JP7733472B2 - 制御装置およびその制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、撮像画像内に含まれる機器を特定する技術に関するものである。

センサにより取得したデータを送信する無線通信機器である子機と、データを収集する親機とを組み合わせて、様々なセンサデータを取得するシステムがある。このようなシステムにおいては、まず親機に対して子機の登録処理を行う。その後、ユーザは、親機を介して子機に対する各種設定を行う。設定には、例えば、センサの検出精度や単位、スリープの間隔、子機を識別するための名称等の設定が含まれる。子機は設定に従ってセンサデータの親機への送信やスリープ状態への移行を行う。

また、親機が撮像装置である場合に、撮像画像に含まれる子機を特定したいという要望がある。例えば、特許文献１には、撮影画面内の監視対象物に付加情報を重ねて表示するため、監視対象物の情報を外部サーバから受信し特定する技術が開示されている。

特開２０１２－１１９９７１号公報

しかしながら、特許文献１においては監視対象物の情報を外部サーバから受信する構成であるため、撮影装置が単体で撮影画面内の監視対象物の特定することは出来ない。一般に、親機が保持している子機情報には、子機と親機の物理的位置関係を示す情報は含まれていない。そのため、親機が撮像装置である場合に、親機の撮影範囲内に子機が存在する場合であっても、親機はその子機が登録されているどの子機であるかを特定することができない。

本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、撮像画像内に含まれる子機を特定可能とする技術を提供することを目的としている。

上述の問題点を解決するため、本発明に係る制御装置は以下の構成を備える。すなわち、子機を制御する親機として動作する制御装置は、
撮像手段と、
前記制御装置による制御対象である子機の子機情報を登録する登録手段と、
前記登録手段により登録された子機情報に基づいて、前記撮像手段による撮影範囲内に存在する子機を特定する特定手段と、
子機に対して制御を行う子機制御手段と、
を有し、
前記登録手段は、前記子機情報として、前記撮像手段の位置を基準とした子機の相対的な存在方向の情報を登録し、
前記子機制御手段は、前記特定手段により撮影範囲内に前記子機が特定された場合、前記子機をスリープ状態から復帰させるための要求である復帰リクエストを前記子機に送信する。

本発明によれば、撮像画像内に含まれる子機を特定可能とする技術を提供することができる。

第１実施形態におけるシステムの全体構成を示す図である。 ネットワークカメラのメカ構成を示す図である。 無線通信子機の登録情報の例を示す図である。 ＰＴ座標と無線通信子機との位置関係の例を示す図である。 第１実施形態に係るネットワークカメラの動作フローチャートである。 撮影画像の例を示す図である。 子機特定処理（Ｓ８０２）の詳細フローチャートである。 カメラ映像内に子機情報を表示する例を示す図である。 第２実施形態におけるシステムの全体構成を示す図である。 無線通信子機の登録情報の例を示す図である。 第２実施形態に係るネットワークカメラの動作フローチャートである。 撮影画像の例を示す図である。 子機特定処理（Ｓ１３０２）の詳細フローチャートである。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態には複数の特徴が記載されているが、これらの複数の特徴の全てが発明に必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられてもよい。さらに、添付図面においては、同一若しくは同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

（第１実施形態）
本発明に係る制御装置の第１実施形態として、子機を制御する親機として動作する撮像装置を例に挙げて以下に説明する。

＜システムおよび各装置の機能構成＞
図１は、第１実施形態におけるシステムの全体構成を示す図である。システムは、ネットワーク３００により通信可能に接続されたネットワークカメラ１００およびクライアント装置２００を含む。また、システムは、ネットワークカメラ１００と無線通信で接続可能な無線通信子機４００を含む。

ネットワークカメラ１００は、ネットワーク３００を介してクライアント装置２００からの制御を受け付け、撮像部１０１により取得された映像をクライアント装置２００に送信する装置である。また、ネットワークカメラ１００は、無線通信を介して無線通信子機４００を制御可能に構成されている。

撮像部１０１は、レンズを通して結像した光を撮像素子において受光して、その受光した光を電荷に変換して撮像信号を生成する。撮像素子には、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサを用いることができる。また、撮像素子にはＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサを用いてもよい。

画像処理部１０２は、撮像部１０１で変換された撮像信号をデジタル化して画像データを生成する。その際、画像処理部１０２は画質を補正するための種々の画像処理も行う。画像処理部１０２は、更に、画像データを圧縮符号化し、圧縮符号化された画像データを生成するようにしてもよい。

レンズ制御部１０５は、システム制御部１０３からの指示に基づいて、レンズ駆動部１０４の制御を行う。レンズ駆動部１０４は、フォーカスレンズ及びズームレンズの駆動系及びその駆動源のモータにより構成され、その動作はレンズ制御部１０５により制御される。

パン駆動部１０６は、パン動作を行うメカ駆動系、その駆動源のモータ、駆動部の角度を検出する角度センサにより構成される。チルト駆動部１０７は、チルト動作を行うメカ駆動系、その駆動源のモータ、駆動部の角度を検出する角度センサにより構成される。パン駆動部１０６及びチルト駆動部１０７の動作はパンチルト制御部１０８により制御される。パンチルト制御部１０８は、システム制御部１０３からの指示に基づいて、パン駆動部１０６、及びチルト駆動部１０７の駆動制御を行う。

通信部１０９は、クライアント装置２００との通信を行う機能部である。例えば、通信部１０９は、画像処理部１０２によって生成された画像データに基づく映像ストリームをクライアント装置２００に送信する。なお、ここでの画像データは一例として動画を構成するフレーム画像データである。また、通信部１０９は、クライアント装置２００から送信されるコマンドを受信し、システム制御部１０３へ伝送する。またコマンドに対するレスポンスをシステム制御部１０３の制御に従ってクライアント装置２００へ送信する。このようにシステム制御部１０３は、通信制御手段としても機能する。

無線通信制御部１１０は、無線通信規格に合わせてデータ、制御用コマンド等の送受信を行う。具体的には、アンテナ１１１を介して、データ、制御用コマンド等を変復調した電波を送受信する。無線通信規格としては、無線ＬＡＮ（Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標））、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ、Ｚ－Ｗａｖｅなどを利用することが出来る。

システム制御部１０３は、ネットワークカメラ１００の各部を統括して制御する機能部である。例えば、システム制御部１０３は、通信部１０９がネットワーク３００を介してクライアント装置２００から受信したコマンドを解析し、コマンドに応じた処理を行う。例えば、画像処理部１０２に対する画質調整の指示や、レンズ制御部１０５に対するズームやフォーカス制御の指示を行う。また、詳細は後述するが、システム制御部１０３は、無線通信制御部１１０を通して無線通信子機４００とデータ、制御用コマンド等のやり取りを行い、無線通信子機４００に対して情報の取得、設定等の処理（子機制御）を行う。

なお、システム制御部１０３は、ネットワークカメラ１００の内部に設けてもよいし、ネットワークカメラ１００とは独立して構成することもできる。システム制御部１０３をネットワークカメラ１００の外部の装置とする場合、システム制御部１０３とネットワークカメラ１００とを通信可能に構成すればよい。

クライアント装置２００は、ユーザからの操作を受け付け、ネットワークカメラ１００を制御する装置である。クライアント装置２００は、パーソナルコンピュータなどのコンピュータを用いて実現できる。

表示部２０１は、ネットワークカメラ１００の制御を行うためのグラフィックユーザインターフェース（ＧＵＩ）を表示する。また、表示部２０１は、ネットワークカメラ１００から受信した画像データに基づく映像を表示する。表示部２０１は、液晶パネルや有機ＥＬパネル等を用いた表示デバイスで実現することができる。

入力部２０２は、キーボード、マウスなどの、ユーザからの操作を受け付ける任意のデバイスである。ユーザは、入力部２０２を介してＧＵＩに対する操作を行う。なお、入力部２０２をタッチパネル、ジョイスティックのような他のデバイスを用いて実現してもよい。

通信部２０４は、ネットワーク３００を介したネットワークカメラ１００との通信を行う。例えば、ユーザによる操作に応じたコマンドをネットワークカメラ１００に送信し、ネットワークカメラ１００から画像データを取得することができる。

システム制御部２０３は、クライアント装置２００の各部を統括して制御する機能部である。例えば、システム制御部２０３は、ユーザの操作に応じてコマンドを生成し、通信部２０４からネットワークカメラ１００へと送信させる。また、システム制御部２０３は、通信部２０４を介して受信したネットワークカメラ１００からの画像データも表示部２０１に表示させる。このようにシステム制御部２０３は、通信制御手段や表示制御手段としても機能する。

無線通信子機４００は、例えばセンサ機能を有する子機であり、センサにより取得したデータを親機として動作するネットワークカメラ１００に送信する。無線通信子機４００は、例えばバッテリで駆動し、バッテリを装着して起動したときに親機への登録処理を行い、あらかじめ定義された通信タイムアウト時間、親機からの通信が行われない場合に機能制限したスリープ状態になる。

なお、無線通信子機４００の親機への登録処理は、バッテリ装着による起動時以外に行うよう構成してもよい。例えば、無線通信子機４００にボタンを付加して、当該ボタンの押下時に登録処理を開始するように構成してもよい。さらに、ここでは子機は、無線通信を行う無線通信子機４００であるとして説明したが、有線で接続された子機であっても構わない。

＜ネットワークカメラのメカ構成＞
図２は、ネットワークカメラ１００のメカ構成を示す図である。ネットワークカメラ１００は、ボトムケース１２１、ターンテーブル１２２、カメラヘッド支柱１２３、カメラヘッド１２４により構成されている。図２（ａ）は卓上にとりつけられているネットワークカメラ１００を上面側から見た図であり、図２（ｂ）は側面から見た図である。

図２を参照して、上下（鉛直）方向の軸を垂直軸とし、これに直交する軸を水平軸と定義して、パンチルト可動部の動作について説明する。尚、図２（ａ）において、紙面に直交する垂直軸を中心として時計回り方向をパン角度の正方向とする。また、図２（ｂ）において、紙面に直交する軸を中心として時計回り方向をチルト角度の正方向とする。

図２において、パン駆動部１０６はボトムケース１２１とターンテーブル１２２で構成され、ターンテーブル１２２は垂直軸を中心に回転可能となっている。ボトムケース１２１の固定部とターンテーブル１２２の回転部に構成される電気回路は、スリップリングなどにより接続されている。そのため、パン可動部は、垂直軸を回転軸として自由に（３６０°の角度範囲でエンドレスに）回転することができる。

また、チルト駆動部１０７はカメラヘッド支柱１２３とカメラヘッド１２４で構成され、カメラヘッド１２４は水平軸を中心に回転可能となっている。ここでは、チルト可動部は、水平軸を回転軸として１８０°の角度範囲で回転することができる。

このように本実施形態のネットワークカメラは、カメラヘッドをパン方向及びチルト方向に回転することで撮影方向を変えて広範囲に撮影することができる。なお、ネットワークカメラ１００は、図２で示した構成に限られるものではない。例えば、パン方向について、３６０°駆動可能ではなく、駆動可能範囲が制限（例えば＋１７０°～－１７０°など）されていてもよい。また、チルト方向についても、１８０°駆動可能ではなく、駆動範囲が制限（例えば０°～９０°など）されていてもよい。

＜システムの動作＞
システムの動作には、おおまかに、ネットワークカメラが無線通信子機の情報を登録する動作と、ネットワークカメラが当該登録された情報に基づき無線通信子機を制御する動作と、が含まれる。以下で順に説明する。

＜ネットワークカメラによる無線通信子機の登録＞
図３は、無線通信子機の登録情報の例を示す図である。上述した、無線通信子機４００の親機（ネットワークカメラ１００）への登録処理において、ネットワークカメラ１００に登録される情報を示している。

情報テーブル５００は、Ｎ個の無線通信子機の情報が登録され、テーブルとして保持されている状態を示している。情報テーブル５００は、例えば、ネットワークカメラ１００のシステム制御部１０３で管理される。

情報テーブル５００は、各無線通信子機に対して、ＩＤ５０１、デバイス名５０２、機器種類５０３、パン、チルト（ＰＴ）座標５０４を含んでいる。なお、ＰＴ座標５０４とは、ネットワークカメラ１００の設置位置を基準とした図２に示される座標系に基づく無線通信子機の方向を規定する座標を示している。

具体的には、制御対象である無線通信子機のネットワークカメラ１００への登録処理を行うにあたって、予め、ネットワークカメラ１００を登録対象の無線通信子機の方向に向ける。つまり、撮像部１０１の撮影範囲の略中央に登録対象の無線通信子機が存在する状態にする。そして、登録処理を開始し、ネットワークカメラ１００のパン駆動部１０６およびチルト駆動部１０７の座標をＰＴ座標５０４として登録する。すなわち、ネットワークカメラ１００（あるいは撮像部１０１）の位置を基準とした子機の相対的な存在方向の情報を登録する。

図４は、ＰＴ座標と無線通信子機との位置関係の例を示す図である。ここでは、ネットワークカメラ１００のＰＴ座標が（４５、４５）である方向（位置）に無線通信子機である温度計が存在する状態を示している。

まず、無線通信子機（温度計）による登録処理が行われる前（例えば温度計にバッテリを装着する前）に、ネットワークカメラ１００を無線通信子機の方向に向ける。その後、温度計にバッテリを装着することにより、無線通信子機（温度計）による登録処理が行われ、その時点での、ネットワークカメラ１００のＰＴ座標である（４５、４５）が登録されることになる。これにより、図３に示されるように、ＩＤ＝９の無線通信子機（温度計）が情報テーブル５００に登録される。

＜ネットワークカメラによる無線通信子機の制御＞
図５は、第１実施形態に係るネットワークカメラの動作フローチャートである。図５に示す動作フローは、ネットワークカメラ１００に対しパン、チルト、ズーム（ＰＴＺ）動作を行った場合に実行される。なお、一連のＰＴＺ動作が行われている途中にＰＴＺ動作が停止する度に実行してもよい。また、ＰＴＺ動作が停止して一定時間経過したあと（すなわち一連のＰＴＺ動作が完了したあと）に行ってもよい。

ステップＳ８０１では、システム制御部１０３は、撮影範囲（撮影画角）の４頂点のパンチルト（ＰＴ）座標を確認する。これは、例えば、その時点でのネットワークカメラ１００のＰＴ座標とズーム（Ｚ）値により算出される。

図６は、ネットワークカメラによる撮影画像９００の例を示す図である。撮影画像９００には、無線通信子機９０１が含まれている。ただし、Ｓ８０１の時点では、撮影画像９００に無線通信子機９０１が含まれていることをネットワークカメラ１００はまだ認識していない。Ｓ８０１では、システム制御部１０３は、撮影画像９００の４頂点のＰＴ座標（Ｐ２，Ｔ２）、（Ｐ１，Ｔ２）、（Ｐ２，Ｔ１）、（Ｐ１，Ｔ１）を確認する。

Ｓ８０２では、システム制御部１０３は、撮影範囲内にある子機の特定処理を行う。Ｓ８０３では、システム制御部１０３は、情報テーブル５００に登録されている子機すべてに対して、Ｓ８０２の処理が実施されたかどうかを判断する。登録されている子機すべてに対してＳ８０２の処理が実施された場合はＳ８０４へ進み、Ｓ８０２の処理が実施されていない子機が残っている場合はＳ８０２へ進む。すなわち、Ｓ８０２の処理は、情報テーブル５００に登録されている子機すべてに対して実施されるまで繰り返し行われる。

図７は、子機特定処理（Ｓ８０２）の詳細フローチャートである。以下では子機ｘ（ｘは１～Ｎ）に対して処理を行うとして説明する。

Ｓ１００１では、システム制御部１０３は、情報テーブル５００から子機ｘのＰＴ座標（Ｐｘ，Ｔｘ）を取得する。すなわち、情報テーブル５００から子機ｘに対応するＰＴ座標５０４を読み出す。

Ｓ１００２では、システム制御部１０３は、Ｓ８０１で確認したパン範囲（すなわちＰ１とＰ２の間）にＰｘが含まれるか否かを確認する。ＰｘがＰ１とＰ２の間に含まれる場合はＳ１００３へ進み、含まれない場合はＳ１００５へ進む。一般には、Ｐ１とＰ２の間に含まれるか否かは、Ｐ１、Ｐ２それぞれの値とＰｘを比較することにより行われる。ただし、角度のように０°をまたぐような撮影範囲である場合はそれを考慮し判定する。

Ｓ１００３では、システム制御部１０３は、Ｓ８０１で確認したチルト範囲（すなわちＴ１とＴ２の間）にＴｘが含まれるか否かを確認する。ＴｘがＴ１とＴ２の間に含まれる場合はＳ１００４へ進み、含まれない場合はＳ１００５へ進む。一般には、Ｔ１とＴ２の間に含まれるか否かは、Ｔ１、Ｔ２それぞれの値とＴｘを比較することにより行われる。ただし、角度のように０°をまたぐような撮影範囲である場合はそれを考慮し判定する。

Ｓ１００４では、システム制御部１０３は、子機ｘは撮影範囲内にあると判定する。一方、Ｓ１００５では、システム制御部１０３は、子機ｘは撮影範囲外にあると判定する。

このように、予め情報テーブル５００に登録されている子機のＰＴ座標を、撮影範囲の４頂点のＰＴ座標と比較することで、子機が現在の撮影範囲内に存在するか否かを特定する。

Ｓ８０４では、システム制御部１０３は、Ｓ８０２において撮影範囲内にあると判定された子機に対して、復帰リクエストを送信する。例えば、システム制御部１０３は、復帰リクエストを生成し無線通信制御部１１０およびアンテナ１１１を介して送信する。Ｓ８０４の追加処理として、Ｓ８０２で撮影範囲外にあると判定された子機のうち、スリープ状態でない子機に対して、スリープに遷移するリクエストを送信してもよい。

Ｓ８０５では、システム制御部１０３は、Ｓ８０４で復帰リクエストを送信した子機が、値情報の取得が必要なものかどうかを判断する。たとえば、子機が温度計の場合は、温度情報を取得することがメインのデバイスのため、値取得が必要なものと判断する。一方、ドアロック等のアクションを起こすことがメインのデバイスの場合は、値取得は不要と判断する。値情報の取得が必要な場合はＳ８０６へ進み、値情報の取得が不要な場合はＳ８０７へ進む。

Ｓ８０６では、システム制御部１０３は、子機に対して、値情報取得リクエストを送信する。例えば、システム制御部１０３は、値情報取得リクエストを生成し無線通信制御部１１０およびアンテナ１１１を介して送信する。

Ｓ８０７では、システム制御部１０３は、カメラ映像内に子機情報を表示するように制御する。例えば、情報テーブル５００に格納された情報が、カメラ映像内の子機の位置に重ねて表示されるような映像を生成し、クライアント装置２００に出力する。また、Ｓ８０６で送信した値情報取得リクエストに対する子機からの応答により得られた情報（例えば温度値）、カメラ映像内の子機の位置に重ねて表示してもよい。

図８は、カメラ映像内に子機情報を表示する例を示す図である。当該カメラ映像は、ネットワークカメラ１００で生成され、クライアント装置２００に出力され、表示部２０１に表示されることになる。

図８に示すカメラ映像においては、図６で示した撮影画像９００に対して情報表示１１０１が重ねて表示されている。ここでは、子機９０１は温度計であるため情報表示１１０１は温度値となっている。なお、上述の説明においては、Ｓ８０７において、ネットワークカメラ１００が子機情報を重ねて表示したカメラ映像を生成するとした。しかし、子機情報をカメラ映像のメタデータとして配信し、クライアント装置２００において子機情報を重ねて表示した映像を生成してもよい。また、情報表示１１０１として、子機の他の情報（例えばバッテリ残量）を表示してもよい。さらに、ドアロック等のアクションを起こすことがメインのデバイスに対しては、情報表示１１０１として、ドアロックの状態などを表示してもよい。

以上説明したとおり第１実施形態によれば、ネットワークカメラ１００は、予め登録された子機のパン、チルト（ＰＴ）座標を利用することにより、撮像画像内に含まれる子機を特定することが可能となる。それにより、撮影画像に子機の情報を重ね合わせて表示することが可能となる。さらに、撮像画像内に含まれる子機を選択的に復帰させる（スリープ解除する）ことが出来、子機の情報として当該子機から取得した情報を併せて表示することが可能となる。

なお、上述の説明においてはネットワークカメラを例に挙げたが、他の目的のカメラにも応用可能である。例えば、放送目的の映像や映画、個人的な目的の映像を撮像する撮像装置にも応用可能である。

（第２実施形態）
第２実施形態では、撮像装置の撮像部（レンズ）の方角情報を用いて撮像画像内に存在する子機を特定する形態について説明する。つまり、上述の第１実施形態におけるパン、チルト（ＰＴ）座標の代わりに撮像部の方角情報を用いる。これにより、例えば、撮像装置がパン、チルト制御の構成を持たない場合や、パン、チルト座標を取得できない場合であっても、撮像画像内に存在する子機を特定することが可能となる。

＜システムおよび各装置の機能構成＞
図９は、第２実施形態におけるシステムの全体構成を示す図である。第１実施形態と同様に、システムは、ネットワーク３００により通信可能に接続されたネットワークカメラ１００およびクライアント装置２００を含む。また、システムは、ネットワークカメラ１００と無線通信で接続可能な無線通信子機４００を含む。

第２実施形態においては、ネットワークカメラ１００は、センサ入力部１１２をさらに有する点が第１実施形態と異なる。センサ入力部１１２は、磁気を検出して位置姿勢取得を行う電子コンパスや機械的位置の変化を検出するエンコーダなどのセンサデバイスから、ネットワークカメラ１００の位置姿勢を取得する。センサデバイスは、カメラ内蔵のものであってもよいし、ＵＳＢなどの外部インターフェースに接続可能な外付けのものでもよい。その他の構成については第１実施形態と同様であるため説明を省略する。

＜システムの動作＞
システムの動作には、おおまかに、ネットワークカメラが無線通信子機の情報を登録する動作と、ネットワークカメラが当該登録された情報に基づき無線通信子機を制御する動作と、が含まれる。以下で順に説明する。なお、第１実施形態と異なる部分について説明し、同様の部分については説明を省略する。

＜ネットワークカメラによる無線通信子機の登録＞
図１０は、無線通信子機の登録情報の例を示す図である。情報テーブル１２００は、Ｎ個の無線通信子機の情報が登録され、テーブルとして保持されている状態を示している。情報テーブル１２００は、例えば、ネットワークカメラ１００のシステム制御部１０３で管理される。

情報テーブル１２００は、各無線通信子機に対して、ＩＤ１２０１、デバイス名１２０２、機器種類１２０３、方角値、傾き値１２０４を含んでいる。なお、方角値、傾き値１２０４とは、ネットワークカメラ１００の位置を基準とした子機の方向を規定する値を示している。方角値、傾き値１２０４は、センサ入力部１１２から得られたネットワークカメラ１００の位置姿勢に基づき算出される「撮像部（レンズ）の向いている方角」に対応する値である。

具体的には、無線通信子機のネットワークカメラ１００への登録処理を行うにあたって、予め、ネットワークカメラ１００を無線通信子機の方向に向ける。つまり、撮像部１０１の撮影範囲の中心に無線通信子機が存在する状態にする。そして、登録処理を開始し、ネットワークカメラ１００の「撮像部（レンズ）の向いている方角」を方角値、傾き値１２０４として登録する。なお、ここでは、方角値、傾き値１２０４は、センサ入力部１１２から得られたネットワークカメラ１００の位置姿勢に基づき算出される「撮像部（レンズ）の向いている方角」とした。しかし、センサ入力部１１２から得られる値をそのまま保存する方法を用いても構わない。その場合、後述するＳ１３０１において「撮像部（レンズ）の向いている方角」が算出される。

＜ネットワークカメラによる無線通信子機の制御＞
図１１は、第２実施形態に係るネットワークカメラの動作フローチャートである。図１１に示す動作フローは、ネットワークカメラ１００の位置姿勢またはズームを変化させた場合（ＰＴＺ動作を行った場合）に実行される。なお、一連のＰＴＺ動作が行われている途中にＰＴＺ動作が停止する度に実行してもよい。また、ＰＴＺ動作が停止して一定時間経過したあと（すなわち一連のＰＴＺ動作が完了したあと）に行ってもよい。なお、第１実施形態（図５）とはＳ１３０１およびＳ１３０２が異なる。Ｓ８０３～Ｓ８０７については第１実施形態と同様であるため説明を省略する。

Ｓ１３０１では、システム制御部１０３は、撮影範囲（撮影画角）の４頂点の方角と傾きを算出する。これは、例えば、その時点でのセンサ入力部１１２の値から「撮像部（レンズ）の向いている方角」を方角値、傾き値を算出し、それにズーム設定値から算出される水平画角、垂直画角の情報を考慮して算出する。

図１２は、ネットワークカメラによる撮影画像１５００の例を示す図である。撮影画像１５００には、無線通信子機１５０１が含まれている。ただし、Ｓ１３０１の時点では、撮影画像１５００に無線通信子機１５０１が含まれていることをネットワークカメラ１００はまだ認識していない。Ｓ１５０１では、システム制御部１０３は、撮影画像１５００の４頂点の方角値と傾き値（Ｄ２，Ｓ２）、（Ｄ１，Ｓ２）、（Ｄ２，Ｓ１）、（Ｄ１，Ｓ１）を確認する。

たとえば、Ｄ１、Ｄ２、Ｓ１、Ｓ２は、撮影範囲の略中央１５０２に対応するレンズの方角値Ｄｃ、傾き値Ｓｃを用いて、以下の式で算出される。
Ｄ１ ＝ Ｄｃ － 水平画角／２
Ｄ２ ＝ Ｄｃ ＋ 水平画角／２
Ｓ１ ＝ Ｓｃ － 垂直画角／２
Ｓ２ ＝ Ｓｃ ＋ 垂直画角／２

Ｓ１３０２では、システム制御部１０３は、撮影範囲内にある子機の特定処理を行う。Ｓ８０３では、システム制御部１０３は、情報テーブル１２００に登録されている子機すべてに対して、Ｓ１３０２の処理が実施されたかどうかを判断する。登録されている子機すべてに対してＳ１３０２の処理が実施された場合はＳ８０４へ進み、Ｓ１３０２の処理が実施されていない子機が残っている場合はＳ１３０２へ進む。すなわち、Ｓ１３０２の処理は、情報テーブル１２００に登録されている子機すべてに対して実施されるまで繰り返し行われる。

図１３は、子機特定処理（Ｓ１３０２）の詳細フローチャートである。以下では子機ｘ（ｘは１～Ｎ）に対して処理を行うとして説明する。

Ｓ１４０１では、システム制御部１０３は、情報テーブル１２００から子機ｘの方角値、傾き値（Ｄｘ，Ｓｘ）を取得する。すなわち、情報テーブル１２００から子機ｘに対応する方角値、傾き値１２０４を読み出す。

Ｓ１４０２では、システム制御部１０３は、Ｓ１３０１で確認した方角値範囲（すなわちＤ１とＤ２の間）にＤｘが含まれるか否かを確認する。ＤｘがＤ１とＤ２の間に含まれる場合はＳ１４０３へ進み、含まれない場合はＳ１４０５へ進む。

Ｓ１４０３では、システム制御部１０３は、Ｓ１３０１で確認した傾き値範囲（すなわちＳ１とＳ２の間）にＳｘが含まれるか否かを確認する。ＳｘがＳ１とＳ２の間に含まれる場合はＳ１４０４へ進み、含まれない場合はＳ１４０５へ進む。

Ｓ１４０４では、システム制御部１０３は、子機ｘは撮影範囲内にあると判定する。一方、Ｓ１４０５では、システム制御部１０３は、子機ｘは撮影範囲外にあると判定する。

このように、予め情報テーブル１２００に登録されている子機の方角値、傾き値を、撮影範囲の４頂点の方角値、傾き値と比較することで、子機が現在の撮影範囲内に存在するか否かを特定する。

以上説明したとおり第２実施形態によれば、ネットワークカメラ１００は、予め登録された子機の方角値、傾き値を利用することにより、撮像画像内に含まれる子機を特定することが可能となる。それにより、撮影画像に子機の情報を重ね合わせて表示することが可能となる。さらに、撮像画像内に含まれる子機を選択的にスリープ解除することが出来、子機の情報として当該子機から取得した情報を併せて表示することが可能となる。

（その他の実施例）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

発明は上記実施形態に制限されるものではなく、発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、発明の範囲を公にするために請求項を添付する。

１００ ネットワークカメラ； ２００ クライアント装置； ３００ ネットワーク； ４００ 無線通信子機

Claims (12)

1. 子機を制御する親機として動作する制御装置であって、
   撮像手段と、
   前記制御装置による制御対象である子機の子機情報を登録する登録手段と、
   前記登録手段により登録された子機情報に基づいて、前記撮像手段による撮影範囲内に存在する子機を特定する特定手段と、
   子機に対して制御を行う子機制御手段と、
   を有し、
   前記登録手段は、前記子機情報として、前記撮像手段の位置を基準とした子機の相対的な存在方向の情報を登録し、
   前記子機制御手段は、前記特定手段により撮影範囲内に前記子機が特定された場合、前記子機をスリープ状態から復帰させるための要求である復帰リクエストを前記子機に送信する
   ことを特徴とする制御装置。
2. 前記撮像手段により撮像された映像を外部装置に出力する出力手段をさらに有し、
   前記出力手段は、前記撮像手段により撮像された映像に対して前記特定手段により特定された子機に関する情報を重ね合わせた映像を出力する
   ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記撮像手段により撮像された映像を外部装置に出力する出力手段をさらに有し、
   前記子機制御手段は、前記特定手段により特定された子機に対して該子機の状態に関する情報取得を行い、
   前記出力手段は、前記撮像手段により撮像された映像に対して前記子機制御手段による情報取得により得られた情報を重ね合わせた映像を出力する
   ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
4. 前記撮像手段により撮像された映像を外部装置に出力する出力手段をさらに有し、
   前記出力手段は、前記撮像手段により撮像された映像と共に前記特定手段により特定された子機に関する情報をメタデータとして出力する
   ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
5. 前記撮像手段により撮像された映像を外部装置に出力する出力手段をさらに有し、
   前記子機制御手段は、前記特定手段により特定された子機に対して該子機の状態に関する情報取得を行い、
   前記出力手段は、前記撮像手段により撮像された映像と共に前記子機制御手段による情報取得により得られた情報をメタデータとして出力する
   ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
6. 前記登録手段は、登録対象の子機が前記撮像手段による撮影範囲の略中央に位置している場合に登録処理を実行し、該登録処理を実行した時点での前記撮像手段の位置を基準とした子機の相対的な存在方向の情報を登録する
   ことを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の制御装置。
7. 前記撮像手段による撮影方向をパン方向およびチルト方向に駆動制御する駆動制御手段をさらに有し、
   前記登録手段は、前記子機情報として、前記駆動制御手段におけるパン方向およびチルト方向の値を登録する
   ことを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の制御装置。
8. 前記撮像手段の位置姿勢を取得する位置姿勢取得手段をさらに有し、
   前記登録手段は、前記子機情報として、前記位置姿勢取得手段における位置姿勢の値を登録する
   ことを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の制御装置。
9. 前記位置姿勢取得手段は、前記制御装置に内蔵されたおよび／または外付けの電子コンパスおよびエンコーダを含む
   ことを特徴とする請求項８に記載の制御装置。
10. 前記特定手段は、前記撮像手段の位置姿勢の変化が生じ撮影範囲が変化した場合に前記特定を実行する
    ことを特徴とする請求項１乃至９の何れか１項に記載の制御装置。
11. 撮像部を有し子機を制御する親機として動作する制御装置の制御方法であって、
    前記制御装置による制御対象である子機の子機情報を登録する登録工程と、
    前記登録工程により登録された子機情報に基づいて、前記撮像部による撮影範囲内に存在する子機を特定する特定工程と、
    子機に対して制御を行う子機制御工程と、
    を含み、
    前記登録工程では、前記子機情報として、前記撮像部の位置を基準とした子機の相対的な存在方向の情報を登録し、
    前記子機制御工程では、前記特定工程により撮影範囲内に前記子機が特定された場合、前記子機をスリープ状態から復帰させるための要求である復帰リクエストを前記子機に送信する
    ことを特徴とする制御方法。
12. 請求項１１に記載の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。