JP7634038B2 - 車両の制御装置、制御方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両の制御装置、制御方法、及びプログラムに関する。

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて運転支援技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。ユーザが使用権限を有する場合にのみ車両の特定の機能を実行可能にするビジネスモデルが知られている。特許文献１には、ユーザのライセンスデータに基づいて複数の車両で機能を使用可能にすることが記載されている。

特開２０２２－１４００１１号公報

運転支援技術のような車両制御機能を実行する際に、車両がユーザの個人情報を使用する場合がある。車両制御機能の実行を指示するごとに、個人情報の使用に関する同意をユーザに要求すると、ユーザは煩わしく感じうる。本願は上記課題の解決のため、個人情報の使用に関する同意を効率的に確認するための技術の達成を目的としたものである。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

一部の実施形態によれば、車両の制御装置であって、個人情報の使用に関して前記車両のユーザが同意しているかどうかに関する車両設定を管理する管理手段と、個人情報の使用に関して前記ユーザが同意していることが前記車両設定において設定されていることに少なくとも部分的に基づいて、特定の車両制御機能を実行する車両制御手段と、を備え、前記管理手段は、前記ユーザが前記車両の車載機にログインした場合に、個人情報の使用に関する前記ユーザの個人設定を前記車両設定に反映し、前記管理手段は、前記ユーザが前記車載機にログインしている状態で個人情報の使用に関する設定の変更が指示された場合に、前記個人設定を変更し、前記管理手段は、前記ユーザが前記車載機にログインしていない状態で個人情報の使用に関する設定の変更が指示された場合に、前記車両設定を変更し、前記個人設定を変更しない、制御装置が提供される。

一部の実施形態によれば、個人情報の使用に関する同意を効率的に確認できる。

一部の実施形態の車両の構成例を説明するブロック図。 一部の実施形態の機能提供システムの構成例を説明するブロック図。 一部の実施形態の車両の動作例を説明するフロー図。 一部の実施形態の車両の動作例を説明するフロー図。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴は任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

図１は、本発明の一実施形態に係る制御装置ＣＮＴのブロック図と、その適用例である車両Ｖの概要図である。図１では、車両Ｖの概略が平面図と側面図とで示されている。本実施形態の車両Ｖは、一例として、セダンタイプの四輪の乗用車であり、例えばパラレル方式のハイブリッド車両でありうる。車両Ｖは、四輪乗用車に限られるものではなく、鞍乗型車両（自動二輪車、自動三輪車）であってもよいし、トラックやバスなどの大型車両であってもよい。

制御装置ＣＮＴは、車両Ｖの運転支援を含む車両Ｖの制御を実行する電子回路であるコントローラ１を含む。コントローラ１は、複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）を備える。ＥＣＵは例えば制御装置ＣＮＴの機能ごとに設けられる。各ＥＣＵは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスには、プロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。インタフェースには、入出力インタフェースや通信インタフェースが含まれる。各ＥＣＵは、複数のプロセッサ、複数の記憶デバイス及び複数のインタフェースを備えていてもよい。記憶デバイスに格納されるプログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ等の記憶媒体を用いて制御装置ＣＮＴにインストールされることにより、記憶デバイスに格納されてもよい。これに加えて又はこれに代えて、記憶デバイスに格納されるプログラムは、無線通信を通じて外部のサーバからダウンロードされてもよい。

コントローラ１は、パワーユニット（パワープラント）２を制御することによって車両Ｖの駆動（加速）を制御する。パワーユニット２は、車両Ｖの駆動輪を回転させる駆動力を出力する走行駆動部であり、内燃機関、モータ及び自動変速機を含むことができる。モータは、車両Ｖを加速させる駆動源として使用可能であるとともに、減速時等において発電機としても使用可能である（回生制動）。

本実施形態の場合、コントローラ１は、アクセルペダルＡＰに設けられた操作検知センサ２ａやブレーキペダルＢＰに設けられた操作検知センサ２ｂにより検知した運転者の運転操作や、回転数センサ２ｃで検知された車両Ｖの車速等に対応して、内燃機関やモータの出力を制御したり、自動変速機の変速段を切り替えたりする。自動変速機には車両Ｖの走行状態を検知するセンサとして、自動変速機の出力軸の回転数を検知する回転数センサ２ｃが設けられている。車両Ｖの車速は、回転数センサ２ｃの検知結果から演算可能である。

コントローラ１は、油圧装置３を制御することによって車両Ｖの制動（減速）を制御する。ブレーキペダルＢＰに対する運転者の制動操作はブレーキマスタシリンダＢＭにおいて液圧に変換されて油圧装置３に伝達される。油圧装置３は、ブレーキマスタシリンダＢＭから伝達された液圧に基づいて、四輪にそれぞれ設けられたブレーキ装置３ａ（例えばディスクブレーキ装置）に供給する作動油の液圧を制御可能なアクチュエータである。

コントローラ１は、油圧装置３が備える電磁弁等の駆動制御を行うことにより、車両Ｖの制動を制御することができる。また、コントローラ１は、ブレーキ装置３ａによる制動力と、パワーユニット２が備えるモータの回生制動による制動力との配分を制御することにより、電動サーボブレーキシステムを構成することもできる。コントローラ１は、制動時にブレーキランプ３ｂを点灯させてもよい。

コントローラ１は、電動パワーステアリング装置４を制御することによって車両Ｖの操舵を制御する。電動パワーステアリング装置４は、ステアリングホイールＳＴに対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。電動パワーステアリング装置４は、操舵操作のアシスト、又は、車両Ｖの前輪を自動操舵するための駆動力（操舵アシストトルクと表記することがある）を発揮する駆動ユニット４ａを備える。駆動ユニット４ａは駆動源としてモータを備える。また、電動パワーステアリング装置４は、操舵角を検知する操舵角センサ４ｂや、運転者が負担する操舵トルク（操舵負担トルクと呼び、操舵アシストトルクと区別する。）を検知するトルクセンサ４ｃ等を含む。

コントローラ１は、車両Ｖの後輪に設けられている電動パーキングブレーキ装置３ｃを制御する。電動パーキングブレーキ装置３ｃは、後輪をロックする機構を備える。コントローラ１は電動パーキングブレーキ装置３ｃによる後輪のロック及びロック解除を制御可能である。

コントローラ１は、車内に情報を報知する情報出力装置５を制御する。情報出力装置５は、例えば、運転者に対して画像により情報を報知する表示装置５ａ、及び／又は、運転者に対して音声により情報を報知する音声出力装置５ｂを含む。表示装置５ａは、例えばインストルメントパネルに設けられた表示装置や、ステアリングホイールＳＴに設けられた表示装置が含まれる。また、表示装置５ａはヘッドアップディスプレイを含んでもよい。情報出力装置５は、乗員に対して振動や光により情報を報知してもよい。

コントローラ１は、入力装置６を介して乗員（例えば運転者）からの指示入力を受け付ける。入力装置６は、運転者が操作可能な位置に配置され、例えば、運転者が車両Ｖに対して指示を行うスイッチ群６ａ、及び／又は、方向指示器（ウィンカ）を作動させるウィンカレバー６ｂを含む。

コントローラ１は、車両Ｖの現在位置及び進路（姿勢）を認識・判定する。本実施形態の場合、車両Ｖには、ジャイロセンサ７ａと、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）センサ７ｂと、通信装置７ｃとが設けられる。ジャイロセンサ７ａは、車両Ｖの回転運動（ヨーレート）を検知する。ＧＮＳＳセンサ７ｂは、車両Ｖの現在位置を検知する。また、通信装置７ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。本実施形態の場合、コントローラ１は、ジャイロセンサ７ａ及びＧＮＳＳセンサ７ｂの検知結果に基づいて車両Ｖの進路を判定するとともに、当該進路に関する地図情報を、通信装置７ｃを介してサーバから逐次取得してデータベース７ｄ（記憶デバイス）に格納する。車両Ｖには、車両Ｖの加速度を検知する加速度センサなど、車両Ｖの状態を検知するための他のセンサが設けられてもよい。

コントローラ１は、車両Ｖに設けられた各種の検知ユニットの検知結果に基づいて車両Ｖの運転支援を実行する。車両Ｖには、車両Ｖの外部（周囲状況）を検知する外界センサである周囲検知ユニット８ａ～８ｂと、車内の状況（乗員（特に運転者）の状態）を検知する車内センサである車内検知ユニット９ａ～９ｂとが設けられている。コントローラ１は、周囲検知ユニット８ａ～８ｂの検知結果に基づいて車両Ｖの周囲状況を把握し、当該周囲状況に応じて運転支援を実行することができる。また、コントローラ１は、車内検知ユニット９ａ～９ｂの検知結果に基づいて、運転支援を実行する際に運転者に課される所定の動作義務を運転者が行っているか否かを判定することができる。

周囲検知ユニット８ａは、車両Ｖの前方を撮影する撮像装置であり（以下、前方カメラ８ａと表記することがある）、例えば車両Ｖのルーフ前部におけるフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。コントローラ１は、前方カメラ８ａで撮影された画像を解析することにより、物標の輪郭抽出や道路上の車線の区画線（白線等）を抽出することができる。

周囲検知ユニット８ｂは、ミリ波レーダであり（以下、レーダ８ｂと表記することがある）、電波を用いて車両Ｖの周囲の物標を検知し、物標までの距離や、車両Ｖに対する物標の方向（方位）を検知（計測）する。図１に示す例では、レーダ８ｂは５つ設けられており、車両Ｖの前部の中央に１つ、前部の左右の各隅部に１つずつ、後部の左右の各隅部に１つずつ設けられている。

車両Ｖに設けられる周囲検知ユニットは、上記の構成に限られず、カメラの数及びレーダの数を変更してもよいし、車両Ｖの周囲の物標を検知するライダ（LIDAR：Light Detection and Ranging）が設けられてもよい。

車内検知ユニット９ａは、車内を撮影する撮像装置であり（以下、車内カメラ９ａと表記することがある）、例えば車内Ｖのルーフ前部における車室内側に取り付けられる。本実施形態の場合、車内カメラ９ａは、運転者（例えば運転者の目や顔）を撮影するドライバーモニタカメラである。コントローラ１は、車内カメラ９ａで撮影された画像（運転者の顔画像）を解析することにより、運転者の視線や顔の向きを判定することができる。

車内検知ユニット９ｂは、運転者によるステアリングホイールＳＴの把持を検知する把持センサであり（以下、把持センサ９ｂと表記することがある）、例えばステアリングホイールＳＴの少なくとも一部に設けられる。車内検知ユニットとしては、運転者の操舵トルクを検知するトルクセンサ４ｃが用いられてもよい。

運転者に対する車両Ｖの運転支援としては、例えば、加減速支援と車線維持支援と車線変更支援とが含まれる。加減速支援は、コントローラ１が周囲検知ユニット８の検知結果や地図情報に基づきパワーユニット２及び油圧装置３を自動制御することにより、所定の車速内で車両Ｖの加減速を自動的に制御する運転支援（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）である。ＡＣＣでは、先行車がある場合、先行車との車間距離を保つように車両Ｖの加減速を行うことも可能である。ＡＣＣにより運転者は加減速操作（アクセルペダルＡＰやブレーキペダルＢＰに対する操作）の操作負担が軽減される。

車線維持支援は、コントローラ１が周囲検知ユニット８の検知結果や地図情報に基づき電動パワーステアリング装置４を自動制御することにより、車両Ｖを車線の内側に維持させる運転支援（ＬＫＡＳ：Lane Keeping Assist System）である。ＬＫＡＳにより運転者は車両Ｖの直進中に操舵操作（ステアリングホイールＳＴに対する操作）の操作負担が軽減される。

車線変更支援は、コントローラ１が周囲検知ユニット８の検知結果や地図情報に基づきパワーユニット２、油圧装置３及び電動パワーステアリング装置４を自動制御することにより、隣接車線へ車両Ｖの走行車線を自動的に変更する運転支援（ＡＬＣ：Auto Lane Changing、ＡＬＣＡ：Active Lane Change Assist）である。ＡＬＣはシステム要求に基づく車線変更支援であり、ＡＬＣＡは乗員要求に基づく車線変更支援である。システム要求としては、例えば、目的地へ車両Ｖの経路誘導を行うナビゲーションシステムが車両Ｖの車線変更を要求した場合や、経路誘導の有無を問わず、先行車を追い越す場合を挙げることができる。乗員要求を行う場合、運転者は入力装置（例えばウィンカレバー６ｂ）を操作することにより車線変更を指示する。ＡＬＣ又はＡＣＬＡにより運転者は車線変更時における車両Ｖの加減速操作及び操舵操作の操作負担が軽減される。

運転支援制御の他の例としては、例えば、油圧装置３を制御することにより道路上の物標（例えば歩行者、他車両或いは障害物）との衝突回避を支援する衝突軽減ブレーキ、ＡＢＳ機能、トラクションコントロール、及び／又は、車両Ｖの姿勢制御を含んでもよい。

一部の実施形態において、コントローラ１は、運転支援内容が異なる３つのモード１～３のうち、１つのモードを選択的に実行する。モードは状態と呼ばれてもよい。以下では、運転支援としてＡＣＣ、ＬＫＡＳ、ＡＬＣ又はＡＣＬＡが提供される場合について説明するが、各モード１～３の運転支援内容はＡＣＣ、ＬＫＡＳ、ＡＬＣ又はＡＣＬＡに限られるものではなく、他の運転支援内容を含んでもよい。また、ＡＬＣとＡＣＬＡはいずれか一方のみであってもよい。

モード１は、ＡＣＣ、ＬＫＡＳ、ＡＬＣ及びＡＣＬＡのいずれも実行されない手動運転モードであり、運転者の手動運転操作を基調とするモードである。車両Ｖの起動時に最初に設定されるモードである。

モード２及びモード３は、モード１において乗員が運転支援指示を行ったことを条件として設定されるモードである。モード２は、ＡＣＣ及びＬＫＡＳが実行可能な通常支援モードである。モード２ではＡＬＣ及びＡＣＬＡは実行されない。

モード３はＡＣＣ、ＬＫＡＳ、ＡＬＣ及びＡＣＬＡのいずれもが実行可能な拡張支援モードである。拡張支援モードは、ＡＨＤ（Advanced Highway Driving）モードとも呼ばれうる。モード３は、車両Ｖが走行する道路（走行路）の情報を含む高精度地図情報をコントローラ１が取得していることを前提としたモードである。高精度地図情報は、目的地への経路誘導に用いられる地図情報（通常地図情報と呼ぶ場合がある）よりも、道路情報について精度の高い情報を有する地図情報である。具体的に、高精度地図情報は、少なくとも車線内の位置情報を有してもよい。これは車両Ｖの車幅方向の位置を制御することに使用可能である。高精度地図情報は、カーブの有無や曲率、車線の増減、勾配など、道路の詳細な形状に関する情報をさらに含んでもよい。高精度地図情報は、例えば、地域或いは道路の区間毎に用意されており、高精度地図情報が配備されていない地域或いは道路の区間が存在し得る。

モード３では、この高精度地図情報を用いることで車線変更支援（ＡＬＣ及びＡＣＬＡ）を行う。高精度地図情報に含まれる車線内の位置情報と、ＧＮＳＳセンサ７ｂで検知した車両Ｖの現在位置とを活用し、検知ユニット８ａ～８ｂの外界検知結果から周辺の他車両を認識しつつ、信頼性の高い、スムーズな車線変更支援を行うことができる。車線変更支援は、高精度地図情報を用いずに行われてもよい。

モード２及びモード３は、いずれもＡＣＣ及びＬＫＡＳを実行可能なモードであるが、モード３では高精度地図情報を用いたＡＣＣ、ＬＫＡＳを実行可能である。コントローラ１は、高精度地図情報から車両Ｖの進行先の道路情報を先取りして、車両Ｖの加減速や左右方向の位置制御を行うことができ、より信頼性の高い、スムーズなＡＣＣ、ＬＫＡＳを乗員に提供できる。

上述のモード２及びモード３に係る運転支援機能のような車両制御機能は、車両制御機能の提供者（例えば、車両Ｖの製造者）が車両Ｖのユーザに車両制御機能の使用権限を付加することによって実行可能になってもよい。車両Ｖのユーザは、車両Ｖの搭乗している場合に、車両Ｖの乗員と呼ばれうる。また、車両Ｖのユーザは、車両Ｖを運転している場合に、車両Ｖの運転者と呼ばれうる。以下の説明において、車両Ｖのユーザのことを単にユーザと表す。車両制御機能の使用権限は、例えば、ユーザが、車両Ｖの使用開始後に、車両制御機能の提供者と契約を結ぶことによって付与されてもよい。図２を参照して、使用権限を必要とする車両制御機能を提供するための機能提供システム２００の構成例について説明する。

機能提供システム２００は、例えば、車両Ｖと、ユーザ管理サーバ２０１と、地図配信サーバ２０２と、ユーザ装置２０３とを含んでもよい。図２の例では、１台の車両Ｖのみを示しているが、機能提供システム２００は複数の車両を含んでもよい。同様に、機能提供システム２００は、複数のユーザ装置２０３を含んでもよい。車両Ｖと、ユーザ管理サーバ２０１と、地図配信サーバ２０２と、ユーザ装置２０３とは、ネットワーク２０４を通じて通信可能であってもよい。ネットワーク２０４は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、広域ネットワーク（ＷＡＮ）、インターネット、セルラーネットワーク、又はこれらの任意の組み合わせを含んでもよい。車両Ｖとネットワーク２０４との間の通信は典型的に無線通信である。

ユーザ管理サーバ２０１は、ユーザの情報を管理する。例えば、ユーザ管理サーバ２０１は、ユーザからの要求に応じて、ユーザに車両制御機能の使用権限を付与してもよい。使用権限を付与することの要求は、ユーザによってユーザ装置２０３を用いて行われてもよい。ユーザ装置２０３は、ユーザによって使用される装置であり、例えばパーソナルコンピュータ、携帯電話、スマートフォン、タブレットコンピュータなどであってもよい。使用権限を付与することの要求は、ユーザによって車両Ｖを用いて行われてもよい。

使用権限を付与することの要求は、ユーザのアカウント情報と、車両制御機能を実行可能にする対象の車両（例えば、車両Ｖ）の識別情報とを含んでもよい。ユーザのアカウント情報は、ユーザ管理サーバ２０１がユーザを一意に識別するための情報である。車両の識別情報は、ＶＩＮ（Vehicle Identification Number）であってもよい。使用権限を付与することの要求は、使用権限を付与する対象の車両制御機能の種類の指定を含んでもよい。使用権限を付与する対象の車両制御機能は、上述のＡＨＤ全体であってもよいし、そのうちの一部の機能（例えば、ＡＬＣ又はＡＬＣＡ）であってもよいし、他の運転支援機能であってもよいし、運転支援機能以外の機能であってもよい。

ユーザ管理サーバ２０１は、ユーザからの要求に応じて、ユーザによって指定された車両（例えば、車両Ｖ）に対して、ユーザによって指定された車両制御機能の使用権限をユーザに付与する。使用権限の付与は、有償で行われてもよいし、無償で行われてもよい。ユーザ管理サーバ２０１は、使用権限に有効期限を設定してもよい。有効期限が徒過した場合に、使用権限は解除される。ユーザは、有効期限が切れる前に使用権限を更新することによって、有効期限を延長できてもよい。ユーザ管理サーバ２０１は、管理対象の各ユーザについて、ユーザのアカウント情報と、車両の識別情報と、ユーザが使用権限を有する車両制御機能と、使用権限の有効期限（設定されている場合）とを関連付けて記憶してもよい。

車両Ｖ（具体的に、そのコントローラ１、以下同様）は、ユーザが特定の車両制御機能の使用権限を有するかどうかをサーバに問い合わせてもよい。この問い合わせは、ユーザのアカウント情報と、車両Ｖの識別情報とを含んでもよい。ユーザ管理サーバ２０１は、ユーザのアカウント情報と車両Ｖの識別情報とを含む問い合わせを受信したことに応じて、自身が管理するユーザ情報を参照して、これらの情報に関連付けられた使用権限をユーザが有するかどうかを判定する。ユーザが使用権限を有する場合に、ユーザ管理サーバ２０１は、ユーザが使用権限を有する車両制御機能を示す情報を車両Ｖへ送信する。この使用権限に有効期限が設定されている場合に、ユーザ管理サーバ２０１は、この有効期限も車両Ｖへ送信する。ユーザが使用権限を有していない場合に、ユーザ管理サーバ２０１は、ユーザが使用権限を有する車両制御機能がないことを示す情報を車両Ｖへ送信してもよい。このようにして、車両Ｖは、ユーザ管理サーバ２０１から、ユーザが特定の車両制御機能の使用権限を有しているかどうかを示す情報と、設定されているならば有効期限とを取得する。車両Ｖは、これらの情報を記憶し、後続の処理に使用してもよい。

車両Ｖは、車両Ｖの状態を示す情報をユーザ管理サーバ２０１へ送信してもよい。車両Ｖの状態を示す情報は、例えば車両Ｖで発生している故障に関する情報を含んでもよい。ユーザ管理サーバ２０１は、車両Ｖの状態を示す情報を用いて、ユーザ装置２０３への通知を行ってもよい。例えば、ユーザ管理サーバ２０１は、車両Ｖで障害が発生していることを示す情報を車両Ｖから受信した場合に、そのことをユーザ装置２０３へ通知してもよい。

地図配信サーバ２０２は、車両Ｖが特定の車両制御機能を実行するために使用される情報を提供するサーバの一例である。地図配信サーバ２０２は、このような情報として、地図情報（例えば、上述のような高精度地図情報）を提供してもよい。地図配信サーバ２０２は、ユーザが地図情報を使用する使用権限を有することに少なくとも基づいて、車両Ｖに地図情報を提供してもよい。

例えば、車両Ｖは、地図配信サーバ２０２から地図情報を取得するために、ユーザが地図情報の使用権限を有することを示す情報を地図配信サーバ２０２へ送信してもよい。この情報は、ユーザ管理サーバ２０１によって提供されたトークンであってもよい。地図配信サーバ２０２は、ユーザが地図情報の使用権限を有すると判定した場合に、車両Ｖに地図情報を送信してもよい。

図３を参照して、車両Ｖのコントローラ１が特定の車両制御機能の実行を開始するための方法の例について説明する。図３の方法の各工程は、コントローラ１のプロセッサがコントローラ１のメモリに記憶されているプログラムを実行することによって行われてもよい。これに代えて、図３の方法の工程の一部又は全部は、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）のような専用の集積回路によって実行されてもよい。

図３の方法は、車両Ｖの電源（例えば、イグニッション電源）がオンになったことに応じて開始されてもよい。さらに、図３の方法は、ユーザが自身のアカウント情報を使用して車両Ｖにログインしたことに応じて開始されてもよい。例えば、ユーザは、入力装置６に自身のアカウント情報を入力してもよい。コントローラ１は、ユーザによって入力されたアカウント情報が、車両Ｖに登録されているアカウント情報に一致するかどうかを判定してもよい。これらのアカウント情報が一致する場合に、コントローラ１は、一致したアカウント情報を使用して後続の処理を実行してもよい。これによって、使用権限を有するユーザ以外の人物が車両Ｖを使用する場合に、車両制御機能が実行されることを抑制できる。

Ｓ３０１で、コントローラ１は、特定の車両制御機能を実行することの指示をユーザから受けたかどうかを判定する。コントローラ１は、特定の車両制御機能を実行することの指示をユーザから受けたと判定された場合（Ｓ３０１で「ＹＥＳ」）に処理をＳ３０２に遷移し、それ以外の場合（Ｓ３０１で「ＮＯ」）にＳ３０１を繰り返す。このようにして、コントローラ１は、特定の車両制御機能を実行することの指示を待機する。特定の車両制御機能は、例えば車両Ｖの運転支援機能であってもよく、例えば上述のようなＡＣＣ、ＬＫＡＳ、ＡＬＣ、ＡＣＬＡ、又はこれらの組み合わせであってもよい。

Ｓ３０２で、コントローラ１は、指示された車両制御機能の使用権限をユーザが有するかどうかを判定する。コントローラ１は、指示された車両制御機能の使用権限をユーザが有すると判定された場合（Ｓ３０２で「ＹＥＳ」）に処理をＳ３０３に遷移し、それ以外の場合（Ｓ３０２で「ＮＯ」）にＳ３０７に遷移する。指示された車両制御機能の使用権限をユーザが有していないと判定された場合に、コントローラ１は、Ｓ３０７において、指示された車両制御機能を実行できないことをユーザに通知する。さらに、コントローラ１は、ユーザが権限を有していないことをユーザに通知してもよい。この場合に、コントローラ１は、権限を取得するための方法（例えば、使用契約の申込み方法）をユーザに案内してもよい。

コントローラ１は、特定の車両制御機能の使用権限をユーザが有するかどうかを示す情報を、Ｓ３０１が実行される前にユーザ管理サーバ２０１から取得し、コントローラ１のメモリに記憶してもよい。例えば、コントローラ１は、車両Ｖのイグニッション電源がオンになったことに応じて、特定の車両制御機能の使用権限をユーザが有するかどうかの問い合わせをユーザ管理サーバ２０１へ送信してもよい。コントローラ１は、使用権限の有効期限が徒過している場合に、ユーザが使用権限を有していないと判定してもよい。特定の車両制御機能を実現するためのプログラムは、車両Ｖに事前に（例えば、車両Ｖの製造時に）記憶されていてもよいし、この機能の使用権限がユーザに付与された後に車両Ｖにダウンロードされてもよい。

Ｓ３０３で、コントローラ１は、コントローラ１が個人情報を使用することに関してユーザが同意しているかどうかを判定する。コントローラ１は、個人情報の使用に関してユーザが同意していると判定された場合（Ｓ３０３で「ＹＥＳ」）に処理をＳ３０４に遷移し、それ以外の場合（Ｓ３０３で「ＮＯ」）にＳ３０７に遷移する。個人情報の使用に関してユーザが同意していることが確認できなかった場合に、コントローラ１は、Ｓ３０７において、指示された車両制御機能を実行できないことをユーザに通知する。さらに、コントローラ１は、個人情報の使用に関してユーザが同意していることが確認できなかったことをユーザに通知してもよい。この場合に、コントローラ１は、個人情報の使用に関して同意するための方法をユーザに案内してもよい（例えば、個人情報の使用に関して同意するための画面をユーザに提示してもよい）。

個人情報の使用に関する同意は、車両Ｖに対して行われてもよく、コントローラ１は同意があったことをメモリに記憶し、後続の処理に使用してもよい。これに代えて又はこれに加えて、個人情報の使用に関する同意は、ユーザ装置２０３を通じて、ユーザ管理サーバ２０１に対して行われてもよい。コントローラ１は、ユーザが個人情報の使用に関して同意していることを示す情報をユーザ管理サーバ２０１から取得し、後続の処理のためのメモリに記憶してもよい。

車両制御機能の内容によっては、ユーザの個人情報が使用される。例えば、上述のような高精度地図情報を使用する場合に、車両Ｖの現在位置が地図配信サーバ２０２に提供される。車両Ｖの現在位置はユーザの現在位置に一致するため、個人情報に該当しうる。また、車内カメラ９ａによって撮影されるユーザの画像も個人情報に該当しうる。このような個人情報を使用するために、国によっては、法規によってユーザの同意が必要となりうる。指示された車両制御機能が個人情報を使用しない場合に、Ｓ３０３は省略されてもよい。個人情報を使用するためにユーザの同意を要求する法規を有していない国で車両Ｖが使用される場合に、Ｓ３０３は省略されてもよい。

Ｓ３０４で、コントローラ１は、指示された車両制御機能の実行を可能にすることがユーザによって事前に設定されているかどうかを判定する。コントローラ１は、指示された車両制御機能の実行を可能にすることがユーザによって事前に設定されていると判定された場合（Ｓ３０４で「ＹＥＳ」）に処理をＳ３０５に遷移し、それ以外の場合（Ｓ３０４で「ＮＯ」）にＳ３０７に遷移する。指示された車両制御機能の実行を可能にすることがユーザによって事前に設定されていないと判定された場合に、コントローラ１は、Ｓ３０７において、指示された車両制御機能を実行できないことをユーザに通知する。さらに、コントローラ１は、指示された車両制御機能の実行を可能にすることが設定されていないことをユーザに通知してもよい。この場合に、コントローラ１は、指示された車両制御機能の実行を可能にすることを設定するための方法をユーザに案内してもよい（例えば、指示された車両制御機能の実行を可能にすることを設定するための画面をユーザに提示してもよい）。

指示された車両制御機能の実行を可能にすることが設定されているかどうかを示す情報は、コントローラ１のメモリに記憶されていてもよく、コントローラ１のプロセッサはこの情報を参照してもよい。ユーザは、Ｓ３０１において、特定の車両制御機能を実行することの指示を意図せずに行ってしまう（例えば、指示するためのボタンに誤って触れてしまうこと）ことがありうる。そこで、コントローラ１は、特定の車両制御機能の実行を可能にすることがユーザによって事前に設定されていることを、この機能を実行するための前提条件としうる。このような前提条件が不要な場合に、Ｓ３０４は省略されてもよい。

Ｓ３０５で、コントローラ１は、指示された車両制御機能が実行可能な状態であるかどうかを判定する。コントローラ１は、指示された車両制御機能が実行可能な状態であると判定された場合（Ｓ３０５で「ＹＥＳ」）に処理をＳ３０６に遷移し、それ以外の場合（Ｓ３０５で「ＮＯ」）にＳ３０７に遷移する。指示された車両制御機能が実行可能な状態でないと判定された場合に、コントローラ１は、Ｓ３０７において、指示された車両制御機能を実行できないことをユーザに通知する。さらに、コントローラ１は、指示された車両制御機能が実行可能な状態でないことをユーザに通知してもよい。

例えば、指示された車両制御機能が高精度地図情報を必要とし、高精度地図情報を使用可能な状態でない場合に、コントローラ１は、この機能が実行可能な状態でないと判定してもよい。指示された車両制御機能が特定の走行環境（例えば、高速道路）のみで実行可能であり、車両Ｖがそのような走行環境にない場合に、コントローラ１は、この機能が実行可能な状態でないと判定してもよい。指示された車両制御機能がセンサ（例えば、レーダ）の初期チェックを必要とし、このような初期チェックが完了していない場合に、コントローラ１は、この機能が実行可能な状態でないと判定してもよい。

Ｓ３０６で、コントローラ１は、指示された車両制御機能を実行する。その後、コントローラ１は、車両制御機能に従って車両Ｖを制御する。ユーザの指示に応じて又は走行環境の変化に応じて車両制御機能が終了された場合に、コントローラ１は、図３の方法を再び実行し、特定の車両制御機能を実行することの指示を待機してもよい。指示された車両制御機能は、地図配信サーバ２０２によって提供される地図情報を使用してもよい。コントローラ１は、車両制御機能を実行中に、地図配信サーバ２０２から地図情報を受信してもよい。

上述のＳ３０３の判定（すなわち、コントローラ１が個人情報を使用することに関してユーザが同意しているかどうかの判定）は、コントローラ１によって管理される車両設定に基づいて行われてもよい。車両設定とは、車両Ｖに関する設定のことであってもよい。車両設定は、特定の個人に関連付けられていなくてもよい。車両設定は、１つ以上の設定値を含んでもよい。例えば、車両設定は、個人情報の使用に関してユーザが同意しているかどうかを示す値を含んでもよい。すなわち、車両設定は、個人情報の使用に関してユーザが同意していること、又は個人情報の使用に関してユーザが同意していないことを示してもよい。コントローラ１は、個人情報の使用に関してユーザが同意していることが車両設定において設定されている場合に、Ｓ３０３で「ＹＥＳ」と判定し、個人情報の使用に関してユーザが同意していないことが車両設定において設定されている場合に、Ｓ３０３で「ＮＯ」と判定してもよい。したがって、図３で上述したように、コントローラ１は、個人情報の使用に関してユーザが同意していることが車両設定において設定されていることに少なくとも部分的に基づいて、特定の車両制御機能を実行してもよい。

車両設定は初期値を有してもよい。車両設定の初期値は、個人情報の使用に関してユーザが同意していないことを示す値であってもよい。車両設定の初期値は、例えば車両Ｖの製造時に設定されてもよく、ユーザによって変更可能であってもよい。車両設定は、例えばコントローラ１のメモリに記憶されてもよい。

上述の車両設定に加えて、ユーザは、個人設定を設定可能であってもよい。個人設定とは、車両Ｖに関して、特定の個人に関連付けられた設定のことであってもよい。個人設定は、１つ以上の設定値を含んでもよい。例えば、個人設定は、個人情報の使用に関してユーザが同意しているかどうかを示す値を含んでもよい。すなわち、個人設定は、個人情報の使用に関してユーザが同意していること、又は個人情報の使用に関してユーザが同意していないことを示してもよい。個人設定は、個人情報の使用に関する設定値に加えて、シートポジション、エアコン設定、オーディオ設定などを含んでもよい。個人設定は、例えばコントローラ１のメモリに記憶されてもよいし、ユーザ管理サーバ２０１に記憶されてもよい。

図４を参照して、車両Ｖのコントローラ１が車両設定を管理するための方法の例について説明する。図４の方法の各工程は、コントローラ１のプロセッサがコントローラ１のメモリに記憶されているプログラムを実行することによって行われてもよい。これに代えて、図４の方法の工程の一部又は全部は、ＡＳＩＣのような専用の集積回路によって実行されてもよい。図４の方法は、車両Ｖの電源（例えば、イグニッション電源）がオンになったことに応じて開始されてもよい。図４の方法の開始前に、車両設定に初期値が設定されていてもよい。

Ｓ４０１で、コントローラ１は、ユーザが車載機にログインしたかどうかを判定する。コントローラ１は、ユーザが車載機にログインしたと判定された場合（Ｓ４０１で「ＹＥＳ」）に処理をＳ４０２に遷移し、それ以外の場合（Ｓ４０１で「ＮＯ」）に処理をＳ４１０に遷移する。車載機とは、車両Ｖに搭載されている機器のことである。車載機は、ユーザがログインしうるどのような機器であってもよく、例えば車載インフォテインメント（ＩＶＩ）システムであってもよい。ログインは、個人を一意に識別する情報（例えば、アカウント情報）を入力することによって行われてもよい。車載機にログインしているユーザのことを以下ではログインユーザと表す。ユーザが車載機にログインしている状態において、コントローラ１は、Ｓ４０２～Ｓ４０９の動作を行う。ユーザが車載機にログインしていない状態において、コントローラ１は、Ｓ４１０～Ｓ４１３の動作を行う。まず、ユーザが車載機にログインしている状態の動作について説明し、その後、ユーザが車載機にログインしていない状態の動作について説明する。

Ｓ４０２で、コントローラ１は、個人情報の使用に関するログインユーザの個人設定があるかどうかを判定する。コントローラ１は、個人情報の使用に関するログインユーザの個人設定があると判定された場合（Ｓ４０２で「ＹＥＳ」）に処理をＳ４０３に遷移し、それ以外の場合（Ｓ４０２で「ＮＯ」）に処理をＳ４０４に遷移する。個人設定がコントローラ１のメモリに記憶されている場合に、コントローラ１は、メモリを参照してもよい。個人設定がユーザ管理サーバ２０１に記憶されている場合に、コントローラ１は、個人設定があるかどうかをユーザ管理サーバ２０１に問い合わせてもよい。

Ｓ４０３で、コントローラ１は、ログインユーザの個人設定を車載設定に反映する。具体的に、コントローラ１は、個人情報の使用に関してログインユーザが同意していることが個人設定において設定されている場合に、車両設定においても、個人情報の使用に関してログインユーザが同意していることを設定する。コントローラ１は、個人情報の使用に関してログインユーザが同意していないことが個人設定において設定されている場合に、車両設定においても、個人情報の使用に関してログインユーザが同意していないことを設定する。Ｓ４０３において、コントローラ１は、個人情報の使用に関する設定以外の個人設定（例えば、シートポジション、エアコン設定、オーディオ設定など）も車両設定に反映してもよい。

Ｓ４０４で、コントローラ１は、個人情報の使用に関する設定を変更することの指示をログインユーザから取得したかどうかを判定する。コントローラ１は、個人情報の使用に関する設定を変更することの指示をユーザから取得したと判定された場合（Ｓ４０４で「ＹＥＳ」）に処理をＳ４０５に遷移し、それ以外の場合（Ｓ４０４で「ＮＯ」）に処理をＳ４０６に遷移する。この指示は、例えば車両Ｖの入力装置６を用いて行われてもよい。

Ｓ４０５で、コントローラ１は、ログインユーザからの指示に従って、個人設定及び車両設定を変更する。具体的に、個人情報の使用に同意することがログインユーザから指示された場合に、コントローラ１は、個人設定及び車両設定のそれぞれにおいて、個人情報の使用に関してログインユーザが同意していることを設定する。個人情報の使用に同意しないことがログインユーザから指示された場合に、コントローラ１は、個人設定及び車両設定のそれぞれにおいて、個人情報の使用に関してログインユーザが同意していないことを設定する。個人設定がコントローラ１のメモリに記憶されている場合に、コントローラ１は、メモリに記憶された設定値を変更してもよい。個人設定がユーザ管理サーバ２０１に記憶されている場合に、コントローラ１は、個人設定の設定値を変更することをユーザ管理サーバ２０１に要求してもよい。

Ｓ４０６で、コントローラ１は、ログインユーザが車載機からログアウトしたかどうかを判定する。コントローラ１は、ログインユーザが車載機からログアウトしたと判定された場合（Ｓ４０６で「ＹＥＳ」）に処理をＳ４０７に遷移し、それ以外の場合（Ｓ４０６で「ＮＯ」）に処理をＳ４０８に遷移する。

Ｓ４０７で、コントローラ１は、車両設定を初期値に戻す。このように、ユーザが車載機からログアウトした場合に、個人設定は解消される。その後、コントローラ１は、処理をＳ４０１に遷移し、ユーザが車載機にログインしていない状態に戻る。

Ｓ４０８で、コントローラ１は、車両Ｖの電源がオフになるかどうかを判定する。コントローラ１は、車両Ｖの電源がオフになると判定された場合（Ｓ４０８で「ＹＥＳ」）に処理をＳ４０９に遷移し、それ以外の場合（Ｓ４０８で「ＮＯ」）に処理をＳ４０４に遷移する。この判定における車両Ｖの電源は、イグニッション電源であってもよいし、アクセサリ電源であってもよい。車両Ｖの電源は、ユーザの指示に従ってオフになってもよいし、他の原因でオフになってもよい。

Ｓ４０９で、コントローラ１は、ユーザを車載機からログアウトし、車両設定を初期値に戻す。このように、車両Ｖの電源がオフになる場合に、個人設定は解消される。その後、コントローラ１は、図４の方法を終了する。

続いて、ユーザが車載機にログインしていない状態の動作について説明する。Ｓ４１０で、コントローラ１は、個人情報の使用に関する設定を変更することの指示をユーザから取得したかどうかを判定する。コントローラ１は、個人情報の使用に関する設定を変更することの指示をユーザから取得したと判定された場合（Ｓ４１０で「ＹＥＳ」）に処理をＳ４１１に遷移し、それ以外の場合（Ｓ４１０で「ＮＯ」）に処理をＳ４１２に遷移する。この指示は、例えば車両Ｖの入力装置６を用いて行われてもよい。

Ｓ４１１で、コントローラ１は、ユーザからの指示に従って、車両設定を変更する。この動作は、Ｓ４０５における車両設定の変更と同様であってもよいため、重複する説明を省略する。Ｓ４１１において、コントローラ１は、個人設定を変更しない。

Ｓ４１２で、コントローラ１は、車両Ｖの電源がオフになるかどうかを判定する。コントローラ１は、車両Ｖの電源がオフになると判定された場合（Ｓ４１２で「ＹＥＳ」）に処理をＳ４１３に遷移し、それ以外の場合（Ｓ４１２で「ＮＯ」）に処理をＳ４０１に遷移する。この判定における車両Ｖの電源は、イグニッション電源であってもよいし、アクセサリ電源であってもよい。車両Ｖの電源は、ユーザの指示に従ってオフになってもよいし、他の原因でオフになってもよい。

Ｓ４１３で、コントローラ１は、車両設定を初期値に戻す。このように、車両Ｖの電源がオフになる場合に、個人設定は解消される。その後、コントローラ１は、図４の方法を終了する。

上述の図４の方法によれば、車両Ｖの電源がオフになった後、車両設定が初期値に戻る。そのため、その後に車両Ｖが別のユーザによって使用される場合に、ユーザの同意なく個人情報が使用されることを抑制できる。また、ユーザが個人情報の使用に同意すると、車両Ｖの電源がオフになるまでその状態が記憶されるため、ユーザが特定の車両制御機能の実行を指示するごとに個人情報の使用の同意が要求されることを抑制できる。さらに、ユーザが個人設定を設定している場合に、ユーザが車載機にログインすることによって、個人設定が車両設定に自動的に反映される。そのため、ユーザは、個人情報の使用に関する同意を改めて行うことなく、特定の車両制御機能の実行を指示できる。

上述の図４の方法では、Ｓ４０５において、個人設定及び車両設定の両方が変更される。これに代えて、個人設定の変更はＳ４０５の以降のタイミング、例えばＳ４０７又はＳ４０９で車両設定を初期値に戻す際に実行されてもよい。上述の図４の方法では、Ｓ４０５において、個人設定及び車両設定がまとめて変更される。これに代えて、個人設定と車両設定とは別々に変更可能であってもよい。例えば、ユーザは、個人設定のみ又は車両設定のみを変更することをコントローラ１に指示可能であってもよい。

＜実施形態のまとめ＞
［項目１］
車両（Ｖ）の制御装置（１）であって、
個人情報の使用に関して前記車両のユーザが同意しているかどうかに関する車両設定を管理する管理手段（１）と、
個人情報の使用に関して前記ユーザが同意していることが前記車両設定において設定されていることに少なくとも部分的に基づいて、特定の車両制御機能を実行する車両制御手段（１）と、を備え、
前記管理手段は、前記ユーザが前記車両の車載機にログインした場合に、個人情報の使用に関する前記ユーザの個人設定を前記車両設定に反映する、制御装置。
この項目によれば、個人情報の使用に関する同意を効率的に確認できる。
［項目２］
前記管理手段は、前記ユーザが前記車載機からログアウトした場合に、前記車両設定を初期値に戻す、項目１に記載の制御装置。
この項目によれば、ログアウト後に使用するユーザの個人情報の使用に関する同意を確認できる。
［項目３］
前記管理手段は、前記車両の電源がオフになる場合に、前記車両設定を初期値に戻す、項目１に記載の制御装置。
この項目によれば、電源オフ後に使用するユーザの個人情報の使用に関する同意を確認できる。
［項目４］
前記管理手段は、前記ユーザが前記車載機にログインしている状態で個人情報の使用に関する設定の変更が指示された場合に、前記個人設定を変更する、項目１に記載の制御装置。
この項目によれば、個人設定を変更できる。
［項目５］
前記管理手段は、前記ユーザが前記車載機にログインしている状態で個人情報の使用に関する設定の変更が指示された場合に、前記車両設定をさらに変更する、項目４に記載の制御装置。
この項目によれば、個人設定及び車両設定を一括して変更できる。
［項目６］
前記管理手段は、前記ユーザが前記車載機にログインしていない状態で個人情報の使用に関する設定の変更が指示された場合に、前記車両設定を変更し、前記個人設定を変更しない、項目４に記載の制御装置。
この項目によれば、車両設定のみを変更できる。
［項目７］
コンピュータを項目１乃至６の何れか１項に記載の制御装置の各手段として機能させるためのプログラム。
この項目によれば、上述の項目の制御装置を実現できるプログラムが提供される。
［項目８］
車両（Ｖ）の制御方法であって、
個人情報の使用に関して前記車両のユーザが同意しているかどうかに関する車両設定を管理する管理工程（Ｓ４０５、Ｓ４１１）と、
個人情報の使用に関して前記ユーザが同意していることが前記車両設定において設定されていることに少なくとも部分的に基づいて、特定の車両制御機能を実行する車両制御工程（Ｓ３０６）と、を有し、
前記管理工程は、前記ユーザが前記車両の車載機にログインした場合に、個人情報の使用に関する前記ユーザの個人設定を前記車両設定に反映すること（Ｓ４０５）を含む、制御方法。
この項目によれば、個人情報の使用に関する同意を効率的に確認できる。

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

Ｖ 車両、１ コントローラ、２０１ ユーザ管理サーバ、２０２ 地図配信サーバ

Claims (6)

1. 車両の制御装置であって、
   個人情報の使用に関して前記車両のユーザが同意しているかどうかに関する車両設定を管理する管理手段と、
   個人情報の使用に関して前記ユーザが同意していることが前記車両設定において設定されていることに少なくとも部分的に基づいて、特定の車両制御機能を実行する車両制御手段と、を備え、
   前記管理手段は、前記ユーザが前記車両の車載機にログインした場合に、個人情報の使用に関する前記ユーザの個人設定を前記車両設定に反映し、
   前記管理手段は、前記ユーザが前記車載機にログインしている状態で個人情報の使用に関する設定の変更が指示された場合に、前記個人設定を変更し、
   前記管理手段は、前記ユーザが前記車載機にログインしていない状態で個人情報の使用に関する設定の変更が指示された場合に、前記車両設定を変更し、前記個人設定を変更しない、制御装置。
2. 前記管理手段は、前記ユーザが前記車載機からログアウトした場合に、前記車両設定を初期値に戻す、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記管理手段は、前記車両の電源がオフになる場合に、前記車両設定を初期値に戻す、請求項１に記載の制御装置。
4. 前記管理手段は、前記ユーザが前記車載機にログインしている状態で個人情報の使用に関する設定の変更が指示された場合に、前記車両設定をさらに変更する、請求項１に記載の制御装置。
5. コンピュータを請求項１乃至４の何れか１項に記載の制御装置の各手段として機能させるためのプログラム。
6. 車両の制御方法であって、
   個人情報の使用に関して前記車両のユーザが同意しているかどうかに関する車両設定を管理する管理工程と、
   個人情報の使用に関して前記ユーザが同意していることが前記車両設定において設定されていることに少なくとも部分的に基づいて、特定の車両制御機能を実行する車両制御工程と、を有し、
   前記管理工程は、
   前記ユーザが前記車両の車載機にログインした場合に、個人情報の使用に関する前記ユーザの個人設定を前記車両設定に反映することと、
   前記ユーザが前記車載機にログインしている状態で個人情報の使用に関する設定の変更が指示された場合に、前記個人設定を変更することと、
   前記ユーザが前記車載機にログインしていない状態で個人情報の使用に関する設定の変更が指示された場合に、前記車両設定を変更し、前記個人設定を変更しないことと、を含む、制御方法。