JP7846868B1 - 自動搬送システム - Google Patents

Abstract

【課題】 互いに異なる仕様の複数の自動搬送車両が運用される場合でも比較的低コストな自動搬送システムを得る。
【解決手段】自動搬送システムにおける複数の自動搬送車両１，２は、互いに同一な共通装置と、互いに異なる非共通装置とをそれぞれ備える。そして、共通装置は、自動搬送車両１，２の走行のための装置であって、駆動輪ユニットと、自動搬送車両１，２の現在位置または特定位置を検出するセンサーとを備え、非共通装置は、複数の自動搬送車両１，２において互いに異なる形状の追加フレームを備える。
【選択図】 図１

Description

本発明は、自動搬送システムに関するものである。

ある自動搬送システムは、複数の自動搬送車両を備え、管理装置から複数の自動搬送車へ指令を供給し、それぞれの複数の自動搬送車を、所定の搬送経路に沿って走行させている（例えば特許文献１参照）。

特開２０１０－５５１８３号公報

上述の自動搬送システムのように複数の自動搬送車両が運用される場合において、複数の自動搬送車両の用途（他の車両の牽引、パレット積載など）が異なるときには、用途に応じた構成が自動搬送車両にそれぞれ実装される。したがって、互いに異なる仕様で自動搬送車両の設計、開発、製造などが行われるため、システム全体のコストが高くなってしまう。

本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、互いに異なる仕様の複数の自動搬送車両が運用される場合でも比較的低コストな自動搬送システムを得ることを目的とする。

本発明に係る自動搬送システムは、複数の自動搬送車両を備える。前記複数の自動搬送車両は、互いに同一な共通装置と、互いに異なる非共通装置とをそれぞれ備える。そして、前記共通装置は、前記自動搬送車両の走行のための装置であって、駆動輪ユニットと、前記自動搬送車両の現在位置または磁気発生器が配置された特定位置を検出するセンサーとを備え、前記非共通装置は、前記複数の自動搬送車両において互いに異なる形状の追加フレームを備える。そして、前記複数の自動搬送車両は、それぞれ、キャスター、バッテリー、給電部、障害物センサー、および制御基板を備え、前記キャスター、前記バッテリー、前記給電部、前記障害物センサー、および前記制御基板は、前記追加フレームに固定されている。

本発明によれば、互いに異なる仕様の複数の自動搬送車両が運用される場合でも比較的低コストな自動搬送システムが得られる。

本発明の上記又は他の目的、特徴および優位性は、添付の図面とともに以下の詳細な説明から更に明らかになる。

図１は、本発明の実施の形態に係る自動搬送システムの構成を示す図である。 図２は、図１における自動搬送車両１の機械的な構成を示す上面図である。 図３は、図１における自動搬送車両１における非共通装置の構成を示す上面図および底面図である。 図４は、図１における自動搬送車両２の機械的な構成を示す上面図である。 図５は、図１における自動搬送車両２における非共通装置の構成を示す上面図および底面図である。

以下、図に基づいて本発明の実施の形態を説明する。

図１は、本発明の実施の形態に係る自動搬送システムの構成を示す図である。図１に示す自動搬送システムは、複数の自動搬送車両１，２を備える。複数の自動搬送車両１，２の仕様（機械的な内部構成や外形など）、用途などは互いに異なる。

各自動搬送車両１，２は、自走式の移動体であって、ＡＧＶの他、自立搬送ロボット（ＡＭＲ：Autonomous Mobile Robot）などであってもよい。

各自動搬送車両１，２は、当該自動搬送車両１，２の現在位置の床面を光学的にスキャンしつつ床面上を所定の経路に沿って走行して移動する。なお、当該自動搬送システムにおいては、床面に経路としてマーカーなどを物理的に設置してもよいし、そのような物理的なマーカーなどを設置せずに、各自動搬送車両１，２は、各位置に固有な床面画像に基づいて現在位置を特定して経路に沿って走行するようにしてもよい。

図２は、図１における自動搬送車両１の機械的な構成を示す上面図である。図３は、図１における自動搬送車両１における非共通装置の構成を示す上面図および底面図である。

例えば図２に示すように、自動搬送車両１は、複数の自動搬送車両１，２において互いに同一な共通装置１ａを備える。また、自動搬送車両１は、複数の自動搬送車両１，２において互いに異なる非共通装置を備える。

共通装置１ａは、当該自動搬送車両１の走行のための装置であって、駆動輪ユニット１１と、当該自動搬送車両１の現在位置または特定位置を検出するセンサーとしての光学センサー１２および磁気センサー１３を備える。

また、例えば図２および図３に示すように、上述の非共通装置は、複数の自動搬送車両１，２において互いに異なる形状の追加フレーム２１を備える。

ここで、共通装置１ａは、複数の駆動輪ユニット１１を備えており、各駆動輪ユニット１１は、それぞれ、駆動輪１１ａと、走行用の駆動力を発生し駆動輪１１ａに伝達する駆動装置１１ｂとを備える。

駆動輪１１ａの幅Ｗは、複数の自動搬送車両１，２において互いに同一であり、駆動輪１１ａのピッチＰは、複数の自動搬送車両１，２において互いに同一であり、光学センサー１２および磁気センサー１３は、それぞれ、複数の自動搬送車両１，２において、互いに同一な、駆動輪１１ａからの相対位置に配置されている。

このようにすることで、複数の自動搬送車両１，２の走行系のジオメトリーが同一になるため、図示せぬコントローラーは、単一の走行制御プログラムに従って、複数の自動搬送車両１，２の走行をそれぞれ制御することができ、走行制御プログラムの開発コストなどが低減される。

なお、光学センサー１２は、自動搬送車両１が走行する床面の現在位置の部分を光学的に読み取るセンサー（ラインセンサーなど）である。また、磁気センサー１３は、特定の位置に配置された磁気発生器を検出する。なお、光学センサー１２および磁気センサー１３のうちの一方のみが設けられていてもよい。

さらに、自動搬送車両１は、キャスター２２、障害物センサー２３、制御基板２４、バッテリー２５、および給電部２６を備える。キャスター２２は、床面に接触する従動車輪を備える。制御基板２４は、駆動輪ユニット１１を制御するとともに、センサー１２，１３，２３からセンサー信号を取得する。当該自動搬送車両１が自律的に走行制御を行う場合には、制御基板２４がセンサー信号に従って駆動輪ユニット１１を制御する。外部の管理サーバーが当該自動搬送車両１の走行制御を行う場合には、制御基板２４がセンサー信号を管理サーバーに送信し、管理サーバーから、そのセンサー信号に対応した指令を受信し、その指令に従って駆動輪ユニット１１を制御する。バッテリー２５は、２次電池を備え、駆動装置１１ｂや制御基板などに電力を供給する。給電部２６は、給電ステーションなどにおいて電力供給を受け付けてバッテリー２５を充電する。

ここで、キャスター２２、障害物センサー２３、制御基板２４、バッテリー２５、および給電部２６は、追加フレーム２１に固定されている。例えば、追加フレーム２１は、高剛性の棒状または筒状の部材（金属製または樹脂製の部材）を格子状に配して形成されている。

図４は、図１における自動搬送車両２の機械的な構成を示す上面図である。図５は、図１における自動搬送車両２における非共通装置の構成を示す上面図および底面図である。

例えば図４に示すように、自動搬送車両２は、複数の自動搬送車両１，２において互いに同一な共通装置２ａを備える。また、自動搬送車両２は、複数の自動搬送車両１，２において互いに異なる非共通装置を備える。

共通装置２ａは、共通装置１ａと同一であり、駆動輪ユニット３１は、駆動輪ユニット１１と同一であり、駆動輪３１ａおよび駆動装置３１ｂを備える。光学センサー３２は、光学センサー１２と同一であり、磁気センサー３３は、磁気センサー１３と同一である。

また、例えば図４および図５に示すように、上述の非共通装置は、複数の自動搬送車両１，２において互いに異なる形状の追加フレーム４１を備える。つまり、追加フレーム４１の形状は、追加フレーム２１の形状とは異なる。

さらに、自動搬送車両２は、キャスター４２、障害物センサー４３、制御基板４４、バッテリー４５、および給電部４６を備える。キャスター４２、障害物センサー４３、制御基板４４、バッテリー４５、および給電部４６は、それぞれ、キャスター２２、障害物センサー２３、制御基板２４、バッテリー２５、および給電部２６と同一でもよいし、（同一の機能を有する）異なるものでもよい。

ここで、キャスター４２、障害物センサー４３、制御基板４４、バッテリー４５、および給電部４６は、追加フレーム４１に固定されている。例えば、追加フレーム４１は、高剛性の棒状または筒状の部材（金属製または樹脂製の部材）を格子状に配して形成されている。

このように、自動搬送車両１，２は、走行系については共通な構成を備えつつ、用途などに応じて互いに異なる構成を備えている。

次に、当該自動搬送システムの動作について説明する。

各自動搬送車両１，２は、それぞれ、現在位置と、それぞれ設定されている経路とのずれを減らすようにして当該自動搬送車両１，２が経路上を走行するように駆動装置１１ｂ，３１ｂを制御するとともに、所定位置（経路の終端や中間地点）に当該自動搬送車両１，２を停止する。

なお、自動搬送車両１，２の現在位置は、床面に設置されたマーカーや床面の各位置に固有な模様などに基づいて、床面画像から特定される。また、左右の駆動輪１１ａ，３１ａの回転速度を互いに同一にすると、自動搬送車両１，２は直進し、左右の駆動輪１１ａ，３１ａの回転速度を互いに異ならせると、自動搬送車両１，２は旋回する。

ここで、上述のように、自動搬送車両１，２は、走行系については共通な構成を備えているため、同一の走行制御プログラムに従って、（制御基板２４または管理サーバーによって）自動搬送車両１，２の走行制御が行われる。

以上のように、上記実施の形態によれば、複数の自動搬送車両１，２は、互いに同一な共通装置１ａ，２ａと、互いに異なる非共通装置とをそれぞれ備える。そして、共通装置１ａ，２ａは、自動搬送車両１，２の走行のための装置であって、駆動輪ユニット１１，３１と、自動搬送車両１，２の現在位置または特定位置を検出するセンサー１２，１３とを備え、非共通装置は、複数の自動搬送車両１，２において互いに異なる形状の追加フレーム２１，４１を備える。

これにより、走行系が同一の共通装置１ａ，２ａとされているため、互いに異なる仕様の複数の自動搬送車両１，２が運用される場合でも比較的低コストな自動搬送システムが得られる。

なお、上述の実施の形態に対する様々な変更および修正については、当業者には明らかである。そのような変更および修正は、その主題の趣旨および範囲から離れることなく、かつ、意図された利点を弱めることなく行われてもよい。つまり、そのような変更および修正が請求の範囲に含まれることを意図している。

本発明は、例えば、自動搬送システムに適用可能である。

１，２ 自動搬送車両
１ａ，２ａ 共通装置
１１，３１ 駆動輪ユニット
１１ａ，３１ａ 駆動輪
１２ 光学センサー（センサーの一例）
１３ 磁気センサー（センサーの一例）
２１，４１ 追加フレーム
２２，４２ キャスター
２３，４３ 障害物センサー
２４，４４ 制御基板
２５，４５ バッテリー
２６，４６ 給電部

Claims (3)

1. 複数の自動搬送車両を備え、
   前記複数の自動搬送車両は、互いに同一な共通装置と、互いに異なる非共通装置とをそれぞれ備え、
   前記共通装置は、前記自動搬送車両の走行のための装置であって、駆動輪ユニットと、前記自動搬送車両の現在位置または磁気発生器が配置された特定位置を検出するセンサーとを備え、
   前記非共通装置は、前記複数の自動搬送車両において互いに異なる形状の追加フレームを備え、
   前記複数の自動搬送車両は、それぞれ、キャスター、バッテリー、給電部、障害物センサー、および制御基板を備え、
   前記キャスター、前記バッテリー、前記給電部、前記障害物センサー、および前記制御基板は、前記追加フレームに固定されていること、
   を特徴とする自動搬送システム。
2. 前記共通装置は、複数の駆動輪ユニットを備え、
   前記複数の駆動輪ユニットは、それぞれ、駆動輪を備え、
   前記駆動輪の幅は、前記複数の自動搬送車両において互いに同一であり、
   前記複数の駆動輪ユニットにおける駆動輪のピッチは、前記複数の自動搬送車両において互いに同一であり、
   前記センサーは、前記複数の自動搬送車両において、互いに同一な、前記駆動輪からの相対位置に配置されていること、
   を特徴とする請求項１記載の自動搬送システム。
3. 前記センサーは、前記自動搬送車両が走行する床面の現在位置の部分を光学的に読み取る光学センサー、および前記磁気発生器を検出する磁気センサーのうちの少なくとも１つを備えることを特徴とする請求項１記載の自動搬送システム。