JP7738539B2 - 走行制御システム及び収穫機 - Google Patents

Description

本発明は、収穫機の走行を制御する走行制御システム、及び収穫機に関する。

上記のような走行制御システムとして、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。この走行制御システムは、領域取得部（特許文献１では「領域算出部」）と、生成部（特許文献１では「経路算出部」）と、経路選択部と、走行制御部と、を備えている。

領域取得部は、圃場における収穫対象領域を示す情報を取得する。生成部は、収穫機（特許文献１では「コンバイン」）が収穫対象領域を収穫走行するための複数の走行経路（特許文献１では「刈取走行経路」）を生成する。経路選択部は、複数の走行経路の中から走行経路を選択する。走行制御部は、経路選択部により選択された走行経路に基づいて収穫機の走行を制御する。これにより、収穫機は、圃場において自動走行しながら収穫作業を行うことができる。

特開２０２２－２４８１号公報

特許文献１では、圃場における収穫作業の途中で、収穫機が収穫走行を中断し、収穫物を排出した後の走行については説明されていない。

特許文献１に記載されているような走行制御システムにおいて、収穫機が収穫物の排出作業を実行した後、自動走行による収穫走行を再開するためには、収穫機は、再開経路の端部へ移動すると共に、機体方位（機体の姿勢方位）を再開経路の延びる方向に合わせる必要がある。尚、再開経路とは、排出作業後において収穫機が最初に走行する予定の走行経路である。

このとき、収穫機の旋回のために利用可能なスペースが比較的狭い場合、収穫機が、自動走行によって、再開経路の端部へ移動すると共に、機体方位を再開経路の延びる方向に合わせることが困難になりがちである。即ち、排出作業後に、収穫走行を再開する地点まで移動するための走行であって、且つ、機体方位を、収穫走行を再開できる方位とするための走行を、自動走行によって行うことが困難になりがちである。

本発明の目的は、排出作業後の自動走行が容易になりやすい走行制御システム及び収穫機を提供することである。

本発明に係る走行制御システムの特徴は、収穫機の走行を制御する走行制御システムであって、圃場における収穫対象領域を示す情報を取得する領域取得部と、前記収穫機が前記収穫対象領域を収穫走行するための複数の走行経路を生成する生成部と、前記複数の走行経路の中から前記走行経路を選択する経路選択部と、前記経路選択部により選択された前記走行経路に基づいて前記収穫機の走行を制御する走行制御部と、前記収穫機が収穫物を排出する排出作業を実行する地点である排出地点を決定する決定部と、を備え、前記走行制御部は、前記排出作業を実行するために前記収穫機が前記排出地点へ移動する場合、前記収穫機が第１走行を実行した後に第２走行を実行するように前記収穫機の走行を制御するように構成されており、前記第１走行は、前記排出作業後において前記収穫機が最初に走行する予定の前記走行経路である再開経路の両端部のうち、前記排出地点に近い側の端部に対応する領域での収穫走行であり、前記第２走行は、前記排出地点へ移動する走行であることにある。

本発明に係る収穫機の特徴は、圃場における収穫対象領域を示す情報を取得する領域取得部と、機体が前記収穫対象領域を収穫走行するための複数の走行経路を生成する生成部と、前記複数の走行経路の中から前記走行経路を選択する経路選択部と、前記経路選択部により選択された前記走行経路に基づいて前記機体の走行を制御する走行制御部と、前記機体が収穫物を排出する排出作業を実行する地点である排出地点を決定する決定部と、を備え、前記走行制御部は、前記排出作業を実行するために前記機体が前記排出地点へ移動する場合、前記機体が第１走行を実行した後に第２走行を実行するように前記機体の走行を制御するように構成されており、前記第１走行は、前記排出作業後において前記機体が最初に走行する予定の前記走行経路である再開経路の両端部のうち、前記排出地点に近い側の端部に対応する領域での収穫走行であり、前記第２走行は、前記排出地点へ移動する走行であることにある。

本構成によれば、排出作業を実行するために収穫機が排出地点へ移動する場合、収穫機が排出地点へ移動する前に、第１走行が行われる。そして、第１走行により、再開経路の両端部のうち、排出地点に近い側の端部に対応する領域での収穫走行が行われる。これにより、再開経路の両端部のうち排出地点に近い側の端部の周辺に、比較的広いスペースが確保されやすい。

従って、排出作業後に、収穫機が、再開経路における当該端部から収穫走行を再開するように制御されれば、上述の比較的広いスペースを旋回のために利用することができる。これにより、収穫機が、自動走行によって、再開経路における当該端部へ移動すると共に、機体方位を再開経路の延びる方向に合わせることが容易になりやすい。即ち、排出作業後に、収穫走行を再開する地点まで移動するための走行であって、且つ、機体方位を、収穫走行を再開できる方位とするための走行を、自動走行によって行うことが容易になりやすい。

即ち、本構成によれば、排出作業後の自動走行が容易になりやすい走行制御システム及び収穫機を実現できる。

さらに、本発明において、前記圃場の外周を構成する複数の辺の中から一つの前記辺を選択する辺選択部を備え、前記決定部は、前記辺選択部により選択された前記辺である選択辺に隣接する位置に前記排出地点を決定すると好適である。

本構成によれば、決定部が排出地点を自動的に決定する構成を実現できる。しかも、本構成によれば、排出地点は、選択辺に隣接する位置に決定される。これにより、例えば、排出作業において収穫機から運搬車への収穫物の受け渡しが行われる場合、圃場の外周を構成する複数の辺のうち、収穫物の受け渡しが最も容易に実行できる辺（例えば、運搬車が容易に接近可能な辺）を選択辺として選択すれば、排出作業を円滑に実行しやすい。

さらに、本発明において、前記辺選択部は、人為的な操作入力に従って前記辺を選択すると好適である。

本構成によれば、ユーザーが、排出作業の円滑さ等を考慮して、選択辺を決定することができる。即ち、本構成によれば、排出地点の決定に、ユーザーの意思が反映されやすい。

さらに、本発明において、前記走行制御部は、前記第２走行の後、前記収穫機が前記再開経路に沿う姿勢、且つ、機体後部を前記選択辺へ向けた姿勢で前記排出地点に停車するように前記収穫機の走行を制御すると好適である。

本構成によれば、例えば排出地点が再開経路の延長線上に位置している場合、収穫機が排出地点に停車した時点で、収穫機の前方に、再開経路の端部（収穫走行を再開する地点）が位置することとなる。これにより、排出作業の後、収穫機が収穫走行を円滑に再開しやすい。

さらに、本発明において、前記収穫機の走行装置を制御する装置制御部と、人為的な操作入力を受け付ける入力部と、を備え、前記装置制御部は、前記収穫機が前記排出地点に停車した後、前記入力部への操作入力に従って、前記収穫機が機体前後方向に移動するように、前記走行装置を制御すると好適である。

本構成によれば、例えば収穫機が排出地点に停車した時点で、収穫機の後方に運搬車が停車している場合、入力部への操作入力によって、収穫機と運搬車との位置関係（距離）を微調整することができる。これにより、排出作業において、収穫機から運搬車への収穫物の受け渡しを円滑に行いやすい。

さらに、本発明において、人為的な操作入力によって前記排出地点を指定可能な地点指定部を備え、前記決定部は、前記地点指定部による指定に従って前記排出地点を決定すると好適である。

本構成によれば、ユーザーが、排出作業の円滑さ等を考慮して、排出地点を指定することができる。即ち、本構成によれば、排出地点の決定に、ユーザーの意思が反映されやすい。

さらに、本発明において、前記走行制御部は、前記第２走行の後、前記収穫機が機体左側部または機体右側部を、前記圃場の外周を構成する複数の辺のうち、前記排出地点に隣接する前記辺へ向けた姿勢で前記排出地点に停車するように前記収穫機の走行を制御すると好適である。

本構成によれば、排出地点に隣接する辺へ機体後部を向けた姿勢（機体方位）で排出地点に停車するように収穫機の走行が制御される場合に比べて、排出地点に停車するための走行がシンプルになりやすい。これにより、収穫機が排出地点に停車するまでの走行制御が容易になりやすい。

さらに、本発明において、前記圃場の外周を構成する複数の辺の中から一つの前記辺を選択する辺選択部と、人為的な操作入力によって前記排出地点を指定可能な地点指定部と、を備え、前記決定部の制御モードは、第１モードと第２モードとの間でモード切替可能であり、前記決定部の制御モードが前記第１モードである場合、前記決定部は、前記辺選択部により選択された前記辺である選択辺に隣接する位置に前記排出地点を決定し、前記決定部の制御モードが前記第２モードである場合、前記決定部は、前記地点指定部による指定に従って前記排出地点を決定すると好適である。

本構成によれば、選択辺に隣接する位置に排出地点が自動的に決定されるモード（第１モード）と、ユーザーが排出地点を指定するモード（第２モード）と、を切り替えることができる。これにより、ユーザーが、これら二つのモードのうち、自身にとってより使いやすい方のモードを選択可能な構成を実現できる。

コンバインの左側面図である。 外周走行を示す図である。 収穫対象領域における収穫走行を示す図である。 走行制御システムの構成を示すブロック図である。 モード選択画面を示す図である。 辺選択画面を示す図である。 第１制御フローのフローチャートである。 決定部が辺選択モードである場合における第１走行経路に沿う収穫走行を示す図である。 決定部が辺選択モードである場合における第１走行を示す図である。 決定部が辺選択モードである場合における第２走行を示す図である。 地点指定画面を示す図である。 第２制御フローのフローチャートである。 決定部が地点指定モードである場合における第１走行経路に沿う収穫走行を示す図である。 決定部が地点指定モードである場合における第１走行を示す図である。 決定部が地点指定モードである場合における第２走行を示す図である。

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、特に断りがない限り、図中の矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」とする。また、図中の矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。また、図中の矢印Ｎの方向を「北」、矢印Ｓの方向を「南」、矢印Ｅの方向を「東」、矢印Ｗの方向を「西」とする。

〔コンバインの全体構成〕
図１に示すように、普通型のコンバイン１（本発明に係る「収穫機」に相当）は、収穫部Ｈ、クローラ式の走行装置１１、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４、搬送部１６、穀粒排出装置１８、衛星測位モジュール８０を備えている。

走行装置１１は、コンバイン１における下部に備えられている。また、走行装置１１は、コンバイン１に搭載されたエンジン（図示せず）からの動力によって駆動する。そして、コンバイン１は、走行装置１１によって走行可能である。

また、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４は、走行装置１１より上側に備えられている。運転部１２は運転座席１２ａを有している。運転部１２にはユーザー（オペレータ）が搭乗可能である。

穀粒排出装置１８は、穀粒タンク１４の上側に設けられている。また、衛星測位モジュール８０は、運転部１２の上面に取り付けられている。

収穫部Ｈは、コンバイン１における前部に備えられている。そして、搬送部１６は、収穫部Ｈの後側に設けられている。また、収穫部Ｈは、左右の分草具１０、刈刃１５、リール１７を含んでいる。

左右の分草具１０は、収穫部Ｈの前端部における左端部及び右端部に設けられている。左右の分草具１０は、圃場５（図２参照）の植立穀稈を、収穫対象と対象外とに分草する。左の分草具１０よりも右側、且つ、右の分草具１０よりも左側の植立穀稈は、収穫対象として分草される。左の分草具１０よりも左側の植立穀稈、及び、右の分草具１０よりも右側の植立穀稈は、対象外として分草される。

刈刃１５は、左右の分草具１０により収穫対象として分草された植立穀稈を刈り取る。また、リール１７は、機体左右方向に沿うリール軸芯１７ｂ周りに回転駆動しながら収穫対象の植立穀稈を掻き込む。刈刃１５により刈り取られた刈取穀稈は、搬送部１６へ送られる。

この構成により、収穫部Ｈは、圃場５の穀物を収穫する。そして、コンバイン１は、収穫部Ｈによって圃場５の穀物を収穫しながら走行装置１１によって走行する収穫走行が可能である。

収穫部Ｈにより収穫された刈取穀稈は、搬送部１６によって機体後方へ搬送される。これにより、刈取穀稈は脱穀装置１３へ搬送される。

脱穀装置１３において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒（本発明に係る「収穫物」に相当）は、穀粒タンク１４に貯留される。穀粒タンク１４に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１８によって機外に排出される。

また、図１に示すように、運転部１２には、表示端末４が配置されている。表示端末４は、種々の情報を表示可能に構成されている。本実施形態において、表示端末４は、運転部１２に固定されている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、表示端末４は、運転部１２に対して着脱可能に構成されていても良いし、表示端末４は、コンバイン１の機外に位置していても良い。

ここで、コンバイン１は、圃場５における収穫作業を行う場合、図２に示すように外周走行を行った後、自動走行によって収穫走行を行うように構成されている。尚、外周走行とは、手動操作によって圃場５の外周領域ＳＡ（図３参照）において行われる収穫走行である。ただし、本発明はこれに限定されず、外周領域ＳＡにおいて行われる収穫走行は、自動走行によって行われても良い。

図２においては、外周走行でコンバイン１が走行する経路が矢印で示されている。この経路に沿った収穫走行が完了すると、圃場５は、図３に示す状態となる。本実施形態における外周走行は、図２に示すように、圃場５の最外周を一周する収穫走行である。しかしながら、本発明はこれに限定されず、二周以上の周回走行が行われても良い。

また、図２及び図３に示すように、圃場５は、圃場外縁部６の内側に位置している。圃場外縁部６は、圃場５を囲む状態で設けられている。圃場外縁部６には、例えば、畦畔や給排水ポンプ等が含まれている。

また、本実施形態において、圃場５は長方形である。ただし、本発明はこれに限定されない。圃場５はいかなる形状であっても良い。

コンバイン１の走行は、走行制御システムＡ（図４参照）によって制御される。即ち、走行制御システムＡは、コンバイン１の走行を制御する。以下では、走行制御システムＡについて詳述する。

〔自動走行に関する構成〕
図４に示すように、走行制御システムＡは、制御部２０を備えている。制御部２０は、位置算出部２１、領域取得部２２、生成部２３、経路選択部２４、方位算出部２５、走行制御部２６を有している。尚、制御部２０は、コンバイン１に搭載されている。また、上述の表示端末４は、走行制御システムＡに含まれている。

衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）で用いられる人工衛星ＧＳ（図１参照）からのＧＰＳ信号を受信する。そして、図４に示すように、衛星測位モジュール８０は、受信したＧＰＳ信号に基づいて、コンバイン１の自車位置を示す測位データを位置算出部２１へ送る。

尚、本発明はこれに限定されない。衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳを利用するものでなくても良い。例えば、衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳ以外のＧＮＳＳ（ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、みちびき、ＢｅｉＤｏｕ等）を利用するものであっても良い。

位置算出部２１は、衛星測位モジュール８０により出力された測位データに基づいて、コンバイン１の位置座標を経時的に算出する。算出されたコンバイン１の経時的な位置座標は、領域取得部２２、経路選択部２４、走行制御部２６へ送られる。

領域取得部２２は、位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、図３に示すように、外周領域ＳＡ及び収穫対象領域ＣＡを算出する。

より具体的には、領域取得部２２は、位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、圃場５における上述の外周走行でのコンバイン１の走行軌跡を算出する。そして、領域取得部２２は、算出されたコンバイン１の走行軌跡に基づいて、コンバイン１が外周走行を行った領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、領域取得部２２は、算出された外周領域ＳＡにより囲まれた領域を、収穫対象領域ＣＡとして算出する。

これにより、領域取得部２２は、圃場５における外周領域ＳＡ及び収穫対象領域ＣＡを示すマップ（情報）を生成する。その結果、領域取得部２２は、当該マップを取得する。

このように、走行制御システムＡは、圃場５における収穫対象領域ＣＡを示す情報を取得する領域取得部２２を備えている。

図４に示すように、領域取得部２２により取得されたマップは、生成部２３へ送られる。

生成部２３は、領域取得部２２から受け取ったマップに基づいて、図３に示すように、コンバイン１が収穫対象領域ＣＡにおける収穫走行を行うための複数の走行経路ＬＩを生成する。尚、特に限定されないが、図３に示すように、本実施形態において、走行経路ＬＩは、縦横方向に延びる複数のメッシュ線である。また、複数のメッシュ線は直線でなくても良く、湾曲していても良い。

このように、走行制御システムＡは、コンバイン１が収穫対象領域ＣＡを収穫走行するための複数の走行経路ＬＩを生成する生成部２３を備えている。図４に示すように、生成部２３により生成された複数の走行経路ＬＩは、経路選択部２４へ送られる。

経路選択部２４は、位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標に基づいて、複数の走行経路ＬＩの中から、コンバイン１が走行するべき走行経路ＬＩを選択する。

このように、走行制御システムＡは、複数の走行経路ＬＩの中から走行経路ＬＩを選択する経路選択部２４を備えている。図４に示すように、経路選択部２４により選択された走行経路ＬＩを示す情報は、走行制御部２６へ送られる。

また、図４に示すように、走行制御システムＡは、慣性計測装置８１を備えている。また、制御部２０は、方位算出部２５を有している。尚、慣性計測装置８１は、コンバイン１に搭載されている。

慣性計測装置８１は、コンバイン１の機体のヨー角度の角速度、及び、互いに直交する３軸方向の加速度を経時的に検知する。慣性計測装置８１による検知結果は、方位算出部２５へ送られる。

方位算出部２５は、位置算出部２１から、コンバイン１の位置座標を受け取る。そして、方位算出部２５は、慣性計測装置８１による検知結果と、コンバイン１の位置座標と、に基づいて、コンバイン１の機体方位を算出する。

より具体的には、まず、コンバイン１の走行中に、現在のコンバイン１の位置座標、及び、直前に走行していた地点におけるコンバイン１の位置座標に基づいて、方位算出部２５は、初期機体方位を算出する。次に、初期機体方位が算出されてからコンバイン１が一定時間走行すると、方位算出部２５は、その一定時間の走行の間に慣性計測装置８１により検知された角速度を積分処理することにより、機体方位の変化量を算出する。

そして、このように算出された機体方位の変化量を初期機体方位に足し合わせることによって、方位算出部２５は、機体方位の算出結果を更新する。その後、一定時間毎に、機体方位の変化量が同様に算出されると共に、順次、機体方位の算出結果が更新されていく。

以上の構成により、方位算出部２５は、コンバイン１の機体方位を算出する。方位算出部２５による算出結果は、走行制御部２６へ送られる。

走行制御部２６は、図１に示した走行装置１１を制御することにより、コンバイン１の自動走行を制御するように構成されている。走行制御部２６は、コンバイン１の位置座標及び機体方位と、経路選択部２４により選択された走行経路ＬＩを示す情報と、に基づいて、コンバイン１の自動走行を制御する。より具体的には、走行制御部２６は、走行経路ＬＩに沿った自動走行によって収穫走行が行われるように、コンバイン１の走行を制御する。

このように、走行制御システムＡは、経路選択部２４により選択された走行経路ＬＩに基づいてコンバイン１の走行を制御する走行制御部２６を備えている。

この自動走行において、経路選択部２４は、例えば、コンバイン１が現在走行している走行経路ＬＩの一つ後の走行経路ＬＩを選択してもよい。即ち、経路選択部２４は、新たな走行経路ＬＩに沿った走行が始まるたびに、コンバイン１が現在走行している走行経路ＬＩの次にコンバイン１が走行すべき一つの走行経路ＬＩを選択するように構成されていても良い。

ただし、本発明はこれに限定されない。経路選択部２４は、コンバイン１が現在走行している走行経路ＬＩに続けてコンバイン１が走行すべき複数（例えば二つまたは三つ）の走行経路ＬＩを選択すると共に、当該複数の走行経路ＬＩの走行順番を決定しても良い。

尚、経路選択部２４は、複数の走行経路ＬＩのうち、まだ走行していない走行経路ＬＩの中から、走行経路ＬＩを選択する。経路選択部２４は、位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標に基づいて、コンバイン１の走行が効率的になるように走行経路ＬＩを選択すると好適である。

尚、制御部２０、及び、制御部２０に含まれる位置算出部２１等の各要素は、マイクロコンピュータ等の物理的な装置であっても良いし、ソフトウェアにおける機能部であっても良い。

本実施形態では、収穫対象領域ＣＡを収穫走行するための自動走行において、αターン走行及びＵターン走行が行われる。αターン走行とは、未収穫領域の角部においてαターンを行う走行であって、未収穫領域の最外周部分を周回していく走行である。Ｕターン走行とは、未収穫領域における所定の方向（例えば東西方向）に沿う前進収穫走行と、既収穫領域におけるＵターンによる方向転換と、を繰り返していく走行である。

本実施形態では、Ｕターンによる方向転換のためのスペースが圃場５において確保されるまで（言い換えれば、既収穫領域がある程度拡大するまで）は、αターン走行が行われる。Ｕターンによる方向転換のためのスペースが圃場５において確保された後は、Ｕターン走行が行われる。

尚、上述の収穫対象領域ＣＡは、圃場５における収穫作業が進むに伴って縮小しても良い。即ち、収穫対象領域ＣＡは、常に、未収穫領域に一致しても良い。

また、上述の収穫対象領域ＣＡは、上述のように領域取得部２２によって算出された後、変化しなくても良い。言い換えれば、収穫対象領域ＣＡは、圃場５における収穫作業が進むに伴って縮小しなくても良い。この場合、圃場５における収穫作業が進むに伴って、収穫対象領域ＣＡにおける未収穫領域の割合が減少していくこととなる。

図４に示すように、領域取得部２２は、位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、圃場５における既収穫領域及び未収穫領域を経時的に算出する。算出された既収穫領域及び未収穫領域を示す情報は、領域取得部２２から走行制御部２６へ送られる。走行制御部２６は、当該情報に基づいて、コンバイン１の方向転換を制御する。これにより、コンバイン１は、αターンまたはＵターンによる方向転換を行う。

また、図４に示すように、制御部２０は、決定部２７を有している。決定部２７は、排出地点ＰＰ（図８参照）を決定する。排出地点ＰＰとは、コンバイン１が穀粒を排出する排出作業を実行する地点である。

このように、走行制御システムＡは、コンバイン１が穀粒を排出する排出作業を実行する地点である排出地点ＰＰを決定する決定部２７を備えている。以下では、排出地点ＰＰの決定と、排出作業と、について詳述する。

〔モード選択〕
図５に示すように、表示端末４は、タッチパネル４４（本発明に係る「地点指定部」に相当）を有している。タッチパネル４４は、各種情報を表示可能であり、且つ、タッチ操作による人為的な操作入力を受け付けるように構成されている。

表示端末４は、タッチパネル４４に、図５に示すモード選択画面を表示可能である。モード選択画面には、第１モードボタン６１及び第２モードボタン６２が表示されている。ユーザーは、第１モードボタン６１または第２モードボタン６２をタッチ操作することにより、上述の決定部２７の制御モードを選択することができる。

第１モードボタン６１がタッチ操作されると、決定部２７の制御モードは、辺選択モード（本発明に係る「第１モード」に相当）になる。第２モードボタン６２がタッチ操作されると、決定部２７の制御モードは、地点指定モード（本発明に係る「第２モード」に相当）になる。

尚、第１モードボタン６１または第２モードボタン６２がタッチ操作されると、タッチパネル４４の表示はモード選択画面から別の画面へ遷移する。しかしながら、その後、ユーザーが所定の操作を行うと、タッチパネル４４にモード選択画面を再び表示させることができる。これにより、決定部２７の制御モードは、辺選択モードと地点指定モードとの間でモード切替可能である。

また、図５に示すモード選択画面は、上述の外周走行が完了した時点で表示されると好適である。

〔辺選択モード〕
上述の通り、図５に示した第１モードボタン６１がタッチ操作されると、決定部２７の制御モードは、辺選択モードになる。それと同時に、タッチパネル４４の表示は、図６に示す辺選択画面へ遷移する。辺選択画面には、圃場５の全体像（形状）を示す画像が表示される。この画像には、外周領域ＳＡ及び収穫対象領域ＣＡも示されている。尚、表示端末４は、図４に示すように、領域取得部２２から上述のマップを受け取ると共に、当該マップに基づいて、この画像を表示する。

図６に示すように、ユーザーは、辺選択画面において、圃場５の外周を構成する複数の辺（図６に示す例では四つの辺）の中から一つの辺を選ぶと共に、選んだ辺をタッチ操作することができる。この例では、ユーザーは、圃場５における北側、東側、南側、西側の辺のうち、西側の辺をタッチ操作するものとする。

図４に示すように、制御部２０は、辺選択部２８を有している。辺選択画面において辺がタッチ操作されると、図４に示すように、表示端末４から、所定の信号が辺選択部２８へ送られる。当該信号は、タッチ操作された辺を示すものである。辺選択部２８は、当該信号に従って、圃場５の外周を構成する複数の辺の中から一つの辺を選択する。

即ち、辺選択部２８は、ユーザーがタッチ操作した辺を選択する。図６に示す例では、辺選択部２８は、西側の辺を選択することとなる。

このように、走行制御システムＡは、圃場５の外周を構成する複数の辺の中から一つの辺を選択する辺選択部２８を備えている。また、辺選択部２８は、人為的な操作入力に従って辺を選択する。

図４に示すように、辺選択部２８が選択した辺を示す情報は、辺選択部２８から決定部２７へ送られる。

ユーザーが、図６に示した辺選択画面において何れか一つの辺をタッチ操作した後、所定の操作（例えば、自動走行開始ボタンの操作）が行われると、図３に示すように、コンバイン１は、走行制御部２６による制御によって、収穫対象領域ＣＡを収穫走行するための自動走行を開始する。

収穫対象領域ＣＡを収穫走行するための自動走行において、コンバイン１が上述のαターン走行を行っており、且つ、決定部２７の制御モードが辺選択モードである場合、制御部２０は、図７に示す第１制御フローに従って、コンバイン１の走行を制御するように構成されている。この第１制御フローは、例えば、新たな走行経路ＬＩに沿う走行が開始されるたび（即ち、自動走行の目標となる走行経路ＬＩが切り替わるたび）に実行される。

この第１制御フローが開始されると、まず、ステップＳ０１の処理が実行される。ステップＳ０１では、図４に示した経路選択部２４により、Ｕターンによる方向転換のためのスペースが圃場５において存在するか否かが判定される。

詳述すると、領域取得部２２により算出された既収穫領域及び未収穫領域を示す情報は、領域取得部２２から経路選択部２４へ送られる。経路選択部２４は、当該情報に基づいて、ステップＳ０１での判定を行う。

Ｕターンによる方向転換のためのスペースが圃場５において存在する場合（図７のステップＳ０１にて「Ｙｅｓ」）、処理はステップＳ０２へ移行する。また、Ｕターンによる方向転換のためのスペースが圃場５において存在しない場合（図７のステップＳ０１にて「Ｎｏ」）、処理はステップＳ０３へ移行する。

ステップＳ０２では、制御部２０の制御により、コンバイン１の自動走行がαターン走行からＵターン走行に移行する。その後、この第１制御フローは終了する。そして、コンバイン１の自動走行がＵターン走行に移行した後は、この第１制御フローは実行されない。

ステップＳ０３では、制御部２０に含まれる排出判定部２９（図４参照）によって、排出条件が満たされているか否かが判定される。排出条件とは、上述の排出作業が実行される条件である。特に限定されないが、本実施形態において、決定部２７の制御モードが辺選択モードであるときの排出条件は、「コンバイン１が選択辺５１に向かって走行しており、且つ、現時点での未収穫領域の最外周部分における収穫走行を一周行った場合に穀粒タンク１４に貯留される穀粒の量が所定量を超えることが推定されること」である。選択辺５１とは、上述の辺選択部２８により選択された辺である。

尚、本実施形態において、排出判定部２９は、穀粒タンク１４に貯留されている穀粒の量を検知するように構成されている。排出判定部２９は、穀粒の量の検知結果に基づいて、ステップＳ０３での判定を行う。

排出条件が満たされていない場合（図７のステップＳ０３にて「Ｎｏ」）、処理はステップＳ０４へ移行する。排出条件が満たされている場合（図７のステップＳ０３にて「Ｙｅｓ」）、処理はステップＳ０５へ移行する。

ステップＳ０４では、コンバイン１が次に走行するべき走行経路ＬＩを経路選択部２４が選択する。このとき、経路選択部２４は、コンバイン１がαターン走行を行うように、走行経路ＬＩを選択する。その後、この第１制御フローは一旦終了する。

以下では、ステップＳ０５からステップＳ１３までの処理について、図８から図１０に示す例を用いて説明する。図８から図１０に示す例では、決定部２７の制御モードが辺選択モードであり、圃場５における西側の辺が選択辺５１であるものとする。

図８には、第１走行経路ＬＩ１及び第２走行経路ＬＩ２が示されている。第１走行経路ＬＩ１及び第２走行経路ＬＩ２は、何れも、東西方向に延びる走行経路ＬＩである。尚、図８において、第１走行経路ＬＩ１及び第２走行経路ＬＩ２以外の走行経路ＬＩの図示は省略されている。また、図９及び図１０において、第２走行経路ＬＩ２以外の走行経路ＬＩの図示は省略されている。

図８において、コンバイン１は、未収穫領域の北端部に位置する第１走行経路ＬＩ１に沿って西向きに自動走行を行っている。このとき、Ｕターンによる方向転換のためのスペースが圃場５において存在しないものとする（図７のステップＳ０１にて「Ｎｏ」）。また、このとき、排出条件が満たされているものとする（図７のステップＳ０３にて「Ｙｅｓ」）。そのため、図８に示す例では、図７のステップＳ０５の処理が実行される。

ステップＳ０５では、排出判定部２９（図４参照）から経路選択部２４へ、排出条件が満たされたことを示す信号が送られる。この信号に応じて、経路選択部２４は、再開経路を選択する。再開経路とは、排出作業後においてコンバイン１が最初に走行する予定の走行経路ＬＩである。本実施形態において、経路選択部２４は、決定部２７の制御モードが辺選択モードであるとき、選択辺５１に対して垂直に延びる走行経路ＬＩであって、コンバイン１が現在走行中の走行経路ＬＩから最も遠くに位置する走行経路ＬＩを、再開経路として選択する。図８に示す例では、未収穫領域の南端部に位置する第２走行経路ＬＩ２が、再開経路として選択される。図４に示すように、再開経路を示す情報は、経路選択部２４から決定部２７へ送られる。その後、処理はステップＳ０６へ移行する。

ステップＳ０６では、排出判定部２９（図４参照）から決定部２７へ、排出条件が満たされたことを示す信号が送られる。この信号に応じて、決定部２７は、排出地点ＰＰを決定する。このとき、決定部２７は、辺選択部２８から受け取った選択辺５１を示す情報、及び、経路選択部２４から受け取った再開経路を示す情報に基づいて、排出地点ＰＰを決定する。また、このとき、決定部２７は、既収穫領域に位置し、且つ、選択辺５１に隣接し、且つ、再開経路の延長線上に位置する地点を、排出地点ＰＰとして決定する。その後、処理はステップＳ０７へ移行する。

このように、決定部２７の制御モードが辺選択モードである場合、決定部２７は、辺選択部２８により選択された辺である選択辺５１に隣接する位置に排出地点ＰＰを決定する。決定部２７により決定された排出地点ＰＰを示す情報は、走行制御部２６へ送られる（図４参照）。

ステップＳ０７では、コンバイン１が現在走行中の走行経路ＬＩに沿った収穫走行が完了するまで、コンバイン１が、走行制御部２６の制御により、収穫走行を行う。現在走行中の走行経路ＬＩに沿った収穫走行が完了すると、処理はステップＳ０８へ移行する。例えば、図８に示す例では、コンバイン１が第１走行経路ＬＩ１に沿った収穫走行を行い、第１走行経路ＬＩ１の終端部（西端部）に到達すると、処理はステップＳ０８へ移行する。

その後、コンバイン１は、図９に示すように、圃場５における西端部の既収穫領域を南方へ進んだ後、第１地点Ｐ１から第２地点Ｐ２まで、第１走行を実行する（図７のステップＳ０８）。第１走行とは、排出前収穫領域Ｍでの収穫走行である。排出前収穫領域Ｍとは、再開経路の両端部のうち、排出地点ＰＰに近い側の端部に対応する領域である。より具体的には、排出前収穫領域Ｍは、再開経路の両端部のうち、排出地点ＰＰに近い側の端部の周辺の領域であると好適である。

即ち、第１走行は、排出作業後においてコンバイン１が最初に走行する予定の走行経路ＬＩである再開経路の両端部のうち、排出地点ＰＰに近い側の端部に対応する領域での収穫走行である。

図９に示す例では、排出前収穫領域Ｍは、第２走行経路ＬＩ２の西側の端部及び東側の端部のうち、西側（排出地点ＰＰに近い側）の端部に対応する領域である。また、図９に示す例では、第１走行において、コンバイン１は、左側へ旋回しながら、排出前収穫領域Ｍでの収穫走行を行う。

その後、走行制御部２６の制御により、コンバイン１は、図１０に示すように、第２地点Ｐ２から排出地点ＰＰまで、第２走行を実行する（図７のステップＳ０９）。第２走行は、排出地点ＰＰへ移動する走行である。

このように、走行制御部２６は、排出作業を実行するためにコンバイン１が排出地点ＰＰへ移動する場合、コンバイン１が第１走行を実行した後に第２走行を実行するようにコンバイン１の走行を制御するように構成されている。

図１０に示す例では、第２走行は、後進によって行われる。そして、走行制御部２６の制御により、コンバイン１は、再開経路に沿う姿勢、且つ、機体後部を選択辺５１へ向けた姿勢で排出地点ＰＰに停車する（図７のステップＳ１０）。

即ち、走行制御部２６は、第２走行の後、コンバイン１が再開経路に沿う姿勢、且つ、機体後部を選択辺５１へ向けた姿勢で排出地点ＰＰに停車するようにコンバイン１の走行を制御する。

ここで、図４に示すように、走行制御システムＡは、入力部４０を備えている。また、制御部２０は、装置制御部３０及び排出実行部３１を有している。

入力部４０は、コンバイン１に備えられていても良いし、コンバイン１の外部に位置していても良い。入力部４０は、前ボタン４１及び後ボタン４２を有している。ユーザーが前ボタン４１または後ボタン４２を操作すると、所定の信号が装置制御部３０へ送られる。即ち、ユーザーは、前ボタン４１または後ボタン４２を操作することにより、人為的な操作入力を行うことができる。

このように、走行制御システムＡは、人為的な操作入力を受け付ける入力部４０を備えている。

装置制御部３０は、走行装置１１（図１参照）を制御する。より具体的には、装置制御部３０は、コンバイン１が排出地点ＰＰに停車した後、入力部４０への操作入力に従って、コンバイン１が機体前後方向に移動するように、走行装置１１を制御する。

このように、走行制御システムＡは、コンバイン１の走行装置１１を制御する装置制御部３０を備えている。

詳述すると、コンバイン１が排出地点ＰＰに停車した後、ユーザーが前ボタン４１を操作すると、装置制御部３０は、コンバイン１が機体前方向に移動するように、走行装置１１を制御する。また、ユーザーが後ボタン４２を操作すると、装置制御部３０は、コンバイン１が機体後方向に移動するように、走行装置１１を制御する。これにより、コンバイン１の停車位置の微調整を行うことができる（図７のステップＳ１１）。

図４に示すように、入力部４０は、排出ボタン４３を有している。ユーザーが排出ボタン４３を操作すると、所定の信号が排出実行部３１へ送られる。排出実行部３１は、当該信号に応じて、穀粒排出装置１８（図１参照）を制御し、穀粒の排出を実行する（図７のステップＳ１２）。これにより、穀粒タンク１４内の穀粒は、運搬車ＣＶ（図１０参照）へ排出される。尚、運搬車ＣＶは、圃場外縁部６のうち、排出地点ＰＰに隣接する位置に停車している。

穀粒の排出が完了すると、コンバイン１は、走行制御部２６の制御により、再開経路に沿って、収穫走行を再開する（図７のステップＳ１３）。

〔地点指定モード〕
上述の通り、図５に示した第２モードボタン６２がタッチ操作されると、決定部２７の制御モードは、地点指定モードになる。それと同時に、タッチパネル４４の表示は、図１１に示す地点指定画面へ遷移する。地点指定画面には、圃場５の全体像（形状）を示す画像が表示される。この画像には、外周領域ＳＡ及び収穫対象領域ＣＡも示されている。尚、表示端末４は、図４に示すように、領域取得部２２から上述のマップを受け取ると共に、当該マップに基づいて、この画像を表示する。

図１１に示すように、ユーザーは、地点指定画面において、タッチパネル４４に対するタッチ操作により、排出地点ＰＰを指定することができる。この例では、ユーザーは、圃場５の西端部に位置する地点をタッチ操作するものとする。

このように、走行制御システムＡは、人為的な操作入力によって排出地点ＰＰを指定可能なタッチパネル４４を備えている。

地点指定画面において排出地点ＰＰが指定されると、図４に示すように、表示端末４から、所定の信号が決定部２７へ送られる。当該信号は、指定された排出地点ＰＰを示すものである。決定部２７は、当該信号に従って、排出地点ＰＰを決定する。

即ち、決定部２７の制御モードが地点指定モードである場合、決定部２７は、タッチパネル４４による指定に従って排出地点ＰＰを決定する。決定部２７により決定された排出地点ＰＰを示す情報は、走行制御部２６へ送られる（図４参照）。

ユーザーが、図１１に示した地点指定画面において排出地点ＰＰを指定した後、所定の操作（例えば、自動走行開始ボタンの操作）が行われると、図３に示すように、コンバイン１は、走行制御部２６による制御によって、収穫対象領域ＣＡを収穫走行するための自動走行を開始する。

収穫対象領域ＣＡを収穫走行するための自動走行において、コンバイン１が上述のαターン走行を行っており、且つ、決定部２７の制御モードが地点指定モードである場合、制御部２０は、図１２に示す第２制御フローに従って、コンバイン１の走行を制御するように構成されている。この第２制御フローは、例えば、新たな走行経路ＬＩに沿う走行が開始されるたび（即ち、自動走行の目標となる走行経路ＬＩが切り替わるたび）に実行される。

この第２制御フローのステップＳ２１からステップＳ２４での処理は、上述の第１制御フロー（図７参照）のステップＳ０１からステップＳ０４での処理と同様である。そのため、ステップＳ２１からステップＳ２４については説明を省略する。

ただし、ステップＳ２３における排出条件は、ステップＳ０３における排出条件とは異なっている。特に限定されないが、本実施形態において、決定部２７の制御モードが地点指定モードであるときの排出条件（ステップＳ２３における排出条件）は、「圃場５の外周を構成する複数の辺のうち排出地点ＰＰに隣接する辺に向かってコンバイン１が走行しており、且つ、現時点での未収穫領域の最外周部分における収穫走行を一周行った場合に穀粒タンク１４に貯留される穀粒の量が所定量を超えることが推定されること」である。

以下では、ステップＳ２５からステップＳ３２までの処理について、図１３から図１５に示す例を用いて説明する。図１３から図１５に示す例では、決定部２７の制御モードが地点指定モードであり、圃場５における西側の辺に隣接する位置に、排出地点ＰＰが位置しているものとする。

図８と同様に、図１３には、第１走行経路ＬＩ１及び第２走行経路ＬＩ２が示されている。尚、図１３において、第１走行経路ＬＩ１及び第２走行経路ＬＩ２以外の走行経路ＬＩの図示は省略されている。また、図１４及び図１５において、第２走行経路ＬＩ２以外の走行経路ＬＩの図示は省略されている。

ステップＳ２５では、排出判定部２９（図４参照）から経路選択部２４へ、排出条件が満たされたことを示す信号が送られる。この信号に応じて、経路選択部２４は、再開経路を選択する。本実施形態において、経路選択部２４は、決定部２７の制御モードが地点指定モードであるとき、圃場５の外周を構成する複数の辺のうち排出地点ＰＰに隣接する辺に対して垂直に延びる走行経路ＬＩであって、コンバイン１が現在走行中の走行経路ＬＩから最も遠くに位置する走行経路ＬＩを、再開経路として選択する。図１３に示す例では、未収穫領域の南端部に位置する第２走行経路ＬＩ２が、再開経路として選択される。その後、処理はステップＳ２６へ移行する。

ステップＳ２６からステップＳ２８での処理は、上述の第１制御フロー（図７参照）のステップＳ０７からステップＳ０９での処理と同様である。特に、図１２及び図１４に示すように、この第２制御フローにおいても、第１走行によって、排出前収穫領域Ｍでの収穫走行が行われる。

また、図１５に示す例においても、図１０と同様に、第２走行は、後進によって行われる。ただし、図１５に示す例においては、走行制御部２６の制御により、コンバイン１は、機体左側部または機体右側部を、圃場５の外周を構成する複数の辺のうち排出地点ＰＰに隣接する辺へ向けた姿勢で排出地点ＰＰに停車する（図１２のステップＳ２９）。

図１５に示す例では、コンバイン１は、第２走行の後、機体右側部を、圃場５の外周を構成する複数の辺のうち排出地点ＰＰに隣接する辺へ向けた姿勢で排出地点ＰＰに停車する。ただし、本発明はこれに限定されない。コンバイン１は、第２走行の後、機体左側部を、圃場５の外周を構成する複数の辺のうち排出地点ＰＰに隣接する辺へ向けた姿勢で排出地点ＰＰに停車しても良い。

即ち、走行制御部２６は、第２走行の後、コンバイン１が機体左側部または機体右側部を、圃場５の外周を構成する複数の辺のうち、排出地点ＰＰに隣接する辺へ向けた姿勢で排出地点ＰＰに停車するようにコンバイン１の走行を制御する。

ステップＳ３０からステップＳ３２での処理は、上述の第１制御フロー（図７参照）のステップＳ１１からステップＳ１３での処理と同様である。そのため、ステップＳ３０からステップＳ３２については説明を省略する。

尚、第２制御フローにおいて、ステップＳ３０が存在していなくても良い。また、図７及び図１２に示すように、第１制御フローにおけるステップＳ０６に対応する処理は、第２制御フローには存在しない。

以上で説明した構成によれば、排出作業を実行するためにコンバイン１が排出地点ＰＰへ移動する場合、コンバイン１が排出地点ＰＰへ移動する前に、第１走行が行われる。そして、第１走行により、再開経路の両端部のうち、排出地点ＰＰに近い側の端部に対応する領域での収穫走行が行われる。これにより、再開経路の両端部のうち排出地点ＰＰに近い側の端部の周辺に、比較的広いスペースが確保されやすい。

従って、排出作業後に、コンバイン１が、再開経路における当該端部から収穫走行を再開するように制御されれば、上述の比較的広いスペースを旋回のために利用することができる。これにより、コンバイン１が、自動走行によって、再開経路における当該端部へ移動すると共に、機体方位を再開経路の延びる方向に合わせることが容易になりやすい。即ち、排出作業後に、収穫走行を再開する地点まで移動するための走行であって、且つ、機体方位を、収穫走行を再開できる方位とするための走行を、自動走行によって行うことが容易になりやすい。

即ち、以上で説明した構成によれば、排出作業後の自動走行が容易になりやすい走行制御システムＡ及びコンバイン１を実現できる。

〔その他の実施形態〕
（１）辺選択部２８は、タッチ操作以外の人為的な操作入力に従って辺を選択しても良い。例えば、辺選択部２８は、マウスやキーボード等による人為的な操作入力に従って辺を選択しても良い。

（２）決定部２７の制御モードは、辺選択モードと地点指定モードとの間でモード切替不能であっても良い。例えば、走行制御システムＡは、人為的な操作入力によって排出地点ＰＰの指定ができない（地点指定モードが存在しない）ように構成されていても良い。また、走行制御システムＡは、人為的な操作入力によって、圃場５の外周を構成する複数の辺の中から一つの辺を選択できない（辺選択モードが存在しない）ように構成されていても良い。

（３）辺選択部２８は、人為的な操作入力に従うことなく、辺を選択しても良い。例えば、辺選択部２８は、圃場５の形状等の各種情報に基づいて自動的に辺を選択しても良い。

（４）決定部２７の制御モードが辺選択モードである場合において、第２走行の後、コンバイン１が排出地点ＰＰに停車するときの姿勢（機体方位）は、いかなる姿勢であっても良い。

（５）決定部２７の制御モードが地点指定モードである場合において、第２走行の後、コンバイン１が排出地点ＰＰに停車するときの姿勢（機体方位）は、いかなる姿勢であっても良い。

尚、上述の実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

本発明は、普通型のコンバインだけではなく、自脱型のコンバイン、トウモロコシ収穫機、ジャガイモ収穫機、ニンジン収穫機等の種々の収穫機に利用可能である。

１ ：コンバイン（収穫機）
５ ：圃場
１１ ：走行装置
２２ ：領域取得部
２３ ：生成部
２４ ：経路選択部
２６ ：走行制御部
２７ ：決定部
２８ ：辺選択部
３０ ：装置制御部
４０ ：入力部
４４ ：タッチパネル（地点指定部）
５１ ：選択辺
Ａ ：走行制御システム
ＣＡ ：収穫対象領域
ＬＩ ：走行経路
ＰＰ ：排出地点

Claims (9)

1. 収穫機の走行を制御する走行制御システムであって、
   圃場における収穫対象領域を示す情報を取得する領域取得部と、
   前記収穫機が前記収穫対象領域を収穫走行するための複数の走行経路を生成する生成部と、
   前記複数の走行経路の中から前記走行経路を選択する経路選択部と、
   前記経路選択部により選択された前記走行経路に基づいて前記収穫機の走行を制御する走行制御部と、
   前記収穫機が収穫物を排出する排出作業を実行する地点である排出地点を決定する決定部と、を備え、
   前記走行制御部は、前記排出作業を実行するために前記収穫機が前記排出地点へ移動する場合、前記収穫機が第１走行を実行した後に第２走行を実行するように前記収穫機の走行を制御するように構成されており、
   前記第１走行は、前記排出作業後において前記収穫機が最初に走行する予定の前記走行経路である再開経路の両端部のうち、前記排出地点に近い側の端部に対応する領域での収穫走行であり、
   前記第２走行は、前記排出地点へ移動する走行である走行制御システム。
2. 前記圃場の外周を構成する複数の辺の中から一つの前記辺を選択する辺選択部を備え、
   前記決定部は、前記辺選択部により選択された前記辺である選択辺に隣接する位置に前記排出地点を決定する請求項１に記載の走行制御システム。
3. 前記辺選択部は、人為的な操作入力に従って前記辺を選択する請求項２に記載の走行制御システム。
4. 前記走行制御部は、前記第２走行の後、前記収穫機が前記再開経路に沿う姿勢、且つ、機体後部を前記選択辺へ向けた姿勢で前記排出地点に停車するように前記収穫機の走行を制御する請求項２または３に記載の走行制御システム。
5. 前記収穫機の走行装置を制御する装置制御部と、
   人為的な操作入力を受け付ける入力部と、を備え、
   前記装置制御部は、前記収穫機が前記排出地点に停車した後、前記入力部への操作入力に従って、前記収穫機が機体前後方向に移動するように、前記走行装置を制御する請求項４に記載の走行制御システム。
6. 人為的な操作入力によって前記排出地点を指定可能な地点指定部を備え、
   前記決定部は、前記地点指定部による指定に従って前記排出地点を決定する請求項１に記載の走行制御システム。
7. 前記走行制御部は、前記第２走行の後、前記収穫機が機体左側部または機体右側部を、前記圃場の外周を構成する複数の辺のうち、前記排出地点に隣接する前記辺へ向けた姿勢で前記排出地点に停車するように前記収穫機の走行を制御する請求項６に記載の走行制御システム。
8. 前記圃場の外周を構成する複数の辺の中から一つの前記辺を選択する辺選択部と、
   人為的な操作入力によって前記排出地点を指定可能な地点指定部と、を備え、
   前記決定部の制御モードは、第１モードと第２モードとの間でモード切替可能であり、
   前記決定部の制御モードが前記第１モードである場合、前記決定部は、前記辺選択部により選択された前記辺である選択辺に隣接する位置に前記排出地点を決定し、
   前記決定部の制御モードが前記第２モードである場合、前記決定部は、前記地点指定部による指定に従って前記排出地点を決定する請求項１に記載の走行制御システム。
9. 圃場における収穫対象領域を示す情報を取得する領域取得部と、
   機体が前記収穫対象領域を収穫走行するための複数の走行経路を生成する生成部と、
   前記複数の走行経路の中から前記走行経路を選択する経路選択部と、
   前記経路選択部により選択された前記走行経路に基づいて前記機体の走行を制御する走行制御部と、
   前記機体が収穫物を排出する排出作業を実行する地点である排出地点を決定する決定部と、を備え、
   前記走行制御部は、前記排出作業を実行するために前記機体が前記排出地点へ移動する場合、前記機体が第１走行を実行した後に第２走行を実行するように前記機体の走行を制御するように構成されており、
   前記第１走行は、前記排出作業後において前記機体が最初に走行する予定の前記走行経路である再開経路の両端部のうち、前記排出地点に近い側の端部に対応する領域での収穫走行であり、
   前記第２走行は、前記排出地点へ移動する走行である収穫機。