JP7658445B2 - 駐車支援装置、駐車支援方法 - Google Patents

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関連出願への相互参照

本出願は、２０２１年８月２４日に出願された日本特許出願番号２０２１－１３６５９８号に基づくもので、ここにその記載内容が参照により組み入れられる。

本開示は、駐車支援装置および駐車支援方法に関する。

従来、駐車支援装置として、所定の駐車予定位置に車両を自動的に駐車させるものが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の駐車支援装置は、ドライバの操作により車両を駐車予定位置に駐車する際、基準開始位置から駐車位置までの間の車両の走行経路を学習し、その学習結果を用いて駐車予定位置に車両を自動的に駐車させる。

特表２０１３－５３０８６７号公報

ところで、例えば、車両と駐車予定位置との距離が大きかったり、駐車予定位置の周囲に障害物があったりすると、駐車予定位置への車両の自動駐車を開始する前に、利用者が駐車予定位置を確認できない。このことは、ユーザビリティを低下させる要因となることから好ましくない。
本開示は、ユーザビリティの向上を図ることが可能な駐車支援装置および駐車支援方法を提供することを目的とする。

本開示の１つの観点によれば、
駐車支援装置は、
利用者による車両の駐車操作が行われた際の車両の走行経路および走行経路における車両の周辺の情報を含む経路情報に基づいて車両の駐車時に車両が通るべき目標経路を生成する経路生成部と、
目標経路に沿って駐車予定位置まで車両を自動的に移動させる追従制御処理を行う追従制御部と、
利用者に情報を提供する情報提供部と、を備え、
情報提供部は、経路情報に含まれる駐車予定位置に関する情報を、追従制御処理の開始前に利用者に向けて視覚的な態様で提供する。

本開示の別の観点によれば、
駐車支援方法は、
利用者による車両の駐車操作が行われた際の車両の走行経路および走行経路における車両の周辺の情報を含む経路情報に基づいて車両の駐車時に車両が通るべき目標経路を生成することと、
目標経路に沿って駐車予定位置まで車両を自動的に移動させる追従制御処理を行うことと、
利用者に情報を提供することと、を含み、
利用者に情報を提供することでは、経路情報に含まれる駐車予定位置に関する情報を、追従制御処理の開始前に利用者に向けて視覚的な態様で提供することを含む。

これらによると、利用者は、駐車予定位置を明確に把握した上で当該駐車予定位置への車両の自動駐車を開始させることができる。したがって、本開示の駐車支援装置および駐車支援方法によれば、自動駐車のユーザビリティの向上を図ることができる。なお、“ユーザビリティ”とは、特定の利用状況において、特定の利用者によって、ある製品が、指定された目標を達成するために用いられる際の、有効さ、効率、利用者の満足度の度合いである。

なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。

本開示の実施形態に係る自動駐車システムの概略構成図である。 車両の駐車スペースを含む駐車場を説明するための説明図である。 駐車支援装置の駐車制御部が実行する学習処理の一例を示すフローチャートである。 駐車制御部が実行する支援処理の一例を示すフローチャートである。 支援処理の開始前のタッチパネル表示部への表示内容の一例を説明するための説明図である。 駐車制御部が実行する目標経路の生成処理の一例を示すフローチャートである。 目標経路を説明するための説明図である。 物体回避経路を説明するための説明図である。 駐車制御部が実行する駐車予定位置の表示処理の一例を示すフローチャートである。 追従制御処理の開始前のタッチパネル表示部への表示内容の一例を説明するための説明図である。 駐車予定位置のタッチパネル表示部への表示態様の一例を説明するための説明図である。 駐車予定位置の候補が複数ある場合の表示部への表示内容の一例を説明するための説明図である。 駐車制御部が実行する追従制御処理の一例を示すフローチャートである。 追従制御処理の開始時のタッチパネル表示部への表示内容の一例を説明するための説明図である。 追従制御処理の開始後のタッチパネル表示部への表示内容の一例を説明するための説明図である。 目標と車両との位置変化に応じた仮想視点画像の仮想視点の角度自動調整の一例を説明するための説明図である。 追従制御処理の開始後のタッチパネル表示部への表示内容の他の例を説明するための説明図である。 回避経路の探索中におけるタッチパネル表示部への表示内容の一例を説明するための説明図である。 回避経路の一例を説明するための説明図である。 回避経路等のタッチパネル表示部への表示態様の一例を説明するための説明図である。

本開示の一実施形態について図１～図２０に基づいて説明する。本実施形態では、本開示の駐車支援装置５および駐車支援方法を自動駐車システム１に適用した例について説明する。図１に示すように、自動駐車システム１は、周辺監視センサ３、各種ＥＣＵ４、および駐車支援装置５を有する。駐車支援装置５は、周辺監視センサ３および各種ＥＣＵ４に対して直接もしくは車内ＬＡＮ（Local Area Network）を介して通信可能に接続されている。

周辺監視センサ３は、自身の車両Ｖの周辺環境を監視する自律センサである。例えば、周辺監視センサ３は、歩行者や他車両等の移動する動的物標、路上の構造物等の静止している静的物標といった自車周辺の立体物で構成される障害物ＯＢ、駐車場ＰＬに関する情報である駐車情報を示す駐車支援用マーク等を検知対象物として検知する。車両Ｖには、周辺監視センサ３として、自車周囲の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ３１、自車周囲の所定範囲に探査波を送信するソナー３２、ミリ波レーダ３３、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Rangingの略称）３４等の探査波センサが備えられている。

周辺監視カメラ３１は、撮像装置に相当するもので、自車の周辺画像を撮影し、その撮像データをセンシング情報として駐車支援装置５へ出力する。ここでは、周辺監視カメラ３１として、車両前方、後方、左右側方の画像を撮影する前方カメラ３１ａ、後方カメラ３１ｂ、左側方カメラ３１ｃ、右側方カメラ３１ｄを例に挙げているが、これに限るものではない。

探査波センサは、探査波を出力すると共にその反射波を取得することで得られた物標との相対速度や相対距離および物標が存在する方位角などの測定結果をセンシング情報として駐車支援装置５へ逐次出力する。ソナー３２は、探査波として超音波を用いた測定を行うものであり、車両Ｖに対して複数箇所に備えられ、例えば前後のバンパーに車両左右方向に複数個並べて配置されており、車両周囲に探査波を出力することで測定を行う。ミリ波レーダ３３は、探査波としてミリ波を用いた測定を行う。ＬｉＤＡＲ３４は、探査波としてレーザ光を用いた測定を行う。ミリ波レーダ３３およびＬｉＤＡＲ３４は、共に、例えば車両Ｖの前方の所定範囲内に探査波を出力し、その出力範囲内において測定を行う。

なお、本実施形態では、周辺監視センサ３として、周辺監視カメラ３１、ソナー３２、ミリ波レーダ３３、ＬｉＤＡＲ３４を備えたものを例に挙げるが、これらのうちの１つもしくは複数の組み合わせによって周辺監視が行えれば良く、全て備えていなくても良い。

駐車支援装置５は、自動駐車システム１における駐車支援方法を実現するための各種制御を行うためのＥＣＵ（すなわち、電子制御装置）を構成するものであり、ＣＰＵ、記憶部５０、Ｉ／Ｏなどを備えたマイクロコンピュータによって構成されている。

記憶部５０は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等を含んでいる。すなわち、記憶部５０は、ＲＡＭ等の揮発性メモリと、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリとを有している。記憶部５０は、非遷移有形記録媒体で構成されている。

駐車支援装置５は、利用者による車両Ｖの駐車操作が行われた際の車両Ｖの走行経路および走行経路における車両Ｖの周辺の情報に基づいて車両Ｖの駐車時に車両Ｖが通るべき目標経路ＴＰを生成する。“車両Ｖの周辺の情報”とは、例えば、車両Ｖの周辺の人や他車両等の動的物標、車両Ｖの周辺の縁石、建物等の静的物標、各種標識、ガイド線等の路面標示等の情報である。そして、駐車支援装置５は、駐車支援時に、目標経路ＴＰに沿って支援開始位置ＳＴＰから駐車予定位置ＳＥＰまで車両Ｖを自動的に移動させる。なお、駐車予定位置ＳＥＰは、目標経路ＴＰの終点となる位置である。駐車予定位置ＳＥＰは、自車の駐車スペースＳＰとして利用者によって予め登録される。

具体的には、駐車支援装置５は、利用者による車両Ｖの駐車操作が行われた際に、周辺監視センサ３での検出結果となるセンシング情報を記憶部５０のうち不揮発性メモリに記憶する。そして、駐車支援装置５は、記憶部５０に記憶されたセンシング情報、駐車支援時における周辺監視センサ３でのセンシング情報に基づいて、目標経路ＴＰの生成および駐車支援のための各種制御を行う。

利用者の手動運転時の走行経路および車両Ｖの周辺の情報を記憶する学習処理は、例えば、図示しない学習スイッチが利用者によって操作された場合など、学習処理を行うことの指示が出されると実行される。また、駐車支援は、駐車支援のスタートスイッチ３５が利用者によって操作された場合など、利用者から駐車支援を行うことの指示が出されると実行される。

駐車支援装置５は、学習処理の実行時に、周辺監視センサ３のセンシング情報に基づいて、車両Ｖの走行経路における物標、駐車可能なフリースペース、駐車位置等を認識する。これらの認識結果は、記憶部５０のうち不揮発性メモリに逐次記憶され、駐車支援時に利用される。

また、駐車支援装置５は、利用者から駐車支援の指示が出されると、記憶部５０に記憶されたセンシング情報および駐車支援時の周辺監視センサ３のセンシング情報に基づいて、目標経路ＴＰを生成し、その経路に従った経路追従制御を行う。具体的には、駐車支援装置５は、各種制御を実行する機能部として、認識処理部５１、車両情報取得部５２、駐車制御部５３を有した構成とされている。

認識処理部５１は、周辺監視センサ３からセンシング情報を入力し、そのセンシング情報に基づいて、駐車しようとしている自車の周辺環境の認識、どのような駐車を行うシーンであるかのシーン認識、さらには自車の周辺に存在する物体の認識を行う。ここでは、認識処理部５１を画像認識部５１ａ、空間認識部５１ｂ、およびフリースペース認識部５１ｃによって構成している。

画像認識部５１ａは、シーン認識、立体物認識等を行う。画像認識部５１ａによる各種の認識は、センシング情報として入力された周辺監視カメラ３１から撮像データを画像解析することで実現される。

シーン認識では、駐車シーンがどのようなシーンであるか否かを認識する。例えば、駐車予定位置ＳＥＰ近傍に障害物ＯＢがなく車両Ｖの駐車が特に制限されない通常の駐車シーンであるか、障害物ＯＢによって車両Ｖの駐車が制限される特殊な駐車シーンであるかの認識を行う。

周辺監視カメラ３１から入力される撮像データは、その周辺の様子が映し出されたものであるため、その画像を解析すれば、通常の駐車シーンであるか特殊な駐車シーンであるかを判別できる。例えば、撮像データから駐車予定位置ＳＥＰの周囲の物体を検出し、その物体が駐車予定位置ＳＥＰへの駐車の障害となるのであれば特殊な駐車シーンと判別できる。なお、シーン認識は、周辺監視カメラ３１のセンシング情報だけでなく、探査波センサのセンシング情報に基づいて為されていてもよい。

立体物認識では、動的物標や静的物標といった自車周辺に存在する立体物で構成される障害物ＯＢを検知対象物として認識する。この立体物認識によって認識された検知対象物、好ましくはそのうちの静的物標の形状などに基づいて、上記したシーン認識や、障害物ＯＢを含む駐車支援マップの生成が行われる。

空間認識部５１ｂは、立体物認識等を行う。空間認識部５１ｂは、ソナー３２、ミリ波レーダ３３、ＬｉＤＡＲ３４の少なくとも１つからのセンシング情報に基づいて、自車の周辺の空間内における立体物認識を行う。ここでの立体物認識については、画像認識部５１ａで行われる立体物認識と同様である。このため、画像認識部５１ａと空間認識部５１ｂのいずれか一方が備えられていれば立体物認識を行うことができる。また、本実施形態の場合、空間認識部５１ｂではシーン認識を行っていないが、空間認識部５１ｂにおいて、ソナー３２、ミリ波レーダ３３、ＬＩＤＡＲ３４の少なくとも１つからのセンシング情報に基づいてシーン認識を行うこともできる。

なお、画像認識部５１ａと空間認識部５１ｂのいずれか一方によって立体物認識やシーン認識を行うことができるが、双方を用いることでより精度良い立体物認識やシーン認識を行うことが可能となる。例えば、画像認識部５１ａによる立体物認識やシーン認識を空間認識部５１ｂによる立体物認識やシーン認識によって補完することで、より精度良く立体物認識やシーン認識を行うことが可能となる。

フリースペース認識部５１ｃは、駐車場ＰＬの中からフリースペースとなっている場所を認識するフリースペース認識を行う。フリースペースは、例えば、駐車場ＰＬの中で車両Ｖを停止させることが可能な大きさおよび形状となっているスペースを意味している。当該スペースは、駐車場ＰＬの中に複数ある場合に限らず、１つのみある場合もある。

フリースペース認識部５１ｃは、画像認識部５１ａや空間認識部５１ｂによるシーン認識および立体物認識の認識結果に基づいて、駐車場ＰＬでのフリースペースを認識している。例えば、シーン認識および立体物認識の結果から、駐車場ＰＬの形状や他車両の駐車の有無を把握できるため、それに基づいて駐車場ＰＬの中からフリースペースを認識している。また、フリースペース認識部５１ｃでは、例えば、画像中の各ピクセルを、各ピクセルの周辺情報に基づいてカテゴリ分類するセマンティックセグメンテーションを利用して、画像中からフリースペースを特定する。

車両情報取得部５２は、他のＥＣＵ４等から車両Ｖの操作量に関する情報を取得する。具体的には、車両情報取得部５２は、車両Ｖに搭載されたアクセルポジションセンサ、ブレーキ踏力センサ、舵角センサ、車輪速センサ、シフトポジションセンサ等の各センサから出力される検出信号を取得する。

駐車制御部５３は、駐車支援に必要とされる各種制御を実行する。具体的には、駐車制御部５３は、各種制御を実行する機能部として、経路記憶部５４、経路生成部５５、位置推定部５６、追従制御部５７、情報提供部５８、画像生成部５９を有した構成とされている。

経路記憶部５４は、利用者による車両Ｖの駐車操作が行われた際の周辺監視センサ３のセンシング情報を記憶部５０に記憶する。例えば、経路記憶部５４は、学習処理が開始されると、認識処理部５１によって逐次取得される車両Ｖの走行経路における物標、駐車可能なフリースペース、駐車位置等を経路情報として記憶部５０に記憶する。

また、経路記憶部５４は、学習処理が開始されると、周辺監視カメラ３１から逐次入力される撮像データ等を経路情報として記憶部５０に記憶する。なお、前方カメラ３１ａ、後方カメラ３１ｂ、左側方カメラ３１ｃ、右側方カメラ３１ｄそれぞれの撮像データを記憶部５０に逐次記憶する場合、経路情報の情報量が増え、記憶部５０の容量の切迫を招いてしまう。このため、経路記憶部５４は、例えば、前方カメラ３１ａ、後方カメラ３１ｂ、左側方カメラ３１ｃ、右側方カメラ３１ｄの撮像データを合成した合成画像データを記憶部５０に記憶するようになっていてもよい。

経路生成部５５は、シーン認識や立体物認識およびフリースペース認識の結果に基づいて経路生成を行う。経路生成部５５は、学習処理時の車両Ｖの走行経路および当該走行経路における車両Ｖの周辺の情報に基づいて車両Ｖの駐車時に車両Ｖが通るべき目標経路ＴＰを生成する。経路生成部５５は、例えば、車両Ｖの走行経路を基準経路とし、当該基準経路において車両Ｖと障害物ＯＢとの間隔が所定値以下となる区間がある場合、当該区間を車両Ｖと障害物ＯＢとの間隔が所定値を超える経路に置き換えたものを目標経路ＴＰとして生成する。なお、障害物ＯＢは、立体物認識で認識された立体物で構成される。

位置推定部５６は、記憶部５０に記憶されたセンシング情報および駐車支援時に周辺監視センサ３によって逐次取得されるセンシング情報に基づいて、車両Ｖの現在位置を推定する。位置推定部５６は、例えば、記憶部５０に記憶されたセンシング情報と駐車支援時に取得されるセンシング情報とを比較し、それらの差分に基づいて現在位置を推定する。

追従制御部５７は、車両Ｖの加減速制御や操舵制御などの車両運動制御を行うことで目標経路ＴＰに沿って支援開始位置ＳＴＰから駐車予定位置ＳＥＰまで車両Ｖを自動的に移動させる。具体的には、追従制御部５７は、位置推定部５６で推定される車両Ｖの現在位置が目標経路ＴＰに沿って駐車予定位置ＳＥＰに到達するように各種ＥＣＵ４に対して制御信号を出力する。

各種ＥＣＵ４は、操舵制御を行うステアリングＥＣＵ４１、加減速制御を行うブレーキＥＣＵ４２、パワーマネージメントＥＣＵ４３、ライト、ドアミラー等の各種電装品の制御を行うボディＥＣＵ４４等が挙げられる。

具体的には、追従制御部５７は、車両情報取得部５２を介して車両Ｖに搭載されたアクセルポジションセンサ、ブレーキ踏力センサ、舵角センサ、車輪速センサ、シフトポジションセンサ等の各センサから出力される検出信号を取得している。そして、追従制御部５７は、取得した検出信号より各部の状態を検出し、目標経路ＴＰに追従して車両Ｖを移動させるべく、各種ＥＣＵ４に対して制御信号を出力する。

情報提供部５８は、ＨＭＩ（Human Machine Interfaceの略）４５を利用して利用者に情報を提供する。ＨＭＩ４５は、利用者に対して各種の支援を行うための機器である。ＨＭＩ４５は、タッチパネル表示部４６およびスピーカ４７を有する。タッチパネル表示部４６は、ナビゲーションシステムまたはメータシステムに用いられるタッチパネル式のディスプレイである。

情報提供部５８は、記憶部５０に記憶された経路情報に含まれる駐車予定位置ＳＥＰに関する情報を、追従制御処理の開始前に、利用者に向けて視覚的な態様で提供する。例えば、情報提供部５８は、駐車予定位置ＳＥＰの周辺を映した画像を、追従制御処理の開始前に、タッチパネル表示部４６に表示する。

情報提供部５８は、利用者にタッチパネル表示部４６のタッチ操作を促すために各種ボタンを表示する。各種ボタンは、利用者によってタッチ操作される操作ボタンである。情報提供部５８は、例えば、例えば、追従制御処理のスタートボタンＳＴＢ、駐車予定位置ＳＥＰを選択するための選択ボタンＳＬＢ等をタッチパネル表示部４６に表示する。本実施形態のタッチパネル表示部４６は、情報の表示だけでなく、利用者によって操作される“操作部”を兼ねている。

情報提供部５８は、タッチパネル表示部４６のタッチ操作の操作信号に応じて、タッチパネル表示部４６の表示内容を変更する。例えば、情報提供部５８は、利用者によるタッチパネル表示部４６の操作信号に応じてタッチパネル表示部４６に表示する三次元表示（すなわち、３Ｄビュー）の視点変更を行う。

画像生成部５９は、周辺監視カメラ３１の撮像データを用いてタッチパネル表示部４６に表示する撮像データを生成する。なお、本実施形態では、画像生成部５９と画像認識部５１ａとが別個になっているが、これに限らず、例えば、画像生成部５９が画像認識部５１ａに含まれていてもよい。

画像生成部５９は、例えば、前方カメラ３１ａ、後方カメラ３１ｂ、左側方カメラ３１ｃ、右側方カメラ３１ｄの撮像データを用いて周辺画像データ（以下、周辺画像とも呼ぶ）を周期的または不定期に生成する。周辺画像は、車両Ｖの周囲の領域の少なくとも一部の範囲に対応する画像であり、カメラ視点画像Ｇｃおよび合成画像等を含む。カメラ視点画像Ｇｃは、周辺監視カメラ３１のそれぞれのレンズの配設位置を視点とする画像である。合成画像の一つは、車両Ｖの周囲の任意の位置に設定された仮想視点から車両Ｖの周囲を見た画像（以下、仮想視点画像とも呼ぶ）である。以下、仮想視点画像の生成方法について説明する。

画像生成部５９は、前方カメラ３１ａ、後方カメラ３１ｂ、左側方カメラ３１ｃ、右側方カメラ３１ｄの撮像データに含まれる各ピクセルの情報を、仮想的な三次元空間における所定の投影曲面（例えば、お椀形状の曲面）に投影する。具体的には、画像生成部５９は、投影曲面の中心以外の部分に前方カメラ３１ａ、後方カメラ３１ｂ、左側方カメラ３１ｃ、右側方カメラ３１ｄの撮像データに含まれる各ピクセルの情報を投影する。投影曲面の中心は、車両Ｖの位置として規定される。そして、画像生成部５９は、仮想的な三次元空間に仮想視点を設定し、仮想視点から見て、所定の視野角に含まれる投影曲面のうちの所定領域を画像データとして切り出すことで、仮想視点画像を生成する。このようにして得られる仮想視点画像は、車両Ｖの周辺が映る画像の三次元表示である。

ここで、画像生成部５９は、カメラ視点画像Ｇｃおよび仮想視点画像のそれぞれに対して、更に、車両Ｖを示す仮想車両画像Ｇｖおよび駐車動作をサポートするための線、枠、マーク等を重畳した画像を生成する。仮想車両画像Ｇｖは、例えば、車両Ｖの形状を示す不透明または半透明なポリゴン等で構成される。

以上のようにして、本実施形態に係る自動駐車システム１が構成されている。続いて、このようにして構成された自動駐車システム１の作動について説明する。本実施形態では、図２に示す駐車場ＰＬに車両Ｖを駐車させる場合を例にして説明する。図２に示す駐車場ＰＬには、車両Ｖの駐車スペースＳＰが４つ設定されている。駐車場ＰＬには、車両出入口Ｂから直線状に延びる通路ＰＳに沿って第１駐車スペースＳＰ１および第２駐車スペースＳＰ２が縦に並んで設けられている。また、駐車場ＰＬには、通路ＰＳに対して交差するように第３駐車スペースＳＰ３および第４駐車スペースＳＰ４が互いに隣接して設けられている。第３駐車スペースＳＰ３および第４駐車スペースＳＰ４は、ビルＢＬおよび家屋ＨＭとの間に設けられている。第３駐車スペースＳＰ３には、第３駐車スペースＳＰ３の前を通過した後、車両Ｖの前後移動（すなわち、切り返し）を行うことで、車両Ｖを前向きで駐車することができる。このことは、第４駐車スペースＳＰ４においても同様である。なお、図２では、第３駐車スペースＳＰ３を駐車予定位置ＳＥＰとし、当該駐車予定位置ＳＥＰに車両Ｖを前向きで駐車したものを例示している。

まず、学習処理の一例について、図３に示すフローチャートを参照しつつ説明する。図３に示す学習処理は、図示しない学習スイッチが利用者によって操作された場合など、学習処理を行うことの指示が出されたときに、所定の制御周期毎に駐車制御部５３によって実行される。なお、本フローチャートに示される各処理は、駐車支援装置５の各機能部によって実現される。また、本処理を実現する各ステップは、駐車支援方法を実現する各ステップとしても把握される。

図３に示すように、駐車制御部５３は、ステップＳ１００にて、認識処理を開始する。この認識処理では、周辺監視センサ３のセンシング情報に基づいて、認識処理部５１によるシーン認識、立体物認識、フリースペース認識を開始する。

続いて、駐車制御部５３は、ステップＳ１１０にて、学習開始条件が成立したか否かを判定する。学習開始条件は、例えば、駐車場ＰＬ周囲における予め利用者が指定した学習開始エリアに車両Ｖが進入すると成立する条件になっている。なお、学習開始条件は、図示しない学習スイッチがオンされると成立する条件になっていてもよい。

駐車制御部５３は、学習開始条件が成立するまで待機し、学習開始条件が成立すると、ステップＳ１２０にて、駐車支援に必要な各種情報の記憶を開始する。駐車制御部５３は、例えば、認識処理部５１によって逐次取得される車両Ｖの走行経路における物標、駐車可能なフリースペース、駐車位置等を経路情報として記憶部５０に記憶する。本実施形態の駐車制御部５３は、車両Ｖの走行時および駐車位置での駐車時の周辺画像を記憶部５０に記憶する。具体的には、駐車制御部５３は、前方カメラ３１ａ、後方カメラ３１ｂ、左側方カメラ３１ｃ、右側方カメラ３１ｄそれぞれで撮像された画像を駐車時の周辺画像として記憶部５０に記憶する。なお、記憶部５０の記憶容量が充分でない場合は、前方カメラ３１ａ、後方カメラ３１ｂ、左側方カメラ３１ｃ、右側方カメラ３１ｄそれぞれで撮像された画像を合成した合成画像を駐車時の周辺画像として記憶部５０に記憶することが望ましい。

続いて、駐車制御部５３は、ステップＳ１３０にて、学習停止条件が成立したか否かを判定する。学習停止条件は、予め利用者が指定した駐車予定位置ＳＥＰまたは駐車予定位置ＳＥＰの近傍で車両Ｖが停止すると成立する条件になっている。なお、学習停止条件は、シフトポジションが駐車を意味するポジション（例えば、Ｐポジション）に切り替えられた際に成立する条件になっていてもよい。

駐車制御部５３は、学習停止条件が成立するまで各種情報の記憶部５０への記憶を継続する。一方、駐車制御部５３は、学習停止条件が成立すると、ステップＳ１４０にて、各種情報の記憶を停止する。

続いて、駐車制御部５３は、ステップＳ１５０にて、ＨＭＩ４５を介して各種情報の記憶が完了した旨を利用者に通知して、学習処理を抜ける。ステップＳ１５０の処理では、例えば、学習処理時における車両Ｖの走行経路や走行経路における周囲の状況を通知するようになっていてもよい。なお、ステップＳ１００～ステップＳ１５０までの学習処理は、駐車制御部５３の経路記憶部５４によって行われる。

次に、目標経路ＴＰに沿って支援開始位置ＳＴＰから駐車予定位置ＳＥＰまで車両Ｖを自動的に移動させる支援処理の一例について、図４に示すフローチャートを参照しつつ説明する。図４に示す支援処理は、少なくとも一回は学習処理がなされている状況下において、所定の制御周期毎に駐車制御部５３によって実行される。なお、本フローチャートに示される各処理は、駐車支援装置５の各機能部によって実現される。また、本処理を実現する各ステップは、駐車支援方法を実現する各ステップとしても把握される。

図４に示すように、駐車制御部５３は、ステップＳ２００にて、周辺監視センサ３のセンシング情報や図示しないＧＰＳや地図データベースを利用して、車両Ｖの現在位置が支援開始位置ＳＴＰ付近であるか否かを判定する。支援開始位置ＳＴＰは、駐車場ＰＬの車両出入口Ｂ付近に設定される。車両出入口Ｂは、公道ＯＬと駐車場ＰＬとの境界部分である。なお、支援開始位置ＳＴＰは、駐車場ＰＬ側ではなく、公道ＯＬ側に設定されていてもよい。

ステップＳ２００の判定処理の結果、車両Ｖの現在位置が支援開始位置ＳＴＰ付近である場合、駐車制御部５３は、ステップＳ２１０の処理に移行する。駐車制御部５３は、ステップＳ２１０にて、ＨＭＩ４５を介して車両Ｖの現在位置が支援開始位置ＳＴＰ付近である旨を利用者に通知する。駐車制御部５３は、例えば、図５に示すように、タッチパネル表示部４６の左領域にカメラ視点画像Ｇｃを表示するとともに、右領域に俯瞰画像Ｇｈを表示することで、車両Ｖの現在位置が支援開始位置ＳＴＰ付近である旨を利用者に通知する。なお、利用者への通知は、タッチパネル表示部４６への支援開始位置ＳＴＰ付近である旨のメッセージ表示、スピーカ４７から支援開始位置ＳＴＰ付近である旨を知らせる音声出力等によって実現されていてもよい。

ここで、図５に示すカメラ視点画像Ｇｃは、車両Ｖの移動予定方向の風景を撮像するカメラ（本例では前方カメラ３１ａ）のレンズの配設位置を視点とした画像である。また、図５に示す俯瞰画像Ｇｈは車両Ｖの直上に設定された仮想視点から投影曲面を見て所定の視野角に含まれる投影曲面における領域を画像として切り出した仮想視点画像に、仮想車両画像Ｇｖを重畳した画像である。このカメラ視点画像Ｇｃおよび俯瞰画像Ｇｈは、支援処理の実行中に周辺監視カメラ２で撮像された画像を基に画像生成部５９によって生成される。なお、本開示の理解を助けるために、カメラ視点画像Ｇｃ、俯瞰画像Ｇｈに映る駐車スペースＳＰや物体等に実物と同様の符号を付している。このことは、カメラ視点画像Ｇｃ、俯瞰画像Ｇｈ以外についても同様である。

続いて、駐車制御部５３は、ステップＳ２２０にて、駐車支援のスタートスイッチ３５の操作を介して利用者から駐車支援を行うことの指示があったか否かを判定する。駐車制御部５３は、駐車支援のスタートスイッチ３５が利用者によってオンに操作されなかった場合に以降の処理をスキップして本処理を抜ける。一方、駐車制御部５３は、駐車支援のスタートスイッチ３５が利用者によってオンに操作されている場合にステップＳ２３０にて目標経路ＴＰの生成処理を行う。以下、ステップＳ２３０の処理の詳細について、図６に示すフローチャートを参照しつつ説明する。

図６に示すように、駐車制御部５３は、ステップＳ３００にて、学習処理時に記憶部５０に記憶された経路情報を読み込む。駐車制御部５３は、駐車位置が異なる複数の経路情報が記憶部５０に記憶されている場合、複数の経路情報を読み込む。

続いて、駐車制御部５３は、ステップＳ３１０にて、認識処理を開始する。この認識処理では、周辺監視センサ３のセンシング情報に基づいて、認識処理部５１によるシーン認識、立体物認識、フリースペース認識を開始する。

続いて、駐車制御部５３は、ステップＳ３２０にて、経路情報に基づいて目標経路ＴＰを生成する。具体的には、駐車制御部５３は、学習処理時の車両Ｖの走行経路および当該走行経路における車両Ｖの周辺の情報に基づいて車両Ｖの駐車時に車両Ｖが通るべき目標経路ＴＰを生成する。この目標経路ＴＰは、図７に示すように、学習処理時と同様に、第３駐車スペースＳＰ３の前を通過した後、車両Ｖの切り返しを行うことで、車両Ｖを前向きで第３駐車スペースＳＰ３に駐車する経路となる。

ここで、例えば、第３駐車スペースＳＰ３に車両Ｖが駐車された際に得られた経路情報が記憶部５０に記憶されている場合、駐車制御部５３は、第３駐車スペースＳＰ３を駐車予定位置ＳＥＰとして、目標経路ＴＰを生成する。

一方、第３駐車スペースＳＰ３および第４駐車スペースＳＰ４に車両Ｖが駐車された際に得られた経路情報が記憶部５０に記憶されている場合、駐車制御部５３は、第３駐車スペースＳＰ３および第４駐車スペースＳＰ４を駐車予定位置ＳＥＰの候補位置とする。そして、駐車予定位置ＳＥＰの候補位置毎に目標経路ＴＰを生成する。

続いて、駐車制御部５３は、ステップＳ３３０にて、目標経路ＴＰ上に学習処理時にない新規な障害物ＯＢがあるかを判定する。具体的には、駐車制御部５３は、支援開始位置ＳＴＰでの立体物認識の認識結果と経路情報に含まれる立体物認識の認識結果に基づいて新規な障害物ＯＢの有無を判定する。なお、障害物ＯＢは、立体物認識で認識された立体物で構成される。

目標経路ＴＰ上に新規な障害物ＯＢが発見されない場合、現在の状況が学習処理時と類似する状況と考えられる。このため、駐車制御部５３は、以降の処理をスキップして、本処理を抜ける。

一方、目標経路ＴＰ上に新規な障害物ＯＢがある場合、ステップＳ３２０の処理で生成した目標経路ＴＰに沿って駐車予定位置ＳＥＰへ車両Ｖを移動させることが困難となる。このため、駐車制御部５３は、ステップＳ３４０にて、目標経路ＴＰ上にある障害物ＯＢを回避して駐車予定位置ＳＥＰに至る物体回避経路を探索し、当該物体回避経路の生成を試みる。具体的には、駐車制御部５３は、経路情報に含まれる車両Ｖの走行経路において、車両Ｖと障害物ＯＢとの間隔が所定値以下となる区間を探索し、当該区間を車両Ｖと障害物ＯＢとの間隔が所定値を超える経路に置き換えたものを物体回避経路として生成する。このようにして生成される物体回避経路は、例えば、図８に示すように、車両Ｖと障害物ＯＢとの衝突が回避された経路となる。なお、障害物ＯＢのうち動的物標については移動していく。このため、物体回避経路は、静的物標のみを避ける経路になっていることが望ましい。

続いて、駐車制御部５３は、ステップＳ３５０にて、物体回避経路を生成できたかを判定する。物体回避経路を生成できた場合、駐車制御部５３は、ステップＳ３６０にて、物体回避経路を目標経路ＴＰに設定して、本処理を抜ける。これにより、物体回避経路を目標経路ＴＰに設定することで、後述の駐車予定位置ＳＥＰの表示処理時に、物体回避経路が視覚的な態様で利用者に提供される。

一方、物体回避経路を生成できなかった場合、駐車制御部５３は、ステップＳ３７０にて、駐車予定位置ＳＥＰへの駐車が不可能であることを示す駐車不可フラグをオンして、本処理を抜ける。ステップＳ３２０～ステップＳ３７０の処理は、駐車制御部５３の経路生成部５５によって行われる。

ステップＳ２３０の目標経路ＴＰの生成処理が完了すると、駐車制御部５３は、図４に示すステップＳ２４０に移行する。駐車制御部５３は、ステップＳ２４０にて、駐車予定位置ＳＥＰに駐車が可能であるかを判定する。この判定処理では、例えば、駐車不可フラグがオフである場合に、駐車予定位置ＳＥＰに駐車が可能と判定し、駐車不可フラグがオンである場合に、駐車予定位置ＳＥＰに駐車が不可であると判定する。

駐車予定位置ＳＥＰへの駐車が可能である場合、駐車制御部５３は、ステップＳ２５０にて、駐車予定位置ＳＥＰの表示処理を行う。この駐車予定位置ＳＥＰの表示処理については、図９に示すフローチャートを参照しつつ説明する。

図９に示すように、駐車制御部５３は、ステップＳ４００にて、駐車予定位置ＳＥＰの候補位置が複数あるかを判定する。例えば、駐車制御部５３は、異なる駐車スペースＳＰに車両Ｖが駐車された際に得られた経路情報が記憶部５０に記憶されているかを判定する。

駐車予定位置ＳＥＰの候補位置が複数なかった場合、駐車制御部５３は、ステップＳ４１０にて、経路情報に含まれる駐車予定位置ＳＥＰに関する情報を利用者に向けて視覚的な態様で提供する。このステップＳ４１０の処理は、駐車制御部５３の情報提供部５８によって行われる。

駐車制御部５３は、経路情報のうち駐車予定位置ＳＥＰの周辺の情報として得られる仮想駐車画像Ｇｐを追従制御処理の開始前に利用者に向けて提供する。例えば、駐車制御部５３は、図１０に示すように、タッチパネル表示部４６の右上領域に、仮想駐車画像Ｇｐを表示する。仮想駐車画像Ｇｐは、学習処理時に経路情報として記憶部５０に記憶された画像に基づいて画像生成部５９で生成される。

具体的には、駐車制御部５３は、駐車予定位置ＳＥＰの周辺を映す仮想視点画像に対して仮想車両画像Ｇｖおよび駐車予定位置ＳＥＰを示す駐車枠画像Ｇｆを重畳したものを仮想駐車画像Ｇｐとしてタッチパネル表示部４６の右上領域に表示する。

図１１に示すように、仮想車両画像Ｇｖは、利用者が車両Ｖの現在位置を示す画像と仮想駐車画像Ｇｐとが区別できるように、車両Ｖを半透明な態様で示した画像（本例ではポリゴン）になっている。また、駐車枠画像Ｇｆは、仮想視点画像に映る駐車枠と区別できるように、青や赤で色付けた太線画像になっている。

仮想駐車画像Ｇｐは、駐車予定位置ＳＥＰの周辺が映る画像の三次元表示である。駐車制御部５３は、タッチパネル表示部４６の利用者によるタッチ操作の操作信号に応じて仮想駐車画像Ｇｐの視点を変更する。

駐車制御部５３は、例えば、仮想駐車画像Ｇｐに示される上下および左右の回転矢印Ｒに示す方向へのタッチパネル表示部４６のフリックやドラッグ等のタッチ操作に応じた操作信号を取得し、当該操作信号に応じて仮想駐車画像Ｇｐの視点を変更する。また、駐車制御部５３は、例えば、仮想駐車画像Ｇｐに示されるズームインアイコンＺＩおよびズームアウトアイコンＺＯのタッチ操作によって、仮想駐車画像Ｇｐの拡大および縮小を行う。
ここで、仮想駐車画像Ｇｐの拡大および縮小は、アイコン操作以外の他の操作によって実現されていてもよい。仮想駐車画像Ｇｐの拡大および縮小は、例えば、タッチパネル表示部４６の表面上で、２本の指を広げるようにして間隔を広げるピンチアウトおよび２本の指をつまむようにして間隔を狭くさせるピンチインによって実現されていることが望ましい。このような画面操作によって仮想駐車画像Ｇｐの拡大および縮小が実現されていれば、アイコン表示に伴う仮想駐車画像Ｇｐの表示サイズの縮小やアイコンの重畳による画像の一部が見え難くなることを回避することができる。すなわち、画像の表示サイズおよび画像の視認性を確保することができる。これらは、画像の拡大および縮小に限らず、画像の視点変更等においても同様である。

これらに加えて、駐車制御部５３は、タッチパネル表示部４６の左領域に車両Ｖの周辺が映る周辺画像を含む車両周辺画像Ｇａを表示し、タッチパネル表示部４６の右下領域にイラスト画像Ｇｉを表示する。

車両周辺画像Ｇａは、車両Ｖの後方に設定された仮想視点から投影曲面を見て所定の視野角に含まれる投影曲面における領域を画像として切り出した仮想視点画像に、仮想車両画像Ｇｖ、目標経路画像Ｇｔ、アイコンＰを重畳した画像である。この車両周辺画像Ｇａは、支援処理の実行中に周辺監視カメラ２で撮像された画像および目標経路ＴＰに関する情報を基に画像生成部５９によって生成される。

目標経路画像Ｇｔは、車両Ｖの現在位置から駐車予定位置ＳＥＰまでの目標経路ＴＰを示す画像である。駐車制御部５３は、目標経路ＴＰにおいて車両周辺画像Ｇａに映る物体の前にある経路を前経路として特定するとともに、目標経路ＴＰにおいて物体の背後にある経路を背後経路として特定する。例えば、駐車制御部５３は、セマンティックセグメンテーションを利用して、車両周辺画像Ｇａに映る物体を特定し、当該物体と目標経路ＴＰとの前後の位置関係を特定する。その上で、駐車制御部５３の画像生成部５９は、目標経路画像Ｇｔのうち背後経路に対応する部分Ｇｔｂと前経路に対応する部分Ｇｔｆとを異なる態様で車両周辺画像Ｇａに重畳する。例えば、画像生成部５９は、前経路に対応する部分Ｇｔｆを実線とするとともに背後経路に対応する部分Ｇｔｂを破線とした画像を目標経路画像Ｇｔとして車両周辺画像Ｇａに重畳する。

車両周辺画像Ｇａには、仮想車両画像Ｇｖが不透明な態様で表示されている。車両周辺画像Ｇａには、視点が把握し易いように、仮想車両画像Ｇｖの前方部分が重畳される。なお、車両周辺画像Ｇａには、車両Ｖの全体を映した仮想車両画像Ｇｖが重畳されていてもよい。

アイコンＰは、駐車予定位置ＳＥＰを示すものである。アイコンＰは、駐車予定位置ＳＥＰ付近に重畳される。なお、図１０に示す車両周辺画像Ｇａでは、駐車予定位置ＳＥＰが視認できないため、アイコンＰを半透明な態様で重畳させている。

イラスト画像Ｇｉは、車両Ｖの現在位置、目標経路ＴＰ、駐車予定位置ＳＥＰの関係を示す画像である。本実施形態のイラスト画像Ｇｉは、車両Ｖの現在位置、目標経路ＴＰ、駐車予定位置ＳＥＰのすべてを含む全体俯瞰画像で構成されている。イラスト画像Ｇｉは、仮想駐車画像Ｇｐおよび車両周辺画像Ｇａとは異なり、絵や図によって構成されている。イラスト画像Ｇｉは、目標経路ＴＰに関する情報および予め用意された車両Ｖや駐車予定位置ＳＥＰを示すアイコンを基に画像生成部５９によって生成される。なお、図１０に示すイラスト画像Ｇｉは、車両Ｖの現在位置、目標経路ＴＰ、駐車予定位置ＳＥＰだけが示されているが、障害物ＯＢ等の他の情報が示されていてもよい。

さらに、駐車制御部５３は、タッチパネル表示部４６におけるイラスト画像Ｇｉの下領域にスタートボタンＳＴＢを表示する。このスタートボタンＳＴＢは、追従制御処理の開始を指示する際に利用者がタッチ操作するボタンである。

駐車制御部５３は、ステップＳ４２０にて、利用者によるスタートボタンＳＴＢのタッチ操作があった否かを判定する。そして、駐車制御部５３は、スタートボタンＳＴＢのタッチ操作があるまで待機し、スタートボタンＳＴＢのタッチ操作があると、本処理を抜けて、図４に示すステップＳ２６０の追従制御処理に移行する。

一方、駐車予定位置ＳＥＰの候補位置が複数あった場合、駐車制御部５３は、ステップＳ４３０にて、複数の候補位置に関する情報および駐車予定位置ＳＥＰを促す情報を利用者に向けて提供する。このステップＳ４３０処理は、駐車制御部５３の情報提供部５８によって行われる。

駐車制御部５３は、例えば、図１２に示すように、仮想駐車画像Ｇｐ、車両周辺画像Ｇａ、イラスト画像Ｇｉそれぞれに映る駐車予定位置ＳＥＰの候補位置に対応する部分に候補位置を示すアイコンＰ１、Ｐ２を重畳するものをタッチパネル表示部４６に表示する。

また、駐車制御部５３は、タッチパネル表示部４６における車両周辺画像Ｇａの下領域に各候補位置に対応する選択ボタンＳＬＢ１、ＳＬＢ２を表示し、イラスト画像Ｇｉの下領域に駐車予定位置ＳＥＰを決定するための決定ボタンＤＢを表示する。

その後、駐車制御部５３は、ステップＳ４４０にて、利用者による候補位置の選択があったか否かを判定する。例えば、駐車制御部５３は、選択ボタンＳＬＢ１、ＳＬＢ２のうち一方が選択され、且つ、決定ボタンＤＢのタッチ操作が行われると、利用者による候補位置の選択があったと判定する。また、駐車制御部５３は、選択ボタンＳＬＢ１、ＳＬＢ２のタッチ操作および決定ボタンＤＢのタッチ操作のうち、一方が行われていないと、利用者による候補位置の選択がないと判定する。

駐車制御部５３は、利用者による候補位置の選択があるまで待機し、利用者による候補位置の選択があった場合に、ステップＳ４５０に移行する。駐車制御部５３は、ステップＳ４５０にて、利用者が選択した候補位置を駐車予定位置ＳＥＰに設定した後、ステップＳ４１０に移行する。ここで、駐車制御部５３は、複数の候補位置が離れている場合、利用者が候補位置を選択する前は複数の候補位置の全てを映した画像をタッチパネル表示部４６に表示する。そして、駐車制御部５３は、複数の候補位置が離れている場合、利用者が候補位置を選択した後は選択された候補位置にフォーカスした画像をタッチパネル表示部４６に表示する。これによると、利用者が駐車予定位置ＳＥＰを明確に把握することができる。

このようにして駐車予定位置ＳＥＰの表示処理が完了すると、駐車制御部５３は、図４に示すステップＳ２５０に移行する。駐車制御部５３は、ステップＳ２５０にて、追従制御処理を開始する。追従制御処理は、目標経路ＴＰに沿って駐車予定位置ＳＥＰまで車両Ｖを自動的に移動させる処理である。追従制御処理については、図１３に示すフローチャートを参照しつつ説明する。

図１３に示すように、駐車制御部５３は、ステップＳ５００にて、認識処理を開始する。この認識処理では、周辺監視センサ３のセンシング情報に基づいて、認識処理部５１によるシーン認識、立体物認識、フリースペース認識を開始する。

続いて、駐車制御部５３は、ステップＳ５１０にて、記憶部５０に記憶されたセンシング情報および駐車支援時に周辺監視センサ３によって逐次取得されるセンシング情報に基づいて、車両Ｖの現在位置を推定する。このステップＳ５１０の処理は、駐車制御部５３の位置推定部５６によって行われる。

続いて、駐車制御部５３は、ステップＳ５２０にて、車両Ｖの加減速制御や操舵制御などの車両運動制御を行うことで駐車予定位置ＳＥＰへの車両Ｖの自動駐車を開始する。このステップＳ５２０の処理は、駐車制御部５３の追従制御部５７によって行われる。

続いて、駐車制御部５３は、ステップＳ５３０にて、目標経路ＴＰ上および駐車予定位置ＳＥＰに学習処理時にない新規な障害物ＯＢがあるかを判定する。具体的には、駐車制御部５３は、追従制御処理の開始後の立体物認識の認識結果と経路情報に含まれる立体物認識の認識結果に基づいて新規な障害物ＯＢの有無を判定する。なお、障害物ＯＢは、立体物認識で認識された立体物で構成される。

目標経路ＴＰ上および駐車予定位置ＳＥＰに新規な障害物ＯＢがない場合、駐車制御部５３は、ステップＳ５４０にて、目標経路ＴＰに関する情報を利用者に提供する。このステップＳ５４０処理は、駐車制御部５３の情報提供部５８によって行われる。

駐車制御部５３は、例えば、図１４および図１５に示すように、車両周辺画像Ｇａに映る駐車予定位置ＳＥＰに対応する部分にアイコンＰを重畳したものをタッチパネル表示部４６の左領域に表示する。

ここで、図１４は、追従制御処理の開始時のタッチパネル表示部４６への表示内容の一例を図示している。また、図１５は、追従制御処理の開始後のタッチパネル表示部４６への表示内容の一例を図示している。

図１４に示す車両周辺画像Ｇａでは、駐車予定位置ＳＥＰの大部分がビルＢＬで隠れるため、アイコンＰを半透明な態様で重畳させている。また、図１５に示す車両周辺画像Ｇａでは、駐車予定位置ＳＥＰが視認できるため、アイコンＰを不透明な態様で重畳させている。これにより、駐車予定位置ＳＥＰの位置を把握できるようになっている。なお、図１５に示す車両周辺画像Ｇａでは、駐車予定位置ＳＥＰの一部が見切れている。このため、車両周辺画像Ｇａにおける右側端にアイコンＰが重畳されている。

また、駐車制御部５３は、俯瞰画像Ｇｈに目標経路画像Ｇｔを重畳したものをタッチパネル表示部４６の右領域に表示する。さらに、駐車制御部５３は、タッチパネル表示部４６における車両周辺画像Ｇａの下領域に車両Ｖの自動駐車の進捗状況を示すプログレスバーＰＢを表示する。このプログレスバーＰＢは、横長の棒形状を有しており、支援開始位置ＳＴＰから車両Ｖの現在位置までの距離が増加するにつれて棒の内側の色付き部分が増えるようになっている。これにより、利用者が自動駐車の進捗状況を視覚的に把握できるようになっている。なお、車両周辺画像Ｇａの下領域には、例えば、プログレスバーＰＢの代わりに、駐車予定位置ＳＥＰまでの残距離が表示されるようになっていてもよい。

駐車制御部５３は、図１６に示すように、駐車予定位置ＳＥＰに近づくと仮想視点画像の仮想視点の角度が大きくなり、駐車予定位置ＳＥＰから遠ざかると仮想視点画像の仮想視点の角度が小さくなるように、仮想視点画像の表示態様を変化させる。すなわち、利用者の視野と同様に、目標が近づくと画像に表示すべき範囲も狭くなる。これによると、利用者の視野と同様に、仮想視点画像の表示態様を変化させることになるので、利用者が駐車予定位置ＳＥＰとの距離を把握し易くなる。

ここで、タッチパネル表示部４６の右領域に表示する画像は、俯瞰画像Ｇｈに限定されない。例えば、図１７に示すように、俯瞰画像Ｇｈに代えて、イラスト画像Ｇｉが、タッチパネル表示部４６の右領域に表示されていてもよい。このように、イラスト画像Ｇｉをタッチパネル表示部４６に表示する場合、イラスト画像Ｇｉに車両Ｖの現在位置、駐車予定位置ＳＥＰ、支援開始位置ＳＴＰを示すマークを重畳させることが望ましい。この場合、利用者が自動駐車の進捗状況を視覚的に把握できる。

その後、駐車制御部５３は、ステップＳ５５０にて、車両Ｖが駐車予定位置ＳＥＰに到達したか否かを判定する。駐車制御部５３は、車両Ｖが駐車予定位置ＳＥＰに到達していない場合にステップＳ５１０の処理に戻り、車両Ｖが駐車予定位置ＳＥＰに到達すると追従制御処理を抜ける。

一方、目標経路ＴＰ上および駐車予定位置ＳＥＰに新規な障害物ＯＢがある場合、目標経路ＴＰに沿って駐車予定位置ＳＥＰへ車両Ｖを移動させることが困難となる。このため、駐車制御部５３は、ステップＳ５６０にて、目標経路ＴＰ上にある障害物ＯＢを回避して駐車予定位置ＳＥＰに至る回避経路を探索し、当該回避経路の生成を試みる。この回避経路の探索等は、ステップＳ３４０の処理と同様であるため、その説明を省略する。

ここで、回避経路の探索等に時間を要する場合がある。このため、駐車制御部５３は、回避経路の探索を開始する場合は、例えば、図１８に示すように、回避経路の探索中である旨のメッセージ画像Ｇｍをタッチパネル表示部４６に表示する。このように、システムの内部状態を利用者に通知することで、自動駐車時の経路変更等を利用者に心構えをさせることができる。

回避経路の探索中であることの通知は、タッチパネル表示部４６へのメッセージ画像Ｇｍの表示に限定されない。例えば、車両周辺画像Ｇａに示す目標経路ＴＰの色を変更したり、目標経路ＴＰを示す線を点滅したりすることで、回避経路の探索中であることを利用者に通知するようになっていてもよい。また、音声によって回避経路の探索中であることを利用者に通知するようになっていてもよい。

続いて、駐車制御部５３は、ステップＳ５７０にて、回避経路を生成できたかを判定する。回避経路を生成できた場合、駐車制御部５３は、ステップＳ５８０にて、回避経路を目標経路ＴＰに置き換えるとともに、当該回避経路に関する情報をタッチパネル表示部４６に表示する。例えば、駐車制御部５３は、車両周辺画像Ｇａおよび俯瞰画像Ｇｈに回避経路を示す画像を重畳したものをタッチパネル表示部４６に表示する。また、駐車制御部５３は、スピーカ４７を利用して回避経路を目標経路ＴＰに置き換える旨を利用者にアナウンスする。なお、目標経路を回避経路に変更する旨のメッセージをタッチパネル表示部４６に表示するようになっていてもよい。目標経路を回避経路に変更することは、ユーザが意図しないものであるため、タッチパネル表示部４６への回避経路の表示、経路変更に関するメッセージの表示や音声通知を組み合わせることが望ましい。

その後、駐車制御部５３は、ステップＳ５５０にて、車両Ｖが駐車予定位置ＳＥＰに到達したか否かを判定する。駐車制御部５３は、車両Ｖが駐車予定位置ＳＥＰに到達していない場合にステップＳ５１０の処理に戻り、車両Ｖが駐車予定位置ＳＥＰに到達すると追従制御処理を抜ける。

一方、回避経路を生成できなかった場合、駐車制御部５３は、ステップＳ５９０にて、駐車場ＰＬ内において車両Ｖを停車させることが可能な停車位置ＴＳＰを特定する。具体的には、駐車制御部５３は、フリースペース認識の認識結果を利用して停車位置ＴＳＰを特定する。例えば、図１９に示すように、第２駐車スペースＳＰ２が空いていた場合、駐車制御部５３は、第２駐車スペースＳＰ２を停車位置ＴＳＰとして特定する。この停車位置ＴＳＰは、駐車予定位置ＳＥＰとは異なる停止可能位置である。なお、駐車制御部５３は、第２駐車スペースＳＰ２以外のフリースペースを停車位置ＴＳＰとして特定するようになっていてもよい。

続いて、駐車制御部５３は、ステップＳ６００にて、停車位置ＴＳＰおよび停車位置ＴＳＰまでの経路に関する情報を利用者に提供して、駐車予定位置ＳＥＰとは異なる位置での停車を勧める。例えば、第２駐車スペースＳＰ２が停車位置ＴＳＰとして特定された場合、駐車制御部５３は、図２０に示すように、車両周辺画像Ｇａに映る停車位置ＴＳＰに対応する部分にアイコンＰを重畳したものをタッチパネル表示部４６の左領域に表示する。また、駐車制御部５３は、俯瞰画像Ｇｈに停車位置ＴＳＰまでの経路を示す画像を重畳したものをタッチパネル表示部４６の右領域に表示する。さらに、駐車制御部５３は、スピーカ４７を利用して、駐車予定位置ＳＥＰに駐車できず、駐車予定位置ＳＥＰとは異なる位置で停車する旨をアナウンスする。このステップＳ６００の処理は、駐車制御部５３の情報提供部５８によって行われる。さらに、駐車制御部５３は、タッチパネル表示部４６における車両周辺画像Ｇａの下領域にスタートボタンＳＴＢを表示し、このスタートボタンＳＴＢがタッチ操作されると、ステップＳ６１０の別位置停止処理に移行する。

続いて、駐車制御部５３は、ステップＳ６１０にて、停車位置ＴＳＰに車両Ｖを移動させて停車させる別位置停車処理を実行する。駐車制御部５３は、車両Ｖの加減速制御や操舵制御などの車両運動制御を行うことで停車位置ＴＳＰへの車両Ｖの自動駐車を開始する。このステップＳ６１０の処理は、駐車制御部５３の追従制御部５７によって行われる。車両Ｖが停車位置ＴＳＰに到達すると、駐車制御部５３は、停車位置ＴＳＰに車両Ｖを停車させて本処理を抜ける。

図４に戻り、ステップＳ２４０の判定結果が駐車予定位置ＳＥＰへの駐車が不可である場合、駐車制御部５３は、ステップＳ２７０にて、車両Ｖを停車することが可能な停車可能位置を特定する。換言すれば、駐車制御部５３は、目標経路ＴＰの生成時に、物体回避経路を生成できなかった場合、停車可能位置を特定する。具体的には、駐車制御部５３は、フリースペース認識の認識結果を利用して停車可能位置を特定する。例えば、図１９に示すように、第２駐車スペースＳＰ２が空いていた場合、駐車制御部５３は、第２駐車スペースＳＰ２を停車可能位置として特定する。この停車可能位置は、駐車予定位置ＳＥＰとは異なる停止可能位置である。なお、駐車制御部５３は、第２駐車スペースＳＰ２以外のフリースペースを停車可能位置として特定するようになっていてもよい。

続いて、駐車制御部５３は、ステップＳ２８０にて、停車可能位置および停車可能位置までの経路に関する情報を利用者に提供して、駐車予定位置ＳＥＰとは異なる位置での停車を勧める。この処理では、例えば、車両周辺画像Ｇａや俯瞰画像Ｇｈに映る停車可能位置にアイコンＰを重畳したものをタッチパネル表示部４６に表示する。また、駐車制御部５３は、スピーカ４７を利用して、駐車予定位置ＳＥＰに駐車できず、駐車予定位置ＳＥＰとは異なる位置で停車する旨をアナウンスする。このステップＳ２８０の処理は、駐車制御部５３の情報提供部５８によって行われる。さらに、駐車制御部５３は、タッチパネル表示部４６にスタートボタンＳＴＢを表示し、このスタートボタンＳＴＢがタッチ操作されると、ステップＳ２９０の別位置停止処理に移行する。

続いて、駐車制御部５３は、ステップＳ２９０にて、停車可能位置に車両Ｖを移動させて停車させる別位置停車処理を実行する。駐車制御部５３は、車両Ｖの加減速制御や操舵制御などの車両運動制御を行うことで停車可能位置への車両Ｖの自動駐車を開始する。このステップＳ２９０の処理は、駐車制御部５３の追従制御部５７によって行われる。車両Ｖが停車可能位置に到達すると、駐車制御部５３は、停車可能位置に車両Ｖを停車させて本処理を抜ける。

以上説明した駐車支援装置５および駐車支援方法は、利用者による車両Ｖの駐車操作が行われた際の車両Ｖの走行経路および走行経路における車両Ｖの周辺の情報を含む経路情報に基づいて車両Ｖの駐車時に車両Ｖが通るべき目標経路ＴＰを生成する。駐車支援装置５および駐車支援方法は、目標経路ＴＰに沿って駐車予定位置ＳＥＰまで車両Ｖを自動的に移動させる追従制御処理を行う。駐車支援装置５および駐車支援方法は、上記の経路情報に含まれる駐車予定位置ＳＥＰに関する情報を、追従制御処理の開始前に利用者に向けて視覚的な態様で提供する。

これによると、利用者は、駐車予定位置ＳＥＰを明確に把握した上で当該駐車予定位置ＳＥＰへの車両Ｖの自動駐車を開始させることができる。したがって、本開示の駐車支援装置５および駐車支援方法によれば、自動駐車のユーザビリティの向上を図ることができる。

また、本実施形態によれば、以下の効果を得ることができる。

（１）情報提供部５８は、経路情報のうち駐車予定位置ＳＥＰの周辺の情報として得られる画像に対して、当該画像に映る駐車予定位置ＳＥＰに車両Ｖを示す仮想車両画像Ｇｖを重畳させたものを追従制御処理の開始前に利用者に向けて提供する。これによると、利用者は、追従制御処理の開始前に駐車予定位置ＳＥＰへの車両Ｖの駐車状態を視覚的に把握することが可能となる。すなわち、利用者は、追従制御処理の開始前に自動駐車による車両Ｖの駐車位置をイメージし易くなる。このことは、利用者の満足度を高める要因となり、自動駐車のユーザビリティの向上に大きく寄与する。

（２）仮想車両画像Ｇｖは、車両Ｖを半透明な態様で示した画像である。これによれば、駐車予定位置ＳＥＰへの車両Ｖの駐車状態を示す画像が車両Ｖの現在位置を示すものでないことを利用者に認識させることができる。すなわち、駐車予定位置ＳＥＰへの車両Ｖの駐車状態を示す画像が車両Ｖの現在位置を示すもの勘違いされることを抑制することができる。

（３）情報提供部５８は、経路情報のうち駐車予定位置ＳＥＰの周辺の情報として得られる画像に対して、駐車予定位置ＳＥＰを示す駐車枠画像Ｇｆを重畳させたものを追従制御処理の開始前に利用者に向けて提供する。これによると、駐車予定位置ＳＥＰが強調されることで、利用者は、追従制御処理の開始前に駐車予定位置ＳＥＰを視覚的に把握し易くなる。

（４）情報提供部５８は、駐車予定位置ＳＥＰの周辺が映る画像の三次元表示を利用者に向けて提供しつつ、利用者によるタッチパネル表示部４６の操作信号に応じて三次元表示の視点変更を行う。これによると、駐車予定位置ＳＥＰに関する詳細な情報を利用者に提供することが可能になる。特に、タッチパネル表示部４６のタッチ操作に応じて三次元表示の視点を変更することができるようになっていることで、利用者の意向に沿った情報の提供が可能となる。

（５）情報提供部５８は、駐車予定位置ＳＥＰの候補となる候補位置が経路情報に複数含まれている場合、経路情報に含まれる複数の候補位置に関する情報を利用者に向けて視覚的な態様で提供する。そして、情報提供部５８は、複数の候補位置の中から駐車予定位置ＳＥＰの選択を促すための情報を提供する。このように、利用者が駐車予定位置ＳＥＰを選択することができるようになっていれば、利用者の意向を適切に反映した駐車支援を実現することができる。

（６）追従制御部５７は、追従制御処理の開始後に駐車予定位置ＳＥＰへ車両Ｖを駐車できない事態が生じた場合、追従制御処理の開始後に得られる車両Ｖの周辺の情報に基づいて駐車予定位置ＳＥＰとは異なる停止可能位置を特定する。そして、情報提供部５８は、追従制御処理の開始後に駐車予定位置ＳＥＰへ車両Ｖを駐車できない事態が生じた場合、停止可能位置での停車を勧めるための情報を提供する。このように、自動駐車の開始後に駐車予定位置ＳＥＰへ車両Ｖを駐車できない事態が生じたとしても、利用者に向けて駐車予定位置ＳＥＰとは異なる停止可能位置での停車を勧めるようになっていることが望ましい。なお、駐車予定位置ＳＥＰへ車両Ｖを駐車できない事態は、例えば、他車両が駐車予定位置ＳＥＰに駐車されていたり、駐車予定位置ＳＥＰに車両Ｖの駐車を阻害する障害物ＯＢが設置されていたりする場合が挙げられる。

（７）情報提供部５８は、追従制御処理の開始後、追従制御処理の実行中に得られた車両Ｖの周辺が映る周辺画像に目標経路ＴＰを示す目標経路画像Ｇｔを重畳させたものを利用者に向けて提供する。このように、自動駐車時に利用者に対して車両Ｖが走行する予定の経路が視覚的な態様で提供される構成になっていることが望ましい。これによれば、利用者は、駐車予定位置ＳＥＰまでの車両Ｖの走行経路を明確に把握した上で当該駐車予定位置ＳＥＰへの車両Ｖの自動駐車を提供することができる。

（８）情報提供部５８は、目標経路ＴＰにおいて周辺画像に映る物体の前にある経路を前経路として特定するとともに、目標経路ＴＰにおいて物体の背後にある経路を背後経路として特定する。情報提供部５８は、目標経路画像Ｇｔのうち背後経路に対応する部分Ｇｔｂと前経路に対応する部分Ｇｔｆとを異なる態様で周辺画像に重畳する。このように、車両Ｖの目標経路ＴＰは、利用者が実際に見える経路と実際には見えない経路とが区別された態様で提供される構成になっていることが望ましい。

（９）情報提供部５８は、車両Ｖの現在位置、目標経路ＴＰ、駐車予定位置ＳＥＰの関係を示すイラスト画像Ｇｉを利用者に向けて提供する。イラスト画像Ｇｉは、撮像画像等に比べて余分な情報量が少ないので、車両Ｖの現在位置、目標経路ＴＰ、駐車予定位置ＳＥＰが際立つ。このため、車両Ｖの現在位置、目標経路ＴＰ、駐車予定位置ＳＥＰを示すイラスト画像Ｇｉを利用者に提供することで、自動駐車の概要が利用者に伝え易くなる。

（１０）追従制御部５７は、目標経路ＴＰ上に障害物ＯＢが発見された場合、障害物ＯＢを回避して駐車予定位置ＳＥＰに至る回避経路の生成を試みる。そして、情報提供部５８は、追従制御部５７によって回避経路が生成された場合に当該回避経路に関する情報を視覚的な態様で利用者に提供する。このように、目標経路ＴＰ上に障害物ＯＢがある場合は回避経路に関する情報が視覚的な態様で利用者に提供される構成になっていることが望ましい。

（１１）追従制御部５７は、回避経路を生成できなかった場合、車両Ｖを停車することが可能な停車位置ＴＳＰを特定する。情報提供部５８は、停車位置ＴＳＰおよび停車位置ＴＳＰまでの経路に関する情報を利用者に提供する。このように、回避経路を生成できない場合、回避経路の代替として車両Ｖの停車位置ＴＳＰ等に関する情報が利用者に提供される構成になっていることが望ましい。

（１２）情報提供部５８は、追従制御部５７による回避経路の生成が開始されると、追従制御部５７による回避経路の生成中であること示す情報を利用者に提供する。このように、回避経路に関する情報等を利用者に提供する前に、回避経路の生成中であることを利用者に伝えることが望ましい。経路変更が唐突に伝えられるのではなく、段階的に伝えられることになることで、経路変更に伴う利用者の心理的な負担の軽減を図ることが期待できる。

（１３）経路生成部５５は、追従制御処理が開始される前に目標経路ＴＰ上に障害物ＯＢが発見された場合、追従制御処理の開始前に障害物ＯＢを回避して前記駐車予定位置に至る物体回避経路の生成を試みる。情報提供部５８は、経路生成部５５によって物体回避経路が生成された場合、追従制御処理の開始前の段階で物体回避経路に関する情報を視覚的な態様で利用者に提供する。このように、自動駐車の開始前に目標経路ＴＰ上に障害物ＯＢがあることが判った場合は、自動駐車の開始前に、物体回避経路に関する情報が視覚的な態様で利用者に提供される構成になっていることが望ましい。

（１４）追従制御部５７は、経路生成部５５にて物体回避経路を生成できなかった場合、車両Ｖを停車することが可能な停車可能位置を特定する。そして、情報提供部５８は、停車可能位置および停車可能位置までの経路に関する情報を利用者に提供する。このように、自動駐車の開始前に駐車予定位置ＳＥＰへの駐車ができないことが判った場合は、物体回避経路の代替として車両Ｖの停車可能位置等に関する情報が利用者に提供される構成になっていることが望ましい。

（他の実施形態）
以上、本開示の代表的な実施形態について説明したが、本開示は、上述の実施形態に限定されることなく、例えば、以下のように種々変形可能である。

上述の実施形態では、駐車支援装置５の詳細な構成、学習処理の詳細な内容、追従制御処理の詳細な内容について説明したが、これらに限定されず、これらの一部が異なっていてもよい。

上述の駐車支援装置５は、追従制御処理の開始前に、駐車予定位置ＳＥＰに関する情報として仮想駐車画像Ｇｐをタッチパネル表示部４６に表示しているが、これに限定されない。駐車支援装置５は、例えば、駐車予定位置ＳＥＰでの探査波センサの検出結果を画像化したものを利用者に向けて提供するようになっていてもよい。

上述の駐車支援装置５は、追従制御処理の開始前に、仮想駐車画像Ｇｐだけでなく、車両周辺画像Ｇａ、イラスト画像Ｇｉをタッチパネル表示部４６に表示しているが、これに限定されず、例えば、仮想駐車画像Ｇｐだけを表示するようになっていてもよい。

上述の実施形態では、車両周辺画像Ｇａがタッチパネル表示部４６の左領域に表示され、俯瞰画像Ｇｈ、仮想駐車画像Ｇｐ、イラスト画像Ｇｉがタッチパネル表示部４６の右領域に表示されるようになっているが、画像表示のレイアウト等は、これに限定されない。タッチパネル表示部４６における画像表示のレイアウトおよび画像サイズ等は、上述したものとは異なっていてもよい。

上述の実施形態では、ＨＭＩ４５がタッチパネル表示部４６を有しているが、ＨＭＩ４５は、これに限定されない。ＨＭＩ４５は、タッチパネル表示部４６に代えて、例えば、リモコン等の操作デバイスによって操作するディスプレイを有するもので構成されていてもよい。ＨＭＩ４５は、ナビゲーションシステムの一部を利用して実現されていてもよい。

また、タッチパネル表示部４６が操作部を兼ねているが、これに限らず、操作部と表示部とは別体で構成されていてもよい。操作部は、タッチ操作に限らず、例えば、利用者の音声による操作によって行われるようになっていてもよい。

上述の実施形態では、駐車支援装置５は、駐車予定位置ＳＥＰの周辺の情報として得られる画像に対して仮想車両画像Ｇｖおよび駐車枠画像Ｇｆそれぞれを重畳させたもの利用者に向けて提供するようになっていることが望ましいが、これに限定されない。駐車支援装置５は、例えば、駐車予定位置ＳＥＰの周辺の情報として得られる画像そのものや、当該画像に対して仮想車両画像Ｇｖおよび駐車枠画像Ｇｆの一方を重畳させたものを利用者に向けて提供するようになっていてもよい。なお、仮想車両画像Ｇｖは、車両Ｖを半透明な態様で示したものに限らず、不透明な態様で示したものであってもよい。

上述の実施形態の如く、駐車支援装置５は、駐車予定位置ＳＥＰの周辺が映る画像の三次元表示を利用者に向けて提供しつつ、利用者による操作部の操作に応じて三次元表示の視点変更を行うようになっていることが望ましいが、これに限定されない。駐車支援装置５は、例えば、駐車予定位置ＳＥＰの周辺が映る画像の二次元表示を利用者に向けて提供するようになっていてもよい。

上述の実施形態の如く、駐車支援装置５は、駐車予定位置ＳＥＰの候補となる候補位置が経路情報に複数含まれている場合、経路情報に含まれる複数の候補位置に関する情報を利用者に向けて視覚的な態様で提供することが望ましいが、これに限定されない。駐車支援装置５は、例えば、駐車予定位置ＳＥＰの候補となる候補位置が経路情報に複数含まれている場合、予め定めた判断基準に基づいて、複数の候補位置の１つを駐車予定位置ＳＥＰに自動的に設定するようになっていてもよい。

上述の実施形態の如く、駐車支援装置５は、プログレスバーＰＢ等によって利用者が自動駐車の進捗状況を視覚的に把握できるようになっていることが望ましいが、これに限定されない。駐車支援装置５は、例えば、利用者が自動駐車の進捗状況を聴覚で把握できるようになっていてもよい。

上述の実施形態の如く、駐車支援装置５は、目標までの距離に応じて仮想視点画像の仮想視点の角度を変化させるようになっていることが望ましいが、これに限定されない。駐車支援装置５は、目標までの距離によらず、仮想視点画像の角度が一定になっていてもよい。

上述の実施形態の如く、駐車支援装置５は、自動駐車の開始後に駐車予定位置ＳＥＰへ駐車できない事態が生じた場合に利用者に向けて駐車予定位置ＳＥＰとは異なる停車可能位置での停車を勧めるようになっていることが望ましいが、これに限定されない。駐車支援装置５は、例えば、駐車予定位置ＳＥＰへ駐車できない事態が生じた場合、その旨を伝え、その場で車両Ｖを停車して、自動駐車を強制的に終了するようになっていてもよい。

上述の実施形態の如く、駐車支援装置５は、追従制御処理の開始後、追従制御処理の実行中に得られた周辺画像に目標経路ＴＰを示す目標経路画像Ｇｔを重畳させたものを利用者に向けて提供するようになっていることが望ましいが、これに限定されない。駐車支援装置５は、例えば、追従制御処理の開始後、追従制御処理の実行中に得られた周辺画像をそのまま表示するようになっていてもよい。

上述の実施形態の如く、駐車支援装置５は、目標経路画像Ｇｔのうち物体の背後にある部分と物体の前にある部分とを異なる態様で表示するようになっていることが望ましいが、これに限定されない。駐車支援装置５は、例えば、目標経路画像Ｇｔのうち物体の背後にある部分と物体の前にある部分とを同じ態様で表示するようになっていてもよい。

上述の実施形態の如く、駐車支援装置５は、自動駐車時に車両Ｖの現在位置、目標経路ＴＰ、駐車予定位置ＳＥＰの関係を示すイラスト画像Ｇｉを利用者に向けて提供することが望ましいが、これに限らず、イラスト画像Ｇｉを提供しないようになっていてもよい。

上述の実施形態の如く、駐車支援装置５は、目標経路ＴＰ上に障害物ＯＢがある場合に障害物ＯＢを回避する経路を探査する際に、そのことを利用者に通知するようになっていることが望ましいが、これに限らず、何も通知しないようになっていてもよい。

上述の実施形態の如く、駐車支援装置５は、目標経路ＴＰ上に障害物ＯＢがある場合に障害物ＯＢを回避する経路を探査するようになっていることが望ましいが、これに限定されない。駐車支援装置５は、障害物ＯＢの回避経路を探索せず、例えば、その場での停車を促したり、駐車位置の指定を要求したりするようになっていてもよい。

上述の実施形態では、本開示の駐車支援装置５を複数の駐車スペースＳＰのある駐車場ＰＬでの駐車支援に適用した例について説明したが、駐車支援装置５の適用対象は、これに限定されない。駐車支援装置５は、例えば、自宅前のように１つの駐車スペースＳＰが設けられた土地等での駐車支援にも適用することができる。

上述の実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。

上述の実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されない。

上述の実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されない。

本開示の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータで、実現されてもよい。本開示の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータで、実現されてもよい。本開示の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせで構成された一つ以上の専用コンピュータで、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

［本開示の特徴］
本開示は、以下の技術的な特徴を開示する。

［開示１］
駐車支援装置であって、
利用者による車両（Ｖ）の駐車操作が行われた際の前記車両の走行経路および前記走行経路における前記車両の周辺の情報を含む経路情報に基づいて前記車両の駐車時に前記車両が通るべき目標経路（ＴＰ）を生成する経路生成部（５５）と、
前記目標経路に沿って駐車予定位置（ＳＥＰ）まで前記車両を自動的に移動させる追従制御処理を行う追従制御部（５７）と、
前記利用者に情報を提供する情報提供部（５８）と、を備え、
前記情報提供部は、前記経路情報に含まれる前記駐車予定位置に関する情報を、前記追従制御処理の開始前に前記利用者に向けて視覚的な態様で提供する、駐車支援装置。

［開示２］
前記情報提供部は、前記経路情報のうち前記駐車予定位置の周辺の情報として得られる画像に対して、当該画像に映る前記駐車予定位置に前記車両を示す仮想車両画像（Ｇｖ）を重畳させたものを前記追従制御処理の開始前に前記利用者に向けて提供する、開示１に記載の駐車支援装置。

［開示３］
前記仮想車両画像は、前記車両を半透明な態様で示した画像である、開示２に記載の駐車支援装置。

［開示４］
前記情報提供部は、前記経路情報のうち前記駐車予定位置の周辺の情報として得られる画像に対して、前記駐車予定位置を示す駐車枠画像（Ｇｆ）を重畳させたものを前記追従制御処理の開始前に前記利用者に向けて提供する、開示１ないし３のいずれか１つに記載の駐車支援装置。

［開示５］
前記情報提供部は、前記駐車予定位置の周辺が映る画像の三次元表示を前記利用者に向けて提供しつつ、前記利用者による操作部（４６）の操作信号に応じて前記三次元表示の視点変更を行う、開示１ないし４のいずれか１つに記載の駐車支援装置。

［開示６］
前記情報提供部は、前記駐車予定位置の候補となる候補位置が前記経路情報に複数含まれている場合、前記経路情報に含まれる複数の前記候補位置に関する情報を前記利用者に向けて視覚的な態様で提供するとともに、複数の前記候補位置の中から前記駐車予定位置の選択を促すための情報を提供する、開示１ないし５のいずれか１つに記載の駐車支援装置。

［開示７］
前記追従制御部は、前記追従制御処理の開始後に前記駐車予定位置へ前記車両を駐車できない事態が生じた場合、前記追従制御処理の開始後に得られる前記車両の周辺の情報に基づいて前記駐車予定位置とは異なる停止可能位置を特定し、
前記情報提供部は、前記追従制御処理の開始後に前記駐車予定位置へ前記車両を駐車できない事態が生じた場合、前記停止可能位置での停車を勧めるための情報を提供する、開示１ないし６のいずれか１つに記載の駐車支援装置。

［開示８］
前記情報提供部は、前記追従制御処理の開始後、前記追従制御処理の実行中に得られた前記車両の周辺が映る周辺画像に前記目標経路を示す目標経路画像（Ｇｔ）を重畳させたものを前記利用者に向けて提供する、開示１ないし７のいずれか１つに記載の駐車支援装置。

［開示９］
前記情報提供部は、前記目標経路画像のうち、
前記目標経路において前記周辺画像に映る物体の前にある経路を前経路として特定するとともに、前記目標経路において前記物体の背後にある経路を背後経路として特定し、
前記目標経路画像のうち前記背後経路に対応する部分（Ｇｔｂ）と前記前経路に対応する部分（Ｇｔｆ）とを異なる態様で前記周辺画像に重畳する、開示８に記載の駐車支援装置。

［開示１０］
前記情報提供部は、前記車両の現在位置、前記目標経路、前記駐車予定位置の関係を示すイラスト画像（Ｇｉ）を前記利用者に向けて提供する、開示１ないし９のいずれか１つに記載の駐車支援装置。

［開示１１］
前記追従制御部は、前記目標経路上に障害物が発見された場合、障害物を回避して前記駐車予定位置に至る回避経路の生成を試み、
前記情報提供部は、前記追従制御部によって前記回避経路が生成された場合に前記回避経路に関する情報を視覚的な態様で前記利用者に提供する、開示１ないし９のいずれか１つに記載の駐車支援装置。

［開示１２］
前記追従制御部は、前記回避経路を生成できなかった場合、前記車両を停車することが可能な停車位置を特定し、
前記情報提供部は、前記停車位置および前記停車位置までの経路に関する情報を前記利用者に提供する、開示１１に記載の駐車支援装置。

［開示１３］
前記情報提供部は、前記追従制御部による前記回避経路の生成が開始されると、前記追従制御部による前記回避経路の生成中であること示す情報を前記利用者に提供する、開示１１または１２に記載の駐車支援装置。

［開示１４］
前記経路生成部は、前記追従制御処理が開始される前に前記目標経路上に障害物が発見された場合、前記追従制御処理の開始前に障害物を回避して前記駐車予定位置に至る物体回避経路の生成を試み、
前記情報提供部は、前記経路生成部によって前記物体回避経路が生成された場合、前記追従制御処理の開始前の段階で前記物体回避経路に関する情報を視覚的な態様で前記利用者に提供する、開示１ないし１３のいずれか１つに記載の駐車支援装置。

［開示１５］
前記追従制御部は、前記経路生成部にて前記物体回避経路を生成できなかった場合、前記車両を停車することが可能な停車可能位置を特定し、
前記情報提供部は、前記停車可能位置および前記停車可能位置までの経路に関する情報を前記利用者に提供する、開示１４に記載の駐車支援装置。

［開示１６］
駐車支援方法であって、
利用者による車両（Ｖ）の駐車操作が行われた際の前記車両の走行経路および前記走行経路における前記車両の周辺の情報を含む経路情報に基づいて前記車両の駐車時に前記車両が通るべき目標経路（ＴＰ）を生成することと、
前記目標経路に沿って駐車予定位置（ＳＥＰ）まで前記車両を自動的に移動させる追従制御処理を行うことと、
前記利用者に情報を提供することと、を含み、
前記利用者に情報を提供することでは、前記経路情報に含まれる前記駐車予定位置に関する情報を、前記追従制御処理の開始前に前記利用者に向けて視覚的な態様で提供することを含む、駐車支援方法。

Claims (15)

1. 駐車支援装置であって、
   過去に利用者による車両（Ｖ）の駐車操作が行われた際の前記車両の走行経路および前記走行経路における前記車両の周辺の情報を含む経路情報に基づいて前記車両の駐車時に前記車両が通るべき目標経路（ＴＰ）を生成する経路生成部（５５）と、
   前記目標経路に沿って駐車予定位置（ＳＥＰ）まで前記車両を自動的に移動させる追従制御処理を行う追従制御部（５７）と、
   前記利用者に情報を提供する情報提供部（５８）と、を備え、
   前記情報提供部は、
   前記経路情報に含まれる前記駐車予定位置に関する情報を、前記追従制御処理の開始前に前記利用者に向けて視覚的な態様で提供し、
   前記駐車予定位置の候補となる候補位置が前記経路情報に複数含まれている場合、前記経路情報に含まれる複数の前記候補位置に関する情報を前記利用者に向けて視覚的な態様で提供するとともに、複数の前記候補位置の中から前記駐車予定位置の選択を促すための情報を提供し、
   複数の前記候補位置が離れた位置に存在する場合、複数の前記候補位置の中から前記駐車予定位置が選択されると、選択された前記候補位置にフォーカスした画像を前記利用者に向けて提供する、駐車支援装置。
2. 前記情報提供部は、前記経路情報のうち前記駐車予定位置の周辺の情報として得られる画像に対して、当該画像に映る前記駐車予定位置に前記車両を示す仮想車両画像（Ｇｖ）を重畳させたものを前記追従制御処理の開始前に前記利用者に向けて提供する、請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記仮想車両画像は、前記車両を半透明な態様で示した画像である、請求項２に記載の駐車支援装置。
4. 前記情報提供部は、前記経路情報のうち前記駐車予定位置の周辺の情報として得られる画像に対して、前記駐車予定位置を示す駐車枠画像（Ｇｆ）を重畳させたものを前記追従制御処理の開始前に前記利用者に向けて提供する、請求項１ないし３のいずれか１つに記載の駐車支援装置。
5. 前記情報提供部は、前記駐車予定位置の周辺が映る画像の三次元表示を前記利用者に向けて提供しつつ、前記利用者による操作部（４６）の操作信号に応じて前記三次元表示の視点変更を行う、請求項１ないし３のいずれか１つに記載の駐車支援装置。
6. 前記追従制御部は、前記追従制御処理の開始後に前記駐車予定位置へ前記車両を駐車できない事態が生じた場合、前記追従制御処理の開始後に得られる前記車両の周辺の情報に基づいて前記駐車予定位置とは異なる停止可能位置を特定し、
   前記情報提供部は、前記追従制御処理の開始後に前記駐車予定位置へ前記車両を駐車できない事態が生じた場合、前記停止可能位置での停車を勧めるための情報を提供する、請求項１ないし３のいずれか１つに記載の駐車支援装置。
7. 前記情報提供部は、前記追従制御処理の開始後、前記追従制御処理の実行中に得られた前記車両の周辺が映る周辺画像に前記目標経路を示す目標経路画像（Ｇｔ）を重畳させたものを前記利用者に向けて提供する、請求項１ないし３のいずれか１つに記載の駐車支援装置。
8. 前記情報提供部は、前記目標経路画像のうち、
   前記目標経路において前記周辺画像に映る物体の前にある経路を前経路として特定するとともに、前記目標経路において前記物体の背後にある経路を背後経路として特定し、
   前記目標経路画像のうち前記背後経路に対応する部分（Ｇｔｂ）と前記前経路に対応する部分（Ｇｔｆ）とを異なる態様で前記周辺画像に重畳する、請求項７に記載の駐車支援装置。
9. 前記情報提供部は、前記車両の現在位置、前記目標経路、前記駐車予定位置の関係を示すイラスト画像（Ｇｉ）を前記利用者に向けて提供する、請求項１ないし３のいずれか１つに記載の駐車支援装置。
10. 前記追従制御部は、前記目標経路上に障害物が発見された場合、障害物を回避して前記駐車予定位置に至る回避経路の生成を試み、
    前記情報提供部は、前記追従制御部によって前記回避経路が生成された場合に前記回避経路に関する情報を視覚的な態様で前記利用者に提供する、請求項１ないし３のいずれか１つに記載の駐車支援装置。
11. 前記追従制御部は、前記回避経路を生成できなかった場合、前記車両を停車することが可能な停車位置を特定し、
    前記情報提供部は、前記停車位置および前記停車位置までの経路に関する情報を前記利用者に提供する、請求項１０に記載の駐車支援装置。
12. 前記情報提供部は、前記追従制御部による前記回避経路の生成が開始されると、前記追従制御部による前記回避経路の生成中であること示す情報を前記利用者に提供する、請求項１０に記載の駐車支援装置。
13. 前記経路生成部は、前記追従制御処理が開始される前に前記目標経路上に障害物が発見された場合、前記追従制御処理の開始前に障害物を回避して前記駐車予定位置に至る物体回避経路の生成を試み、
    前記情報提供部は、前記経路生成部によって前記物体回避経路が生成された場合、前記追従制御処理の開始前の段階で前記物体回避経路に関する情報を視覚的な態様で前記利用者に提供する、請求項１ないし３のいずれか１つに記載の駐車支援装置。
14. 前記追従制御部は、前記経路生成部にて前記物体回避経路を生成できなかった場合、前記車両を停車することが可能な停車可能位置を特定し、
    前記情報提供部は、前記停車可能位置および前記停車可能位置までの経路に関する情報を前記利用者に提供する、請求項１３に記載の駐車支援装置。
15. 駐車支援方法であって、
    過去に利用者による車両（Ｖ）の駐車操作が行われた際の前記車両の走行経路および前記走行経路における前記車両の周辺の情報を含む経路情報に基づいて前記車両の駐車時に前記車両が通るべき目標経路（ＴＰ）を生成することと、
    前記目標経路に沿って駐車予定位置（ＳＥＰ）まで前記車両を自動的に移動させる追従制御処理を行うことと、
    前記利用者に情報を提供することと、を含み、
    前記利用者に情報を提供することでは、
    前記経路情報に含まれる前記駐車予定位置に関する情報を、前記追従制御処理の開始前に前記利用者に向けて視覚的な態様で提供することと、
    前記駐車予定位置の候補となる候補位置が前記経路情報に複数含まれている場合、前記経路情報に含まれる複数の前記候補位置に関する情報を前記利用者に向けて視覚的な態様で提供するとともに、複数の前記候補位置の中から前記駐車予定位置の選択を促すための情報を提供することと、
    複数の前記候補位置が離れた位置に存在する場合、複数の前記候補位置の中から前記駐車予定位置が選択されると、選択された前記候補位置にフォーカスした画像を前記利用者に向けて提供することと、を含む駐車支援方法。

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