TWI838917B

TWI838917B - 追蹤裝置、方法及其非暫態電腦可讀取記錄媒體

Info

Publication number: TWI838917B
Application number: TW111139442A
Authority: TW
Inventors: 林俊仲; 黃群凱
Original assignee: 宏達國際電子股份有限公司
Priority date: 2022-07-06
Filing date: 2022-10-18
Publication date: 2024-04-11

Abstract

一種追蹤裝置、方法及其非暫態電腦可讀取記錄媒體。該裝置響應於一目標物件出現於一視野範圍中，該裝置基於一即時影像計算該目標物件所對應之一第一姿態資訊，其中該目標物件由一頭戴式顯示器所追蹤。該裝置傳送該第一姿態資訊至該頭戴式顯示器，以使該頭戴式顯示器根據該第一姿態資訊計算該目標物件之一融合姿態資訊。

Description

追蹤裝置、方法及其非暫態電腦可讀取記錄媒體

本發明係關於一種追蹤裝置、方法及其非暫態電腦可讀取記錄媒體。具體而言，本發明係關於一種能擴展頭戴式顯示器的視野範圍之追蹤裝置、方法及其非暫態電腦可讀取記錄媒體。

近年來，各種與虛擬實境（virtual reality）相關的技術快速的發展，各種頭戴式顯示器的技術及應用被相繼的提出。在現有的技術當中，內向外追蹤定位（Inside-out）的頭戴式顯示器可藉由頭戴式顯示器所配置的複數個影像擷取器來辨識目標物件（例如：使用者所操控的手持控制器）的空間位置（即，包含目標物件的位置與面向）。

然而，頭戴式顯示器一般配置固定數量的影像擷取器來產生複數個即時影像，由該等即時影像組合成固定的視野範圍。因此，當目標物件移動至該頭戴式顯示器的視野範圍外（即，視覺盲區（dead-zone））時，頭戴式顯示器將可能失去對於目標物件空間位置的追蹤，因而造成使用者的不良操作體驗。

舉例而言，當空間環境中能夠辨識的定位特徵太少（例如：頭戴式顯示器面對整面的白色牆壁）或是當目標物件離開頭戴式顯示器的視野範圍時（例如：控制器移動至頭戴式顯示器的背面），可能造成頭戴式顯示器對於目標物件追蹤丟失的情形發生。由於頭戴式顯示器無法即時追蹤目標物件的空間位置，因而造成使用者使用體驗上的不良體驗。

有鑑於此，如何提供一種能擴展頭戴式顯示器的視野範圍之追蹤技術，乃業界亟需努力之目標。

本發明之一目的在於提供一種追蹤裝置。該追蹤裝置包含一影像擷取器及一處理器，該處理器電性連接至該影像擷取器。該影像擷取器用以產生對應一視野範圍之一即時影像。該處理器響應於一目標物件出現於該視野範圍中，基於該即時影像計算該目標物件所對應之一第一姿態資訊，其中該目標物件由一頭戴式顯示器所追蹤。該處理器傳送該第一姿態資訊至該頭戴式顯示器，以使該頭戴式顯示器根據該第一姿態資訊計算該目標物件之一融合姿態資訊。

本發明之另一目的在於提供一種追蹤方法，該追蹤方法用於一電子裝置，該電子裝置包含一影像擷取器及一處理器。該影像擷取器用以產生對應一視野範圍之一即時影像。該追蹤方法包含下列步驟：響應於一目標物件出現於該視野範圍中，基於該即時影像計算該目標物件所對應之一第一姿態資訊，其中該目標物件由一頭戴式顯示器所追蹤；以及傳送該第一姿態資訊至該頭戴式顯示器，以使該頭戴式顯示器根據該第一姿態資訊計算該目標物件之一融合姿態資訊。

本發明之另一目的在於提供一種非暫態電腦可讀取記錄媒體，該非暫態電腦可讀取記錄媒體儲存一電腦程式，該電腦程式包含複數個程式指令，該電腦程式在載入一電子裝置後執行一追蹤方法，該電子裝置包含一影像擷取器及一處理器，該影像擷取器用以產生對應一視野範圍之一即時影像，該追蹤方法包含下列步驟：響應於一目標物件出現於該視野範圍中，基於該即時影像計算該目標物件所對應之一第一姿態資訊，其中該目標物件由一頭戴式顯示器所追蹤；以及傳送該第一姿態資訊至該頭戴式顯示器，以使該頭戴式顯示器根據該第一姿態資訊計算該目標物件之一融合姿態資訊。

本發明所提供之追蹤技術（至少包含裝置、方法及其非暫態電腦可讀取記錄媒體），判斷該視野範圍是否出現頭戴式顯示器所追蹤的目標物件，並計算該目標物件所對應之該第一姿態資訊。由裝置傳送該第一姿態資訊至該頭戴式顯示器，以協助頭戴式顯示器根據該第一姿態資訊計算該目標物件之融合姿態資訊。本發明所提供之追蹤技術能夠擴展頭戴式顯示器的視野範圍，因此解決了習知技術中，頭戴式顯示器可能發生無法即時追蹤目標物件的空間位置的缺點。

以下結合圖式闡述本發明之詳細技術及實施方式，俾使本發明所屬技術領域中具有通常知識者能理解所請求保護之發明之技術特徵。

以下將透過實施方式來解釋本發明所提供之一種追蹤裝置、方法及其非暫態電腦可讀取記錄媒體。然而，該等實施方式並非用以限制本發明需在如該等實施方式所述之任何環境、應用或方式方能實施。因此，關於實施方式之說明僅為闡釋本發明之目的，而非用以限制本發明之範圍。應理解，在以下實施方式及圖式中，與本發明非直接相關之元件已省略而未繪示，且各元件之尺寸以及元件間之尺寸比例僅為例示而已，而非用以限制本發明之範圍。

本發明之第一實施方式為追蹤裝置1，其架構示意圖係描繪於第1圖。追蹤裝置1包含一影像擷取器11及處理器13，處理器13電性連接至影像擷取器11。影像擷取器11可為任何具有影像擷取功能之裝置。處理器13可為各種處理單元、中央處理單元（Central Processing Unit；CPU）、微處理器或本發明所屬技術領域中具有通常知識者所知悉之其他計算裝置。

須說明者，於本發明的應用環境中，可由一使用者於一實體空間使用一頭戴式顯示器，並操控一物件（下稱：目標物件）以進行對應至該實體空間之三維空間的虛擬實境操作。

舉例而言，於本揭露所述之該目標物件可能為手持控制器（controller）、穿戴型控制器（例如：手環）、使用者手部輪廓（例如：經由辨識運作所辨識的物件輪廓）等等。

於本揭露中，追蹤裝置1可架設於實體空間中的任何一位置（例如：架設於實體空間的各個角落、障礙物密集的區域、可能的視覺盲區等等）。於某些實施方式中，追蹤裝置1亦可架設於該頭戴式顯示器的某些位置（例如：架設於該頭戴式顯示器的後側位置）。因此，追蹤裝置1可在實體空間中擷取對應該頭戴式顯示器為視覺盲區的即時影像。

於本實施方式中，追蹤裝置1的影像擷取器11可能包含複數個影像擷取單元（例如：複數個深度相機鏡頭），用以產生對應一視野範圍（Field Of View；FOV）之一即時影像。舉例而言，影像擷取器11可能包含設置於追蹤裝置1上方、中間及下方的3個影像擷取單元，追蹤裝置1所對應的該視野範圍由對應至上方、中間及下方的即時影像組成。

於本實施方式中，追蹤裝置1可在其視野範圍中定期監控（例如：以每秒30次的固定頻率）是否出現該頭戴式顯示器所追蹤之該目標物件，並將該目標物件的姿態資訊傳送至該頭戴式顯示器。

具體而言，處理器13可基於影像擷取器11所產生之該即時影像，判斷該視野範圍是否出現該目標物件，其中該目標物件由該頭戴式顯示器所追蹤。接著，響應於處理器13判斷該視野範圍出現該目標物件，處理器13基於該即時影像計算該目標物件所對應之一第一姿態資訊。最後，處理器13傳送該第一姿態資訊至該頭戴式顯示器，以使該頭戴式顯示器根據該第一姿態資訊計算該目標物件之一融合姿態資訊。

須說明者，本揭露所揭露的姿態資訊可包含用以計算該目標物件於實體空間中之實際位置及面向的任何資訊。舉例而言，姿態資訊可包含一旋轉（rotation）值及一平移（translation）值。

須說明者，處理器13可透過多種不同方式計算該目標物件所對應的姿態資訊。舉例而言，處理器13可透過該即時影像中該目標物件的特徵（例如：控制器上的發光元件排列、預設的辨識特徵等等），計算該目標物件所對應的實際位置及面向。本領域具有通常知識者應可基於上述說明內容理解姿態資訊的內容及計算姿態資訊的實施方式，故不贅言。

於某些實施方式中，為了節省運算的資源，該頭戴式顯示器只有在判斷失去對於該目標物件的追蹤時，才根據自追蹤裝置1接收的該第一姿態資訊計算該目標物件之該融合姿態資訊。

於某些實施方式中，為了讓追蹤裝置1能更快速的辨識該目標物件，追蹤裝置1可先自頭戴式顯示器接收該目標物件所對應的姿態資訊（例如：前一時間段該目標物件的姿態資訊），以加速追蹤裝置1判斷該目標物件的效率。具體而言，處理器13自該頭戴式顯示器接收對應該目標物件之一第二姿態資訊。接著，處理器13基於該第二姿態資訊及該即時影像，判斷該視野範圍是否出現該頭戴式顯示器所追蹤的該目標物件。

於某些實施方式中，為了使得追蹤裝置1於該實體空間中的定位資訊更為精準，追蹤裝置1可透過該頭戴式顯示器所傳送的一空間影像進行一校準運作。接著，追蹤裝置1將本身的空間座標進行對應轉換，以使追蹤裝置1的基準空間座標與該頭戴式顯示器相同（即，使追蹤裝置1的空間地圖對齊該頭戴式顯示器所對應之空間座標）。

為便於理解，如第2圖所示，追蹤裝置1可更包含一儲存器15，儲存器15電性連接至處理器13。儲存器15可為記憶體、通用串列匯流排（Universal Serial Bus；USB）碟、硬碟、光碟、隨身碟或本發明所屬技術領域中具有通常知識者所知且具有相同功能之任何其他儲存媒體或電路。

具體而言，儲存器15可用以儲存對應該實體空間的一空間地圖。該空間地圖包含複數張空間影像（下稱：該等第二空間影像）及對應該等第二空間影像各者之姿態資訊（下稱：第四姿態資訊）。

首先，由處理器13自該頭戴式顯示器接收一地圖封包，該地圖封包包含該頭戴式顯示器所產生之一空間影像（下稱：第一空間影像）及對應該第一空間影像之姿態資訊（下稱：第三姿態資訊）。

接著，處理器13從該空間地圖中的該等第二空間影像中選擇與該第一空間影像較為符合的影像，以進行後續的座標校準運作。具體而言，處理器13比對該第一空間影像及該空間地圖中的該等第二空間影像，以判斷該等第二空間影像中是否具有符合該第一空間影像的一目標空間影像（即，用以作為校準標準的空間影像）。

接著，當判斷該等第二空間影像中具有符合該第一空間影像的該目標空間影像時，處理器13基於該目標空間影像所對應之該第四姿態資訊及對應該第一空間影像之該第三姿態資訊計算一轉換參數。應理解，該轉換參數可包含一旋轉值及一平移值，處理器13可基於該轉換參數將該目標空間影像所對應之該第四姿態資訊轉換成該第一空間影像之該第三姿態資訊。

最後，基於該轉換參數，處理器13可將該空間地圖包含的該等空間影像進行轉換以進行校準。具體而言，處理器13基於該轉換參數，轉換對應該等第二空間影像各者之該第四姿態資訊以校準該空間地圖。

於某些實施方式中，若追蹤裝置1與該頭戴式顯示器具有一固定位置關係（例如：追蹤裝置1設置於該頭戴式顯示器的固定位置上），且當該頭戴式顯示器無法正確辨識目前本身於實體空間的位置時，該頭戴式顯示器可藉由追蹤裝置1定期的回傳的姿態資訊，推算該頭戴式顯示器的實際位置。具體而言，追蹤裝置1的處理器13可基於一預定周期（例如：以每秒30次的固定頻率），定期將追蹤裝置1所對應之姿態資訊（下稱：第五姿態資訊）傳送至該頭戴式顯示器。其中，當該頭戴式顯示器判斷追蹤裝置1與該頭戴式顯示器具有一固定位置關係時，該頭戴式顯示器基於該第五姿態資訊校準該頭戴式顯示器之姿態資訊（下稱：第六姿態資訊）。

舉例而言，當該頭戴式顯示器面對整面的白色牆壁的情況下，該頭戴式顯示器可能無法正確辨識目前該頭戴式顯示器本身於實體空間的位置（即，空間環境中能夠辨識的定位特徵太少），該頭戴式顯示器可透過位於頭戴式顯示器後側的追蹤裝置1定時回傳的姿態資訊進行定位。

於某些實施方式中，為了更精確的辨識該目標物件的狀態（例如：更細微的移動及轉動），可於該目標物件上裝設一慣性測量單元（Inertial measurement unit），使得該頭戴式顯示器更可基於不同的資訊計算該融合姿態資訊。

具體而言，該目標物件（例如：手持控制器）上可能裝設一慣性測量單元，用以產生一序列之複數個慣性測量參數（例如：慣性測量參數串流（stream））。於運作時，該頭戴式顯示器可定期的接收對應該目標物件之一序列之複數個慣性測量參數，以根據該第一姿態資訊及該序列之該等慣性測量參數計算該融合姿態資訊。

須說明者，由於該序列之該等慣性測量參數用以偵測該目標物件細部的活動狀態，因此該序列之該等慣性測量參數的回傳頻率通常大於該第一姿態資訊的回傳頻率。一般而言，該頭戴式顯示器是基於該第一姿態資訊計算該目標物件於實體空間中的的實際位置及面向，且更基於該序列之該等慣性測量參數計算該目標物件的細部的活動狀態。

為便於理解，以第3圖舉例而言，第3圖例示了一種資料傳送時序圖（Sequence Diagram）300。如第3圖所示，該頭戴式顯示器以每30ms一次的頻率，定期自追蹤裝置1接收第一姿態資訊301。此外，該頭戴式顯示器以每2ms一次的頻率，定期自該目標物件上的一慣性測量單元接收該序列之慣性測量參數303。據此，該頭戴式顯示器可基於第一姿態資訊301及該序列之慣性測量參數303計算該融合姿態資訊。

由上述說明可知，本發明所提供之追蹤裝置1，判斷該視野範圍是否出現頭戴式顯示器所追蹤的目標物件，並計算該目標物件所對應之該第一姿態資訊。由裝置傳送該第一姿態資訊至該頭戴式顯示器，以協助頭戴式顯示器根據該第一姿態資訊計算該目標物件之融合姿態資訊。本發明所提供之追蹤裝置1能夠擴展頭戴式顯示器的視野範圍，因此解決了習知技術中，頭戴式顯示器可能發生無法即時追蹤目標物件的空間位置的缺點。

本發明之第二實施方式為一追蹤方法，其流程圖係描繪於第4圖。追蹤方法400適用於一電子裝置，例如：第一實施方式所述之追蹤裝置1。該電子裝置包含一影像擷取器及一處理器，該影像擷取器用以產生對應一視野範圍之一即時影像。追蹤方法400透過步驟S401至步驟S403傳送該姿態資訊至該頭戴式顯示器。

於步驟S401，由電子裝置響應於一目標物件出現於該視野範圍中，基於該即時影像計算該目標物件所對應之一第一姿態資訊，其中該目標物件由一頭戴式顯示器所追蹤。

接著，於步驟S403，由電子裝置傳送該第一姿態資訊至該頭戴式顯示器，以使該頭戴式顯示器根據該第一姿態資訊計算該目標物件之一融合姿態資訊。

於某些實施方式中，追蹤方法400更包含以下步驟：自該頭戴式顯示器接收對應該目標物件之一第二姿態資訊；以及基於該第二姿態資訊及該即時影像，判斷該視野範圍是否出現該頭戴式顯示器所追蹤的該目標物件。

於某些實施方式中，其中該電子裝置更包含一儲存器，該儲存器用以儲存一空間地圖，且追蹤方法400更包含以下步驟：自該頭戴式顯示器接收一地圖封包；以及基於該地圖封包校準該空間地圖，以使該空間地圖對齊該頭戴式顯示器所對應之一空間座標。

於某些實施方式中，其中該地圖封包包含一第一空間影像及對應該第一空間影像之一第三姿態資訊，該空間地圖包含複數張第二空間影像及對應該等第二空間影像各者之一第四姿態資訊。

於某些實施方式中，追蹤方法400更包含以下步驟：比對該第一空間影像及該空間地圖中的該等第二空間影像，以判斷該等第二空間影像中是否具有符合該第一空間影像的一目標空間影像；當判斷判斷該等第二空間影像中具有符合該第一空間影像的該目標空間影像時，基於該目標空間影像所對應之該第四姿態資訊及對應該第一空間影像之該第三姿態資訊計算一轉換參數；以及基於該轉換參數，轉換對應該等第二空間影像各者之該第四姿態資訊以校準該空間地圖。

於某些實施方式中，追蹤方法400更包含以下步驟：基於一預定周期，定期將該追蹤裝置所對應之一第五姿態資訊傳送至該頭戴式顯示器；其中，當該頭戴式顯示器判斷該追蹤裝置與該頭戴式顯示器具有一固定位置關係時，該頭戴式顯示器基於該第五姿態資訊校準該頭戴式顯示器對應之一第六姿態資訊。

於某些實施方式中，其中該第一姿態資訊包含一旋轉值及一平移值。

於某些實施方式中，其中該頭戴式顯示器更接收對應該目標物件之一序列之複數個慣性測量參數，且根據該第一姿態資訊及該序列之該等慣性測量參數計算該融合姿態資訊。

除了上述步驟，第二實施方式亦能執行第一實施方式所描述之追蹤裝置1之所有運作及步驟，具有同樣之功能，且達到同樣之技術效果。本發明所屬技術領域中具有通常知識者可直接瞭解第二實施方式如何基於上述第一實施方式以執行此等運作及步驟，具有同樣之功能，並達到同樣之技術效果，故不贅述。

第二實施方式所闡述之追蹤方法可由具有複數個指令之一電腦程式實現。各電腦程式可為能被於網路上傳輸之檔案，亦可被儲存於一非暫態電腦可讀取紀錄媒體中。針對各電腦程式，在其所包含之該等指令被載入至一電子裝置（例如：追蹤裝置1）之後，該電腦程式執行第二實施方式所述之追蹤方法。該非暫態電腦可讀取儲存媒體可為一電子產品，例如：一唯讀記憶體（read only memory；ROM）、一快閃記憶體、一軟碟、一硬碟、一光碟（compact disk；CD）、一隨身碟、一可由網路存取之資料庫或本發明所屬技術領域中具有通常知識者所知且具有相同功能之任何其他儲存媒體。

需說明者，於本發明專利說明書及申請專利範圍中，某些用語（包含：姿態資訊、空間影像等等）前被冠以「第一」、「第二」、「第三」、「第四」、「第五」或「第六」，該等「第一」、「第二」、「第三」、「第四」、「第五」或「第六」僅用來區分不同之用語。例如：第一空間影像及第二空間影像中之「第一」及「第二」僅用來表示不同運作時所使用之空間影像。

綜上所述，本發明所提供之追蹤技術（至少包含裝置、方法及其非暫態電腦可讀取記錄媒體），判斷該視野範圍是否出現頭戴式顯示器所追蹤的目標物件，並計算該目標物件所對應之該第一姿態資訊。由裝置傳送該第一姿態資訊至該頭戴式顯示器，以協助頭戴式顯示器根據該第一姿態資訊計算該目標物件之融合姿態資訊。本發明所提供之追蹤技術能夠擴展頭戴式顯示器的視野範圍，因此解決了習知技術中，頭戴式顯示器可能發生無法即時追蹤目標物件的空間位置的缺點。

上述實施方式僅用來例舉本發明之部分實施態樣，以及闡釋本發明之技術特徵，而非用來限制本發明之保護範疇及範圍。任何本發明所屬技術領域中具有通常知識者可輕易完成之改變或均等性之安排均屬於本發明所主張之範圍，而本發明之權利保護範圍以申請專利範圍為準。

1：追蹤裝置 11：影像擷取器 13：處理器 15：儲存器 300：資料傳送時序圖 301: 第一姿態資訊 303: 慣性測量參數 400：追蹤方法 S401、S403、S405：步驟

第1圖係描繪第一實施方式之追蹤裝置之架構示意圖；第2圖係描繪某些實施方式之追蹤裝置之架構示意圖；第3圖係描繪某些實施方式之資料傳送時序圖；以及第4圖係描繪第二實施方式之追蹤方法之部分流程圖。

國內寄存資訊(請依寄存機構、日期、號碼順序註記) 無國外寄存資訊(請依寄存國家、機構、日期、號碼順序註記) 無

400：追蹤方法 S401、S403：步驟

Claims

一種追蹤裝置，包含：一影像擷取器，用以產生對應一視野範圍之一即時影像；以及一處理器，電性連接至該影像擷取器，用以執行以下運作：響應於一目標物件出現於該視野範圍中，基於該即時影像計算該目標物件所對應之一第一姿態資訊，其中該目標物件由一頭戴式顯示器所追蹤；以及傳送該第一姿態資訊至該頭戴式顯示器，以使該頭戴式顯示器根據該第一姿態資訊計算該目標物件之一融合姿態資訊。
如請求項1所述之追蹤裝置，其中該處理器更執行以下運作：自該頭戴式顯示器接收對應該目標物件之一第二姿態資訊；以及基於該第二姿態資訊及該即時影像，判斷該視野範圍是否出現該頭戴式顯示器所追蹤的該目標物件。
如請求項1所述之追蹤裝置，其中該追蹤裝置更包含：一儲存器，該儲存器電性連接至該處理器，用以儲存一空間地圖；其中，該處理器更執行以下運作：自該頭戴式顯示器接收一地圖封包；以及基於該地圖封包校準該空間地圖，以使該空間地圖對齊該頭戴式顯示器所對應之一空間座標。
如請求項3所述之追蹤裝置，其中該地圖封包包含一第一空間影像及對應該第一空間影像之一第三姿態資訊，該空間地圖包含複數張第二空間影像及對應該等第二空間影像各者之一第四姿態資訊。
如請求項4所述之追蹤裝置，其中該處理器更執行以下運作：比對該第一空間影像及該空間地圖中的該等第二空間影像，以判斷該等第二空間影像中是否具有符合該第一空間影像的一目標空間影像；當判斷判斷該等第二空間影像中具有符合該第一空間影像的該目標空間影像時，基於該目標空間影像所對應之該第四姿態資訊及對應該第一空間影像之該第三姿態資訊計算一轉換參數；以及基於該轉換參數，轉換對應該等第二空間影像各者之該第四姿態資訊以校準該空間地圖。
如請求項3所述之追蹤裝置，其中該處理器更執行以下運作：基於一預定周期，定期將該追蹤裝置所對應之一第五姿態資訊傳送至該頭戴式顯示器；其中，當該頭戴式顯示器判斷該追蹤裝置與該頭戴式顯示器具有一固定位置關係時，該頭戴式顯示器基於該第五姿態資訊校準該頭戴式顯示器對應之一第六姿態資訊。
如請求項1所述之追蹤裝置，其中該第一姿態資訊包含一旋轉值及一平移值。
如請求項1所述之追蹤裝置，其中該頭戴式顯示器更接收對應該目標物件之一序列之複數個慣性測量參數，且根據該第一姿態資訊及該序列之該等慣性測量參數計算該融合姿態資訊。
一種追蹤方法，用於一電子裝置，該電子裝置包含一影像擷取器及一處理器，該影像擷取器用以產生對應一視野範圍之一即時影像，該追蹤方法包含下列步驟：響應於一目標物件出現於該視野範圍中，基於該即時影像計算該目標物件所對應之一第一姿態資訊，其中該目標物件由一頭戴式顯示器所追蹤；以及傳送該第一姿態資訊至該頭戴式顯示器，以使該頭戴式顯示器根據該第一姿態資訊計算該目標物件之一融合姿態資訊。
一種非暫態電腦可讀取記錄媒體，該非暫態電腦可讀取記錄媒體儲存一電腦程式，該電腦程式包含複數個程式指令，該電腦程式在載入一電子裝置後執行一追蹤方法，該電子裝置包含一影像擷取器及一處理器，該影像擷取器用以產生對應一視野範圍之一即時影像，該追蹤方法包含下列步驟：響應於一目標物件出現於該視野範圍中，基於該即時影像計算該目標物件所對應之一第一姿態資訊，其中該目標物件由一頭戴式顯示器所追蹤；以及傳送該第一姿態資訊至該頭戴式顯示器，以使該頭戴式顯示器根據該第一姿態資訊計算該目標物件之一融合姿態資訊。