JPH01109577A - 記録再生装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は記録再生装置に関する。

従来の技術 従来の記録再生装置、例えば特開昭５８−９１５３６号
公報に示されているような光デイスク装置は、第５図に
説明するような構造になっている。すなわち、１は発光
手段並びに受光手段を含んだ固定光学系であり基板１０
上に設けられている。上記固定光学系１より発せられた
光は微細位置決め手段であるガルバノミラ−２で反射し
た後、対物レンズ４を経て光デイスク１１上に結像する
。光ディスク１１には光学的な手段により情報の読み出
し又は書込みができる記録層が形成されている。よって
上記結像点−スポットが読み取り及び書込み位置となる
。微細位置決め手段２と対物レンズ４とは光学ヘッド６
を構成している。ただし対物レンズ４のフォーカス支持
及び駆動機構についての説明は省略する。光学ヘッド６
は粗位置決め手段５上に設けられ、上記粗位置決め手段
５は基板１０に取り付けられたガイド５１に沿って光軸
と平行に直進運動する。このように構成された従来例に
ついて、第６図を用いてその動作を説明する。第６図は
従来例の光デイスク装置の制御系ブロック図であり、２
１は微細位置決め手段２を含む微細位置決め系、２３は
粗位置決め手段５を含む粗位置決め系、２５は、光学ヘ
ッド６による結像（スポット）がトラック中心よりの変
位量を固定光学系１によって光学的に検出した後、電気
信号であるトラッキング誤差信号に変換する位置検出手
段、２６は、所望のトラックに対して安定に光学ヘッド
６のスポットを追従させるために用いる位相進み補償手
段、２２は、粗位置決め系２３に、位相進み補償手段２
６の出力の低域成分を主体に伝達するためのフィルター
手段であり、上記フィルター手段２２により微細位置決
め系２１と粗位置決め系２３の並列駆動が行われる。

１１２は１１３はスイッチ手段であり、目標のトラック
に対して追従制御時には、１１２は閉じ、１１３はフィ
ルター手段２２例の出力を粗位置決め手段１１０へ伝達
するように閉じる。通常、±１００μｍ程度の偏心回転
をしている光ディスクに対して、トラックピッチは１．
６μｍ程度であり、Ｓ／Ｎ比の良い情報の読み込み、書
き込みを行うためには、トランクへの追従性を上げなけ
ればならず、追従制御系のゲインを上げなければならな
い。ところが、粗位置決め手段５の機械共振、あるいは
ガイド５１とのガタ、静止まさつ等が影響してくるので
、粗位置決め手段５単体を用いた制御で十分なトラック
追従性を確保する事は難しい。そこで、機械的剛性が高
域まで確保できる微細位置決め手段２を補助位置決め手
段として用い、粗位置決め手段５の追従しきれない高域
側を分担させ、粗位置決め手段と微細位置決め手段とを
並列駆動する事により追従性を良くしている。

又、目標のトラックへと光学ヘッド６のスポットをアク
セスさせる際には、アクセスすべき目標トラックまでの
トラック本数を外部装置２８から入力し、トラックを横
切るごとに入力された値を減じていくトラックカウント
手段２９と、トラックカウント手段の値に応じて指令速
度を変化さしてい（速度指令手段３０と、光学ヘッド６
のスポットがトラックを横断していく速度を検出する速
度検出手段３１と、速度指令手段３０と速度検出手段３
１との誤差を検出し増幅する誤差増幅手段３２と、アク
セス時すなわち速度制御時のみ、誤差増幅手段３２の出
力を粗位置決め系２３へ伝達するスイッチ手段１１３と
によって速度制御系は構成される。この時、スイッチ手
段１１２は開いており微細位置決め系を駆動することは
なく、上記速度制御系からは切り雛されている。すなわ
ち高速応答可能ではあるが、微小範囲しか可動できない
微細位置決め系に過大な入力を加えないようにしている
。つまり、固定光学系１より発せられた光が微細位置決
め手段２で反射した後対物レンズ４で大きくケラしてし
まい、正しく光デイスク面上に結像できない等の光学的
に破綻をきたしてしまう事を防止している訳である。以
上の追従制御方式及び速度制御方式により、従来の光デ
イスク装置の光ヘッドのスポットは、±１００μｍ程度
もある回転偏心の中で、たかだか１．６μｍ程度のトラ
ックへの良好な追従性と、最大数土龍をも移動しなけれ
ばならないアクセス動作とを両立さしている。

発明が解決しようとする問題点 しかし、上記のような構成のものでは以下に示す点にお
いて問題が生じてくる。

（１）　　目標トラックへと光ヘッドのスポットをアク
セスさせる際に、速度制御系が、微細位置決め系を除い
て粗位置決め系だけを駆動しているため、上記速度制御
系のゲインを上げれないという欠点を有している。これ
は、主に、粗位置決め手段の機械共振、微細位置決め手
段の可動範囲の狭さによるものであるが、そのために、
光ヘッドのスポットの指令速度に対する追従速度誤差を
小さくおさえることを難しくしている。すなわち通常±
１００μｍ程度の偏心回転をしている光ディスクでは、
回転数を１８００ｒｐ…であると仮定すると、トラック
は最大±１８ｍｍ／ｓ程度の偏心速度を持っていること
になる。よって光ヘッドのスポットが目標トラックへ突
入する際の突入速度は、上記偏心速度の外乱を受けるこ
とになる。従来方式の速度制御系は、制御系ゲインを高
くとれないため、上記偏心速度の外乱を大きく制御でき
ず、よってあらかじめ定めである突入速度から、光ヘッ
ドのスポットの目標トラックに対する速度は大きく振ら
れることになる。結果、光ヘッドのスポットは目標トラ
ックへ突入できず、目標トラック近傍のトラックに突入
することになり、誤って突入したトランクのアドレスを
確認後、目標トラックへの補正アクセス動作、もしくは
数回以上のキック動作を必要とすることになる。上記ア
クセス方式は、−回のアクセス動作にて、目標トランク
への突入を完了する通常の磁気ディスク装置と比べると
、大幅にアクセス時間を必要とする結果となっている。

よって、従来例の速度制御系は光デイスク内のトラック
のランダムアクセス能力に限界を生じせしめる結果とな
っている。すなわち、ディスク状の記録再生媒体を用い
た記録再生装置の重要な評価基準の一つである平均アク
セス時間が、磁気ディスク装置並に短縮できないという
欠点を有している。

（２）従来例に示した、粗位置決め手段だけを駆動する
速度制御系は、従来例よりも機械共振周波数が優れ、か
つ高い加速度を得ることができる粗位置決め手段が可能
になった際においても、粗位置決め手段だけで、高いゲ
インの速度制御系を構成可能な程、機械共振周の高域化
、案内機構の滑らかさが確保されない限り、上記（１）
に示したようにランダムアクセス時間の大幅な短縮を達
成し難いという欠点を有している。

問題点を解決するための手段 そして、上記問題点を解決するための技術的手段は、記
録再生媒体から情報を読み取るヘッドと、ヘッドによる
読み取り位置を情報トラック横断方向に微小変移させる
微小位置決め手段と、上記読み取り位置を記録媒体の必
要な全情報トラックにわたって移動させる粗位置決め手
段と、上記読み取り位置を目標のトラックに追従させる
追従制御系と、目標のトラックまでアクセスさせる速度
制御系とを具備した制御手段とを設け、上記読み取り位
置を目標のトラックに向けてアクセスさせる際に、粗位
置決め手段を主体に駆動する第一の状態と、粗位置決め
手段と微細位置決め手段を自由運動させる第二の状態と
、微細位置決め手段と粗位置決め手段を並列駆動する第
三の状態とを有し、急激に加速度が変化する時、もしく
はその近傍において上記微細位置決め手段の変位を制限
する区間を設けられるようにし、上記速度制御累が第一
の状態、第二の状態もしくは第三の状態のいずれを用い
るかの指令を行う並列駆動制御指令手段と、第一の状態
、第二の状態及び第三の状態にするために粗位置決め手
段及び微細位置決め手段に加えられる信号の振幅を制限
できる可変ゲイン手段とを設けたことである。

作用 上記手段を設けたことにより、追従制御時と同様に速度
制御における減速区間においても微細位置決め手段と粗
位置決め手段の並列駆動を実現し、少なくとも減速区間
においては高い帰還ゲインを持つ速度制御系の構成を可
能ならしめるものである。すなわち、アクセス動作時に
微細位置決め手段は可動範囲が狭いために用いる事がで
きないという欠点と、粗位置決め手段は、機械的剛性不
足、案内機能のガタといった弱点があるがゆえに単体で
は高い帰還ゲインを持つ速度制御系が構成できないとい
う欠点を補うものである。その結果、高い帰還ゲインを
背景とした良好な速度追従性のもとに、偏心速度外乱へ
の高い抑制能力による目標トラックへの安定な突入によ
って、従来例よりも短時間で、より磁気ディスク装置に
近づいたアクセスを容易に可能ならしめるものである。

実施例 以下、本発明の一実施例を図面を用いながら説明する。

第１図は、本発明における記録再生装置（光デイスク装
置）の制御系のブロック図であり、構造は、従来例の時
に示した第５図と同じである。

第１図において、２０は追従制御時、速度制御時に帰還
ループを構成する制御手段、２１は微細位置決め手段２
を含む微細位置決め系、２３は粗位置決め手段５を含む
粗位置決め系、２５は位置検出手段、２６は位相進み補
償手段、２２は粗位置決め系２３に伝達すべき信号の低
域成分を主体に伝達するためのフィルター手段、上記フ
ィルター手段２２により微細位置決め系２１と粗位置決
め系２３の並列駆動が行われる。２７はスイッチ手段で
あり、追従制御時には、位相進み補償手段２６の出力を
微細及び粗位置決め県側へ伝達するように閉じる。又、
並列駆動制御指令手段３３は、トラックカウント手段２
９がらの指令により、追従制御時は、可変ゲイン手段３
４及び可変ゲイン手段３５のゲインを定められた並列駆
動における微細位置決め系と粗位置決め系の関係が成り
立つ値に設定する。通常は「１」であると考えてさしつ
かえない。以上の様な構成で、追従制御系は構成され、
従来例と同様に微細位置決め系２１と粗位置決め系２３
の並列駆動により、高帯域でかつ高い帰還ゲインを持つ
追従制御系を構成し、良好なトラック追従性を確保して
いる。

次に、目標のトラックへと光学ヘッド６のスポットをア
クセスさせる際には、アクセスすべき目標のトラックま
でのトラック本数を外部装置２８から入力し、トラック
を横切るごとに入力された値を減じていくトラックカウ
ント手段２９と、トランクカウント手段の値に応じて指
令速度を変化さしていく速度指令手段３０と、光学ヘッ
ド６のスポットがトラックを横断していく速度を検出す
る速度検出手段３１と、速度指令手段３０と速度検出手
段３１との誤差を増幅する誤差増幅手段３２と、誤差増
幅手段３２の出力を微細及び粗位置決め系へ伝達するよ
うに閉じる事により速度制御系を構成するスイッチ手段
２７と、可変ゲイン手段３４、可変ゲイン手段３５、フ
ィルター手段２２、微細位置決め系２１、粗位置決め系
２３とにより速度制御系は構成され、トラックカウント
手段２９は、外部装置２８より入力されたアクセスすべ
きトラックの本数が収められているトラックカウンタの
値が、ゼロになった後に目標トラックへ突入すべき最良
の地点で、スイッチ手段２７に速度制御系から追従制御
系へと切換えるためのタイミング信号を送り、アクセス
動作を完了する。

更に第２図を用いて、アクセス動作時における並列駆動
制御指令手段３３と可変ゲイン手段３４と可変ゲイン手
段３５の動作と役割りについて説明する。

第２図（ａｌは長距離アクセス動作時の速度指令手段３
０の指令速度と光ヘッドのスポットの速度の変御指令手
段３３は、トラックカウント手段２９に入力されたアク
セスすべきトラックの本数がある所定の値より大きい時
は長距離アクセス動作であると判断し、速度指令手段３
０の指令速度が減速を指令し始める近傍（減速を指令し
始める地点の直前・直後を含む領域）までの区間（Ａ区
間）を粗位置決め系を主体に速度制御系が構成されるよ
うに可変ゲイン手段３４のゲインを絞る指令を出力する
（第一の状態）。同時に粗位置決め系２３を主体的に駆
動する速度制御系の安定性を確保するために必要に応じ
てフィルター手段２２の時定数を変更する指令を送る。

このことにより、Ａ区間−すなわち加速区間から定速区
間を経て減速し始める近傍（減速し始める直前・直後を
含む領域）までの間は、微細位置決め系２１に過大な入
力を加えることなく、すなわち光学的な破綻をきたす事
なくアクセス動作を行う事ができる。この時、粗位置決
め手段の機械的不足剛性により、高帯域かつ高い帰還ゲ
インをもつ速度制御系を構成しにくいが、Ａ区間におけ
る追従速度誤差が一時的に多少大きくてもアクセス動作
にとっての大きな問題とはならない。又、Ａ区間と次な
る並列駆動を行うＢ区間との切換えのタイミングは、あ
らかじめ定められた指令速度が目標トラックまでの距離
に応じて−すなわちトランクカウント手段２９のトラッ
クカウンタの内容に応じて速度指令手段３０より出力さ
れる訳であるから、並列駆動制御指令手段３３は、上記
トラックカウンタの値を監視していることにより容易に
認識できる。並列駆動制御指令手段３３は、Ａ区間の終
わりすなわちＢ区間の始まりを認識すると、可変ゲイン
手段３４のゲインを元の値（すなわち、微細位置決め系
２１と粗位置決め系２３との関係を適正にする値）にも
どす指令を出力する。よって減速区間においては、微細
位置決め系２１と粗位置決め系２３の並列駆動によって
速度制御系が構成される（第三の状態）。速度指令手段
３０より出力される減速指令の加速度は、粗位置決め系
２３の能力と種々の環境条件などによって定められるも
のであり、減速区間において減速し始めるポイント直後
の領域を除いては、両位置決め系に大きな速度誤差指令
が加わることはなく、光学的破綻もきたさない。以上の
事により、減速区間の大部分、すくなくとも目標トラッ
ク近傍においては、微細位置決め系２１と粗位置決め系
２３の並列駆動による高帯域で、高い帰還ゲインを持つ
速度制御系が可能となる。よって、発明が解決しようと
する問題点で述べたディスクの偏心回転によって生ずる
偏心速度外乱は、上記高帯域かつ高帰還ゲインの速度制
御系にて十分抑制される。そのため、光ヘッドのスポッ
トの目標トラックへ近づいていく速度は、あらかじめ定
められた目標トラックに安定に突入するための指令速度
から大きく振られることはなく、光ヘッドは、安定にか
つダイレクトに目標トラックへ突入することが可能とな
る。

第２図（ｂ）は、短距離アクセス時の速度指令手段３０
の指令速度と光ヘッドのスポットの速度の変遷を示した
図である。縦軸、横軸は第２図（ａｌと同じである。並
列駆動制御指令手段３３は、トラックカウント手段２９
に入力されたアクセスすべきトランクの本数がある値よ
りも小さい時は、短距離アクセス動作であると判断し、
誤差増幅手段３２の出力が、ある値「α」　（図示）に
到達するまでの区間（Ｃ区間）を粗位置決め手段２３を
主体に速度制御系が構成されるように可変ゲイン手段３
４のゲインを絞る指令を並列駆動制御手段３３は出力す
る（第一の状態）。同時に、粗位置決め系２３を主体的
に駆動した速度制御系の安定性を確保するために必要に
応じてフィルター手段２２の時定数を変更する指令を送
る。このことにより、Ｃ区間−すなわち最大加速が行わ
れるアクセス動作スタート直後の領域を含む加速区間は
、微細位置決め系２１に過大な入力を加えることなく、
よって光学的に破綻をきたす事なくアクセス動作を行う
ことができる。

この時も、第２図（ａ）のへ区間と同様、はぼ間ループ
制御に近い最大加速区間であるので、速度制御系の帯域
及び帰還ゲインが低いことはさほど大きな問題とはなら
ない。そして、並列駆動制御手段３３は、上記誤差増幅
手段３２の出力がある値「α」に到達すると、可変ゲイ
ン手段３４及び可変ゲイン手段３５のゲインを絞る指令
を出力する（第二の状態）。このことにより、Ｄ区間−
すなわち誤差増幅手段３２の出力がある値「α」がらゼ
ロ近傍に到達するまでの区間は粗位置決め系２３にも微
細位置決め系２１にもほとんど指令入力を送ることなく
、自由運動状態となるため光スポットは滑走状態となる
。通常粗位置決め系２３は軽量、低摩擦にしであるので
、入力指令のない滑走状態となっても入力指令の途絶え
た時の速度をほぼ維持することが可能である。そして誤
差増幅手段３２の出力がゼロ近傍（ゼロ以上ゼロ以下を
含む）に到達すると並列駆動制御手段３３は可変タイン
手段３４及び可変ゲイン手段３５のゲインを元の値（す
なわち粗位置決め系２３と微細位置決め系２１との関係
を適正に保つ値）にもどす指令を出力する。よって減速
区間−Ｂ区間において微細位置決め系２１と粗位置決め
系２３の並列駆動によって高帯域、高帰還ゲインを持つ
速度制御系が可能となる（第三の状態）。以上一連の動
作−すなわちＣ区間からＢ区間に至る間のＢ区間を滑走
状態にする動作は、短距離アクセス動作における加速か
ら減速に切り替わる時の特に急激な加速度の変化を避け
るために設けたものである。普通、短距離アクセス動作
の場合加速から減速に切り替わる時には、正の加速度と
負の加速度の差が瞬時に位置決め系に伝えられねばなら
ないが、第２図（ａ）で示したように第一の状態からす
ぐに第三の状態へ移行したのではフィルター手段２２に
よってなまされた加速度指令が、粗位置決め系２３に伝
わるためその急激な加速度の変化に追従しきれず、大き
な速度追従誤差を生じてしまうことになる。この時、微
細位置決め系２１にはフィルター手段２２によってなま
されていない加速度指令が伝達されるが、微細位置決め
系２１は、その可動範囲に制限があるため、粗位置決め
系２３の速度追従誤差を総て負担することはできない。

又、フィルター手段２２の時定数を短くする事によって
加速度指令の遅れをすくなくする事は可能であるが、通
常粗位置決め系のみで加速から減速に切り替わる時の速
度変化に十分追従できる程フィルター手段２２の時定数
をみじかくする事は、粗位置決め系２３の機械關性上困
難である。以上の事により、たとえその後のＢ区間にお
いて高帯域の並列駆動がなされたとしても短距離アクセ
ス動作の場合は目標トラック直前までに、その速度追従
誤差を吸収しきれず、結果光スポットの移動速度は目標
トラックに安定に突入可能な速度から大きくずれること
になり、目標トラックにダイレクトに突入できない状態
となる。

よって本発明の最大の目的は短距離アクセス動作の場合
にも第２図（ａｌの場合と同様に、減速区間（Ｂ区間）
に入るまえに位置決め系に指令する加速度をほぼゼロに
近い状態にする区間を設ける事である。このことにより
、次の減速（Ｂ区間）に入った直後に、位置決め系に伝
達されるべき加速度の変化を小さくし、速度追従誤差を
小さく抑える事を可能にするものである。すなわち、第
二の状態（Ｂ区間）は、第二の状態（Ｂ区間）から第三
の状態（Ｂ区間）へのきりかえ時に、粗位置決め系２３
がフィルター手段２２のために速度追従誤差を生じよう
とも微細位置決め系２１でその速度追従誤差を十分負担
し、みかけの速度追従誤差をほとんどゼロにするための
ものである。以上第二の状態（Ｂ区間−滑走区間）を設
けた事により、短距離アクセス動作時でも光スポットの
移動速度を目標トラック近傍において、目標トラックへ
安定に突入可能な速度に制御する事が可能となる。結果
、第２図（ａｌで説明したのと同様に、偏心速度外乱を
十分抑制することにより、光ヘッドのスポットの目標ト
ラックへの安定かつダイレクトな突入が可能となる。

なお、可変ゲイン手段３４及び可変ゲイン手段３５は、
伝達率を「１」と「０」に限定するものであればスイッ
チ手段でも良く、又、減速区間において並列駆動を実施
し始める際に、ある一定の時間を要して元のゲインに復
帰する様な構成のものであってもかまわない。以上本実
施例は、光ヘッドのスポットを目標トラックへ向けてア
クセス動作させるための速度制御を行う際に、微細位置
決め手段の可動範囲が狭いという欠点を補い、上記微細
位置決め手段の機械的剛性が高域まで伸びているという
長所を利用するため、加速度が急激に変化する区間をあ
らかじめ見極め、もしくは検出し、微細位置決め手段に
過大な加速度を生じせしめないように、並列駆動制御指
令手段と、粗位置決め手段及び微細位置決め手段と直列
に可変ゲイン手段とを設けたものである。よって本実施
例は、減速区間において高帯域、高帰還ゲインを持つ並
列駆動の速度制御系が構成され、かつ短距離アクセス動
作時においてその減速区間の速度追従誤差を小さくする
事が可能な構成により、光ヘッドのスポットの目標トラ
ックへの安定かつダイレクトな突入が可能となるもので
ある。

その結果、誤ったトラックへ突入した事によるアドレス
の確認ならびに再アクセスといった動作をする必要がな
く、従来例に比べて、より短時間で目標トラックへ到達
する事が可能となる。すなわち、光デイスク装置におい
て磁気ディスク装置に匹敵する、より高いランダムアク
セス能力を可能ならしめるものである。

次に本発明の他の実施例について述べる。第３図は、本
発明の第２の実施例を示す図であり、第３図（ａｌは本
発明の記録再生装置（光デイスク装置）の上面図を表し
同図（ｂｌはその正面図を表す。

第３図においてｌは固定光学系、２は微細位置決め手段
であるガルバノミラ−１５は粗位置決め手段である回動
位置決め手段を表す。これらの構成要素は基盤１０上に
設けられている。さらに、３は光導波手段、４は対物レ
ンズを表し、この２つの構成要素は粗位置決め手段５上
に設けられ、光学ヘッド６を構成している。フォーカス
駆動手段等を含む対物レンズ４の支持機構はここでは図
示していない。

以上述べた構成を持つ本実施例の動作は次の様に説明さ
れる。固定光学系ｌは従来例と同様、発光手段と受光手
段を有す。それより発せられた光は微細位置決め手段２
で反射した後、粗位置決め手段５上に設けられた光導波
手段３内を進み対物レンズ４に入射して光デイスク１１
上に結像する。

粗位置決め手段５を回動させると対物レンズ４は円弧上
を動く。その軌道を光ディスク１１の半径方向にほぼ一
致させておけば、光デイスク１１上のトラックをすべて
アクセスすることができる。この時対物レンズ４は粗位
置決め手段５と一体となって動くように設けられていな
ければならない。更に、粗位置決め手段５の回動に伴っ
て光導波手段３内の中心光軸がずれるものであってはな
らない。

このように構成された本実施例について、第４図を用い
てその動作について説明する。第４図は、本発明におけ
る記録再生装置（光デイスク装置）の制御系のブロック
図である。第４図において、第２図と同番号のブロック
は、第２図と同機能を有する。第２図と異なるブロック
で、３６は微細位置決め手段２を含む微細位置決め系２
１に並列駆動における信号成分の内、高域成分を主に伝
達する高域通過フィルター手段、３７は高域通過フィル
ター手段３６と同じ時定数で、粗位置決め手段５を含む
粗位置決め系２３に並列駆動における信号成分の内、低
域成分を主に伝達する低域通過フィルター手段である。

３８は、追従制御系の低域における帰還ゲインを高める
積分補償手段である。以上の様な構成を用いて、スイッ
チ手段２７を積分補償手段３８の出力が両位置決め系へ
帰還されるように構成することにより、従来例もしくは
本発明の第一の実施例と同様の高帯域、高帰還ゲインを
持つ追従制御系を構成することが可能である。結果、光
ヘッドのスポットの目標トランクに対する良好な追従性
を同様に確保できる。

次に、目標トラックへと光ヘッドのスポットをアクセス
させる際においても、第３図に示した場合と同様、長距
離アクセス動作時には、トランクカウンタの値により速
度指令手段３０の指令速度が減速を指令し始める近傍（
低速を指令し始める地点の直前・直後を含む領域）まで
の区間を粗位置決め系２３を主体に速度制御系が構成さ
れる様に可変ゲイン手段３４のゲインを絞る指令を並列
駆動制御指令手段３３は出力する（第一の状態−Ａ区間
）。

同時に必要に応じて粗位置決め系を主体に駆動する速度
制御系の安定性を確保するために、低域通過フィルター
手段３７の時定数を変更する指令を出力する。そして、
並列駆動制御手段３３は、トラックカウント手段２９の
トラックカウンタの内容により、可変ゲイン手段３４の
ゲインを元の値にもどし減速区間において粗位置決め系
２３と微細位置決め系２１の並列駆動による速度制御を
行う。よって減速区間においては、並列駆動による高帯
域、高帰還ゲインを持つ速度制御系が構成され、偏心速
度外乱を十分抑制することにより、光ヘッドのスポット
の目標トラックへの安定かつダイレクトな突入を可能と
する。

又、短距離アクセス動作時には、誤差増幅手段３２の出
力がある値に到達するまでは粗位置決め系２３を主体に
速度制御系が構成されるように可変ゲイン手段３４のゲ
インを絞る指令を並列駆動制御手段３３は出力する（第
一の状Ｂ−ｃ区間）。同時に必要に応じて粗位置決め系
を主体に駆動する速度制御系の安定性を確保するために
、低域通過フィルター手段３７の時定数を変更する指令
を出力する。

そして、並列駆動制御手段３３は、上記誤差増幅手段３
２の出力がある値に到達した後は、上記誤差増幅手段３
２の出力がある値からゼロ近傍の到達するまで可変ゲイ
ン手段３４．３５のゲインを絞る指令を出力する（第二
の状態−り区間）。この間（Ｂ区間）では光スポットは
滑走状態となり粗位置決め系及び微細位置決め系への指
令はほぼゼロとなる。

このことにより、−加速区間からすぐに減速区間へと移
行する三角状の速度制御形態に比べて、減速区間（Ｂ区
間）に入った直後の位置決め系に伝達されるべき加速度
の変化を小さくでき、よって速度追従誤差を微細位置決
め系２１で十分吸収できる範囲に抑える事が可能となる
。そして、並列駆動制御手段３３は、誤差増幅手段３２
の出力がゼロ近傍に到達した後に可変ゲイン手段３４．
３５のゲインを元の値に戻す指令を送り、粗位置決め系
２３と微細位置決め系２１とによる並列駆動での速度制
御を行う（第三の状態−Ｂ区間）。以上短距離アクセス
動作時においても長距離アクセス動作時と同様、減速区
間においても、並列駆動による高帯域、高帰還ゲインを
持つ速度制御系が構成され、偏心速度外乱を十分抑制す
ることにより、光ヘッドのスポットの目標トラックへの
安定かつダイレクトな突入を可能とする。

上記実施例に示すように、本発明を使用する記録再生装
置の粗位置決め手段は、直線駆動型であっても、回動駆
動型であっても良い。又、微細位置決め手段は、ヘッド
による読み取り位置（光学的読み取りの時はスポットと
も言う）を記録媒体のトラック横断方向に微小変移させ
るものであればガルバノミラ−に限定するものではな（
２次元位置決め装置でも良く、又、上記微細位置決め手
段の取付位置を限定するものでもない。

又、本発明は光学的に記録再生可能な媒体を用いた記録
再生装置を実施例に用いたが、記録再生プロセスは、光
学、磁気、又その他の手段を問わない。

発明の効果 以上のように本発明によれば、目標トラックへのアクセ
ス動作において、読み取り位置（光学的読み取りの時は
スポット）を安定かつダイレクトに目標トラックへ突入
させることができるため、より短時間で目標トラックへ
到達することが可能となるものである。結果高いランダ
ムアクセス能力を持つ記録再生装置を実現することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例における制御系のブロック
図、第２図は、本発明の一実施例におけるアクセス動作
時の指令速度とヘッドの移動速度と、粗位置決め手段を
主体とした速度制御から並列駆動による速度制御にうつ
るタイミングを示した図であり、第２図（ａｌは長距離
アクセス動作の時の動作図、第２図（ｂ）は短距離アク
セス動作の時の動作図、第３図（ａｌ、　（１））は本
発明第２の実施例を示す上面図及び下面図、第４図は本
発明第２の実施例における制御系のブロック図、第５図
は従来例を示す構成図；第６図は、従来例における制御
系のブロック図である。 １・・・・・・固定光学系、２・・・・・・微細位置決
め手段、３・・・・・・光導波手段、４・・・・・・対
物レンズ、５・・・・・・粗位置決め手段、６・・・・
・・光学ヘッド、ｌＯ・・・・・・基盤、１１・・・・
・・光ディスク、２１・・・・・・微細位置決め系、２
２・・・・・・フィルター手段、２３・・・・・・粗位
置決め系、２５・・・・・・位置検出手段、２６・・・
・・・位相進み補償手段、２７・・・・・・スイッチ手
段、２８・・・・・・外部装置、２９・・・・・・トラ
ックカウント手段、３０・・・・・・速度指令手段、３
１・・・・・・速度検出手段、３２・・・・・・誤差増
幅手段、３３・・・・・・並列駆動制御指令手段、３４
．３５・・・・・・可変ゲイン手段、３６・・・・・・
高域通過フィルター手段、３７・・・・・・低域通過フ
ィルター手段、５１・・・・・・ガイド、１１２．１１
３・・・・・・スイッチ手段。 代理人の氏名　弁理士　中尾敏男　ほか１名第２図 第３図 第　５Ｕ：Ｊ ５　　　、ｓ／　　　　　　１０

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）記録媒体から情報を読み取るヘッドと、このヘッ
   ドによる読み取り位置を上記記録媒体の情報トラックを
   横断する方向に微小変移させる微細位置決め手段と、上
   記読み取り位置を記録媒体の必要な全情報トラックにわ
   たって移動させる粗位置決め手段と、上記読み取り位置
   が目的の情報トラックに向かって移動するとき、上記ヘ
   ッドからの出力信号を用いて横断する情報トラックの本
   数及び横断する速度を検出し、上記読み取り位置を目的
   の情報トラック近傍まで所定のプログラムに従って速度
   が変化するように制御しながら移動させた後、目的のあ
   るいはその近傍の情報トラック上に位置決めかつ追従す
   るように上記微細位置決め手段及び粗位置決め手段を駆
   動する制御手段とを有し、上記制御手段は、粗位置決め
   手段を主体に駆動する第一の状態と、実質的に粗位置決
   め手段と微細位置決め手段を自由運動させる第二の状態
   と、微細位置決め手段と粗位置決め手段の両方を並列駆
   動する第三の状態とを有し、読み取り位置を目的の情報
   トラックへ向けてアクセスする際に、速度制御系が第一
   の状態、第二の状態もしくは第三の状態のいずれにする
   かの指令を出力する並列駆動制御指令手段と、第一の状
   態、第二の状態及び第三の状態にするために粗位置決め
   手段もしくは微細位置決め手段に加えられる信号の振幅
   を制限できる可変ゲイン手段とを具備し、上記並列駆動
   制御指令手段と可変ゲイン手段は、上記読み取り位置の
   移動速度を制御するさいに、少なくともその加速度が急
   激に変化する時、もしくはその近傍において上記第一の
   状態もしくは第二の状態のうちのいずれかにすることに
   より上記粗位置決め手段もしくは微細位置決め手段の変
   位を制限する区間を設けることを特徴とする記録再生装
   置。
2. （２）制御手段は、情報トラックへの追従制御及び速度
   制御時に、位置もしくは速度誤差信号の低域成分を主体
   に粗位置決め手段に加え、同時に少なくとも上記速度誤
   差信号の高域成分を主体に微細位置決め手段に加えるこ
   とにより、並列駆動することを特徴とする特許請求の範
   囲第（１）項記載の記録再生装置。
3. （３）並列駆動制御手段は、ある所定の距離以上のアク
   セス動作時には、第一の状態で加速を開始し、速度指令
   が減速を指令し始める近傍以降は第三の状態にし、ある
   所定の距離以下のアクセス動作時には、速度誤差信号が
   ある所定の値までは第一の状態、速度誤差信号がある所
   定の値からゼロ近傍領域までは第二の状態、上記領域以
   降は第三の状態にするように可変ゲイン手段に指令を送
   ることを特徴とする特許請求の範囲第（１）項記載の記
   録再生装置。