JP7842852B2 - 鞍乗り型車両の制御装置及び制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、鞍乗り型車両の制御装置と、鞍乗り型車両の制御方法と、に関する。

従来の鞍乗り型車両の制御装置は、鞍乗り型車両に搭載された少なくとも１つの周囲環境センサの出力に基づいて、走行中の鞍乗り型車両と目標との位置関係情報を取得し、その位置関係情報に基づいて、鞍乗り型車両のライダーの運転を支援するライダー支援動作を実行する（例えば、特許文献１を参照。）。

国際公開第２０１８／１７２８７０号

鞍乗り型車両は、他の車両（例えば、乗用車、トラック等）と比較して車体が極めて小型である。そのため、複数の鞍乗り型車両が特殊な位置関係で並んで走行する状況（例えば、１つの走行レーン内を複数の鞍乗り型車両が並走する状況、１つの走行レーン内に複数の車列が形成された状態で複数の鞍乗り型車両が走行する状況等）が生じ得る。従来の鞍乗り型車両の制御装置では、そのような状況において適切なライダー支援動作を実行することが困難となり得る。

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、ライダーの支援性を向上することが可能な制御装置を得るものである。また、ライダーの支援性を向上することが可能な制御方法を得るものである。

本発明に係る制御装置は、鞍乗り型車両の制御装置であって、前記鞍乗り型車両に搭載された少なくとも１つの周囲環境センサの出力に基づいて、前記鞍乗り型車両の周囲のうちの部分領域に対する周囲環境情報を取得し、前記周囲環境情報に基づいて、走行中の前記鞍乗り型車両と目標との位置関係情報を取得する取得部と、前記取得部で取得される前記位置関係情報に基づいて、前記鞍乗り型車両のライダーの運転を支援するライダー支援動作を実行する実行部と、を備えており、前記取得部は、前記鞍乗り型車両が少なくとも１つの他の鞍乗り型車両と共にグループで走行するモードであるグループ走行モードが有効ではない場合に、第１動作モードで前記位置関係情報を取得し、前記グループ走行モードが有効である場合に、第２動作モードで前記位置関係情報を取得し、前記第１動作モードと前記第２動作モードとでは、前記周囲環境情報の取得の対象となる前記部分領域が異なる。

本発明に係る制御方法は、鞍乗り型車両の制御方法であって、制御装置の取得部が、前記鞍乗り型車両に搭載された少なくとも１つの周囲環境センサの出力に基づいて、前記鞍乗り型車両の周囲のうちの部分領域に対する周囲環境情報を取得し、前記周囲環境情報に基づいて、走行中の前記鞍乗り型車両と目標との位置関係情報を取得する取得ステップと、前記制御装置の実行部が、前記取得ステップで取得される前記位置関係情報に基づいて、前記鞍乗り型車両のライダーの運転を支援するライダー支援動作を実行する実行ステップと、を備えており、前記取得ステップでは、前記取得部が、前記鞍乗り型車両が少なくとも１つの他の鞍乗り型車両と共にグループで走行するモードであるグループ走行モードが有効ではない場合に、第１動作モードで前記位置関係情報を取得し、前記グループ走行モードが有効である場合に、第２動作モードで前記位置関係情報を取得し、前記第１動作モードと前記第２動作モードとでは、前記周囲環境情報の取得の対象となる前記部分領域が異なる。

本発明に係る制御装置及び制御方法では、ライダー支援動作のために、グループ走行モードが有効ではない状況では第１動作モードで位置関係情報が取得され、グループ走行モードが有効である状況では第２動作モードで位置関係情報が取得される。そして、第１動作モードと第２動作モードとでは、鞍乗り型車両の周囲のうちの周囲環境情報の取得の対象となる部分領域が異なる。そのため、複数の鞍乗り型車両が特殊な位置関係で並んで走行する状況において適切なライダー支援動作を実行することが可能となって、ライダーの支援性を向上することが可能である。

本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、鞍乗り型車両への搭載状態を示す図である。 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、システム構成を示す図である。 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、構成を説明するための図である。 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、構成を説明するための図である。 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、構成を説明するための図である。 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、構成を説明するための図である。 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、構成を説明するための図である。 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、制御装置の動作フローを説明するための図である。

以下に、本発明に係る制御装置及び制御方法について、図面を用いて説明する。

なお、以下で説明する構成、動作等は、一例であり、本発明に係る制御装置及び制御方法は、そのような構成、動作等である場合に限定されない。

例えば、以下では、本発明に係る制御装置及び制御方法が、自動二輪車のライダー支援システムに用いられる場合を説明しているが、本発明に係る制御装置及び制御方法が、自動二輪車以外の他の鞍乗り型車両のライダー支援システムに用いられてもよい。鞍乗り型車両は、ライダーが車体に跨がって運転する車両を意味する。鞍乗り型車両には、例えば、モータサイクル（自動二輪車、自動三輪車）、自転車等が含まれる。モータサイクルには、エンジンを動力源とする車両、電気モータを動力源とする車両等が含まれる。モータサイクルには、例えば、オートバイ、スクーター、電動スクーター等が含まれる。自転車は、ペダルに付与されるライダーの踏力によって路上を推進することが可能な車両を意味する。自転車には、普通自転車、電動アシスト自転車、電動自転車等が含まれる。

また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部分については、同一の符号を付すか又は符号を付すことを省略している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。

実施の形態．
以下に、実施の形態に係るライダー支援システムを説明する。

＜ライダー支援システムの構成＞
実施の形態に係るライダー支援システムの構成について説明する。
図１は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、鞍乗り型車両への搭載状態を示す図である。図２は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、システム構成を示す図である。図３～図７は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、構成を説明するための図である。

図１及び図２に示されるように、ライダー支援システム１は、鞍乗り型車両１００に搭載される。ライダー支援システム１は、例えば、周囲環境センサ１１と、車両挙動センサ１２と、設定入力装置１３と、制御装置（ＥＣＵ）２０と、制動装置３０と、駆動装置４０と、報知装置５０と、を含む。

ライダー支援システム１では、制御装置２０が、周囲環境センサ１１及び車両挙動センサ１２の出力と、設定入力装置１３の出力と、を用いて、鞍乗り型車両１００のライダーの運転を支援するライダー支援動作を実行する。制御装置２０は、各種装置（例えば、制動装置３０、駆動装置４０、報知装置５０等）に指令を出力して、ライダー支援動作を実行する。制御装置２０は、必要に応じて、他の情報（例えば、ライダーによる制動装置３０の操作状態の情報、ライダーによる駆動装置４０の操作状態の情報等）を検出するための各種センサ（図示省略）の出力を受ける。ライダー支援システム１の各部は、ライダー支援システム１に専ら用いられるものであってもよく、また、他のシステムと共用されるものであってもよい。

周囲環境センサ１１は、例えば、鞍乗り型車両１００の前方に向けられた周囲環境センサ１１ａであってもよく、また、鞍乗り型車両１００の後方に向けられた周囲環境センサ１１ｂであってもよく、また、鞍乗り型車両１００の左方に向けられた周囲環境センサ１１ｃであってもよく、また、鞍乗り型車両１００の右方に向けられた周囲環境センサ１１ｄであってもよく、また、それらの組み合わせであってもよい。後述されるように、周囲環境センサ１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄの少なくとも一部は、必要に応じて、複数設けられる。周囲環境センサ１１は、例えば、レーダー、Ｌｉｄａｒセンサ、超音波センサ、カメラ等である。周囲環境センサ１１ｃ及び周囲環境センサ１１ｄの少なくとも一部が、周囲環境センサ１１ａ又は周囲環境センサ１１ｂで代用されていてもよい。

車両挙動センサ１２は、例えば、車速センサ、慣性センサ（ＩＭＵ）等である。車速センサは、鞍乗り型車両１００の走行速度を検出する。車速センサが、鞍乗り型車両１００の走行速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。慣性センサは、鞍乗り型車両１００に生じている３軸（前後方向、左右方向、車高方向）の加速度及び３軸（ロール、ピッチ、ヨー）の角速度を検出する。慣性センサが、鞍乗り型車両１００に生じている３軸の加速度及び３軸の角速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。また、慣性センサが、３軸の加速度及び３軸の角速度の一部のみを検出するものであってもよい。

設定入力装置１３は、ライダーによる各種設定の入力を受け付ける。例えば、ライダーは、設定入力装置１３を用いて各種ライダー支援動作の有効及び無効を切り替えることができる。また、例えば、ライダーは、設定入力装置１３を用いて各種ライダー支援動作で用いられる各種モード又は各種閾値を設定することができる。設定入力装置１３は、ライダーの身体（例えば、手、足等）による操作を受け付けるものであってもよく、また、ライダーが発する音声を受け付けるものであってもよい。また、設定入力装置１３は、鞍乗り型車両１００に設けられていてもよく、また、鞍乗り型車両１００に付随する備品（例えば、ヘルメット、グローブ等）に設けられていてもよい。

制御装置２０は、少なくとも、取得部２１と、実行部２２と、を含む。制御装置２０の全て又は各部は、１つの筐体に纏めて設けられていてもよく、また、複数の筐体に分けられて設けられていてもよい。また、制御装置２０の全て又は各部は、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。

取得部２１は、ライダー支援動作が有効化されると、鞍乗り型車両１００の走行中に、少なくとも１つの周囲環境センサ１１の出力に基づいて、鞍乗り型車両１００の周囲のうちの部分領域に対する周囲環境情報を取得する。周囲環境情報は、その部分領域内に位置する目標の情報を含む。有効化されたライダー支援動作が、鞍乗り型車両１００の前方で生じる事象に対するライダーの運転の支援を図るものである場合には、鞍乗り型車両１００の前方に位置する対象（例えば、車両、障害物、道路設備、人、動物等）が目標として決定される。有効化されたライダー支援動作が、鞍乗り型車両１００の後方で生じる事象に対するライダーの運転の支援を図るものである場合には、鞍乗り型車両１００の後方に位置する対象（例えば、車両、障害物、道路設備、人、動物等）が目標として決定される。有効化されたライダー支援動作が、鞍乗り型車両１００の側方で生じる事象に対するライダーの運転の支援を図るものである場合には、鞍乗り型車両１００の側方に位置する対象（例えば、車両、障害物、道路設備、人、動物等）が目標として決定される。取得部２１は、取得された周囲環境情報に基づいて、鞍乗り型車両１００と目標との位置関係情報を取得する。位置関係情報は、例えば、相対位置、相対距離、相対速度、相対加速度、相対加加速度、通過時間差、衝突に至るまでの予測時間、規定距離範囲内での有無等の情報である。位置関係情報は、それらに実質的に換算可能な他の物理量の情報であってもよい。

実行部２２は、取得部２１で取得される位置関係情報に基づいて、鞍乗り型車両１００のライダーの運転を支援するライダー支援動作を実行する。

実行部２２は、ライダー支援動作として、取得部２１で取得される鞍乗り型車両１００と目標との位置関係情報に基づいて、鞍乗り型車両１００の走行速度を自動で変化させて、鞍乗り型車両１００と目標との位置関係を調整する位置関係調整動作を実行する。位置関係調整動作は、走行レーンの前後方向での位置関係を調整するライダー支援動作である。実行部２２は、位置関係調整動作の実行に際して、制動装置３０又は駆動装置４０に指令を出力することで、鞍乗り型車両１００の走行速度を自動で変化させる。制動装置３０は、鞍乗り型車両１００を制動する。駆動装置４０は、鞍乗り型車両１００の動力源として、鞍乗り型車両１００を駆動する。制動装置３０が、鞍乗り型車両１００の減速度を生じさせる又は増加させるために制御されてもよく、また、鞍乗り型車両１００の加速度を生じさせる又は増加させるために制御されてもよい。駆動装置４０が、鞍乗り型車両１００の加速度を生じさせる又は増加させるために制御されてもよく、また、鞍乗り型車両１００の減速度を生じさせる又は増加させるために制御されてもよい。位置関係調整動作は、ライダーによる制動装置３０及び駆動装置４０の操作によらずに、鞍乗り型車両１００に自動で減速度又は加速度を生じさせて、鞍乗り型車両１００と目標との位置関係を調整する動作（例えば、目標を速度追従のターゲットとするアダプティブクルーズコントロール動作、目標に対する衝突を回避又は緩和するために鞍乗り型車両１００を減速又は加速させる動作、ライダーが駆動装置４０を操作している状態で目標との位置関係をその操作量に応じた位置関係に制御するために制動装置３０を作動させる動作、ライダーが制動装置３０を操作している状態で目標との位置関係をその操作量に応じた位置関係に制御するために駆動装置４０を作動させる動作等）であってもよく、また、ライダーによる制動装置３０の操作の過不足を是正すべく、鞍乗り型車両１００に生じている制動力を自動で増加又は減少させて、鞍乗り型車両１００と目標との位置関係を調整する動作であってもよく、また、ライダーによる駆動装置４０の操作の過不足を是正すべく、鞍乗り型車両１００に生じている駆動力を自動で増加又は減少させて、鞍乗り型車両１００と目標との位置関係を調整する動作であってもよい。

実行部２２は、位置関係調整動作の実行に際して、必要に応じて報知装置５０にライダーに対する報知動作を実行させる。報知装置５０は、表示（つまり、視覚器が感覚器として用いられる知覚）によってライダーに報知するものであってもよく、また、音（つまり、聴覚器が感覚器として用いられる知覚）によってライダーに報知するものであってもよく、また、振動（つまり、触覚器が感覚器として用いられる知覚）によってライダーに報知するものであってもよい。例えば、報知装置５０は、ディスプレイ、ランプ、スピーカー、バイブレーター等である。報知装置５０は、鞍乗り型車両１００に設けられていてもよく、また、鞍乗り型車両１００に付随する備品（例えば、ヘルメット、グローブ等）に設けられていてもよい。なお、実行部２２が実行するライダー支援動作が、位置関係調整動作を実行せずに報知動作のみを実行するものであってもよい。その報知動作では、実行部２２が、報知装置５０に、鞍乗り型車両１００と目標との位置関係の是正を鞍乗り型車両１００のライダーに促す報知を出力させるとよい。

図３に示されるように、取得部２１は、通常状態、つまり後述されるグループ走行モードが有効ではないと判定される状態で実行部２２がライダー支援動作を実行する場合において、第１動作モードで鞍乗り型車両１００と目標２００との位置関係情報を取得する。その際、取得部２１は、鞍乗り型車両１００の周囲のうちの部分領域Ｐ１に対する周囲環境情報を取得する。例えば、取得部２１は、鞍乗り型車両１００を先行して走行する車両を目標２００として決定する。つまり、有効化されたライダー支援動作が、鞍乗り型車両１００の前方で生じる事象に対するライダーの運転の支援を図るものである場合には、取得部２１は、周囲環境センサ１１ａの出力に基づいて、鞍乗り型車両１００の前方の領域Ｐ１１に対する周囲環境情報を取得し、その周囲環境情報に基づいて、鞍乗り型車両１００と目標２００との位置関係情報を取得する。つまり、部分領域Ｐ１には、領域Ｐ１１が含まれる。取得部２１は、周囲環境センサ１１ａの視野角のうちの全ての領域での検出結果を用いて、領域Ｐ１１に対する周囲環境情報を取得してもよく、また、周囲環境センサ１１ａの視野角のうちの一部の領域での検出結果のみを用いて、領域Ｐ１１に対する周囲環境情報を取得してもよい。

取得部２１は、ライダー支援動作が有効化された際、及び／又は、ライダー支援動作の実行中に、グループ走行モードが有効であるか否かを判定する。図４及び図５に示されるように、グループ走行モードは、鞍乗り型車両１００が少なくとも１つの他の鞍乗り型車両３００と共にグループで、つまり、一団となって、走行するモードである。

第１例として、グループ走行モードは、少なくとも１つの周囲環境センサ１１の出力に基づいて、有効及び無効が自動で切り替えられるものである。取得部２１は、その切り替えの情報に基づいて、グループ走行モードが有効であるか否かを判定する。取得部２１は、少なくとも１つの周囲環境センサ１１の出力に処理を施して、鞍乗り型車両１００と、その鞍乗り型車両１００の周辺に位置する他の鞍乗り型車両３００と、が特有の態様（例えば、図４に示されるように、鞍乗り型車両１００と複数の他の鞍乗り型車両３００とがジグザグ状に並ぶように２つの車列が形成される態様、図５に示されるように、鞍乗り型車両１００と複数の他の鞍乗り型車両３００とが真横に並ぶように２つの車列が形成される態様、鞍乗り型車両１００と１つの他の鞍乗り型車両３００とが前後、左右、又は斜めに並ぶ態様等）で走行することが、基準時間又は基準走行距離を超えて継続しているか否かを判定し、その判定が肯定される場合に、グループ走行モードが自動で有効化される。取得部２１は、鞍乗り型車両１００が走行する走行レーンＤＬ内に位置する他の鞍乗り型車両３００を特定して、その特定された他の鞍乗り型車両３００のみをその判定の対象としてもよく、また、走行レーンＤＬの境界の情報を用いることなく、基準時間又は基準走行距離を超えて鞍乗り型車両１００の周囲に位置し続けている他の鞍乗り型車両３００を特定して、その特定された他の鞍乗り型車両３００をその判定の対象としてもよい。

第２例として、グループ走行モードは、ライダーによる設定入力によって有効及び無効が切り替えられるものである。取得部２１は、設定入力装置１３の出力に基づいてその設定の情報を設定入力情報として取得する。取得部２１は、その設定入力情報に基づいてグループ走行モードが有効であるか否かを判定する。なお、実行部２２が、取得部２１で取得される周囲環境情報に基づいて、グループ走行モードの有効化及び／又は無効化を自動で提案するものであり、ライダーによる承諾の設定入力によってその提案が確定されてもよい。

実行部２２は、グループ走行モードが有効であると判定される状態において、通常状態、つまりグループ走行モードが有効ではないと判定される状態と異なるライダー支援動作を実行する。以下では、一例として、有効化されたライダー支援動作が、鞍乗り型車両１００の前方又は側方で生じる事象に対するライダーの運転の支援を図るものであり、実行部２２が、そのライダー支援動作として、鞍乗り型車両１００よりも先行して走行する他の鞍乗り型車両３００、又は、鞍乗り型車両１００と並走する他の鞍乗り型車両３００に対する位置関係を調整する位置関係調整動作を実行する場合を説明する。位置関係調整動作は、走行レーンＤＬの前後方向での位置関係を調整する動作である。有効化されたライダー支援動作が、鞍乗り型車両１００の後方で生じる事象に対するライダーの運転の支援を図るものであり、実行部２２が、そのライダー支援動作として、鞍乗り型車両１００に後続して走行する他の鞍乗り型車両３００に対する位置関係を調整する位置関係調整動作を実行する場合についても、同様の手法が適用される。また、実行部２２は、ライダー支援動作において、位置関係調整動作に加えて報知動作を実行してもよく、また、位置関係調整動作を実行せずに報知動作のみを実行してもよい。

第１例として、位置関係調整動作が、鞍乗り型車両１００と、鞍乗り型車両１００と共にグループで走行する１つの他の鞍乗り型車両３００と、の、走行レーンＤＬの前後方向での位置関係を調整するものである場合における、目標２００の決定を説明する。

実行部２２は、取得部２１で取得される周囲環境情報に基づいて、鞍乗り型車両１００の周辺に位置する車両のうちから、鞍乗り型車両１００と共にグループで走行している他の鞍乗り型車両３００を特定する。他の鞍乗り型車両３００が、鞍乗り型車両１００と共にグループで走行している車両であるか否かは、ライダーによって事前に登録された情報（例えば、グループ内での鞍乗り型車両１００の位置情報、グループに属する他の鞍乗り型車両３００の識別情報等）に基づいて判定されてもよく、また、鞍乗り型車両１００に対する位置関係の時間経過の情報に基づいて判定されてもよい。

図４及び図５に示されるように、例えば、実行部２２は、グループ内の鞍乗り型車両１００が属する第１車列Ｌ１に属し、且つ、鞍乗り型車両１００の最も近くを先行して走行している他の鞍乗り型車両３００を目標２００（図中２００Ａと表記）として決定する。また、例えば、実行部２２は、グループ内の鞍乗り型車両１００が属さない第２車列Ｌ２に属し、且つ、鞍乗り型車両１００の最も近くを先行して走行又は並走している他の鞍乗り型車両３００を目標２００（図中２００Ｂと表記）として決定する。実行部２２は、ライダーによって事前に登録された情報（例えば、グループ内での鞍乗り型車両１００の位置情報等）、又は、複数の他の鞍乗り型車両３００に対する位置関係の時間経過の情報に基づいて、鞍乗り型車両１００が走行レーンＤＬ内において左右どちらの車列に属しているかを特定することで、つまり、グループの車列情報を用いることで、第１車列Ｌ１に属する他の鞍乗り型車両３００と、第２車列Ｌ２に属する他の鞍乗り型車両３００と、を特定することができる。

第２例として、位置関係調整動作が、鞍乗り型車両１００と、鞍乗り型車両１００と共にグループで走行する複数の他の鞍乗り型車両３００と、の、走行レーンＤＬの前後方向での位置関係を調整するものである場合における、目標２００の決定を説明する。

実行部２２は、取得部２１で取得される周囲環境情報に基づいて、鞍乗り型車両１００の周辺に位置する車両のうちから、鞍乗り型車両１００と共にグループで走行している他の鞍乗り型車両３００を特定する。他の鞍乗り型車両３００が、鞍乗り型車両１００と共にグループで走行している車両であるか否かは、ライダーによって事前に登録された情報（例えば、グループ内での鞍乗り型車両１００の位置情報、グループに属する他の鞍乗り型車両３００の識別情報等）に基づいて判定されてもよく、また、鞍乗り型車両１００に対する位置関係の時間経過の情報に基づいて判定されてもよい。

図４及び図５に示されるように、例えば、実行部２２は、グループ内の鞍乗り型車両１００が属する第１車列Ｌ１に属し、且つ、鞍乗り型車両１００の最も近くを先行して走行している他の鞍乗り型車両３００と、グループ内の鞍乗り型車両１００が属さない第２車列Ｌ２に属し、且つ、鞍乗り型車両１００の最も近くを先行して走行又は並走している他の鞍乗り型車両３００と、を象徴する１つの仮想車両３００Ｉを目標２００（図中２００Ｃと表記）として決定する。実行部２２は、ライダーによって事前に登録された情報（例えば、グループ内での鞍乗り型車両１００の走行位置の情報等）、又は、複数の他の鞍乗り型車両３００に対する位置関係の時間経過の情報に基づいて、鞍乗り型車両１００が走行レーンＤＬ内において左右どちらの車列に属しているかを特定することで、つまり、グループの車列情報を用いることで、第１車列Ｌ１に属する他の鞍乗り型車両３００と、第２車列Ｌ２に属する他の鞍乗り型車両３００と、を特定することができる。仮想車両３００Ｉは、グループ内の鞍乗り型車両１００が属する第１車列Ｌ１に属し、且つ、鞍乗り型車両１００の最も近くを先行して走行している他の鞍乗り型車両３００（図中２００Ａと表記）が、走行レーンＤＬの前後方向において距離ｄ１だけずれた位置を走行していると仮想される車両である。その仮想車両３００Ｉは、鞍乗り型車両１００に近づくように（つまり距離ｄ１が正の値になるように）ずらされてもよく、また、鞍乗り型車両１００から遠ざかるように（つまり距離ｄ１が負の値になるように）ずらされてもよい。距離ｄ１は、鞍乗り型車両１００と、グループ内の鞍乗り型車両１００が属さない第２車列Ｌ２に属し、且つ、鞍乗り型車両１００の最も近くを先行して走行又は並走している他の鞍乗り型車両３００（図中２００Ｂと表記）と、の、走行レーンＤＬの幅方向での距離ｄ２に応じて変動する値である。例えば、距離ｄ２が小さい程、距離ｄ１は大きくなる。距離ｄ１と距離ｄ２との関係性が、変動しないものであってもよく、また、鞍乗り型車両１００の走行状態に応じて変動するものであってもよく、また、鞍乗り型車両１００のライダーによる設定入力に応じて変動するものであってもよい。また、仮想車両３００Ｉが、３つ以上の他の鞍乗り型車両３００を象徴するものであってもよい。

実行部２２は、目標２００が決定されると、取得部２１で取得される鞍乗り型車両１００と目標２００との位置関係情報に基づいて、鞍乗り型車両１００の走行速度を自動で変化させて、鞍乗り型車両１００と目標２００との位置関係を調整する位置関係調整動作を実行する。

ここで、取得部２１は、グループ走行モードが有効であると判定される状態で実行部２２がライダー支援動作を実行する場合において、第２動作モードで鞍乗り型車両１００と目標２００との位置関係情報を取得する。第２動作モードで周囲環境情報の取得の対象となる部分領域Ｐ２は、第１動作モードで周囲環境情報の取得の対象となる部分領域Ｐ１と異なる。

第１例として、図４に示されるように、取得部２１は、周囲環境センサ１１の出力に基づいて、鞍乗り型車両１００の前方の領域Ｐ２１に対する周囲環境情報を取得し、その周囲環境情報に基づいて、鞍乗り型車両１００と目標２００との位置関係情報を取得する。つまり、部分領域Ｐ２には、領域Ｐ２１が含まれる。領域Ｐ２１は、グループ内の鞍乗り型車両１００が属さない第２車列Ｌ２に属し、且つ、鞍乗り型車両１００の最も近くを先行して走行している他の鞍乗り型車両３００が位置していると想定される領域を含む。領域Ｐ２１は、図３に示される領域Ｐ１１と比較して、幅方向の拡がりが大きく、且つ、鞍乗り型車両１００からの距離が近い領域である。取得部２１は、部分領域Ｐ２に対する周囲環境情報を取得するに際して、第１動作モードと第２動作モードとで、同一の周囲環境センサ１１の出力を用いてもよく、また、異なる周囲環境センサ１１の出力を用いてもよい。同一の周囲環境センサ１１の出力が用いられる場合には、例えば、取得部２１は、第１動作モードにおいて、周囲環境センサ１１ａの視野角のうちの一部の領域での検出結果のみを用いて、領域Ｐ１１に対する周囲環境情報を取得し、第２動作モードにおいて、周囲環境センサ１１ａの視野角のうちの全ての領域での検出結果、又は、周囲環境センサ１１ａの視野角のうちの第１動作モードで用いられた領域よりも広い領域での検出結果のみを用いて、領域Ｐ２１に対する周囲環境情報を取得する。周囲環境センサ１１ａの視野角自体が変更されてもよい。また、異なる周囲環境センサ１１の出力が用いられる場合には、例えば、取得部２１は、第１動作モードにおいて、視野角が狭く検出可能距離が長い周囲環境センサ１１ａの出力に処理を施して、領域Ｐ１１に対する周囲環境情報を取得し、第２動作モードにおいて、視野角が広く検出可能距離が短い周囲環境センサ１１ａの出力に処理を施して、領域Ｐ２１に対する周囲環境情報を取得する。第１動作モード及び／又は第２動作モードにおいて、出力が用いられない周囲環境センサ１１の作動が停止されてもよく、また、停止されなくてもよい。出力が用いられない周囲環境センサ１１の作動が停止されない場合には、その出力が他の機能で用いられてもよく、また、用いられなくてもよい。

第２例として、図５に示されるように、取得部２１は、周囲環境センサ１１の出力に基づいて、鞍乗り型車両１００の側方の領域Ｐ２２に対する周囲環境情報を取得し、その周囲環境情報に基づいて、鞍乗り型車両１００と目標２００との位置関係情報を取得する。つまり、部分領域Ｐ２には、領域Ｐ２２が含まれる。領域Ｐ２２は、グループ内の鞍乗り型車両１００が属さない第２車列Ｌ２に属し、且つ、鞍乗り型車両１００の最も近くを並走している他の鞍乗り型車両３００が位置していると想定される領域を含む。領域Ｐ２２は、図３に示される領域Ｐ１１と比較して、幅方向の拡がりが大きく、且つ、鞍乗り型車両１００からの距離が近い領域である。取得部２１が、周囲環境センサ１１の出力に基づいて、鞍乗り型車両１００の側方の領域Ｐ２２に換えて又は加えて、鞍乗り型車両１００の前方の領域Ｐ２１に対する周囲環境情報を取得し、その周囲環境情報に基づいて、鞍乗り型車両１００と目標２００との位置関係情報を取得してもよい。領域Ｐ２１と領域Ｐ２２とが、離間していてもよく、また、重なっていてもよい。つまり、部分領域Ｐ２には、領域Ｐ２１が含まれ得る。取得部２１は、部分領域Ｐ２に対する周囲環境情報を取得するに際して、第１動作モードと第２動作モードとで、同一の周囲環境センサ１１の出力を用いてもよく、また、異なる周囲環境センサ１１の出力を用いてもよい。同一の周囲環境センサ１１の出力が用いられる場合には、例えば、取得部２１は、第１動作モードにおいて、周囲環境センサ１１ａの視野角のうちの一部の領域での検出結果のみを用いて、領域Ｐ１１に対する周囲環境情報を取得し、第２動作モードにおいて、周囲環境センサ１１ａの視野角のうちの全ての領域での検出結果、又は、周囲環境センサ１１ａの視野角のうちの第１動作モードで用いられた領域よりも広い領域での検出結果のみを用いて、領域Ｐ２１及び／又は領域Ｐ２２に対する周囲環境情報を取得する。周囲環境センサ１１ａの視野角自体が変更されてもよい。また、異なる周囲環境センサ１１の出力が用いられる場合には、例えば、取得部２１は、第１動作モードにおいて、視野角が狭く検出可能距離が長い周囲環境センサ１１ａの出力に処理を施して、領域Ｐ１１に対する周囲環境情報を取得し、第２動作モードにおいて、視野角が広く検出可能距離が短い周囲環境センサ１１ａの出力、又は、視野角が広く検出可能距離が短い周囲環境センサ１１ｃ又は周囲環境センサ１１ｄの出力に処理を施して、領域Ｐ２１及び／又は領域Ｐ２２に対する周囲環境情報を取得する。第１動作モード及び／又は第２動作モードにおいて、出力が用いられない周囲環境センサ１１の作動が停止されてもよく、また、停止されなくてもよい。出力が用いられない周囲環境センサ１１の作動が停止されない場合には、その出力が他の機能で用いられてもよく、また、用いられなくてもよい。

図６及び図７に示されるように、取得部２１は、第１例又は第２例として説明されるように第２動作モードで鞍乗り型車両１００の側方の領域Ｐ２２に対する周囲環境情報を取得するに際して、視野角が狭く検出可能距離が長い第１周囲環境センサ１１ｘの出力と、視野角が広く検出可能距離が短い第２周囲環境センサ１１ｙの出力と、を用いるとよい。第１周囲環境センサ１１ｘ及び第２周囲環境センサ１１ｙは、鞍乗り型車両１００の左右同じ側に向けられた２つの周囲環境センサ１１ｃであってもよく、また、鞍乗り型車両１００の左右同じ側に向けられた２つの周囲環境センサ１１ｄであってもよい。第１周囲環境センサ１１ｘ及び第２周囲環境センサ１１ｙに加えて、他の周囲環境センサ１１が用いられてもよい。つまり、第２動作モードで周囲環境情報の取得の対象となる鞍乗り型車両１００の側方の領域Ｐ２２は、第１周囲環境センサ１１ｘの出力を用いて周囲環境情報が取得される領域Ｐ２２ｎと、第２周囲環境センサ１１ｙの出力を用いて周囲環境情報が取得される領域Ｐ２２ｗと、を含み得る。領域Ｐ２２ｗは、領域Ｐ２２ｎと比較して、幅方向の拡がりが大きく、且つ、鞍乗り型車両１００からの距離が近い領域である。領域Ｐ２２ｎと領域Ｐ２２ｗとが、離間していてもよく、また、重なっていてもよい。第２動作モードにおいて、第１周囲環境センサ１１ｘの出力と第２周囲環境センサ１１ｙの出力との両方が、常に用いられてもよく、また、常に用いられなくてもよい。出力が用いられない周囲環境センサ１１の作動が停止されてもよく、また、停止されなくてもよい。出力が用いられない周囲環境センサ１１の作動が停止されない場合には、その出力が他の機能で用いられてもよく、また、用いられなくてもよい。実行部２２は、少なくとも第１周囲環境センサ１１ｘで対象（特に、他の鞍乗り型車両３００）が検出される場合と、第１周囲環境センサ１１ｘで対象（特に、他の鞍乗り型車両３００）が検出されず、第２周囲環境センサ１１ｙで対象（特に、他の鞍乗り型車両３００）が検出される場合と、で、ライダー支援動作を異ならせる。

例えば、第１周囲環境センサ１１ｘ及び第２周囲環境センサ１１ｙの両方、又は、第１周囲環境センサ１１ｘのみで、グループ内の鞍乗り型車両１００が属さない第２車列Ｌ２に属し、且つ、鞍乗り型車両１００の最も近くを先行して走行又は並走している他の鞍乗り型車両３００、つまり目標２００が検出されている状態で、実行部２２は、先述の位置関係調整動作を実行する。そして、第１周囲環境センサ１１ｘで目標２００が検出されなくなり、その直後又はその後基準期間が経過する以前に、第２周囲環境センサ１１ｙのみで目標２００が検出される状態になった場合に、実行部２２は、先述の位置関係調整動作と異なるライダー支援動作を実行する。その異なるライダー支援動作が実行される付加的な条件として、第１周囲環境センサ１１ｘで検出されなくなった目標２００が、好ましくは鞍乗り型車両１００の前後方向及び／又は左右方向において、鞍乗り型車両１００から基準距離より短い距離に位置していたかが確認されてもよく、また、鞍乗り型車両１００に対する相対速度が基準値を下回っていたかが確認されてもよい。また、その異なるライダー支援動作が実行される付加的な条件として、第１周囲環境センサ１１ｘで検出されていた目標２００と第２周囲環境センサ１１ｙで検出されている目標２００とが、鞍乗り型車両１００の左右同じ側に位置するかが確認されてもよく、また、好ましくは鞍乗り型車両１００の前後方向及び／又は左右方向において、鞍乗り型車両１００から同程度の距離に位置するかが確認されてもよい。その異なるライダー支援動作では、基準期間が経過する又は第１周囲環境センサ１１ｘで目標２００が検出されるまで、鞍乗り型車両１００の加速が禁止されてもよく、また、鞍乗り型車両１００の走行速度が一定に維持されてもよく、また、鞍乗り型車両１００が好ましくは一定の減速度で減速されてもよく、また、鞍乗り型車両１００と目標２００との位置関係が離間傾向になるように位置関係調整動作の設定値が変更されてもよい。つまり、その異なるライダー支援動作では、位置関係調整動作によって鞍乗り型車両１００と目標２００との位置関係が接近傾向になることが抑制されるとよい。その異なるライダー支援動作は、第１周囲環境センサ１１ｘで目標２００が検出されなくなった直後に実行されてもよい。

取得部２１は、グループ走行モードが有効ではないと判定される状態で実行部２２が位置関係調整動作を実行する場合において、鞍乗り型車両１００と、その鞍乗り型車両１００に対する位置関係が調整される目標２００と、の位置関係情報を、第１動作モードで、つまり、部分領域Ｐ１に対する周囲環境情報に基づいて取得する。ここで、取得部２１が、グループ走行モードが有効であるか否かを、鞍乗り型車両１００の側方の領域Ｐ２２を含む部分領域Ｐ２に対する周囲環境情報に基づいて判定するとよい。その判定は、グループ走行モードが有効ではないと判定されている状態で行われてもよく、また、グループ走行モードが有効であると判定されている状態で行われてもよく、また、位置関係調整動作が有効化されていない状態で行われてもよい。側方の領域Ｐ２２には、第１周囲環境センサ１１ｘの出力を用いて周囲環境情報が取得される領域Ｐ２２ｎと、第２周囲環境センサ１１ｙの出力を用いて周囲環境情報が取得される領域Ｐ２２ｗと、が含まれる。そして、取得部２１が、第１周囲環境センサ１１ｘで対象（特に、他の鞍乗り型車両３００）が検出されず、第２周囲環境センサ１１ｙで対象（特に、他の鞍乗り型車両３００）が検出される場合において、その状態になってから基準時間が経過するまでの間、グループ走行モードが有効であるか否かの判定を保留するとよい。その保留の間、グループ走行モードが有効であるとの判定結果が維持されてもよく、また、その状態になる直前の少なくとも第１周囲環境センサ１１ｘで対象（特に、他の鞍乗り型車両３００）が検出されていた状態での判定結果が維持されてもよい。

取得部２１は、グループ走行モードが有効ではないと判定される状態で実行部２２が位置関係調整動作を実行する場合において、鞍乗り型車両１００と、その鞍乗り型車両１００に対する位置関係が調整される目標２００と、の位置関係情報を、第１動作モードで、つまり、部分領域Ｐ１に対する周囲環境情報に基づいて取得する。ここで、取得部２１が、グループ走行モードが有効である場合に、そのグループの車列情報を、鞍乗り型車両１００の側方の領域Ｐ２２を含む部分領域Ｐ２に対する周囲環境情報に基づいて取得するとよい。また、実行部２２が、取得部２１で取得される鞍乗り型車両１００と、その鞍乗り型車両１００に対する位置関係が調整される目標２００と、の位置関係情報と、その車列情報と、に基づいて、位置関係調整動作を実行するとよい。その車列情報は、位置関係調整動作が有効化されていない状態で取得されてもよい。側方の領域Ｐ２２には、第１周囲環境センサ１１ｘの出力を用いて周囲環境情報が取得される領域Ｐ２２ｎと、第２周囲環境センサ１１ｙの出力を用いて周囲環境情報が取得される領域Ｐ２２ｗと、が含まれる。また、グループの車列情報は、例えば、鞍乗り型車両１００が走行レーンＤＬ内において左右どちらの車列に属しているかの情報、鞍乗り型車両１００の最も近くを先行して走行又は並走している他の鞍乗り型車両３００が左右どちらの車列に属しているかの情報等である。そして、取得部２１が、第１周囲環境センサ１１ｘで対象（特に、他の鞍乗り型車両３００）が検出されず、第２周囲環境センサ１１ｙで対象（特に、他の鞍乗り型車両３００）が検出される場合において、車列情報の取得を保留するとよい。その保留の間、その状態になる直前の車列情報が代用されるとよい。

＜ライダー支援システムの動作＞
実施の形態に係るライダー支援システムの動作について説明する。
図８は、本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、制御装置の動作フローを説明するための図である。

制御装置２０は、鞍乗り型車両１００の走行中において、図８に示される動作フローを実行する。

（取得ステップ）
ステップＳ１０１において、取得部２１は、グループ走行モードが有効ではない場合に、第１動作モードで、つまり、鞍乗り型車両１００に搭載された少なくとも１つの周囲環境センサ１１の出力に基づいて、鞍乗り型車両１００の周囲のうちの部分領域Ｐ１に対する周囲環境情報を取得し、その周囲環境情報に基づいて、走行中の鞍乗り型車両１００と目標２００との位置関係情報を取得する。また、取得部２１は、グループ走行モードが有効である場合に、第２動作モードで、つまり、鞍乗り型車両１００に搭載された少なくとも１つの周囲環境センサ１１の出力に基づいて、鞍乗り型車両１００の周囲のうちの部分領域Ｐ２に対する周囲環境情報を取得し、その周囲環境情報に基づいて、走行中の鞍乗り型車両１００と目標２００との位置関係情報を取得する。また、取得部２１は、必要に応じて、各種情報を取得する。

（実行ステップ）
ステップＳ１０２において、実行部２２は、ステップＳ１０１で取得される位置関係情報に基づいて、ライダー支援動作を実行する。

＜ライダー支援システムの効果＞
実施の形態に係るライダー支援システムの効果について説明する。
制御装置２０では、ライダー支援動作のために、グループ走行モードが有効ではない状況では第１動作モードで位置関係情報が取得され、グループ走行モードが有効である状況では第２動作モードで位置関係情報が取得される。そして、第１動作モードと第２動作モードとでは、鞍乗り型車両１００の周囲のうちの周囲環境情報の取得の対象となる部分領域Ｐ１と部分領域Ｐ２とが異なる。そのため、複数の鞍乗り型車両１００、３００が特殊な位置関係で並んで走行する状況において適切なライダー支援動作を実行することが可能となって、ライダーの支援性を向上することが可能である。

以上、実施の形態について説明したが、実施の形態の一部のみが実施されてもよく、また、実施の形態の一部同士が組み合わされてもよく、また、実施の形態の一部が異なる態様に変更されてもよい。つまり、本発明は実施の形態の説明に限定されない。

例えば、以上では、実行部２２が、位置関係調整動作として、鞍乗り型車両１００と目標２００との走行レーンＤＬの前後方向での位置関係を調整する動作を実行する場合を説明したが、実行部２２が、位置関係調整動作として、鞍乗り型車両１００と目標２００との走行レーンＤＬの幅方向での位置関係を調整する動作を実行してもよい。そのような場合には、制御装置２０は、鞍乗り型車両１００のステアリングに追加される駆動機構に指令を出力して、ライダー支援動作を実行するとよい。

１ ライダー支援システム、１１、１１ａ～ｄ 周囲環境センサ、１１ｘ 第１周囲環境センサ、１１ｙ 第２周囲環境センサ、１２ 車両挙動センサ、１３ 設定入力装置、２０ 制御装置、２１ 取得部、２２ 実行部、３０ 制動装置、４０ 駆動装置、５０ 報知装置、１００ 鞍乗り型車両、２００ 目標、３００ 他の鞍乗り型車両、３００Ｉ 仮想車両、ＤＬ 走行レーン、Ｌ１ 第１車列、Ｌ２ 第２車列、Ｐ１、Ｐ２ 部分領域、Ｐ１１、Ｐ２１、Ｐ２２、Ｐ２２ｎ、Ｐ２２ｗ 領域、ｄ１、ｄ２ 距離。

Claims (13)

1. 鞍乗り型車両（１００）の制御装置（２０）であって、
   前記鞍乗り型車両（１００）に搭載された少なくとも１つの周囲環境センサ（１１）の出力に基づいて、前記鞍乗り型車両（１００）の周囲のうちの部分領域（Ｐ１、Ｐ２）に対する周囲環境情報を取得し、前記周囲環境情報に基づいて、走行中の前記鞍乗り型車両（１００）と目標（２００）との位置関係情報を取得する取得部（２１）と、
   前記取得部（２１）で取得される前記位置関係情報に基づいて、前記鞍乗り型車両（１００）のライダーの運転を支援するライダー支援動作を実行する実行部（２２）と、
   を備えており、
   前記取得部（２１）は、前記鞍乗り型車両（１００）が少なくとも１つの他の鞍乗り型車両（３００）と共にグループで走行するモードであるグループ走行モードが有効ではない場合に、第１動作モードで前記位置関係情報を取得し、前記グループ走行モードが有効である場合に、第２動作モードで前記位置関係情報を取得し、
   前記第１動作モードと前記第２動作モードとでは、前記周囲環境情報の取得の対象となる前記部分領域（Ｐ１、Ｐ２）が異なり、
   前記第１動作モードと前記第２動作モードとでは、異なる前記周囲環境センサ（１１）の出力に処理が施されて、前記周囲環境情報が取得され、
   前記取得部（２１）は、前記第２動作モードにおいて、前記第１動作モードで用いられる前記周囲環境センサ（１１）よりも、視野角が広く検出可能距離が短い前記周囲環境センサ（１１）の出力に処理を施して、前記周囲環境情報を取得する、
   制御装置（２０）。
2. 前記第２動作モードでは、前記第１動作モードと比較して、多くの前記周囲環境センサ（１１）の出力に基づいて、前記周囲環境情報が取得される、
   請求項１に記載の制御装置（２０）。
3. 前記取得部（２１）は、前記多くの周囲環境センサ（１１）の出力に処理を施して、前記グループ走行モードが有効であるか否かを判定する、
   請求項２に記載の制御装置（２０）。
4. 前記取得部（２１）は、前記多くの周囲環境センサ（１１）の出力に処理を施して、前記グループの車列情報を取得し、
   前記実行部（２２）は、前記取得部（２１）で取得される前記位置関係情報と前記車列情報とに基づいて、前記ライダー支援動作を実行する、
   請求項２に記載の制御装置（２０）。
5. 前記第２動作モードで前記周囲環境情報の取得の対象となる前記部分領域（Ｐ２）には、前記鞍乗り型車両（１００）の側方の領域（Ｐ２２）が含まれる、
   請求項１に記載の制御装置（２０）。
6. 前記第２動作モードでは、前記周囲環境センサ（１１）である少なくとも第１周囲環境センサ（１１ｘ）と第２周囲環境センサ（１１ｙ）との出力に基づいて、前記側方の領域（Ｐ２２）に対する前記周囲環境情報が取得される、
   請求項５に記載の制御装置（２０）。
7. 前記第１周囲環境センサ（１１ｘ）は、前記第２周囲環境センサ（１１ｙ）と比較して、視野角が狭く検出可能距離が長い、
   請求項６に記載の制御装置（２０）。
8. 前記実行部（２２）は、少なくとも前記第１周囲環境センサ（１１ｘ）で前記他の鞍乗り型車両（３００）が検出される場合と、前記第１周囲環境センサ（１１ｘ）で前記他の鞍乗り型車両（３００）が検出されず、前記第２周囲環境センサ（１１ｙ）で前記他の鞍乗り型車両（３００）が検出される場合と、で、前記ライダー支援動作を異ならせる、
   請求項７に記載の制御装置（２０）。
9. 前記目標（２００Ａ）は、前記グループ内において前記鞍乗り型車両（１００）と同一の車列（Ｌ１）に属する前記他の鞍乗り型車両（３００）である、
   請求項１に記載の制御装置（２０）。
10. 前記目標（２００Ｂ）は、前記グループ内において前記鞍乗り型車両（１００）と異なる車列（Ｌ２）に属する前記他の鞍乗り型車両（３００）である、
    請求項１に記載の制御装置（２０）。
11. 前記目標（２００Ｃ）は、前記グループ内において前記鞍乗り型車両（１００）と共に走行する複数の前記他の鞍乗り型車両（３００）を象徴する１つの仮想車両（３００Ｉ）である、
    請求項１に記載の制御装置（２０）。
12. 前記実行部（２２）は、前記ライダー支援動作として、前記取得部（２１）で取得される前記位置関係情報に基づいて、前記鞍乗り型車両（１００）の走行速度を自動で変化させて、前記鞍乗り型車両（１００）と前記目標（２００）との位置関係を調整する位置関係調整動作を実行する、
    請求項１～１１の何れか一項に記載の制御装置（２０）。
13. 鞍乗り型車両（１００）の制御方法であって、
    制御装置（２０）の取得部（２１）が、前記鞍乗り型車両（１００）に搭載された少なくとも１つの周囲環境センサ（１１）の出力に基づいて、前記鞍乗り型車両（１００）の周囲のうちの部分領域（Ｐ１、Ｐ２）に対する周囲環境情報を取得し、前記周囲環境情報に基づいて、走行中の前記鞍乗り型車両（１００）と目標（２００）との位置関係情報を取得する取得ステップ（Ｓ１０１）と、
    前記制御装置（２０）の実行部（２２）が、前記取得ステップ（Ｓ１０１）で取得される前記位置関係情報に基づいて、前記鞍乗り型車両（１００）のライダーの運転を支援す
    るライダー支援動作を実行する実行ステップ（Ｓ１０２）と、を備えており、
    前記取得ステップ（Ｓ１０１）では、前記取得部（２１）が、前記鞍乗り型車両（１００）が少なくとも１つの他の鞍乗り型車両（３００）と共にグループで走行するモードであるグループ走行モードが有効ではない場合に、第１動作モードで前記位置関係情報を取得し、前記グループ走行モードが有効である場合に、第２動作モードで前記位置関係情報を取得し、
    前記第１動作モードと前記第２動作モードとでは、前記周囲環境情報の取得の対象となる前記部分領域（Ｐ１、Ｐ２）が異なり、
    前記第１動作モードと前記第２動作モードとでは、異なる前記周囲環境センサ（１１）の出力に処理が施されて、前記周囲環境情報が取得され、
    前記取得部（２１）は、前記第２動作モードにおいて、前記第１動作モードで用いられる前記周囲環境センサ（１１）よりも、視野角が広く検出可能距離が短い前記周囲環境センサ（１１）の出力に処理を施して、前記周囲環境情報を取得する、
    制御方法。