JP7811066B2 - 情報処理装置および情報処理方法 - Google Patents

Description

本開示は、情報処理装置および情報処理方法に関する。

従来、車両が駐車を行おうとしている駐車スペースの周辺に物体が存在する場合、車両のユーザ（例えば、乗員）に対して注意喚起の通知を行う装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

国際公開２０１５／０６０３５４号

しかしながら、従来の装置では、通知の点に改善の余地があった。

本開示の目的は、車両の駐車時におけるユーザへの通知をさらに改善した情報処理装置および情報処理方法を提供することである。

本開示の一態様に係る情報処理装置は、駐車スペースの周辺に物体が存在する場合、車両のユーザに対して通知を行う情報処理装置であって、第１の駐車における前記駐車スペースの周辺の第１の検知物体情報を記憶する記憶部と、前記第１の駐車の後に行われる第２の駐車における前記駐車スペースの周辺の第２の検知物体情報を取得する取得部と、前記第１の検知物体情報と前記第２の検知物体情報に基づき、前記第１の駐車において検知されていない未検知物体が存在するかを判定する判定部と、前記未検知物体が存在する場合、前記通知の態様を変更する制御部と、を有し、前記判定部は、前記未検知物体が存在する場合、前記未検知物体に人または動物が含まれているか否かを判定し、前記制御部は、前記未検知物体に人または動物が含まれている場合、第１の態様で前記通知を実行し、前記未検知物体に人または動物が含まれていない場合、第２の態様で前記通知を実行し、前記第１の態様は、前記第２の態様よりも強く前記ユーザの注意を喚起する態様である。

本開示の一態様に係る情報処理装置は、駐車スペースの周辺に物体が存在する場合、車両のユーザに対して通知を行う携帯端末と通信を行う情報処理装置であって、第１の駐車における前記駐車スペースの周辺の第１の検知物体情報を記憶する記憶部と、前記第１の駐車の後に行われる第２の駐車における前記駐車スペースの周辺の第２の検知物体情報を取得する取得部と、前記第１の検知物体情報と前記第２の検知物体情報に基づき、前記第１の駐車において検知されていない未検知物体が存在するかを判定する判定部と、前記未検知物体が存在する場合、前記携帯端末において前記通知の態様が変更されるための変更情報を前記携帯端末へ送信する通信部と、を有し、前記判定部は、前記未検知物体が存在する場合、前記未検知物体に人または動物が含まれているか否かを判定し、前記通信部は、前記未検知物体に人または動物が含まれている場合、第１の態様で前記通知が実行されるための第１の変更情報を前記携帯端末へ送信し、前記未検知物体に人または動物が含まれていない場合、第２の態様で前記通知が実行されるための第２の変更情報を前記携帯端末へ送信し、前記第１の態様は、前記第２の態様よりも強く前記ユーザの注意を喚起する態様である。

本開示の一態様に係る情報処理方法は、駐車スペースの周辺に物体が存在する場合、車両のユーザに対して通知を行う装置で実行される情報処理方法であって、第１の駐車における前記駐車スペースの周辺の第１の検知物体情報を記憶しておき、前記第１の駐車の後に行われる第２の駐車における前記駐車スペースの周辺の第２の検知物体情報を取得し、前記第１の検知物体情報と前記第２の検知物体情報に基づき、前記第１の駐車において検知されていない未検知物体が存在するかを判定し、前記未検知物体が存在する場合、前記通知の態様を変更し、前記未検知物体が存在する場合、前記未検知物体に人または動物が含まれているか否かを判定し、前記未検知物体に人または動物が含まれている場合、第１の態様で前記通知を実行し、前記未検知物体に人または動物が含まれていない場合、第２の態様で前記通知を実行し、前記第１の態様は、前記第２の態様よりも強く前記ユーザの注意を喚起する態様である。

本開示の一態様に係る情報処理方法は、駐車スペースの周辺に物体が存在する場合、車両のユーザに対して通知を行う携帯端末と通信を行う装置で実行される情報処理方法であって、第１の駐車における前記駐車スペースの周辺の第１の検知物体情報を記憶しておき、前記第１の駐車の後に行われる第２の駐車における前記駐車スペースの周辺の第２の検知物体情報を取得し、前記第１の検知物体情報と前記第２の検知物体情報に基づき、前記第１の駐車において検知されていない未検知物体が存在するかを判定し、前記未検知物体が存在する場合、前記携帯端末において前記通知の態様が変更されるための情報を前記携帯端末へ送信し、前記未検知物体が存在する場合、前記未検知物体に人または動物が含まれているか否かを判定し、前記未検知物体に人または動物が含まれている場合、第１の態様で前記通知が実行されるための第１の変更情報を前記携帯端末へ送信し、前記未検知物体に人または動物が含まれていない場合、第２の態様で前記通知が実行されるための第２の変更情報を前記携帯端末へ送信し、前記第１の態様は、前記第２の態様よりも強く前記ユーザの注意を喚起する態様である。

本開示によれば、車両の駐車時におけるユーザへの通知をさらに改善した情報処理装置および情報処理方法を提供することができる。

本開示の実施の形態１に係る情報処理装置および車両の構成例を示すブロック図 本開示の実施の形態１、２に係る情報処理装置に含まれるコンピュータのハードウェア構成例を模式的に示す図 本開示の実施の形態１に係る情報処理装置の動作例を示すフローチャート 本開示の実施の形態２に係る情報処理装置および車両の構成例を示すブロック図 本開示の実施の形態２に係る情報処理装置の動作例を示すフローチャート 本開示の変形例１０に係る情報処理装置の構成例を示すブロック図

以下、本開示の実施の形態１、２について、図面を参照しながら詳細に説明する。

＜実施の形態１＞
まず、実施の形態１に係る情報処理装置１００および車両１の構成例について、図１を用いて説明する。図１は、実施の形態１に係る情報処理装置１００および車両１の構成例を示すブロック図である。

図１に示す車両１は、例えば、所定の駐車スペースに自動で駐車することができる自動駐車支援（いわゆるホームゾーン駐車支援）機能を備えた自動車である。なお、図１では、自動駐車支援機能を実現するための構成要素の図示は省略している。

例えば、車両１は、予め設定された経路（例えば、手動運転に基づいて学習された経路）に基づいて、駐車スペースの周辺の所定位置から駐車スペースへと自動で走行し、駐車する。

本実施の形態では、駐車スペースは、車両１が過去に駐車を行ったことがあり、予め登録（設定）されたスペースであるとする。このような駐車スペースとしては、例えば、車両１が繰り返し駐車を行う自宅やカーシェアリング等の駐車スペースが挙げられる。また、車両１の駐車方法は、例えば、後ろ向き駐車（バック駐車、後退駐車ともいう）であるとする。ただし、本実施の形態は、前向き駐車（前進駐車ともいう）の場合にも適用可能である。また、以下の実施形態において、過去に行った駐車を第１の駐車ともいい、現在行う駐車を第２の駐車ともいう。

図１に示すように、車両１は、情報処理装置１００、検知部２００、および通知部３００を有する。情報処理装置１００は、検知部２００および通知部３００のそれぞれと電気的に接続されている。

検知部２００は、車両１の周囲の物体を検知する車載センサ（例えば、カメラ、ソナー、LｉＤＡＲ等）である。

例えば、検知部２００は、車両１の自動駐車が行われる場合、駐車スペースの周辺の物体（例えば、車両１と駐車スペースとの間に存在する物体）を検知する。そして、検知部２００は、検知物体の特徴（例えば、大きさ、形状、種別等）や位置を示す検知物体情報を情報処理装置１００へ出力する。

検知物体としては、例えば、駐車スペースの仕切りを構成する枠体や壁、駐車スペースの周辺にある電柱、樹木、置物といった静止物が挙げられる。また、本実施の形態では、検知物体には、上記静止物のほか、人間や動物も含まれるとする。なお、検知部２００は、例えば、予め定められた大きさや動きに基づいて人と動物とを判別してもよいし、その他の公知の方法を用いて人と動物とを判別してもよい。

通知部３００は、車両１のユーザ（例えば、車両１の乗員）に対して通知を行う出力装置である。

例えば、通知部３００は、検知部２００により車両１が駐車を行おうとしている駐車スペースの周辺に物体が検知された場合に、情報処理装置１００（制御部１３０）の制御により、車両１のユーザに対して注意喚起の通知（警告と言ってもよい）を行う。

本実施の形態では、通知部３００は、車室内に設けられたカーナビゲーションシステムのスピーカであるとする。また、本実施の形態では、通知は、所定の音（以下、警告音という）の出力であるとする。

情報処理装置１００は、車両１の自動駐車が行われる場合、検知部２００による検知結果に基づいて、通知部３００による通知を制御するコンピュータである。例えば、情報処理装置１００は、カーナビゲーションシステムの制御用コンピュータで実現されてもよい。

情報処理装置１００は、図２に示すように、ハードウェアとして、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）５０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの主記憶装置５０２、コンピュータプログラムを格納したハードディスク、フラッシュメモリなどの補助記憶装置５０３、それらを接続するバス５０４を有する。

以下に説明する情報処理装置１００の機能は、ＣＰＵ５０１が補助記憶装置５０３から読み出したコンピュータプログラムを主記憶装置５０２のＲＡＭに展開して実行することにより実現される。なお、そのコンピュータプログラムは、所定の記録媒体に記録されて、ユーザ等に提供されてもよい。

図１に示すように、情報処理装置１００は、記憶部１１０、判定部１２０、および制御部１３０を備える。

記憶部１１０は、検知部２００から取得した検知物体情報を記憶する。

検知物体情報は、車両１が所定の駐車スペースに駐車を行う度に、検知部２００により取得され、記憶部１１０に記憶される。これにより、記憶部１１０には、過去の検知物体情報が学習情報として複数蓄積されている。

判定部１２０は、現在と過去のそれぞれの検知物体情報に基づいて、現在の駐車スペースの周辺に、過去に検知されておらず、今回新たに検知された物体（以下、未検知物体という）が存在するか否かを判定する。以下、具体的に説明する。

この判定処理は、例えば、車両１が駐車スペースの周辺の所定位置に停車し、情報処理装置１００が自動駐車の実行指示操作（例えば、車両１のユーザによるボタンの押下）を受け付けたときに行われる。

上記操作が行われると、まず、判定部１２０は、検知部２００から現在の検知物体情報（第２の検知物体情報の一例）を取得するともに、記憶部１１０から過去の検知物体情報（第１の検知物体情報の一例）を読み出す。なお、判定部１２０は、検知物体情報を取得する取得部の一例にも相当する（後述の実施の形態２および各変形例も同様）。

そして、判定部１２０は、現在の検知物体情報と過去の検知物体情報とに基づいて、現時点（例えば、自動駐車の実行指示操作が行われた時点）の検知物体を、検知済物体または未検知物体のいずれかに分類する。

検知済物体とは、過去の駐車時に検知された物体である。一方、未検知物体とは、上述したとおり、過去の駐車時には検知されておらず、今回新たに検知された物体である。

上述した分類は、例えば、物体の特徴を、学習された検知物体の特徴と比較する機械学習の類似分類の手法を用いて行う。この場合、未検知物体は、未学習物体と言ってもよく、検知済物体は、学習済物体と言ってもよい。なお、上記分類は、他の公知の技術を適用して行われてもよい。

分類の結果、未検知物体が１つでもあれば、判定部１２０は、駐車スペースの周辺に未検知物体が存在すると判定する。一方、未検知物体が１つもなければ、判定部１２０は、駐車スペースの周辺に未検知物体が存在しないと判定する。

また、未検知物体が１つでもある場合、判定部１２０は、その未検知物体に人または動物が含まれているか否かを判定する。

なお、ここでの判定処理（物体の種別を判定する処理）については、例えば機械学習などの公知の技術を適用できるので、その説明は省略する。

制御部１３０は、通知部３００で行われる通知を制御する。

本実施の形態では、制御部１３０は、判定部１２０での判定結果に応じて、通知部３００から出力される警告音の大きさ（音量）を制御する。以下、具体的に説明する。

判定部１２０により未検知物体が存在しないと判定された場合（換言すれば、検知済物体だけが存在する場合）、制御部１３０は、通知部３００から小音量（第３の態様の一例）の警告音を出力させる。

判定部１２０により未検知物体が存在し、かつ、その未検知物体に人または動物が含まれていないと判定された場合、制御部１３０は、通知部３００から中音量（第２の態様の一例）の警告音を出力させる。

判定部１２０により未検知物体が存在し、かつ、その未検知物体に人または動物が含まれていると判定された場合、制御部１３０は、大音量（第１の態様の一例）の警告音を出力させる。

警告音の音量は、小音量、中音量、大音量の順に大きくなる。よって、注意喚起の度合いは、小音量、中音量、大音量の順に強くなる。なお、判定部１２０により未検知物体が存在しないと判定された場合、制御部１３０は、通知部３００からユーザによって設定された音量の警告音を出力させ、判定部１２０により未検知物体が存在する場合に、制御部１３０は、通知部３００からユーザによって設定された音量よりも、大きい音量の警告音を出力させてもよい。

上述したように、本実施の形態では、制御部１３０は、判定部１２０により未検知物体が存在すると判定された場合、警告音の音量をより大きく変更する。

なお、警告音は、車両１が駐車スペースへ向けて移動を開始する前に出力されてもよいし、駐車スペースへ向けて移動中の車両１と未検知物体との距離が所定値未満になったときに出力されてもよい。ただし、未検知物体が存在する場合（中音量または大音量の出力の場合）では、安全性の観点からより早くユーザに知らせた方が好ましいので、車両１の移動開始前の出力が好ましい。

また、現在の検知物体情報は、記憶部１１０に記憶され、次回の駐車の際に、過去の検知物体情報として用いられる。

また、制御部１３０は、警告音の音量を中音量または大音量に変更した場合、例えば、車両１の駐車の完了後（例えば、イグニッションオフ時、または、次のイグニッションオン時）に、小音量へ変更する。

以上、実施の形態１に係る情報処理装置１００および車両１の構成例について、説明した。

次に、実施の形態１に係る情報処理装置１００の動作例について、図３を用いて説明する。図３は、実施の形態１に係る情報処理装置１００の動作例を示すフローチャートである。

図３に示すフローは、例えば、車両１が駐車スペースの周辺の所定位置に存在し、かつ、車両１のユーザにより自動駐車の実行指示操作が行われたときに、開始される。

まず、判定部１２０は、検知部２００から取得した現在の検知物体情報と、記憶部１１０から読み出した過去の検知物体情報とに基づいて、現在の検知物体を、検知済物体または未検知物体のいずれかに分類する（ステップＳＴ１）。

次に、判定部１２０は、分類の結果に基づいて、駐車スペースの周辺に未検知物体が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ２）。

駐車スペースの周辺に未検知物体が存在しない場合（ステップＳＴ２：ＮＯ）、制御部１３０は、通知部３００から警告音を小音量で出力させる（ステップＳＴ６）。

駐車スペースの周辺に未検知物体が存在する場合（ステップＳＴ２：ＹＥＳ）、判定部１２０は、その未検知物体に人または動物が含まれているか否かを判定する（ステップＳＴ３）。

未検知物体に人または動物が含まれている場合（ステップＳＴ３：ＹＥＳ）、制御部１３０は、通知部３００から警告音を大音量で出力させる（ステップＳＴ４）。

未検知物体に人または動物が含まれていない場合（ステップＳＴ３：ＮＯ）、制御部１３０は、通知部３００から警告音を中音量で出力させる（ステップＳＴ５）。

以上、実施の形態１に係る情報処理装置１００の動作例について、説明した。

＜実施の形態２＞
実施の形態１では、情報処理装置１００を車載装置（例えば、カーナビゲーションシステム）に適用した場合を例に挙げて説明したが、情報処理装置１００を、車両１のユーザによって使用される携帯端末（例えば、スマートフォン、タブレット等）に適用してもよい。例えば、実施の形態１で説明した判定部１２０および制御部１３０の機能を、ユーザの携帯端末で実行するようにしてもよい。この具体例について、図４、図５を用いて以下に説明する。

まず、実施の形態２に係る情報処理装置１００および車両１の構成例について、図４を用いて説明する。図４は、実施の形態２に係る情報処理装置１００および車両１の構成例を示すブロック図である。なお、図４では、図１と同じ構成要素には同一符号を付している。それらの構成要素については、適宜説明を省略する。

図４に示すように、車両１は、記憶部１１０、検知部２００、および通信部４００を有する。

通信部４００は、情報処理装置１００と無線通信を行う通信デバイスである。

具体的には、通信部４００は、現在の検知物体情報と過去の検知物体情報を情報処理装置１００へ送信する。この送信は、例えば、車両１が駐車スペースへの駐車を開始した際（より具体的には、自動駐車の実行指示操作が行われた際）に行われる。

情報処理装置１００は、車両１の自動駐車が行われる場合、車両１から受信した検知物体情報に基づいて、通知部１５０による通知を制御する端末装置である。例えば、情報処理装置１００は、上述したとおり、スマートフォンやタブレット等の携帯端末で実現されてもよい。

なお、説明は省略するが、図４に示す情報処理装置１００は、実施の形態１と同様に、図２に示したハードウェアを有し、それにより以下の各機能が実現されるとする。

図４に示すように、情報処理装置１００は、判定部１２０、制御部１３０、通信部１４０、および通知部１５０を有する。

通信部１４０は、車両１と無線通信を行う通信デバイスである。

具体的には、通信部１４０は、例えば車両１が駐車スペースへの駐車を開始した際（より具体的には、自動駐車の実行指示操作が行われた際）、現在の検知物体情報と過去の検知物体情報を受信する。

通信部１４０により受信された検知物体情報は、実施の形態１と同様に、判定部１２０の処理に用いられる。

通知部１５０は、実施の形態１で説明した通知部３００と同様に、車両１の周辺に物体が存在する場合、車両１のユーザに対して注意喚起の通知を行う出力デバイスである。

本実施の形態では、通知部１５０は、携帯端末に設けられたスピーカであるとする。また、本実施の形態では、通知は、警告音の出力であるとする。

通知部１５０から出力される警告音の音量は、実施の形態１と同様に、制御部１３０により制御される。

以上、実施の形態２に係る情報処理装置１００および車両１の構成例について、説明した。

次に、実施の形態２に係る情報処理装置１００の動作例について、図５を用いて説明する。図５は、実施の形態２に係る情報処理装置１００の動作例を示すフローチャートである。

図５に示すフローは、例えば、車両１が駐車スペースの周辺の所定位置に存在し、かつ、車両１のユーザにより自動駐車の実行指示操作が行われたときに、開始される。なお、車両１の自動駐車が行われる間、ユーザは、車両１の内部にいてもよいし、車両１の外部にいてもよい。

図示は省略するが、自動駐車の実行指示が行われると、図４に示した通信部４００は、現在の検知物体情報および過去の検知物体情報を情報処理装置１００へ送信する。

まず、通信部１４０は、通信部４００から送信された現在の検知物体情報および過去の検知物体情報を受信する（ステップＳＴ１１）。

次に、判定部１２０は、現在の検知物体情報および過去の検知物体情報に基づいて、現在の検知物体を、検知済物体または未検知物体のいずれかに分類する（ステップＳＴ１２）。

次に、判定部１２０は、分類の結果に基づいて、駐車スペースの周辺に未検知物体が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ１３）。

駐車スペースの周辺に未検知物体が存在しない場合（ステップＳＴ１３：ＮＯ）、制御部１３０は、通知部１５０から警告音を小音量で出力させる（ステップＳＴ１７）。

駐車スペースの周辺に未検知物体が存在する場合（ステップＳＴ１３：ＹＥＳ）、判定部１２０は、その未検知物体に人または動物が含まれているか否かを判定する（ステップＳＴ１４）。

未検知物体に人または動物が含まれている場合（ステップＳＴ１４：ＹＥＳ）、制御部１３０は、通知部１５０から警告音を大音量で出力させる（ステップＳＴ１５）。

未検知物体に人または動物が含まれていない場合（ステップＳＴ１４：ＮＯ）、制御部１３０は、通知部１５０から警告音を中音量で出力させる（ステップＳＴ１６）。

以上、実施の形態２に係る情報処理装置１００の動作例について、説明した。

＜作用効果＞
実施の形態１、２の情報処理装置１００は、駐車スペースの周辺に物体が存在する場合、車両１のユーザに対して通知を行う情報処理装置１００であって、第１（過去）の駐車における駐車スペースの周辺の第１の検知物体情報（過去の検知物体情報）を記憶する記憶部と、第１の駐車の後に行わる第２（現在）の駐車における駐車スペースの周辺の第２の検知物体情報（現在の検知物体情報）を取得する取得部と、第１の検知物体情報と第２の検知物体情報に基づき、第１の駐車において検知されていない未検知物体が存在するかを判定する判定部１２０と、未検知物体が存在する場合、通知の態様を変更する制御部１３０と、を有することを特徴とする。

この特徴により、過去の駐車時よりも危険度が大きい可能性がある場合には、より注意喚起の度合いが強い通知の態様に変更されるので、ユーザは通知に気付きやすくなり、安全性を向上させることができる。

すなわち、実施の形態１、２の情報処理装置１００は、車両の駐車時におけるユーザへの通知をさらに改善することができる。

また、実施の形態１、２の情報処理装置１００では、未検知物体が存在しない場合、未検知物体が存在する場合よりも注意喚起の度合いが弱い態様で通知が実行されるので、ユーザの煩わしさが軽減され、利便性を向上させることができる。

また、ホームゾーン駐車支援では、車両は、ユーザの手動運転時に走行した経路を走行する。更に言えば、ホームゾーン駐車支援では、手動運転時に物体に衝突せずに走行した経路を走行するので、検知済物体には衝突しない。そのため、検知済物体に対しても注意喚起を過度にするとユーザにとっては煩わしくなる。一方、未検知物体は、ホームゾーン駐車支援においても衝突する可能性があるので、注意喚起を行うことにより安全性を向上させることができる。

＜変形例＞
上述した実施の形態１、２は、何れも本開示を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本開示の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本開示はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

以下、実施の形態１、２に適用可能な変形例について説明する。

［変形例１］
実施の形態１、２では、車両１が自動駐車を行う場合を例に挙げて説明したが、手動運転による駐車が行われる場合であってもよい。

その場合、図３、図５に示すフローは、例えば、車両１が駐車スペースの周辺の所定位置に存在し、かつ、車両１のユーザにより車両１を後退させる操作が行われたときに、開始されてもよい。

［変形例２］
実施の形態１、２では、記憶部１１０には複数の過去の検知物体情報が蓄積される場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。

例えば、過去の検知物体情報は、前回（直近の）駐車時の検知結果を示す検知物体情報だけであってもよい。ただし、複数の過去の検知物体情報を用いる方が、判定部１２０による処理の精度が向上するため、好ましい。

［変形例３］
実施の形態１、２では、通知の態様は、出力される警告音の音量である場合を例に挙げて説明したが、出力される警告音の長さであってもよい。

例えば、判定部１２０により未検知物体が存在しないと判定された場合、制御部１３０は、通知部３００（または、通知部１５０。以下同様）から、第３の長さ（第３の態様の一例）の警告音を断続的に出力させる。

また、例えば、判定部１２０により未検知物体が存在し、かつ、その未検知物体に人または動物が含まれていないと判定された場合、制御部１３０は、通知部３００から、第３の長さよりも長い第２の長さ（第２の態様の一例）の警告音を断続的に出力させる。

また、例えば、判定部１２０により未検知物体が存在し、かつ、その未検知物体に人または動物が含まれていると判定された場合、制御部１３０は、通知部３００から、第２の長さよりも長い第１の長さ（第１の態様の一例）の警告音を継続的に出力させる。

注意喚起の度合いは、第３の長さ、第２の長さ、第１の長さの順に強くなる。

なお、本変形例で説明した警告音の長さと、実施の形態１、２で説明した警告音の音量とを組み合わせてもよい。すなわち、通知の態様を、第１の長さと大音量、第２の長さと中音量、第３の長さと小音量としてもよい。

［変形例４］
実施の形態１、２では、通知は、警告音の出力である場合を例に挙げて説明したが、画像の表示であってもよい。この場合、通知部３００としては、例えば、カーナビゲーションシステムのディスプレイが挙げられる。また、通知部１５０としては、例えば、携帯端末のディスプレイが挙げられる。

例えば、判定部１２０により未検知物体が存在しないと判定された場合、制御部１３０は、第３の画像（第３の態様の一例）を通知部３００（または、通知部１５０。以下同様）に表示させる。

また、例えば、判定部１２０により未検知物体が存在し、かつ、その未検知物体に人または動物が含まれていないと判定された場合、制御部１３０は、第３の画像とは異なる第２の画像（第２の態様の一例）を通知部３００に表示させる。

また、例えば、判定部１２０により未検知物体が存在し、かつ、その未検知物体に人または動物が含まれていると判定された場合、制御部１３０は、第３の画像および第２の画像と異なる第１の画像（第１の態様の一例）を通知部３００に表示させる。

注意喚起の度合いは、第３の画像、第２の画像、第１の画像の順に強くなる。第３の画像は、例えば、過去に検知された物体が存在する旨を文字や絵柄等で示す画像であってもよい。第２の画像は、未検知物体が存在する旨を文字や絵柄等で示す画像であってもよい。第１の画像は、人間または動物が存在する旨を文字や絵柄等で示す画像であってもよい。

または、例えば、第３の画像は、緑色を基調とした画像、第２の画像は、黄色を基調とした画像、第１の画像は、赤色を基調とした画像であってもよい。また、各画像において、彩度、明度、輝度のうちの少なくとも１つを異なるようにしてもよい。

また、俯瞰画像や、フロント画像、リア画像において、未検知物体を枠で囲み、枠を重畳表示する場合、未検知物体の枠は検知済み物体の枠と異なる色で表示されてもよい。また、検知済物体を枠で囲まず、未検知物体を枠で囲むことで強調表示するようにしてもよい。

さらに、俯瞰画像や、フロント画像、リア画像において、未検知物体の前に仮想的な壁を重畳表示する場合、未検知物体の枠は検知済み物体の枠と異なる色で表示されてもよい。また、検知済物体を枠で囲まず、未検知物体を枠で囲むことで強調表示するようにしてもよい。

なお、本変形例の態様は、表示される画像の種類だけではなく、画像の表示パターンであってもよい。例えば、制御部１３０は、第１の画像を高速に点滅させて通知部３００に表示させ、第２の画像をゆっくりと点滅させて通知部３００に表示させ、第３の画像を点滅させずに通知部３００に表示させてもよい。

［変形例５］
実施の形態１、２では、通知は、警告音の出力である場合を例に挙げて説明したが、ユーザが触れる器具や機器の振動であってもよい。この場合、通知部３００としては、例えば、ユーザが把持しているステアリングホイール、ユーザが着席しているシートが挙げられる。また、通知部１５０としては、例えば、携帯端末のバイブレーション機能が挙げられる。

例えば、判定部１２０により未検知物体が存在しないと判定された場合、制御部１３０は、第３の大きさ（第３の態様の一例）で通知部３００（または、通知部１５０。以下同様）を振動させる。

また、例えば、判定部１２０により未検知物体が存在し、かつ、その未検知物体に人または動物が含まれていないと判定された場合、制御部１３０は、第３の大きさより大きい第２の大きさ（第２の態様の一例）で通知部３００を振動させる。

また、例えば、判定部１２０により未検知物体が存在し、かつ、その未検知物体に人または動物が含まれていると判定された場合、制御部１３０は、第２の大きさより大きい第１の大きさ（第１の態様の一例）で通知部３００を振動させる。

注意喚起の度合いは、第３の大きさ、第２の大きさ、第１の大きさの順に強くなる。

［変形例６］
実施の形態１、２において、判定部１２０により未検知物体が存在すると判定された場合（その未検知物体に人または動物が含まれる場合も含む）、制御部１３０は、警告音の出力に加えて、車両１の位置に対する未検知物体の位置を強調して示す画像を、通知部３００（例えば、カーナビゲーションシステムのディスプレイ）、通知部１５０（例えば、携帯端末のディスプレイ）に表示させてもよい。また、このとき、制御部１３０は、上記画像において、車両１から未検知物体までの距離を表示させてもよい。

これにより、車両１のユーザは、車両１と未検知物体との位置関係を把握し易くなるので、安全性をより向上させることができる。

［変形例７］
実施の形態１、２において、判定部１２０により未検知物体が存在しないと判定された場合、制御部１３０は、警告音を小音量で出力する代わりに、警告距離を短く設定してもよい。警告距離とは、警告音の出力が開始される車両１と検知物体との間の距離である。

これにより、警告音が出力されるタイミングが遅くなるので、ユーザの煩わしさを軽減することができる。

［変形例８］
実施の形態１、２において、判定部１２０により未検知物体が存在すると判定された場合、制御部１３０は、警告音の出力に加えて、車両１の速度を低減する指示（車速をゼロにする指示を含む）を、車両１の駆動系（図示略）に送信してもよい。

これにより、車両１が未検知物体に接触する可能性を低減でき、安全性をより向上させることができる。

［変形例９］
実施の形態１、２において、車両１は、車両１が駐車スペースの周辺に存在しているか否かを判定する判定部（図１、図５に示した判定部１２０とは別物）を有してもよい。

車両１が駐車スペースの周辺に存在にしているか否かを判定する方法は、例えば、車載ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機で取得された位置情報と、予め設定された駐車スペースの周辺の位置情報とを照合する方法でもよいし、車載カメラの撮影画像と予め設定された駐車スペースの周辺の画像とを照合（例えば、抽出された特徴点の照合）する方法でもよいし、それら２つの方法の組み合わせでもよい。

［変形例１０］
実施の形態２では、図４に示したように、判定部１２０が、携帯端末である情報処理装置１００に設けられる場合を例に挙げたが、判定部１２０は、携帯端末の外部に設けられてもよい。

この具体例について、図６を用いて以下に説明する。図６は、本変形例に係る情報処理装置１００、５００の構成例を示すブロック図である。なお、図６では、図１、図４と同じ構成要素には同一符号を付している。それらの構成要素については、適宜説明を省略する。

図６に示す情報処理装置１００は、図４に示した構成から判定部１２０を省いた以外は、実施の形態２と同様である。

図６に示す情報処理装置５００は、例えば、車両１に搭載される装置である。図６に示すように、情報処理装置５００は、記憶部１１０、判定部１２０、検知部２００、通信部４００を有する。なお、検知部２００は、情報処理装置５００に含まれなくてもよい（ただし、車両１には搭載される）。

本変形例では、通信部４００は、判定部１２０により未検知物体が存在すると判定された場合、情報処理装置１００において通知の態様が変更されるための変更情報を情報処理装置１００へ送信する。

例えば、通信部４００は、未検知物体に人または動物が含まれている場合、第１の変更情報を情報処理装置１００へ送信する。情報処理装置１００において、通信部１４０が第１の変更情報を受信すると、制御部１３０は、通知部１５０に第１の態様での通知（例えば、大音量での警告音の出力）を実行させる。

また、例えば、通信部４００は、未検知物体に人または動物が含まれていない場合、第２の変更情報を情報処理装置１００へ送信する。情報処理装置１００において、通信部１４０が第２の変更情報を受信すると、制御部１３０は、通知部１５０に第２の態様での通知（例えば、中音量での警告音の出力）を実行させる。

また、例えば、通信部４００は、未検知物体が存在しない場合、第３の変更情報を情報処理装置１００へ送信する。情報処理装置１００において、通信部１４０が第３の変更情報を受信すると、制御部１３０は、通知部１５０に第３の態様での通知（例えば、小音量での警告音の出力）を実行させる。

なお、本変形例は、上述した変形例８と組み合わせてもよい。具体的には、図６に示す情報処理装置５００は、未検知物体が存在する場合、通知の実行（例えば、警告音の出力）に加えて、車両１の速度を低減する指示（車速をゼロにする指示を含む）を、車両１の駆動系（図示略）に送信する制御部を有してもよい。

［変形例１１］
実施の形態１、２では、検知部２００が車載センサである場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。

例えば、検知部２００は、駐車スペースまたはその近傍に設けられ、車両１に搭載された通信装置（例えば、図４に示した通信部４００）と近距離無線通信が可能な外部センサであってもよい。

この場合、車両１の通信装置は、車両１が駐車スペースの周辺の所定位置に到着したときに、外部センサから現在の検知物体情報を受信してもよい。

以上、変形例について説明した。上述した変形例は、適宜組み合わせてもよい。

本開示の情報処理装置および情報処理方法は、車両の駐車を支援する技術に有用である。

１ 車両
１００、５００ 情報処理装置
１１０ 記憶部
１２０ 判定部
１３０ 制御部
１４０ 通信部
１５０ 通知部
２００ 検知部
３００ 通知部
４００ 通信部

Claims (19)

1. 駐車スペースの周辺に物体が存在する場合、車両のユーザに対して通知を行う情報処理装置であって、
   第１の駐車における前記駐車スペースの周辺の第１の検知物体情報を記憶する記憶部と、
   前記第１の駐車の後に行われる第２の駐車における前記駐車スペースの周辺の第２の検知物体情報を取得する取得部と、
   前記第１の検知物体情報と前記第２の検知物体情報に基づき、前記第１の駐車において検知されていない未検知物体が存在するかを判定する判定部と、
   前記未検知物体が存在する場合、前記通知の態様を変更する制御部と、を有し、
   前記判定部は、
   前記未検知物体が存在する場合、前記未検知物体に人または動物が含まれているか否かを判定し、
   前記制御部は、
   前記未検知物体に人または動物が含まれている場合、第１の態様で前記通知を実行し、
   前記未検知物体に人または動物が含まれていない場合、第２の態様で前記通知を実行し、
   前記第１の態様は、
   前記第２の態様よりも強く前記ユーザの注意を喚起する態様である、
   情報処理装置。
2. 前記制御部は、
   前記未検知物体が存在する場合、前記第１の駐車における前記通知の態様とは異なる通知の態様に変更する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記制御部は、
   前記未検知物体が存在しない場合、前記第２の態様よりも弱く前記ユーザの注意を喚起する第３態様で前記通知を実行する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
4. 前記通知は、音の出力であり、
   前記態様は、前記音の大きさである、
   請求項１に記載の情報処理装置。
5. 前記通知は、画像の表示であり、
   前記態様は、前記画像の種類である、
   請求項１に記載の情報処理装置。
6. 前記通知は、前記ユーザが触れる器具の振動であり、
   前記態様は、前記振動の大きさである、
   請求項１に記載の情報処理装置。
7. 前記制御部は、
   前記未検知物体が存在する場合、前記車両の速度を低減する制御を行う、
   請求項１に記載の情報処理装置。
8. 前記情報処理装置は、前記車両に搭載される装置である、
   請求項１に記載の情報処理装置。
9. 前記情報処理装置は、前記車両のユーザによって使用される携帯端末である、
   請求項１に記載の情報処理装置。
10. 駐車スペースの周辺に物体が存在する場合、車両のユーザに対して通知を行う携帯端末と通信を行う情報処理装置であって、
    第１の駐車における前記駐車スペースの周辺の第１の検知物体情報を記憶する記憶部と、
    前記第１の駐車の後に行われる第２の駐車における前記駐車スペースの周辺の第２の検知物体情報を取得する取得部と、
    前記第１の検知物体情報と前記第２の検知物体情報に基づき、前記第１の駐車において検知されていない未検知物体が存在するかを判定する判定部と、
    前記未検知物体が存在する場合、前記携帯端末において前記通知の態様が変更されるための変更情報を前記携帯端末へ送信する通信部と、を有し、
    前記判定部は、
    前記未検知物体が存在する場合、前記未検知物体に人または動物が含まれているか否かを判定し、
    前記通信部は、
    前記未検知物体に人または動物が含まれている場合、第１の態様で前記通知が実行されるための第１の変更情報を前記携帯端末へ送信し、
    前記未検知物体に人または動物が含まれていない場合、第２の態様で前記通知が実行されるための第２の変更情報を前記携帯端末へ送信し、
    前記第１の態様は、
    前記第２の態様よりも強く前記ユーザの注意を喚起する態様である、
    情報処理装置。
11. 前記通信部は、
    前記未検知物体が存在する場合、前記携帯端末において前記第１の駐車における前記通知の態様とは異なる通知の態様に変更されるための前記変更情報を前記携帯端末へ送信する、
    請求項１０に記載の情報処理装置。
12. 前記通信部は、
    前記未検知物体が存在しない場合、前記第２の態様よりも弱く前記ユーザの注意を喚起する第３態様で前記通知が実行されるための第３の変更情報を前記携帯端末へ送信する、
    請求項１０に記載の情報処理装置。
13. 前記通知は、音の出力であり、
    前記態様は、前記音の大きさである、
    請求項１０に記載の情報処理装置。
14. 前記通知は、画像の表示であり、
    前記態様は、前記画像の種類である、
    請求項１０に記載の情報処理装置。
15. 前記通知は、前記ユーザが触れる器具の振動であり、
    前記態様は、前記振動の大きさである、
    請求項１０に記載の情報処理装置。
16. 前記未検知物体が存在する場合、前記車両の速度を低減する制御を行う制御部をさらに有する、
    請求項１０に記載の情報処理装置。
17. 前記情報処理装置は、前記車両に搭載される装置である、
    請求項１０に記載の情報処理装置。
18. 駐車スペースの周辺に物体が存在する場合、車両のユーザに対して通知を行う装置で実行される情報処理方法であって、
    第１の駐車における前記駐車スペースの周辺の第１の検知物体情報を記憶しておき、
    前記第１の駐車の後に行われる第２の駐車における前記駐車スペースの周辺の第２の検知物体情報を取得し、
    前記第１の検知物体情報と前記第２の検知物体情報に基づき、前記第１の駐車において検知されていない未検知物体が存在するかを判定し、
    前記未検知物体が存在する場合、前記通知の態様を変更し、
    前記未検知物体が存在する場合、前記未検知物体に人または動物が含まれているか否かを判定し、
    前記未検知物体に人または動物が含まれている場合、第１の態様で前記通知を実行し、
    前記未検知物体に人または動物が含まれていない場合、第２の態様で前記通知を実行し、
    前記第１の態様は、
    前記第２の態様よりも強く前記ユーザの注意を喚起する態様である、
    情報処理方法。
19. 駐車スペースの周辺に物体が存在する場合、車両のユーザに対して通知を行う携帯端末と通信を行う装置で実行される情報処理方法であって、
    第１の駐車における前記駐車スペースの周辺の第１の検知物体情報を記憶しておき、
    前記第１の駐車の後に行われる第２の駐車における前記駐車スペースの周辺の第２の検知物体情報を取得し、
    前記第１の検知物体情報と前記第２の検知物体情報に基づき、前記第１の駐車において検知されていない未検知物体が存在するかを判定し、
    前記未検知物体が存在する場合、前記携帯端末において前記通知の態様が変更されるための情報を前記携帯端末へ送信し、
    前記未検知物体が存在する場合、前記未検知物体に人または動物が含まれているか否かを判定し、
    前記未検知物体に人または動物が含まれている場合、第１の態様で前記通知が実行されるための第１の変更情報を前記携帯端末へ送信し、
    前記未検知物体に人または動物が含まれていない場合、第２の態様で前記通知が実行されるための第２の変更情報を前記携帯端末へ送信し、
    前記第１の態様は、
    前記第２の態様よりも強く前記ユーザの注意を喚起する態様である、
    情報処理方法。