CN111028270B - 跟踪全景图像中物体越界的方法、装置、终端及存储装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种跟踪全景图像中物体越界的方法、装置、终端及存储装置，所述方法通过将全景图像划分为第一区域和第二区域；邻接第二区域构建与第一区域完全相同的第三区域；为每个区域中的所有物体生成ID和坐标，并根据物体的坐标将第一区域和第三区域的物体进行对应；检测目标物体是否穿越处于第一区域的边界或处于第二区域的边界；若是，则在目标物体穿越边界后，将第一区域生成的物体的ID或由第三区域进入第二区域的物体的ID替换为目标物体的ID，并继续跟踪。本发明通过第三区域中模拟第一区域的物体移动，在物体越界时进行相应的ID替换策略，从而完成对越界物体的持续跟踪。

Description

跟踪全景图像中物体越界的方法、装置、终端及存储装置

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种跟踪全景图像中物体越界的方法、装置、终端及存储装置。

背景技术

全景视频是通过多个摄像头采集的多个视频数据进行同步、合并、拼接等等得到，全景视频可以以三维(3dimensions，3D)立体的形式来播放，使用者可以通过3D设备，例如，虚拟现实(Virtual Reality，VR)、增强现实(Augmented Reality，AR)、介导现实(MediatedReality，MR)等头戴显示设备等等进行观看。

目前，在全景视频中，通常需要对监控到的目标进行跟踪。但是，针对于矩形全景，其是通过将矩形画面的两条平行边界进行拼接得到，而当目标穿越两条平行边界的拼接区域时，现有的终端处理方法并不能将穿越边界后的目标和穿越边界前的目标识别为同一个物体，导致无法做到对通过一个目标的持续跟踪。

发明内容

本申请提供一种跟踪全景图像中物体越界的方法、装置、终端及存储装置，以解决现有矩形全景画面对穿越边界的物体不能持续跟踪的问题。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种跟踪全景图像中物体越界的方法，包括：

获取全景图像，并将全景图像划分为第一区域和第二区域；

邻接第二区域构建与第一区域完全相同的第三区域，第三区域与第一区域的物体完全相同且运动轨迹同步；

为每个区域中的所有物体生成ID和坐标，并根据物体的坐标将第一区域和第三区域的物体进行对应；

检测目标物体是否穿越处于第一区域的边界或处于第二区域的边界；

若是，则在目标物体穿越边界后，将第一区域生成的物体的ID或由第三区域进入第二区域的物体的ID替换为目标物体的ID，并继续跟踪。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种跟踪穿越全景图像边界的物体的装置，包括：

获取模块，用于获取全景图像，并将全景图像划分为第一区域和第二区域；

构建模块，与获取模块耦接，用于邻接第二区域构建与第一区域完全相同的第三区域，第三区域与第一区域的物体完全相同且运动轨迹同步；

物体对应模块，与构建模块耦接，用于为每个区域中的所有物体生成ID和坐标，并根据物体的坐标将第一区域和第三区域的物体进行对应；

检测模块，与物体对应模块耦接，用于检测目标物体是否穿越第一区域或第二区域的边界；

跟踪模块，与检测模块耦接，用于在目标物体穿越边界后，将第一区域生成的物体的ID或由第三区域进入第二区域的物体的ID替换为目标物体的ID，并继续跟踪。

为解决上述技术问题，本申请采用的再一个技术方案是：提供一种终端，该终端包括处理器、与处理器耦接的存储器，其中，存储器存储有用于实现上述跟踪全景图像中物体越界的方法的程序指令；处理器用于执行存储器存储的程序指令以跟踪全景图像中穿越边界的物体。

为解决上述技术问题，本申请采用的再一个技术方案是：提供一种存储装置，存储有能够实现上述跟踪全景图像中物体越界的方法的程序文件。

本申请的有益效果是：本发明通过构建一个与第一区域完全相同的虚拟的第三区域，且第一区域和第三区域中物体完全相同，物体的运动轨迹也完全相同，当第一区域或第二区域中有目标物体穿越边界时，则在目标物体穿越边界后，将第一区域生成的物体的ID或由第三区域进入第二区域的物体的ID替换为目标物体的ID，，并继续对替换ID之后的物体进行跟踪，从而实现了对全景图像中穿越边界的物体的跟踪。

附图说明

图1是本发明第一实施例的跟踪全景图像中物体越界的方法的流程示意图；

图2是本发明全景图像区域划分结构示意图；

图3是本发明第二实施例的跟踪全景图像中物体越界的方法的流程示意图；

图4是本发明第三实施例的跟踪全景图像中物体越界的方法的流程示意图；

图5是本发明第四实施例的跟踪全景图像中物体越界的方法的流程示意图；

图6是本发明第五实施例的跟踪全景图像中物体越界的方法的流程示意图；

图7是本发明实施例的跟踪全景图像中物体越界的装置的结构示意图；

图8是本发明实施例的终端的结构示意图；

图9是本发明实施例的存储装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

图1是本发明第一实施例的跟踪全景图像中物体越界的方法的流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本发明的方法并不以图1所示的流程顺序为限。如图1所示，该方法包括步骤：

步骤S100，获取全景图像，并将全景图像划分为第一区域和第二区域。

需要说明的是，本实施例中所述的全景图像是指矩形全景图像，其完全铺开后为一矩形图形。

在步骤S100中，获取全景图像后，按如图2所示的方式将全景图像划分为第一区域和第二区域。

步骤S101，邻接第二区域构建与第一区域完全相同的第三区域，第三区域与第一区域的物体完全相同且运动轨迹同步。

在步骤S101中，参阅图2，邻接第二区域的边界构建一个虚拟的第三区域，该第三区域与第一区域完全相同，两个区域中的物体一一对应，且相互对应的物体之间，运动轨迹完全同步。

步骤S102，为每个区域中的所有物体生成ID和坐标，并根据物体的坐标将第一区域和第三区域的物体进行对应。

在步骤S102中，构建坐标系，为三个区域内的所有物体生成ID和坐标，并且第一区域和第三区域中的物体的坐标可进行匹配转换。

步骤S103，检测目标物体是否穿越处于第一区域的边界或处于第二区域的边界。若是，则执行步骤S104。

需要说明的是，请参阅图2，第一区域的边界为第一区域中远离第二区域的那一条边，第二区域的边界为第二区域中远离第一区域的那一条边，在拼接为全景图像时，第一区域的边界和第二区域的边界进行拼接。

步骤S104，在目标物体穿越边界后，将第一区域生成的物体的ID或由第三区域进入第二区域的物体的ID替换为目标物体的ID，并继续跟踪。

在步骤S104中，当目标物体穿越第一区域或第二区域的边界时，第一区域将生成的一个与目标物体对应的新的物体或第三区域与该目标物体对应的物体进入到第二区域，将目标物体的ID替换给第一区域生成的物体或替换给由第三区域进入到第二区域的物体，并对替换了ID的物体继续进行跟踪，而无论是目标物体穿越边界后第一区域生成的物体或由第三区域进入第二区域的物体，均是与目标物体完全相同的同一个物体，当目标物体穿越边界后，通过对ID进行替换，从而将穿越边界前后的目标物体与第一区域生成的物体或由第三区域进入到第二区域的物体作为通过一个物体对待，从而对穿越边界后的物体继续跟踪，避免了将穿越边界前后的两个物体分别作为两个物体进行跟踪，导致跟踪过程不能连续。

本实施例通过构建一个与第一区域完全相同的虚拟的第三区域，且第一区域和第三区域中物体完全相同，物体的运动轨迹也完全相同，当第一区域或第二区域中有目标物体穿越边界时，则在目标物体穿越边界后，将第一区域生成的物体的ID或由第三区域进入第二区域的物体的ID替换为目标物体的ID，，并继续对替换ID之后的物体进行跟踪，从而实现了对全景图像中穿越边界的物体的跟踪。

图3是本发明第二实施例的跟踪全景图像中物体越界的方法的流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本发明的方法并不以图3所示的流程顺序为限。如图3所示，该方法包括步骤：

步骤S200，获取全景图像，并将全景图像划分为第一区域和第二区域。

在本实施例中，图3中的步骤S200和图1中的步骤S100类似，为简约起见，在此不再赘述。

步骤S201，邻接第二区域构建与第一区域完全相同的第三区域，第三区域与第一区域的物体完全相同且运动轨迹同步。

在本实施例中，图3中的步骤S201和图1中的步骤S101类似，为简约起见，在此不再赘述。

步骤S202，为每个区域中的所有物体生成ID和坐标，并根据物体的坐标将第一区域和第三区域的物体进行对应。

在本实施例中，图3中的步骤S202和图1中的步骤S102类似，为简约起见，在此不再赘述。

步骤S203，检测目标物体是否穿越处于第一区域的边界或处于第二区域的边界。若是，则执行步骤S204或步骤S205。

在本实施例中，图3中的步骤S203和图1中的步骤S103类似，为简约起见，在此不再赘述。

步骤S204，当目标物体从第一区域的边界穿出时，在第三区域中确认与目标物体对应的第一对应物体，且将第一对应物体的ID替换为目标物体的ID，并跟踪第一对应物体。

在步骤S204中，第一区域中的物体与第三区域中的物体对应，且运动轨迹同步，因此，当目标物体从第一区域的边界穿出时，在第三区域中与改目标物体对应的第一对应物体也从第三区域穿越边界至第二区域，将第一对应物体的ID替换为该目标物体的ID，再继续跟踪该第一对应物体，此时终端通过ID将目标物体和第一对应物体识别为同一物体，从而实现了对穿越边界的物体的跟踪。

步骤S205，当目标物体从第二区域的边界穿出时，目标物体进入第三区域，在第一区域生成与目标物体对应的第一新物体，将第一新物体的ID替换为目标物体的ID，并跟踪第一新物体。

在步骤S205中，当目标物体是由第二区域穿越边界进入到第三区域时，则在第一区域将生成与该目标物体对应的第一新物体，该第一新物体与目标物体完全相同，并且其生成的位置也与处于第三区域的目标物体的位置对应，再将第一新物体的ID替换为目标物体的ID，并继续跟踪第一新物体，从而实现对穿越边界的物体的跟踪。

本实施例通过对目标物体是由第一区域的边界穿出还是由第二区域的边界穿出分别制定了不同的ID替换策略，并分别根据ID替换策略对穿越边界后的物体进行ID替换策略，使得终端将穿越边界前后的两个物体视为同一个物体进行跟踪，从而实现了对穿越边界的物体的跟踪。

进一步的，在步骤S203之后，若目标物体未穿越第一区域的边界或第二区域的边界，即当目标物体在第一区域和第二区域内移动时，还包括以下步骤：

步骤S206，当目标物体由第一区域进入第二区域时，在第三区域中确认与目标物体对应的第二对应物体，第二对应物体从第三区域的边界穿出消失。

在步骤S206中，当目标物体由第一区域进入第二区域后，说明目标物体在第一区域内消失，此时，为了保持第三区域和第一区域的同步，则第三区域中与目标物体对应的第二对应物体则将由第三区域的边界穿出消失。

步骤S207，当目标物体由第二区域进入第一区域时，在第三区域生成与目标物体对应的第二新物体。

在步骤S207中，因第一区域和第三区域完全同步，则当目标物体从第二区域进入到第一区域后，则第三区域中将生成与目标物体对应的第二新物体，且该第二新物体的位置与目标物体的位置对应，运动轨迹同步。

图4是本发明第三实施例的跟踪全景图像中物体越界的方法的流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本发明的方法并不以图4所示的流程顺序为限。如图4所示，该方法包括步骤：

步骤S300，获取全景图像，获取全景图像中所有物体在全景图像中的长度，得到最长的物体的长度。

在步骤S300中，获取全景图像后，确认全景图像中所有的物体的长度，并获取长度最长的物体的长度。

步骤S301，根据最长的物体的长度设定目标长度，目标长度大于最长的物体的长度。

步骤S302，根据目标长度对全景图像进行划分得到第一区域和第二区域。

在步骤S301～步骤S302中，为了保证最长的物体的长度的物体能完全进入第一区域或第二区域，需要保证第一区域的长度要超过该最长的物体的长度，因此，目标长度大于最长的物体的长度，再根据目标长度划分第一区域和第二区域。

步骤S303，邻接第二区域构建与第一区域完全相同的第三区域，第三区域与第一区域的物体完全相同且运动轨迹同步。

在本实施例中，图4中的步骤S303和图1中的步骤S101类似，为简约起见，在此不再赘述。

步骤S304，为每个区域中的所有物体生成ID和坐标，并根据物体的坐标将第一区域和第三区域的物体进行对应。

在本实施例中，图4中的步骤S304和图1中的步骤S102类似，为简约起见，在此不再赘述。

步骤S305，检测目标物体是否穿越处于第一区域的边界或处于第二区域的边界。若是，则执行步骤S306。

在本实施例中，图4中的步骤S305和图1中的步骤S103类似，为简约起见，在此不再赘述。

步骤S306，在目标物体穿越边界后，将第一区域生成的物体的ID或由第三区域进入第二区域的物体的ID替换为目标物体的ID，并继续跟踪。

在本实施例中，图4中的步骤S306和图1中的步骤S104类似，为简约起见，在此不再赘述。

本实施例中，具体地，在划分第一区域和第二区域时，为了减少构建第三区域时产生的计算量，第一区域的长度通常远小于第二区域的长度，但是，为了避免全景图像中出现较长的物体，而第一区域的长度较小而不能完全容纳下该较长的物体的情况，需要确认全景图像中最长的物体的长度，并根据这个最长的物体的长度设定目标长度且目标长度大于最长的物体的长度，再根据目标长度划分第一区域和第二区域。

图5是本发明第四实施例的跟踪全景图像中物体越界的方法的流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本发明的方法并不以图5所示的流程顺序为限。如图5所示，该方法包括步骤：

步骤S400，获取全景图像，并将全景图像划分为第一区域和第二区域。

在本实施例中，图5中的步骤S400和图1中的步骤S100类似，为简约起见，在此不再赘述。

步骤S401，邻接第二区域构建与第一区域完全相同的第三区域，第三区域与第一区域的物体完全相同且运动轨迹同步。

在本实施例中，图5中的步骤S401和图1中的步骤S101类似，为简约起见，在此不再赘述。

步骤S402，为每个区域中的所有物体生成ID和坐标。

步骤S403，获取第一区域中物体的第一坐标(a，b)。

步骤S404，将第一坐标(a，b)进行转换，得到第三区域中与第一坐标(a，b)对应的第三坐标(a’，b’)。

需要说明的是，a’＝a+x，b’＝b，x为全景图像的长度。

步骤S405，将第三坐标(a’，b’)处的物体与第一坐标(a，b)处的物体进行对应。

在步骤S405中，第一区域与第三区域完全相同，物体也完全相同，因此，在第一区域中，第一坐标(a，b)处存在物体时，第三区域中对应的第三坐标(a’，b’)处必然也存在物体，将对应坐标处的物体一一对应起来。

步骤S406，检测目标物体是否穿越处于第一区域的边界或处于第二区域的边界。若是，则执行步骤S407。

在本实施例中，图5中的步骤S406和图1中的步骤S103类似，为简约起见，在此不再赘述。

步骤S407，在目标物体穿越边界后，将第一区域生成的物体的ID或由第三区域进入第二区域的物体的ID替换为目标物体的ID，并继续跟踪。

在本实施例中，图5中的步骤S407和图1中的步骤S104类似，为简约起见，在此不再赘述。

本实施例通过第一区域和第三区域中物体的坐标信息将第一区域和第三区域中的物体进行一一对应。

图6是本发明第五实施例的跟踪全景图像中物体越界的方法的流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本发明的方法并不以图6所示的流程顺序为限。如图6所示，该方法包括步骤：

步骤S500，获取全景图像，并将全景图像划分为第一区域和第二区域。

在本实施例中，图6中的步骤S500和图1中的步骤S100类似，为简约起见，在此不再赘述。

步骤S501，邻接第二区域构建与第一区域完全相同的第三区域，第三区域与第一区域的物体完全相同且运动轨迹同步。

在本实施例中，图6中的步骤S501和图1中的步骤S101类似，为简约起见，在此不再赘述。

步骤S502，为每个区域中的所有物体生成ID和坐标，并根据物体的坐标将第一区域和第三区域的物体进行对应。

在本实施例中，图6中的步骤S502和图1中的步骤S102类似，为简约起见，在此不再赘述。

步骤S503，将与第一区域的边界的距离小于预设阈值且向第一区域的边界运动的物体标记为目标物体；或者是，将与第二区域的边界的距离小于预设阈值且向第二区域的边界运动的物体标记为目标物体。

需要说明的是，该预设阈值预先设定，优选地，该预设阈值小于第一区域的长度。

在步骤S503中，实时获取物体与第一区域或第二区域的边界的距离，当物体与第一区域或第二区域的距离小于预设阈值时，确认物体是否朝向第一区域货第二区域的边界运送，若是，则说明该物体有要穿越第一区域或第二区域的边界的趋向，则将该物体标记为目标物体。

步骤S504，检测目标物体是否穿越处于第一区域的边界或处于第二区域的边界。若是，则执行步骤S505。

在本实施例中，图6中的步骤S504和图1中的步骤S103类似，为简约起见，在此不再赘述。

步骤S505，在目标物体穿越边界后，将第一区域生成的物体的ID或由第三区域进入第二区域的物体的ID替换为目标物体的ID，并继续跟踪。

在本实施例中，图6中的步骤S505和图1中的步骤S104类似，为简约起见，在此不再赘述。

本实施例通过检测物体与边界之间的距离和物体的运动方向来判断物体是否有要穿越第一区域或第二区域的边界的趋向，若有，则将物体标记为目标物体，方便后续进跟踪。

请参阅图7，图7为本发明实施例的跟踪穿越全景图像边界的物体的装置的结构示意图。如图7所示，在本实施例中，该跟踪穿越全景图像边界的物体的装置1包括获取模块10、构建模块11、物体对应模块12、检测模块13和跟踪模块14。

获取模块10，用于获取全景图像，并将全景图像划分为第一区域和第二区域；

构建模块11，与获取模块10耦接，用于邻接第二区域构建与第一区域完全相同的第三区域，第三区域与第一区域的物体完全相同且运动轨迹同步；

物体对应模块12，与构建模块11耦接，用于为每个区域中的所有物体生成ID和坐标，并根据物体的坐标将第一区域和第三区域的物体进行对应；

检测模块13，与物体对应模块12耦接，用于检测目标物体是否穿越第一区域或第二区域的边界；

跟踪模块14，与检测模块13耦接，用于将目标物体穿越边界后，第一区域生成的物体的ID或由第三区域进入第二区域的物体的ID替换为目标物体的ID，并继续跟踪。

可选地，跟踪模块14在目标物体穿越边界后，将第一区域生成的物体的ID或由第三区域进入第二区域的物体的ID替换为目标物体的ID，并继续跟踪的操作可以为：当目标物体从第一区域的边界穿出时，在第三区域中确认与目标物体对应的第一对应物体，且将第一对应物体的ID替换为目标物体的ID，并跟踪第一对应物体；当目标物体从第二区域的边界穿出时，目标物体进入第三区域，在第一区域生成与目标物体对应的第一新物体，将第一新物体的ID替换为目标物体的ID，并跟踪第一新物体；当目标物体由第一区域进入第二区域时，在第三区域中确认与目标物体对应的第二对应物体，第二对应物体从第三区域的边界穿出消失；当目标物体由第二区域进入第一区域时，在第三区域生成与目标物体对应的第二新物体。

可选地，获取模块10获取全景图像，并将全景图像划分为第一区域和第二区域的操作可以为：获取全景图像中所有物体在全景图像中的长度，得到最长的物体的长度；根据最长的物体的长度设定目标长度，目标长度大于最长的物体的长度；根据目标长度对全景图像进行划分得到第一区域和第二区域。

可选地，物体对应模块12为每个区域中的所有物体生成ID和坐标，并根据物体的坐标将第一区域和第三区域的物体进行对应的操作可以为：获取第一区域中物体的第一坐标(a，b)；将第一坐标(a，b)进行转换，得到第三区域中与第一坐标(a，b)对应的第三坐标(a’，b’)，其中，a’＝a+x，b’＝b，x为全景图像的长度；将第三坐标(a’，b’)处的物体与第一坐标(a，b)处的物体进行对应。

可选地，检测模块13在检测目标物体是否穿越第一区域或第二区域的边界的操作之前，还用于：将与第一区域的边界的距离小于预设阈值且向第一区域的边界运动的物体标记为目标物体；或者是，将与第二区域的边界的距离小于预设阈值且向第二区域的边界运动的物体标记为目标物体。

请参阅图8，图8为本发明实施例的终端的结构示意图。如图8所示，该终端60包括处理器61及和处理器61耦接的存储器62。

存储器62存储有用于实现上述任一实施例所述的跟踪全景图像中物体越界的方法的程序指令。

处理器61用于执行存储器62存储的程序指令以跟踪穿越全景图像边界的物体。

其中，处理器61还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器61可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器61还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

参阅图9，图9为本发明实施例的存储装置的结构示意图。本发明实施例的存储装置存储有能够实现上述所有方法的程序文件71，其中，该程序文件71可以以软件产品的形式存储在上述存储装置中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是个人终端，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储装置包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，或者是终端、服务器、手机、平板等终端设备。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。以上仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种跟踪全景图像中物体越界的方法，其特征在于，包括：

获取全景图像，并将所述全景图像划分为第一区域和第二区域；

邻接所述第二区域构建与所述第一区域完全相同的第三区域，所述第三区域与所述第一区域的物体完全相同且运动轨迹同步；

为每个区域中的所有物体生成ID和坐标，并根据物体的坐标将所述第一区域和所述第三区域的物体进行对应；

检测目标物体是否穿越处于所述第一区域的边界或处于所述第二区域的边界；

若是，则在所述目标物体穿越边界后，将所述第一区域生成的物体的ID或由所述第三区域进入所述第二区域的物体的ID替换为所述目标物体的ID，并继续跟踪。

2.根据权利要求1所述的跟踪全景图像中物体越界的方法，其特征在于，

所述在所述目标物体穿越边界后，将所述第一区域生成的物体的ID或由所述第三区域进入所述第二区域的物体的ID替换为所述目标物体的ID，并继续跟踪的步骤，包括：

当所述目标物体从所述第一区域的边界穿出时，所述第三区域中与所述目标物体对应的第一对应物体也从所述第三区域穿越边界至所述第二区域，将所述第一对应物体的ID替换为所述目标物体的ID，并跟踪所述第一对应物体；

当所述目标物体从所述第二区域的边界穿出时，所述目标物体进入所述第三区域，在所述第一区域生成与所述目标物体对应的第一新物体，将所述第一新物体的ID替换为所述目标物体的ID，并跟踪所述第一新物体。

3.根据权利要求2所述的跟踪全景图像中物体越界的方法，其特征在于，进一步包括：

当所述目标物体由所述第一区域进入所述第二区域时，在所述第三区域中确认与所述目标物体对应的第二对应物体，所述第二对应物体从所述第三区域的边界穿出消失。

4.根据权利要求2所述的跟踪全景图像中物体越界的方法，其特征在于，进一步包括：

当所述目标物体由所述第二区域进入所述第一区域时，在所述第三区域生成与所述目标物体对应的第二新物体。

5.根据权利要求1所述的跟踪全景图像中物体越界的方法，其特征在于，

所述将所述全景图像划分为第一区域和第二区域的步骤，包括：

获取所述全景图像中所有物体在所述全景图像中的长度，得到最长的物体的长度；

根据所述最长的物体的长度设定目标长度，所述目标长度大于所述最长的物体的长度；

根据所述目标长度对所述全景图像进行划分得到所述第一区域和所述第二区域。

6.根据权利要求1所述的跟踪全景图像中物体越界的方法，其特征在于，

所述根据物体的坐标将所述第一区域和所述第三区域的物体进行对应的步骤，包括：

获取所述第一区域中物体的第一坐标（a，b）；

将所述第一坐标（a，b）进行转换，得到所述第三区域中与所述第一坐标（a，b）对应的第三坐标（a’，b’），其中，a’=a+x，b’=b，x为所述全景图像的长度；

将所述第三坐标（a’，b’）处的物体与所述第一坐标（a，b）处的物体进行对应。

7.根据权利要求1所述的跟踪全景图像中物体越界的方法，其特征在于，

所述检测目标物体是否穿越所述第一区域或所述第二区域的边界的步骤之前，还包括：

将与所述第一区域的边界的距离小于预设阈值且向所述第一区域的边界运动的物体标记为所述目标物体；

或者，

将与所述第二区域的边界的距离小于所述预设阈值且向所述第二区域的边界运动的物体标记为所述目标物体。

8.一种跟踪穿越全景图像边界的物体的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取全景图像，并将所述全景图像划分为第一区域和第二区域；

构建模块，与所述获取模块耦接，用于邻接所述第二区域构建与所述第一区域完全相同的第三区域，所述第三区域与所述第一区域的物体完全相同且运动轨迹同步；

物体对应模块，与所述构建模块耦接，用于为每个区域中的所有物体生成ID和坐标，并根据物体的坐标将所述第一区域和所述第三区域的物体进行对应；

检测模块，与所述物体对应模块耦接，用于检测目标物体是否穿越所述第一区域或所述第二区域的边界；

跟踪模块，与所述检测模块耦接，用于在所述目标物体穿越边界后，将所述第一区域生成的物体的ID或由所述第三区域进入所述第二区域的物体的ID替换为所述目标物体的ID，并继续跟踪。

9.一种终端，其特征在于，所述终端包括处理器、与所述处理器耦接的存储器，其中，

所述存储器存储有用于实现如权利要求1-7中任一项所述的跟踪全景图像中物体越界的方法的程序指令；

所述处理器用于执行所述存储器存储的所述程序指令以跟踪穿越全景图像边界的物体。

10.一种存储装置，其特征在于，存储有能够实现如权利要求1-7中任一项所述的跟踪全景图像中物体越界的方法的程序文件。

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