JPH01106977A - 揺動モータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、産業機械全般、特に産業用ロボットのアクチ
ュエータなどに使用される揺動モータに関するものであ
る。

〔従来の技術〕

従来のこの種の揺動モータを第４図に示す。

この揺動モータは、モータハウジングａのポンプ室すの
中心部に出力軸Ｃを設け、この出力軸Ｃにプレートｄを
設け、ポンプ室すに仕切壁部ｅを設けて、この仕切壁部
ｅとプレートｄとでポンプ室すを２つの圧力室ｆ、ｇに
区画し、これら圧力室ｆ、ｇにポートｌ＋　　Ｊを設け
て成り、ポートｉより圧力室ｆ内に流体を供給してプレ
ートｄを介して出力軸Ｃを正回転し、その後、前記ポー
トｊより圧力室ｇ内に流体を供給してプレートｄを介し
て出力軸Ｃを逆回転するものである。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従来の揺動モータにおいては、出力軸Ｃの動作角が、プ
レートｄが仕切壁部ｅの一面ｅ′に接した状態から回転
して仕切壁部ｅの他面ｅ′に接するまでの約３００程度
度に限られていた。

〔発明の効果〕

本発明は上記の事情に鑑みなされたものであって、その
目的とするところは、出力軸の多回転が可能でありしか
も構成部品が少なくて高トルクを得ることができる揺動
モータを提供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

上記の目的を達成するために本発明は、モータハウジン
グのポンプ室の中心部に出力軸を設け、この出力軸にベ
ルトの一端部を係止すると共にこのベルトを出力軸に捲
回し、ベルトの他端部をポンプ室の周面に係止し、ポン
プ室に仕切壁部を設けてこの仕切壁部とベルトとにより
ポンプ室内を２つの圧力室に区画し、一方の圧力室を流
体の供給側に接続すると共に他方の圧力室を流体の排出
側に接続し、前記出力軸に、一方の圧力室への流体の供
給による出力軸の正回転に対して逆回転方向に出力軸に
負荷を与えて出力軸を逆回転させる逆回転手段を設けた
構成にしである。

〔作　　用〕 一方の圧力室への流体の供給によりベルトを内拡させて
このベルトの繰り出しにより出力軸を正回転させ、逆回
転手段により出力軸を逆回転させてベルトを出力軸に捲
回し、出力軸の正、逆回転を図る。

〔実　施　例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

図面中１はモータハウジングであり、このモータハウジ
ング１には第１のポンプ室２と第２のポンプ室３とが並
べて設けである。第１、第２のポンプ室２．３は円形で
あり、第１、第２のポンプ室２，３間の隔壁部４の中心
部及びモータハウジング１の一側面部５には支承孔６゜
７が形成しである。そして、これら支承孔６゜７に出力
軸８が回転可能に設けてあり、この出力軸８には芯部９
，１０が形成してあり、一方の芯部９は第１のポンプ室
２の中心部に、また他方の芯部１０は第２のポンプ室３
の中心部にそれぞれ位置させである。

第１のポンプ室２の周側には中心側に突出する仕切壁部
１１と側面半円形のベルトストッパ１２とが形成してあ
り、このベルトストッパ１２に孔１３が形成しである。

前記出力軸８の芯部９にはベルト１４の一端部が係止し
てあり、このベルト１４は時計回り方向に１回半程度前
記芯部９に捲回された後に第１のポンプ室２の周面２ａ
に沿わせてあって、ベルト１４の他端部は、前記モータ
ハウジング１に設けたポート１５の近傍の前記周面２ａ
に係止しである。

そして、前記仕切壁部１１の先端部にはシール部材１６
が取付けてあって、このシール部材１６は、前記芯部９
に捲回されたベルト１４に摺接しており、このベルト１
４と仕切壁部１１とにより第１のポンプ室２内はポート
１５に通じる圧力室１６とベルトストッパ１２を内存す
る圧力室１７とに区画されている。

また第１のポンプ室２０周面２ａには、ベルト１４の背
面の圧力を下げてベルト１４のたわみを防ぐ目的で条溝
１８が形成しである。

前記ポンプハウジング１には逆回転手段Ａが設けである
。

この逆回転手段Ａは第２のポンプ室３を備えており、第
２のポンプ室３の周側には中心側に突出する仕切壁部１
９と側面半円形のベルトストッパ２０とが形成してあり
、このベルトストッパ２０に孔２１が形成しである。前
記出力軸８の芯部１０にはベルト２２の一端部が係止し
てあり、このベルト２２は反時計回り方向に１回半程度
前記芯部９に捲回された後に第２のポンプ室３の周面３
ａに沿わせてあって、ベルト２２の他端部は、前記モー
タハウジング１に設けたポート２３の近傍の前記周面３
ａに係止しである。

そして、前記仕切壁部１９の先端部にはシール部材２４
が取付けてあって、このシール部材２４は、前記芯部１
０に捲回されたベルト２２に摺接しており、このベルト
２２と仕切壁部１９とにより第２のポンプ室３内はポー
ト２３に通じる圧力室２５とベルトストッパ２ｏを内存
する圧力室２６とに区画されている。

また第２のポンプ室３の周面３ａには、ベルト２２の背
面の圧力を下げてベルト２２のたわみを防ぐ目的で条溝
２７が形成しである。

そして、前記隔壁部４には第１のポンプ室２の圧力室１
７と第２のポンプ室３の圧力室２６とを連通ずる連通孔
２８が設けである。

次に作動を説明する。前記ポート１５から圧力室１６内
に流体を供給するとベルト１４は内拡して出力軸８を時
計回り方向に回転させる。

出力軸８の回転により、第２のポンプ室３のベルト２２
は出力軸８に捲回され、圧力室２５内の流体はポート２
３より排出される。このとき、圧力室１７内の流体は連
通孔２８を経て、圧力室２６に流入する。

前記出力軸８の回転は前記ベルト１４がベルトストッパ
１２に当るまでつづく。

また上記の作動とは逆に前記ポート２３に流体を供給す
るとベルト２５は内拡して出力軸８は反時計回り方向に
回転する。出力軸８の回転により、第１のポンプ室２の
ベルト１４は出力軸８に捲回され、圧力室１６内の流体
はポート１５から排出される。このとき、圧力室２６内
の流体は連通孔２８を経て、圧力室１７に流入する。前
記出力軸８の回転はベルト２５がベルトストッパ２０に
当るまでつづく。

また、第１、第２のポンプ室２，３のベルト１４．２２
のうちの一方例えばベルト２２に変えて、出力軸８に反
時計回り方向に負荷を与えるようにうす巻きばねを利用
した逆回転手段Ａを設けてもよい。

この場合、前記ベルト１４を内拡する流体圧を除くとう
ず巻きばねの反撥力により出力軸８は反時計回り方向に
回転する。

〔発明の効果〕

以上詳述したように本発明に係る揺動モータは、モータ
ハウジングのポンプ室の中心部に出力軸を設け、この出
力軸にベルトの一端部を係止すると共に、このベルトを
出力軸に捲回し、ベルトの他端部をポンプ室の周面に係
止し、ポンプ室に仕切壁部を設けてこの仕切壁部とベル
トとによりポンプ室内を２つの圧力室に区画し、一方の
圧力室を流体の供給側に接続すると共に他方の圧力室を
流体の排出側に接続し、前記出力軸に、一方の圧力室へ
の流体の供給による出力軸の正回転に対して逆回転方向
に出力軸に負荷を与えて出力軸を逆回転させる逆回転手
段を設けたことを特徴とするものである。

したがって、一方の圧力室への流体の供給によりベルト
を内拡させてこのベルトの繰り出しにより出力軸を正回
転させ、逆回転手段により出力軸を逆回転させてベルト
を出力軸に捲回し、出力軸の正、逆回転を図ることがで
きる。

このように、出力軸の多回転が可能になり、しかも構成
部品が少くて高トルクを得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明一実施例の縦断面図、第２図は第１図■
−■線に沿う断面図、第３図は第１図■−■線に沿う断
面図、第４図は従来の揺動モータの断面図である。 １はモータハウジング、２，３はポンプ室、８は出力軸
、１１は仕切壁部、１４はベルト、１６．１７は圧力室
。 出願人　　株式会社　小　松　製　作　所代理人　　弁
理士　　米　原　正　章

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. モータハウジングのポンプ室の中心部に出力軸を設け、
   この出力軸にベルトの一端部を係止すると共にこのベル
   トを出力軸に捲回し、ベルトの他端部をポンプ室の周面
   に係止し、ポンプ室に仕切壁部を設けてこの仕切壁部と
   ベルトとによりポンプ室内を２つの圧力室に区画し、一
   方の圧力室を流体の供給側に接続すると共に他方の圧力
   室を流体の排出側に接続し、前記出力軸に、一方の圧力
   室への流体の供給による出力軸の正回転に対して逆回転
   方向に出力軸に負荷を与えて出力軸を逆回転させる逆回
   転手段を設けたことを特徴とする揺動モータ。