素数が所定の基準値を越えた時、異常有りと判定して
いた（特開昭６０−７５９３号公１１）。
の輝度差を求め、所定の閾値で２値化した後、予め設定
しである監視領域内の変化画素数を計数して、その変化
画素数が所定の基準値を越えた時、異常有りと判定して
いた（特開昭６０−７５９３号公１１）。
例えば、第５図に示した監視例では、壁面等の監視対象
面１３に絵画等の監視対象１２が存在している場合、こ
の監視対象１２を撮像装置１により監視し、侵入物体が
監視対象１２へ接近してきたのを検出して警報を発する
ためには、第６図に示した撮像装置１による監視画面に
おいて、非検知領域１５以外の領域を監視領域として、
上述のような方法により異常を検出するのである。
面１３に絵画等の監視対象１２が存在している場合、こ
の監視対象１２を撮像装置１により監視し、侵入物体が
監視対象１２へ接近してきたのを検出して警報を発する
ためには、第６図に示した撮像装置１による監視画面に
おいて、非検知領域１５以外の領域を監視領域として、
上述のような方法により異常を検出するのである。
ここで、座標軸１４は、各図面がどの方向を示している
かを明示するためのものである。
かを明示するためのものである。
しかしながら、上述のものでは、侵入物体を検出できる
監視領域１６は、撮像装置１から室内等を見たとき、同
一視線上の物体は区別がつかないので、どうしても第７
図の斜線部のような３角形状になってしまう。従って、
例えば物体１８は監視対象１２にかなり接近しているに
もかかわらず、監視領域１６外であるので警報は発せら
れず、物体１９は監視対象１２からかなり離れているに
もかかわらず、監視領域１６内であるので警報を発して
しまうという問題があった。
監視領域１６は、撮像装置１から室内等を見たとき、同
一視線上の物体は区別がつかないので、どうしても第７
図の斜線部のような３角形状になってしまう。従って、
例えば物体１８は監視対象１２にかなり接近しているに
もかかわらず、監視領域１６外であるので警報は発せら
れず、物体１９は監視対象１２からかなり離れているに
もかかわらず、監視領域１６内であるので警報を発して
しまうという問題があった。
〔発明の目的〕
本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、その目
的とするところは、予め設定された任意の形状の監視領
域に対して、監視物体がその監視領域内にあるか否かを
判定することのできる異常監視装置を提供することにあ
る。
的とするところは、予め設定された任意の形状の監視領
域に対して、監視物体がその監視領域内にあるか否かを
判定することのできる異常監視装置を提供することにあ
る。
本発明は、予め監視領域を記憶させておくための監視領
域メモリと、その監視領域を撮像し画像信号を作成する
撮像装置と、前記画像信号をＡ／Ｄ変換する画像入力手
段と、前記画像入力手段によりＡ／Ｄ変換された現画像
を記憶する現画像メモリと、通常状態を示す参照画像を
記憶する参照画像メモリと、前記現画像と前記参照画像
との差画像を作成する差分手段と、前記差画像から変化
部分を切り出す画像処理手段と、前記画像処理手段の出
力と前記監視領域メモリの内容とを比較することにより
異常を判定する異常判定手段と、前記判定の結果を出力
する出力手段とで構成される異常監視装置において、前
記監視領域内の監視物体が画像上において監視対象面に
略平行に移動するような画像が得られるように撮像視野
を移動させる撮像視野移動手段と、前記監視物体の３次
元上の座標を求める位置換算手段を具備し、前記監視領
域メモリには、前記監視領域を示す３次元座標を記憶し
ておき、前記両３次元座標を比較することにより異常を
判定するようにしたことを特徴とし、これにより上記の
目的を達成せんとするものである。
域メモリと、その監視領域を撮像し画像信号を作成する
撮像装置と、前記画像信号をＡ／Ｄ変換する画像入力手
段と、前記画像入力手段によりＡ／Ｄ変換された現画像
を記憶する現画像メモリと、通常状態を示す参照画像を
記憶する参照画像メモリと、前記現画像と前記参照画像
との差画像を作成する差分手段と、前記差画像から変化
部分を切り出す画像処理手段と、前記画像処理手段の出
力と前記監視領域メモリの内容とを比較することにより
異常を判定する異常判定手段と、前記判定の結果を出力
する出力手段とで構成される異常監視装置において、前
記監視領域内の監視物体が画像上において監視対象面に
略平行に移動するような画像が得られるように撮像視野
を移動させる撮像視野移動手段と、前記監視物体の３次
元上の座標を求める位置換算手段を具備し、前記監視領
域メモリには、前記監視領域を示す３次元座標を記憶し
ておき、前記両３次元座標を比較することにより異常を
判定するようにしたことを特徴とし、これにより上記の
目的を達成せんとするものである。
以下、本発明を一実施例として掲げた図面に基づき説明
する。
する。
第１図は、本発明の一実施例を示すブロック図であり、
１はテレビカメラ等の撮像装置で、例えば、絵画等の展
示された壁等の近傍を撮像し画像信号を作成するもので
ある。２は画像入力手段で、前記画像信号をＡ／Ｄ変換
するものである。３は現画像メモリで、画像入力手段３
によりＡ／Ｄ変換されて得られた現画像を記憶するもの
である。
１はテレビカメラ等の撮像装置で、例えば、絵画等の展
示された壁等の近傍を撮像し画像信号を作成するもので
ある。２は画像入力手段で、前記画像信号をＡ／Ｄ変換
するものである。３は現画像メモリで、画像入力手段３
によりＡ／Ｄ変換されて得られた現画像を記憶するもの
である。
４は参照画像メモリで、異常のない通常状態を示す参照
画像を予め記憶してお゛くものである。５は差分手段で
、前記現画像と前記参照画像との輝度差による差画像を
作成するものである。６は画像処理手段で、前記差画像
を２値化することにより所定以上の輝度差のある部分だ
けを抽出するものである。
画像を予め記憶してお゛くものである。５は差分手段で
、前記現画像と前記参照画像との輝度差による差画像を
作成するものである。６は画像処理手段で、前記差画像
を２値化することにより所定以上の輝度差のある部分だ
けを抽出するものである。
７は撮像視野移動手段で、監視領域内の監視物体が画像
上において監視対象面に略平行に移動するような画像が
得られるように撮像視野を移動させるものである。これ
は例えば、第２図に示すように、撮像装置１をＸ軸方向
に往復移動させることにより実現できる。また、撮像装
置１の首を振ったり、撮像装置１の前に回転するミラー
を設置することによっても実現できる。
上において監視対象面に略平行に移動するような画像が
得られるように撮像視野を移動させるものである。これ
は例えば、第２図に示すように、撮像装置１をＸ軸方向
に往復移動させることにより実現できる。また、撮像装
置１の首を振ったり、撮像装置１の前に回転するミラー
を設置することによっても実現できる。
８は監視物体の３次元上の座標を求める位置換算手段で
ある。第３図のように、今、時刻ｔにおける撮像装置１
で撮像された画像上での抽出物体２２の座標が（ｘ＋、
ｙ、）（図示せず）で、時刻む＋ΔｔにおけるＸ軸方向
にΔＸだけ平行移動した撮像装置１゛で撮像された画像
上での抽出物体２２の座標が＜ｘｔ２．ｙｔ ）（図示
せず）になったとする。撮像装置１の視線２０上にある
物体は全て同じ座標（ｘ＋ 、）’＋ ）に撮像され、
撮像装置１′の視線２０′上にある物体は全て同じ座標
（Ｘ□、ｙｚ）に撮像される。しかし、撮像装置１の中
心線２１からＸ軸方向に角度θ１、撮像装置１°の中心
線２１°からＸ軸方向に角度θ２の位置にある物体は、
視線２０および視線２０゜の交点上の物体２２しか存在
しないのである。撮像装置１から物体２２までのＺ方向
の距離をＬとすると、 Ｌｔａｎθ、−Ｌｔａｎθ２＝ΔＸ となり、 Ｌ−Δｘ／（ｔａｎθ、−ｔａｎθり となる。
ある。第３図のように、今、時刻ｔにおける撮像装置１
で撮像された画像上での抽出物体２２の座標が（ｘ＋、
ｙ、）（図示せず）で、時刻む＋ΔｔにおけるＸ軸方向
にΔＸだけ平行移動した撮像装置１゛で撮像された画像
上での抽出物体２２の座標が＜ｘｔ２．ｙｔ ）（図示
せず）になったとする。撮像装置１の視線２０上にある
物体は全て同じ座標（ｘ＋ 、）’＋ ）に撮像され、
撮像装置１′の視線２０′上にある物体は全て同じ座標
（Ｘ□、ｙｚ）に撮像される。しかし、撮像装置１の中
心線２１からＸ軸方向に角度θ１、撮像装置１°の中心
線２１°からＸ軸方向に角度θ２の位置にある物体は、
視線２０および視線２０゜の交点上の物体２２しか存在
しないのである。撮像装置１から物体２２までのＺ方向
の距離をＬとすると、 Ｌｔａｎθ、−Ｌｔａｎθ２＝ΔＸ となり、 Ｌ−Δｘ／（ｔａｎθ、−ｔａｎθり となる。
ここで、ΔＸは撮像装置１の移動距離として求まり、θ
１とθ２は、後述のごとり、描像装置１の焦点距離、レ
ンズの大きさおよび分解能により、物体２２の撮像され
ている座標から求まるので、撮像装置１から物体２２ま
での２方向の距離りは計算により求まるのである。第４
図において、撮像装置１の水平写角δ、と垂直写角δア
は、使用する撮像装置ｌの焦点距離およびレンズの太き
さにより決まった値であるので、画像入力手段の水平分
解能をＷ、垂直分解能をＨとすると、撮像装置１の中心
を通る視線２１から物体２２までのＸ軸方向の角度θ８
とＹ軸方向の角度θ、は、物体の撮像された座標を（ｘ
、 ｙ） （図示せず）とすると、 θ、＝（ｘＬＷ／２）・δＸ ／ Ｗ Ｏ２＝ （ｙ−Ｈ／２） ・δｙ ／ Ｈとなる。
１とθ２は、後述のごとり、描像装置１の焦点距離、レ
ンズの大きさおよび分解能により、物体２２の撮像され
ている座標から求まるので、撮像装置１から物体２２ま
での２方向の距離りは計算により求まるのである。第４
図において、撮像装置１の水平写角δ、と垂直写角δア
は、使用する撮像装置ｌの焦点距離およびレンズの太き
さにより決まった値であるので、画像入力手段の水平分
解能をＷ、垂直分解能をＨとすると、撮像装置１の中心
を通る視線２１から物体２２までのＸ軸方向の角度θ８
とＹ軸方向の角度θ、は、物体の撮像された座標を（ｘ
、 ｙ） （図示せず）とすると、 θ、＝（ｘＬＷ／２）・δＸ ／ Ｗ Ｏ２＝ （ｙ−Ｈ／２） ・δｙ ／ Ｈとなる。
前述のθ１とθ２は、撮像装置１および撮像装置１′に
より物体２２を撮像したときの各々のθ。
より物体２２を撮像したときの各々のθ。
とじて求まるのである。
このようにして、物体２２に関して、撮像装置１からの
Ｚ方向の距離りと視線２１からのＸ軸方向の角度θ８と
Ｙ軸方向の角度θ、が求まるので、その３次元座標が得
られるのである。
Ｚ方向の距離りと視線２１からのＸ軸方向の角度θ８と
Ｙ軸方向の角度θ、が求まるので、その３次元座標が得
られるのである。
従って、物体２２の３次元座標を利用すれば、例えば、
第７図に示したように、点線で囲まれた領域１７のよう
な任意の形状の監視領域を得ることができるのである。
第７図に示したように、点線で囲まれた領域１７のよう
な任意の形状の監視領域を得ることができるのである。
９は異常判定手段で、位置換算手段８により求められた
物体２２の３次元座標と、後述の監視領域メモリ１０に
予め記憶させられた監視領域１７を示す３次元座標とを
比較することにより、物体２２が監視領域１７内にある
か否かを判定するものである。
物体２２の３次元座標と、後述の監視領域メモリ１０に
予め記憶させられた監視領域１７を示す３次元座標とを
比較することにより、物体２２が監視領域１７内にある
か否かを判定するものである。
１０は監視領域メモリで、監視したい領域を示す３次元
座標を予め記憶してお（ものである。
座標を予め記憶してお（ものである。
１１は出力手段で、異常判定手段９の出力により警報を
発するものである。
発するものである。
以上のような異常監視装置における、撮像装置１の視野
内に物体２２が入ってきたとすると、撮像視野移動手段
７により視野を移動させることにより（撮像視野移動手
段７は常時撮像装置１を移動させてお（ようにしてもよ
い）、位置換算手段８で物体２２の３次元座標が求めら
れ、異常判定手段９により、この３次元座標を監視領域
メモリ１０に予め記憶された監視領域を示す３次元座標
と比較して、物体２２が監視領域１７内にあるか否かを
判定し、物体２２が監視領域１７内にある場合は、出力
手段１１により警報を発するのである。
内に物体２２が入ってきたとすると、撮像視野移動手段
７により視野を移動させることにより（撮像視野移動手
段７は常時撮像装置１を移動させてお（ようにしてもよ
い）、位置換算手段８で物体２２の３次元座標が求めら
れ、異常判定手段９により、この３次元座標を監視領域
メモリ１０に予め記憶された監視領域を示す３次元座標
と比較して、物体２２が監視領域１７内にあるか否かを
判定し、物体２２が監視領域１７内にある場合は、出力
手段１１により警報を発するのである。
以上のように、本発明によれば、予め監視領域を記憶さ
せておくための監視領域メモリと、その監視領域を撮像
し画像信号を作成する撮像装置と、前記画像信号をＡ／
Ｄ変換する画像入力手段と、前記画像入力手段によりＡ
／Ｄ変換された現画像を記憶する現画像メモリと、通常
状態を示す参照画像を記憶する参照画像メモリと、前記
現画像と前記参照画像との差画像を作成する差分手段と
、前記差画像から変化部分を切り出す画像処理手段と、
前記画像処理手段の出力と前記監視領域メモリの内容と
を比較することにより異常を判定する異常判定手段と、
前記判定の結果を出力する出力手段とで構成される異常
監視装置において、前記監視領域内の監視物体が画像上
において監視対象面に略平行に移動するような画像が得
られるように撮像視野を移動させる撮像視野移動手段と
、前記監視物体の３次元上の座標を求める位置換算手段
を具備し、前記監視領域メモリには、前記監視領域を示
す３次元座標を記憶しておき、前記両３次元座標を比較
することにより異常を判定するようにしたので、予め設
定された任意の形状の監視領域に対して、監視物体がそ
の監視領域内にあるか否かを判定することのできる異常
監視装置が提供できた。
せておくための監視領域メモリと、その監視領域を撮像
し画像信号を作成する撮像装置と、前記画像信号をＡ／
Ｄ変換する画像入力手段と、前記画像入力手段によりＡ
／Ｄ変換された現画像を記憶する現画像メモリと、通常
状態を示す参照画像を記憶する参照画像メモリと、前記
現画像と前記参照画像との差画像を作成する差分手段と
、前記差画像から変化部分を切り出す画像処理手段と、
前記画像処理手段の出力と前記監視領域メモリの内容と
を比較することにより異常を判定する異常判定手段と、
前記判定の結果を出力する出力手段とで構成される異常
監視装置において、前記監視領域内の監視物体が画像上
において監視対象面に略平行に移動するような画像が得
られるように撮像視野を移動させる撮像視野移動手段と
、前記監視物体の３次元上の座標を求める位置換算手段
を具備し、前記監視領域メモリには、前記監視領域を示
す３次元座標を記憶しておき、前記両３次元座標を比較
することにより異常を判定するようにしたので、予め設
定された任意の形状の監視領域に対して、監視物体がそ
の監視領域内にあるか否かを判定することのできる異常
監視装置が提供できた。
第１図は、本発明の一実施例を示すブロック図、第２図
は、同上に係る撮像装置の移動状態を示す正面図、 第３図は、同上の原理説明図、 第４図は、同上の原理説明図、 第５図は、従来例に係る監視状態を示す模式図、第６図
は、同上に係る監視画面図、 第７図は、同上に係る監視領域を示す模式図である。 １・−・撮像装置 ２−・・画像入力手段３
−現画像メモリ ４・−・参照画像メモリ５−・
・差分手段 ６−画像処理手段７・・・撮像
視野移動手段 ８−位置換算手段９−・異常判定手段
１０−・検知領域メモリ１１−・出力手段 特許出願人 松下電工株式会社 代理人 弁理士 竹光 敏丸（ほか２名）第２図
は、同上に係る撮像装置の移動状態を示す正面図、 第３図は、同上の原理説明図、 第４図は、同上の原理説明図、 第５図は、従来例に係る監視状態を示す模式図、第６図
は、同上に係る監視画面図、 第７図は、同上に係る監視領域を示す模式図である。 １・−・撮像装置 ２−・・画像入力手段３
−現画像メモリ ４・−・参照画像メモリ５−・
・差分手段 ６−画像処理手段７・・・撮像
視野移動手段 ８−位置換算手段９−・異常判定手段
１０−・検知領域メモリ１１−・出力手段 特許出願人 松下電工株式会社 代理人 弁理士 竹光 敏丸（ほか２名）第２図
Claims (1)
- （１）予め監視領域を記憶させておくための監視領域メ
モリと、その監視領域を撮像し画像信号を作成する撮像
装置と、前記画像信号をＡ／Ｄ変換する画像入力手段と
、前記画像入力手段によりＡ／Ｄ変換された現画像を記
憶する現画像メモリと、通常状態を示す参照画像を記憶
する参照画像メモリと、前記現画像と前記参照画像との
差画像を作成する差分手段と、前記差画像から変化部分
を切り出す画像処理手段と、前記画像処理手段の出力と
前記監視領域メモリの内容とを比較することにより異常
を判定する異常判定手段と、前記判定の結果を出力する
出力手段とで構成される異常監視装置において、前記監
視領域内の監視物体が画像上において監視対象面に略平
行に移動するような画像が得られるように撮像視野を移
動させる撮像視野移動手段と、前記監視物体の３次元上
の座標を求める位置換算手段を具備し、前記監視領域メ
モリには、前記監視領域を示す３次元座標を記憶してお
き、前記両３次元座標を比較することにより異常を判定
するようにしたことを特徴とする異常監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62298624A JPH01138873A (ja) | 1987-11-26 | 1987-11-26 | 異常監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62298624A JPH01138873A (ja) | 1987-11-26 | 1987-11-26 | 異常監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01138873A true JPH01138873A (ja) | 1989-05-31 |
Family
ID=17862140
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62298624A Pending JPH01138873A (ja) | 1987-11-26 | 1987-11-26 | 異常監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01138873A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6970576B1 (en) | 1999-08-04 | 2005-11-29 | Mbda Uk Limited | Surveillance system with autonomic control |
-
1987
- 1987-11-26 JP JP62298624A patent/JPH01138873A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6970576B1 (en) | 1999-08-04 | 2005-11-29 | Mbda Uk Limited | Surveillance system with autonomic control |
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