JP7656676B2 - 交通安全支援システム及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、交通安全支援システム及びコンピュータプログラムに関する。より詳しくは、人又は移動体としての交通参加者の安全な移動を支援する交通安全支援システム及びコンピュータプログラムに関する。

公共交通では、四輪自動車、自動二輪車、及び自転車等の移動体や歩行者等、様々な交通参加者が各々の意思に基づき各々異なった速度で移動する。このような公共交通における交通参加者の安全性や利便性等を向上するための技術として、例えば特許文献１には、車両の運転者による安全な運転を支援する走行安全装置が示されている。

特許文献１に示された走行安全装置では、自車に搭載された車載センサによって車両の周囲の物体を検出し、検出された物体のうち、自車の進行経路に接近してくる移動物体を判定し、判定された移動物体について自車と衝突の可能性があると判定された場合、自車の運転者に報知を行う。特にこの発明では、移動物体が複数存在する場合、これら複数の移動物体をグループに分け、グループ毎に１回ずつ運転者に報知を行っている。これにより自車に接近する移動物体が複数存在する場合、グループ毎に報知が行われるので、運転者が感じる煩わしさを軽減することができる。

特開２０１１－７６５２７号公報

ところで特許文献１に示された発明では、自車に搭載されたカメラやレーダ等の車載センサによって取得される周囲環境の情報に基づいて危険度を予測しているため、車載センサの検出範囲外に存在する潜在的なリスクについては把握することができない。そこでこのような潜在的なリスクに対しても適切な支援をできるようにするため、例えば所定の対象交通エリアに存在する交通参加者に関する情報を、各交通参加者と通信可能に接続されたサーバに集約し、この対象交通エリアにおける交通参加者の流れをサーバで俯瞰的に把握することが考えられる。

しかしながらこのように対象交通エリアに存在する膨大な数の交通参加者にサーバに集約すると、それだけサーバにおける処理負荷が高くなってしまうため、対象交通エリアにおける各交通参加者に対し適切な支援をリアルタイムで提供できなくなってしまうおそれがある。

本発明は、対象交通エリアに存在する多数の交通参加者の一部の間で生じるリスクを少ない処理負荷で予測することができる交通安全支援システム及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

（１）本発明に係る交通安全支援システムは、対象交通エリアにおける人又は移動体としての交通参加者を認識し、各交通参加者に関する認識情報を取得する認識ユニットと、前記認識ユニットによって認識されている複数の交通参加者の将来を前記認識情報に基づいて予測する予測ユニットと、前記予測ユニットによる予測結果に基づいて、複数の交通参加者の中から通知対象を決定し、前記通知対象に対し通知を行う通知ユニットと、を備え、前記認識ユニットは、各交通参加者の位置及び移動ベクトルを含む情報を前記認識情報として取得し、前記予測ユニットは、前記認識情報に基づいて前記認識ユニットによって認識されている複数の交通参加者を複数の移動グループに分けるとともに、各移動グループの位置、形状、及び移動ベクトルを含む移動グループ情報を取得する分類部と、前記移動グループ情報に基づいて各移動グループ間の衝突の有無を予測し、衝突すると予測された移動グループにおける衝突部位を特定する第１予測部と、前記第１予測部によって衝突すると予測された場合、前記衝突部位に基づいて複数の交通参加者の中から２以上の特定交通参加者を決定し、前記特定交通参加者の間の衝突の有無を予測する第２予測部と、を備えることを特徴とする。

（２）この場合、前記交通安全支援システムは、前記認識ユニットによって交通参加者として認識されている移動体の運転主体の運転能力と相関のある状態情報を取得する運転主体情報取得ユニットをさらに備え、前記第２予測部は、前記特定交通参加者に対する前記認識情報及び前記状態情報に基づいて、前記予測対象の間の衝突の有無を予測することが好ましい。

（３）この場合、前記予測ユニットは、前記第２予測部によって衝突すると予測された２以上の前記特定交通参加者のうち少なくとも何れかにおいて衝突回避行動が行われた場合、前記特定交通参加者の周囲に存在する交通参加者に及ぼすリスクを予測する第３予測部をさらに備えることが好ましい。

（４）この場合、前記通知ユニットは、前記特定交通参加者を第１通知対象として第１通知を行い、前記第１予測部によって衝突すると予測された移動グループに属する交通参加者のうち前記特定交通参加者以外の交通参加者を第２通知対象として前記第１通知よりも通知強度が低い第２通知を行うことが好ましい。

（５）この場合、前記通知ユニットは、前記特定交通参加者と前記第２通知対象との間の距離が長くなるほど前記第２通知の通知強度を低くすることが好ましい。

（６）この場合、前記通知ユニットは、前記特定交通参加者を第１通知対象として第１通知を行い、前記第１予測部によって衝突すると予測された移動グループに属する交通参加者のうち前記特定交通参加者以外の交通参加者を第２通知対象として前記第１通知よりも通知強度が低い第２通知を行い、前記第３予測部によってリスクがあると予測された交通参加者を第３通知対象として前記第１通知よりも通知強度が低い第３通知を行うことが好ましい。

（１）交通安全支援システムにおいて、認識ユニットは、対象交通エリアにおける交通参加者を認識するとともに各交通参加者の認識情報を取得し、予測ユニットは、認識情報に基づいて交通参加者の将来を予測し、通知ユニットは、予測ユニットによる予測結果に基づいて複数の交通参加者の中から通知対象を決定し、通知を行う。特に本発明において、予測ユニットの分類部は、認識されている複数の交通参加者を複数の移動グループに分けるとともに、各移動グループの位置、形状、及び移動ベクトルを含む移動グループ情報を取得し、予測ユニットの第１予測部は、移動グループ情報に基づいて各移動グループ間の衝突の有無を予測し、衝突すると予測された移動グループにおける衝突部位を特定し、予測ユニットの第２予測部は、第１予測部によって衝突すると予測された場合、衝突部位に基づいて複数の交通参加者の中から２以上の特定交通参加者を決定し、特定交通参加者の間の衝突の有無を予測する。従って本発明によれば、第１予測部における処理によって複数の交通参加者の中からより詳しく予測すべき特定交通参加者を絞り込んだ上で、第２予測部における処理によってこれら特定交通参加者の間の衝突の有無を予測することができるので、対象交通エリアに存在する多数の交通参加者の一部の間で生じる衝突のリスクを少ない処理負荷で予測し、ひいては対象交通エリアにおける安全な交通を支援することができる。

（２）交通安全支援システムにおいて、運転主体情報取得ユニットは、移動体の運転主体の運転能力と相関のある状態情報を取得し、第２予測部は、特定交通参加者に対する認識情報及び状態情報に基づいて、予測対象の間の衝突の有無を予測する。すなわち本発明では、第１予測部における処理によって複数の交通参加者の中から絞り込まれた特定交通参加者に対しては、各々の状態情報を考慮して衝突の有無を予測することにより、少ない処理負荷かつ高い精度で特定交通参加者の間の衝突の有無を予測することができ、ひいては対象交通エリアにおける安全な交通を支援することができる。

（３）交通安全支援システムにおいて、予測ユニットの第３予測部は、第２予測部によって衝突すると予測された２以上の特定交通参加者のうち少なくとも何れかにおいて衝突回避行動が行われた場合、この特定交通参加者の周囲に存在する交通参加者に及ぼすリスクを予測する。よって本発明によれば、特定交通参加者によって行われる可能性がある衝突回避行動を加味して交通参加者の将来を予測できるので、対象交通エリアにおける安全な交通を支援することができる。

（４）交通安全支援システムにおいて、通知ユニットは、特定交通参加者に対しては第１通知を行い、第１予測部によって衝突すると予測された移動グループに属する交通参加者のうち特定交通参加者以外の交通参加者に対しては第１通知よりも通知強度が低い第２通知を行う。よって本発明によれば、特定交通参加者に対しては第１通知を介して適切な衝突回避行動をとらせつつ、特定交通参加者以外の交通参加者に対しては特定交通参加者の間の衝突に起因して生じる可能性のある連鎖リスクを回避するための行動をとらせることができる。また本発明によれば、第２通知の通知強度を第１通知よりも低くすることにより、特定交通参加者以外の交通参加者が感じる煩わしさを抑制することができる。

（５）交通安全支援システムにおいて、通知ユニットは、特定交通参加者と第２通知対象との間の距離が長くなるほど第２通知の通知強度を低くする。これにより特定交通参加者以外の交通参加者が感じる煩わしさを抑制することができる。

（６）交通安全支援システムにおいて、通知ユニットは、特定交通参加者に対しては第１通知を行い、第１予測部によって衝突すると予測された移動グループに属する交通参加者のうち特定交通参加者以外の交通参加者に対しては第１通知よりも通知強度が低い第２通知を行い、第３予測部によってリスクがあると予測された交通参加者に対しては第１通知よりも通知強度が低い第３通知を行う。よって本発明によれば、特定交通参加者に対しては第１通知を介して適切な衝突回避行動をとらせつつ、特定交通参加者以外の交通参加者や第３予測部によってリスクがあると予測された交通参加者に対しては、特定交通参加者の間の衝突に起因して生じる可能性のある連鎖リスクを回避するための行動をとらせることができる。また本発明によれば、第２通知や第３通知の通知強度を第１通知よりも低くすることにより、特定交通参加者以外の交通参加者が感じる煩わしさを抑制することができる。

本発明の一実施形態に係る交通安全支援システム及びこの交通安全支援システムが支援対象とする対象交通エリアの一部の構成を示す図である。 協調支援装置及びこの協調支援装置と通信可能に接続されている複数のエリア端末の構成を示すブロック図である。 四輪自動車に搭載される通知装置の構成を示すブロック図である。 自動二輪車に搭載される通知装置の構成を示すブロック図である。 歩行者が所有する携帯情報処理端末に搭載される通知装置の構成を示すブロック図である。 予測ユニットの具体的な構成を示す機能ブロック図である。 監視エリアの一例を示す図である。 第１予測部の予測結果の一例を示す図である。 交通安全支援処理の具体的な手順を示すフローチャートである。

以下、本発明の一実施形態に係る交通安全支援システムについて、図面を参照しながら説明する。

図１は、本実施形態に係る交通安全支援システム１及びこの交通安全支援システム１が支援対象とする交通参加者が存在する対象交通エリア９の一部の構成を模式的に示す図である。

交通安全支援システム１は、対象交通エリア９を移動する人である歩行者４や移動体である四輪自動車２及び自動二輪車３等を個々の交通参加者として認識するとともに、この認識を介して生成した支援情報を各交通参加者へ通知し、各々の意思に基づいて移動する各交通参加者の間のコミュニケーション（具体的には、例えば各交通参加者の間の相互認識）や周囲の交通環境の認識を促すことによって対象交通エリア９における各交通参加者の安全かつ円滑な交通を支援する。

図１には、車道５１、交差点５２、歩道５３、及び信号機５４を交通インフラ設備として含む、市街地の交差点５２付近を対象交通エリア９とした場合について説明する。図１には、車道５１及び交差点５２内を計７台の四輪自動車２及び計２台の自動二輪車３が移動し、また歩道５３及び交差点５２内を計３組の歩行者４が移動している場合を示す。また図１には、計３台のインフラカメラ５６が設置されている場合を示す。

交通安全支援システム１は、個々の四輪自動車２とともに移動する車載装置群２０（四輪自動車２に搭載された車載装置の他、四輪自動車２を運転する運転者が保有又は装着する携帯情報処理端末を含む）と、個々の自動二輪車３とともに移動する車載装置群３０（自動二輪車３に搭載された車載装置の他、自動二輪車３を運転者が保有又は装着する携帯情報処理端末を含む）と、各歩行者４が保有又は装着する携帯情報処理端末４０と、対象交通エリア９に設けられた複数のインフラカメラ５６と、信号機５４を制御する信号制御装置５５と、これら車載装置群２０，３０、携帯情報処理端末４０、インフラカメラ５６、及び信号制御装置５５等の対象交通エリア９に存在する複数の端末（以下、単に「エリア端末」ともいう）と通信可能に接続された協調支援装置６と、を備える。

協調支援装置６は、上述の複数のエリア端末に対し基地局５７を介して通信可能に接続された１台又は複数台のコンピュータによって構成される。より具体的には、協調支援装置６は、複数のエリア端末に対し基地局５７、ネットワークコア及びインターネットを介して接続されたサーバや、複数のエリア端末に対し基地局５７及びＭＥＣ（Ｍｕｌｃｈ－ａｃｃｅｓｓ Ｅｄｇｅ Ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ）コアを介して接続されたエッジサーバ等によって構成される。

図２は、協調支援装置６及びこの協調支援装置６と通信可能に接続されている複数のエリア端末の構成を示すブロック図である。

対象交通エリア９における四輪自動車２に搭載される車載装置群２０は、例えば、運転者による運転を支援する車載運転支援装置２１、運転者に各種情報を通知する通知装置２２、運転中の運転者の状態を検出する運転主体状態センサ２３、自車と協調支援装置６や自車近傍の他車との間の無線による通信を行う車載通信装置２４、及び運転者が所有又は装着する携帯情報処理端末２５等を含む。

車載運転支援装置２１は、外界センサユニット、自車状態センサ、ナビゲーション装置、及び運転支援ＥＣＵ等を備える。外界センサユニットは、自車の周囲を撮影する車外カメラユニットと、電磁波を用いることによって車外の対象を検出するレーダユニットやライダー（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ（ＬＩＤＡＲ））ユニット等の自車に搭載された複数の車載外界センサと、これら車載外界センサによる検出結果に対してセンサフュージョン処理を行うことにより自車の周囲の状態に関する情報を取得する外部認識装置と、を備える。自車状態センサは、車速センサ、加速度センサ、舵角センサ、ヨーレートセンサ、位置センサ、及び方位センサ等、自車の走行状態に関する情報を取得するセンサによって構成される。ナビゲーション装置は、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星から受信した信号に基づいて自車の現在位置を特定するＧＮＳＳ受信機や、地図情報を記憶する記憶装置等を備える。

運転支援ＥＣＵは、外界センサユニット、自車状態センサ、及びナビゲーション装置等によって取得した情報に基づいて、車線逸脱抑制制御、車線変更制御、先行車追従制御、誤発進抑制制御、衝突軽減ブレーキ制御、及び衝突回避制御等の運転支援制御を実行する。また運転支援ＥＣＵは、外界センサユニット、自車状態センサ、及びナビゲーション装置等によって取得した情報に基づいて、運転者による安全な運転を支援するための運転支援情報を生成し、通知装置２２へ送信する。

ここで運転支援ＥＣＵは、自車を中心とした所定の衝突軽減ブレーキ作動範囲内に自車と接触可能性のある移動体が存在することを条件として、自車と他の移動体との接触による被害が軽減されるように自車の制動装置を自動で操作する衝突軽減ブレーキ制御を開始する。また運転支援ＥＣＵは、自車を中心とした所定の衝突回避操舵作動範囲内に自車と接触可能性のある移動体が存在することを条件として、自車と他の移動体との接触が回避されるように自車の操舵装置を自動で操作する衝突回避制御を開始する。以下では、衝突軽減ブレーキ作動範囲や衝突回避操舵操作範囲をまとめて「ＡＤＡＳ作動範囲」ともいう。

運転主体状態センサ２３は、運転中の運転者の運転能力と相関のある情報の経時データを取得する様々な装置によって構成される。運転主体状態センサ２３は、例えば、運転中の運転者の視線の向きや開眼の有無等を検出する車内カメラや、運転者が装着するシートベルトに設けられ運転者の脈拍や呼吸の有無等を検出するシートベルトセンサや、運転者が把持するステアリングに設けられ運転者の皮膚電位を検出するステアリングセンサや、運転者と同乗者との間の会話の有無を検出する車内マイク等によって構成される。

車載通信装置２４は、運転支援ＥＣＵによって取得した情報（外界センサユニット、自車状態センサ、及びナビゲーション装置等によって取得した情報や、実行中の運転支援制御に関する制御情報等を含む）や、運転主体状態センサ２３によって取得した運転主体に関する情報等を協調支援装置６へ送信する機能と、協調支援装置６から送信される協調支援情報を受信し、受信した協調支援情報を通知装置２２へ送信する機能と、を備える。

通知装置２２は、車載運転支援装置２１から送信される運転支援情報や協調支援装置６から送信される協調支援情報に基づいて定められた態様でマンマシンインターフェース（以下、「ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）」との略称で表記する場合もある）を作動させることにより、運転者の聴覚、視覚、及び触覚等を通じ、運転者に各種情報を通知する様々な装置によって構成される。

図３Ａは、四輪自動車に搭載される通知装置２２の構成を示すブロック図である。なお図３Ａには、通知装置２２のうち、特に協調支援装置６から送信される協調支援情報に基づく制御に関わるブロックのみを図示する。

通知装置２２は、運転者が認知可能な態様で作動するＨＭＩ２２０と、協調支援装置６から送信される協調支援情報に基づいてＨＭＩ２２０を作動させるＨＭＩ制御装置２２５と、を備える。

ＨＭＩ２２０は、運転者が聴覚によって認知可能な態様で作動する音響装置２２１と、運転者が視覚によって認知可能な態様で作動するヘッドアップディスプレイ２２２と、運転者が触覚によって認知可能な態様で作動するシートベルト制御装置２２３及び座席振動装置２２４と、を備える。

音響装置２２１は、運転者が着座する運転席のヘッドレストに設けられ、指向性のあるバイノーラルサウンドを発音させることが可能なヘッドレストスピーカ２２１ａと、運転席や助手席の近傍に設けられたメインスピーカ２２１ｂと、を備える。これらヘッドレストスピーカ２２１ａやメインスピーカ２２１ｂは、ＨＭＩ制御装置２２５からの指令に応じた音を発音する。ヘッドアップディスプレイ２２２は、運転中の運転者の視野内（例えば、フロントガラス）に、ＨＭＩ制御装置２２５からの指令に応じた映像を表示する。シートベルト制御装置２２３は、ＨＭＩ制御装置２２５からの指令に応じて運転者が装着するシートベルトの張力を変化させる。座席振動装置２２４は、ＨＭＩ制御装置２２５からの指令に応じた振幅及び／又は振動数で運転者が着座する座席を振動させる。

ＨＭＩ制御装置２２５は、運転者に対し身近に迫るリスクの存在を認知させるために定められた態様でＨＭＩ２２０を作動させるリスク通知を行う。後に説明するように、協調支援装置６から四輪自動車２に送信される協調支援情報には、ＨＭＩ制御装置２２５によるリスク通知のオン／オフや後述の通知モードの種類を設定するためのリスク通知設定値に関する情報や、運転者に対し身近に迫るリスクに関する情報（以下、「リスク情報」ともいう）等が含まれる。

ＨＭＩ制御装置２２５では、ＨＭＩ２２０の作動対象装置及び作動態様の少なくとも何れかが異なる複数の通知モードの下でリスク通知を行うことが可能となっている。より具体的には、ＨＭＩ制御装置２２５では、運転者に潜在的なリスクの存在を認知させることを目的とした気配通知モード、運転者に顕在化したリスクの存在及び／又はこのリスクの度合いを認知させることを目的としたアナログ通知モード、及び運転者に予測されるリスクを回避するために有益な情報を通知することを目的とした予測支援通知モードのうち少なくとも何れかの通知モードの下でリスク通知を行うことが可能となっている。このため、ＨＭＩ制御装置２２５に入力されるリスク通知設定値は、リスク通知をオフに設定する“０”と、気配通知モードの下でのリスク通知をオンに設定する“１”と、アナログ通知モードの下でのリスク通知をオンに設定する“２”と、予測支援通知モードの下でのリスク通知をオンに設定する“３”と、気配通知モード及び予測支援通知モードの下でのリスク通知をオンに設定する“４”と、アナログ通知モード及び予測支援通知モードの下でのリスク通知をオンに設定する“５”と、の何れかの値に設定される。

ＨＭＩ制御装置２２５は、リスク通知設定値が“０”である場合、リスク通知をオフに設定する。すなわちＨＭＩ制御装置２２５は、リスク通知設定値が“０”である場合、ＨＭＩ２２０を作動させない。

ＨＭＩ制御装置２２５は、リスク通知設定値が“１”である場合、通知モードを気配通知モードに設定するとともに、設定された通知モードの下でのリスク通知をオンにする。

ＨＭＩ制御装置２２５は、リスク通知設定値が“２”である場合、通知モードをアナログ通知モードに設定するとともに、設定された通知モードの下でのリスク通知をオンにする。

ＨＭＩ制御装置２２５は、リスク通知設定値が“３”である場合、通知モードを予測支援通知モードに設定するとともに、設定された通知モードの下でのリスク通知をオンにする。

ＨＭＩ制御装置２２５は、リスク通知設定値が“４”である場合、通知モードを気配通知モード及び予測支援通知モードに設定するとともに、これら設定された通知モードの下でのリスク通知をオンにする。

またＨＭＩ制御装置２２５は、リスク通知設定値が“５”である場合、通知モードをアナログ通知モード及び予測支援通知モードに設定するとともに、これら設定された通知モードの下でのリスク通知をオンにする。

ここでＨＭＩ制御装置２２５は、通知モードが予測支援通知モードに設定されている場合、協調支援装置６から送信されるリスク情報に基づいて、運転者に対し身近に迫るリスクを回避するために有益なリスク回避支援情報を生成するとともに、このリスク回避支援情報を運転者が聴覚や視覚によって認知可能な態様でＨＭＩ２２０の音響装置２２１やヘッドアップディスプレイ２２２を作動させる。ここでリスク回避支援情報には、自車と接触する可能性がある交通参加者（以下、「リスク対象」ともいう）の位置に関する情報や、自車とリスク対象とが接触する可能性のある地点（以下、「リスク発生地点」ともいう）に関する情報や、運転者に対しリスク対象に対する注意を喚起する内容の情報が含まれる。

より具体的には、ＨＭＩ制御装置２２５は、運転者が運転する四輪自動車の前方に不健全な状態のライダーが運転する自動二輪車が存在する場合、この自動二輪車との接触を回避するためのリスク回避支援情報として、「二輪の危険な右折に注意して下さい」といった内容のメッセージを音響装置２２１によって発音したりヘッドアップディスプレイ２２２に表示させたりする。またこの際、ＨＭＩ制御装置２２５は、この自動二輪車との接触を回避するためのリスク回避支援情報として、この自動二輪車の現在位置や予測位置を指し示す矢印の画像をヘッドアップディスプレイ２２２によって表示させてもよい。

またＨＭＩ制御装置２２５は、通知モードが気配通知モードに設定されている場合、運転者に煩わしさを感じさせない態様でＨＭＩ２２０を作動させることにより、協調支援装置６から送信されるリスク情報から抽出されるリスク対象の存在を運転者に自然に認知させる。このように気配通知モードでは、リスク対象の存在を運転者に煩わしさを感じさせないよう自然に認知させるため、ＨＭＩ制御装置２２５は、ＨＭＩ２２０に含まれる複数の装置のうち、特に運転者の聴覚に訴えるヘッドレストスピーカ２２１ａを作動させることが好ましい。より具体的には、ＨＭＩ制御装置２２５は、通知モードが気配通知モードに設定されている場合、ヘッドレストスピーカ２２１ａによって、リスク対象の位置又はリスク発生地点の位置へ向けられた指向性のあるバイノーラルサウンドによる耳慣れた効果音を小音量で発音させることにより、運転者の視線をリスク対象の位置又はリスク発生地点へ自然に向けさせる。

またＨＭＩ制御装置２２５は、通知モードがアナログ通知モードに設定されている場合、上述の気配通知モードとは異なる態様でＨＭＩ２２０を作動させることにより、協調支援装置６から送信されるリスク情報から抽出されるリスク対象の存在及びこのリスク対象に対するリスク度合いを運転者に強く認知させる。このようにアナログ通知モードでは、リスク対象の存在を運転者に強く認知させるため、ＨＭＩ制御装置２２５は、気配通知モードで定められる態様よりも通知強度が高い態様でＨＭＩ２２０を作動させる。ここで通知強度とは、運転者の関心や注意を引き付ける強さをいう。より具体的には、ＨＭＩ制御装置２２５は、通知モードがアナログ通知モードに設定されている場合、ヘッドレストスピーカ２２１ａやメインスピーカ２２１ｂによって、気配通知モードの下で発音される効果音よりも大きな音量のブザー音やパルス音を発音させる。これらブザー音やパルス音は、気配通知モードの下で発音される効果音と比較して運転者にとって耳慣れない音でありかつ大音量であるため、気配通知モードの下で発音される効果音よりも通知強度が高い。

なお本実施形態では、ＨＭＩ制御装置２２５は、通知モードがアナログ通知モードに設定されている場合、音響装置２２１を作動させる場合について説明するが、本発明はこれに限らない。ＨＭＩ制御装置２２５は、通知モードがアナログ通知モードに設定されている場合、音響装置２２１を作動させる代わりに、シートベルト制御装置２２３を作動させ、シートベルトの張力を変化させたり、座席振動装置２２４を作動させ、座席を振動させたりしてもよい。このようにシートベルト制御装置２２３や座席振動装置２２４は、運転者の触覚に訴える態様で作動することから、気配通知モードの下で発音される効果音よりも通知強度が高い。またＨＭＩ制御装置２２５は、通知モードがアナログ通知モードに設定されている場合、音響装置２２１、シートベルト制御装置２２３、及び座席振動装置２２４を組み合わせて作動させてもよい。

また上述のようにアナログ通知モードでは、リスク対象の存在に加えて、このリスク対象に対するリスク度合いを運転者に強く認知させるため、ＨＭＩ制御装置２２５は、協調支援装置６から送信されるリスク情報から抽出されるリスク対象に対するリスク度合い（例えば、リスク対象に対する衝突予測時間）に応じて通知強度を変化させることが好ましい。具体的には、ＨＭＩ制御装置２２５は、リスク度合いが高くなるほど（すなわち、衝突予測時間が短くなるほど）、ブザー音の音量を大きくしたり、パルス音の音量を大きくしたり、パルス音の間隔を短くしたりし、通知強度を高くしてもよい。上述のようにシートベルト制御装置２２３を作動させる場合、ＨＭＩ制御装置２２５は、リスク度合いが高くなるほどシートベルトの張力を大きくし、通知強度を高くしてもよい。また上述のように座席振動装置２２４を作動させる場合、ＨＭＩ制御装置２２５は、リスク度合いが高くなるほど座席の振動の振幅を大きくし、通知強度を高くしてもよい。

またＨＭＩ制御装置２２５は、このようにリスク度合いに応じて通知強度を変化させる場合、上述の運転支援ＥＣＵによる衝突軽減ブレーキ制御や衝突回避操舵制御の実行が開始される時点、換言すればリスク対象が自車のＡＤＡＳ作動範囲に侵入する時点において、通知強度が最大になるようにＨＭＩ２２０を作動させることが好ましい。

図２に戻り、携帯情報処理端末２５は、例えば、四輪自動車２の運転者が装着するウェアラブル端末や、運転者が保有するスマートフォン等によって構成される。ウェアラブル端末は、心拍数、血圧及び血中酸素飽和度等の運転者の生体情報を測定し、この生体情報の測定データを協調支援装置６へ送信する機能や、協調支援装置６から送信される協調支援情報を受信し、この協調支援情報に応じたメッセージを、画像、音声、警告音、及び振動等によって運転者に通知する機能を備える。またスマートフォンは、運転者の位置情報、移動加速度、及びスケジュール情報等の運転者に関する情報を協調支援装置６へ送信する機能や、協調支援装置６から送信される協調支援情報を受信し、この協調支援情報に応じたメッセージを、画像、音声、警告音、メロディ、及び振動等によって運転者に通知する機能を備える。

対象交通エリア９における自動二輪車３に搭載される車載装置群３０は、例えば、ライダーによる運転を支援する車載運転支援装置３１、ライダーに各種情報を通知する通知装置３２、運転中のライダーの状態を検出するライダー状態センサ３３、自車と協調支援装置６や自車近傍の他車との間の無線による通信を行う車載通信装置３４、及びライダーが所有又は装着する携帯情報処理端末３５等を含む。

車載運転支援装置３１は、外界センサユニット、自車状態センサ、ナビゲーション装置、及び運転支援ＥＣＵ等を備える。外界センサユニットは、自車の周囲を撮影する車外カメラユニットと、電磁波を用いることによって車外の対象を検出するレーダユニットやライダーユニット等の自車に搭載された複数の車載外界センサと、これら車載外界センサによる検出結果に対してセンサフュージョン処理を行うことにより自車の周囲の状態に関する情報を取得する外部認識装置と、を備える。自車状態センサは、車速センサ、及び５軸又は６軸の慣性計測装置等、自車の走行状態に関する情報を取得するセンサによって構成される。ナビゲーション装置は、例えば、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて現在位置を特定するＧＮＳＳ受信機や、地図情報を記憶する記憶装置等を備える。

運転支援ＥＣＵは、外界センサユニット、自車状態センサ、及びナビゲーション装置等によって取得した情報に基づいて、車線維持制御、車線逸脱抑制制御、車線変更制御、先行車追従制御、誤発進抑制制御、及び衝突軽減ブレーキ制御等の運転支援制御を実行する。また運転支援ＥＣＵは、外界センサユニット、自車状態センサ、及びナビゲーション装置等によって取得した情報に基づいて、ライダーによる安全な運転を支援するための運転支援情報を生成し、通知装置３２へ送信する。

ここで運転支援ＥＣＵは、自車を中心とした所定の衝突軽減ブレーキ作動範囲（以下、四輪自動車２に対して定義される用語と合わせて「ＡＤＡＳ作動範囲」ともいう）内に自車と接触可能性のある移動体が存在することを条件として、自車と他の移動体との接触による被害が軽減されるように自車の制動装置を自動で操作する衝突軽減ブレーキ制御を開始する。

ライダー状態センサ３３は、運転中のライダーの運転能力と相関のある情報を取得する様々な装置によって構成される。ライダー状態センサ３３は、例えば、ライダーが着座するシートに設けられライダーの脈拍や呼吸の有無等を検出するシートセンサや、ライダーが装着するヘルメットに設けられ、ライダーの脈拍、呼吸の有無、及び皮膚電位等を検出するヘルメットセンサ等によって構成される。

車載通信装置３４は、運転支援ＥＣＵによって取得した情報（外界センサユニット、自車状態センサ、及びナビゲーション装置等によって取得した情報や、実行中の運転支援制御に関する制御情報等を含む）や、ライダー状態センサ３３によって取得したライダーに関する情報等を協調支援装置６へ送信する機能と、協調支援装置６から送信される協調支援情報を受信し、受信した協調支援情報を通知装置３２へ送信する機能と、を備える。

通知装置３２は、車載運転支援装置２１から送信される運転支援情報や協調支援装置６から送信される協調支援情報に基づいて定められた態様でＨＭＩを作動させることにより、ライダーの聴覚、視覚、及び触覚等を通じ、ライダーに各種情報を通知する様々な装置によって構成される。

図３Ｂは、自動二輪車に搭載される通知装置３２の構成を示すブロック図である。なお図３Ｂには、通知装置３２のうち、特に協調支援装置６から送信される協調支援情報に基づく制御に関わるブロックのみを図示する。

通知装置３２は、ライダーが認知可能な態様で作動するＨＭＩ３２０と、協調支援装置６から送信される協調支援情報に基づいてＨＭＩ３２０を作動させるＨＭＩ制御装置３２５と、を備える。

ＨＭＩ３２０は、ライダーが聴覚によって認知可能な態様で作動するヘッドマウントスピーカ３２１と、ライダーが視覚によって認知可能な態様で作動するヘッドアップディスプレイ３２２と、を備える。

ヘッドマウントスピーカ３２１は、ライダーが装着するヘルメットに設けられ、指向性のあるバイノーラルサウンドを発音させることが可能となっている。ヘッドマウントスピーカ３２１は、ＨＭＩ制御装置３２５からの指令に応じた音を発音する。ヘッドアップディスプレイ３２２は、運転中のライダーの視野内（例えば、ヘルメットのシールド）に、ＨＭＩ制御装置３２５からの指令に応じた映像を表示する。

ＨＭＩ制御装置３２５は、ライダーに対し身近に迫るリスクの存在を認知させるために定められた態様でＨＭＩ３２０を作動させるリスク通知を行う。後に説明するように、協調支援装置６から自動二輪車３に送信される協調支援情報には、ＨＭＩ制御装置３２５によるリスク通知のオン／オフや通知モードの種類を設定するためのリスク通知設定値に関する情報や、ライダーに対し身近に迫るリスクに関するリスク情報等が含まれる。

ＨＭＩ制御装置３２５では、ＨＭＩ３２０の作動対象装置及び作動態様の少なくとも何れかが異なる複数の通知モードの下でリスク通知を行うことが可能となっている。より具体的には、ＨＭＩ制御装置３２５では、ライダーに潜在的なリスクの存在を認知させることを目的とした気配通知モード、ライダーに顕在化したリスクの存在及び／又はこのリスクの度合いを認知させることを目的としたアナログ通知モード、及びライダーに予測されるリスクを回避するために有益な情報を通知することを目的とした予測支援通知モードのうち少なくとも何れかの通知モードの下でリスク通知を行うことが可能となっている。このため、ＨＭＩ制御装置３２５に入力されるリスク通知設定値は、リスク通知をオフに設定する“０”と、気配通知モードの下でのリスク通知をオンに設定する“１”と、アナログ通知モードの下でのリスク通知をオンに設定する“２”と、予測支援通知モードの下でのリスク通知をオンに設定する“３”と、気配通知モード及び予測支援通知モードの下でのリスク通知をオンに設定する“４”と、アナログ通知モード及び予測支援通知モードの下でのリスク通知をオンに設定する“５”と、の何れかの値に設定される。

ＨＭＩ制御装置３２５は、リスク通知設定値が“０”である場合、リスク通知をオフに設定する。すなわちＨＭＩ制御装置３２５は、リスク通知設定値が“０”である場合、ＨＭＩ３２０を作動させない。

ＨＭＩ制御装置３２５は、リスク通知設定値が“１”である場合、通知モードを気配通知モードに設定するとともに、設定された通知モードの下でのリスク通知をオンにする。

ＨＭＩ制御装置３２５は、リスク通知設定値が“２”である場合、通知モードをアナログ通知モードに設定するとともに、設定された通知モードの下でのリスク通知をオンにする。

ＨＭＩ制御装置３２５は、リスク通知設定値が“３”である場合、通知モードを予測支援通知モードに設定するとともに、設定された通知モードの下でのリスク通知をオンにする。

ＨＭＩ制御装置３２５は、リスク通知設定値が“４”である場合、通知モードを気配通知モード及び予測支援通知モードに設定するとともに、これら設定された通知モードの下でのリスク通知をオンにする。

またＨＭＩ制御装置３２５は、リスク通知設定値が“５”である場合、通知モードをアナログ通知モード及び予測支援通知モードに設定するとともに、これら設定された通知モードの下でのリスク通知をオンにする。

ここでＨＭＩ制御装置３２５は、通知モードが予測支援通知モードに設定されている場合、協調支援装置６から送信されるリスク情報に基づいて、ライダーに対し身近に迫るリスクを回避するために有益なリスク回避支援情報を生成するとともに、このリスク回避支援情報をライダーが聴覚や視覚によって認知可能な態様でＨＭＩ３２０のヘッドマウントスピーカ３２１やヘッドアップディスプレイ３２２を作動させる。ここでリスク回避支援情報には、自車と接触する可能性があるリスク対象の位置に関する情報や、リスク発生地点に関する情報や、ライダーに対しリスク対象に対する注意を喚起する内容の情報が含まれる。

より具体的には、ＨＭＩ制御装置３２５は、ライダーが運転する自動二輪車の前方に不健全な状態の運転者が運転する四輪自動車が存在する場合、この四輪自動車との接触を回避するためのリスク回避支援情報として、「四輪の危険な右折に注意して下さい」といった内容のメッセージをヘッドマウントスピーカ３２１によって発音したりヘッドアップディスプレイ３２２に表示させたりする。またこの際、ＨＭＩ制御装置３２５は、この四輪自動車との接触を回避するためのリスク回避支援情報として、この四輪自動車の現在位置や予測位置を指し示す矢印の画像をヘッドアップディスプレイ３２２によって表示させてもよい。

またＨＭＩ制御装置３２５は、通知モードが気配通知モードに設定されている場合、ライダーに煩わしさを感じさせない態様でＨＭＩ３２０を作動させることにより、協調支援装置６から送信されるリスク情報から抽出されるリスク対象の存在をライダーに自然に認知させる。このように気配通知モードでは、リスク対象の存在をライダーに煩わしさを感じさせないよう自然に認知させるため、ＨＭＩ制御装置３２５は、ＨＭＩ３２０に含まれる複数の装置のうち、特にライダーの聴覚に訴えるヘッドマウントスピーカ３２１を作動させることが好ましい。より具体的には、ＨＭＩ制御装置３２５は、通知モードが気配通知モードに設定されている場合、ヘッドマウントスピーカ３２１によって、リスク対象の位置又はリスク発生地点の位置へ向けられた指向性のあるバイノーラルサウンドによる耳慣れた効果音を小音量で発音させることにより、ライダーの視線をリスク対象の位置又はリスク発生地点へ自然に向けさせる。

またＨＭＩ制御装置３２５は、通知モードがアナログ通知モードに設定されている場合、上述の気配通知モードとは異なる態様でＨＭＩ３２０を作動させることにより、協調支援装置６から送信されるリスク情報から抽出されるリスク対象の存在及びこのリスク対象に対するリスク度合いをライダーに強く認知させる。このようにアナログ通知モードでは、リスク対象の存在をライダーに強く認知させるため、ＨＭＩ制御装置３２５は、気配通知モードで定められる態様よりも通知強度が高い態様でＨＭＩ３２０を作動させる。より具体的には、ＨＭＩ制御装置３２５は、通知モードがアナログ通知モードに設定されている場合、ヘッドマウントスピーカ３２１によって、気配通知モードの下で発音される効果音よりも大きな音量のブザー音やパルス音を発音させる。これらブザー音やパルス音は、気配通知モードの下で発音される効果音と比較してライダーにとって耳慣れない音でありかつ大音量であるため、気配通知モードの下で発音される効果音よりも通知強度が高い。

また上述のようにアナログ通知モードでは、リスク対象の存在に加えて、このリスク対象に対するリスク度合いをライダーに強く認知させるため、ＨＭＩ制御装置３２５は、協調支援装置６から送信されるリスク情報から抽出されるリスク対象に対するリスク度合い（例えば、リスク対象に対する衝突予測時間）に応じて通知強度を変化させることが好ましい。具体的には、ＨＭＩ制御装置３２５は、リスク度合いが高くなるほど（すなわち、衝突予測時間が短くなるほど）、ブザー音の音量を大きくしたり、パルス音の音量を大きくしたり、パルス音の間隔を短くしたりし、通知強度を高くしてもよい。

またＨＭＩ制御装置３２５は、このようにリスク度合いに応じて通知強度を変化させる場合、上述の運転支援ＥＣＵによる衝突軽減ブレーキ制御の実行が開始される時点、換言すればリスク対象が自車のＡＤＡＳ作動範囲に侵入する時点において、通知強度が最大になるようにＨＭＩ３２０を作動させることが好ましい。

図２に戻り、対象交通エリア９における歩行者４が所有又は装着する携帯情報処理端末４０は、例えば、歩行者４が装着するウェアラブル端末や、歩行者４が保有するスマートフォン等によって構成される。ウェアラブル端末は、心拍数、血圧及び血中酸素飽和度等の歩行者４の生体情報を測定し、この生体情報の測定データを協調支援装置６へ送信したり、協調支援装置６から送信される協調支援情報を受信したりする機能を備える。またスマートフォンは、歩行者４の位置情報、移動加速度、及びスケジュール情報等の歩行者４に関する歩行者情報を協調支援装置６へ送信したり、協調支援装置６から送信される協調支援情報を受信したりする機能を備える。

また携帯情報処理端末４０は、受信した協調支援情報に基づいて定められた態様でＨＭＩを作動させることにより、歩行者の聴覚、視覚、及び触覚等を通じ、歩行者に各種情報を通知する通知装置４２を備える。

図３Ｃは、携帯情報処理端末４０に搭載される通知装置４２の構成を示すブロック図である。なお図３Ｃには、通知装置４２のうち、特に協調支援装置６から送信される協調支援情報に基づく制御に関わるブロックのみを図示する。

通知装置４２は、歩行者が認知可能な態様で作動するＨＭＩ４２０と、協調支援装置６から送信される協調支援情報に基づいてＨＭＩ４２０を作動させるＨＭＩ制御装置４２５と、を備える。

ＨＭＩ４２０は、歩行者が聴覚によって認知可能な態様で作動するスピーカ４２１と、歩行者が触覚によって認知可能な態様で作動する加振装置４２４と、を備える。

スピーカ４２１は、ＨＭＩ制御装置４２５からの指令に応じた音を発音する。加振装置４２４は、ＨＭＩ制御装置４２５からの指令に応じた態様で振幅及び／又は振動数で携帯情報処理端末４０の本体を振動させる。

後に説明するように、協調支援装置６から歩行者が所有する携帯情報処理端末４０に送信される協調支援情報には、ＨＭＩ制御装置４２５によるリスク通知のオン／オフや通知モードの種類を設定するためのリスク通知設定値に関する情報や、歩行者に対し身近に迫るリスクに関するリスク情報等が含まれる。

ＨＭＩ制御装置４２５では、ＨＭＩ４２０の作動対象装置及び作動態様の少なくとも何れかが異なる複数の通知モードの下でリスク通知を行うことが可能となっている。より具体的には、ＨＭＩ制御装置４２５では、歩行者に潜在的なリスクの存在を認知させることを目的とした気配通知モード、及び歩行者に顕在化したリスクの存在及び／又はこのリスクの度合いを認知させることを目的としたアナログ通知モードのうち少なくとも何れかの通知モードの下でリスク通知を行うことが可能となっている。このため、ＨＭＩ制御装置４２５に入力されるリスク通知設定値は、ＨＭＩ制御装置４２５によるリスク通知をオフに設定する“０”と、ＨＭＩ制御装置４２５によるリスク通知をオンに設定するとともに通知モードを気配通知モードに設定する“１”と、ＨＭＩ制御装置４２５によるリスク通知をオンに設定するとともに通知モードをアナログ通知モードに設定する“２”と、の何れかの値に設定される。

ＨＭＩ制御装置４２５は、リスク通知設定値が“０”である場合、リスク通知をオフに設定する。すなわちＨＭＩ制御装置４２５、リスク通知設定値が“０”である場合、ＨＭＩ４２０を作動させない。

ＨＭＩ制御装置４２５は、リスク通知設定値が“１”である場合、通知モードを気配通知モードに設定するとともに、設定された通知モードの下でリスク通知をオンにする。

またＨＭＩ制御装置４２５は、リスク通知設定値が“２”である場合、通知モードをアナログ通知モードに設定するとともに、設定された通知モードの下でのリスク通知をオンにする。

ここでＨＭＩ制御装置４２５は、通知モードが気配通知モードに設定されている場合、歩行者に煩わしさを感じさせない態様でＨＭＩ４２０を作動させることにより、協調支援装置６から送信されるリスク情報から抽出されるリスク対象の存在を歩行者に自然に認知させる。より具体的には、ＨＭＩ制御装置４２５は、通知モードが気配通知モードに設定されている場合、加振装置４２４を作動させることにより、携帯情報処理端末４０の本体を所定の振幅及び周波数の下で振動させる。

またＨＭＩ制御装置４２５は、通知モードがアナログ通知モードに設定されている場合、上述の気配通知モードとは異なる態様でＨＭＩ４２０を作動させることにより、協調支援装置６から送信されるリスク情報から抽出されるリスク態様の存在及びこのリスク対象に対するリスク度合いを歩行者に強く認知させる。このようにアナログ通知モードでは、リスク対象の存在を歩行者に強く認知させるため、ＨＭＩ制御装置４２５は、気配通知モードで定められる態様よりも通知強度が高い態様でＨＭＩ４２０を作動させる。より具体的には、ＨＭＩ制御装置４２５は、通知モードがアナログ通知モードに設定されている場合、スピーカ４２１によってブザー音、パルス音、及びリスクが存在する旨のメッセージ等を発音させる。

また上述のようにアナログ通知モードでは、リスク対象の存在に加えて、このリスク対象に対するリスク度合いを歩行者に強く認知させるため、ＨＭＩ制御装置４２５は、協調支援装置６から送信されるリスク情報から抽出されるリスク対象に対するリスク度合い（例えば、リスク対象に対する衝突予測時間）に応じて通知強度を変化させることが好ましい。具体的には、ＨＭＩ制御装置４２５は、リスク度合いが高くなるほど（すなわち、衝突予測時間が短くなるほど）、ブザー音の音量を大きくしたり、パルス音の音量を大きくしたり、パルス音の間隔を短くしたり、メッセージの音量を大きくしたり、メッセージの内容を変化させたりし、通知強度を高くしてもよい。

図２に戻り、インフラカメラ５６は、対象交通エリアにおける車道、交差点、及び歩道を含む交通インフラ設備や、これら車道、交差点、及び歩道等を移動する移動体や歩行者の画像を撮影し、得られた画像情報を協調支援装置６へ送信する。

信号制御装置５５は、信号機を制御するとともに、対象交通エリアに設けられた信号機の現在の点灯色や点灯色を切り替えるタイミング等に関する信号機状態情報を協調支援装置６へ送信する。

協調支援装置６は、上述のような対象交通エリアに存在する複数のエリア端末から取得した情報に基づいて、各交通参加者の間のコミュニケーションや周囲の交通環境の認識を促すための協調支援情報を支援対象とする交通参加者毎に生成し、各交通参加者に通知することにより、対象交通エリアにおける交通参加者の安全かつ円滑な交通を支援するコンピュータである。なお本実施形態では、対象交通エリアに存在する複数の交通参加者のうち、協調支援装置６において生成した協調支援情報を受信し、受信した協調支援情報に基づいて定められた態様でＨＭＩを作動させる手段（例えば、車載装置群２０，３０、携帯情報処理端末４０、通知装置２２，３２，４２）を備える交通参加者を協調支援装置６の支援対象とする。

協調支援装置６は、対象交通エリアにおける人及び移動体を個々の交通参加者として認識する対象交通エリア認識ユニット６０と、対象交通エリア認識ユニット６０によって交通参加者として認識されている移動体の運転主体の運転能力と相関のある運転主体状態情報を取得する運転主体情報取得ユニット６１と、対象交通エリアにおける複数の交通参加者の将来を予測する予測ユニット６２と、対象交通エリア認識ユニット６０により支援対象として認識されている個々の交通参加者毎に生成した協調支援情報を送信する協調支援情報通知ユニット６５と、対象交通エリアの交通環境に関する情報が蓄積された交通環境データベース６７と、予め登録された運転主体による過去の運転履歴に関する情報が蓄積された運転履歴データベース６８と、を備える。

交通環境データベース６７には、予め登録された対象交通エリアの地図情報（例えば、車道の幅、車線数、制限速度、歩道の幅、車道と歩道との間のガードレールの有無、及び横断歩道の位置等）や、対象交通エリアのうち特にリスクの高いハイリスクエリアに関するリスクエリア情報等、対象交通エリアにおける交通参加者の交通環境に関する情報が記憶されている。以下では、交通環境データベース６７に記憶されている情報を登録交通環境情報ともいう。

運転履歴データベース６８には、予め登録された運転主体の過去の運転履歴に関する情報が、この運転主体が所有する移動体の登録ナンバーと関連付けられた状態で記憶されている。このため、後述の対象交通エリア認識ユニット６０により、認識している移動体の登録ナンバーを特定することができれば、この登録ナンバーに基づいて運転履歴データベース６８を検索することにより、認識している移動体の運転主体の過去の運転履歴を取得することができる。以下では、運転履歴データベース６８に記憶されている情報を登録運転履歴情報ともいう。

対象交通エリア認識ユニット６０は、対象交通エリアにおける上記エリア端末（車載装置群２０，３０、携帯情報処理端末４０、インフラカメラ５６、及び信号制御装置５５）から送信される情報、及び交通環境データベース６７から読み込んだ登録交通環境情報に基づいて、対象交通エリアにおける人又は移動体である各交通参加者及びこの対象交通エリアにおける各交通参加者の交通環境を含む認識対象を認識するとともに、これら認識対象に関する認識情報を取得する。

ここで車載装置群２０に含まれる車載運転支援装置２１及び車載通信装置２４から対象交通エリア認識ユニット６０へ送信される情報や、車載装置群３０に含まれる車載運転支援装置３１及び車載通信装置３４から対象交通エリア認識ユニット６０へ送信される情報には、外界センサユニットによって取得した自車の周囲の交通参加者や交通環境に関する状態に関する情報や、自車状態センサやナビゲーション装置等によって取得した一交通参加者としての自車の状態に関する情報等が含まれている。また携帯情報処理端末４０から対象交通エリア認識ユニット６０へ送信される情報には、位置や移動加速度等の一交通参加者としての歩行者の状態に関する情報が含まれている。またインフラカメラ５６から対象交通エリア認識ユニット６０へ送信される画像情報には、対象交通エリアにおける車道、交差点、及び歩道等の交通インフラ設備の外観や、この対象交通エリアを移動する交通参加者の外観等、各交通参加者やその交通環境に関する情報が含まれる。また信号制御装置５５から対象交通エリア認識ユニット６０へ送信される信号機状態情報には、信号機の現在の点灯色や点灯色を切り替えるタイミング等の各交通参加者の交通環境に関する情報が含まれる。また対象交通エリア認識ユニット６０が交通環境データベース６７から読み込む登録交通環境情報には、対象交通エリアの地図情報やリスクエリア情報等の各交通参加者の交通環境に関する情報が含まれる。

従って対象交通エリア認識ユニット６０では、これらエリア端末から送信される情報に基づいて、対象交通エリアにおける各交通参加者の対象交通エリアにおける位置、移動ベクトル（すなわち、移動方向に沿って延びかつ移動速度に比例する長さのベクトル）、移動加速度、移動体の車種、移動体の車格、移動体の登録ナンバー、歩行者の構成人数、及び歩行者の年齢層等を各交通参加者の認識情報（以下、「交通参加者認識情報」ともいう）を取得することができる。また対象交通エリア認識ユニット６０では、これらエリア端末から送信される情報に基づいて、車道の幅、車線数、制限速度、歩道の幅、車道と歩道との間のガードレールの有無、信号機の点灯色及びその切り替えタイミング、並びにリスクエリア情報等を対象交通エリアにおける各交通参加者の交通環境の認識情報（以下、「交通環境認識情報」ともいう）を取得することができる。

対象交通エリア認識ユニット６０は、以上のようにして取得した交通参加者認識情報及び交通環境認識情報を、運転主体情報取得ユニット６１、予測ユニット６２、及び協調支援情報通知ユニット６５等へ送信する。

運転主体情報取得ユニット６１は、対象交通エリアにおける上記エリア端末（特に、車載装置群２０，３０）から送信される情報及び運転履歴データベース６８から読み込んだ登録運転履歴情報に基づいて、対象交通エリア認識ユニット６０によって交通参加者として認識されている移動体の運転主体の現在の運転能力と相関のある運転主体状態情報及び運転主体特性情報を取得する。

より具体的には、運転主体情報取得ユニット６１は、対象交通エリア認識ユニット６０によって交通参加者として認識されている四輪自動車の運転主体が人である場合、この四輪自動車に搭載される車載装置群２０から送信される情報を運転者の運転主体状態情報として取得する。また運転主体情報取得ユニット６１は、対象交通エリア認識ユニット６０によって交通参加者として認識されている自動二輪車の運転主体が人である場合、この自動二輪車に搭載される車載装置群３０から送信される情報をライダーの運転主体状態情報として取得する。

ここで車載装置群２０に含まれる運転主体状態センサ２３及び車載通信装置２４から運転主体情報取得ユニット６１へ送信される情報には、運転中の運転者の視線の向き及び開眼の有無等の外観情報や、脈拍、呼吸の有無、及び皮膚電位等の生体情報や、会話の有無等の音声情報等に関する経時データであって、運転中の運転者の運転能力と相関のある情報が含まれる。また車載装置群３０に含まれるライダー状態センサ３３及び車載通信装置３４から運転主体情報取得ユニット６１へ送信される情報には、ライダーの脈拍、呼吸の有無、及び皮膚電位等の生体情報に関する経時データであって、運転中のライダーの運転能力と相関のある情報が含まれる。また車載装置群２０，３０に含まれる携帯情報処理端末２５，３５から運転主体情報取得ユニット６１へ送信される情報には、運転者やライダー個人のスケジュール情報が含まれる。運転者やライダーは、例えば逼迫したスケジュールの下で移動体を運転している場合、焦りが生じてしまい、運転能力が低下する場合がある。このため運転者やライダー個人のスケジュール情報は、自身の運転能力と相関のある情報であるといえる。

運転主体情報取得ユニット６１は、以上の手順によって取得した運転主体に対する運転主体状態情報及び運転履歴データベース６８から読み込んだ登録運転履歴情報の両方又は何れかを用いることにより、運転中の運転主体の現在の運転能力と相関のある運転主体の運転に関する特性（例えば、急な車線変更の過多、及び急な加減速の過多等）に関する運転主体特性情報を取得する。

運転主体情報取得ユニット６１は、以上のようにして取得した運転主体の運転主体状態情報及び運転主体特性情報を、予測ユニット６２、及び協調支援情報通知ユニット６５等へ送信する。

予測ユニット６２は、対象交通エリアの中の一部の交通エリアを監視エリアとして抽出し、この監視エリアにおける複数の交通参加者の将来におけるリスクを、対象交通エリア認識ユニット６０によって取得された交通参加者認識情報及び交通環境認識情報と、運転主体情報取得ユニット６１によって取得された運転主体状態情報及び運転主体特性情報と、に基づいて予測する。

ここで対象交通エリアは、例えば市町村単位で定められる比較的広範囲の交通エリアである。これに対し、監視エリアは、例えば交差点や特定施設の近傍等、四輪自動車が法定速度で移動した場合に数十秒程度で通過し得る交通エリアである。すなわち、監視エリアは、対象交通エリアより狭いが、各移動体に搭載される運転支援ＥＣＵによるＡＤＡＳ作動範囲よりも広い。

図４は、予測ユニット６２の具体的な構成を示す機能ブロック図である。
予測ユニット６２は、グループ分類部６２１と、第１予測部６２２と、第２予測部６２３と、第３予測部６２４と、を備え、これらを用いることによって監視エリアにおける複数の予測対象の将来を予測する。

グループ分類部６２１は、交通参加者認識情報及び交通環境認識情報に基づいて、監視エリア内に存在する複数の交通参加者を複数の移動グループに分けるとともに、移動グループ毎に移動グループ情報を取得する。ここでグループ分類部６２１において、複数の交通参加者を複数の移動グループに分類する具体的な手順について、図５を参照しながら説明する。

図５は、監視エリア９０の一例を示す図である。図５に例示する監視エリア９０は、二車線の道路９１と、この道路９１の反対車線である三車線の道路９２と、道路９１，９２の間に設けられた中央分離帯９３と、道路９２と接続する片側二車線の側道９４と、を備える。なお図５には、道路９１を計４台の四輪自動車９５ａ～９５ｄが走行し、道路９２を計１４台の四輪自動車９６ａ～９６ｎ及び計２台の自動二輪車９７ａ～９７ｂが走行し、側道９４を計２台の四輪自動車９８ａ～９８ｂが走行している場合を示す。なお以下の説明では、所謂左側通行が定められている交通エリア（すなわち、車両は道路の中央から左側を通行しなければならない交通エリア）を例に説明するが、本発明はこれに限らない。すなわち本発明は、所謂右側通行が定められている交通エリア（すなわち、車両は道路の中央から右側を通行しなければならない交通エリア）に対しても適用可能である。

グループ分類部６２１は、対象交通エリア認識ユニット６０により監視エリア９０内に存在する交通参加者として認識されている四輪自動車９５ａ～９５ｄ，９６ａ～９６ｎ，９８ａ～９８ｂ及び自動二輪車９７ａ～９７ｂの交通参加者認識情報と、監視エリア９０の交通環境認識情報と、を取得し、これら認識情報に基づいてこれら複数の交通参加者を、その総数（図５の例では、２２）よりも少ない数の移動グループＧ１，Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４，Ｇ５，Ｇ６，Ｇ７，Ｇ８，Ｇ９に分ける。ここで各移動グループは、１つの塊を形成して移動する１つ又は複数の交通参加者によって構成される。従ってグループ分類部６２１は、所定範囲内に存在しかつほぼ同じ移動ベクトルを有する１以上の交通参加者を１つの移動グループに分類する。

このため図５に示す例では、監視エリア９０内に存在する２２の交通参加者は、２台の四輪自動車９５ａ～９５ｂによって構成される移動グループＧ１と、２台の四輪自動車９５ｃ～９５ｄによって構成される移動グループＧ２と、１台の四輪自動車９６ａ及び２台の自動二輪車９７ａ～９７ｂによって構成される移動グループＧ３と、３台の四輪自動車９６ｂ～９６ｄによって構成される移動グループＧ４と、３台の四輪自動車９６ｅ～９６ｇによって構成される移動グループＧ５と、３台の四輪自動車９６ｈ～９６ｊによって構成される移動グループＧ６と、３台の四輪自動車９６ｌ～９６ｎによって構成される移動グループＧ７と、１台の四輪自動車９６ｋによって構成される移動グループＧ８と、２台の四輪自動車９８ａ～９８ｂによって構成される移動グループＧ９と、の９の移動グループＧ１～Ｇ９に分けられる。

またグループ分類部６２１は、以上の手順によって複数の交通参加者を複数の移動グループに分けた後、移動グループ毎に移動グループ情報を取得する。ここで移動グループ情報とは、移動グループの位置、移動グループの形状（すなわち、移動グループを構成する複数の交通参加者の分布形状）、及び移動グループの移動ベクトル等を含む。

図４に戻り、第１予測部６２２は、監視エリア９０の交通環境認識情報及びグループ分類部６２１によって取得された移動グループ情報に基づいて、所定時間後の将来における各移動グループの位置を推定することによって各移動グループの間の衝突の有無を予測し、衝突すると予測された移動グループにおける衝突部位を特定する。ここで第１予測部６２２において移動グループ間の衝突の有無を判定し、衝突部位を特定する手順について、図６を参照しながら説明する。

図６は、第１予測部６２２の予測結果の一例を示す図である。より具体的には、図６は、第１予測部６２２が交通環境認識情報及び移動グループ情報に基づいて推定した、所定時間後の将来における各移動グループの位置を示す図である。

図６に示す例では、第１予測部６２２は、図５に示す状態から所定時間後には、移動グループＧ６と移動グループＧ８との間、及び移動グループＧ７と移動グループＧ９との間において、衝突が発生すると予測する。より具体的には、第１予測部６２２は、図５に示す時点において移動グループＧ６よりも速い速度で移動する移動グループＧ８がその前方の移動グループＧ６に衝突し、交差点の近傍で速度を落とさずに移動する移動グループＧ９が交差点に進入する移動グループＧ７に衝突すると予測する。また第１予測部６２２は、以上のような予測結果を用いることにより、衝突すると予測された移動グループＧ６，Ｇ７，Ｇ８，Ｇ９における衝突部位を特定する。図６に示す例では、第１予測部６２２は、移動グループＧ６の後端部（すなわち、四輪自動車９６ｊが存在する部分）、移動グループＧ８の前端部（すなわち、四輪自動車９６ｋが存在する部分）、移動グループＧ７の前端部（すなわち、四輪自動車９６ｌが存在する部分）、及び移動グループＧ９の前端部（すなわち、四輪自動車９８ａが存在する部分）をそれぞれ衝突部位として特定する。

図４に戻り、第２予測部６２３は、第１予測部６２２によって少なくとも１組の移動グループが衝突すると予測された場合、第１予測部６２２によって特定された衝突部位に基づいて、監視エリアに存在する複数の交通参加者の中から２以上の特定交通参加者を決定し、これら特定交通参加者の間の衝突の有無を予測する。

より具体的には、第２予測部６２３は、第１予測部６２２によって衝突すると予測された移動グループを構成する交通参加者の中から、最も衝突部位に近い位置に存在する交通参加者を特定交通参加者として決定する。従って図５及び図６に示す例では、第２予測部６２３は、移動グループＧ６の中の四輪自動車９６ｊ、移動グループＧ８の中の四輪自動車９６ｋ、移動グループＧ７の中の四輪自動車９６ｌ、及び移動グループＧ９の中の四輪自動車９８ａを特定交通参加者として決定する。

次に第２予測部６２３は、監視エリアの交通環境認識情報と、決定した特定交通参加者に対する交通参加者認識情報、運転主体状態情報、及び運転主体特性情報と、を取得し、これら情報に基づいて、各特定交通参加者の間の将来における衝突の有無を予測する。すなわち第２予測部６２３では、第１予測部６２２では用いられていない運転主体情報や運転主体特性情報を用いることにより、各特定交通参加者の運転者による周囲の認知状態を考慮することができるので、第１予測部６２２より高い精度で特定交通参加者の間の将来における衝突の有無を予測することができる。従って図５及び図６に示す例では、第２予測部６２３は、交通環境認識情報、交通参加者認識情報、運転主体状態情報、及び運転主体特性情報に基づいて、四輪自動車９６ｊと四輪自動車９６ｋとの間の将来における衝突の有無、及び四輪自動車９６ｌと四輪自動車９８ａとの間の将来における衝突の有無を予測する。

第３予測部６２４は、第２予測部６２３によって少なくとも１組の特定交通参加者の間で衝突が発生すると予測された場合、これら２以上の特定交通参加者のうち少なくとも何れかにおいて、予測される衝突を回避するための衝突回避行動が行われることに起因して、この特定交通参加者の周囲に存在する交通参加者に及ぼすリスクの有無を予測する。ここで衝突回避行動には、運転者が主体として行われる回避行動（例えば、急ブレーキや急操舵）の他、運転支援ＥＣＵが主体として行われる衝突軽減ブレーキや衝突回避操舵等が含まれる。従って図５及び図６に示す例では、第３予測部６２４は、例えば四輪自動車９６ｋにおいて、四輪自動車９６ｊとの衝突を回避するために右方へ急操舵する可能性があると予測した場合、四輪自動車９６ｇに追突リスクが発生すると予測する。また第３予測部６２４は、例えば四輪自動車９８ａにおいて、四輪自動車９６ｌとの衝突を回避するために衝突軽減ブレーキが作動する可能性があると予測した場合、四輪自動車９８ａの後方を走行する四輪自動車９８ｂに追突リスクが発生すると予測する。

協調支援情報通知ユニット６５は、対象交通エリア認識ユニット６０によって取得された認識情報と、運転主体情報取得ユニット６１によって取得された運転主体情報と、予測ユニット６２による監視エリア内に関する予測結果と、に基づいて、対象交通エリア認識ユニット６０によって支援対象として認識されている複数の交通参加者の中から通知対象を決定し、これら通知対象に対し通知を行う。

上述のように支援対象は、協調支援装置６から送信される協調支援情報に基づいて定められた態様でＨＭＩを作動させる手段（例えば、車載装置群２０，３０、携帯情報処理端末４０、通知装置２２，３２，４２）を備える。従って協調支援情報通知ユニット６５は、通知対象毎に生成した協調支援情報を各通知対象へ送信し、各々のＨＭＩを作動させることによって通知を行う。

初めに協調支援情報通知ユニット６５は、予測ユニット６２による監視エリアに関する予測結果に基づいて、監視エリアに存在する複数の交通参加者の中から複数の通知対象を決定する。より具体的には、協調支援情報通知ユニット６５は、第２予測部６２３によって衝突すると予測された特定交通参加者を第１通知対象として決定し、第１予測部６２２によって衝突すると予測された移動グループに属する交通参加者のうち第１通知対象以外の交通参加者を第２通知対象として決定し、第３予測部６２４によって何等かのリスクがあると予測された交通参加者のうち第１及び第２通知対象以外の交通参加者を第３通知対象として決定する。すなわち、図５及び図６に示す例では、協調支援情報通知ユニット６５は、四輪自動車９６ｊ，９６ｋ，９６ｌ，９８ａを第１通知対象として決定し、四輪自動車９６ｈ，９６ｉ，９６ｍ，９６ｎ，９８ｂを第２通知対象として決定し、四輪自動車９６ｇを第３通知対象として決定する。

次に、協調支援情報通知ユニット６５は、第１通知対象に対しては、アナログ通知モードの下でのリスク通知を開始させるべく、リスク通知設定値を“２”又は“５”に設定する。また協調支援情報通知ユニット６５は、第２通知対象及び第３通知対象に対しては、アナログ通知モードよりも通知強度が低い気配通知モードの下でのリスク通知を開始させるべく、リスク通知設定値を“１”又は“４”に設定する。

また協調支援情報通知ユニット６５は、以上の手順によって各通知対象に対するリスク通知設定値を設定した後、リスク通知設定値に関する情報や各通知対象に対し身近に迫るリスクに関するリスク情報等を含む協調支援情報を各通知対象へ送信する。

なお本実施形態では、協調支援情報通知ユニット６５は、第２及び第３通知対象に対しては、気配通知モードの下でリスク通知が行われるようにリスク通知設定値を設定したが、本発明はこれに限らない。より具体的には、第２及び第３通知対象に対して行う通知の通知強度は、これら第２及び第３通知対象と第１通知対象との間の距離に応じて変化させてもよい。すなわち、第２及び第３通知対象と第１通知対象との間の距離が長くなるほど通知強度を低くしてもよい。

図７は、協調支援装置６によって複数の交通参加者の対象交通エリアにおける安全な交通を支援する交通安全支援処理の具体的な手順を示すフローチャートである。図７のフローチャートに示す各ステップは、図示しない記憶媒体に記憶されたコンピュータプログラムを協調支援装置６によって実行することによって実現される。

始めにステップＳＴ１では、協調支援装置６は、対象交通エリアの中から監視エリアを決定し、ステップＳＴ２に移る。ステップＳＴ２では、協調支援装置６は、監視エリアに存在する交通参加者を認識し、さらに各交通参加者の位置及び移動ベクトル等を含む交通参加者認識情報を取得し、ステップＳＴ３に移る。次にステップＳＴ３では、協調支援装置６は、ステップＳＴ２において認識した複数の交通参加者の運転主体状態情報及び運転主体特性情報を取得し、ステップＳＴ４に移る。

次にステップＳＴ４では、協調支援装置６は、ステップＳＴ２で取得した交通参加者認識情報に基づいて、監視エリアに存在する複数の交通参加者を複数の移動グループに分けるとともに、各移動グループの移動グループ情報を取得し、ステップＳＴ５に移る。ステップＳＴ５では、協調支援装置６は、移動グループ情報に基づいて各移動グループ間の将来における衝突の有無を予測し、各移動グループにおける衝突部位を特定し、ステップＳＴ６に移る。

ステップＳＴ６では、協調支援装置６は、ステップＳＴ５において移動グループの間で衝突すると予測された場合、衝突部位に基づいて２以上の特定交通参加者を決定する。またステップＳＴ６では、協調支援装置６は、交通参加者認識情報、運転主体状態情報、及び運転主体特性情報に基づいて、特定交通参加者の間の衝突の有無を予測し、ステップＳＴ７に移る。

ステップＳＴ７では、協調支援装置６は、ステップＳＴ７において特定交通参加者の間で衝突すると予測された場合、これら２以上の特定交通参加者のうち少なくとも何れかにおいて、予測される衝突を回避するための衝突回避行動が行われることに起因して、この特定交通参加者の周囲に存在する交通参加者に及ぼすリスクの有無を予測し、ステップＳＴ８に移る。

ステップＳＴ８では、協調支援装置６は、ステップＳＴ５～ＳＴ７における予測結果に基づいて、監視エリアにおける複数の交通参加者の中から通知対象を決定し、各通知対象に対し通知を行い、ステップＳＴ１に戻る。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれに限らない。本発明の趣旨の範囲内で、細部の構成を適宜変更してもよい。

１…交通安全支援システム
９…対象交通エリア
２…四輪自動車（交通参加者）
２０…車載装置群
３…自動二輪車（交通参加者）
３０…車載装置群
４…歩行者（交通参加者）
４０…携帯情報処理端末
６…協調支援装置
６０…対象交通エリア認識ユニット（認識ユニット）
６１…運転主体情報取得ユニット
６２…予測ユニット
６２１…グループ分類部（分類部）
６２２…第１予測部
６２３…第２予測部
６２４…第３予測部
６５…協調支援情報通知ユニット（通知ユニット）

Claims (11)

1. 対象交通エリアにおける人又は移動体としての交通参加者を認識し、各交通参加者に関する認識情報を取得する認識ユニットと、
   前記認識ユニットによって認識されている複数の交通参加者の将来を前記認識情報に基づいて予測する予測ユニットと、
   前記予測ユニットによる予測結果に基づいて、複数の交通参加者の中から通知対象を決定し、前記通知対象に対し通知を行う通知ユニットと、を備える交通安全支援システムであって、
   前記認識ユニットは、各交通参加者の位置及び移動ベクトルを含む情報を前記認識情報として取得し、
   前記予測ユニットは、
   前記認識情報に基づいて前記認識ユニットによって認識されている複数の交通参加者を複数の移動グループに分けるとともに、各移動グループの位置、形状、及び移動ベクトルを含む移動グループ情報を取得する分類部と、
   前記移動グループ情報に基づいて各移動グループ間の衝突の有無を予測し、衝突すると予測された移動グループにおける衝突部位を特定する第１予測部と、
   前記第１予測部によって衝突すると予測された場合、前記衝突部位に基づいて複数の交通参加者の中から２以上の特定交通参加者を決定し、前記特定交通参加者の間の衝突の有無を予測する第２予測部と、を備え、
   前記通知ユニットは、前記第２予測部によって衝突すると予測された場合、２以上の前記特定交通参加者を第１通知対象として決定し、これら前記第１通知対象に対して第１通知を行うことを特徴とする交通安全支援システム。
2. 前記認識ユニットによって交通参加者として認識されている移動体の運転主体の運転能力と相関のある状態情報を取得する運転主体情報取得ユニットをさらに備え、
   前記第２予測部は、前記特定交通参加者に対する前記認識情報及び前記状態情報に基づいて、前記予測対象の間の衝突の有無を予測することを特徴とする請求項１に記載の交通安全支援システム。
3. 前記予測ユニットは、前記第２予測部によって衝突すると予測された２以上の前記特定交通参加者のうち少なくとも何れかにおいて衝突回避行動が行われた場合、前記特定交通参加者の周囲に存在する交通参加者に及ぼすリスクを予測する第３予測部をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の交通安全支援システム。
4. 前記通知ユニットは、
   前記第１予測部によって衝突すると予測された移動グループに属する交通参加者のうち前記特定交通参加者以外の交通参加者を第２通知対象として前記第１通知よりも通知強度が低い第２通知を行うことを特徴とする請求項１に記載の交通安全支援システム。
5. 前記通知ユニットは、前記特定交通参加者と前記第２通知対象との間の距離が長くなるほど前記第２通知の通知強度を低くすることを特徴とする請求項４に記載の交通安全支援システム。
6. 前記通知ユニットは、
   前記第１予測部によって衝突すると予測された移動グループに属する交通参加者のうち前記特定交通参加者以外の交通参加者を第２通知対象として前記第１通知よりも通知強度が低い第２通知を行い、
   前記第３予測部によってリスクがあると予測された交通参加者を第３通知対象として前記第１通知よりも通知強度が低い第３通知を行うことを特徴とする請求項３に記載の交通安全支援システム。
7. 対象交通エリアにおける人又は移動体としての交通参加者を認識し、各交通参加者に関する認識情報を取得する認識ユニットと、
   前記認識ユニットによって認識されている複数の交通参加者の将来を前記認識情報に基づいて予測する予測ユニットと、を備えるコンピュータに対し、
   各交通参加者の位置及び移動ベクトルを含む情報を前記認識情報として取得する認識ステップと、
   前記認識情報に基づいて前記認識ステップによって認識されている複数の交通参加者を複数の移動グループに分けるとともに、各移動グループの位置、形状、及び移動ベクトルを含む移動グループ情報を取得する分類ステップと、
   前記移動グループ情報に基づいて各移動グループ間の衝突の有無を予測し、衝突すると予測された移動グループにおける衝突部位を特定する第１予測ステップと、
   前記第１予測ステップによって衝突すると予測された場合、前記衝突部位に基づいて複数の交通参加者の中から２以上の特定交通参加者を決定し、前記特定交通参加者の間の衝突の有無を予測する第２予測ステップと、
   前記第２予測ステップにおいて衝突すると予測された場合、２以上の前記特定交通参加者を第１通知対象として決定し、これら前記第１通知対象に対して第１通知を行う通知ステップと、を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
8. 対象交通エリアにおける人又は移動体としての交通参加者を認識し、各交通参加者に関する認識情報を取得する認識ユニットと、
   前記認識ユニットによって認識されている複数の交通参加者の将来を前記認識情報に基づいて予測する予測ユニットと、
   前記予測ユニットによる予測結果に基づいて、複数の交通参加者の中から通知対象を決定し、前記通知対象に対し通知を行う通知ユニットと、を備える交通安全支援システムであって、
   前記認識ユニットは、各交通参加者の位置及び移動ベクトルを含む情報を前記認識情報として取得し、
   前記予測ユニットは、
   前記認識情報に基づいて前記認識ユニットによって認識されている複数の交通参加者を複数の移動グループに分けるとともに、各移動グループの位置、形状、及び移動ベクトルを含む移動グループ情報を取得する分類部と、
   前記移動グループ情報に基づいて各移動グループ間の衝突の有無を予測し、衝突すると予測された移動グループにおける衝突部位を特定する第１予測部と、
   前記第１予測部によって衝突すると予測された場合、前記衝突部位に基づいて複数の交通参加者の中から２以上の特定交通参加者を決定し、前記特定交通参加者の間の衝突の有無を予測する第２予測部と、を備え、
   前記通知ユニットは、前記第１及び第２予測部によって衝突すると予測された場合、前記第１予測部によって衝突すると予測された移動グループに属する複数の交通参加者を前記通知対象として決定し、これら前記通知対象に対して通知を行うことを特徴とする交通安全支援システム。
9. 対象交通エリアにおける人又は移動体としての交通参加者を認識し、各交通参加者に関する認識情報を取得する認識ユニットと、
   前記認識ユニットによって認識されている複数の交通参加者の将来を前記認識情報に基づいて予測する予測ユニットと、を備えるコンピュータに対し、
   各交通参加者の位置及び移動ベクトルを含む情報を前記認識情報として取得する認識ステップと、
   前記認識情報に基づいて前記認識ステップによって認識されている複数の交通参加者を複数の移動グループに分けるとともに、各移動グループの位置、形状、及び移動ベクトルを含む移動グループ情報を取得する分類ステップと、
   前記移動グループ情報に基づいて各移動グループ間の衝突の有無を予測し、衝突すると予測された移動グループにおける衝突部位を特定する第１予測ステップと、
   前記第１予測ステップによって衝突すると予測された場合、前記衝突部位に基づいて複数の交通参加者の中から２以上の特定交通参加者を決定し、前記特定交通参加者の間の衝突の有無を予測する第２予測ステップと、
   前記第１及び第２予測ステップにおいて衝突すると予測された場合、前記第１予測ステップにおいて衝突すると予測された移動グループに属する複数の交通参加者を通知対象として決定し、これら前記通知対象に対して通知を行う通知ステップと、を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
10. 対象交通エリアにおける人又は移動体としての交通参加者を認識し、各交通参加者に関する認識情報を取得する認識ユニットと、
    前記認識ユニットによって認識されている複数の交通参加者の将来を前記認識情報に基づいて予測する予測ユニットと、
    前記予測ユニットによる予測結果に基づいて、複数の交通参加者の中から通知対象を決定し、前記通知対象に対し通知を行う通知ユニットと、を備える交通安全支援システムであって、
    前記認識ユニットは、各交通参加者の位置及び移動ベクトルを含む情報を前記認識情報として取得し、
    前記予測ユニットは、
    前記認識情報に基づいて前記認識ユニットによって認識されている複数の交通参加者を複数の移動グループに分けるとともに、各移動グループの位置、形状、及び移動ベクトルを含む移動グループ情報を取得する分類部と、
    前記移動グループ情報に基づいて各移動グループ間の衝突の有無を予測し、衝突すると予測された移動グループにおける衝突部位を特定する第１予測部と、
    前記第１予測部によって衝突すると予測された場合、前記衝突部位に基づいて複数の交通参加者の中から２以上の特定交通参加者を決定し、前記特定交通参加者の間の衝突の有無を予測する第２予測部と、を備え、
    前記通知ユニットは、
    前記特定交通参加者を第１通知対象として第１通知を行い、
    前記第１予測部によって衝突すると予測された移動グループに属する交通参加者のうち前記特定交通参加者以外の交通参加者を第２通知対象として前記第１通知よりも通知強度が低い第２通知を行い、
    前記特定交通参加者と前記第２通知対象との間の距離が長くなるほど前記第２通知の通知強度を低くすることを特徴とする交通安全支援システム。
11. 対象交通エリアにおける人又は移動体としての交通参加者を認識し、各交通参加者に関する認識情報を取得する認識ユニットと、
    前記認識ユニットによって認識されている複数の交通参加者の将来を前記認識情報に基づいて予測する予測ユニットと、
    前記予測ユニットによる予測結果に基づいて、複数の交通参加者の中から通知対象を決定し、前記通知対象に対し通知を行う通知ユニットと、を備える交通安全支援システムであって、
    前記認識ユニットは、各交通参加者の位置及び移動ベクトルを含む情報を前記認識情報として取得し、
    前記予測ユニットは、
    前記認識情報に基づいて前記認識ユニットによって認識されている複数の交通参加者を複数の移動グループに分けるとともに、各移動グループの位置、形状、及び移動ベクトルを含む移動グループ情報を取得する分類部と、
    前記移動グループ情報に基づいて各移動グループ間の衝突の有無を予測し、衝突すると予測された移動グループにおける衝突部位を特定する第１予測部と、
    前記第１予測部によって衝突すると予測された場合、前記衝突部位に基づいて複数の交通参加者の中から２以上の特定交通参加者を決定し、前記特定交通参加者の間の衝突の有無を予測する第２予測部と、
    前記第２予測部によって衝突すると予測された２以上の前記特定交通参加者のうち少なくとも何れかにおいて衝突回避行動が行われた場合、前記特定交通参加者の周囲に存在する交通参加者に及ぼすリスクを予測する第３予測部と、を備え、
    前記通知ユニットは、
    前記特定交通参加者を第１通知対象として第１通知を行い、
    前記第１予測部によって衝突すると予測された移動グループに属する交通参加者のうち前記特定交通参加者以外の交通参加者を第２通知対象として前記第１通知よりも通知強度が低い第２通知を行い、
    前記第３予測部によってリスクがあると予測された交通参加者を第３通知対象として前記第１通知よりも通知強度が低い第３通知を行うことを特徴とする交通安全支援システム。

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