JPH01132319A - 枝打機の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は１．枝打作業時の作業性の向上が図れるように
した枝打機の制御装置に関する。

（ロ）従来の技術 一般に枝打機は、枝打ちを行うチェンソーと、該チェン
ソーを固定した本体と、該本体が木の幹を昇降するため
の昇降手段である駆動輪と、該チェンソー及び駆動輪を
それでれ駆動する駆動源であるエンジンと、該エンジン
及び前記駆動輪の間に設けられた変速手段であるトラン
スミッションとを含んで構成されるものであり、これに
よれば木の枝打ちを機械的に行うことができる。そして
、この種の枝打機には、手動により上昇高さを設定し、
該設定高さまで木の枝を幹を上昇しながら切断し、その
後下降するようにしたものから、遠隔操縦装置により木
の幹の昇降及び枝打ち作業を自在に行えるようにした制
御装置を備えたものまて種々のものがある。

（ハ）発明か解決しようとする問題点 しかしながら、上述した従来の枝打機のうち、特に遠隔
操縦装置等により作動する制御装置を備えたもの等にお
いては、動力源であるエンジンの不調や燃料切れが枝打
作業中に起るとエンジンか停止すると共に制御装置が停
止し、エンジンと駆動輪の間に設けられたトランスミッ
ションが上昇モード又は下降モードのまま停止してしま
う。従って、停止してしまった枝打機を回収する際、ト
ランスミッションを中立モードにしなければならず、回
収作業が手間取るという問題かある。

また、枝打作業の終了後はトランスミッションは下降モ
ードになっているか、中立モードにせずに制御装置の電
源スィッチを切ってしまうと、トランスミッションか下
降モードのままになっており、次の木の枝打作業を行う
際、エンジンを始動させると、枝打機が不意に下降する
ことがあり、枝打機の下降と共にチェンソーが回転する
のて、危険が伴うという問題がある。

本発明は上述の問題に鑑みてなされたもので、その目的
とする処は、枝打作業中にエンジンか停止したときの枝
打機の回収作業を容易にし、また、エンジンの始動を常
に安全に行えるようにして、枝打作業時の作業性の向上
を図ることができる枝打機の制御装置を提供するにある
。

（ニ）問題点を解決するための手段 上記目的を達成すべく本発明は、枝打ちを行うチェンソ
ーと、該チェンソーを固定した本体と、該本体が木の幹
を昇降するための昇降手段と、該チェンソー及び昇降手
段をそれぞれ駆動する動力源と、該動力源及び前記昇降
手段の間に設けられた変速手段とを備えた枝打機におい
て、前記動力源及び前記変速手段の双方又はいずれか一
方を所望の作動状態に制御するサーボ機構と、前記動力
源の停止を検出する検出手段と、該検出手段により前記
動力源の停止が検出されたとき前記サーボ機構を制御し
て前記動力源及び変速手段の双方又はいずれか一方を所
定の初期状態にする初期化手段とを含んて枝打機の制御
装置を構成したこと、及び前記動力源及び前記変速手段
の双方又はいずれか一方を所望の作業状態に制御するサ
ーボ機構と、該サーボ機構を制御する制御手段と、該制
御手段を起動又は停止させるスイッチと、該スイッチに
より前記制御手段が停止されるとき前記サーボ機構を制
御して前記動力源及び変速手段の双方又はいずれか一方
を所定の初期状態にする初期化手段とを含んて枝打機の
制御装置を構成したことを特徴とする。

（ホ）作用 而して、枝打作業の途中で動力源が停止したときは、こ
れが検出手段によって検出され、この動力源の停止の検
出時に初期化手段によってサーボ機構が制御され、動力
源及び変速手段の双方又はいずれか一方が所定の初期状
態にされる。従って、動力源の停止時は動力源や変速手
段が常に所定の初期状態になっているので、枝打機の回
収作業が容易になる。

また、枝打作業の終了後に電源スィッチを切ったときは
、電源スィッチを切ることによる制御手段の停止時に初
期化手段によってサーボ機構が制御され、動力源及び変
速手段の双方又はいずれか一方が所定の初期状態にされ
る。従って、電源スィッチが切られているときは動力源
や変速手段が常に所定の初期状態になっているので、次
の木の枝打作業を行う際、動力源を始動したときに枝打
機が不意な動作をすることが防止され、安全な枝打作業
を行えるようになる。

（へ）実施例 以下に本発明の一実施例を添付図面に基づいて説明する
。

先ず、第３図及び第４図に基づいて本発明に係る制御装
置を具備した枝打機の概略構成を説明する。

即ち、第３図は枝打機の正面図、第４図は同平面図であ
り、両図中１は枝打機て、該枝打機１は、周知のように
主フレーム２と副フレーム３とから成り、これらにより
枝打機ｌの本体が構成されている。そして、主フレーム
２には枝打ちを行うチェンソー４が固定されると共に、
幹Ｔの昇降のだめの昇降手段である駆動輪５…と、該チ
ェンソー４及び駆動輪５…をそれぞれ駆動する動力源で
あるエンジン８及び変速手段であるトランスミッション
９とが設けられている。そして、該トランスミッション
９はエンジン８と駆動輪５…及びチェンソー４との間に
設けられており、そのケース内にサーボ機構とその制御
装置及び遠隔操縦用の受信機（共に図示省略）を有し、
該ケースの一側面には受信用アンテナｌＯが設けられて
いる。

る。

一方、前記副フレーム３には遊動輪６…が設けられ、複
数本（例えば２本）のコイルスプリング１１が挿通され
ている（第４図参照）。そして、複数のコイルスプリン
グ１１の一端１１ａは主フレーム２の一端２ａに屈曲自
在に連結されており、該スプリング１１の他端１１ｂは
主フレーム２の他端２ｂに取付は及び取外しが自在に構
成されている。

而して、後述する遠隔操縦用の送信機から送信された信
号が受信用アンテナｌＯを介して受信機により受信され
、該受信された信号に従って制御装置がサーボ機構を制
御し、該サーボ機構によってトランスミッション９及び
エンジン８がそれぞれ制御されるようになっている。尚
、トランスミッション９は上昇モード、中立モード及び
下降モードの各モードを執ることができ、枝打機ｌは上
昇モードにおいては幹Ｔをその周囲を螺旋状に旋回しな
がら上昇し、上昇途中に枝Ｂがある場合はこれをチェン
ソー４にて切断するようにされている。また、枝打機１
は中立モードにおいては幹Ｔの途中で停止するようにさ
れ、下降モートにおいては幹Ｔをその周囲を螺旋状に旋
回しながら下降するようにされる。更に、エンジン８及
びトランスミッション９は作業モード及び走行モードの
各モードを執ることかでき、作業モートにおいてはエン
ジン８のスロットル弁（図示省略）の開度か大きくされ
てエンジン８は高速で回転するようにされ、且つトラン
スミッション９の副変速クラッチ（図示省略）が低速側
に切換えられ、従って、該トランスミッションの変速比
は大きくされてチェンソー４の切断能力が大きくされ、
枝打作業を行いやすくされる。一方、走行モードにおい
てはエンジン８のスロットル弁の開度が小さくされてエ
ンジン８は低速て回転するようにされ、且つトランスミ
ッション９の副変速クラッチが高速側に切換えられ、従
って、該トランスミッション９の変速比は小さくされて
チェンソー４の切断能力か小さくされ、駆動輪５…によ
る幹Ｔの上昇又は下降を円滑に行えるようにされる。

ここで、上述した枝打機ｌの制御装置及び遠隔操縦用の
送受信機の構成を第１図及び第２図に基づいて説明する
。

即ち、第１図は本発明に係る枝打機の制御装置の回路構
成を示すブロック図、第２図は遠隔操縦用の送信機本体
の概略構成図てあり、第１図中２０はマイクロコンピュ
ータて、該マイクロコンピュータ２０により後述する第
２図の送信機から送信される信号に基づいてサーボ機構
である第１のサーボモーター４１及び第２のサーボモー
タ４２がそれぞれ制御され、該第１及び第２のサーホモ
−ター４１及び４２によりトランスミッション９の上昇
モード、中立モード又は下降モードの切換を行う主クラ
ッチ４３と、エンジン８のスロットル弁４４及びこれと
連動するトランスミッション９の変速比の切換を行う副
変速クラッチ４０とがそれぞれ制御されるようになって
いる。

ところで、マイクコンピュータ２０には以下のような回
路が接続されている。即ち、ニッケル・カドミウム蓄電
地等により構成される電源２１はトランジスタ等により
構成されるリレー回路を含む出力制御・電圧制御回路２
２に接続されており、また、該出力制御・電圧制御回路
２２には発電機２３が整流回路２４を介して接続されて
いる。そして、出力制御・電圧制御回路２２は安定化電
源回路２５を介してマイクロコンピュータ２０に接続さ
れており、出力制御・電圧制御回路２２と安定化電源回
路２５との間に設けられた端子Ｔ１は第１のサーボモー
タ４１に接続された端子Ｔ２及び第２のサーボモータ４
２に接続された端子Ｔ３に図示しない経路を介して接続
されてい１す る。また、出力制御・電圧制御回路２２は電源制御回路
２６の出カポ−）ｐＩから出力される信号によって制御
されるようになっている。即ち、電源制御回路２６はい
わゆるフリップフロップ回路等により構成されており、
これは出力ポートＰ。

及びＰ２から出力される信号を共に低レベル又は共に高
レベルに維持する。そして、入力ポートＬ、１２．ｊ３
又はｉ４からトリガ信号か入力されたとき、電源制御回
路２６の出力ポートＰ。

及びＰ２から出力される信号は共に低レベルの状態から
共に高レベルの状態に又は共に高レベルの状態から共に
低レベルの状態に反転される。このようにして、電源制
御回路２６の出力ポートＰ１及びＰ２からの出力信号が
高レベルにされているときは出力制御・電圧制御回路２
２のリレー回路が閉成され、且つマイクロコンピュータ
２０か起動される。一方、電源制御回路２６の出力ポー
トＰ１及びＰ２からの出力信号が低レベルにされている
ときは出力制御・電圧制御回路２２のリレー回路が開成
され、且つマイクロコンピュータ２０か停止される。尚
、電源制御回路２６の出カポ−１”　Ｐ　ｒ及びＰ２の
出力信号が低レベルから高レベルになったときはその出
力ポートｑからリセット回路２８に信号が出力され、該
信号を受けてリセット回路２８がマイクロコンピュータ
２０をリセットするようにな９ている。

一方、前記電源制御回路２６の入力ポートｉ。

には電源スィッチ２７か接続され、入力ポート１２には
後述するタイマ回路３３が接続され、入力ポートｉ３に
はマイクロコンピュータ２０の出力ポート０３が接続さ
れ、入力ポートｉ４には出力制御・電圧制御回路２２の
電圧制御部が接続されている。

而して、電源スィッチ２７を投入すると、該電源スィッ
チ２７からトリガ信号が出力され、電源制御回路２６の
出力信号が低レベルから高レベルに反転されて、マイク
ロコンピュータ２０、第１のサーボモータ４１及び第２
のサーボモータ４２に電源２１及び発電機２３からの電
力が供給されると共にマイクロコンピュータ２０か起動
されるようになっている。また、再度電源スィッチ２７
を投入すると、該スイッチ２７から再度トリガ信号が出
力され、電源制御回路２６の出力信号が高レベルから低
レベルに反転されて、上述した電力の供給が停止される
と共にマイクロコンピュータ２０が停止される。更に、
後述するタイマ回路３３からは電源制御回路２６の出力
信号が高レベルである所定時にトリガ信号が出力され、
電源制御回路２６の出力信号が高レベルから低レベルに
反転される。更にまたマイクロコンピュータ２０の出力
ボート０．３から所定時にトリガ信号が出力され、電源
制御回路２６の出力信号が反転される。また、出力制御
・電圧制御回路２２の電圧制御部からは電源制御回路２
６の出力信号が高レベルであるとき、電源２１の出力電
圧が所定電圧より低下すると、トリガ信号が出力され、
電源制御回路２６の出力信号が高レベルから低レベルに
反転される。

一方、マイクロコンピュータ２０には受信用アンテナ３
０を接続した受信回路３１が接続されており、第２図に
示す送信機本体５ｏから送信用アンテナ５６を介して送
信される信号が該受信用アンテナ３０及び受信回路３１
を介してマイクロコンピュータ２０に入力されるように
なっている。

尚、送信機本体５０は第２図に示すようにその前面にト
ランスミッション９の上昇モード、中立モード及び下降
モードに対応した送信スイッチ５１．５２及び５３、並
びにエンジン８及びトランスミッション９の作業モード
及び走行モードに対応した送信スイッチ５４及び５５が
それぞれ設けられており、これらの送信スイッチ５１乃
至５５のいずれかが投入されたとき、該投入されたスイ
ッチ５１，５２，５３．５４又は５５に対応した信号が
送信用アンテナ５６から送信されるようになっている。

そして、マイクロコンピュータ２０は、受信回路３１か
ら入力された信号のうちキーコードスイッチ３４により
決定されているキーコードと同一のキーコードを含む信
号のみに従って、出力ボート０．及びｏ２から第１及び
第２のサーボモータ４１及び４２を制御する信号を出力
し、エンジン８及びトランスミッション９を所望の作動
モードに制御する。尚、第１図中３５は出力ポートｏ１
　、ｏ２及びｏ３からの信号の出力タイミングを制御す
るタイミング回路であり、３６はマイクロコンピュータ
２０内のクロックを制御する水晶発振子である。

また、前記発電機２３によって発電される交流電流はエ
ンジン停止検出手段３２により検出されるようになって
いる。発電機２３はそのロータがエンジン８の出力軸（
共に図示省略）に連結されており、該発電機２３により
エンジン８の回転数に比例した周波数の交流電流が発電
されるため、該発電された交流電流の周波数が所定の周
波数より低下したことを検出することにより、エンジン
８の停止を検出することができる。即ち、エンジン停止
検出手段３２は発電機２３が発電する交流電流の周波数
が所定の周波数より低いとき、タイマ回路３３に信号を
出力する。そして、該タイマ回路３３はエンジン停止検
出回路３２から信号が入力された後、所定の遅延時間が
経過した後に前記電源制御回路２６にトリガ信号を出力
する。ここで、所定の遅延時間はエンジン８の回転数が
所定の回転数より低くなった後、エンジン８の回転が停
止するまでの時間に基づいて設定されている。

更に、マイクロコンピュータ２０は電源制御回路２６の
出力ポートｐ２から出力される信号が高レベルから低レ
ベルに反転したとき、エンジン８及びトランスミッショ
ン９を所定の初期状態にする初期化手段である語気化プ
ログラムを実行する。この場合、電源制御回路２６の出
力信号が低レベルになると、電源２１及び発電機２３か
らの電力の供給が停止してしまうので、マイクロコンピ
ュータ２０は出力ポートｏ３からトリガ信号を出力して
電源制御回路２６の出力信号を高レベルにする。そして
、マイクロコンピュータ２０内で実行される初期化プロ
グラムは出力ポート０１及びｏ２から第１及び第２のサ
ーボモータ４１及び４２に所定の信号を出力し、トラン
スミッション９の主クラッチ４３を中立モードにし、且
つエンジン８のスロットル弁４４及びトランスミッショ
ン９の副変速クラッチ４０を走行モード（エンジン回転
数は低・変速比は小）にする。その後、マイクロコンピ
ュータ２０は出力ポートｏ３からトリガ信号を出力し、
電源制御回路２６の出力信号を低レベルに戻して電源２
１等からの電力の供給を停止するようになっている。こ
のようにして、エンジン停止検出手段３２によりエンジ
ン８の停止が検出されたとき又は電源スィッチ２７が再
投入されたときは、エンジン８及びトランスミッション
９が所定の初期状態にされた後に枝打機ｌが停止するよ
うにされる。

次に上述のように構成した枝打機の制御装置の作用を説
明する。

枝打機１を幹Ｔに装着し、送信機本体５０の送信スイッ
チ５１乃至５５を投入操作して枝Ｂの枝打作業を行って
いる途中でエンジン８の不調や燃料切れにより該エンジ
ン８が停止すると、これがエンジン停止検出手段３２に
より検出される。すると、所定の遅延時間の後、タイマ
回路３３からトリガ信号が出力され、電源制御回路２６
の出力信号が高レベルから低レベルになる。これにより
マイクロコンピュータ２０内で初期化プログラムか実行
され、該初期化プログラムに従って第１及び第２のサー
ボモーター４１及び４２が制御され、トランスミッショ
ン９の主クラッチは中立モードにされ且つエンジン８及
びトランスミッション９の副変速クラッチは走行モード
にされる。従って、エンジン８のトラブルによる枝打機
ｌの停止時は駆動輪５…か自由に回転できる状態になっ
ており、枝打機１の回収作業が容易になる。

また、枝打作業の終了後に電源スィッチ２７を再投入し
たときは、該電源スィッチ２７が出力するトリガ信号に
より電源制御回路２６の出力信号か高レベルから低レベ
ルになる。これに−より上述したエンジン８のトラブル
時と同様に初期化プログラムが実行され、トランスミッ
ション９の主クラッチは中立モードにされ且つエンジン
８及びトランスミッション９の副変速クラッチは走行モ
ートにされる。従って、電源スィッチ２７を再投入した
ことにより枝打機ｌか停止しているときは、エンジン８
のスロットル弁の開度は小さくなっていると共にチェン
ソー４はエンジン８に接続されていないので、次の木の
枝打作業を行う際、エンジン８を始動したときにチェン
ソー４か回転することかなく、枝打作業か安全に行える
ようになる。

（ト）発明の効果 以上の説明で明らかな如く本発明によれば、枝打ちを行
うチェンソー（４）と、該チェンソー（４）を固定した
本体（２）、（３）と、該本体（２）、（３）か木の幹
を昇降するための昇降手段（５…）と、該チェンソー（
４）及び昇降手段（５…）をそれぞれ駆動する動力源（
８）と、該動力源（８）及び前記昇降手段（５−）の間
に設けられた変速手段（９）とを備えた枝打機（１）に
おいて、前記動力源（８）及び前記変速手段（９）の双
方又はいずれか一方を所望の作動状態に制御するサーボ
機構（４１）、（４２）と、前記動力源（８）の停止を
検出する検出手段 （３２）と、該検出手段（３２）により前記動力源（８
）の停止が検出されたとき前記サーボ機構（４１）、（
４２）を制御して前記動力源（８）及び変速手段（９）
の双方又はいずれか一方を所定の初期状態にする初期化
手段（２０）とを含んだ構成とするか、又は前記動力源
（８）及び前記変速手段（９）の双方又はいずれか一方
を所望の作動状態に制御するサーボ機構（４１）、（４
２）と、該サーボ機構（４１）、（４２）を制御する制
御手段（２０）と、該制御手段（２０）を起動又は停止
させるスイッチ（２７）と、該スイッチ（２７）により
前記制御手段（２０）が停止されるとき前記サーボ機構
（４１）、（４２）を制御して前記動力５（８）及び変
速手段（９）の双方又はいずれか一方を所定の初期状態
にする初期化手段（２０）とを含んだ構成としたため、
動力源（８）の不調や燃料切れが枝打作業中に生じ、動
力源（８）が停止した場合に、停止してしまった枝打機
（１）の回収を容易に行うことができ、また、−の木の
枝打作業の終了後に他の木の枝打作業を行う際、動力５
（８）の始動に伴なって枝打機（１）が不意な作動をし
ないようにでき、枝打作業の安全性を向上させることが
でき、もって、枝打作業時の作業性の向上を図ることが
てきるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る枝打機の制御装置の回路構成を示
すブロック図、第２図は遠隔操縦用の送信機本体の概略
構成図、第３図は枝打機の正面図、第４図は同平面図で
ある。 １…枝打機、２．３…フレーム（本体）、４…チェンソ
ー、５…駆動輪（昇降手段）、８−・・エンジン（動力
源）、９−・・変速手段（トランスミッション）、２０
…マイクロコンピュータ（制御手段、初期化手段）、４
１．４２−・・サーボモータ（サーボ機構）、２７…電
源スィッチ、３２−・・エンジン停止検出手段。 ンジン停止検出手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）枝打ちを行うチェンソー（４）と、該チェンソー（
   ４）を固定した本体（２），（３）と、該本体（２），
   （３）が木の幹を昇降するための昇降手段（５…）と、
   該チェンソー（４）及び昇降手段（５…）をそれぞれ駆
   動する動力源（８）と、該動力源（８）及び前記昇降手
   段（５…）の間に設けられた変速手段（９）とを備えた
   枝打機（１）において、前記動力源（８）及び前記変速
   手段（９）の双方又はいずれか一方を所望の作動状態に
   制御するサーボ機構（４１），（４２）と、前記動力源
   （８）の停止を検出する検出手段（３２）と、該検出手
   段（３２）により前記動力源（８）の停止が検出された
   とき前記サーボ機構（４１），（４２）を制御して前記
   動力源（８）及び変速手段（９）の双方又はいずれか一
   方を所定の初期状態にする初期化手段（２０）とを含ん
   で構成されることを特徴とする枝打機の制御装置。 ２）枝打ちを行うチェンソー（４）と、該チェンソー（
   ４）を固定した本体（２），（３）と、該本体（２），
   （３）が木の幹を昇降するための昇降手段（５…）と、
   該チェンソー（４）及び昇降手段（５…）をそれぞれ駆
   動する動力源（８）と、該動力源（８）及び前記昇降手
   段（５…）の間に設けられた変速手段（９）とを備えた
   枝打機（１）において、前記動力源（８）及び前記変速
   手段（９）の双方又はいずれか一方を所望の作動状態に
   制御するサーボ機構（４１），（４２）と、該サーボ機
   構（４１），（４２）を制御する制御手段（２０）と、
   該制御手段（２０）を起動又は停止させるスイッチ（２
   ７）と、該スイッチ（２７）により前記制御手段（２０
   ）が停止されるとき前記サーボ機構（４１），（４２）
   を制御して前記動力源（８）及び変速手段（９）の双方
   又はいずれか一方を所定の初期状態にする初期化手段（
   ２０）とを含んで構成されることを特徴とする枝打機の
   制御装置。