JPH01138588U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の実施例を示すブロツク図、第
２図は実施例のハンド部を示す構成図、第３図は
実施例のトルク指令特性を示す特性図、第４図は
従来技術のトルク指令特性を示す特性図である。 図面中、１はハンド指令部、１ａはスライド片
、２は制御部、３はハンド部、３１ａ，３１ｂは
把持部材、３３ａ，３３ｂはウオームホイール、
３４はウオーム、３６はハンド駆動部である。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 アーム先端に備えられており、内蔵したハンド
   駆動部の駆動によりウオームギア機構が作動する
   ことにより把持部材が開閉動作して物体を把持・
   解放するハンド部と、 把持部材を閉じさせるよう指令する閉指令を出
   すモードと、把持部材を開かせるよう指令する開
   指令を出すモードと、開閉のための指令を出さな
   いモードとを有し、各モードが操作者により選ば
   れるハンド指令部と、 ハンド指令部から閉指令を受けると前記把持部
   材が閉じていくようハンド駆動部を作動させる閉
   トルク指令を出すとともに、ハンド指令部から開
   指令を受けると前記把持部材が開いていくようハ
   ンド駆動部を作動させる開トルク指令を出し、ハ
   ンド指令部からの指令が閉指令であつたものが無
   指令になると把持部材が閉じていくときよりも小
   さなトルクで把持部材を閉方向に付勢するようハ
   ンド駆動部を作動させる保持トルク指令を出すと
   ともに、ハンド指令部からの指令が開指令であつ
   たものが無指令になるとハンド駆動部の作動を停
   止させる制御部と、 を有することを特徴とするマニピユレータの制御
   装置。