JP7631076B2 - 情報処理装置及び情報処理プログラム - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、情報処理装置及び情報処理プログラムに関する。

製造ラインなどにおける作業者の作業を監視する監視システムは、種々提案されている。
しかしながら、多数のセンサを設ける必要があったり、複雑な情報処理を行う必要があったりと、容易に実施することは困難なシステムとなっていた。
このような事情から、作業者による作業を簡易に監視できることが望まれていた。

特開２０１２－５６０７６５号公報

本発明が解決しようとする課題は、作業者による作業を簡易に監視することを可能とする情報処理装置及び情報処理プログラムを提供することである。

実施形態の情報処理装置は、検出部、第１の判定部及び第２の判定部を備える。検出部は、予め定められた撮影空間をカメラによって撮影して得られた画像に映り込んだマーカを検出する。第１の判定部は、検出部により検出されたマーカまでのカメラからの距離を判定する。第２の判定部は、第１の判定部で判定された距離を考慮して、検出部により検出されたマーカに対する予め定められた相対的位置に仮想されるオブジェクトと、予め定められた配置空間とが予め定められた位置関係となった場合に、配置空間に配置された物体に関する作業を、検出部により検出されたマーカが取り付けられている作業者による作業として判定する。第２の判定部は、物体として部品が配置される配置空間とオブジェクトが予め定められた位置関係となった場合に、部品に関する作業を作業者による作業として判定する。

一実施形態に係る監視システムの外観を示す斜視図。 図１に示される情報処理装置の要部回路構成を示すブロック図。 図２に示される部品箱データベースに含まれるデータレコードの構成を模式的に示す図。 図２に示されるプロセッサによる監視処理のフローチャート。 仮想球体を決定する処理を説明するための図。 オブジェクトの変形例を説明するための図。

以下、実施の形態の一例について図面を用いて説明する。なお、本実施の形態では、部品棚に置かれた部品箱から予め定められた順序で部品を取り出して行われる作業を監視する監視システムを例に説明する。
図１は本実施形態に係る監視システム１００の外観を示す斜視図である。

監視システム１００は、部品棚２００に設けられている。
部品棚２００は、一面を開口した中空の直方体をなす。部品棚２００は、複数の棚板２０１及び支持部材２０２を含む。なお、以下においては、部品棚２００の開口された一面を、部品棚２００の前面と称し、部品棚２００からみて前面の方向を前方と称する。
棚板２０１は、部品棚２００の内部空間に設けられている。棚板２０１の数及び位置は任意であるが、図１では３つとした例を示す。棚板２０１上には、図示のように複数の部品箱３００が配置される。部品箱３００は、それぞれに部品を収容する。複数の部品箱３００が収容している部品は、一般的にはそれぞれ異なる。部品箱３００はそれぞれ、配置場所が予め決められている。
支持部材２０２は、門型をなし、上方に突出する状態で部品棚２００の天板外面に取り付けられている。

監視システム１００は、情報処理装置１、カメラユニット２、表示ユニット３及びスピーカユニット４を含む。
情報処理装置１は、部品箱３００に収容されている部品を用いて予め定められた作業を行う作業者を監視するための情報処理を実行する。情報処理装置１は、部品棚２００の天板上に載置されている。しかしながら情報処理装置１は、部品棚２００の下方の内部空間内などの部品棚２００内の任意の位置に載置されてもよいし、又は部品棚２００の側壁の外側などに取り付けられてもよい。さらに情報処理装置１は、部品棚２００が載置された床上、あるいは部品棚２００が設置されているのとは別の部屋など、部品棚２００とは無関係な任意の場所に設置されてもよい。

カメラユニット２は、支持部材２０２に取り付けられている。カメラユニット２は、部品棚２００の前方に予め定められた撮影領域を俯瞰撮影する。またカメラユニット２は、撮影領域内に位置している物体までの距離を計測する。カメラユニット２は、例えばＴＯＦ（time of flight）カメラ又はステレオカメラ等、被写体までの距離を計測するのに適するカメラデバイスを備える。あるいはカメラユニット２は、距離計測機能を備えない一般的なカメラデバイスと、当該カメラデバイスとは別の距離センサとを含んでいてもよい。カメラユニット２は、撮影領域を撮影可能であれば、その設置形態は任意であってよい。例えばカメラユニット２は、部品棚２００が設置されている部屋の天井に取り付けられてもよい。

表示ユニット３は、作業者に対する各種情報の通知のための画面を表示する。表示ユニット３は、例えば液晶ディスプレイ及びランプなどの種々の表示デバイスを含み得る。表示ユニット３は、画面を作業者が視認容易とする状態で、部品棚２００の天板上に載置されている。しかしながら表示ユニット３は、部品棚２００の側壁の外側などに取り付けられてもよい。さらに表示ユニット３は、部品棚２００が載置された部屋の壁に取り付けられたり、同部屋の天井からつり下げられたりするなど、部品棚２００とは別の任意の場所に設置されてもよい。

スピーカユニット４は、作業者に対する各種情報の通知のための各種の音を出力する。スピーカユニット４は、出力した音を作業者が聴取容易とする状態で、支持部材２０２に取り付けられている。しかしながらスピーカユニット４は、部品棚２００の側壁の外側などに取り付けられてもよい。さらにスピーカユニット４は、部品棚２００が載置された部屋の壁に取り付けられたり、同部屋の天井からつり下げられたりするなど、部品棚２００とは別の任意の場所に設置されてもよい。

図２は情報処理装置１の要部回路構成を示すブロック図である。図２において、図１に示されるのと同一の要素については、同一の符号を付している。
情報処理装置１は、プロセッサ１１、メインメモリ１２、補助記憶ユニット１３、インタフェースユニット１４及び伝送路１５を含む。

プロセッサ１１と、メインメモリ１２、補助記憶ユニット１３及びインタフェースユニット１４とは、伝送路１５を介して通信可能とされている。プロセッサ１１、メインメモリ１２及び補助記憶ユニット１３が伝送路１５により接続されていることによって、情報処理装置１を制御するためのコンピュータが構成される。

プロセッサ１１は、上記コンピュータの中枢部分に相当する。プロセッサ１１は、オペレーティングシステム及びアプリケーションプログラム等の情報処理プログラムに従って、情報処理装置１としての各種の機能を実現するための情報処理を実行する。プロセッサ１１は、例えばＣＰＵ（central processing unit）である。

メインメモリ１２は、上記コンピュータの主記憶部分に相当する。メインメモリ１２は、不揮発性のメモリ領域と揮発性のメモリ領域とを含む。メインメモリ１２は、不揮発性のメモリ領域では上記の情報処理プログラムを記憶する。メインメモリ１２は、プロセッサ１１が情報処理を実行する上で必要なデータを不揮発性又は揮発性のメモリ領域で記憶する場合もある。メインメモリ１２は、揮発性のメモリ領域を、プロセッサ１１によってデータが適宜書き換えられるワークエリアとして使用する。不揮発性のメモリ領域は、例えばＲＯＭ（read only memory）である。揮発性のメモリ領域は、例えばＲＡＭ（random access memory）である。

補助記憶ユニット１３は、上記コンピュータの補助記憶部分に相当する。補助記憶ユニット１３としては、例えばＥＥＰＲＯＭ（electric erasable programmable read-only memory）、ＨＤＤ（hard disc drive）、あるいはＳＳＤ（solid state drive）等の周知の記憶デバイスを用いた記憶ユニットを利用できる。補助記憶ユニット１３は、プロセッサ１１が各種の処理を行う上で使用するデータ、あるいはプロセッサ１１での処理によって作成されたデータ等を保存する。補助記憶ユニット１３は、上記の情報処理プログラムを記憶する場合もある。

インタフェースユニット１４には、カメラユニット２、表示ユニット３及びスピーカユニット４がそれぞれ接続される。インタフェースユニット１４は、プロセッサ１１とカメラユニット２、表示ユニット３及びスピーカユニット４との間でのデータの授受をインタフェースする。インタフェースユニット１４としては、例えばＵＳＢ（universal serial bus）ボードなどの種々のインタフェースボードのような周知のデバイスを用いることができる。インタフェースユニット１４は、複数が設けられてもよい。
伝送路１５は、アドレスバス、データバス及び制御信号線等を含み、接続された各部の間で授受されるデータ及び制御信号を伝送する。

なお補助記憶ユニット１３は、情報処理プログラムの１つである監視プログラムＰＲＡを記憶する。監視プログラムＰＲＡは、アプリケーションプログラムであり、情報処理装置１としての機能を実現するための後述する情報処理について記述されている。また補助記憶ユニット１３は、その記憶領域の一部が部品箱データベースＤＡＡの記憶領域として用いられる。部品箱データベースＤＡＡは、複数の部品箱３００のそれぞれを管理するためのデータベースである。

図３は部品箱データベースＤＡＡに含まれるデータレコードＲＥＡの構成を模式的に示す図である。
部品箱データベースＤＡＡは、複数の部品箱３００にそれぞれ関連付けられた複数のデータレコードＲＥＡの集合である。データレコードＲＥＡは、フィールドＦＥＡ，ＦＥＢ，ＦＥＣを含む。フィールドＦＥＡには、関連付けられた部品箱３００の識別子としての箱番号がセットされる。フィールドＦＥＢには、関連付けられた部品箱３００に関する部品の配置空間を表す領域データがセットされる。フィールドＦＥＣには、関連付けられた部品箱３００に収容される部品の識別子としての部品コードがセットされる。

情報処理装置１のハードウェアとしては、例えば汎用のコンピュータ装置を用いることができる。そして情報処理装置１の譲渡は一般に、補助記憶ユニット１３に監視プログラムＰＲＡが記憶されない状態のハードウェアと、監視プログラムＰＲＡとが別々の状態にて行われる。そしてこの場合は、任意の作業者の操作に応じて、補助記憶ユニット１３に監視プログラムＰＲＡが書き込まれることによって、情報処理装置１が構成される。なお情報処理装置１の譲渡は、補助記憶ユニット１３に監視プログラムＰＲＡが記憶された状態にて行われてもよい。監視プログラムＰＲＡの譲渡は、磁気ディスク、光磁気ディスク、光ディスク、半導体メモリなどのようなリムーバブルな記録媒体に記録して、あるいはネットワークを介した通信により行うことができる。監視プログラムＰＲＡは、メインメモリ１２に記憶されてもよい。

次に以上のように構成された監視システム１００の動作について説明する。
作業者は、部品棚２００の前方に位置し、部品箱３００から予め定められた順序で部品を取り出しつつ、当該部品を用いて例えば製品の組み立てなどの作業を行う。複数の部品箱３００には、それぞれに箱番号が割り振られ、部品箱３００の大きさ、どの部品箱３００にどの部品を収容するか、あるいは部品棚２００での部品箱３００のそれぞれの位置は、予め定められる。そして部品箱データベースＤＡＡがこれら予め定められた環境に応じた内容に、例えば監視システムの管理者などによって適宜に定められる。なお、データレコードＲＥＡのフィールドＦＥＢにセットされる領域データが表す配置空間は、例えば関連付けられた部品箱３００の内部の部品の収容空間に相当する領域として定められる。そして領域データは、配置空間が、部品棚２００及びその周辺の三次元空間内のどの領域であるかを表したデータとして定められる。ただし領域データは、部品箱３００が三次元空間内のどの領域を占めるかを表すデータとするなど、部品の収容場所の大まかな位置を特定できるデータであれば、どのようなデータであってもよい。

作業者は、カメラユニット２による撮影画像に映り込むようなマーカが取り付けられたバンドを手首に装着した状態で作業を行う。マーカは、矩形状をなし、４つの角のうちの第１の角、第２の角及び第３の角を画像処理により識別可能とするように構成されている。作業者は、マーカの第１の角及び第２の角が、第３の角及びもう１つの角よりも手先側に位置するようにバンドを装着する。

監視システム１００が作業者の作業を監視する状態にあるとき、カメラユニット２は、撮影領域を撮影する。当該の撮影は、典型的には動画の撮影とすればよいが、静止画の繰り返しの撮影であっても構わない。
情報処理装置１にてプロセッサ１１は、予め定められた開始タイミングが到来する毎に、監視プログラムＰＲＡに基づく情報処理（以下監視処理と称する）を開始する。開始タイミングは、例えばカメラユニット２のフレームレート毎のタイミングとすることが想定される。しかしながら開始タイミングは、監視プログラムＰＲＡの作成者又は監視システム１００の管理者などにより任意に定められてよい。
図４はプロセッサ１１による監視処理のフローチャートである。なお、以下に説明する処理の内容は一例であって、一部の処理の順序の変更、一部の処理の省略、あるいは別の処理の追加などは適宜に可能である。

ＡＣＴ１１としてプロセッサ１１は、カメラユニット２の出力データを取得する。カメラユニット２は、動画撮影をしている場合は、予め定められたフレームレートで撮影を行い、この結果として得られるフレームデータを出力する。またカメラユニット２は、撮影領域内に存在している物体までの距離を、フレーム領域内の複数の計測点に関して計測し、この結果として得られる計測データを出力する。そこでプロセッサ１１は、カメラユニット２が出力する最新のフレームデータ及び計測データを取得する。プロセッサ１１は、取得したフレームデータ及び計測データをメインメモリ１２又は補助記憶ユニット１３に保存する。

ＡＣＴ１２としてプロセッサ１１は、ＡＣＴ１１で取得したフレームデータが表す画像に映り込んでいるマーカを検出する。プロセッサ１１は、該当の画像の中から、マーカの特徴が現れている領域の抽出を試みる。上記の画像にマーカが映り込んでいるならば、プロセッサ１１は該当のマーカが映り込んでいる領域をマーカとして検出する。かくして監視プログラムＰＲＡに基づく情報処理をプロセッサ１１が実行することによって、プロセッサ１１を中枢部分とするコンピュータは検出部として機能する。

ＡＣＴ１３としてプロセッサ１１は、マーカの検出に成功したか否かを確認する。そしてプロセッサ１１は、ＡＣＴ１２にてマーカを検出できたならばＹＥＳと判定し、ＡＣＴ１４へと進む。
ＡＣＴ１４としてプロセッサ１１は、部品棚２００内及びその周囲の三次元領域（以下、監視領域と称する）の中に球状の領域を決定する。つまりプロセッサ１１は、監視領域内に存在する球体を仮想する。以下、この球体を仮想球体と称する。仮想球体は、仮想されたオブジェクトの一例である。

図５は仮想球体を決定する処理を説明するための図である。
図５は、作業者の手と、作業者に装着されたベルトＢＥＡと、ベルトＢＥＡに取り付けられたマーカＭＡＡとが画像に映り込んでいる様子の一例を示している。ただし、作業者の手及びベルトＢＥＡは参考として図示しており、プロセッサ１１が処理の対象とするオブジェクトではない。

仮想球体を決定するためのプロセッサ１１の具体的な処理は、一例としては以下の通りである。
プロセッサ１１はまず、マーカＭＡＡの第１の角、第２の角及び第３の角の画像内での位置ＰＯＡ，ＰＯＢ，ＰＯＣを求める。そしてプロセッサ１１は、位置ＰＯＣを基準とした位置ＰＯＡの方向を手先方向として判定する。つまりプロセッサ１１は、図５中の矢印ＡＲＡの方向を手先方向として判定する。次にプロセッサ１１は、位置ＰＯＡと位置ＰＯＢとの中点の位置ＰＯＤから手先方向に規定距離ＤＩＡだけ離れた位置として、仮想球体の中心の水平面内での位置ＰＯＥを決定する。プロセッサ１１は、ＡＣＴ１１で取得した計測データに基づいてマーカＭＡＡまでのカメラユニット２からの距離（以下、撮影距離と称する）を判定する。なおプロセッサ１１は例えば、ＡＣＴ１１で取得した計測データに示される複数の計測点の計測値のうちから、マーカＭＡＡが検出された領域内の計測点に関する計測値を選び出し、当該計測値が表す距離を撮影距離として判定する。かくして監視プログラムＰＲＡに基づく情報処理をプロセッサ１１が実行することによって、プロセッサ１１を中枢部分とするコンピュータは第１の判定部として機能する。

そしてプロセッサ１１は例えば、判定した撮影距離に応じて規定距離ＤＩＡを変更する。撮影距離と規定距離ＤＩＡとの関係は、撮影距離が大きい程に規定距離ＤＩＡが小さくなるように、例えば監視プログラムＰＲＡの作成者などによって予め定められる。ただし、カメラユニット２の光学的な特性などを考慮して監視プログラムＰＲＡの作成者などによって予め定められた数式を用いて、撮影距離に応じた規定距離ＤＩＡをプロセッサ１１が算出するのでもよい。さらにプロセッサ１１は、位置ＰＯＥと撮影距離とに基づいて、中心の三次元位置を決定し、当該位置を中心とした球体を仮想球体ＳＰＡとして決定する。プロセッサ１１は、撮影距離に応じて仮想球体ＳＰＡの大きさを変更する。撮影距離と仮想球体ＳＰＡの大きさとの関係は、撮影距離が大きい程に仮想球体ＳＰＡが小さくなるように、例えば監視プログラムＰＲＡの作成者などによって予め定められる。ただし、カメラユニット２の光学的な特性などを考慮して監視プログラムＰＲＡの作成者などによって予め定められた数式を用いて、撮影距離に応じた仮想球体ＳＰＡの大きさをプロセッサ１１が算出するのでもよい。

ＡＣＴ１５としてプロセッサ１１は、部品箱３００のいずれかに関する配置空間に仮想球体ＳＰＡが接触しているか否かを確認する。この確認には、例えばオブジェクトどうしの衝突判定のための周知のアルゴリズムを用いることができる。プロセッサ１１は例えば、部品箱データベースＤＡＡに含まれるデータレコードＲＥＡの１つを選択し、そのフィールドＦＥＢにセットされている領域データが表す配置空間に仮想球体ＳＰＡの一部が重複するか否かを確認する。そしてプロセッサ１１は例えば、重複が確認できるまで、選択するデータレコードＲＥＡを順次に変更しながら、上記の確認を繰り返し、重複が確認できたならば接触しているとしてＹＥＳと判定し、ＡＣＴ１６へと進む。

ＡＣＴ１６としてプロセッサ１１は、作業者による作業を判定する。プロセッサ１１は例えば、仮想球体ＳＰＡの一部が重複したことを確認した際に選択していたデータレコードＲＥＡのフィールドＦＥＣにセットされている部品コードで識別される部品を用いる作業として作業者による作業を判定する。かくして監視プログラムＰＲＡに基づく情報処理をプロセッサ１１が実行することによって、プロセッサ１１を中枢部分とするコンピュータは第２の判定部として機能する。

ＡＣＴ１７としてプロセッサ１１は、上記のように判定した作業が現状での正規の作業であるか否かを確認する。プロセッサ１１は例えば、作業者が実施した作業を経時的に記録した履歴データと、作業者が行うべき作業の予定を表したスケジュールデータとを参照して、作業者が現状で行うべき作業を判定し、その作業とＡＣＴ１６で判定した作業とが一致しないならば、正規作業ではないとしてＮＯと判定し、ＡＣＴ１８へと進む。ただし、ここでプロセッサ１１がどのような条件の下に正規作業であると判定するかについては、例えば監視プログラムＰＲＡの作成者などによって適宜に定められてよい。なお、履歴データ及びスケジュールデータは、例えばメインメモリ１２又は補助記憶ユニット１３に保存される。ただし履歴データ及びスケジュールデータは、例えばＬＡＮ（local area network）などの通信ネットワークを介して通信可能とされた別のサーバ装置などに設けられた記憶デバイスに記憶されてもよい。

ＡＣＴ１８としてプロセッサ１１は、警報動作を実行する。プロセッサ１１は例えば、予め定められた警報画面を表示ユニット３に表示させる。プロセッサ１１は例えば、表示ユニット３に備えられたランプを点滅させる。プロセッサ１１は例えば、予め定められた警報音をスピーカユニット４から出力させる。プロセッサ１１は例えば、予め定められた音声メッセージをスピーカユニット４から出力させる。プロセッサ１１は、警報を作業者に知覚させることができる他の様々な動作を警報動作として実行してもよい。プロセッサ１１は、これらの警報動作の１つのみを実行するのでもよいし、複数を同時又は時差的に実行するのでもよい。そしてプロセッサ１１は、終了条件が成立したならば、警報動作を停止した上でＡＣＴ１９へと進む。終了条件は、例えば監視プログラムＰＲＡの作成者又は監視システム１００の管理者などにより適宜に定められてよい。終了条件は例えば、警報動作の継続時間が規定時間に到達した場合とすることが想定される。終了条件は例えば、作業者により予め定められた動作が行われた場合とすることが想定される。

なおプロセッサ１１は、ＡＣＴ１２にてマーカを検出できなかった場合にはＡＣＴ１３にてＮＯと判定し、ＡＣＴ１９へと進む。プロセッサ１１は、ＡＣＴ１５にて、部品箱データベースＤＡＡに含まれるデータレコードＲＥＡの全てを選択しても重複が確認できなかった場合には、接触していないとしてＮＯと判定し、ＡＣＴ１９へと進む。プロセッサ１１は、ＡＣＴ１７にて、作業者が現状で行うべき作業とＡＣＴ１６で判定した作業とが一致するならば、正規作業であるとしてＹＥＳと判定し、ＡＣＴ１９へと進む。なおプロセッサ１１はこれらの場合は、ＡＣＴ１８をパスし、警報動作は行わない。
ＡＣＴ１９としてプロセッサ１１は、今回の作業者の行為を表すデータを追加するように履歴データを更新する。そしてプロセッサ１１は、監視処理を終了する。

以上のように情報処理装置１によれば、撮影画像に基づくオブジェクトの仮想と、当該オブジェクトと配置空間との位置関係の確認とにより作業を監視することができ、簡易な情報処理により実現できる。

また情報処理装置１によれば、オブジェクトを球状の領域としての仮想球体ＳＰＡとしているので、オブジェクトの決定の情報処理は簡易でありながら、作業者の手の大まかな位置を把握しての作業監視が可能である。

また情報処理装置１によれば、オブジェクトと配置空間との接触を検知した場合に、当該配置空間に配置されている部品を用いる作業を作業者が行う作業である判定するので、作業に関わる作業者の実際の行動に基づいてその作業を判定するような場合に比べて簡易な情報処理により実現できる。

この実施形態は、次のような種々の変形実施が可能である。
仮想されたオブジェクトは、球体には限らず、他の任意の形状のオブジェクトであってよい。

図６はオブジェクトの仮想についての変形例を説明する図である。
この変形例では、レイＲＡＡ，ＲＡＢが仮想されたオブジェクトである。レイＲＡＡは、位置ＰＯＤを一端とし、手先方向に延びる規定長さの直線として仮想される。レイＲＡＢは、位置ＰＯＤを一端とし、手先方向に対して予め定められた傾きを持った方向に延びる規定長さの直線として仮想される。
そしてプロセッサ１１は例えば、レイＲＡＡ，ＲＡＢのそれぞれの先端と配置空間との接触状況に応じて作業者の作業を判定すればよい。

プロセッサ１１は、配置空間までの仮想球体ＳＰＡの離間距離が予め定められた距離よりも小さくなったとき、予め定められた位置関係となったと判定するなど、予め定められた位置関係は適宜に変更が可能である。

配置空間に対し、当該配置空間に手を差し入れる際に手が通過する平面を関連付けておき、プロセッサ１１は、当該平面とオブジェクトとの接触に応じて、当該平面が関連付けられた配置空間に配置された部品に関する作業を作業者の作業として判定するなどのように、オブジェクトと配置空間とが予め定められた位置関係となったことを判定するための処理は適宜に変更が可能である。

プロセッサ１１は、工具が配置される空間として定められた配置空間と前記オブジェクトが予め定められた位置関係となった場合に、該当の工具を用いた作業を作業者による作業として判定するなど、判定対象の作業は適宜に変更が可能である。

情報処理によりプロセッサ１１が実現する各機能は、その一部又は全てをロジック回路などのようなプログラムに基づかない情報処理を実行するハードウェアにより実現することも可能である。また上記の各機能のそれぞれは、上記のロジック回路などのハードウェアにソフトウェア制御を組み合わせて実現することも可能である。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
以下に、本願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［付記１］ 予め定められた撮影空間をカメラによって撮影して得られた画像に映り込んだマーカを検出する検出部と、
前記検出部により検出されたマーカまでの前記カメラからの距離を判定する第１の判定部と、
前記第１の判定部で判定された距離を考慮して、前記検出部により検出されたマーカに対する予め定められた相対的位置に仮想されるオブジェクトと、予め定められた配置空間とが予め定められた位置関係となった場合に、前記配置空間に配置された物体に関する作業を、前記検出部により検出されたマーカが取り付けられている作業者による作業として判定する第２の判定部と、
を具備した情報処理装置。
［付記２］ 前記第２の判定部は、前記検出部により検出されたマーカの位置により定まる中心位置と、前記第１の判定部により判定された距離に応じた大きさとを持った球状の領域として前記オブジェクトを仮想する、
付記１に記載の情報処理装置。
［付記３］ 前記第２の判定部は、前記オブジェクトと前記配置空間との接触を検知し、この検知をもって予め定められた位置関係となったとする、
付記１又は付記２に記載の情報処理装置。
［付記４］ 前記第２の判定部は、物体として部品が配置される前記配置空間と前記オブジェクトが予め定められた位置関係となった場合に、前記部品に関する作業を作業者による作業として判定する、
付記１～付記３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
［付記５］ コンピュータを、
予め定められた撮影空間をカメラによって撮影して得られた画像に映り込んだマーカを検出する検出部と、
前記検出部により検出されたマーカまでの前記カメラからの距離を判定する第１の判定部と、
前記第１の判定部で判定された距離を考慮して、前記検出部により検出されたマーカに対する予め定められた相対的位置に仮想されるオブジェクトと、予め定められた配置空間とが予め定められた位置関係となった場合に、前記配置空間に配置された物体を、前記検出部により検出されたマーカが取り付けられている作業者による作業対象として判定する第２の判定部と、
して機能させるための情報処理プログラム。

１…情報処理装置、２…カメラユニット、３…表示ユニット、４…スピーカユニット、１１…プロセッサ、１２…メインメモリ、１３…補助記憶ユニット、１４…インタフェースユニット、１５…伝送路、１００…監視システム、２００…部品棚、２０１…棚板、２０２…支持部材、３００…部品箱。

Claims (4)

1. 予め定められた撮影空間をカメラによって撮影して得られた画像に映り込んだマーカを検出する検出部と、
   前記検出部により検出されたマーカまでの前記カメラからの距離を判定する第１の判定部と、
   前記第１の判定部で判定された距離を考慮して、前記検出部により検出されたマーカに対する予め定められた相対的位置に仮想されるオブジェクトと、予め定められた配置空間とが予め定められた位置関係となった場合に、前記配置空間に配置された物体に関する作業を、前記検出部により検出されたマーカが取り付けられている作業者による作業として判定する第２の判定部と、
   を具備し、
   前記第２の判定部は、物体として部品が配置される前記配置空間と前記オブジェクトが前記予め定められた位置関係となった場合に、前記部品に関する作業を作業者による作業として判定する、
   情報処理装置。
2. 前記第２の判定部は、前記検出部により検出されたマーカの位置により定まる中心位置と、前記第１の判定部により判定された距離に応じた大きさとを持った球状の領域として前記オブジェクトを仮想する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記第２の判定部は、前記オブジェクトと前記配置空間との接触を検知し、この検知をもって前記予め定められた位置関係となったとする、
   請求項１又は請求項２に記載の情報処理装置。
4. コンピュータを、
   予め定められた撮影空間をカメラによって撮影して得られた画像に映り込んだマーカを検出する検出部と、
   前記検出部により検出されたマーカまでの前記カメラからの距離を判定する第１の判定部と、
   前記第１の判定部で判定された距離を考慮して、前記検出部により検出されたマーカに対する予め定められた相対的位置に仮想されるオブジェクトと、予め定められた配置空間とが予め定められた位置関係となった場合に、前記配置空間に配置された物体を、前記検出部により検出されたマーカが取り付けられている作業者による作業対象として判定する第２の判定部と、
   して機能させ、
   前記第２の判定部としては、物体として部品が配置される前記配置空間と前記オブジェクトが前記予め定められた位置関係となった場合に、前記部品に関する作業を作業者による作業として判定させる、
   情報処理プログラム。