JPH01127248A

JPH01127248A - ワークフィーダの出没式ワークずれ防止機構

Info

Publication number: JPH01127248A
Application number: JP28434487A
Authority: JP
Inventors: Hiroto Sunaba; 洋人砂場; Toru Wada; 亨和田; Nobuo Okamoto; 岡本　伸夫
Original assignee: Tsubakimoto Chain Co
Current assignee: Tsubakimoto Chain Co
Priority date: 1987-11-12
Filing date: 1987-11-12
Publication date: 1989-05-19
Anticipated expiration: 2009-05-18
Also published as: JPH0637015B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、ワークを工作機械などに給排するために配置
されるワークフィーダに関する。詳細には、ワークフィ
ーダと工作機械間に具えられたロボットとの間で、ワー
クを１１度良く位置決めした状態で給排することのでき
るワークフィーダに関する。

従来技術及びその問題点ロボットによってワークを給排される旋盤などの工作ａ
ｔｍのための従来のワークフィーダでは、パレットがフ
ィーダ上面を移動する際、駆動時の振動及び賃撃により
、ワークがずれてしまう、そこで、これに対処するため
、パレット上に複数の支持棒を固定し、ワークの位置決
めとともに、振動やＹｌ＠による位置ずれを防止するよ
うにしたものがある。

しかし、このような支持棒はパレット上に設けられてい
るため、ワークの給排時にロボットのハンドと支持棒の
干渉が問題となる。この干渉を避けるには、一般にロボ
ットのハンドを特別なものに作り変えたり、ロボットの
各軸の動きに新たな規制を設けたりすることが必要であ
る。

第８図は、前述した支持棒ＳとロボットのハンドＨの干
渉を示す図である。ワークＷは、パレットＰ上に突出し
た支持棒Ｓによって保持されている。ロボットのハンド
Ｈは、この支持棒Ｓが邪魔をするためワークＷを把持す
ることができない。

そればかりでなく、ロボットの各軸を不用意に作動させ
ると、支持棒と接触するおそれもある。

本発明は、前述の問題点に鑑み、ロボット作動時に、支
持棒をパレット上から排除すること−ができるワークフ
ィーダを提供しようとするものである。

問題点を解決するための手段本発明は、パレットに積載されるワークの位置ずれを少
なくとも３つのワーク位置決め用支持部材により防止す
るようにしたワークフィーダにおいて、前記支持部材は
前記パレットに対して出没自在になっており、ワークの
給排位置において前記支持部材は前記パレットから下側
に引込まれるようにした出没式のワークずれ防止機構に
より前記問題点を解決したものである。

作　　　　　　用ワークフィーダのパレット上に載置されたワークは、支
持部材によってその位置を保持され、給排される定点ま
で移送される。この定点で、パレットに対して出没自在
となっている支持部材は。

工作機械との間でワークを給排するロボットのハンドと
の干渉を避けるため、パレットから下側に引込まれる。

したがって、ロボットのハンドは、パレット上に位置決
めされたワークを、支持部材との干渉なく、確実に把持
し、工作機械との間で給排することができる。

そして、パレットとの間でワークの給排が完了すると、
支持部材は再びパレット上に突出して、ワークの位置決
め用支持部材として機能することができる。

実　　　施　　　例以下図面を参照しながら、本発明を説明する。

第１図は１本発明のワークずれ防止機構を具えたワーク
フィーダ１０の正面図、第２図はその上面図である。

ワークｗ＠：ｓｔするための複数のパレット２０が、無
端状のチェーンＣに連続的に取付けられており、ワーク
フィーダ１０の上面１８で間欠駆動される。そして、ロ
ボット（図示せず）が、このワークフィーダ１０からワ
ークＷの給排を行なう位置、すなおち定点１２において
、ワークフィーダ１０の上面１８と同水平面にエレベー
タ１４の昇降台１６が配置されている。

第３図及び第４図は、定点１２に停止したパレット２０
ｔｃ示している。パレット２０は、調高カラー２２に取
付ボルト２４を通じ、チェーンＣに取付けられている。

パレット２０の中央部の孔にはピンガイド２６が圧入さ
れ、このピンガイド２６には、係脱自在にベースプレー
ト３０の牽引ビン３６が挿入される。また、パレット２
０には。

ピンガイド２６を中心に、半径方向の３個の長孔２８が
開けられている。

ベースプレート３０は、下面に偏心キャスター３２が取
付けられ、ワークフィーダ１０の上面１８を自由に移動
する。中心には前述の牽引ビン３６が固定されており、
ピンガイド２６との係入状態では、パレット２０ととも
にチェーンＣから駆動を受ける。また、ベースプレート
３０の上面には、牽引ビン３６を中心として、３個の同
期スプロケット３８と、これに一体内にボルト締め３４
されるステーベース４０が、回動自在に取付けられてい
る。

夫々のベースプレート３０には、パレット２０の長孔２
８に挿通して上方に突出する、少なくとも３つのワーク
スチー（すなわちワーク位置決め用支持部材）４８が固
定されており、同期スプロケット３８には同期チェーン
４２が掛けられ、夫々の同期スプロケット３８を結び、
牽引ビン３６を中心として、ワークスチー４８を等ピッ
チ円で拡縮できるようになっている。

ワークフィーダ１０の定点１２には、ベースプレート３
０などを昇降させるためのエレベータ１４が配置され、
昇降台１６がワークフィーダ１０の上面１８と同水平面
に位置している。昇降台１６は、リニアアクチュエータ
１９のロッドに連結され、この作動によってワークフィ
ーダ１０の上面１８から昇降駆動される。また、昇降台
１６には、ベースプレート３０の降下を確実にするフッ
り４４が設けられている。

なお、定点１２までのワークＷの荷重は、パレット２０
の下面に接するステーベース４０が受ける。そして、定
点でのエレベータ１４の降下時には、ワークフィーダ１
０に設けられた支持ローラ４６がパレット２０を支持す
る。

このようなワークフィーダ１０は、次のように作動する
。ワークスチー４８によって位置ずれ′防止されたワー
クＷｔｃ載置したパレット２０が、チェーンＣによって
駆動される。パレット２０が定点１２の昇降台１６上に
停止すると、リニアアクチュエータ１９が作動して、昇
降台１６及びフック４４が降下する。同時に、昇降台１
６上に位置するベースプレート３０も降下する。この時
、牽引ビン３６はピンガイド２６から脱し、ワークスチ
ー４８はパレット２０の長孔２８から下方へ移動し、パ
レット２０上にはワークＷだけが位置決めされた状態で
載置されることになる。パレット２０上の荷重を受ける
ステーベース４０も降下するが、パレット２０は支持ロ
ーラ４６によってその位置を保持されるため、重量物が
載置されていたとしても、安定した載置状態が維持され
る。なお、ワークｗＳｍ積されている場合は、アクチュ
エータ１９の作動を段階的に行なえばよい。

次いで図示しないロボットが作動し、ワークＷを取り上
げて図示しない工作機械に供給する。

一方、工作機械による加工の完了したワークＷをパレッ
ト２０上に載置する場合も、干渉するワークスチー４８
が引込まれているため、ロボットのハンドは障害なく作
動ができる。

ロボットのワーク載置の動作が完了した後、リニアアク
チュエータ１９を上方に作動させ、昇降台１６をワーク
フィーダ１０の上面１８と一致するまで持ちあげる。こ
れによって、牽引ビン３６はピンガイド２６に、ワーク
スチー４８は長孔２８にそれぞれ揮通し、ワークＷはワ
ークスチー４８に保持され位置ずれ防止ができる状態に
なる。

そして、パレット２０は、チェーンＣによって駆動され
、次のパレットが定点に来て次の給排作業をおこなう。

前述のワークスチー４８のＰ、Ｃ，Ｄ、は、加工するワ
ークＷの大きさに応じ、外部から調節可能となっている
。第５図、第６１１に示されるように、ワークＷ１を外
周面から支持する場合も、環状のワークＷ２を内周面か
ら支持する場合にも、本発明のワークスチー４８は利用
できる。

ワークスチー４８のＰ、Ｃ，Ｄ、の調節手段は、一つの
同期スプロケット３８の円筒部分の外周面に設けられた
セットボルト５０と調節棒５４によって行なう。

まず、セットボルト５０を弛めてボルト３４を解放する
。そして、調節棒５４を挿入孔５２に差し込み、一つの
同期スプロケット３８を回動させる。夫々の同期スプロ
ケット３８は同期チェーン４２によって結ばれているの
で、ステーベース４０に取付けられたワークスチー４８
は等ピッチ円を維持しながら拡縮する。ワークＷに対応
するＰ。

Ｃ，Ｄ、に調節した後、セットボルト５０を締め、ボル
ト３４ｆｃ固定する。

第７図に模式的に表わされるように、ワークスチー４８
のＰ、Ｃ，Ｄ、は、ベースプレート３０上のボルト３４
のＰ、Ｃ，Ｄ、をＤ、ステーベース４０を中心とするワ
ークスチー４８の半径なｒとして、Ｄ±２ｒの範囲内で
拡縮可能となる。ここで棒状ワークスチーの直径をｄと
すると、第５図のように外周面を把持する場合−は、直
径がＤ　−２ｒ　−ｄからＤ＋２ｒ−ｄの直径の範囲の
ワークを、第ａｌｌのように環状のワークを内側から掴
む場合は、内径がＤ−２ｒ＋ｄからＤ＋２ｒ＋ｄ、の範
囲のものに利用可能となる。

調節棒５４を挿入孔５２に差し込み、角度θだけステー
ベース３０を回動すると、ワークスチー４８は、Ａから
Ａ′に移動し、ｐ、ｃ、ｏ、はＤｐとなる。Ｄｐは次式
によってθの関数として表おされる。

Ｄｐ　＝　　（Ｄ”　−４Ｄｒ　ｃｏｓθ÷４ｒ２）　
　鳳／８また。ｎ本のワークスチーを設け、ｎ傭の同期
スプロケットを弛みなく張り、夫々のワークスチーを等
ピッチで拡縮させるためには、次式を満足させればよい
。

ｎ−Ｄ　ｃｏｓθ（ｎ−２／２ｎ）ｇ　　＝Ｎ・Ｐここ
でＰはチェーンのピッチ、Ｎは葺数である。

このように、ワークスチー４８のＰ、Ｃ，Ｄ、をＩ＜　
Ｌ／フット０の半径方向の長孔２８間で調節したり、そ
の本数をワークＷのサイズや形状に応じて変更すること
ができる。

また、ワークＷの供給と排出を別の位置で行なう場合は
、同様のエレベータを複数箇所に設ければよい。

効　　　　　　　　　　果パレット上に！ＩＩ置されたワークは、支持部材によっ
て位置ずれを防止され、ワークフィーダ上を駆動される
。したがって、ワークフィーダの駆動時に振動や衝撃が
発生しても、定点ではロボットへのワークの供給位置が
確実に位置付けられる。

そして、ロボットのハンドへのワｉりの供給時には、ワ
ークスチーは、エレベータによって降下し、パレット上
から支持部材が無くなるので、ハンドと支持部材との干
渉が生じることはない。

したがって、ロボットのハンドを支持部材との干渉を避
けるために特別な形状に作り変えたり、ハンドの動きに
規制を設けたりする必要が無くなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の出没式ワークずれ防止機構を具えた
ワークフィーダの一部を新面で示した正面図、ＩＸ２図
は第１図の上面図、第３図はｆＪ１図の要部拡大所面図
、第４図は第３図の上面図、第５図及び第６図はワーク
とワークスチーの関係を示す平面図、第７図はワークス
チーの調節範囲を示す模式図、第８図は従来技術におけ
るロボットのハンドと支持棒との干渉を示す平面図であ
る。１０・・・ワークフィーダ１２・・・定点（給排位置）１４・１エレベータ１６・・・昇降台２０・・・パレット４８・・・ワーク位置決め用支持部材（ワークスチー）Ｗ・・・ワーク第１図第２図第７図

Claims

【特許請求の範囲】パレットに積載されるワークの位置ずれを少なくとも３
つのワーク位置決め用支持部材により防止するようにし
たワークフィーダにおいて、前記支持部材は前記パレッ
トに対して出没自在になっており、ワークの給排位置において前記支持部材は前記パレット
から下側に引込まれるようにしたことを特徴とする、ワークフィーダの出没式ワークずれ防止機構。