JP7546793B2 - 配光制御装置、前照灯装置、および、配光制御方法 - Google Patents

Description

本開示は、車両の前照灯の配光を制御する配光制御技術に関する。

前照灯の配光制御技術の中には、前照灯のハイビームが他車両の運転者に対してグレア（幻惑光）を与えてしまうことを抑制する技術がある。
特許文献１には、他車両である照射禁止対象へのハイビームの照射を抑制できる車両用ヘッドランプが開示されている。
具体的には、車両用ヘッドランプは、車両前方に配列される複数のハイビーム照射エリアのうち、照射禁止対象の存在を検出した時には照射禁止対象が存在しているハイビーム照射エリア用のハイビームユニットを消灯する。

特開２００８－０３７２４０号公報

しかし、特許文献１に開示された車両用ヘッドランプは、複数のハイビーム照射エリアの各ハイビーム照射エリアにおいて、照射禁止対象とともに本来ハイビームで照射すべき障害物が存在した場合、当該障害物を照射しなくなってしまう、という課題がある。

本開示は、上記課題を解決するものであり、複数のハイビーム照射エリアの各ハイビーム照射エリアにおいて、照射禁止対象である遮光対象物とともに本来ハイビームで照射すべき障害物である照射対象物が存在している場合にも、照射対象物に対してハイビームを照射できる、配光制御装置を提供することを目的とする。

本開示の配光制御装置は、ハイビーム照射エリアを複数に分割可能なハイビームユニットを制御する配光制御装置であって、ハイビーム照射エリアにおいて、ハイビームを照射すべき照射対象物又はハイビームを遮光すべき遮光対象物が存在しているか否かを検出する物体検出部と、物体検出部が遮光対象物を検出した場合に、遮光対象物を遮光するための遮光領域を決定する遮光領域決定部と、遮光領域に照射対象物が含まれる場合に、当該照射対象物が遮光領域から外れるように、ハイビームユニットの光軸を調整するための光軸調整量を算出する光軸調整量算出部と、光軸調整量に基づいてハイビームユニットの光軸を制御する配光制御部と、を備えた。

本開示は、上記の通り構成したので、複数のハイビーム照射エリアの各ハイビーム照射エリアにおいて、照射禁止対象である遮光対象物とともに本来ハイビームで照射すべき障害物である照射対象物が存在している場合にも、照射対象物に対してハイビームを照射できる、配光制御装置を提供することができる。

本開示に係る配光制御装置を含む前照灯制御装置および前照灯装置の構成例を示す図である。 実施の形態１に係る配光制御装置の構成例を示す図である。 本開示に係る配光制御装置を含む前照灯制御装置および前照灯装置における一部処理の例を示すフローチャートである。 図４Ａ、図４Ｂおよび図４Ｃは、実施の形態１に係る配光制御装置による配光制御処理の一例を示すフローチャートである。 図４のステップＳＴ１７０における処理の一例（第１の処理例）を示すフローチャートである。 図４のステップＳＴ１７０における処理の一例（第２の処理例）を示すフローチャートである。 図４のステップＳＴ１７０における処理の一例（第３の処理例）を示すフローチャートである。 図８Ａおよび図８Ｂは、配光制御処理のステップ１７０において照射対象物が遮光領域内にないと判定される一例を示す図であって、図８Ａは俯瞰図であり、図８Ｂは自車両側から前方を見た時のハイビーム照射エリアと遮光対象物および照射対象物との重なり方を示す図である。 図９Ａおよび図９Ｂは、配光制御処理のステップ１７０において照射対象物が遮光領域内にあると判定される一例を示す図であって、図９Ａは俯瞰図であり、図９Ｂは自車両側から前方を見た時のハイビーム照射エリアと遮光対象物および照射対象物との重なり方を示す図である。 図１０Ａおよび図１０Ｂは、配光制御処理により光軸を調整した後の状態を示す図であって、図１０Ａは俯瞰図であり、図１０Ｂは自車両側から前方を見た時のハイビーム照射エリアと遮光対象物および照射対象物との重なり方を示す図である。 実施の形態２に係る配光制御装置の構成例を示す図である。 実施の形態２に係る配光制御装置による配光制御処理の一例を示すフローチャートである。 図１３Ａおよび図１３Ｂは、実施の形態１に係る配光制御処理により光軸を調整した後の状態を示す図であって、図１３Ａは俯瞰図であり、図１３Ｂは自車両側から前方を見た時のハイビーム照射エリアと遮光対象物および照射対象物との重なり方を示す図である。 図１４Ａおよび図１４Ｂは、実施の形態２に係る配光制御処理のイメージを説明するための図であって、図１４Ａは俯瞰図であり、図１４Ｂは自車両側から前方を見た時のハイビーム照射エリアと遮光対象物および照射対象物との重なり方を示す図である。 実施の形態３に係る配光制御装置の構成例を示す図である。 図１６Ａおよび図１６Ｂは、実施の形態３に係る配光制御装置による配光制御処理の一例を示すフローチャートである。 図１７Ａおよび図１７Ｂは、ステップＳＴ１７１において照射対象物が複数あると判定される状況の一例を示す図であり、図１７Ａは俯瞰図であり、図１７Ｂは自車両側から前方を見た時のハイビーム照射エリアと遮光対象物および照射対象物との重なり方を示す図である。 図１８Ａおよび図１８Ｂは、ステップＳＴ１７１において照射対象物が複数あると判定され、さらに、ステップＳＴ１７４において自車線内に照射対象物がないと判定される状況の一例を示す図であって、図１８Ａは俯瞰図であり、図１８Ｂは自車両側から前方を見た時のハイビーム照射エリアと遮光対象物および照射対象物との重なり方を示す図である。 実施の形態４に係る配光制御装置による配光制御処理の一例を示すフローチャートである。 図２０Ａおよび図２０Ｂは、配光制御処理のステップ１７０において照射対象物が遮光領域内にあると判定される一例を示す図であって、図２０Ａは俯瞰図であり、図２０Ｂは自車両側から前方を見た時のハイビーム照射エリアと遮光対象物および照射対象物との重なり方を示す図である。 図２１Ａおよび図２１Ｂは、光軸を調整した後の状態を示す図であって、図２１Ａは俯瞰図であり、図２１Ｂは自車両側から前方を見た時のハイビーム照射エリアと遮光対象物および照射対象物との重なり方を示す図である。 図２２Ａおよび図２２Ｂは、さらに遮光領域を変更した後の状態を示す図であって、図２２Ａは俯瞰図であり、図２２Ｂは自車両側から前方を見た時のハイビーム照射エリアと遮光対象物および照射対象物との重なり方を示す図である。 本開示に係る機能を実現するためのハードウェア構成の第１の例を示す図である。 本開示に係る機能を実現するためのハードウェア構成の第２の例を示す図である。

以下、本開示をより詳細に説明するために、本開示を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。

本開示の実施の形態に係る配光制御技術は、自車両前方をハイビームで照射して視認性を保ちつつ、他車両（先行車、対向車）の運転者が照射光によって眩惑（グレア）しないために、他車両が存在する領域のみハイビームの照射を行わない（以降、遮光）技術に関する。
この遮光技術は、ＡＤＢ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｄｒｉｖｉｎｇ Ｂｅａｍ）と呼ばれている。
ＡＤＢの方式の一つに、ＬＥＤアレイ方式がある。
これは、複数のＬＥＤ（ＬＥＤモジュール）でハイビームを分割して照射する方式であって、それぞれのＬＥＤが照射する領域と、遮光したい領域（他車両が存在する領域）とに応じて、各ＬＥＤの点灯または消灯を切り替える方式である。
各実施の形態では、本開示の配光制御技術を上記技術に適用したものを説明する。

実施の形態１．
実施の形態１では、照射対象物が遮光領域に含まれる場合、光軸を調整することで、遮光領域から照射対象物が出るようにする形態について説明する。
図１は、本開示に係る配光制御装置１００を含む前照灯制御装置４０および前照灯装置１の構成例を示す図である。
図２は、実施の形態１に係る配光制御装置１００の構成例を示す図である。
図１に示す前照灯装置１は、ヘッドライト１０、および、前照灯制御装置４０、を含む。
ヘッドライト１０は、自車両の前方を照らす照明器具である。
ヘッドライト１０は、前照灯制御装置４０による制御を受けて動作する。
ヘッドライト１０は、図示しないロービームユニットと、ハイビームユニット２０と、を含む。
ロービームユニットは、自車両を基準にして近方を照らし、ハイビームユニット２０は、自車両を基準にして遠方を照らす。

図１に示すヘッドライト１０は、２つのハイビームユニット２０を備える。
２つのハイビームユニット２０は、車両の前方に向かって左側と右側とに配置されている。
以下、２つのハイビームユニット２０について、左右のハイビームユニット２０を分けて説明する必要がある場合を除き、区別しないで説明する。
ハイビームユニット２０は、複数のＬＥＤ３０、および、光軸調整部３５、を備える。
複数のＬＥＤ３０は、それぞれハイビームの光源であり、各ＬＥＤ３０は、例えばアレイ状に並べられたＬＥＤアレイで構成されるＬＥＤモジュールである。以降、図１に示すＬＥＤ３０は、「ＬＥＤモジュール３０」と記載する。
複数のＬＥＤモジュール３０は、それぞれ個々に点灯または消灯できるように構成されている。
複数のＬＥＤモジュール３０は、それぞれを識別する識別情報であるＬＥＤ番号が付されている。
ＬＥＤ番号は、各ＬＥＤモジュール３０がハイビームを照射する領域である各ハイビーム照射エリアに個別に対応しており、配光制御処理に用いられる。
ハイビームユニット２０は、ＬＥＤモジュール３０ごとにそれぞれが対応する複数のハイビーム照射エリアに対してハイビームを照射する。
このように構成されるハイビームユニット２０は、言い換えれば、ハイビーム照射エリアを複数に分割可能なハイビームユニットであり、分割した複数のハイビーム照射エリアをそれぞれ個々に点灯または消灯することができるものである。
なお、複数のハイビームユニット２０を採用する場合、複数のハイビームユニット２０それぞれにおけるＬＥＤモジュール３０によるハイビーム照射エリアの一部または全てが重複していてもよい。例えば、図１に示すハイビームユニット２０－１におけるＬＥＤモジュール３０－１，３０－２，３０－３，・・・，３０－ｎ（ｎは任意の自然数）によるそれぞれのハイビーム照射エリアと、ハイビームユニット２０－２における図示しない複数のＬＥＤモジュール３０によるそれぞれのハイビーム照射エリアとが、重複するように構成してもよい。

光軸調整部３５は、配光制御装置１００から、光軸調整量および調整方向を示す制御信号を受け、ハイビームユニット２０の光軸を変化させることができるように構成されている。光軸調整部３５は、少なくとも自車両を基準とした場合における左右方向へ光軸を変化させられる。光軸調整部３５は、例えばハイビームユニット２０自体を物理的に傾ける機構を有する。

前照灯制御装置４０は、点灯制御装置５０、配光制御装置１００、を備える。
点灯制御装置５０は、ヘッドライト１０の点灯を制御する。点灯制御装置５０は、例えば、ヘッドライト１０のハイビームの点灯と消灯とを制御する。

配光制御装置１００は、車外センサ６０、車外カメラ７０、および、ヘッドライト１０のそれぞれと通信可能に接続されている。
配光制御装置１００は、ヘッドライト１０のハイビームの配光を制御する。

車外センサ６０は、車両に搭載されるセンサである。車外センサ６０は、車外の物体に関するセンサデータを出力する。
車外センサ６０は、例えば、自車両の前方に存在する物体、当該物体の大きさ、当該物体の形状、自車両から当該物体までの距離などが得られるようなセンサデータ情報を検出する。
車外センサ６０は、例えばミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）である。

車外カメラ７０は、車両に搭載されるカメラであり、搭載された車両の前方を撮像する。車外カメラ７０は、自車両に搭載され、自車両の前方を撮像した画像である画像データを出力する。
車外カメラ７０は、例えば車両前方を撮像するステレオカメラである。

配光制御装置１００は、車外センサ６０から出力されるセンサデータ、及び、車外カメラ７０から出力される画像データを受け、センサデータ及び画像データを用いて配光制御処理を実行し、ヘッドライト１０を制御する装置である。
配光制御装置１００は、ヘッドライト１０における、ハイビーム照射エリアを複数に分割可能なハイビームユニット２０を制御する。
図２に示す配光制御装置１００は、物体検出部１１０、遮光領域決定部１２０、光軸調整量算出部１３０、配光制御部１４０、を含む。

物体検出部１１０は、ハイビーム照射エリアにおいて、ハイビームを照射すべき照射対象物又はハイビームを遮光すべき遮光対象物が存在しているか否かを検出する。
遮光対象物は、ハイビームを照射するべきではない物体のことである。遮光対象物は、例えば、自車両前方にある先行車や対向車である。遮光対象物である先行車および対向車は、走行中の車両（以降、「走行車両」とも記載する）または灯火している一時停車中の車両（以降、「灯火停車車両」とも記載する）を含む。これらに対してハイビームを照射すると、先行車や対向車の乗員に対してグレアを発生させてしまう。
照射対象物は、ハイビームを照射するべき物体のことである。例えば、自車両前方の路肩に無灯火で停車している車両（以降、「無灯火停車車両」とも記載する）や、道路上の落下物である。これらを含む領域に対して遮光してしまうと、ユーザからの発見が遅れてしまい、衝突の危険性がある。

具体的には、物体検出部１１０は、車外センサ６０からセンサデータを取得し、また、車外カメラ７０から画像データを取得し、それらの情報を用いて、自車両の前方にある物体を検出する。
物体検出部１１０は、検出した物体の中から、遮光対象物であるか、また、照射対象物であるかを判別し、それぞれの情報（自車両の前方における位置または自車両からの距離、大きさなど）を取得する。
物体検出部１１０は、遮光対象物情報、および、照射対象物情報を出力する。
遮光対象物情報は、自車両と遮光対象物との位置関係および遮光対象物の大きさを含む。
照射対象物情報は、自車両と照射対象物との位置関係および照射対象物の大きさを含む。
位置関係を示す情報は、例えば、自車両からの距離、自車両を基準とした座標、といった形態である。
大きさを示す情報は、例えば、自車両から見た場合における面積、といった形態である。

さらに具体的には、物体検出部１１０は、例えばセンサデータと画像データとを、位置を合わせて比較する。センサデータと画像データとは、例えばそれぞれにおいて予め定められた座標ごとに対応させることで比較できる。物体検出部１１０は、センサデータに示される物体の領域に、画像データに示されるライト（他車両のヘッドライト、テールランプなど）の領域が重なるかを確認する。ライトの領域は、画像解析により求められる。
物体検出部１１０は、物体の領域とライトの領域とが重なる場合、すなわち、物体とライトとが同じ位置にある場合、走行中または灯火して停車中の他車両（先行車、対向車）といった遮光対象物であると判定する。物体検出部１１０は、判定した遮光対象物について遮光対象物情報を出力する。
物体検出部１１０は、物体の領域とライトの領域とが重ならない場合、すなわち、物体の位置にライトがない場合、駐車または無灯火で停車している他車両または落下物といった照射対象物であると判定する。物体検出部１１０は、判定した照射対象物について照射対象物情報を出力する。

さらに、物体検出部１１０は、上記に加え、センサデータまたは画像データに基づいてライトの光量を取得し、ライトの光量を用いる。
物体検出部１１０は、例えば、物体の領域とライトの領域とが重なる場合であって、かつ、ライトの光量が閾値（予め定められた光量）以上である場合、灯火して走行している他車両（走行車両）または灯火して停車中の他車両（灯火停車車両）と判定し、遮光対象物であると判定する。これにより、例えば信号待ち等により停車しているだけで、乗員が乗車している灯火停車車両を、遮光対象物と判定することができる。物体検出部１１０は、上記と同様に、判定した遮光対象物について遮光対象物情報を出力する。
物体検出部１１０は、例えば、物体の領域とライトの領域とが重なる場合であって、かつ、ライトの光量が閾値未満である場合、無灯火で停車中の他車両（無灯火停車車両）と判定し、照射対象物であると判定する。これにより、例えば、車両の後部のリフレクタ等により単に外光を反射しただけの無灯火停車車両を、照射対象物と判定することができる。物体検出部１１０は、上記と同様に、判定した照射対象物について照射対象物情報を出力する。

また、物体検出部１１０は、センサデータに示される物体および画像データに示される物体が動いている状態または止まっている状態であるかを判定し、当該判定結果を用いて遮光対象物であるか照射対象物であるかを判定してもよい。
なお、本開示においては、車両以外の物体のうち、人や動物などの生物を照射対象物として判定されるものを想定している。ただし、人を遮光対象物として判定するように構成してもよい。

遮光領域決定部１２０は、物体検出部１１０が遮光対象物を検出した場合に、遮光対象物を遮光するための遮光領域を決定する。
遮光領域決定部１２０は、物体検出部１１０から、遮光対象物情報を取得する。
遮光対象物情報には、自車両と遮光対象物との位置関係および遮光対象物の大きさが含まれる。
遮光領域決定部１２０は、それらの情報を用いて、消灯するべきＬＥＤモジュール３０の識別情報（遮光ＬＥＤ番号）と、それらが消灯することによって遮光される領域（遮光領域）とを取得する。
さらに、遮光領域決定部１２０は、遮光ＬＥＤ番号に該当しないＬＥＤモジュール３０が照射する領域（照射領域）を取得する。
遮光領域決定部１２０は、遮光ＬＥＤ番号を示す情報、遮光領域を示す情報、および、照射領域を示す情報を出力する。

光軸調整量算出部１３０は、遮光領域に照射対象物が含まれる場合に、当該照射対象物が遮光領域から外れるように、ハイビームユニット２０の光軸を調整するための光軸調整量を算出する。
具体的には、光軸調整量算出部１３０は、物体検出部１１０から照射対象物情報および遮光対象物情報を取得し、遮光領域決定部１２０から遮光領域を取得する。
照射対象物情報には、自車両と照射対象物との位置関係および照射対象物の大きさが含まれている。
光軸調整量算出部１３０は、照射対象物情報と、遮光領域とを照らし合わせ、遮光領域に照射対象物が含まれるかどうかを判定する。
光軸調整量算出部１３０は、その判定結果に応じて、光軸調整量および調整方向を取得する。
光軸調整量算出部１３０は、光軸調整量および調整方向を示す調整情報を出力する。
調整情報は、例えば、正負を含む光軸調整量であってもよい。

より詳細には、光軸調整量算出部１３０は、例えば、遮光領域に照射対象物が含まれる度合いを算出し、当該度合いが予め定められた閾値以上の場合、光軸調整量を算出する。

また、光軸調整量算出部１３０は、例えば、遮光領域に照射対象物が含まれる場合であって、かつ、自車両と照射対象物との距離が予め定められた距離以下である場合、光軸調整量を算出する。

また、光軸調整量算出部１３０は、例えば、自車両が照射対象物に到達するまでの予想到達時間が、予め定められた到達時間閾値以下の場合、光軸調整量を算出する。

配光制御部１４０は、遮光領域決定部１２０が決定した遮光領域から照射対象物が外れるように、ハイビームユニット２０を制御する。
具体的には、配光制御部１４０は、遮光領域決定部１２０から遮光ＬＥＤ番号を取得し、光軸調整量算出部１３０から光軸調整量および調整方向を取得する。配光制御部１４０は、取得したそれらの情報を用いて、ヘッドライト１０のハイビームユニット２０を制御するための制御信号を生成する。
配光制御部１４０は、生成した制御信号をヘッドライト１０へ出力することで、ハイビームユニット２０におけるＬＥＤモジュール３０ごとに消灯または点灯を指令するとともに、ハイビームユニット２０の光軸を変化させるよう指令する。
さらに具体的には、配光制御部１４０は、遮光領域決定部１２０から遮光ＬＥＤ番号を取得すると、遮光ＬＥＤ番号に対応するＬＥＤモジュール３０を点灯状態から消灯状態にするよう指令する。
また、配光制御部１４０は、光軸調整量算出部１３０から光軸調整量および調整方向を示す調整情報を取得すると、光軸調整量および調整方向に基づいてハイビームユニット２０の光軸を制御する。

配光制御装置１００に係る処理を説明する。
図３は、本開示に係る配光制御装置１００を含む前照灯制御装置４０および前照灯装置１における一部処理の例を示すフローチャートである。

前照灯制御装置４０は、例えば、前照灯が点灯されると、ハイビーム照射開始指令があるかを確認する（ステップＳＴ１０）。

前照灯制御装置４０における点灯制御装置５０は、ハイビーム照射開始指令を受けると、ハイビーム点灯処理を実行するとともに、配光制御装置１００に対し、配光制御処理指令（ステップＳＴ２０）を行う。

配光制御装置１００は、点灯制御装置５０から配光制御処理指令を受けると、配光制御処理（ステップＳＴ３０）を実行する。

配光制御装置１００は、配光制御処理を実行するとともに、ハイビーム照射終了指令を受けたかを確認する（ステップＳＴ４０）。

ハイビーム照射終了指令を受けていない場合（ステップＳＴ４０“ＮＯ”）、配光制御装置１００は、配光制御処理（ステップＳＴ３０）を繰り返す。

ハイビーム照射終了指令を受けた場合（ステップＳＴ４０“ＹＥＳ”）、処理を終了する。

配光制御処理の一例を説明する。
図４Ａ、図４Ｂおよび図４Ｃは、実施の形態１に係る配光制御装置１００による配光制御処理の一例を示すフローチャートである。
配光制御装置１００は、配光制御処理を開始すると、まず、物体検出部１１０は、車外センサ６０・車外カメラ７０から情報を取得する（ステップＳＴ１１０）。
具体的には、物体検出部１１０は、車外センサ６０からセンサデータを取得する。また、物体検出部１１０は、車外カメラ７０から前方画像を示す画像データを取得する。

物体検出部１１０は、次に、自車両前方の物体を検出する（ステップＳＴ１２０）。
具体的には、物体検出部１１０は、センサデータおよび画像データを用いて、自車両の前方に存在する物体を検出する。検出方法は、既知の方法を用いればよく、詳細な例の説明は省略する。

物体検出部１１０は、次に、遮光対象物情報・照射対象物情報を取得する（ステップＳＴ１３０）。
具体的には、物体検出部１１０は、検出した物体の中から、遮光対象物（先行車、対向車など）と、照射対象物（路肩の無灯火停車車両、道路上の落下物など）とを判別し、それぞれの情報（位置、大きさなど）を取得する。
そして、物体検出部１１０は、遮光対象物情報を遮光領域決定部１２０および光軸調整量算出部１３０へ出力する。また、物体検出部１１０は、照射対象物情報を光軸調整量算出部１３０へ出力する。

次に、遮光領域決定部１２０は、遮光対象物があるかを判定する（ステップＳＴ１４０）。
具体的には、遮光領域決定部１２０は、物体検出部１１０から遮光対象物情報を取得し、取得した遮光対象物情報から、遮光対象物があるかどうかを判定する。

遮光領域決定部１２０において遮光対象物がないと判定された場合（ステップＳＴ１４０“ＮＯ”）、配光制御処理は終了する。

遮光領域決定部１２０において遮光対象物があると判定された場合（ステップＳＴ１４０“ＹＥＳ”）、遮光領域決定部１２０は、遮光ＬＥＤ番号を決定する（ステップＳＴ１５０）。
具体的には、遮光領域決定部１２０は、遮光対象物があると判定した場合、遮光対象物情報を用いて、遮光ＬＥＤ番号を決定する。さらに具体的には、各ＬＥＤモジュールの照射領域と、遮光対象物が存在する領域とが重なっているＬＥＤの番号が、遮光ＬＥＤ番号に決定される。このように、遮光ＬＥＤ番号は、遮光対象物が存在する領域と、各ＬＥＤモジュール３０の照射領域とから決定される。遮光対象物が存在する領域は、自車両と遮光対象物との位置関係および遮光対象物の大きさから取得される。遮光領域決定部１２０は、決定した遮光ＬＥＤ番号を、配光制御部１４０に出力する。

次に、遮光領域決定部１２０は、遮光領域・照射領域を取得する（ステップＳＴ１６０）。
具体的には、遮光領域決定部１２０は、遮光ＬＥＤ番号をもとにして、遮光領域を取得する。遮光領域は、ステップＳＴ１５０にて決定した遮光ＬＥＤ番号に該当するＬＥＤモジュール３０を消灯した場合に、照射されなくなる領域のことである。
また、遮光領域決定部１２０は、それと同時に、照射領域を取得する。照射領域は、遮光ＬＥＤ番号に該当しない番号のＬＥＤモジュール３０が照射する領域のことである。
そして、遮光領域決定部１２０は、取得した遮光領域および照射領域を、光軸調整量算出部１３０に出力する。

次に、光軸調整量算出部１３０は、遮光領域内に照射対象物があるかを判定する（ステップＳＴ１７０）。
具体的には、例えば、光軸調整量算出部１３０は、物体検出部１１０から取得した照射対象物情報と、遮光領域決定部１２０から取得した遮光領域をもとにして、遮光領域内に照射対象物があるかどうかを判定する。さらに具体的には、照射対象物情報に含まれる、自車両と照射対象物との位置関係および照射対象物の大きさから、自車両から見たときの照射対象物が存在する領域を取得し、遮光領域と重なっているかどうかを判定する。
光軸調整量算出部１３０において照射対象物が遮光領域内にあると判定された場合（ステップＳＴ１７０“ＹＥＳ”）、配光制御処理はステップＳＴ１８０へ進む。
光軸調整量算出部１３０において照射対象物が遮光領域内にないと判定された場合（ステップＳＴ１７０“ＮＯ”）、配光制御処理はステップＳＴ１９０へ進む。

次に、光軸調整量算出部１３０は、照射領域、遮光領域、照射対象物情報をもとにして、光軸調整量および調整方向を決定する（ステップＳＴ１８０）。
具体的には、例えば、光軸調整量算出部１３０は、照射対象物が遮光領域内にあると判定した場合（ステップＳＴ１７０“ＹＥＳ”）、遮光領域および照射領域と、照射対象物との位置関係から、光軸調整量および調整方向を取得する。
光軸調整方向は、照射対象物に最も近い照射領域が、照射対象物を照射するような、左右いずれかの方向である。
光軸調整量は、決定した方向に光軸を調整する場合に、照射対象物が照射領域に含まれるために必要な調整角度である。
そして、光軸調整量算出部１３０は、取得した光軸調整量および調整方向を、配光制御部１４０に出力する。

次に、配光制御部１４０は、制御信号を生成・出力する（ステップＳＴ１９０）。
具体的には、配光制御部１４０は、遮光領域決定部１２０から取得した遮光ＬＥＤ番号と、光軸調整量算出部１３０から取得した光軸調整量および調整方向をもとにして、制御信号を生成する。
さらに、具体的には、遮光ＬＥＤ番号は、ヘッドライト１０のハイビームユニット２０におけるＬＥＤモジュール３０それぞれについて、点灯または消灯のいずれかを示す制御信号として変換される。また、光軸調整量および調整方向は、ヘッドライト１０のハイビームユニット２０の光軸を、どちらの方向にどのくらい傾けるかを示す制御信号として変換される。
そして、配光制御部１４０は、生成した制御信号をヘッドライト１０へ出力する。

ステップＳＴ１９０の処理が終了すると、配光制御処理は終了する。

ステップＳＴ１７０における、遮光領域内に照射対象物があるかを判定する処理の一例について、以下に、第１の処理例、第２の処理例、第３の処理例を説明する。
第１の処理例を説明する。
ステップＳＴ１７０における判定は、遮光領域内に照射対象物が含まれる面積に応じて判定する第１の処理例でもよい。これは、照射対象物全体が照射されていなくても、遮光されている面積が小さい場合は、ユーザが照射対象物を視認することが可能であると考えられるためである。
図５は、図４のステップＳＴ１７０における処理の一例（第１の処理例）を示すフローチャートである。
第１の処理例は、照射対象物が遮光領域内に含まれる面積の度合いに応じて、光軸調整するか否か決定する処理である。この処理は、照射対象物が遮光される領域が小さい場合は、光軸変更しなくても良い、という観点に基づく処理である。

配光制御装置１００が配光制御処理を開始し、図４に示すステップＳＴ１１０からステップＳＴ１６０までの処理を実行すると、次に、光軸調整量算出部１３０は、遮光領域と、照射対象物の領域が重なっている面積を算出する（ステップＳＴ７１１）。
具体的には、光軸調整量算出部１３０は、自車両を基準として見た場合の照射対象物が存在する領域が、遮光領域と重なっている場合に、その重なり部分の面積を算出する。

光軸調整量算出部１３０は、算出した面積と閾値とを比較し、面積は閾値以上であるかを判定する（ステップＳＴ７１２）。これにより、遮光領域に照射対象物が含まれる度合いが予め定められた閾値以上であるかを判定できる。
光軸調整量算出部１３０において、面積は閾値以上であると判定した場合（ステップＳＴ７１２“ＹＥＳ”）、配光制御処理は、図４のステップＳＴ１８０の処理へ進む。
光軸調整量算出部１３０において、面積は閾値未満であると判定した場合（ステップＳＴ７１２“ＮＯ”）、配光制御処理は、図４のステップＳＴ１９０の処理へ進む。
ここでは、遮光領域との重なり部分の面積を用いることとして説明したが、照射対象物全体の面積に対する重なり部分の面積の割合を用いてもよい。

第２の処理例を説明する。
ステップＳＴ１７０における判定は、自車両から照射対象物までの距離を用いる第２の処理例でもよい。第２の処理例は、自車両から照射対象物までの距離に応じて、光軸調整するか否か決定する処理である。これは、照射対象物までの距離が遠い場合は、ユーザが照射対象物を視認できない場合でも、運転に支障がないと考えられるためである。
図６は、図４のステップＳＴ１７０における処理の一例（第２の処理例）を示すフローチャートである。

配光制御装置１００が配光制御処理を開始し、図４に示すステップＳＴ１１０からステップＳＴ１６０までの処理を実行すると、次に、光軸調整量算出部１３０は、遮光領域内に照射対象物があるかを判定する（ステップＳＴ７２１）。
具体的には、上述した図４のステップＳＴ１７０と同様の処理を実施する。
光軸調整量算出部１３０において、遮光領域内に照射対象物がないと判定した場合（ステップＳＴ７２１“ＮＯ”）、配光制御処理は、図４のステップＳＴ１９０の処理へ進む。

光軸調整量算出部１３０において、遮光領域内に照射対象物があると判定した場合（ステップＳＴ７２１“ＹＥＳ”）、照射対象物までの距離を取得する（ステップＳＴ７２２）
具体的には、例えば、光軸調整量算出部１３０は、照射対象物情報に含まれる、自車両と照射対象物との位置関係から、照射対象物までの距離を取得する。

光軸調整量算出部１３０は、次に、距離は閾値以下であるかを判定する（ステップＳＴ７２３）。

光軸調整量算出部１３０において、距離は閾値以下でないと判定された場合（ステップＳＴ７２３“ＮＯ”）、配光制御処理は、図４のステップＳＴ１９０の処理へ進む。
光軸調整量算出部１３０において、距離は閾値以下であると判定された場合（ステップＳＴ７２３“ＹＥＳ”）、配光制御処理は、図４のステップＳＴ１８０の処理へ進む。

第３の処理例を説明する。
ステップＳＴ１７０における判定は、自車両から照射対象物までの予想到達時間を用いる第３の処理例でもよい。第３の処理例は、自車両が照射対象物に到達するまでの予想到達時間に応じて、光軸調整するか否か決定する処理である。これは、照射対象物までの予想到達時間が長い場合は、ユーザが照射対象物を視認できない場合でも、運転に支障がないと考えられるためである。以下、説明において、予想到達時間は、単に到達時間とも記載する。
図７は、図４のステップＳＴ１７０における処理（第３の処理例）の一例を示すフローチャートである。

配光制御装置１００が配光制御処理を開始し、図４に示すステップＳＴ１１０からステップＳＴ１６０までの処理を実行すると、次に、光軸調整量算出部１３０は、遮光領域内に照射対象物があるかを判定する（ステップＳＴ７３１）。
具体的には、上述した図４のステップＳＴ１７０と同様の処理を実施する。
光軸調整量算出部１３０において、遮光領域内に照射対象物がないと判定された場合（ステップＳＴ７３１“ＮＯ”）、配光制御処理は、図４のステップＳＴ１９０の処理へ進む。

光軸調整量算出部１３０において、遮光領域内に照射対象物があると判定された場合（ステップＳＴ７３１“ＹＥＳ”）、照射対象物までの距離および自車両の車速を取得する（ステップＳＴ７３２）。具体的には、例えば、照射対象物情報に含まれる、自車両と照射対象物との位置関係から、照射対象物までの距離を取得する。それと同時に、自車両の車速を取得する。

光軸調整量算出部１３０は、次に、照射対象物までの到達時間（予想到達時間）を算出する（ステップＳＴ７３３）。具体的には、光軸調整量算出部１３０は、照射対象物までの距離と自車両の車速をもとにして、照射対象物までの到達時間を算出する。到達時間は、照射対象物までの距離を車速で割ったものである。

光軸調整量算出部１３０は、次に、到達時間と閾値とを比較し、到達時間は閾値以下であるかを判定する（ステップＳＴ７３４）。

光軸調整量算出部１３０において、到達時間は閾値以下でないと判定された場合（ステップＳＴ７３４“ＮＯ”）、配光制御処理は、図４のステップＳＴ１９０の処理へ進む。
光軸調整量算出部１３０において、到達時間は閾値以下であると判定された場合（ステップＳＴ７３４“ＹＥＳ”）、配光制御処理は、図４のステップＳＴ１８０の処理へ進む。

配光制御処理のイメージを説明する。

図８Ａおよび図８Ｂは、配光制御処理のステップ１７０において照射対象物が遮光領域内にないと判定される一例を示す図である。
図８Ａは俯瞰図である。
図８Ｂは自車両１０００側から前方を見た時のハイビーム照射エリアと遮光対象物および照射対象物との重なり方を示す図である。
図８Ｂにおいて、ハイビームユニット２０は、８つのＬＥＤモジュール３０でハイビーム１００２を照射し、８つのハイビーム照射エリアに対して光を照射するものとしている。
それぞれのＬＥＤモジュール３０の番号（ＬＥＤ番号）は、左から順にＬＥＤ１、ＬＥＤ２、ＬＥＤ３、ＬＥＤ４、ＬＥＤ５、ＬＥＤ６、ＬＥＤ７、ＬＥＤ８というように番号が付与されているものとする。ＬＥＤ１～ＬＥＤ８は、それぞれ異なる領域（ハイビーム照射エリア）にハイビーム１００２を照射する。すなわち、ＬＥＤ番号（ＬＥＤ１～ＬＥＤ８）は、それぞれ異なるハイビーム照射エリアに対応する番号である。
図８Ｂに示すように、遮光対象物である先行車が存在するＬＥＤ４およびＬＥＤ５は、先行車の運転者のグレア防止のために消灯される。
そして、ＬＥＤ４およびＬＥＤ５が消灯することにより、ハイビームで照らされなくなる領域は遮光領域１００６となり、ハイビームで照らされる領域は照射領域１００５となる。
図８に示す例では、照射対象物はＬＥＤ２およびＬＥＤ３の領域にのみ存在しており、遮光領域１００６内にはないため、配光制御処理はステップＳＴ１９０へ進み、そのままの状態で制御信号が生成される。
このようにして、他車両が存在しない領域はハイビームを照射して視認性を保ち、他車両が存在する領域はハイビームを照射せず、他車両の運転者に対するグレアを防止することができる。

ここで、自車両１０００が走行する走行中の道路には、先行車等の照射すべきでない対象物（以降、遮光対象物１００３）および、障害物等の本来照射すべき対象物（以降、照射対象物１００４）の両方が同時に存在する場合がある。
このとき、遮光対象物１００３が存在する領域のＬＥＤモジュール３０を消灯することで、遮光領域１００６内に照射対象物１００４が含まれてしまう場合がある。
それにより、照射対象物１００４がハイビーム１００２で照射されず、視認性が悪くなり、ユーザからの発見が遅れてしまう可能性がある。
この場合、本開示によれば以下のように配光制御処理が実行される。
図９Ａおよび図９Ｂは、配光制御処理のステップ１７０において照射対象物１００４が遮光領域１００６内にあると判定される一例を示す図である。
図９Ａは俯瞰図である。
図９Ｂは自車両１０００側から前方を見た時のハイビーム照射エリアにおける遮光領域１００６と遮光対象物１００３および照射対象物１００４との重なり方を示す図である。
図９Ｂにおいて、ハイビームユニット２０は、図８Ｂと同様に、８つのＬＥＤモジュール３０で８つのハイビーム照射エリアに対して光を照射するものとしている。
図９Ｂのように、遮光対象物１００３である先行車が存在するＬＥＤ４およびＬＥＤ５は、先行車の運転者のグレア防止のために消灯される。
そして、ＬＥＤ４およびＬＥＤ５が消灯することによりハイビーム１００２で照らされなくなる領域が遮光領域１００６となる。
それにより、本来であれば照射するべき無灯火停車車両が、ハイビームで照らされなくなるため、本開示に係る配光制御処理はステップＳＴ１８０へ進み、光軸の調整を行う。
図９では、無灯火停車車両（照射対象物１００４）に最も近い照射領域は、ＬＥＤ３が照射する領域である。
よって、ＬＥＤ３が無灯火停車車両（照射対象物１００４）を照射するように、光軸を調整すればよい。
ＬＥＤ３の照射領域１００５は、無灯火停車車両（照射対象物１００４）よりも左側にあるため、光軸の調整方向は右方向となる（矢印α_１）。
光軸調整量（矢印α_１）は、遮光領域１００６と照射領域１００５の境界線（ＬＥＤ３およびＬＥＤ４の境界線）である線Ｂが、無灯火停車車両（照射対象物１００４）の右端である線Ａと重なるようにするために必要な、ハイビームユニット２０の光軸を動かす量である。

図１０Ａおよび図１０Ｂは、配光制御処理により光軸を調整した後の状態を示す図である。
図１０Ａは俯瞰図である。
図１０Ｂは自車両１０００側から前方を見た時のハイビーム照射エリア（照射領域および遮光領域）と遮光対象物１００３および照射対象物１００４との重なり方を示す図である。
図１０Ａおよび図１０Ｂに示すように、ステップＳＴ１８０にて決定した光軸調整量および調整方向に応じて、ハイビームユニット２０の光軸を動かしたことにより、無灯火停車車両（照射対象物１００４）がある領域１００７が遮光領域１００６の外に出て、照射領域１００５になり、ユーザが無灯火停車車両（照射対象物１００４）を視認しやすくなる。
実施の形態１に説明した構成および処理により、照射するべき物体と遮光するべき物体とが遮光領域に含まれていた場合でも、物体に応じて適切に照射または遮光することができる。

なお、仮に、ＬＥＤの分割数を増やせば、これにより、遮光領域を細分化することが可能になり、上述のような問題は発生しづらくなるが、その分コストが増える。
本開示に係る配光制御装置１００は、ＬＥＤの分割数を増やすことなく、上記した効果が得られる。

本開示に係る配光制御装置は、ハイビーム照射エリアを複数に分割可能なハイビームユニットを制御する配光制御装置であって、前記ハイビーム照射エリアにおいて、ハイビームを照射すべき照射対象物又はハイビームを遮光すべき遮光対象物が存在しているか否かを検出する物体検出部と、前記物体検出部が前記遮光対象物を検出した場合に、前記遮光対象物を遮光するための遮光領域を決定する遮光領域決定部と、前記遮光領域に前記照射対象物が含まれる場合に、当該照射対象物が前記遮光領域から外れるように、前記ハイビームユニットの光軸の方向を調整するための光軸調整量を算出する光軸調整量算出部と、前記光軸調整量に基づいて前記ハイビームユニットの光軸を制御する配光制御部と、を備えるように構成した。
これにより、複数のハイビーム照射エリアの各ハイビーム照射エリアにおいて、遮光対象物とともに照射対象物が存在している場合に、照射対象物に対してハイビームを照射できる、配光制御装置を提供することができる、という効果を奏する。

本開示に係る前照灯装置は、ハイビーム照射エリアを複数に分割可能なハイビームユニットと、前記ハイビーム照射エリアにおいて、ハイビームを照射すべき照射対象物又はハイビームを遮光すべき遮光対象物が存在しているか否かを検出する物体検出部と、前記物体検出部が前記遮光対象物を検出した場合に、前記遮光対象物を遮光するための遮光領域を決定する遮光領域決定部と、前記遮光領域に前記照射対象物が含まれる場合に、当該照射対象物が前記遮光領域から外れるように、前記ハイビームユニットの光軸の方向を調整するための光軸調整量を算出する光軸調整量算出部と、前記光軸調整量に基づいて前記ハイビームユニットの光軸を制御する配光制御部と、を備えるように構成した。
これにより、複数のハイビーム照射エリアの各ハイビーム照射エリアにおいて、遮光対象物とともに照射対象物が存在している場合に、照射対象物に対してハイビームを照射できる、前照灯装置を提供することができる、という効果を奏する。

本開示に係る配光制御方法は、ハイビーム照射エリアを複数に分割可能なハイビームユニットを制御する配光制御方法であって、物体検出部が、前記ハイビーム照射エリアにおいて、ハイビームを照射すべき照射対象物又はハイビームを遮光すべき遮光対象物が存在しているか否かを検出する物体検出ステップと、遮光領域決定部が、前記物体検出部が前記遮光対象物を検出した場合に、前記遮光対象物を遮光するための遮光領域を決定する遮光領域決定ステップと、前記遮光領域に前記照射対象物が含まれる場合に、光軸調整量算出部が、当該照射対象物が前記遮光領域から外れるように、前記ハイビームユニットの光軸の方向を調整するための光軸調整量を算出する光軸調整量算出ステップと、配光制御部が、前記光軸調整量に基づいて前記ハイビームユニットの光軸を制御する配光制御ステップと、を備えるようにした。
これにより、複数のハイビーム照射エリアの各ハイビーム照射エリアにおいて、遮光対象物とともに照射対象物が存在している場合に、照射対象物に対してハイビームを照射できる、配光制御方法が提供できる、という効果を奏する。

本開示に係る配光制御装置において、前記光軸調整量算出部は、前記遮光領域に前記照射対象物が含まれる度合いを算出し、当該度合いが予め定められた閾値以上の場合、前記光軸調整量を算出する、ように構成した。
これにより、ハイビームを照射すべき照射対象物の大部分がハイビームで照射されている場合は、光軸を調整することなく、本来ハイビームを照射すべき照射対象物の大部分が遮光領域に含まれている場合は、光軸を調整する、配光制御装置、を提供することができる。
その結果、本来ハイビームを照射すべき照射対象物が遮光領域に含まれて運転者に認識し難い状況になった場合でも、当該照射対象物をハイビームで照射することができる。
また、上記構成を前照灯装置または配光制御方法に適用した場合は、上記同様の効果を奏する前照灯装置および配光制御方法を実現できる。

本開示に係る配光制御装置において、前記遮光領域に前記照射対象物が含まれる場合であって、かつ、前記ハイビームユニットが搭載された車両と前記照射対象物との距離が予め定められた距離以下である場合、前記光軸調整量算出部は、前記光軸調整量を算出する、ように構成した。
これにより、自車両と照射対象物との距離が遠すぎる場合は、光軸を調整しない、配光制御装置を提供することができる、という効果を奏する。
また、上記構成を前照灯装置または配光制御方法に適用した場合は、上記同様の効果を奏する前照灯装置および配光制御方法を実現できる。

本開示に係る配光制御装置において、前記光軸調整量算出部は、前記ハイビームユニットが搭載された車両が前記照射対象物に到達するまでの予想到達時間が、予め定められた到達時間閾値以下の場合、前記光軸調整量を算出する、ように構成した。
これにより、自車両が照射対象物に到達するまでに時間を要する場合は、光軸を調整しない、配光制御装置を提供することができる、という効果を奏する。
また、上記構成を前照灯装置または配光制御方法に適用した場合は、上記同様の効果を奏する前照灯装置および配光制御方法を実現できる。

実施の形態２．
実施の形態２では、光軸を調整した後で、遮光領域を再度調整する形態について説明する。これは、光軸調整により照射範囲が広がることを考慮する形態である。

図１１は、実施の形態２に係る配光制御装置１００Ａの構成例を示す図である。
図１１において、実施の形態１にて説明した構成については、同じ符号を付し、ここでは、その説明を適宜省略する。具体的には、図１１に示す物体検出部１１０は、照射対象物情報および遮光対象物情報を、遮光領域変更部１５０へ出力する以外において、既に説明した物体検出部１１０と同様である。図１１に示す遮光領域決定部１２０は、既に説明した遮光領域決定部１２０と同様であり、図１１に示す光軸調整量算出部１３０は、既に説明した光軸調整量算出部１３０、と同様である。
図１１に示す配光制御装置１００Ａは、配光制御部１４０Ａを備えている。
図１１に示す配光制御装置１００Ａは、さらに、遮光領域変更部１５０を備えている。

遮光領域変更部１５０は、配光制御部１４０Ａが光軸を調整した状態を考慮して、遮光領域決定部１２０が決定した遮光領域を調整する。
具体的には、遮光領域変更部１５０は、物体検出部１１０から、照射対象物情報および遮光対象物情報を取得する。また、光軸調整量算出部１３０から、光軸調整量および調整方向を取得する。遮光領域変更部１５０は、自車両と照射対象物および遮光対象物の位置関係と、光軸調整量および調整方向をもとにして、遮光領域を変更する。
遮光領域変更部１５０が遮光領域を調整するタイミングは、配光制御部１４０Ａにより光軸が調整される前であっても、光軸が調整された後であってもよい。

配光制御部１４０Ａは、さらに、遮光領域変更部１５０が調整した遮光領域に変更するようハイビームユニット２０による配光を制御する。
具体的には、配光制御部１４０Ａは、遮光領域変更部１５０から遮光ＬＥＤ番号を取得する。配光制御部１４０Ａは、遮光領域変更部１５０から遮光ＬＥＤ番号を取得すると、遮光ＬＥＤ番号に対応するＬＥＤモジュール３０を点灯状態から消灯状態にするよう指令する。

実施の形態２に係る処理について、実施の形態１に説明した処理の説明を適宜省略し、実施の形態１に説明されていない処理を説明する。
実施の形態２においては、図４のステップＳＴ１８０において、光軸調整量および調整方向を決定し、その後で再度遮光領域を変更する。
この詳細な処理の一例を説明する。

図１２は、実施の形態２に係る配光制御装置１００Ａによる配光制御処理の一例を示すフローチャートである。
配列制御処理においてステップＳＴ１８０の処理が開始されると、光軸調整量算出部１３０は、照射領域、遮光領域、照射対象物情報をもとにして、光軸調整量および調整方向を決定する（ステップＳＴ１８１）。
具体的には、光軸調整量算出部１３０は、実施の形態１と同様に、遮光領域および照射領域と、照射対象物との位置関係から、光軸調整量および調整方向を決定する。光軸調整量算出部１３０は、決定した光軸調整量および調整方向を、遮光領域変更部１５０および配光制御部１４０Ａに出力する。

遮光領域変更部１５０は、光軸調整後の状態で遮光ＬＥＤ番号を変更する（ステップＳＴ１８２）。
ステップＳＴ１８２において、遮光領域変更部１５０は、物体検出部１１０から取得した遮光対象物情報と、光軸調整量および調整方向をもとにして、遮光ＬＥＤ番号を変更する。
具体的には、遮光領域変更部１５０は、光軸調整量および調整方向にハイビームユニット２０の光軸を変更した後の各ＬＥＤモジュール３０の照射領域と、遮光対象物情報とをもとにして、遮光ＬＥＤ番号を再度決定する。
さらに具体的には、遮光領域変更部１５０は、光軸を変更した後の各ＬＥＤモジュール３０の照射領域と、遮光対象物が存在する領域（遮光対象物情報に含まれる遮光対象物の位置・大きさから取得できる領域）とを照らし合わせ、それらが重なる領域に対応するＬＥＤモジュール３０のＬＥＤ番号を、遮光ＬＥＤ番号として決定する。
遮光領域変更部１５０は、変更後の遮光ＬＥＤ番号を、配光制御部１４０Ａに出力する。

実施の形態２の処理のイメージを説明する。
図１３Ａおよび図１３Ｂは、実施の形態１に係る配光制御処理により光軸を調整した後の状態を示す図である。
図１３Ａは俯瞰図である。
図１３Ｂは自車両１０００側から前方を見た時のハイビーム照射エリア（照射領域１００５および遮光領域１００６）と遮光対象物１００３および照射対象物１００４との重なり方を示す図である。
図１３は、図１０に示した状態と同じ状態を示しており、遮光対象物１００３と照射対象物１００４との位置関係をもとにして、光軸調整量および調整方向を取得し、光軸を変更した状態である。光軸変更により、ＬＥＤ５の照射領域１００８が、遮光対象物１００３である先行車が存在する領域から外れる。これにより、ステップＳＴ１８２で、変更後の遮光ＬＥＤ番号として”ＬＥＤ４”のみが選択される。

図１４Ａおよび図１４Ｂは、実施の形態２に係る配光制御処理のイメージを説明するための図である。
図１４Ａは俯瞰図である。
図１４Ｂは自車両１０００側から前方を見た時のハイビーム照射エリア（照射領域１００５および遮光領域１００６）と遮光対象物１００３および照射対象物１００４との重なり方を示す図である。
図１４は、図１３に示す状態から、上記した処理により遮光領域１００６を変更した後の状態を示している。遮光ＬＥＤ番号からＬＥＤ５が外れたことにより、ＬＥＤ５に対応する領域１００９が照射されるようになる。また、遮光領域１００６は、ＬＥＤ４に対応する領域１０１０のみになる。
実施の形態２に説明した構成および処理により、光軸を調整した後でも、さらに遮光領域を適切に決定することができる。

本開示に係る配光制御装置において、前記配光制御部が前記光軸を調整した状態を考慮して、前記遮光領域決定部が決定した遮光領域を調整する、遮光領域変更部をさらに備えるように構成した。
これにより、光軸を調整した後の状態に応じて、適切に照射領域および遮光領域を調整する、配光制御装置を提供することができる、という効果を奏する。
また、上記構成を前照灯装置または配光制御方法に適用した場合は、上記同様の効果を奏する前照灯装置および配光制御方法を実現できる。

実施の形態３．
実施の形態３では、優先して照射するべき照射対象物を選択する形態について説明する。
この形態は、自車線内にある、もしくは自車線に近い物体ほど、運転操作に関係するため、早く発見できることが望ましく、優先的に照射する必要がある、という観点による形態である。
実施の形態３において、既に説明した構成については、同じ符号を付し、以下、その説明を適宜省略する。

図１５は、実施の形態３に係る配光制御装置１００Ｂの構成例を示す図である。
配光制御装置１００Ｂは、さらに、位置測位システム８０に接続されている。
配光制御装置１００Ｂは、物体検出部１１０Ｂ、遮光領域決定部１２０Ｂ、光軸調整量算出部１３０Ｂ、配光制御部１４０Ｂ、車線情報取得部１６０、地図データベース１６５を備える。
遮光領域決定部１２０Ｂ、光軸調整量算出部１３０Ｂ、配光制御部１４０Ｂ、は、既に説明した遮光領域決定部１２０、光軸調整量算出部１３０、配光制御部１４０、と同様であるため、詳細な説明を省略する。

位置測位システム８０は、例えば衛星測位システム（ＧＰＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）であり、自車両の位置情報（緯度、経度、高度）を取得可能である。
地図データベース１６５は、道路の車線情報を含む地図情報が格納されたデータベースである。
位置測位システム８０と地図データベース１６５は、ユーザに道案内を行うカーナビゲーションシステムのように、配光制御装置とは別の装置であって同一の装置へ搭載されていてもよい。

車線情報取得部１６０は、車両の走行車線を示す車線情報を取得する。
車線情報取得部１６０は、地図データベース１６５から取得した地図情報と、位置測位システム８０から取得した自車両の位置情報とを用いて、車線情報を取得する。
車線情報は、自車両が走行中の車線の位置である。

物体検出部１１０Ｂは、例えば、自車両が走行中の車線である自車線内にある物体を優先して、複数の照射対象物のいずれかを選択する。
また、物体検出部１１０Ｂは、例えば、自車線内に複数ある場合は、その中でも距離が近い物体を優先して、複数の照射対象物のいずれかを選択する。
また、物体検出部１１０Ｂは、例えば、複数の照射対象物がいずれも自車線内にない場合は、自車線から距離が近い方を優先して、複数の照射対象物のいずれかを選択する。

具体的には、物体検出部１１０Ｂは、遮光対象物と照射対象物を判別し、それぞれの情報（位置、大きさなど）を取得する。
物体検出部１１０Ｂは、照射対象物が複数存在する場合、車線情報に基づいて、１つの照射対象物を選定する。具体的には、物体検出部１１０Ｂは、自車両が走行中の車線の位置と、すべての照射対象物の位置とを照らし合わせて、自車線に最も関連する照射対象物を決定する。
物体検出部１１０Ｂは、決定した照射対象物について照射対象物情報を出力する。

ここで、最も関連する照射対象物とは、自車線内に存在するもののうち、最も近い照射対象物のことである。
また、いずれも自車線内に存在しない場合は、自車線の最も近くに存在する照射対象物である。
この自車線内にある物体または自車線の近くにある物体を照射対象物とする理由は、これらの物体が、自車両が走行する軌道内にある可能性が高く、これらの物体を優先的に照射するべきだからである。

実施の形態３に係る処理を説明する。
実施の形態３に係る処理について、既に説明した処理の説明を適宜省略し、これまでに説明されていない処理を説明する。
実施の形態３においては、図４のステップＳＴ１７０において、複数の照射対象物が存在する場合に、自車が走行する車線位置およびそれぞれの照射対象物の位置に応じて、照射対象物を選択する。
この詳細な処理の一例を説明する。
図１６Ａおよび図１６Ｂは、実施の形態３に係る配光制御装置１００Ｂによる配光制御処理の一例を示すフローチャートである。
まず、物体検出部１１０Ｂは、照射対象物は複数あるかを判定する（ステップＳＴ１７１）。
具体的には、物体検出部１１０Ｂは、照射対象物の個数を取得し、複数存在するかどうかを判定する。

物体検出部１１０Ｂにおいて照射対象物が１つ以下であると判定された場合（ステップＳＴ１７１“ＮＯ”）、処理はステップＳＴ１７９へ進む。

物体検出部１１０Ｂにおいて照射対象物が複数存在すると判定された場合（ステップＳＴ１７１“ＹＥＳ”）、車線情報取得部１６０は、自車両の位置情報・地図情報を取得する（ステップＳＴ１７２）。
具体的には、車線情報取得部１６０は、位置測位システム８０から自車両の位置情報を取得し、地図データベース１６５から地図情報を取得する。

車線情報取得部１６０は、次に、車線情報を取得する（ステップＳＴ１７３）。
具体的には、車線情報取得部１６０は、自車両の位置情報と地図情報をもとにして、自車両が走行中の車線情報を取得する。
さらに具体的には、自車両の位置情報に含まれる、緯度、経度、高度に対応した地点における、道路の車線情報を、地図情報から取得する。そして、車線情報取得部１６０は、自車両が走行中の車線情報を、物体検出部１１０Ｂに出力する。

次に、物体検出部１１０Ｂは、自車線内に照射対象物があるかを判定する（ステップＳＴ１７４）。
具体的には、物体検出部１１０Ｂは、車線情報取得部１６０から自車両が走行中の車線情報を取得し、自車両が走行中の車線情報と物体検出部１１０Ｂが検出したすべての照射対象物の位置を比較して、自車線内に照射対象物があるかどうかを判定する。
さらに具体的には、物体検出部１１０Ｂは、自車両の進行方向に続く、自車両が走行中の車線の範囲と、照射対象物の位置情報とを比較し、車線の範囲と照射対象物の一部または全部とが重なっていれば、照射対象物は自車線内にあると判定する。物体検出部１１０Ｂは、同様の処理を、すべての照射対象物について行う。

物体検出部１１０Ｂにおいて、自車線内に照射対象物があると判定された場合（ステップＳＴ１７４“ＹＥＳ”）、物体検出部１１０Ｂは、さらに、自車線内に複数あるか判定する（ステップＳＴ１７５）。
具体的には、自車線内にあると判定された照射対象物が１つ以上あった場合、物体検出部１１０Ｂは、さらに、自車線内に存在すると判定された照射対象物の個数を取得し、複数存在するかどうかを判定する。

物体検出部１１０Ｂにおいて、照射対象物が自車線内に複数あると判定した場合（ステップＳＴ１７５“ＹＥＳ”）、物体検出部１１０Ｂは、さらに、距離が最も近いものを照射対象物に決定する（ステップＳＴ１７６）。
具体的には、自車線内に照射対象物が複数存在する場合、物体検出部１１０Ｂは、自車線内にあると判定された照射対象物それぞれについて、照射対象物情報に含まれる、自車両からの距離を取得し、距離が最も近いものを照射対象物に決定する。

物体検出部１１０Ｂは、照射対象物が自車線内に複数ないと判定した場合（ステップＳＴ１７５“ＮＯ”）、自車線内にあるものを照射対象物に決定する（ステップＳＴ１７７）。

物体検出部１１０Ｂにおいて、自車線内に照射対象物がないと判定された場合（ステップＳＴ１７４“ＮＯ”）、物体検出部１１０Ｂは、自車線に最も近いものを照射対象物に決定する（ステップＳＴ１７８）。具体的には、物体検出部１１０Ｂは、物体検出部１１０Ｂが検出した照射対象物それぞれについて、照射対象物の位置における、自車線と照射対象物との水平方向距離を取得し、最も近いものを照射対象物に決定する。

物体検出部１１０Ｂは、ステップＳＴ１７１“ＮＯ”、ステップＳＴ１７６、ステップＳＴ１７７、または、ステップＳＴ１７８の処理の次に、遮光領域内に照射対象物があるかを判定する（ステップＳＴ１７９）。

物体検出部１１０Ｂにおいて、遮光領域内に照射対象物があると判定した場合（ステップＳＴ１７９“ＹＥＳ”）、図４ＢのステップＳＴ１８０の処理へ進む。
物体検出部１１０Ｂにおいて、遮光領域内に照射対象物がないと判定した場合（ステップＳＴ１７９“ＮＯ”）、図４ＣのステップＳＴ１９０の処理へ進む。

図１７Ａおよび図１７Ｂは、ステップＳＴ１７１において照射対象物が複数あると判定する場合の状況の一例を示す図である。
図１７Ａは俯瞰図である。
図１７Ｂは自車両１０００側から前方を見た時のハイビーム照射エリア（照射領域１００５および遮光領域１００６）と遮光対象物１００３および照射対象物１００４との重なり方を示す図である。
図１７の例では、無灯火停車車両（照射対象物１００４ａ）と道路落下物（照射対象物１００４ｂ）といった２つの照射対象物がある。図１７Ａに示すように、自車両１０００が走行中の車線内（自車線１０２１内）に、無灯火停車車両の一部が重なって存在する。また、道路落下物（照射対象物１００４ｂ）は、自車線１０２１の外側に存在する。よって、この場合は、無灯火停車車両（照射対象物１００４ａ）の方を照射対象物１０２０として選択する。
図１７の例では、自車両１０００が走行中の車線内（自車線１０２１内）に物体が１つであるため（ステップＳＴ１７５“ＮＯ”）、無灯火停車車両（照射対象物１００４ａ）がそのまま照射対象物として選択される（ステップＳＴ１７７）。もし、自車両１０００が走行中の車線内（自車線１０２１内）に照射対象物が２つ以上あった場合は（ステップＳＴ１７５“ＹＥＳ”）、物体までの距離が最も近いものを照射対象物として選択する（ステップＳＴ１７６）。仮に、図１７Ａに示す照射対象物１００４ｂ（道路上の落下物）が、自車両１０００が走行中の自車線１０２１の内側にあった場合は、照射対象物１００４ａまたは照射対象物１００４ｂのうち、自車両１０００からの距離が近い方が照射対象物として選択される。

図１８Ａおよび図１８Ｂは、ステップＳＴ１７１において照射対象物１００４が複数あると判定され、さらに、ステップＳＴ１７４において自車線１０２１内に照射対象物１００４がないと判定された（ステップＳＴ１７４“ＮＯ”）状況を示す図である。
図１８Ａは俯瞰図である。
図１８Ｂは自車両１０００側から前方を見た時のハイビーム照射エリア（照射領域１００５および遮光領域１００６）と遮光対象物１００３および照射対象物１００４との重なり方を示す図である。
図１８の例では、道路設置物１００４ｃと道路落下物１００４ｄといった２つの照射対象物がある。図１８Ａに示すように、物体１（道路設置物１００４ｃ）と車線の距離β_１と、物体２（道路落下物１００４ｄ）と車線の距離β_２とを比較すると、距離β_２の方が小さい。つまり、物体２（道路落下物１００４ｄ）の方が自車線に近い位置にある。よって、この場合は、物体２（道路落下物１００４ｄ）が照射対象物１０３０として選択される。

実施の形態３に説明した構成および処理により、例えば照射対象物が複数ある場合であっても、照射するべき物体を選択することができる。

本開示に係る配光制御装置において、前記ハイビームユニットが搭載された車両の走行車線を示す車線情報を取得する車線情報取得部をさらに備え、前記物体検出部は、前記車線情報に基づいて照射対象物を選択する、ように構成した。
これにより、例えば照射対象物が複数ある場合であっても、自車両が走行中の車線情報に基づいて照射対象物を選択する、配光制御装置を提供することができる、という効果を奏する。
また、上記構成を前照灯装置または配光制御方法に適用した場合は、上記同様の効果を奏する前照灯装置および配光制御方法を実現できる。

実施の形態４．
実施の形態４では、光軸を調整する際に、照射対象物が照射されるようにしつつ、さらに、光軸調整量が小さくなるようにする形態について説明する。
この形態は、光軸調整量を小さくすることにより処理効率を向上させることを考慮した形態である。
実施の形態４に係る配光制御装置ついては、図１１に示す構成部と同様の構成部を有するため、図示を省略して同じ符号を用いて説明し、既に説明した内容は適宜説明を省略する。
実施の形態４における光軸調整量算出部１３０は、さらに、光軸調整量がより小さくなるように光軸調整量および調整方向を決定する。

図１９は、実施の形態４に係る配光制御装置１００Ｃによる配光制御処理の一例を示すフローチャートである。
図１９に示す処理は、図１２に示したステップＳＴ１８１の処理におけるさらに詳細な処理の一例である。
図１９に示す処理においては、遮光対象物の位置、照射対象物の位置に加えて、ＬＥＤモジュール３０で照射する領域の境界位置をもとにして、光軸調整量および調整方向を取得する。

まず、光軸調整量算出部１３０は、遮光対象物と照射対象物の境界位置Ａを取得する（ステップＳＴ２８１）
具体的には、光軸調整量算出部１３０は、照射対象物および遮光対象物の位置関係から、境界位置Ａを取得する。境界位置Ａは、遮光対象物と照射対象物との間にある領域の左右中央であって、遮光対象物と照射対象物とをちょうど分断する位置である。

光軸調整量算出部１３０は、次に、ＬＥＤモジュール３０の照射領域の境界位置Ｂおよび境界位置Ｃを取得する（ステップＳＴ２８２）。
境界位置Ｂ、境界位置Ｃはそれぞれ、各ＬＥＤモジュール３０の照射領域の境界のうち、照射対象物の左および右にある最も近い境界位置である。

光軸調整量算出部１３０は、次に、上記の境界位置Ａ、境界位置Ｂおよび境界位置Ｃの位置関係から、左右それぞれの光軸調整量を算出する（ステップＳＴ２８３）。
具体的には、光軸調整量算出部１３０は、境界位置Ａと境界位置Ｂ、または、境界位置Ａと境界位置Ｃが重なるようにするための、光軸の変更角度を算出する。

光軸調整量算出部１３０は、次に、光軸調整量が小さい方の光軸調整量および調整方向を取得する（ステップＳＴ２８４）。
具体的には、光軸調整量算出部１３０は、左右それぞれの光軸調整量のうち、より光軸調整量が小さい方を選択し、その光軸調整量および調整方向を取得する。

図２０Ａおよび図２０Ｂは、配光制御処理のステップ１７０において照射対象物が遮光領域内にある（ステップＳＴ１７０“ＹＥＳ”）と判定される一例を示す図である。
図２０Ａは俯瞰図である。
図２０Ｂは自車両１０００側から前方を見た時のハイビーム照射エリア（照射領域１００５および遮光領域１００６）と遮光対象物１００３および照射対象物１００４との重なり方を示す図である。
図２０Ｂにおいては、照射対象物１００４が存在する領域１０４０ａが遮光領域に含まれている。
図９に説明した実施の形態１では、遮光領域１００６と照射領域１００５との境目である、ＬＥＤ３とＬＥＤ４の境界位置Ｂのみ取得した。それに加えて、実施の形態４の配光制御処理では、図２０Ｂに示すように、遮光領域内に含まれる、ＬＥＤ４とＬＥＤ５の境界位置Ｃも取得する。
そして、実施の形態４の配光制御処理では、境界位置Ｂおよび境界位置Ｃと、境界位置Ａとの距離γを取得し、より小さい方を選択する。図２０では、境界位置Ａと境界位置Ｂの距離γ_ＡＢよりも、境界位置Ａと境界位置Ｃの距離γ_ＡＣの方が小さいため、境界位置Ｃを選択する。
そして、実施の形態４の配光制御処理では、境界位置Ａと境界位置Ｃとの位置関係から、光軸調整量および調整方向を取得する。図２０では、境界位置Ａが境界位置Ｃよりも左側にあるため、光軸調整方向は左方向となる。光軸調整量は、境界位置Ｃが境界位置Ａと重なるようになるために必要な、光軸の変更角度である。

図２１Ａおよび図２１Ｂは、光軸を調整した後の状態を示す図である。
図２１Ａは俯瞰図である。
図２１Ｂは自車両１０００側から前方を見た時のハイビーム照射エリア（照射領域１００５および遮光領域１００６）と遮光対象物１００３および照射対象物１００４との重なり方を示す図である
図２１は、図２０の状態から光軸を調整した後の状態を示した図である。
ステップＳＴ２８１からステップＳＴ２８４までの処理で決定した光軸調整量および調整方向に基づいて、ハイビームユニット２０の光軸を動かしている。
ただし、この状態では、照射対象物１００４が存在する領域１０４０ｂは遮光領域１００６内にあるため、照射対象物１００４が照射されない。

図２２Ａおよび図２２Ｂは、さらに遮光領域１００６を変更した後の状態を示す図である。
図２２Ａは俯瞰図である。
図２２Ｂは自車両１０００側から前方を見た時のハイビーム照射エリア（照射領域１００５および遮光領域１００６）と遮光対象物１００３および照射対象物１００４との重なり方を示す図である。
図２２は、図２１の状態からさらに、遮光領域１００６を変更した後の状態を示した図である。
ステップＳＴ１８２の処理により、元々は遮光ＬＥＤ番号に含まれていたＬＥＤ４は、遮光対象物１００３である先行車が存在する領域から外れる。よって、照射対象物１００４が存在する領域１０４０ｃを含むＬＥＤ４の照射領域は、遮光領域１００６ではなくなる。

実施の形態４に説明した構成および処理により、照射対象物が照射されるようにしつつ、さらに、光軸調整量が最小となるように、光軸を調整することができる。

本開示に係る配光制御装置において、光軸調整量算出部は、さらに、光軸調整量がより小さくなるように調整する、ように構成した。
これにより、さらに、光軸調整量がより小さくなるように調整する、配光制御装置を提供することができる、という効果を奏する。
また、上記構成を前照灯装置または配光制御方法に適用した場合は、上記同様の効果を奏する前照灯装置および配光制御方法を実現できる。

ここで、本開示に係る配光制御装置１００，１００Ａ，１００Ｂの機能を実現するハードウェア構成を説明する。
図２３は、本開示に係る機能を実現するためのハードウェア構成の第１の例を示す図である。
図２４は、本開示に係る機能を実現するためのハードウェア構成の第２の例を示す図である。
本開示の配光制御装置１００（または、配光制御装置１００Ａ、配光制御装置１００Ｂ）は、図２３または図２４に示されるようなハードウェアにより実現される。

配光制御装置１００（または、配光制御装置１００Ａ、配光制御装置１００Ｂ）は、図２３に示すように、プロセッサ１０００１、メモリ１０００２により構成される。
プロセッサ１０００１、メモリ１０００２は、例えば、コンピュータに搭載されているものである。
メモリ１０００２には、当該コンピュータを、物体検出部１１０（または、物体検出部１１０Ｂ）、遮光領域決定部１２０（または、遮光領域決定部１２０Ｂ）、光軸調整量算出部１３０（または、光軸調整量算出部１３０Ｂ）、配光制御部１４０（または、配光制御部１４０Ａ、配光制御部１４０Ｂ）、遮光領域変更部１５０、車線情報取得部１６０、および、図示しない制御部として機能させるためのプログラムが記憶されている。メモリ１０００２に記憶されたプログラムをプロセッサ１０００１が読み出して実行することにより、物体検出部１１０（または、物体検出部１１０Ｂ）、遮光領域決定部１２０（または、遮光領域決定部１２０Ｂ）、光軸調整量算出部１３０（または、光軸調整量算出部１３０Ｂ）、配光制御部１４０（または、配光制御部１４０Ａ、配光制御部１４０Ｂ）、遮光領域変更部１５０、車線情報取得部１６０、および、図示しない制御部の機能が実現される。
また、メモリ１０００２または図示しない他のメモリにより、地図データベース１６５が実現される。
プロセッサ１０００１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）などを用いたものである。
メモリ１０００２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ)又はフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク又はフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）又はＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ ＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｃ）等の光ディスクであってもよいし、光磁気ディスクであってもよい。
プロセッサ１０００１とメモリ１０００２とは、相互にデータを伝送することが可能な状態に接続されている。また、プロセッサ１０００１とメモリ１０００２とは、入出力インタフェース１０００３を介して他のハードウェアと相互にデータを伝送することが可能な状態に接続されている。

または、物体検出部１１０（または、物体検出部１１０Ｂ）、遮光領域決定部１２０（または、遮光領域決定部１２０Ｂ）、光軸調整量算出部１３０（または、光軸調整量算出部１３０Ｂ）、配光制御部１４０（または、配光制御部１４０Ａ、配光制御部１４０Ｂ）、遮光領域変更部１５０、車線情報取得部１６０、および、図示しない制御部の機能は、図２４に示すように、専用の処理回路１０００４により実現されるものであっても良い。
処理回路１０００４は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ－ｏｎ－ａ－Ｃｈｉｐ）またはシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ－Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等を用いたものである。
また、メモリ１０００５または図示しない他のメモリにより、地図データベース１６５が実現される。
メモリ１０００５は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ)又はフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク又はフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）又はＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ ＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｃ）等の光ディスクであってもよいし、光磁気ディスクであってもよい。
処理回路１０００４とメモリ１０００５とは、相互にデータを伝送することが可能な状態に接続されている。また、処理回路１０００４とメモリ１０００５とは、入出力インタフェース１０００６を介して他のハードウェアと相互にデータを伝送することが可能な状態に接続されている。
なお、物体検出部１１０（または、物体検出部１１０Ｂ）、遮光領域決定部１２０（または、遮光領域決定部１２０Ｂ）、光軸調整量算出部１３０（または、光軸調整量算出部１３０Ｂ）、配光制御部１４０（または、配光制御部１４０Ａ、配光制御部１４０Ｂ）、遮光領域変更部１５０、車線情報取得部１６０、および、図示しない制御部の機能をそれぞれ別の処理回路で実現しても良いし，まとめて処理回路で実現しても良い。

または、物体検出部１１０（または、物体検出部１１０Ｂ）、遮光領域決定部１２０（または、遮光領域決定部１２０Ｂ）、光軸調整量算出部１３０（または、光軸調整量算出部１３０Ｂ）、配光制御部１４０（または、配光制御部１４０Ａ、配光制御部１４０Ｂ）、遮光領域変更部１５０、車線情報取得部１６０、および、図示しない制御部のうちの一部の機能がプロセッサ１０００１およびメモリ１０００２により実現され、かつ、残りの機能が処理回路１０００４により実現されるものであっても良い。

なお、本開示は、その開示の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、若しくは、実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

本開示に係る配置制御装置は、ハイビームを消灯した遮光領域に照射対象物が含まれている場合であっても、当該照射対象物に対してハイビームを照射できるように配光制御できるので、車両用のヘッドライト等に用いるのに適している。

１ 前照灯装置、１０ ヘッドライト、２０ ハイビームユニット、３０ ＬＥＤモジュール、３５ 光軸調整部、４０ 前照灯制御装置、５０ 点灯制御装置、６０ 車外センサ、７０ 車外カメラ、８０ 位置測位システム、１００，１００Ａ，１００Ｂ 配光制御装置、１１０，１１０Ｂ 物体検出部、１２０，１２０Ｂ 遮光領域決定部、１３０，１３０Ｂ 光軸調整量算出部、１４０，１４０Ａ，１４０Ｂ 配光制御部、１５０ 遮光領域変更部、１６０ 車線情報取得部、１６５ 地図データベース、１０００ 自車両、１００１ ロービーム、１００２ ハイビーム、１００３ 遮光対象物、１００４ 照射対象物、１００４ａ，１００４ｂ 照射対象物，１００４ｃ 道路設置物、１００４ｄ 道路落下物、１００５ 照射領域、１００６ 遮光領域、１００７ 領域、１００８ 照射領域、１００９ 領域、１０１０ 領域、１０２０ 照射対象物、１０２１ 自車線、１０３０ 照射対象物、１０４０a，１０４０ｂ，１０４０ｃ 領域、１０００１ プロセッサ、１０００２ メモリ、１０００３ 入出力インタフェース、１０００４ 処理回路、１０００５ メモリ、１０００６ 入出力インタフェース。

Claims (9)

1. ハイビーム照射エリアを複数に分割可能なハイビームユニットを制御する配光制御装置であって、
   前記ハイビーム照射エリアにおいて、ハイビームを照射すべき照射対象物又はハイビームを遮光すべき遮光対象物が存在しているか否かを検出する物体検出部と、
   前記物体検出部が前記遮光対象物を検出した場合に、前記遮光対象物を遮光するための遮光領域を決定する遮光領域決定部と、
   前記遮光領域に前記照射対象物が含まれる場合に、当該照射対象物が前記遮光領域から外れるように、前記ハイビームユニットの光軸の方向を調整するための光軸調整量を算出する光軸調整量算出部と、
   前記光軸調整量に基づいて前記ハイビームユニットの光軸を制御する配光制御部と、
   を備えた配光制御装置。
2. 前記光軸調整量算出部は、
   前記遮光領域に前記照射対象物が含まれる度合いを算出し、当該度合いが予め定められた閾値以上の場合、前記光軸調整量を算出する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の配光制御装置。
3. 前記遮光領域に前記照射対象物が含まれる場合であって、かつ、前記ハイビームユニットが搭載された車両と前記照射対象物との距離が予め定められた距離以下である場合、前記光軸調整量算出部は、前記光軸調整量を算出する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の配光制御装置。
4. 前記光軸調整量算出部は、
   前記ハイビームユニットが搭載された車両が前記照射対象物に到達するまでの予想到達時間が、予め定められた到達時間閾値以下の場合、前記光軸調整量を算出する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の配光制御装置。
5. 前記配光制御部が前記光軸を調整した状態を考慮して、前記遮光領域決定部が決定した遮光領域を調整する、遮光領域変更部をさらに備えた、
   ことを特徴とする請求項１に記載の配光制御装置。
6. 前記ハイビームユニットが搭載された車両の走行車線を示す車線情報を取得する車線情報取得部をさらに備え、
   前記物体検出部は、前記車線情報に基づいて照射対象物を選択する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の配光制御装置。
7. 前記光軸調整量算出部は、さらに、前記光軸調整量がより小さくなるように調整する、
   ことを特徴とする請求項５に記載の配光制御装置。
8. ハイビーム照射エリアを複数に分割可能なハイビームユニットと、
   前記ハイビーム照射エリアにおいて、ハイビームを照射すべき照射対象物又はハイビームを遮光すべき遮光対象物が存在しているか否かを検出する物体検出部と、
   前記物体検出部が前記遮光対象物を検出した場合に、前記遮光対象物を遮光するための遮光領域を決定する遮光領域決定部と、
   前記遮光領域に前記照射対象物が含まれる場合に、当該照射対象物が前記遮光領域から外れるように、前記ハイビームユニットの光軸の方向を調整するための光軸調整量を算出する光軸調整量算出部と、
   前記光軸調整量に基づいて前記ハイビームユニットの光軸を制御する配光制御部と、
   を備えた前照灯装置。
9. ハイビーム照射エリアを複数に分割可能なハイビームユニットを制御する配光制御方法であって、
   物体検出部が、前記ハイビーム照射エリアにおいて、ハイビームを照射すべき照射対象物又はハイビームを遮光すべき遮光対象物が存在しているか否かを検出する物体検出ステップと、
   遮光領域決定部が、前記物体検出部が前記遮光対象物を検出した場合に、前記遮光対象物を遮光するための遮光領域を決定する遮光領域決定ステップと、
   前記遮光領域に前記照射対象物が含まれる場合に、光軸調整量算出部が、当該照射対象物が前記遮光領域から外れるように、前記ハイビームユニットの光軸の方向を調整するための光軸調整量を算出する光軸調整量算出ステップと、
   配光制御部が、前記光軸調整量に基づいて前記ハイビームユニットの光軸を制御する配光制御ステップと、
   を備えた配光制御方法。

Images