JPH01112302A - 電磁作動装置の制御方法及び制御装置 - Google Patents

電磁作動装置の制御方法及び制御装置

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JPH01112302A
JPH01112302A JP23515288A JP23515288A JPH01112302A JP H01112302 A JPH01112302 A JP H01112302A JP 23515288 A JP23515288 A JP 23515288A JP 23515288 A JP23515288 A JP 23515288A JP H01112302 A JPH01112302 A JP H01112302A
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マンフレート・ビールク
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クリスチャン・エンゲルブレヒト
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は電磁作動装置の制御方法及び制御装置に係り、
さらに詳細には燃料供給量を決定する部材の電磁作動装
置の制御方法及び制御装置に関するものである。
〈従来の技術〉 直流モータの回転数制御を行う場合に、状態量シミュレ
ータと外乱量シミュレータを組み合わせたシミュレータ
により形成された、負荷トルクのデータを外乱量を取り
入れたり回転数差を振動減衰のために使用して、制御の
動的特性（ダイナミックス）を改善することが知られて
いる（雑誌「レーゲルングステヒニーク（ＲＥＧＥＬＵ
ＮＧＳＴＥＣ旧旧Ｋ）Ｊ１９７８年第１１号、第３４９
〜３８０頁に記載のジー・ウエイリッヒ（Ｇ−Ｗｅｉｌ
ｌｒｉｃｈ）の論文を参照）。
この種の直流モータの状態制御の原理は、速度”（運動
エネルギ）及び加速度（力）など所定の状態量をシミュ
レーション処理りこよって求めることに基づいている。
前記速度及び加速度なとの状態量は、実際の制御対象か
らは全く得ることができず、あるいは得ることが非常に
困難であるが、例えは迅速かつ正確な回転数制御部を行
おうとする場合には、制御系、制御の精度、制御の迅速
性、外乱量の補正などを改善するために必要である。
従って状態及び外乱量のシミュレータは、電子的なモデ
ルによって形成され、このモデルによって制御の実際値
に他の量及びデータ、すなわち速度と加速度のデータや
外乱力の影響や制御対象のダイナミックスなどを追加し
て制御系を改良することができる。この種の状態及び外
乱量シミュレータはりューエンペルガー（Ｌｕｅｎｂｅ
ｒ３ｅ＋・）・シミュレータと称され、速度、加速度及
び制御対象に作用する外乱量のデータ値を供給すること
ができるものであって、これらを適当に処理して関連の
状態調節器に供給することができる。そして前記状態調
節器によって実際の制御対象の制御か行われる。
この場合にリューエンベルカー・シミュレータには入力
量として、状態調節器の出力端子と本来の制御対象の出
力制御装置の出力端子から供給される信号ないしは作動
装置に供給される信号を入力することか必要である。そ
して出力信号の偏差を用いて（例えはシミュレータの適
当な調節器を重み付けすることにより）シミュレータの
電子モデルをデータ補正することにより再調節して差値
を最小にすることができる。
従ってこの種のシミュレータは制御対象の内部潰（状態
量）の他に制御対象の外部ｆｉ（外乱量）もシミュレー
トすることができ、それによって実際の状態調節器にフ
ィードバックすることによって所望の精度の制御を行う
ことができる。
通常の場合には、入力量に従ってデータ値を発生させ、
データ値の補正が行われるこの種のシミュレータによっ
て電子的な制御対象モデルか形成される。通常このモデ
ルはそのあらゆる部分を計算機で検証され、かつ計算機
で制御できるようにしてもよい。この場合にデータの発
生は測定可能な制御対象の入力信号によって行われ、デ
ータ値の補正（モデルの再調節）はすでに述べたように
測定可能な制御対象の出力信号（制御量）とシミュレー
タの対応する出力信号との比較によって生じる誤差を比
例処理することによって行われる。
〈発明が解決しようとする課題〉 一般に朝型ポンプの調節ロッドの場合あるいは分配型ポ
ンプの調節スライダを作動する場合には電磁作動装置が
使用され、調節ロッドあるいは調節スライダの位置は位
置制御回路において調節される。もちろん、この種の位
置制御は著しく変動する摩擦と外乱力によって困難にな
る。この場合に各朝型ポンプあるいは分配型ポンプの一
部の摩擦が非常にまちまちであることは、例えはポンプ
や作動装置の場合の製造上のはらつき、摩耗現象、老化
なとの多数の影響量があること、温度並ひに調節ロッド
の実際の位置などに関係している。さらに、調節ロッド
に作用する外乱量は主として停止時の衝撃すなわちポン
プ部材から調節ロフトに加わる反作用やポンプハウシン
クのかたつきと振動によってもたらされる。
従って本発明の課題は、電気的なティーセル噴射ポンプ
におけろ燃料供給量を決定する部材（調節ロッド、調節
スライダ）を作動する電磁作動装置において、摩擦や外
乱力に関係なく迅速で正確な位置制御を可能にする方法
及び装置を提供する二とである。
位置制御回路の動作か早くなるに従って、カスケード接
続の制御系（例えばアイドリング制御系）をそれたけ迅
速に形成することができるので、この種の迅速な位置制
御か必要となる。
一般に、位置制御回路に２点動作調節器、目標値形成器
を有するＰＩＤ調節器、あるいはＤ成分にアクティフフ
ィルタをかけるＰＩＤ調節器か使用される。
状態制御あるいはカスケード制御か使用される場合には
、ざらにセンサか必要であって、１足つて制１ａｌｌｌ
ｆｆｉの実際値の他に調節ロッドの加速度あるいは速度
を考慮することができる。この場合に、調節ロフトの速
度値及び加速度値を正確に検出するためには種々の問題
かある。
さらに、制御対象の識別を介して適応を行う適応制御方
法が知られている。
く課題を解決するための手段〉 上記の課題を解決するために本発明によれは、入力量に
従ってデータ値を発生させ、データ値の補正を行う制御
対象モデルとして機能する状態量及び外乱量シミュレー
タに測定可能な入力量が供給され、制御対象の出力信号
とシミュレータの対応する信号との比較によって生じる
誤差に基づき少なくとも比例処　あるいは積分処理を行
うことによってデータ値の補正か行われ、シミュレータ
からは摩擦とその池の外乱によって発生ずる外乱力に関
するデータ値か供給され、このチー−′ｙＩＬαをハイ
パスフィルタを介して実際値と目標値の比較器の後段に
接続された調節器の出力側に供給される構成か採用され
ている。
さらに本発明によれは、目標値が状態調節器の入力側子
に直接、及び積分バイパスを介して供給される構成が採
用されている。
〈作用〉 本発明によれは、電気的なティーセル噴射ポンブの、電
磁作動装置によって駆動される燃料供給量を決定する部
材すなわち調節ロッドあるいは調節スライダに、電子的
なシミュレーションモデルを使用することによって、制
御対象に作用する影響量、摩擦及び外乱力を特に効果的
に抑圧することができる。
本発明によれは、速度、加速度、外乱力、摩擦、制御対
象のダイナミックスなと他の量をオンライン検出によっ
て位置制御に使用することができる。
これらの量はシミュレータの電子的なモデルにおいてデ
ータ値として求められ、制御対象を制御する状態調節器
に供給される。もちろん、例えばＰＩＤあるいはＰＩＤ
Ｄ２特性を有する調節器など、適当な特性を有する他の
調節器を使用することができる。
さらに本発明によれは、シミュレータの電子的なモデル
は、シミル−タによりデータを出力する場合に必然的に
静的な誤差をもたらす所定の許容誤差を発生するだけで
制御対象をシミュレーションすることができる。本発明
により外乱量、摩擦及びその他の影響量をハイパスフィ
ルタを介して調節器ないしその後段の電流調節器に供給
することによって、モデルの誤差に起因する静的な誤差
を除去することができる。従ってこの誤差は制御対象に
は供給されない。
それによって制御対象の特性が改良されるので（これも
電子的なシミュレータモデルに供給される）、目標値形
成器と摩擦値の供給により、調節ロッドあるいは調節ス
ライダを調節するこの種の状態調節器の全体的な機能が
向上する。
〈実施例〉 本発明の実施例を図面に示し、以下で詳細に説明する。
本発明の基本的な考え方によれは、燃料供給量を決定す
る部材すなわち電気的なディーゼル噴射ポンプの調節ロ
ッドあるいは調節スライダを調節するための制御系にシ
ミュレータが設けられており、このシミュレータは状態
調節を行うための調節ロッドの速度と加速度に関するデ
ータの他に、摩擦や停止時の衝撃やポンプの振動などの
外乱力に関する外乱量のデータを発生することができ、
具体的にはこの外乱量の印加はハイパスフィルタを介し
て行われ、それによってシミュレーション誤差に基づく
静的な誤差を除去することができる。
第１図に示すブロック回路図において、制御系には状態
調節器１０が設けられており、この状態調節器にはリー
ド線ＬｌとＬ２を介して調節ロッドの速度Ｖに関するデ
ータ値と電磁作動装置の磁力Ｆのデータ値が供給される
。ざらに状態調節器は作動装置１１の出力側で測定され
た制御量を入力量として使用することができ、かつ前記
制御量はリード線Ｌ３を介して状態調節器に供給される
。ざらにシミュレータ１２は摩擦とその他の外乱によっ
てもたらされる外乱力に関するデータ値Ｆ　５ｔｏｅ「
・を供給する。処理された外乱量の値が外乱量供給装置
１３を介して加算接続点Ｐ１に供給され、前記接続点に
は外乱量の値の他に状態調節器１０の出力信号か印加さ
れ、かつ前記の接続点の加算信号によって状態調節器１
０の後段に接続された電流調節器１４が作動される。
電流調節器において、電流Ｉは電磁作動装置ｌｌの電磁
コイルに流れる電流の目標値１ｓｏｌｌに調節される。
電流調節器としては好ましくは、例えは１０００Ｈｚの
作動クロック周波数を有し、ヒステリシスを有する２点
動作電流調節器が使用される。
この作動周波数は非常に高くすることができる。
というのは本発明の基礎となっている制御系の構造にお
いては、外乱量の影響は特にシミュレータが設けられて
いることによって小さく塚たれているので、摩擦の影響
をほぼ最小にするコイル電圧の低周波クロックを除去す
ることができるからである。
電磁コイル内に誘導発生され外乱量Ｅ　Ｍ　Ｋとして回
路に加わる逆起電力も電流調節器１４により速度に比例
してほぼ除去されるが、これについては第２図を用いて
後述する。
電流調節器１４から作動装置１１に供給される電流Ｉが
リード線Ｌ４を介して、そして制ｉ８９４　ｘがリード
線Ｌ５を介してそれぞれ入力量としてシミュレータ１２
へ供給される。
制御対象を模擬するシミュレータによって、シミュレー
トされた摩擦力Ｆ　５ｔｏｅｒを介して外乱量の供給が
可能となる。制御対象が摩擦ヒステリシス内にある場合
には、調節器の入力側子に印加されている目標値が変動
するとシミュレートされた摩擦力Ｆｓｔｏｅｒの急峻な
変化がもたらされる。というのは制御対象が付着摩擦内
にある場合には、摩擦力と電磁力が同じく急速に変化す
るからである。
さらに摩擦が大きい場合には目標値の変動によって、摩
擦が小さい場合に比べて移動距離が大きくなる。
本実施例はさらにＩバイパス（積分動作素子）１５を設
けることによって完全なものとされ、前記Ｉバイパスの
入力側子には制御量Ｘと目標値形成器１６を介して得ら
れた目標値Ｗとの制御偏差が供給され、前記■バイパス
の出力信号は加算点Ｐ２において目標値Ｗと比較されて
、その加算信号が状態調節器の入力側子に印加される。
■バイパス１５が設けられていることによって、制御系
に定常的な精度が得られる。
第２図のフロック回路図は目標値形成器と摩擦値供給装
置とを有する状態調節器の構造を詳細に示すものであっ
て、同図には全ての外乱量を有する制御対象が、同制御
対象に対応した構造の電子シミュレータを有する制御系
に組み込まれた状態で示されている。
第２図に示す個々のブロックあるいはデータは単に回路
の機能を示しているだけてはなく、−船釣な物理量及び
パラメータも示している。そしてざらに本発明は、図面
に示し以下の詳細な説明に使用する、具体的な回路ある
いは作用を示すフロックに限定されるものではない。図
中の各ブロックは本発明の原則的な機能を示し、具体的
な機能の流れを示すものである。個々の構成部材及びフ
ロックはアナログ技術でもディジタル技術でもあるいは
ハイブリッド技術でも形成することかできるのは明かで
あって、その全部あるいは一部を例えは計算機、マイク
ロプロセッサ、ディジタルあるいはアナログの論理回路
などプログラム制御の適当な領域を用いて実現すること
も可能である。
従って第１図と第２図のブロック回路図を用いて説明す
るのは、本発明の機能的な全体の流れあるいは時間的な
流れと、それぞれ前述のブロックによって得られる機能
と、個々の構成要素が示す部分機能のそれぞれの組合せ
である。さらに個々の回路あるいは機能ブロックは必ず
しも図示のものに限定されるものではなく、単に理解の
一部に用いられていることは言うまでもない。
第１図と第２図の対応関係を識別できるようにするため
に、第２図にも第１図の回路が点線で囲んで示されてい
る。
目標値、すなわち位置目標値Ｗが第１の加算点すなわち
接続点Ｐ２に印加され、前記接続点Ｐ２にはさらに積分
時定数Ｔｉを有する■バイパス１５の出力信号が印加さ
れる。
状態調節器１０と電流調節回路１４を有する状態調節装
置の入力側に設けられた他の加算点Ｐ３に、加算あるい
は比較点く接続点Ｐ４とＰ５）から増幅器を有する係数
素子ＫｌとＫ　３を介して、シミュレータから供給され
るデータ値、すなわち状態ｆｔｖと外乱ｆｆ１Ｆが印加
され、かつ係数素子Ｋ　２を介して制御量の実際（ｆｆ
ｉＸｉｓｔが印加される。なお、他の構造のアナログ回
路の場合、あるいはディジタル回路の場合にも、前述及
び後述の接続点をまとめることができ、あるいは単に供
給された量を比較してそれに応じて処理する領域とする
ことかできろことはもちろんである。
積分特性を有する■バイパス１５の入力側にはざらに、
他の加算あるいは比較点Ｐ６か形成されており、この加
算点Ｐ６からＩバイパス１５の入力側子に、制御量Ｘと
目標値形成器１６を介し・で処理された位置目標値Ｗと
の制御蝙差ｅか供給される。
係数素子１（Ｏを介して該当する電流目標値Ｔｓｏ１１
が比例制御成分Ｐを有する電流調節器の入力側子に供給
される。電流調節器の場合には、前もって負帰還ブロッ
クＫＭＥＳ　（定常伝達係数）を介してさらに、電流Ｉ
（操作量）との比較が行われろ。後段に接続された電磁
作動装置Ｋ　ｌは前記電流によって電流から力への変換
装置として作動される。比較は接続点ＰＩ’において行
われ、前段に接続された接続点ｐｔにおいてはざらに、
シミュレータによって得られた外乱量Ｆ　５ｔｏｅｒの
供給が行われる。このことに間しては、後で詳細に説明
する。電流調節器にはさらにいくつかの積分時定数と回
路素子ＰＢＭ、ＫＭＳＳＴＭが設けられているが、これ
らは本実施例に示す制御対象とシミュレータとを有する
基本的な回路にとっては余り重要ではない。Ｐ７には接
極子の速度に関係する反作用がブロックＫＶを介しての
帰還値ＥＭＫとして入力される。
電磁作動装置Ｋ　ｌの出力端子には同電磁作動装置によ
って発生される力Ｆが示されており、この方Ｆにざらに
Ｐ８において、接極子あるいは調節ロフトに作用する与
圧ばねの弾性力ＦＯが加算される。
制御対象を制御する状態調節器の他の物理的な構造に基
づく効果は、にＣＸのブロックによってもたらされる。
復帰はねのはね常数は制御′ＷＬｘに関係して、前記に
ＣＸを介して接続点Ｐ９に供給される。
接続点Ｐ９は接続点ＰＩＯと同様に力の作用点である。
従って接続点ＰＩＯの領域にはブロックＫＲを介して速
度に関係する他のフィードバック量が印加され、前記フ
ィードバック量は速度に比例する摩擦に間するＰ係数に
相当する。そのほが、前述及び後述のこれら多数のブロ
ックをシミュレータの構造の説明に対応させて使用する
場合には、制御対象の対応するブロック、物理量及びパ
ラメータと区別するために、Ｂの符号を付加しである。
速度に比例する摩擦の他に、接続点ＰＩＯの領域には摩
擦ヒステリシスによってもたらされる力の影響量が印加
される。この力の影響量も速度に関係し、出現した影響
量は符号１８で示す表に従って表示されている。従って
調節ロッドの速度がゼロに等しいかあるいはゼロより小
さい場合には、表１８によれは３つの場合１．２．３が
生じる。
第１の場合（ｖ＝０）においては付着摩擦ＦＲＨが存在
し、これは小さな表図１９と点ｌにおける摩擦データに
対するスイッチの位置によって示されている。
また、調節ロッドの速度がゼロより大きいが、あるいは
小さい場合（ｖ　＞　０．　　ｖ　＜　０　）には、は
ぼ一定の摩擦ｔＦＲＧないし−ＦＲＧが発生する。
この「力の領域」の次に磁力の積分（調節ロッドの速度
を発生させる）に関する時定数ＴＩないしは調節ロッド
の速度の積分（制御量を発生させる）に関する時定数Ｔ
２が設けられている。
以上の説明は、３次の制御対象を示す調節ロッドのモデ
ルを示すものである（３次である理由は磁気エネルギと
はねエネルギと移動される質量の速度に応じた力学エネ
ルギの３つのエネルギ源が存在するからであり、状態量
はそれぞれ制御量Ｘ、速度Ｖ及び磁気的な力Ｆである）
。
閉ループ回路の伝達関数を求め、基準伝達関数と係数を
比較することによって、所定のモデルを介して調節器を
設計することができる。これはシミュレータの設計につ
いても内容は同じであって、同様にモデルを介して決定
することができる。このことについてはこれ以上立ち入
った説明はしない。というのは、主に数学的な式と計算
になるからである。
第２図に示すシミュレータ１２（作動装置に相当スル）
ノ回路ニハ、’７’０　ツクＴ２Ｂ、　　Ｔ　１Ｂ　（
ＫＶ、ＴＶ）、ＫＩＢ、及びＫ　ＣＸ　Ｂが設けられて
いる。
シミュレータ１２は制御対象を電子的にシミュレーショ
ンするものであって、シミュレータには分路な介して測
定された電流■が目標値として入力される（リート線Ｌ
４）。シミュレータの目標値としてコイル電流の代わり
にコイル電圧を選択することも可能であって、その場合
には誘導発生された逆起電力ＥＭＫをシミュレータでシ
ミュレートしなけれはならない。しかしコイルのインダ
クタンスは制御量に関係するので、電子的なモデルで正
確に再現することは困難である。従って所望の精度の制
御対象シミュレーションに関しては、この制御対象だけ
をシミュレータでシミュレートすることが重要である。
そして制御対象のシミュレーションにおいては非線形な
摩擦は考慮されていない。従ってデッドゾーン及び速度
に関係する摩擦値の供給も行われない。ブロックＣＢ、
　　ＧＡ、　　ＴＩＢは、Ｘ（制御対象１１の出力信号
）＝Ｘ（シミュレータの対応する出力信号）が成立する
ように、シミュレータのモデルを補償するのに用いられ
る。なお、ブロックＣＢ、ＧＡ、ＴＩＢはシミュレータ
のシミュレーションパラメータである。
すでに述べたように、非線形性の摩擦も他の外乱量もシ
ミュレータでは考慮されないので、積分器は時定数ＴＩ
Ｂを用いて外乱量と摩擦によってもたらされる制御偏差
を補償しなければならない。
というのは、その場合にしかＸ＝Ｘが成立しないからで
ある。従って制御対象のシミュレータが十分迅速に働く
場合には、この積分器の出力信号■Ｒ，ｓｔｏｅｒは発
生される外乱力（摩擦、停止時の衝撃など）の尺度とな
る。従ってデータ値Ｆ　Ｒ，５ｔｏｅｒは状態調節器へ
供給される外乱量に使用される。シミュレータからはこ
の量のほかに速度Ｖと磁力Ｆに関するデータ値ＶとＦが
供給され、これらは状態調節器の入力量として必要であ
って、すでに述べたようにに１とＫ　３を介して接続点
Ｐ３へ印加される。
■バイパス１５は状態調節器の入力側領域に設けられて
いる。というのは状態調節器自体は■成分を持たず、積
分器を用いて制御量を定常的に正確に制御する必要があ
るからである。
目標値形成器１６は、目標値の変化により早い反応を伝
達するために設けられている。目標値形成器１６はＤＴ
Ｉ素子であって、本来の微分器である。なお、それぞれ
の素子がどのようなカテゴリーの機能ブロックに属する
かということは、ブロック内に表で示されている。また
、目標値形成器１６を状態調節器に至る目標値を入力す
るり−ド線内に直接配置することも可能である。
接続点Ｐ１において電流目標値に外乱ｆｆ１■Ｒ，ｓｔ
ｏｅｒを供給することは、例えばＰＤＴＩ素子、あるい
はＤＴ１素子などの種々の伝達素子を介して行うことが
できる。比例微分素子であろうとあるいは純粋な微分素
子であろうと、いずれの場合にもこの素子はハイパスフ
ィルタとしての性格を有し、第２図ではＤＴＩの符号で
示されている。
実験の結果、シミュレータからの外乱力及び摩擦力の供
給はＤＴＩ素子を介して行うのが良いことが明らかにさ
れている。というのはこれらの外乱量を供給する場合に
は、特に摩擦が大きいと十分な安定性が得られ、かつシ
ステムの特性が向上するからである。ＤＴＩ素子を介し
て外乱量を供給することの基本的な効果は、非常に大き
な摩擦を有する（摩擦ヒステリシス領域が広い）ポンプ
の場合に目標値Ｗの変動はまず電流の変動になって現れ
ることで説明される。摩擦ヒステリシスを通り抜けるま
で、制御量は一定に保たれる（付着摩擦が支配する）。
しかし磁力と摩擦力は付着摩擦を上回るまで同じ変化を
示す。従って外乱量■Ｒ，ｓｔｏｅｒをシミュレートす
ると、目標値は急峻な変動を示す。Ｆ　Ｒ，５ｔｏｅｒ
の急峻な変動は、状態点が摩擦ヒステリシスの内部にあ
ることを示している。
従ってＤＴＩ素子によって、すなわちシミュレータから
供給された外乱量をハイパスフィルタないし微分素子Ｄ
ＴＩで変化させることによって、状態調節器においてざ
らに操作徽が変化し続けて、それによれ摩擦ヒステリシ
スを離れる。摩擦ヒステリシスを離れるとすぐに、Ｆ　
Ｒ，５ｔｏｅｒのカーブは平坦になって、外乱量の供給
が終了する。
ポンプの振動と停止時の衝撃も外乱量となり、これらは
シミュレータのデータ値’■Ｒ，ｓｔｏｅｒにおいて表
される。従ってこれをハイパスフィルタを通すことによ
ってこの外乱量に対する拮抗作用が行われる。振動と停
止時の衝撃によって、最大で１Ｏ）１ｚ〜１００Ｈｚの
スペクトル領域を有する外乱かもたらされる。この外乱
の強度と外乱の周波数の強さはポンプの回転数に関係す
る。この周波数領域において外乱量を有効に抑圧できる
か否かということは、シミュレータの移相に関係し、か
っこの外乱の周波数における電流制御回路の移用に関係
する。なお、２０Ｈ２を越えるまでの周波数領域におけ
る外乱量は本発明によって良好に除去される。
シミュレータの外乱量を示すデータ値■Ｒ，ｓｔｏｅｒ
をハイパスフィルタを介して供給することの他の利点は
、すでに説明したように、シミュレータの許容誤差に起
因する静的な誤差が状態シミュレータに供給されずに、
最初から除去されることである。
本発明の特に簡単な実施例によれは、シミュレ−タ１２
は主として摩擦によってもたらされる外乱ａｔ　Ｆ　Ｒ
，５ｔｏｅｒだけを求めるように構成される。その場合
には状態調節器１０の代わりに、例えばＰＩＤ特性を有
する調節器を使用するだけでよい。
この調節器の出力信号への外乱量Ｆ　Ｒ，５ｔｏｅｒの
供給は次のようにして行われる。すなわち状態量及び外
乱量のシミュレータは、データ値の読み出しとデータ値
の補正を行う制御対象のモデルであり、このシミュレー
タに測定可能な入力量が供給ぎれ、データ値の補正（モ
デルの再調整）は制御対象の出力信号Ｘとシミュレータ
１２の対応する信号Ｘとの比較から生じる誤差に基づき
少なくとも比例処理あるいは積分処理をすることによっ
て行われる。この場合に、シミュレータからは摩擦及び
他の障害によって発生する外乱力に間する少なくとも１
つのデータ値Ｆ　Ｒ，５ｔｏｅｒが出力される。この外
乱力は例えばＤＴＩあるいはＰＴＤＴ　１特性を有する
ハイパスフィルタを介して、実際値と目標値の比較を行
うＰ２の後段に接続された調節器１０の出力信号に印加
される。シミュレータの入力量としでは作動装置に供給
される制御電流と実際の制御量Ｗが用いられる。
本実施例によれば、調節ロッドの速度Ｖと磁力Ｆを考慮
せず、かつ目標値形成器１６とＩバイパス１５を省いた
最も単純な構造で、摩擦力及び外乱力に関係なく迅速な
位置制御を行うことができるという利点が得られる。
なお、特許請求の範囲、詳細な説明及び図面に示す諸特
徴は単独でもあるいは組み合わせて用いてもいずれも本
発明の範囲を逸脱するものでないことを付言しておく。
〈発明の効果〉 以上の説明から明らかなように本発明によれは、電気的
なディーゼル噴射ポンプにおける燃料供給量を決定する
部材（調節ロッド、調節スライダ）を作動する電磁作動
装置において、摩擦や外乱力に関係なく迅速で性格な位
置制御を可能にする方法及び装置が得られる。
【図面の簡単な説明】
第１図及び第２図は、それぞれ本発明方法及び装置を説
明するブロック回路図である。 １０・・・調節器、１２・・・シミュレータ、１５・・
・積分バイパス、

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １）電磁作動装置の制御方法において、 入力量に従ってデータ値を発生させ、データ値の補正を
    行う制御対象モデルとして機能する状態量及び外乱量シ
    ミュレータに測定可能な入力量が供給され、 制御対象の出力信号（ｘ）とシミュレータ（１２）の対
    応する信号（■）との比較によって生じる誤差に基づき
    少なくとも比例処理あるいは積分処理を行うことによっ
    てデータ値の補正が行われ、シミュレータからは摩擦と
    その他の外乱によって発生する外乱力に関するデータ値
    （■Ｒ，ｓｔｏｅｒ）が供給され、 このデータ値がハイパスフィルタ（ＤＴ１、ＰＴＤＴ１
    ）を介して実際値と目標値の比較器の後段に接続された
    調節器（１０）の出力側に供給されることを特徴とする
    電磁作動装置の制御方法。 ２）電磁作動装置の制御方法において、 入力量に従ってデータ値を発生させ、データ値の補正を
    行う制御対象モデルとして機能する状態量及び外乱量シ
    ミュレータに測定可能な入力量が供給され、 制御対象の出力信号（ｘ）とシミュレータ（１２）の対
    応する信号（■）との比較によって生じろ誤差に基づき
    少なくとも比例処理あるいは積分処理を行うことによっ
    てデータ値の補正が行われ、シミュレータから供給され
    る調節ロッドの速度（■）と磁力（■）に関する外乱量
    が状態調節器に供給されて電流目標値が形成され、さら
    にシミュレータから同時に供給される摩擦及び他の外乱
    に起因する外乱力に関するデータ値（■Ｒ，ｓｔｏｅｒ
    ）が供給されて、これらがハイパスフィルタ（ＤＴ１、
    ＰＴＤＴ１）を介して同様に状態調節器（１０）に供給
    されることを特徴とする電磁作動装置の制御方法。 ３）調節ロッドの速度（■）と磁力（■）に関するシミ
    ュレータからの外乱量が増幅係数を有する係数素子（Ｋ
    １、Ｋ３）を介して状態調節器（１０）の入力側に供給
    されることを特徴とする請求項２に記載の方法。 ４）目標値（ｗ）が状態調節器の入力端子に直接、及び
    積分バイパス（１５）を介して供給されることを特徴と
    する請求項２、３に記載の方法。 ５）ディーゼル噴射ポンプの燃料供給量を決定する部材
    の電磁作動装置の制御装置において、調節器（１０）に
    入力量に従ってデータ値を発生しデータ値の補正が行わ
    れる制御対象モデルがシミュレータとして設けられてお
    り、制御対象の出力信号とシミュレータの対応する信号
    との比較から生じる誤差に基づきデータ値の補正を行う
    ために、前記制御対象モデルに測定可能な入力量と制御
    量（ｘ）が供給され、またハイパスフィルタ（ＤＴ１、
    ＰＤＴ１）が設けられ、このハイパスフィルタを介して
    摩擦と他の外乱に起因する外乱力に関しシミュレータか
    ら出力されるデータ値（■Ｒ，ｓｔｏｅｒ）が、実際値
    と目標値の比較手段の後段に接続された調節器（１０）
    の出力端子に入力されることを特徴とする電磁作動装置
    の制御装置。 ６）ディーゼル噴射ポンプの燃料供給量を決定する部材
    の電磁作動装置の制御装置において、調節器（１０）に
    入力量に従ってデータ値を発生しデータ値の補正が行わ
    れる制御対象モデルがシミュレータとして設けられてお
    り、制御対象の出力信号とシミュレータの対応する信号
    との比較から生じる誤差に基づきデータ値の補正を行う
    ために、前記制御対象モデルに測定可能な入力量と制御
    量（ｘ）が供給され、調節ロッドの速度（■）と磁力（
    ■）に関しシミュレータから出力されるデータ値が増幅
    係数を有する係数素子（Ｋ１、Ｋ３）を介して状態調節
    器（１０）の入力端子に供給され、またハイパスフィル
    タ（ＤＴ１、ＰＤＴ１）が設けられ、このハイパスフィ
    ルタを介して摩擦と他の外乱に起因する外乱力に関しシ
    ミュレータから出力されるデータ値（■Ｒ，ｓｔｏｅｒ
    ）が、実際値と目標値の比較手段の後段に接続された調
    節器（１０）の出力端子に入力されることを特徴とする
    電磁作動装置の制御装置。
JP23515288A 1987-09-23 1988-09-21 電磁作動装置の制御方法及び制御装置 Pending JPH01112302A (ja)

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