JP7563641B2 - 認証システム、認証装置、認証方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、認証システム、認証装置、認証方法、及びプログラムに関する。

監視カメラ等の固定カメラや、移動ロボットが備える移動カメラ等を用いて、施設内の人物の認証を行う認証システムが知られている。

例えば、固定カメラで撮影した第１の画像に含まれる人物の顔照合ができない場合に、人物を撮影可能な位置にある移動体のカメラで第２の画像を取得し、人物の顔認証を行う照合システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。

上記のような、カメラを用いた認証システムにより、例えば、ドローン、移動ロボット、監視カメラ等を用いて、比較的離れた場所からでも人物を認証することができる。

しかし、特許文献１に開示された技術では、人物の顔認証を行うために、より解像度の高い画像や認証精度が要求される。また、顔認証には、認証の対象となる人物がマスク等を着用している場合には、認証が困難であるという問題もある。

本発明の一実施形態は、上記の問題点に鑑みてなされたものであって、カメラを用いて人物を認証する認証システムにおいて、離れた場所から顔認証によらずに、人物を認証できるようにする。

上記の課題を解決するため、本発明の一実施形態に係る認証システムは、端末装置を利用する人物又は前記端末装置を認証する認証装置と、ドローンとを含む認証システムであって、前記ドローンは、画像を撮影するカメラと、音波を発するスピーカと、を備え、前記認証装置は、前記ドローンの前記カメラで撮影された画像を取得する画像取得部と、第１の識別情報を表す第１の音波を、前記ドローンが備える前記スピーカを用いて出力する第１の音波出力部と、前記第１の音波出力部で前記第１の音波を出力した後に前記画像取得部で取得した、前記端末装置の表示画面を含む画像に基づいて、前記端末装置において第２の表示画面が表示されたか否かを判断する判断部と、前記判断部により前記第２の表示画面が表示されたと判断された場合、第２の識別情報を表す第２の音波を、前記ドローンが備える前記スピーカを用いて出力する第２の音波出力部と、前記第２の音波を前記端末装置が受信したことに基づいて前記端末装置から送信される認証情報であって、前記端末装置を識別する端末識別情報と、前記第２の識別情報とを含む前記認証情報を受信する通信部と、前記通信部で受信した前記認証情報を、記憶部に記憶されている登録情報と照合して、前記登録情報に登録されている場合、前記端末装置を利用する人物又は、前記端末装置を認証する認証部と、を有する。

本発明の一実施形態によれば、カメラを用いて人物を認証する認証システムにおいて、離れた場所から顔認証によらずに、人物を認証できるようになる。

一実施形態に係る情報処理システムのシステム構成の例を示す図である。 一実施形態に係る情報処理システムの認証処理の概要を示す図である。 一実施形態に係る端末装置の表示画面の遷移の例を示す図である。 一実施形態に係るコンピュータのハードウェア構成の例を示す図である。 一実施形態に係るドローンのハードウェア構成の例を示す図である。 一実施形態に係る端末装置のハードウェア構成の例を示す図である。 一実施形態に係る情報処理システムの機能構成の一例を示す図である。 一実施形態に係る情報処理システムの機能構成の別の一例を示す図である。 一実施形態に係る情報管理部が管理する情報の一例のイメージを示す図である。 第１の実施形態に係る認証システムの処理の例を示すフローチャートである。 第１の実施形態に係る認証ＯＫの場合の処理の例を示すフローチャートである。 第１の実施形態に係る認証ＮＧの場合の処理の例を示すフローチャートである。 第１の実施形態に係る端末装置の処理の例を示すフローチャートである。 第１の実施形態に係る情報処理システムの処理の例を示すシーケンス図である。 第２の実施形態に係る情報処理システムの処理の例を示すシーケンス図である。 一実施形態に係る登録処理の一例を示すシーケンス図である。 一実施形態に係る登録処理の別の一例を示すシーケンス図である。 第３の実施形態に係る情報処理システムの処理の例を示すシーケンス図である。 一実施形態に係る応用例を示す図（１）である。 一実施形態に係る応用例を示す図（２）である。

以下に、本発明の実施の形態について、添付の図面を参照して説明する。

＜システム構成＞
図１は、一実施形態に係る情報処理システムのシステム構成の例を示す図である。情報処理システム１００は、ドローン１２０を使って、端末装置１３０を利用する人物１３１を認証するシステムである。

ドローン１２０は、人が搭乗しない無人の航空機であり、例えば、端末装置１３０及び端末装置１３０を利用する人物１３１の画像を撮影するカメラ１２１と、音波１２３を出力するスピーカ１２２とを備えている。

このようなドローン１２０を使って、人物１３１への音声による指示やガイド、警備等を行う事例が出てきている。例えば、ドローン１２０を操作する操作者１１１は、ドローン１２０と無線通信１０１で通信可能な情報処理装置１１０を利用してドローン１２０を操作し、人物１３１の撮影、人物１３１への音声メッセージの出力等を行うことができる。

しかし、従来の技術では、このようなドローン１２０を利用して、例えば、施設内で不審な人物を発見したときに、人物１３１が、施設の利用を許可された人物であるか否かを認証することには困難を伴っていた。

例えば、特許文献１に開示された技術のように、人物１３１の顔認証を行うためには、より解像度の高い画像を撮影するカメラや、より高い認証精度が要求される。また、顔認証には、認証の対象となる人物１３１がマスク等を着用している場合には、認証が困難であるという問題もある。

そこで、本実施形態に係る情報処理システム１００では、例えば、認証対象となる人物１３１が利用する、例えば、スマートフォン、タブレット端末、ウェアラブル端末等の端末装置１３０を利用して、人物１３１の認証を行う。

なお、ドローン１２０は、カメラ１２１とスピーカ１２２とを備え、人物１３１の認証に用いられる装置の一例である。人物１３１の認証に用いられる装置は、例えば、路面、床面等を走行する走行装置（警備ロボット等）や、水上を移動する移動装置等であっても良い。また、人物１３１の認証に用いられる装置は、移動機能を有さない、例えば、監視カメラ、デジタルサイネージ、受付端末等の装置であっても良い。ここでは、一例として、人物１３１の認証に用いられる装置がドローン１２０であり、認証対象となる人物１３１が利用する端末装置１３０がスマートフォンであるものとして、以下の説明を行う。

＜処理の概要＞
図２は、一実施形態に係る情報処理システムの認証処理の概要を示す図である。図２の例では、端末装置１３０を利用する人物１３１を認証する認証システム２００には、例えば、ドローン１２０、情報処理装置１１０、及びアクセス認証ＤＢ（Database）２０１等が含まれる。

認証システム２００は、例えば、私有地、管理地、公園、会社、河川等の様々な施設のうち、管理対象となる施設内にいる人物１３１の認証を行う。また、認証システム２００は、施設の利用か許可されている利用者の情報、及び当該利用者が利用している端末装置を識別する端末識別情報（以下、端末ＩＤと呼ぶ）等を、アクセス認証ＤＢ２０１に予め記憶しているものとする。

認証システム２００は、ドローン１２０のカメラ１２１で撮影した画像から、施設内にいる人物１３１を検出（発見）すると、例えば、次のような認証処理を実行する。なお、ここでは、人物１３１は、施設の利用が許可されている利用者であり、人物１３１が利用する端末装置１３０には、認証システム２００に対応するアプリケーション（以下、アプリと呼ぶ）がインストールされているものとする。

ステップＳ１において、認証システム２００は、ドローン１２０のスピーカ１２２を用いて、人物１３１に対して、例えば、アプリを起動して、端末装置１３０の表示画面をドローン１２０に向けるように促す音声アナウンスを出力する。

ステップＳ２において、人物１３１がアプリを起動すると、端末装置１３０は第１の表示画面（例えば、赤色の画面等）を表示する。

ステップＳ３において、認証システム２００は、カメラ１２１で撮影した画像から、端末装置１３０による第１の表示画面の表示を確認すると、ステップＳ４において、スピーカ１２２から、第１の識別情報（以下、ＩＤ１と呼ぶ）を表す第１の音波を出力する。なお、ＩＤ１は、端末装置１３０に対して所定の表示処理を実行させる第１の識別情報の一例である。

ステップＳ５において、端末装置１３０は、端末装置１３０が備えるマイクを用いて周辺の音を取得し、ＩＤ１を表す第１の音波を受信すると、第１の表示画面から第２の表示画面（例えば、黄色の画面等）に遷移させる。

ステップＳ６において、認証システム２００は、カメラ１２１で撮影した画像から、端末装置１３０による第２の表示画面への遷移を確認すると、ステップＳ７において、スピーカ１２２から第２の識別情報（以下、ＩＤ２と呼ぶ）を表す第２の音波を出力する。なお、ＩＤ２は、ドローン１２０（又は認証システム２００、情報処理装置１１０等）を識別する第２の識別情報の一例である。

ステップＳ８において、端末装置１３０は、ＩＤ２を表す音波を受信すると、ＩＤ２、及び端末装置１３０を識別する端末ＩＤを含む認証情報を、例えば、無線通信で認証システム２００に送信する。好ましくは、この認証情報には、端末装置１３０がＧＰＳ（Global Positioning System）等で取得した、端末装置１３０の位置を示す位置情報が含まれる。

なお、認証情報の送信先は、例えば、アプリが、ＩＤ２に対応する送信先のアドレス等を予め有していても良いし、端末装置１３０が、予め設定された外部サーバ等から、ＩＤ２に対応する送信先のアドレス等を取得しても良い。

ステップＳ９において、認証システム２００は、端末装置１３０から送信された認証情報と、アクセス認証ＤＢ２０１との照合結果により、人物１３１の認証を許可（又は拒否）する。例えば、認証システム２００は、端末装置１３０の端末ＩＤが、アクセス認証ＤＢ２０１に登録されている場合、端末装置１３０を利用する人物１３１の認証を許可する。或いは、認証システム２００は、認証情報に含まれるＩＤ２、位置情報等をさらに用いて、端末装置１３０を利用する人物１３１の認証を行っても良い。

ステップＳ１０において、認証システム２００は、例えば、無線通信で端末装置１３０に認証結果を通知する。ここでは、人物１３１は、施設の利用が許可された利用者なので、人物１３１の認証が許可されたことを示す認証結果が端末装置１３０に通知される。

ステップＳ１１において、端末装置１３０は、認証システム２００から、認証が許可されたことを示す認証結果を受信すると、表示画面を第２の表示画面から第３の表示画面（例えば、緑色の画面等）に遷移させる。

ステップＳ１２において、認証システム２００は、カメラ１２１で撮影した画像から、端末装置１３０による第３の表示画面への遷移を確認すると、人物１３１による施設の利用を許可する。また、ステップＳ１３において、認証システム２００は、ドローン１２０のスピーカ１２２を用いて、施設の利用を許可することを示す音声アナウンスを出力する。

このように、本実施形態によれば、カメラ１２１を用いて人物１３１を認証する認証システム２００において、離れた場所から顔認証によらずに、人物１３１を認証できるようになる。

図３は、一実施形態に係る端末装置の表示画面の遷移の例を示す図である。図３（Ａ）は、端末装置１３０が表示する第１の表示画面、第２の表示画面、及び第３の表示画面の一例を示している。端末装置１３０は、図２のステップＳ２において、一例として、表示画面全体を赤色とした第１の表示画面３１０ａを表示する。この場合、端末装置１３０は、図２のステップＳ５において、例えば、表示画面全体を黄色とした第２の表示画面３１０ｂを表示する。また、端末装置１３０は、図２のステップＳ１１において、例えば、表示画面全体を緑色とした第３の表示画面３１０ｃを表示する。なお、図３（Ａ）に示す第１の表示画面３１０ａ、第２の表示画面３１０ｂ、第３の表示画面３１０ｃの色は一例であり、他の色であっても良い。

図３（Ｂ）は、端末装置１３０が表示する第１の表示画面、第２の表示画面、及び第３の表示画面の別の一例を示している。端末装置１３０は、図２のステップＳ２において、一例として、表示画面全体に文字「Ａ」を表示する第１の表示画面３２０ａを表示しても良い。この場合、端末装置１３０は、図２のステップＳ５において、例えば、表示画面全体に文字「Ｂ」を表示する第２の表示画面３２０ｂを表示する。また、端末装置１３０は、図２のステップＳ１１において、例えば、表示画面全体に文字「Ｃ」を表示する第３の表示画面３２０ｃを表示する。なお、図３（Ｂ）に示す第１の表示画面３２０ａ、第２の表示画面３２０ｂ、第３の表示画面３２０ｃに表示される文字は一例であり、他の文字であっても良い。

図３（Ｃ）は、端末装置１３０が表示する第１の表示画面、第２の表示画面、及び第３の表示画面の別の一例を示している。端末装置１３０は、図２のステップＳ２において、一例として、表示画面の所定の位置に複数の矩形３３１を配置した第１の表示画面３３０ａを表示しても良い。この場合、端末装置１３０は、図２のステップＳ５において、例えば、第１の表示画面３３０ａとは異なる位置に複数の矩形３３１を配置した第２の表示画面３３０ｂを表示する。また、端末装置１３０は、図２のステップＳ１１において、例えば、第１の表示画面３３０ａ及び第２の表示画面３３０ｂとは異なる位置に複数の矩形３３１を配置した第３の表示画面３３０ｃを表示する。なお、図３（Ｃ）に示す第１の表示画面３３０ａ、第２の表示画面３３０ｂ、第３の表示画面３３０ｃに表示される複数の矩形３３１の配置は一例であり、他の配置であっても良い。

このように、端末装置１３０は、ドローン１２０のカメラ１２１で撮影した画像から、表示画面の遷移が判別し易い態様で、第１～３の表示画面を表示する。従って、本実施形態では、ドローン１２０のカメラ１２１として、高解像度のカメラは不要になり、一般的なカメラを用いて、人物１３１の認証を行うことができるようになる。また、本実施形態に係る認証システム２００は、顔認証機能を有していなくても良い（有していても良い）。

なお、図３（Ａ）～（Ｃ）に示した第１～３の表示画面は、端末装置１３０が表示する第１～３の表示画面の一例である。端末装置１３０は、第１～３の表示画面として、例えば、互いに異なるＱＲコード（登録商標）又はバーコード等の他の表示要素を表示画面に表示するもの等であっても良い。

また、第１～３の表示画面を表示する処理は、端末装置１３０が実行する第１～３の表示処理の一例である。端末装置１３０が実行する第１～３の表示処理は、例えば、互いに異なる点滅パターンで、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）を点滅させる処理等であっても良い。

さらに、本実施形態の応用例として、端末装置１３０は、第１～３の表示処理に代えて、第１～３の音波出力処理を実行するものであっても良い。例えば、端末装置１３０は、第１～３の表示画面に代えて、互いに異なる音階の音を、端末装置１３０が備えるスピーカから出力するものであっても良い。或いは、端末装置１３０は、第１～３の表示処理に代えて、互いに異なる情報を表す音波を、端末装置１３０が備えるスピーカから出力するもの等であっても良い。

＜ハードウェア構成＞
続いて、情報処理装置１１０、ドローン１２０、及び端末装置１３０のハードウェア構成について説明する。

（情報処理装置のハードウェア構成）
情報処理装置１１０は、例えば、図４に示すようなコンピュータ４００のハードウェア構成を有している。

図４は、一実施形態に係るコンピュータのハードウェア構成の例を示す図である。コンピュータ４００は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）４０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）４０３、ＨＤ（Hard Disk）４０４、ＨＤＤ(Hard Disk Drive)コントローラ４０５、ディスプレイ４０６、外部機器接続Ｉ／Ｆ(Interface)４０７、通信Ｉ／Ｆ４０８、キーボード４０９、ポインティングデバイス４１０、ＤＶＤ－ＲＷ（Digital Versatile Disk Rewritable)ドライブ４１２、メディアＩ／Ｆ４１４、及びバスライン４１５等を備えている。

これらのうち、ＣＰＵ４０１は、コンピュータ４００の全体の動作を制御するプロセッサである。ＲＯＭ４０２は、例えば、ＩＰＬ（Initial Program Loader）等のコンピュータ４００の起動に用いられるプログラム等を記憶する不揮発性のメモリである。ＲＡＭ４０３は、ＣＰＵ４０１のワークエリア等として使用される揮発性のメモリである。ＨＤ４０４は、プログラムや各種データ等を記憶するストレージデバイスである。ＨＤＤコントローラ４０５は、ＣＰＵ４０１の制御に従ってＨＤ４０４に対する各種データの読み出し又は書き込みを制御する。

ディスプレイ４０６は、カーソル、メニュー、ウィンドウ、文字、又は画像などの各種情報を表示する表示デバイスである。外部機器接続Ｉ／Ｆ４０７は、コンピュータ４００に各種の外部機器を接続するためのインタフェースである。外部機器の例としては、例えば、ヘッドセット４１６、マイク、ヘッドホン、スピーカ等がある。

通信Ｉ／Ｆ４０８は、外部装置と通信するためのインタフェースである。通信Ｉ／Ｆ４０８には、コンピュータ４００を、例えば、インターネットやＬＡＮ（Local Area Network）等の通信ネットワークに接続するＮＩＣ（Network Interface Card）や、ドローン１２０と無線通信を行うための無線通信インタフェース等が含まれる。

キーボード４０９は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えた入力手段の一種である。ポインティングデバイス４１０は、各種指示の選択や実行、処理対象の選択、カーソルの移動などを行なう入力手段の一種である。ＤＶＤ－ＲＷドライブ４１２は、着脱可能な記録媒体の一例としてのＤＶＤ－ＲＷ４１１に対する各種データの読み出し又は書き込みを制御する。なお、ＤＶＤ－ＲＷ４１１は、ＤＶＤ－ＲＷに限らず、他の記録媒体であっても良い。メディアＩ／Ｆ４１４は、フラッシュメモリ等のメディア４１３に対するデータの読み出し又は書き込み（記憶）を制御する。バスライン４１５は、上記の各構成要素に共通に接続され、例えば、アドレスバス、データバス及び各種の制御信号等を含む。

（ドローンのハードウェア構成）
図５は、一実施形態に係るドローンのハードウェア構成の例を示す図である。ドローン１２０は、例えば、ＣＰＵ５０１、メモリ５０２、ストレージデバイス５０３、通信装置５０４、飛行装置５０５、カメラ１２１、音波出力回路５０６、スピーカ１２２、スポットライト５０７、及びバス５０８等を有する。

ＣＰＵ５０１は、例えば、ストレージデバイス５０３、メモリ５０２等に記憶したプログラムを実行することにより、ドローン１２０が備える様々な機能を実現する演算装置である。メモリ５０２には、例えば、ＣＰＵ５０１のワークエリアとして用いられる揮発性のメモリであるＲＡＭ、及びＣＰＵ５０１の起動用のプログラム等を予め記憶したＲＯＭ等が含まれる。ストレージデバイス５０３は、例えば、フラッシュＲＯＭ、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の大容量の不揮発性の記憶装置である。

通信装置５０４は、例えば、情報処理装置１１０の通信Ｉ／Ｆ４０８と同じ無線通信方式で無線通信を行う通信インタフェースを含む。また、通信装置５０４は、例えば、インターネットやＬＡＮ等の通信ネットワークに、無線ＷＡＮ（Wide Area Network）通信で接続する通信インタフェースを含む。

飛行装置５０５は、ドローン１２０を飛行させるための複数のプロペラ、プロペラを駆動するモータ又はエンジン等のアクチュエータ、及びアクチュエータを制御する制御回路等が含まれる。

カメラ１２１は、ドローン１２０の周辺の画像を撮影する撮影装置である。音波出力回路５０６は、例えば、音波信号を増幅するアンプ、音波データを音波信号に変換するＤＡ（Digital to Analog）コンバータ等を含み、スピーカ１２２に出力する音波信号を生成する。スピーカ１２２は、音波出力回路５０６が出力する音波信号を音波に変換して出力するスピーカである。

スポットライト５０７は、例えば、周辺が暗いときに、認証対象となる人物１３１等を照らす照明装置である。バス５０８は、上記の各構成要素に共通に接続され、例えば、アドレス信号、データ信号、及び各種の制御信号等を伝送する。

（端末装置のハードウェア構成）
図６は、一実施形態に係る端末装置のハードウェア構成の例を示す図である。図６に示されているように、端末装置１３０は、ＣＰＵ６０１、ＲＯＭ６０２、ＲＡＭ６０３、ストレージデバイス６０４、ＣＭＯＳ(Complementary Metal Oxide Semiconductor)センサ６０５、撮像素子Ｉ／Ｆ６０６、加速度・方位センサ６０７、メディアＩ／Ｆ６０９、ＧＰＳ受信部６１０を備えている。

これらのうち、ＣＰＵ６０１は、所定のプログラムを実行することにより端末装置１３０全体の動作を制御する。ＲＯＭ６０２は、例えば、ＩＰＬ等のＣＰＵ６０１の起動に用いられるプログラムを記憶する。ＲＡＭ６０３は、ＣＰＵ６０１のワークエリアとして使用される。ストレージデバイス６０４は、ＯＳ、アプリ等のプログラム、及び各種のデータ等を記憶する大容量の記憶装置であり、例えば、ＳＳＤ、フラッシュＲＯＭ等によって実現される。

ＣＭＯＳセンサ６０５は、ＣＰＵ６０１の制御に従って被写体（主に自画像）を撮像して画像データを得る内蔵型の撮像手段の一種である。なお、端末装置１３０は、ＣＭＯＳセンサ６０５に代えて、ＣＣＤ(Charge Coupled Device)センサ等の撮像手段を有していても良い。撮像素子Ｉ／Ｆ６０６は、ＣＭＯＳセンサ６０５の駆動を制御する回路である。加速度・方位センサ６０７は、地磁気を検知する電子磁気コンパスやジャイロコンパス、加速度センサ等の各種センサである。メディアＩ／Ｆ６０９は、フラッシュメモリ等のメディア（記憶メディア）６０８に対するデータの読み出し又は書き込み（記憶）を制御する。ＧＰＳ受信部６１０は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信する。

また、端末装置１３０は、遠距離通信回路６１１、遠距離通信回路６１１のアンテナ６１１ａ、ＣＭＯＳセンサ６１２、撮像素子Ｉ／Ｆ６１３、マイク６１４、スピーカ６１５、音入出力Ｉ／Ｆ６１６、ディスプレイ６１７、外部機器接続Ｉ／Ｆ６１８、近距離通信回路６１９、近距離通信回路６１９のアンテナ６１９ａ、及びタッチパネル６２０を備えている。

これらのうち、遠距離通信回路６１１は、例えば、通信ネットワークを介して、他の装置と通信する回路である。ＣＭＯＳセンサ６１２は、ＣＰＵ６０１の制御に従って被写体を撮像して画像データを得る内蔵型の撮像手段の一種である。撮像素子Ｉ／Ｆ６１３は、ＣＭＯＳセンサ６１２の駆動を制御する回路である。マイク６１４は、音を電気信号に変える内蔵型の回路である。スピーカ６１５は、電気信号を物理振動に変えて音楽や音声などの音を生み出す内蔵型の回路である。音入出力Ｉ／Ｆ６１６は、ＣＰＵ６０１の制御に従ってマイク６１４及びスピーカ６１５との間で音波信号の入出力を処理する回路である。

ディスプレイ６１７は、被写体の画像や各種アイコン等を表示する液晶や有機ＥＬ(Electro Luminescence)等の表示手段の一種である。外部機器接続Ｉ／Ｆ６１８は、各種の外部機器を接続するためのインタフェースである。近距離通信回路６１９は、近距離無線通信を行う回路を含む。タッチパネル６２０は、利用者がディスプレイ６１７を押下することで、端末装置１３０を操作する入力手段の一種である。

また、端末装置１３０は、バスライン６２１を備えている。バスライン６２１は、図６に示されているＣＰＵ６０１等の各構成要素を電気的に接続するためのアドレスバスやデータバス等を含む。

＜機能構成＞
図７は、一実施形態に係る情報処理システムの機能構成の一例を示す図である。図７の例では、認証システム２００には、情報処理装置１１０、ドローン１２０、及びアクセス認証サーバ７００が含まれる。

（情報処理装置の機能構成）
情報処理装置１１０は、例えば、図４のＣＰＵ４０１で所定のプログラムを実行することにより、通信部７３１、ドローン操作部７３２等を実現している。なお、上記の各機能構成のうち、少なくとも一部は、ハードウェアによって実現されるものであっても良い。

通信部７３１は、例えば、図４の通信Ｉ／Ｆ４０８等を用いて、所定の無線通信方式でドローン１２０と無線通信を行う。

ドローン操作部７３２は、例えば、図４のディスプレイ４０６等にドローン１２０の操作画面を表示し、操作者１１１の操作に応じた制御信号を、通信部７１１を介してドローン１２０に送信することにより、ドローン１２０を操作する。また、ドローン操作部７３２は、ドローン１２０が撮影した画像を、図４のディスプレイ４０６等に表示する。

（ドローンの機能構成）
ドローン（認証装置）１２０は、例えば、図５のＣＰＵ５０１で所定のプログラムを実行することにより、通信部７２１、画像取得部７２２、第１の音波出力部７２３、判断部７２４、第２の音波出力部７２５、認証部７２６、飛行制御部７２７、及び記憶部７２８等を実現している。

通信部７２１は、例えば、図５の通信装置５０４を用いて、所定の無線通信で情報処理装置１１０と通信を行う。また、通信部７２１は、例えば、通信装置５０４を用いて、ドローン１２０を、インターネットやＬＡＮ等の通信ネットワークＮに接続して、アクセス認証サーバ７００、端末装置１３０等と通信を行う。

画像取得部７２２は、例えば、図５のカメラ１２１を用いて、ドローン１２０の周辺にいる人物１３１を撮影した画像を取得する。

第１の音波出力部７２３は、例えば、図５の音波出力回路５０６、スピーカ１２２等を用いて、端末装置１３０に対して、所定の表示処理を実行させるＩＤ１（第１の識別情報）を表す第１の音波を出力する。例えば、第１の音波出力部７２３は、図２で説明したように、端末装置１３０に、第１の表示画面を表示している状態（第１の表示状態）から、第２の表示画面を表示している状態（第２の表示状態）に遷移させるＩＤ１を表す第１の音波を出力する。

なお、本実施形態では、音波でＩＤを表す方法については、特に限定しないが、一例として、複数の周波数の音波のオン／オフで、デジタル値の１／０を表すことにより、複数ビットのＩＤを表しても良い。

好適な一例として、第１の音波出力部７２３、及び第２の音波出力部７２５は、端末装置１３０が備えるマイクで取得可能な周波数範囲（例えば、２０Ｈｚ～２０ｋＨｚ）のうち、１６ｋＨｚ以上の周波数で、第１の音波、及び第２の音波を出力しても良い。１６ｋＨｚ以上の周波数の音波は、一般的な人の耳には聞こえ難く、直進性が高いため、ＩＤを表す音波を、端末装置１３０に送信する用途に適している。

判断部７２４は、画像取得部７２２が取得した画像から、端末装置１３０が所定の表示処理を実行したか否かを判断する。例えば、判断部７２４は、第１の音波出力部７２３が第１の音波を出力した後に、端末装置１３０が、第２の表示画面を表示している状態（第２の表示状態）に遷移した場合、端末装置１３０が所定の表示処理を実行したと判断する。

第２の音波出力部７２５は、端末装置１３０が所定の表示処理を実行した場合、端末装置１３０に対して、ドローン（自装置）１２０を識別するＩＤ２（第２の識別情報）を表す第２の音波を出力する。

なお、第１の音波出力部７２３と、第２の音波出力部７２５は、１つの音波出力部７２０によって実現されるものであっても良い。また、音波出力部７２０は、第１の音波、第２の音波以外の様々な音波（例えば、音声アナウンス等）を出力することができる。

認証部７２６は、端末装置１３０が送信する、ＩＤ２、及び端末装置１３０を識別する端末ＩＤを含む認証情報と、予め登録された登録情報とを照合して、端末装置１３０を利用する人物１３１、又は端末装置１３０を認証する。

例えば、端末装置１３０は、ドローン１２０が出力したＩＤ２を表す第２の音波を受信すると、第２の音波に含まれるＩＤ２、端末装置１３０の端末ＩＤ、及び端末装置１３０の位置情報を含む認証情報を、アクセス認証サーバ７００に送信する。

また、アクセス認証サーバ７００は、端末装置１３０から送信された認証情報を受信すると、受信した認証情報に、例えば、図９（Ａ）に示すように、日時（タイムスタンプ）を付加して、アクセス認証ＤＢ２０１に記憶する。

また、アクセス認証サーバ７００は、例えば、図９（Ｂ）に示すように、施設の利用が許可されている利用者の端末ＩＤ、ユーザＩＤ、ユーザ名等を含む登録情報を、アクセス認証ＤＢ２０１に予め記憶している。

認証部７２６は、例えば、アクセス認証ＤＢ２０１を参照して、図９（Ａ）に示すような複数の認証情報の中から、日時、ＩＤ２、及び位置情報等により、端末装置１３０が送信した認証情報を特定する。また、認証部７２６は、端末装置１３０が送信した認証情報に含まれる端末ＩＤが、図９（Ｂ）に示すような登録情報に登録されている場合、端末装置１３０を利用する人物１３１（又は端末装置１３０）の認証を許可する。

好ましくは、認証部７２６は、図２のステップＳ１０～Ｓ１３で説明したように、認証が許可された端末装置１３０に、認証が許可されたことを示す認証結果を送信し、端末装置１３０が第３の表示画面に遷移したときに、人物１３１等の認証を許可しても良い。

飛行制御部７２７は、例えば、情報処理装置１１０のドローン操作部７３２から送信される制御情報に従って、図５の飛行装置５０５を制御して、ドローン１２０の処理の位置、又は所定の方向に移動させる制御を行う。

記憶部７２８は、例えば、図５のＣＰＵ５０１で実行されるプログラム、及びストレージデバイス５０３、メモリ５０２等によって実現され、ドローン１２０の端末ＩＤ等の様々な情報を記憶する。

（アクセス認証サーバの機能構成）
アクセス認証サーバ７００は、例えば、図４に示すようなコンピュータ４００のハードウェア構成を有しており、ＣＰＵ４０１で所定のプログラムを実行することにより、通信部７０１、情報管理部７０２、及びアクセス認証ＤＢ２０１等を実現している。なお、上記の各機能構成のうち、少なくとも一部は、ハードウェアによって実現されるものであっても良い。

通信部７０１は、例えば、図４の通信Ｉ／Ｆ４０８を用いて、アクセス認証サーバ７００を通信ネットワークＮに接続して、ドローン１２０、端末装置１３０等と通信を行う。

情報管理部７０２は、例えば、端末装置１３０が送信する、端末ＩＤ、ＩＤ２、位置情報等を含む認証情報に、例えば、図９（Ａ）に示すように日時を付加して、アクセス認証ＤＢ２０１に記憶して管理する。

また、情報管理部７０２は、例えば、図９（Ｂ）に示すような、施設の利用が許可されている利用者の端末ＩＤ、ユーザＩＤ、ユーザ名等を含む登録情報を、アクセス認証ＤＢ２０１に記憶して管理する。

アクセス認証ＤＢ２０１は、例えば、ＣＰＵ４０１で実行されるプログラム、及びＨＤ４０４、ＨＤＤコントローラ４０５等によって実現され、情報管理部７０２が管理する認証情報、登録情報等を記憶する。

（端末装置の機能構成）
端末装置１３０は、例えば、図６のＣＰＵ６０１で、所定のプログラム（アプリ）を実行することにより、通信部７１１、音波取得部７１２、表示制御部７１３、認証情報送信部７１４、操作受付部７１５、及び記憶部７１６等を実現している。

通信部７１１は、例えば、図６の遠距離通信回路６１１等を用いて、端末装置１３０を通信ネットワークＮに接続し、アクセス認証サーバ７００、ドローン１２０等と通信を行う。

音波取得部７１２は、例えば、図６のマイク６１４、音入出力Ｉ／Ｆ６１６等を用いて、第１の音波出力部７２３が出力する第１の音波、第２の音波出力部７２５が出力する第２の音波等を含む、端末装置１３０の周辺の音波を取得する。

表示制御部７１３は、音波取得部７１２が取得した音波が、所定の表示処理の実行を要求するＩＤ１を表す第１の音波である場合、所定の表示処理を実行する。例えば、表示制御部７１３は、ディスプレイ６１７に表示している第１の表示画面を、第２の表示画面に遷移させる。

認証情報送信部７１４は、音波取得部７１２が取得した音波が、例えば、ドローン１２０を識別するＩＤ２を表す第２の音波である場合、ＩＤ２、及び端末装置１３０の端末ＩＤを含む認証情報を、アクセス認証サーバ７００に送信する。なお、アクセス認証サーバ７００は、所定の送信先の一例である。

好ましくは、認証情報送信部７１４は、音波取得部７１２が取得した音波が第２の音波である場合、第２の音波に含まれるＩＤ２、端末装置１３０の端末ＩＤ、及び端末装置１３０の位置情報を含む認証情報を、アクセス認証サーバ７００に送信する。

操作受付部７１５は、例えば、図６のタッチパネル等を用いて、端末装置１３０を利用する人物１３１による入力操作を受け付ける。記憶部７１６は、例えば、図６のＣＰＵ６０１で実行されるプログラム、及びストレージデバイス６０４、ＲＡＭ６０３等によって実現され、端末装置１３０の端末ＩＤ等を含む様々な情報を記憶する。

なお、図７に示す認証システム２００の機能構成は一例であり、認証システム２００は様々な機能構成とすることができる。例えば、アクセス認証サーバ７００の機能は、情報処理装置１１０、又はドローン１２０に含まれていても良い。また、ドローン１２０が有する機能は、例えば、図８に示すように、情報処理装置１１０が有していても良い。

図８は、一実施形態に係る情報処理システムの機能構成の別の一例を示す図である。図８の例では、情報処理装置１１０は、図７のドローン１２０が有していた、画像取得部７２２、第１の音波出力部７２３、判断部７２４、第２の音波出力部７２５、及び認証部７２６を有している。また、情報処理装置１１０は、図７のアクセス認証サーバ７００が有していた、情報管理部７０２、及びアクセス認証ＤＢ２０１を有している。

（ドローンの機能構成）
図８の例では、ドローン１２０は、例えば、図５のＣＰＵ５０１で所定のプログラムを実行することにより、通信部７２１、飛行制御部７２７、音波再生部８０１、及び撮影部８０２等を実現している。このうち、通信部７２１、及び飛行制御部７２７は、図７のドローン１２０が有する通信部７２１、及び飛行制御部７２７と同様である。

音波再生部８０１は、例えば、図５の音波出力回路５０６、スピーカ１２２等を用いて、情報処理装置１１０から無線通信で送信される音波データを再生し、音波として出力する。

撮影部８０２は、カメラ１２１で撮影した画像データを、無線通信で情報処理装置１１０に送信する。

（情報処理装置の機能構成）
図８の例では、情報処理装置（認証装置）１１０は、例えば、図４のＣＰＵ４０１で所定のプログラムを実行することにより、通信部７３１、画像取得部７２２、第１の音波出力部７２３、判断部７２４、第２の音波出力部７２５、認証部７２６、情報管理部７０２、アクセス認証ＤＢ２０１、及びドローン操作部７３２等を有している。

なお、各機能構成の処理内容は、基本的に図７で説明した処理内容と同様なので、ここでは、図７で説明した処理内容との相違点を中心に説明する。

通信部７３１は、所定の無線通信でドローン１２０と通信するとともに、情報処理装置１１０を通信ネットワークＮに接続して、端末装置１３０との通信も行う。

画像取得部７２２は、ドローン１２０の撮影部８０２が撮影した画像データを、通信部７１１を介して受信することにより、端末装置１３０を利用する人物１３１を撮影した画像を取得する。

第１の音波出力部７２３は、端末装置１３０に対して、所定の表示処理を実行させるＩＤ１を表す第１の音波の音波データを、通信部７１１を介してドローン１２０に送信することにより、ドローン１２０を用いて第１の音波を出力する。

第２の音波出力部７２５は、端末装置１３０が所定の表示処理を実行した場合、情報処理装置１１０又はドローン１２０を識別するＩＤを表す第２の音波データを、ドローン１２０に送信することにより、ドローン１２０を用いて第２の音波を出力する。

なお、上記以外の機能構成の処理は、図７で説明した各機能構成の処理と同様で良い。このように、認証システム２００に含まれる各機能構成は、認証システム２００に含まれていれば良い。

＜処理の流れ＞
続いて、本実施形態に係る認証方法の処理の流れについて説明する。

［第１の実施形態］
（認証システムの処理）
図１０は、第１の実施形態に係る認証システムの処理の例を示すフローチャートである。この処理は、例えば、図７に示す認証システム２００が実行する処理の一例を示している。

ステップＳ１００１において、認証システム２００の画像取得部７２２は、取得した画像に人物が含まれているか否かを判断し、取得した画像に人物が含まれている場合、ステップＳ１００２以降の処理を実行する。一方、取得した画像に人物が含まれていない場合、画像取得部７２２は、ステップＳ１００１の処理を繰り返し実行する。

なお、ステップＳ１００１の処理は、図１０に示す認証システムの処理を開始するトリガーの一例である。例えば、認証システム２００は、操作者１１１の開始操作に応じて、図１０の処理を開始するものであっても良い。また、認証システム２００は、例えば、画像に含まれている人物の顔認証を行い、顔認証に失敗したとき等に、図１０の処理を開始するものであっても良い。

ステップＳ１００２において、認証システム２００の音波出力部７２０は、画像に含まれる人物１３１に対して、アプリの起動、及び画面の提示を指示する音声アナウンスを出力する。なお、この処理は、例えば、操作者１１１が、ヘッドセット４１６のマイク等を用いて、アナウンスするものであっても良い。

ステップＳ１００３において、認証システム２００の判断部７２４は、画像取得部７２２が取得した画像から、端末装置１３０によって、例えば、図３（Ａ）に示すような第１の表示画面３１０ａが表示されたか否かを判断する。第１の表示画面が表示された場合、認証システム２００は、処理をステップＳ１００４に移行させる。一方、第１の表示画面が表示されない場合、認証システム２００は、処理をステップＳ１０１０に移行させる。

ステップＳ１００４に移行すると、認証システム２００の第１の音波出力部７２３は、例えば、人物１３１が利用する端末装置１３０に対して、ＩＤ１を表す第１の音波を出力する。

ステップＳ１００５において、判断部７２４は、画像取得部７２２が取得した画像から、端末装置１３０によって、例えば、図３（Ａ）に示すような第２の表示画面３１０ｂが表示されたか否かを判断する。第２の表示画面が表示された場合、認証システム２００は、処理をステップＳ１００６に移行させる。一方、第２の表示画面が表示されない場合、認証システム２００は、処理をステップＳ１０１０に移行させる。

ステップＳ１００６に移行すると、認証システム２００の第２の音波出力部７２５は、人物１３１が利用する端末装置１３０に対して、ドローン１２０を識別するＩＤ２を表す第２の音波を出力する。

ステップＳ１００７において、認証システム２００の認証部７２６は、所定の時間内に、アクセス認証ＤＢ２０１に、端末装置１３０が送信した認証情報が登録されたか否かを判断する。例えば、認証部７２６は、アクセス認証ＤＢ２０１に記憶されている図９（Ａ）に示すような複数の認証情報の日時、ＩＤ２、位置情報等から、端末装置１３０が送信した認証情報が登録されているか否かを判断する。

アクセス認証ＤＢ２０１に端末装置１３０の認証情報が登録されている場合、認証部７２６は、処理をステップＳ１００８に移行させる。一方、アクセス認証ＤＢ２０１に端末装置１３０の認証情報が登録されていない場合、認証部７２６は、処理をステップＳ１０１０に移行させる。

ステップＳ１００８において、認証部７２６は、端末装置１３０が送信した認証情報と、例えば、図９（Ｂ）に示すような登録情報とを照合して、認証を許可するか（認証ＯＫか）、認証を拒否する（認証ＮＧか）を判断する。例えば、認証部７２６は、端末装置１３０が送信した認証情報に含まれる端末ＩＤが、図９（Ｂ）に示すような登録情報に登録されている場合、端末装置１３０、及び端末装置１３０を利用する人物１３１の認証を許可する。一方、認証部７２６は、端末装置１３０が送信した認証情報に含まれる端末ＩＤが、登録情報に登録されていない場合、端末装置１３０、及び端末装置１３０を利用する人物１３１の認証を拒否する。

認証を許可する場合（認証ＯＫである場合）、認証システム２００は、処理をステップＳ１００９に移行させる。一方、認証を拒否する場合（認証がＮＧである場合）、認証システム２００は、処理をステップＳ１０１０に移行させる。

ステップＳ１００９に移行すると、認証システム２００は、例えば、図１１に示すような、認証ＯＫの場合の処理を実行する。

ステップＳ１０１０に移行すると、認証システム２００は、例えば、図１２に示すような、認証ＮＧの場合の処理を実行する。

（認証ＯＫの場合の処理）
図１１は、第１の実施形態に係る認証ＯＫの場合の処理の例を示すフローチャートである。この処理は、例えば、図１０のステップＳ１００９において、認証システム２００が実行する、認証ＯＫの場合の処理の一例を示している。

ステップＳ１１０１において、認証部７２６は、アクセス認証ＤＢ２０１に、端末装置１３０の認証が許可されたことを登録する。例えば、認証部７２６は、図９（Ａ）に示すような認証情報の「認証結果」をＯＫとする。

ステップＳ１１０２において、認証システム２００は、端末装置１３０に、認証が許可されたことを示す認証結果を通知する。この認証結果は、例えば、アクセス認証サーバ７００が、通信ネットワークＮを介して端末装置１３０に送信しても良い。この場合、アクセス認証サーバ７００は、例えば、端末装置１３０の送信元アドレス等を、図９（Ａ）に示すような認証情報に記憶しておく。また、別の一例として、この認証結果は、認証部７２６が音波出力部７２０を用いて、認証結果を示すＩＤを含む音波を出力するものであっても良い。

ステップＳ１１０３において、判断部７２４は、画像取得部７２２が取得した画像から、端末装置１３０によって、例えば、図３（Ａ）に示すような第３の表示画面３１０ｃが表示されたか否かを判断する。第３の表示画面が表示された場合、認証システム２００は、処理をステップＳ１１０４に移行させる。一方、第３の表示画面が表示されない場合、認証システム２００は、処理をステップＳ１１０５に移行させる。なお、第３の表示画面が表示されている状態は、第３の表示状態の一例である。

ステップＳ１１０４に移行すると、認証システム２００の音波出力部７２０は、認証が完了したこと（例えば、施設の利用が許可されたこと等）を示す音声アナウンスを出力する。なお、この処理は、例えば、操作者１１１が、ヘッドセット４１６等のマイクを用いて、アナウンスするものであっても良い。

一方、ステップＳ１１０５に移行すると、認証システム２００の認証部７２６は、アクセス認証ＤＢ２０１に登録した、端末装置１３０の認証の許可を取り消す。

ステップＳ１００６において、認証システム２００は、例えば、図１２に示すような、認証ＮＧの場合の処理を実行する。

（認証ＮＧの場合の処理）
図１２は、第１の実施形態に係る認証ＮＧの場合の処理の例を示すフローチャートである。この処理は、例えば、図１０のステップＳ１０１０、図１１のステップＳ１１０６等において、認証システム２００が実行する、認証ＮＧの場合の処理の一例を示している。

ステップＳ１２０１において、認証システム２００の音波出力部７２０は、認証に失敗したこと、及び認証をリトライする場合の合図（例えば、手を振る）等を音声アナウンスで出力する。なお、この処理は、例えば、操作者１１１が、ヘッドセット４１６等のマイクを用いて、アナウンスするものであっても良い。

ステップＳ１２０２、Ｓ１２０３において、認証システム２００は、画像取得部７２２が取得した画像から、端末装置１３０を利用する人物１３１が、音声アナウンスで通知した合図をしているか否かを判断する。合図をしている場合、認証システム２００は、処理をステップ１２０２に移行させる。一方、合図をしていない場合、認証システム２００は、処理をステップＳ１２０６に移行させる。なお、この処理は、例えば、判断部７２４によって実行される。また、別の一例として、この処理の少なくとも一部は、操作者１１１等によって実行されるものであっても良い。

ステップＳ１２０４、Ｓ１２０５において、認証システム２００は、リトライ回数が所定回数以下であるかを判断し、リトライ回数が所定の回数以下である場合、例えば、図１０のステップＳ１００２以降の処理を再び実行（リトライ）する。一方、リトライ回数が所定の以下でない場合、処理をステップＳ１２０６に移行させる。

ステップＳ１２０６、Ｓ１２０７において、認証システム２００は、施設の利用が許可されていない人物１３１がいることを警備員等に連絡し、認証に失敗したことを示す音声アナウンスを出力する。なお、この処理は、例えば、操作者１１１によって実行されるものであっても良い。

（端末装置の処理）
図１３は、第１の実施形態に係る端末装置の処理の例を示すフローチャートである。この処理は、図１０～１２で説明した、認証システム２００の処理に対応する端末装置１３０側の処理の例を示している。

ステップＳ１３０１において、端末装置１３０で、認証システム２００に対応するアプリが起動すると、端末装置１３０は、ステップＳ１３０２以降の処理を実行する。或いは、端末装置１３０は、アプリの操作画面で所定の操作が行われたときに、ステップＳ１３０２以降の処理を実行するものであっても良い。

ステップＳ１３０２において、端末装置１３０の表示制御部７１３は、端末装置１３０が表示する表示画面の色を赤色とし、例えば、図３（Ａ）に示すような第１の表示画面３１０ａを表示する。好ましくは、表示制御部７１３は、このときに、画面の輝度を最大に設定する。

ステップＳ１３０３において、端末装置１３０は、音波取得部７１２がＩＤ１を表す第１の音波を受信するまで待機し、第１の音波を受信したときに、処理をステップＳ１３０４に移行させる。

ステップＳ１３０４に移行すると、端末装置１３０の表示制御部７１３は、端末装置１３０が表示する表示画面の色を黄色とし、例えば、図３（Ａ）に示すような第２の表示画面３１０ｂを表示する。

ステップＳ１３０５において、音波取得部７１２がＩＤ２を表す第２の音波を受信すると、ステップＳ１３０６において、認証情報送信部７１４は、通信部７１１を用いて認証システム２００に、認証情報を送信する。この認証情報には、例えば、端末装置１３０を識別する端末ＩＤ、第２の音波が表すＩＤ２、端末装置１３０の位置を示す位置情報等が含まれる。

ステップＳ１３０７において、端末装置１３０の通信部７１１（又は音波取得部７１２）が、認証ＯＫであることを示す認証結果を受信した場合、端末装置１３０は、処理をステップＳ１３０８に移行させる。一方、所定の時間内に、認証ＯＫであることを示す認証結果を受信しない場合（認証ＮＧの認証結果を受信した場合を含む）、処理をステップＳ１３１０に移行させる。

ステップＳ１３０８に移行すると、端末装置１３０の表示制御部７１３は、端末装置１３０が表示する表示画面の色を緑色とし、例えば、図３（Ａ）に示すような第３の表示画面３１０ｃを表示する。

ステップＳ１３０８において、端末装置１３０の通信部７１１（又は音波取得部７１２）が、所定の時間内に認証ＮＧであることを示す認証結果を受信しない場合、端末装置１３０は、図１３の処理を終了する。一方、所定の時間内に認証ＮＧであることを示す認証結果を受信した場合、端末装置１３０は、処理をステップＳ１３１０に移行させる。

ステップＳ１３１０に移行すると、端末装置１３０の表示制御部７１３は、端末装置１３０が表示する表示画面の色を赤色とし、例えば、図３（Ａ）に示すような第１の表示画面３１０ａを再び表示する。

（情報処理システムの処理）
図１４は、第１の実施形態に係る情報処理システムの処理の例を示すシーケンス図である。この処理は、図１０～１３の処理に対応する情報処理システム１００全体の処理の一例を示している。なお、ここでは、端末装置１３０を利用する人物１３１が、施設の利用を許可された利用者であるものとして、以下の説明を行う。

ステップＳ１４０１において、認証システム２００の画像取得部７２２が、認証対象となる人物１３１を検出すると、ステップＳ１４０２において、音波出力部７２０は、アプリの起動、及び画面の提示を指示する音声アナウンスを出力する。なお、この処理は、例えば、図１０のステップＳ１００１、Ｓ１００２の処理に対応している。

ステップＳ１４０３において、端末装置１３０は、例えば、人物１３１の操作に応じてアプリを起動し、第１の表示画面を表示する。この処理は、例えば、図１３のステップＳ１３０１、Ｓ１３０２の処理に対応している。

ステップＳ１４０４において、認証システム２００の判断部７２４が、端末装置１３０によって、第１の表示画面が表示されたことを確認すると、ステップＳ１４０５において、第１の音波出力部７２３は、ＩＤ１を表す第１の音波を出力する。なお、この処理は、例えば、図１０のステップＳ１００３、Ｓ１００４の処理に対応している。

ステップＳ１４０６において、端末装置１３０の音波取得部７１２が第１の音波を受信すると、ステップＳ１４０７において、表示制御部７１３は、第２の表示画面を表示する。なお、この処理は、例えば、図１３のステップＳ１３０３、Ｓ１３０４の処理に対応している。

ステップＳ１４０７において、認証システム２００の判断部７２４が、端末装置１３０によって、第２の表示画面が表示されたことを確認すると、ステップＳ１４０８において、第２の音波出力部７２５は、ＩＤ２を表す第２の音波を出力する。なお、この処理は、例えば、図１０のステップＳ１００５、Ｓ１００６の処理に対応している。

ステップＳ１４０９において、端末装置１３０の表示制御部７１３は、一例として、認証情報の送信確認画面を表示しても良い。ここで、操作受付部７１５が、人物１３１による許諾操作を受け付けた場合、ステップＳ１４１０の処理が実行される。なお、この処理は、オプションであり、この処理を省略して、自動的にステップ１４１０の処理を実行しても良い。

ステップＳ１４１０において、端末装置１３０の認証情報送信部７１４は、通信部７１１を用いて、例えば、端末ＩＤ、ＩＤ２、位置情報等を含む認証情報を認証システム２００に送信する。なお、この処理は、例えば、図１３のステップ１３０６の処理に対応している。

ステップＳ１４１１において、認証システム２００の情報管理部７０２は、端末装置１３０が送信した認証情報を受信すると、例えば、図９（Ａ）に示すように、認証情報に日時（タイムスタンプ）を付加して、アクセス認証ＤＢ２０１に登録する。

ステップＳ１４１２において、認証システム２００の認証部７２６は、アクセス認証ＤＢ２０１に端末装置１３０の認証情報が登録された場合、端末装置１３０の認証情報と、予め登録された登録情報とを照合して、端末装置１３０の認証を行う。ここでは、前述したように、人物１３１は、施設の利用を許可された利用者なので、認証結果はＯＫとなる。なお、この処理は、例えば、図１０のステップＳ１００７、Ｓ１００８の処理に対応している。

ステップＳ１４１３において、認証システム２００は、端末装置１３０に、認証が許可されたことを示す認証結果を通知する。なお、この処理は、例えば、図１１のステップＳ１１０２の処理に対応している。

ステップＳ１４１４において、端末装置１３０の通信部７１１が、認証ＯＫであることを示す認証結果を受信すると、表示制御部７１３は、第３の表示画面を表示する。なお、この処理は、例えば、図１３のステップＳ１３０７、Ｓ１３０８の処理に対応している。

ステップＳ１４１５において、認証システム２００の判断部７２４が、端末装置１３０によって第３の表示画面が表示されたと判断すると、ステップＳ１４１６において、音波出力部７２０は、認証が完了したことを示す音声アナウンスを出力する。なお、この処理は、例えば、図１１のステップＳ１１０３、Ｓ１１０４の処理に対応している。

上記の処理により、認証システム２００は、端末装置１３０を利用する人物１３１の認証を許可する。これにより、端末装置１３０を利用する人物１３１は、施設を利用することができるようになる。

［第２の実施形態］
第２の実施形態では、認証システム２００が出力する第１の音波に、例えば、ドローン１２０を識別するＩＤ２（第２の識別情報）が含まれている場合の例について説明する。

図１５は、第２の実施形態に係る情報処理システムの処理の例を示すシーケンス図である。なお、ここでは、図１４で説明した第１の実施形態に係る情報処理システムの処理と同様の処理内容に対する詳細な説明は省略する。

ステップＳ１５０１において、認証システム２００の画像取得部７２２が、認証対象となる人物１３１を検出すると、ステップＳ１５０２において、音波出力部７２０は、アプリの起動、及び画面の提示を指示する音声アナウンスを出力する。

ステップＳ１５０３において、端末装置１３０は、例えば、人物１３１の操作に応じてアプリを起動し、第１の表示画面を表示する。

ステップＳ１５０４において、認証システム２００の判断部７２４が、端末装置１３０によって、第１の表示画面が表示されたことを確認すると、ステップＳ１５０５において、第１の音波出力部７２３は、ＩＤ１とＩＤ２とを表す第１の音波を出力する。

ステップＳ１５０６において、端末装置１３０の表示制御部７１３は、第１の音波が表すＩＤ２により、当該ドローン１２０で認証済であるか否かを判断する。当該ドローン１２０で認証済でない場合、例えば、図１４のステップＳ１４０６以降の処理が実行される。

一方、当該ドローン１２０で認証済である場合、ステップＳ１５０７において、端末装置１３０の表示制御部７１３は、第２の表示画面の表示を中止して、第３の表示画面を表示する。

ステップＳ１５０８において、端末装置１３０の認証情報送信部７１４は、通信部７１１を用いて、例えば、端末ＩＤ、ＩＤ２、位置情報等を含む認証情報を認証システム２００に送信する。

ステップＳ１５０９において、認証システム２００の認証部７２６は、端末装置１３０から受信した認証情報と、アクセス認証ＤＢ２０１に登録されている認証済の端末装置の情報とを照合して、端末装置１３０が認証済であるか否かを判断する。

端末装置１３０が認証済であることを確認できた場合、ステップＳ１５１０において、音波出力部７２０は、認証が完了したことを示す音声アナウンスを出力する。

上記の処理により、第２の実施形態に係る情報処理システム１００では、端末装置１３０が既に認証に成功している場合、例えば、図４に示すような認証処理の一部を省略することができる。

＜登録処理＞
ここで、端末装置１３０を利用する人物１３１等を、施設を利用可能な利用者として認証サーバに登録する処理の例について説明する。

（登録処理１）
図１６は、一実施形態に係る登録処理の一例を示すシーケンス図である。この処理は、例えば、企業等の施設を利用可能な社員の情報を、アクセス認証ＤＢ２０１に登録する場合の処理の例について説明する。

ステップ１６０１において、例えば、端末装置１３０を利用する人物１３１（社員等）は、端末装置１３０に、認証システム２００に対応するアプリをインストールして、起動する。

ステップＳ１６０２において、端末装置１３０の表示制御部７１３は、利用者の登録画面を表示し、操作受付部７１５は、人物１３１による、例えば、社員ＩＤ、氏名、顔写真等の登録情報の登録操作を受け付ける。

ステップＳ１６０３において、端末装置１３０の通信部７１１は、受け付けた登録情報を、アクセス認証サーバ７００に送信する。

ステップＳ１６０４において、アクセス認証サーバ７００の情報管理部７０２は、端末装置１３０から登録情報を受け付けると、登録情報の登録可否を判断する。例えば、情報管理部７０２は、端末ＩＤが未登録であり、社員ＩＤ、及び氏名が社員リストに登録されている場合、登録可と判断する。一方、情報管理部７０２は、例えば、端末ＩＤが登録済みである場合、或いは、社員ＩＤ、氏名等が社員リストに登録されていない場合等に、登録不可と判断する。

ここで、登録可と判断された場合、ステップＳ１６０５～Ｓ１６０７の処理が実行される。一方、登録不可と判断された場合、例えば、ステップＳ１６１１、Ｓ１６１２の処理が実行される。

ステップＳ１６０５に移行すると、アクセス認証サーバ７００の情報管理部７０２は、登録可と判断された登録情報を、アクセス認証ＤＢ２０１に登録する。また、ステップＳ１６０６において、アクセス認証サーバ７００の通信部７０１は、登録が完了したことを示す登録結果を端末装置１３０に送信する。

ステップＳ１６０７において、端末装置１３０の表示制御部７１３は、登録が完了したことを示す登録完了画面を表示する。

上記の処理により、企業等の施設を利用した社員の情報を、アクセス認証ＤＢ２０１に登録することができる。

一方、ステップＳ１６１１に移行すると、アクセス認証サーバ７００の通信部７０１は、登録が失敗したことを示す登録結果を、端末装置１３０に送信する。この登録結果（失敗）には、例えば、登録に失敗した理由を示す失敗理由が含まれる。

ステップＳ１６１２１において、端末装置１３０の表示制御部７１３は、登録が失敗したことを示す登録失敗画面に、失敗理由を表示する。

（登録処理２）
図１７は、一実施形態に係る登録処理の別の一例を示すシーケンス図である。この処理は、認証システム２００が、例えば、施設の入場券、釣り等の漁業権等の利用権を購入した人物１３１の情報を、アクセス認証ＤＢ２０１に登録する場合の処理の例について説明する。

ステップ１７０１において、例えば、端末装置１３０を利用する人物１３１は、端末装置１３０に、認証システム２００に対応するアプリをインストールして、起動する。

ステップＳ１７０２において、端末装置１３０の表示制御部７１３は、利用権の購入画面を表示し、操作受付部７１５は、人物１３１による、例えば、支払い情報、個人登録情報、顔写真等の購入情報の登録操作を受け付ける。

ステップＳ１７０３において、端末装置１３０の通信部７１１は、受け付けた購入情報を、アクセス認証サーバ７００に送信する。

ステップＳ１７０４において、アクセス認証サーバ７００の情報管理部７０２は、端末装置１３０から購入情報を受け付けると、購入情報に基づいて、利用権の購入可否を判断する。例えば、情報管理部７０２は、購入情報に含まれる支払い情報で支払いに成功し、未入力の必須情報がない場合、購入可と判断する。一方、情報管理部７０２は、登録情報に含まれる支払い情報で支払いに失敗した場合、又は未入力の必須情報がある場合、購入不可と判断する。

ここで、購入可と判断された場合、ステップＳ１７０５～Ｓ１７０７の処理が実行される。一方、購入不可と判断された場合、例えば、ステップＳ１７１１、Ｓ１７１２の処理が実行される。

ステップＳ１７０５に移行すると、アクセス認証サーバ７００の情報管理部７０２は、購入可と判断された購入情報を、アクセス認証ＤＢ２０１に登録する。また、ステップＳ１７０６において、アクセス認証サーバ７００の通信部７０１は、購入が完了したことを示す購入結果を端末装置１３０に送信する。

ステップＳ１７０７において、端末装置１３０の表示制御部７１３は、購入が完了したことを示す購入完了画面を表示する。

上記の処理により、認証システム２００は、例えば、施設の入場券、釣り等の漁業権等の利用権を購入した人物１３１の情報、及び人物１３１が利用する端末装置１３０の情報を、アクセス認証ＤＢ２０１に登録することができる。

一方、ステップＳ１７１１に移行すると、アクセス認証サーバ７００の通信部７０１は、利用権の購入に失敗したことを示す購入結果を、端末装置１３０に送信する。この購入結果（失敗）には、例えば、購入に失敗した理由を示す失敗理由が含まれる。

ステップＳ１６１２１において、端末装置１３０の表示制御部７１３は、購入に失敗したことを示す購入失敗画面に、失敗理由を表示する。

［第３の実施形態］
図１８は、第３の実施形態に係る情報処理システムの処理の例を示すシーケンス図である。この処理は、例えば、図１７で説明した登録処理により、利用権を購入した人物１３１を認証する認証処理の例を示している。なお、図１８に示す処理のうち、ステップＳ１４０１～Ｓ１４１１の処理は、図１４で説明した処理と同様なので、ここでは、第１の実施形態との相違点を中心に説明を行う。

ステップＳ１８０１において、認証システム２００の認証部７２６は、アクセス認証ＤＢ２０１に端末装置１３０の認証情報が登録された場合、端末装置１３０の認証情報と、予め登録された購入情報とを照合して、端末装置１３０の認証を行う。

ここで、端末装置１３０を利用する人物１３１が、図１７の登録処理で、利用権を購入済みである場合、認証結果はＯＫとなる。この場合、例えば、図１４のステップＳ１４１２以降の処理が実行される。

一方、端末装置１３０を利用する人物１３１が、利用権を未購入である場合、認証結果はＮＧとなる。この場合、図１８のステップＳ１８０２以降の処理が実行される。

ステップＳ１８０２において、認証システム２００の音波出力部７２０は、利用権の購入を促す音声アナウンスを出力する。

ステップＳ１８０３において、端末装置１３０を利用する人物１３１は、例えば、図１７のステップＳ１７０２以降の処理を実行して、利用権を購入する。ここで、利用権の購入が完了すると、端末装置１３０は、ステップＳ１８０４において、第１～３の表示画面とは異なる第４の表示画面を表示する。なお、第４の表示画面を表示している状態は、第４の表示状態の一例である。

ステップＳ１８０５において、認証システム２００の判断部７２４が、端末装置１３０によって、第４の表示画面が表示されたことを確認すると、ステップＳ１８０６において、認証処理をリトライする。例えば、情報処理システム１００は、図１４、又は図１８のステップＳ１４０５以降の処理を再び実行する。

このように、第１の実施形態で説明した各処理は、用途や目的に応じて、様々な変形や応用が可能である。

＜応用例＞
上記の各実施形態では、ドローン１２０、又は情報処理装置１１０が認証装置であるものとして説明を行ったが、例えば、図５に示すようなハードウェア構成を有するドローン１２０は、認証装置の一例である。

例えば、認証装置は、例えば、図１５に示すドローン１２０のハードウェア構成に加えて、図１９（Ａ）に示すように、パラメトリックスピーカ１６１０を有するドローン１２０であっても良い。

パラメトリックスピーカ１６１０は、超音波を利用して鋭い施行性を持たせることができる音響システムである。

パラメトリックスピーカ１６１０は、例えば、超音波に振幅変調、ＤＳＢ（Double Sideband）変調、ＳＳＢ（Single Sideband）変調等をかけて、約１１０ｄＢを超える強力な音圧で変調された超音波を発生させる。これにより、空気中を超音波が伝搬する際の「非線形特性」により、可聴音が発生する。

一般的な超音波スピーカは、単体では約６０～７０度程度の指向性しか得られないが、超音波スピーカを平面に複数個並べて、パラメトリックアレイを構成すると、指向性が非常に鋭くなる。このように、超音波スピーカを複数個並べたユニットを、パラメトリックスピーカと呼ぶ。

パラメトリックスピーカ１６１０が出力する音波の出力範囲１６１１は、一般的なスピーカ１２２の出力範囲１６１２より狭くすることができる。従って、例えば、図１９（Ｂ）に示すように、端末装置１３０を利用する人物１３１、及び端末装置１３０に向けて、選択的に第１の音波、及び第２の音波を出力することができるようになる。

また、ドローン１２０は、周囲が暗い場合でも、人物１３１を発見できるように、例えば、スポットライト５０７等の照明装置を有していることが望ましい。

また、上記の各実施形態では、例えば、図４に示すようなハードウェア構成を有する情報処理装置１１０を利用してドローン１２０を制御していたが、ドローン１２０を制御する情報処理装置は、例えば、図２０（Ａ）に示すような、小型の操作装置２０１０等であっても良い。この場合、操作装置２０１０は、例えば、図２０（Ｂ）に示すように、複数の操作内容を選択可能に表示するタッチパネルティスプレイ２０１１等を有していることが望ましい。

また、認証システム２００は、ドローン１２０に代えて、図１０（Ｃ）に示す警備ロボット２０２０のように、路面、又は床面を走行可能な移動装置を用いて、端末装置１３０を利用する人物１３１を撮影し、音波を出力するものであっても良い。

さらに、認証システム２００は、ドローン１２０に代えて、図１０（ｄ）に示すデジタルサイネージ２０３０や、スピーカ付きの監視カメラ等の移動機能を有していない機器を用いて、端末装置１３０を利用する人物１３１を撮影し、音波を出力するものであっても良い。

例えば、図２０（Ｄ）において、デジタルサイネージ２０３０は、カメラ２０３１、スピーカ２０３２、及びディスプレイ２０３３を有している。この場合、デジタルサイネージ２０３０は、カメラ２０３１を用いて、端末装置１３０を利用する人物１３１を撮影し、スピーカ２０３２を用いて、第１の音波、及び第２の音波を出力する。また、デジタルサイネージ２０３０は、例えば、図１４のステップＳ１４０２等で出力する音声アナウンスに代えて（又は加えて）、テキストメッセージをディスプレイ２０３３に表示しても良い。

以上、本発明の各実施形態によれば、カメラを用いて人物を認証する認証システム２００において、離れた場所から顔認証によらずに、人物を認証できるようになる。

＜補足＞
上記で説明した各実施形態の各機能は、一又は複数の処理回路によって実現することが可能である。ここで、本明細書における「処理回路」とは、電子回路により実装されるプロセッサのようにソフトウェアによって各機能を実行するようプログラミングされたプロセッサや、上記で説明した各機能を実行するよう設計されたＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＤＳＰ（digital signal processor）、ＦＰＧＡ（field programmable gate array）や従来の回路モジュール等のデバイスを含むものとする。

また、実施例に記載された装置群は、本明細書に開示された実施形態を実施するための複数のコンピューティング環境のうちの１つを示すものに過ぎない。ある実施形態では、認証システム２００は、サーバクラスタといった複数のコンピューティングデバイスを含む。複数のコンピューティングデバイスは、ネットワークや共有メモリなどを含む任意のタイプの通信リンクを介して互いに通信するように構成されており、本明細書に開示された処理を実施する。同様に、端末装置１３０は、互いに通信するように構成された複数のコンピューティングデバイスを含むことができる。

さらに、認証システム２００、及び端末装置１３０、開示された処理ステップ、例えば図１０～１９に示す各処理を様々な組合せで共有するように構成できる。また、認証システム２００の各機能構成は、１つのサーバ装置にまとめられていても良いし、複数の装置に分けられていても良い。

１００ 情報処理システム
１１０ 情報処理装置（認証装置の一例）
１２０ ドローン（認証装置の一例）
１３０ 端末装置
１３１ 人物
２００ 認証システム
７２２ 画像取得部
７２３ 第１の音波出力部
７２４ 判断部
７２５ 第２の音波出力部
７２６ 認証部

特開２０１８－１７３７８８号公報

Claims (12)

1. 端末装置を利用する人物又は前記端末装置を認証する認証装置と、ドローンとを含む認証システムであって、
   前記ドローンは、
   画像を撮影するカメラと、
   音波を発するスピーカと、
   を備え、
   前記認証装置は、
   前記ドローンの前記カメラで撮影された画像を取得する画像取得部と、
   第１の識別情報を表す第１の音波を、前記ドローンが備える前記スピーカを用いて出力する第１の音波出力部と、
   前記第１の音波出力部で前記第１の音波を出力した後に前記画像取得部で取得した、前記端末装置の表示画面を含む画像に基づいて、前記端末装置において第２の表示画面が表示されたか否かを判断する判断部と、
   前記判断部により前記第２の表示画面が表示されたと判断された場合、第２の識別情報を表す第２の音波を、前記ドローンが備える前記スピーカを用いて出力する第２の音波出力部と、
   前記第２の音波を前記端末装置が受信したことに基づいて前記端末装置から送信される認証情報であって、前記端末装置を識別する端末識別情報と、前記第２の識別情報とを含む前記認証情報を受信する通信部と、
   前記通信部で受信した前記認証情報を、記憶部に記憶されている登録情報と照合して、前記登録情報に登録されている場合、前記端末装置を利用する人物又は、前記端末装置を認証する認証部と、
   を有する認証システム。
2. 前記第１の音波出力部は、前記端末装置を第１の表示状態から前記第２の表示画面を表示する第２の表示状態に遷移させる前記第１の識別情報を表す前記第１の音波を出力し、
   前記判断部は、前記端末装置が前記第２の表示状態に遷移した場合、前記端末装置において前記第２の表示画面が表示されたと判断する、請求項１に記載の認証システム。
3. 前記認証部は、前記人物の認証を許可するときに、前記端末装置に認証結果を通知し、前記端末装置が、前記認証結果に応じて第３の表示状態に移行しない場合、前記人物の認証の許可を取り消す、請求項２に記載の認証システム。
4. 前記第１の音波出力部は、前記第１の識別情報と前記第２の識別情報とを表す前記第１の音波を出力し、
   前記認証部は、前記端末装置が、前記第１の音波に応じて、認証済みであることを示す第４の表示状態に移行した場合、前記人物又は前記端末装置を認証する認証処理の少なくとも一部を省略する、請求項２又は３に記載の認証システム。
5. 前記第１の音波出力部は、前記端末装置に対して、所定の画面を表示させる前記第１の識別情報を表す前記第１の音波を出力し、
   前記判断部は、前記端末装置が前記所定の画面を表示したときに、前記端末装置において前記第２の表示画面が表示されたと判断する、請求項１に記載の認証システム。
6. 前記第１の音波出力部は、前記端末装置に対して、前記人物に所定の動作を促す表示画面を表示させる前記第１の識別情報を表す前記第１の音波を出力し、
   前記判断部は、前記人物が前記所定の動作をしたときに、前記端末装置において前記第２の表示画面が表示されたと判断する、請求項１に記載の認証システム。
7. ドローンと通信可能な認証装置であって、
   前記ドローンで撮影された画像を取得する画像取得部と、
   第１の識別情報を表す第１の音波を、前記ドローンが備えるスピーカを用いて出力する第１の音波出力部と、
   前記第１の音波出力部で前記第１の音波を出力した後に前記画像取得部で取得した、端末装置の表示画面を含む画像に基づいて、前記端末装置において第２の表示画面が表示されたか否かを判断する判断部と、
   前記判断部により前記第２の表示画面が表示されたと判断された場合、第２の識別情報を表す第２の音波を、前記ドローンが備える前記スピーカを用いて出力する第２の音波出力部と、
   前記第２の音波を前記端末装置が受信したことに基づいて前記端末装置から送信される認証情報であって、前記端末装置を識別する端末識別情報と、前記第２の識別情報とを含む前記認証情報を受信する通信部と、
   前記通信部で受信した前記認証情報を、記憶部に記憶されている登録情報と照合して、前記登録情報に登録されている場合、前記端末装置を利用する人物又は、前記端末装置を認証する認証部と、
   を有する認証装置。
8. 認証装置であって、
   撮影された画像を取得する画像取得部と、
   第１の識別情報を表す第１の音波を、スピーカを用いて出力する第１の音波出力部と、
   前記第１の音波出力部で前記第１の音波を出力した後に前記画像取得部で取得した、端末装置の表示画面を含む画像に基づいて、前記端末装置において第２の表示画面が表示されたか否かを判断する判断部と、
   前記判断部で前記第２の表示画面が表示されたと判断された場合、第２の識別情報を表す第２の音波を、前記スピーカを用いて出力する第２の音波出力部と、
   前記第２の音波を前記端末装置が受信したことに基づいて前記端末装置から送信される認証情報を、記憶部に記憶されている登録情報と照合して、前記登録情報に登録されている場合、前記端末装置を利用する人物又は、前記端末装置を認証する認証部と、
   を有する認証装置。
9. ドローンと通信可能な認証装置が、
   前記ドローンで撮影された画像を取得する画像取得処理と、
   第１の識別情報を表す第１の音波を、前記ドローンが備えるスピーカを用いて出力する第１の音波出力処理と、
   前記第１の音波出力処理で前記第１の音波を出力した後に前記画像取得処理で取得した、端末装置の表示画面を含む画像に基づいて、前記端末装置において第２の表示画面が表示されたか否かを判断する判断処理と、
   前記判断処理により前記第２の表示画面が表示されたと判断された場合、第２の識別情報を表す第２の音波を、前記ドローンが備える前記スピーカを用いて出力する第２の音波出力処理と、
   前記第２の音波を前記端末装置が受信したことに基づいて前記端末装置から送信される認証情報であって、前記端末装置を識別する端末識別情報と、前記第２の識別情報とを含む前記認証情報を受信する通信処理と、
   前記通信処理で受信した前記認証情報を、記憶部に記憶されている登録情報と照合して、前記登録情報に登録されている場合、前記端末装置を利用する人物又は、前記端末装置を認証する認証処理と、
   を実行する認証方法。
10. 認証装置が、
    撮影された画像を取得する画像取得処理と、
    第１の識別情報を表す第１の音波を、スピーカを用いて出力する第１の音波出力処理と、
    前記第１の音波出力処理で前記第１の音波を出力した後に前記画像取得処理で取得した、端末装置の表示画面を含む画像に基づいて、前記端末装置において第２の表示画面が表示されたか否かを判断する判断処理と、
    前記判断処理で前記第２の表示画面が表示されたと判断された場合、第２の識別情報を表す第２の音波を、前記スピーカを用いて出力する第２の音波出力処理と、
    前記第２の音波を前記端末装置が受信したことに基づいて前記端末装置から送信される認証情報を、記憶部に記憶されている登録情報と照合して、前記登録情報に登録されている場合、前記端末装置を利用する人物又は、前記端末装置を認証する認証処理と、
    を実行する認証方法。
11. ドローンと通信可能な認証装置に、
    前記ドローンで撮影された画像を取得する画像取得処理と、
    第１の識別情報を表す第１の音波を、前記ドローンが備えるスピーカを用いて出力する第１の音波出力処理と、
    前記第１の音波出力処理で前記第１の音波を出力した後に前記画像取得処理で取得した、端末装置の表示画面を含む画像に基づいて、前記端末装置において第２の表示画面が表示されたか否かを判断する判断処理と、
    前記判断処理により前記第２の表示画面が表示されたと判断された場合、第２の識別情報を表す第２の音波を、前記ドローンが備える前記スピーカを用いて出力する第２の音波出力処理と、
    前記第２の音波を前記端末装置が受信したことに基づいて前記端末装置から送信される認証情報であって、前記端末装置を識別する端末識別情報と、前記第２の識別情報とを含む前記認証情報を受信する通信処理と、
    前記通信処理で受信した前記認証情報を、記憶部に記憶されている登録情報と照合して、前記登録情報に登録されている場合、前記端末装置を利用する人物又は、前記端末装置を認証する認証処理と、
    を実行させるプログラム。
12. 認証装置に、
    撮影された画像を取得する画像取得処理と、
    第１の識別情報を表す第１の音波を、スピーカを用いて出力する第１の音波出力処理と、
    前記第１の音波出力処理で前記第１の音波を出力した後に前記画像取得処理で取得した、端末装置の表示画面を含む画像に基づいて、前記端末装置において第２の表示画面が表示されたか否かを判断する判断処理と、
    前記判断処理で前記第２の表示画面が表示されたと判断された場合、第２の識別情報を表す第２の音波を、前記スピーカを用いて出力する第２の音波出力処理と、
    前記第２の音波を前記端末装置が受信したことに基づいて前記端末装置から送信される認証情報を、記憶部に記憶されている登録情報と照合して、前記登録情報に登録されている場合、前記端末装置を利用する人物又は、前記端末装置を認証する認証処理と、
    を実行させるプログラム。

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