JP7529920B1 - ロボットの動作を制御する装置及び方法、動作プログラムを生成する装置及び方法、コンピュータプログラム、並びに動作プログラム - Google Patents

Abstract

従来、多自由度のロボットの動作が、特異点等に起因して、不安定になる場合があった。ロボットの動作を制御する装置は、多自由度の動作を実現する第１の制御方式、及び、該第１の制御方式よりも１以上少ない自由度の動作を実現する第２の制御方式であって、該第２の制御方式による該動作を許可する条件が予め定められる、第２の制御方式のうちの１つを指定する入力を受け付ける入力受付部と、入力受付部が受け付けた入力によって指定された第１の制御方式又は第２の制御方式による動作をロボットに実行させる動作指令部と、動作指令部が第２の制御方式による動作を実行するときに、条件を満たしているか否かを判定する条件判定部とを備える。条件判定部によって条件を満たしていないと判定された場合、動作指令部は、第２の制御方式による動作を実行しない。

Description

本開示は、ロボットの動作を制御する装置及び方法、動作プログラムを生成する装置及び方法、コンピュータプログラム、並びに動作プログラムに関する。

ロボットに作業を実行させる動作プログラムを実行しているときに、５軸制御プログラムと６軸制御プログラムとを切り替える技術が知られている（例えば、特許文献１）。

特開２００５－３２９５２１号公報

従来、多自由度のロボットの動作が、特異点等に起因して、不安定になる場合があった。また、１つの動作プログラムの実行中に制御方式を切り替える場合も、ロボットの動作が不安定になる場合があった。

本開示の一態様において、多自由度を有するロボットの動作を制御する装置は、多自由度の動作を実現する第１の制御方式、及び、該第１の制御方式よりも１以上少ない自由度の動作を実現する第２の制御方式であって、該第２の制御方式による該動作を許可する条件が予め定められる、第２の制御方式のうちの１つを指定する入力を受け付ける入力受付部と、入力受付部が受け付けた入力によって指定された第１の制御方式又は第２の制御方式による動作をロボットに実行させる動作指令部と、動作指令部が第２の制御方式による動作を実行するときに、条件を満たしているか否かを判定する条件判定部とを備える。条件判定部によって条件を満たしていないと判定された場合、動作指令部は、第２の制御方式による動作を実行しない。

本開示の他の態様において、多自由度を有するロボットの動作を規定する動作プログラムを生成する装置は、多自由度の動作を実現する第１の制御方式、及び、該第１の制御方式よりも１以上少ない自由度の動作を実現する第２の制御方式のうちの１つを指定する入力を受け付ける入力受付部と、入力受付部が受け付けた入力に従って、第１の制御方式及び第２の制御方式のうちの１つを動作プログラムに指定するプログラム設定部とを備える。この動作プログラムは、プログラム設定部によって指定された第１の制御方式又は第２の制御方式による動作をロボットに実行させる。

多自由度を有するロボットの動作を制御する方法は、プロセッサが、多自由度の動作を実現する第１の制御方式、及び、該第１の制御方式よりも１以上少ない自由度の動作を実現する第２の制御方式であって、該第２の制御方式による該動作を許可する条件が予め定められる、第２の制御方式のうちの１つを指定する入力を受け付け、受け付けた入力によって指定された第１の制御方式又は第２の制御方式による動作をロボットに実行させ、第２の制御方式による動作を実行するときに、条件を満たしているか否かを判定し、条件を満たしていないと判定した場合、第２の制御方式による動作を実行しない。

多自由度を有するロボットの動作を規定する動作プログラムを生成する方法は、プロセッサが、多自由度の動作を実現する第１の制御方式、及び、該第１の制御方式よりも１以上少ない自由度の動作を実現する第２の制御方式のうちの１つを指定する入力を受け付け、受け付けた入力に従って、第１の制御方式及び第２の制御方式のうちの１つを動作プログラムに指定する。この動作プログラムは、指定された該第１の制御方式又は該第２の制御方式による動作をロボットに実行させる。

多自由度を有するロボットの動作を規定し、該動作を該ロボットに実行させる動作プログラムは、多自由度の動作を実現する第１の制御方式、及び、該第１の制御方式よりも１以上少ない自由度の動作を実現する第２の制御方式のうちの１つを指定可能に構成され、指定された第１の制御方式又は第２の制御方式による動作をロボットに実行させる。

一実施形態に係るロボットシステムの概略図である。 図１に示すロボットシステムのブロック図である。 図１に示すロボットシステムが実行する教示フローの一例を示す。 図３中のステップＳ２のフローの一例を示すフローチャートである。 動作プログラムのデータ構造の一例を示す。 図３中のステップＳ３のフローの一例を示すフローチャートである。 図１に示すロボットシステムの他の機能を示すブロック図である。 図３中のステップＳ２のフローの他の例を示すフローチャートである。 一実施形態に係る動作プログラム生成装置のブロック図である。 図７に示すロボットシステムが実行する動作確認フローの一例を示すフローチャートである。 図３中のステップＳ４３及びＳ４４のフローの一例を示すフローチャートである。 図３中のステップＳ２のフローのさらに他の例を示すフローチャートである。 図１０中のステップＳ４３及びＳ４４のフローの他の例を示すフローチャートである。

以下、本開示の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に説明する種々の実施形態において、同様の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。まず、図１及び図２を参照して、一実施形態に係るロボットシステム１０について説明する。ロボットシステム１０は、ロボット１２、制御装置１４、及び教示装置１６を備える。

本実施形態においては、ロボット１２は、垂直多関節ロボットであって、ワーク（図示せず）に対して所定の作業（例えば、ワークハンドリング、溶接、切削加工、又はレーザ加工）を行う。具体的には、ロボット１２は、ロボットベース１８、旋回胴２０、下腕部２２、上腕部２４、手首部２６、及びエンドエフェクタ２８を有する。

ロボットベース１８は、作業セルの床、又は無人搬送車（ＡＧＶ）の上に固定される。旋回胴２０は、第１の関節軸Ａ１の周りに回転可能となるように、ロボットベース１８に設けられている。第１の関節軸Ａ１は、例えば、鉛直方向と平行であって、旋回胴２０に固設される。下腕部２２は、第２の関節軸Ａ２の周りに回動可能となるように、旋回胴２０に設けられている。第２の関節軸Ａ２は、第１の関節軸Ａ１と直交し（すなわち、水平方向と平行であり）、下腕部２２の基端部に固設される。

上腕部２４は、基端アーム部２４ａ、及び先端アーム部２４ｂを有する。基端アーム部２４ａは、第３の関節軸Ａ３の周りに回動可能となるように、下腕部２２の先端部に設けられている。第３の関節軸Ａ３は、第２の関節軸Ａ２と平行であり、基端アーム部２４ａの基端部に固設される。先端アーム部２４ｂは、第４の関節軸Ａ４の周りに回動可能となるように、基端アーム部２４ａの先端部に設けられている。第４の関節軸Ａ４は、第３の関節軸Ａ３と直交し、先端アーム部２４ｂの基端部に固設される。

手首部２６は、手首ベース２６ａ、及び手首フランジ２６ｂを有する。手首ベース２６ａは、第５の関節軸Ａ５の周りに回動可能となるように、先端アーム部２４ｂの先端部に設けられている。第５の関節軸Ａ５は、第４の関節軸Ａ４と直交し、手首ベース２６ａに固設される。手首フランジ２６ｂは、第６の関節軸Ａ６の周りに回動可能となるように、手首ベース２６ａに設けられている。第６の関節軸Ａ６は、第５の関節軸Ａ５と直交し、手首フランジ２６ｂに固設される。エンドエフェクタ２８は、手首フランジ２６ｂに着脱可能に取り付けられる。エンドエフェクタ２８は、例えば、ロボットハンド、溶接トーチ、切削工具、又はレーザ加工ヘッドであって、ワークに対して作業（ワークハンドリング、溶接、切削加工、又はレーザ加工）を行う。

関節軸Ａ１～Ａ６の各々には、サーボモータ３０（図２）が連結されている。これらサーボモータ３０は、制御装置１４からの指令に従って、関節軸Ａ１～Ａ６をそれぞれ回転駆動し、これにより、旋回胴２０、下腕部２２、基端アーム部２４ａ、先端アーム部２４ｂ、手首ベース２６ａ、及び手首フランジ２６ｂ（つまり、エンドエフェクタ２８）を、関節軸Ａ１～Ａ６の周りにそれぞれ回動させる。すなわち、本実施形態においては、ロボット１２は、６自由度を有する。

一方、サーボモータ３０には、関節軸Ａ１～Ａ６の回転位置Ｒ１～Ｒ６（換言すれば、各サーボモータ３０の回転位置）を検出する回転検出器３２（図２）がそれぞれ設けられる。回転検出器３２は、例えば、エンコーダ又はホール素子を有し、回転位置Ｒ１～Ｒ６の検出データＤｒを制御装置１４に供給する。

また、ロボット１２には、該ロボット１２に加えられた力Ｆを検出するための力センサ３４（図２）が設けられている。一例として、力センサ３４は、ロボット１２の任意の部位（例えば、手首部２６又はロボットベース１８）に設けられた６軸力覚センサを有する。他の例として、力センサ３４は、関節軸Ａ１～Ａ６の各々に設けられたトルクセンサを有する。力センサ３４は、検出した力Ｆの検出データＤｆを、制御装置１４に供給する。

図１に示すように、ロボット１２には、ロボット座標系Ｃ１、メカニカルインターフェース（ＭＩＦ）座標系Ｃ２、及びツール座標系Ｃ３が設定される。ロボット座標系Ｃ１は、ロボット１２の各可動コンポーネント（つまり、旋回胴２０、下腕部２２、基端アーム部２４ａ、先端アーム部２４ｂ、手首ベース２６ａ、手首フランジ２６ｂ、エンドエフェクタ２８）の動作を制御するための固定座標系である。本実施形態においては、ロボット座標系Ｃ１は、その原点がロボットベース１８の中心に配置され、そのｚ軸が第１の関節軸Ａ１と平行となる（具体的には、一致する）ように、ロボットベース１８に対して設定されている。

一方、ＭＩＦ座標系Ｃ２は、ロボット座標系Ｃ１におけるロボット１２の手先部（具体的には、手首フランジ２６ｂ及びエンドエフェクタ２８）の位置Ｐを規定する移動座標系である。本実施形態においては、ＭＩＦ座標系Ｃ２は、その原点が、手首フランジ２６ｂの先端面中心（つまり、第６の関節軸Ａ６の仮想延長線と手首フランジ２６ｂの先端面との交点）に配置され、そのｚ軸が、第６の関節軸Ａ６と平行となる（具体的には、一致する）ように、手首フランジ２６ｂに対して設定されている。

ツール座標系Ｃ３は、ロボット座標系Ｃ１におけるエンドエフェクタ２８の位置Ｐを規定する移動座標系であって、ＭＩＦ座標系Ｃ２に対して既知の位置関係に配置される。本実施形態においては、ツール座標系Ｃ３は、その原点（いわゆる、ＴＣＰ）が、エンドエフェクタ２８の作業位置（例えば、ワーク把持位置、溶接位置、工具先端点、又はレーザ光出射口）に配置されるように、エンドエフェクタ２８に対して設定されている。

エンドエフェクタ２８を移動させるとき、制御装置１４のプロセッサ４６は、ロボット座標系Ｃ１においてツール座標系Ｃ３を設定し、設定したツール座標系Ｃ３によって表される位置Ｐにエンドエフェクタ２８を位置決めするように、各サーボモータ３０への指令を生成する。こうして、プロセッサ４６は、各サーボモータ３０を駆動し、ロボット座標系Ｃ１における任意の位置Ｐにエンドエフェクタ２８を位置決めする。なお、本稿において「位置」とは、位置及び姿勢を示す場合がある。

教示装置１６は、制御装置１４を介してロボット１２の動作を制御し、作業のための動作をロボット１２に教示する。図２に示すように、教示装置１６は、プロセッサ３６、メモリ３８、及びＩ／Ｏインターフェース４０、表示装置４２、及び入力装置４４を有するコンピュータである。プロセッサ３６は、ＣＰＵ又はＧＰＵ等を有し、メモリ３８、Ｉ／Ｏインターフェース４０、表示装置４２、及び入力装置４４とバス４５を介して通信可能に接続され、これらコンポーネントと通信しつつ、後述する各種機能を実現するための演算処理を行う。

メモリ３８は、ＲＡＭ又はＲＯＭ等を有し、各種データを一時的又は恒久的に記憶する。メモリ３８は、半導体メモリ、磁気記録媒体、又は光記録媒体等、コンピュータ読取可能な非一時的記録媒体であってもよい。Ｉ／Ｏインターフェース４０は、例えば、イーサネット（登録商標）ポート、ＵＳＢポート、光ファイバコネクタ、又はＨＤＭＩ（登録商標）端子を有し、プロセッサ３６からの指令の下、外部機器との間でデータを有線又は無線で通信する。

表示装置４２は、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイ等を有し、プロセッサ３６からの指令の下、各種データを視認可能に表示する。入力装置４４は、タッチパネル、押しボタン、スイッチ、キーボード、又はマウス等を有し、オペレータからデータの入力を受け付ける。なお、表示装置４２及び入力装置４４は、教示装置１６の筐体に一体に組み込まれてもよいし、又は、教示装置１６の筐体とは別体として設けられ、Ｉ／Ｏインターフェース４０に接続されてもよい。教示装置１６は、教示ペンダント、若しくは、ノート型又はタブレット型のＰＣ等、如何なるタイプのコンピュータであってもよい。

制御装置１４は、ロボット１２の動作を制御する。具体的には、制御装置１４は、プロセッサ４６、メモリ４８、Ｉ／Ｏインターフェース５０、表示装置５２、及び入力装置５４を有するコンピュータである。なお、プロセッサ４６、メモリ４８、Ｉ／Ｏインターフェース５０、表示装置５２、及び入力装置５４の構成は、プロセッサ３６、メモリ３８、及びＩ／Ｏインターフェース４０、表示装置４２、及び入力装置４４と同様であるので、重複する説明を省略する。

プロセッサ４６は、メモリ４８、Ｉ／Ｏインターフェース５０、表示装置５２、及び入力装置５４とバス５５を介して通信可能に接続され、これらコンポーネントと通信しつつ、ロボット制御機能を実現するための演算処理を行う。本実施形態においては、Ｉ／Ｏインターフェース５０は、教示装置１６のＩ／Ｏインターフェース４０に通信可能に接続されている。

オペレータは、ロボット１２の動作を教示するための教示指令Ｃｔを制御装置１４に与え、ロボット１２（具体的には、エンドエフェクタ２８）を所望の方向へ移動させつつ、作業時にエンドエフェクタ２８（又は、ツール座標系Ｃ３の原点）を位置決めする教示点Ｐｔを教示する。オペレータは、教示装置１６の入力装置４４を操作することで、ロボット１２の運転モードＯＭとして、ジョグティーチモードＯＭ１、ダイレクトティーチモードＯＭ２、又は動作再生モードＯＭ３を選択する入力ＩＮ１を、教示装置１６のプロセッサ３６に与える。

教示装置１６のプロセッサ３６は、入力装置４４を通して受け付けた入力ＩＮ１に従って、モード選択指令Ｃｍを制御装置１４に送信する。制御装置１４のプロセッサ４６は、モード選択指令Ｃｍに従って、ロボット１２の運転モードＯＭを、ジョグティーチモードＯＭ１、ダイレクトティーチモードＯＭ２、及び動作再生モードＯＭ３の間で切り替える。

ジョグティーチモードＯＭ１においては、オペレータは、教示装置１６の入力装置４４を操作して、教示指令Ｃｔとして、ロボット１２をジョグ動作させるジョグ指令Ｃｔ１を入力する。教示装置１６のプロセッサ３６は、ジョグ指令Ｃｔ１の入力ＩＮ７を受け付け、受け付けたジョグ指令Ｃｔ１を制御装置１４へ送信する。制御装置１４のプロセッサ４６は、受信したジョグ指令Ｃｔ１に従って、ロボット１２をジョグ動作させる。

一方、ダイレクトティーチモードＯＭ２においては、オペレータは、教示指令Ｃｔとして、ロボット１２の任意の可動コンポーネント（例えば、エンドエフェクタ２８）に操作力Ｃｔ２を加える。制御装置１４のプロセッサ４６は、力センサ３４の検出データＤｆに基づいて、オペレータの操作力Ｃｔ２の大きさ及び方向を演算するとともに、該操作力Ｃｔ２が加えられた該可動コンポーネントを特定する。そして、プロセッサ４６は、操作力Ｃｔ２が加えられた該可動コンポーネントを、該操作力Ｃｔ２の方向へ移動させるダイレクトティーチ機能を実行する。

こうして、教示装置１６のプロセッサ３６は、制御装置１４を介してロボット１２の動作を制御し、複数の教示点Ｐｔ_ｎ（ｎ＝１，２，３，・・・）を教示することで、ロボット１２の動作プログラムＯＰを作成する。動作プログラムＯＰは、作業のためのロボット１２の動作を規定するコンピュータプログラムである。動作プログラムＯＰには、例えば、複数の教示点Ｐｔ_ｎ（具体的には、ロボット座標系Ｃ１の座標Ｑ_ｎ）、該複数の教示点Ｐｔ_ｎを通過するロボット１２の移動経路ＭＰ、ロボット１２の移動速度Ｖ、及び、ロボット１２の各種動作（複数の教示点Ｐｔ_ｎへのロボット１２の位置決め動作、及び、エンドエフェクタ２８の起動等）が、命令コードＩＣとして規定される。

動作再生モードＯＭ３は、作成した動作プログラムＯＰの動作確認を行うための運転モードＯＭである。動作再生モードＯＭ３においては、教示装置１６のプロセッサ３６（又は、制御装置１４のプロセッサ４６）は、この時点でメモリ３８（又はメモリ４８）に記憶されている動作プログラムＯＰを実行し、該動作プログラムＯＰに規定されている動作をロボット１２に実行させる。

ここで、本実施形態においては、プロセッサ３６又は４６は、ジョグティーチモードＯＭ１、ダイレクトティーチモードＯＭ２、又は動作再生モードＯＭ３の実行中に、第１の制御方式ＭＴ１又は第２の制御方式ＭＴ２に従って、ロボット１２を動作させる。第１の制御方式ＭＴ１は、６自由度のロボット１２の動作を実現する制御方式ＭＴであって、６つの関節軸Ａ１～Ａ６を駆動する。

第１の制御方式ＭＴ１は、第１の制御プログラム（具体的には、６自由度の逆運動学アルゴリズム）ＣＰ１によって規定される。第１の制御プログラムＣＰ１は、６つの関節軸Ａ１～Ａ６の回転位置Ｒ１～Ｒ６から、ロボット１２の手先部の、ロボット座標系Ｃ１における位置Ｐ（具体的には、ロボット座標系Ｃ１におけるＭＩＦ座標系Ｃ２及びツール座標系Ｃ３の座標）を求めるためのプログラムである。プロセッサ３６又は４６は、第１の制御プログラムＣＰ１を使用することで、第１の制御方式ＭＴ１によるロボット１２の動作を実現する。

一方、第２の制御方式ＭＴ２は、第１の制御方式ＭＴ１よりも１以上少ない自由度のロボット１２の動作を実現する制御方式ＭＴである。本実施形態においては、第２の制御方式ＭＴ２は、５自由度のロボット１２の動作を実現する制御方式ＭＴであって、計６つの関節軸Ａ１～Ａ６のうち、５つの関節軸Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ５及びＡ６を駆動する一方、関節軸Ａ４を、回転位置Ｒ４＝０°の位置に固定する。

第２の制御方式ＭＴ２は、第２の制御プログラムＣＰ２（具体的には、５自由度の逆運動学アルゴリズム）によって規定される。第２の制御プログラムＣＰ２は、５つの関節軸Ａ１～Ａ３、Ａ５及びＡ６の回転位置Ｒ１～Ｒ３、Ｒ５及びＲ６から、ロボット１２の手先部の、ロボット座標系Ｃ１における位置Ｐ（ロボット座標系Ｃ１におけるＭＩＦ座標系Ｃ２及びツール座標系Ｃ３の座標）を求めるためのプログラムである。プロセッサ３６又は４６は、第２の制御プログラムＣＰ２を使用することで、第２の制御方式ＭＴ２によるロボット１２の動作を実現する。

次に、図３を参照して、ジョグティーチモードＯＭ１又はダイレクトティーチモードＯＭ２でロボット１２の動作を教示する方法について説明する。教示装置１６のプロセッサ３６は、オペレータ、上位コントローラ、又はコンピュータプログラムＰＧ１から教示開始指令を受け付けたときに、図３に示すフローを開始する。

ステップＳ１において、プロセッサ３６は、第２の制御方式ＭＴ２を指定する入力ＩＮ２を受け付けたか否かを判定する。具体的には、プロセッサ３６は、第１の制御方式ＭＴ及び第２の制御方式ＭＴ２のうちの１つを指定するためのグラフィカルユーザインタフェース（ＧＵＩ）の画像データＩＭ１を生成し、表示装置４２に表示する。オペレータは、該画像データＩＭ１を視認しつつ、入力装置４４を操作して、第１の制御方式ＭＴ及び第２の制御方式ＭＴ２のうちの1つを指定する入力ＩＮ２をプロセッサ３６に与える。

プロセッサ３６は、第２の制御方式ＭＴ２を指定する入力ＩＮ２を受け付けた場合はＹＥＳと判定し、ステップＳ２へ進む一方、第１の制御方式ＭＴ１を指定する入力ＩＮ２を受け付けた場合はＮＯと判定し、ステップＳ３へ進む。このように、本実施形態においては、プロセッサ３６は、多自由度（本実施形態においては、６自由度）のロボット１２の動作を実現する第１の制御方式ＭＴ１、及び、該第１の制御方式ＭＴ２よりも１以上少ない自由度（本実施形態においては、５自由度）のロボット１２の動作を実現する第２の制御方式ＭＴのうちの１つを指定する入力ＩＮ２を受け付ける入力受付部６２（図２）として機能する。

ステップＳ２において、プロセッサ３６は、第２の制御方式ＭＴ２による教示プロセスを実行する。このステップＳ２について、図４を参照して説明する。ステップＳ２の開始後、ステップＳ１１において、プロセッサ３６は、第２の制御方式ＭＴ２の条件ＣＤ２を満たしているか否かを判定する。この条件ＣＤ２は、第２の制御方式ＭＴ２に従ってロボット１２を動作させるのを許可するためのものである。本実施形態においては、条件ＣＤ２は、第２の制御方式ＭＴ２でロボット１２を動作させるときの該ロボット１２の位置Ｐを規定する条件を含む。

より具体的には、条件ＣＤ２は、第４の関節軸Ａ４（すなわち、先端アーム部２４ｂ）の回転位置Ｒ４が、Ｒ４＝０°であるという条件ＣＤ２_{_１}と、ＭＩＦ座標系Ｃ２のｚ軸方向（換言すれば、第６の関節軸Ａ６の方向）が、鉛直方向（つまり、ロボット座標系Ｃ１のｚ軸方向）、又は水平方向（つまり、ロボット座標系Ｃ１のｘ－ｙ平面）と平行であるという条件ＣＤ２_{_２}とを含む。プロセッサ３６は、この時点で回転検出器３２が検出した第４の関節軸Ａ４の回転位置Ｒ４の検出データＤｒに基づいて、条件ＣＤ２_{_１}を満たすか否かを判定する。

また、プロセッサ３６は、この時点で回転検出器３２が検出した関節軸Ａ１～Ａ６の回転位置Ｒ１～Ｒ６の検出データＤｒと第２の制御プログラムＣＰ２とに基づいて、この時点でのＭＩＦ座標系Ｃ２の、ロボット座標系Ｃ１における座標Ｑ_Ｍ（ｘ，ｙ，ｚ，ｗ，ｐ，ｒ）を求める。座標Ｑ_Ｍのうち、座標（ｘ，ｙ，ｚ）は、ロボット座標系Ｃ１におけるＭＩＦ座標系Ｃ２の原点の位置を示し、座標（ｗ，ｐ，ｒ）は、ロボット座標系Ｃ１におけるＭＩＦ座標系Ｃ２の姿勢（つまり、各軸の方向）を示す。プロセッサ３６は、座標Ｑ_Ｍのうち、姿勢を示す座標（ｗ，ｐ，ｒ）に基づいて、条件ＣＤ２_{_２}を満たすか否かを判定する。

プロセッサ３６は、このステップＳ１１において、条件ＣＤ２_{_１}及びＣＤ２_{_２}の双方を満たす場合はＹＥＳと判定し、ステップＳ１２へ進む一方、条件ＣＤ２_{_１}及びＣＤ２_{_２}の少なくとも一方を満たしていない場合はＮＯと判定し、ステップＳ２０へ進む。このように、本実施形態においては、プロセッサ３６は、条件ＣＤ２（ＣＤ２_{_１}及びＣＤ２_{_２}）を満たしているか否かを判定する条件判定部６４（図２）として機能する。

ステップＳ１２において、プロセッサ３６は、教示指令Ｃｔを受け付けたか否かを判定する。一例として、上述のジョグティーチモードＯＭ１を実行している場合、プロセッサ３６は、入力受付部６２として機能して、オペレータから入力装置４４を通してジョグ指令Ｃｔ１の入力ＩＮ７を受け付けたか否かを判定する。

他の例として、上述のダイレクトティーチモードＯＭ２を実行している場合、プロセッサ３６は、制御装置１４のプロセッサ４６が操作力Ｃｔ２を受け付けたか否かを判定する。プロセッサ３６は、教示指令Ｃｔ（ジョグ指令Ｃｔ１、又は操作力Ｃｔ２）を受け付けた場合はＹＥＳと判定し、ステップＳ１３へ進む一方、ＮＯと判定した場合はステップＳ１４へ進む。

ステップＳ１３において、プロセッサ３６は、第２の制御方式ＭＴ２による動作をロボット１２に実行させる。具体的には、プロセッサ３６は、第２の制御プログラムＣＰ２を用いて、直前のステップＳ１２で受け付けた教示指令Ｃｔ（ジョグ指令Ｃｔ１、又は操作力Ｃｔ２）に従って、ロボット１２を、第２の制御方式ＭＴ２の条件ＣＤ２_{_１}（Ｒ４＝０°）、及び条件ＣＤ２_{_２}（ＭＩＦ座標系Ｃ２のｚ軸が鉛直方向又は水平方向）を継続して満たすように、ロボット１２に５自由度の動作を実行させる。

すなわち、このステップＳ１３においては、プロセッサ３６は、第２の制御方式ＭＴ２の下、第４の関節軸Ａ４の回転位置Ｒ４をＲ４＝０°に固定し、且つ、エンドエフェクタ２８を、ＭＩＦ座標系Ｃ２のｚ軸が鉛直方向又は水平方向と平行となる姿勢に維持した状態で、教示指令Ｃｔに従ってロボット１２を動作させることで、エンドエフェクタ２８を移動させる。

より具体的には、ジョグティーチモードＯＭ１を実行している場合、プロセッサ３６は、ロボット１２を、条件ＣＤ２_{_１}及びＣＤ２_{_２}を満たす状態に維持しながら、直前のステップＳ１２で受け付けたジョグ指令Ｃｔ１に従って、制御装置１４を介してロボット１２を動作させる。このとき、仮に、ジョグ指令Ｃｔ１によるロボット１２の移動方向ＭＤが、該ロボット１２を、条件ＣＤ２_{_１}及びＣＤ２_{_２}を満たさない位置Ｐへ移動させるものであった場合、プロセッサ３６は、ジョグ指令Ｃｔ１の移動方向ＭＤに基づいて、条件ＣＤ２_{_１}及びＣＤ２_{_２}を満たすことができる移動方向ＭＤ’を演算し、該移動方向ＭＤ’へロボット１２を移動させてもよい。

一方、上述のダイレクトティーチモードＯＭ２を実行している場合、プロセッサ３６は、制御装置１４のプロセッサ４６に、操作力Ｃｔ２の方向ＭＤへロボット１２を動作させるダイレクトティーチ機能を実行させる。仮に、操作力Ｃｔ２の方向ＭＤが、ロボット１２を、条件ＣＤ２_{_１}及びＣＤ２_{_２}を満たさない位置Ｐへ移動させるものであった場合、プロセッサ３６は、操作力Ｃｔ２の方向ＭＤに基づいて、条件ＣＤ２_{_１}及びＣＤ２_{_２}を満たすことができる方向ＭＤ’を演算し、制御装置１４に、ロボット１２を該方向ＭＤ’へ移動させるダイレクトティーチ機能を実行させてもよい。このように、プロセッサ３６は、第２の制御方式ＭＴ２による動作をロボット１２に実行させる動作指令部６６（図２）として機能する。

なお、プロセッサ３６は、このステップＳ１３において、直線動作ＬＭを実行することで、エンドエフェクタ２８を移動させてもよい。この直線動作ＬＭは、エンドエフェクタ２８を、現在位置Ｐｃから目標位置Ｐｇまで、滑らかな（例えば、直線状又は円弧状の）移動経路ＭＰに沿って、最小移動量で移動させる動作である。

代替的には、プロセッサ３６は、このステップＳ１３において、各軸動作ＳＭを実行することで、エンドエフェクタ２８を移動させてもよい。この各軸動作ＳＭは、少なくとも１つの関節軸Ａ（例えば、第５の関節軸Ａ５）を、現在回転位置Ｒｃから目標回転位置Ｒｇまで、最小回転量で回転させる動作である。なお、オペレータは、入力装置４４を操作して、直線動作ＬＭ又は各軸動作ＳＭを選択し、プロセッサ３６は、選択された直線動作ＬＭ又は各軸動作ＳＭを実行してもよい。

ステップＳ１４において、プロセッサ３６は、プログラム作成指令Ｃｒを受け付けたか否かを判定する。プログラム作成指令Ｃｒは、この時点でのロボット１２の現在位置Ｐｃを、教示点Ｐｔ_ｎとして記憶するとともに、該教示点Ｐｔ_ｎでのロボット１２の動作（例えば、該教示点Ｐｔ_ｎへのエンドエフェクタ２８の移動）を指定することで、動作プログラムＯＰを作成するための指令である。

具体的には、プロセッサ３６は、プログラム作成指令Ｃｒを入力するためのＧＵＩの画像データＩＭ２を生成し、表示装置４２に表示する。オペレータは、該画像データＩＭ２を視認しつつ、入力装置４４を操作して、プログラム作成指令Ｃｒの入力ＩＮ４をプロセッサ３６に与える。プロセッサ３６は、入力受付部６２として機能して入力ＩＮ４を受け付けたときに、ＹＥＳと判定し、ステップＳ１５へ進む。一方、プロセッサ３６は、入力ＩＮ４を受け付けていない場合はＮＯと判定し、ステップＳ１６へ進む。

ステップＳ１５において、プロセッサ３６は、動作プログラムＯＰを作成する。具体的には、プロセッサ３６は、直前のステップＳ１４で受け付けたプログラム作成指令Ｃｒに従って、この時点でのロボット１２の現在位置Ｐｃ（具体的には、この時点でのツール座標系Ｃ３のロボット座標系Ｃ１における座標Ｑ_Ｔ）を、教示点Ｐｔ_ｎとして、メモリ３８に記憶された位置データベースＤＢに格納する。そして、プロセッサ３６は、位置データベースＤＢに格納された教示点Ｐｔ_ｎを参照する命令コードＩＣを動作プログラムＯＰに書き込む。なお、プロセッサ３６は、教示点Ｐｔ_ｎの位置データ（座標Ｑ_Ｔ）を、命令コードＩＣとして動作プログラムＯＰに直接書き込んでもよい。

また、プロセッサ３６は、プログラム作成指令Ｃｒに従って、教示点Ｐｔ_ｎでのロボット１２の動作、移動経路ＭＰ及び移動速度Ｖを規定する命令コードＩＣを動作プログラムＯＰに書き込む。プロセッサ３６は、ステップＳ１２～Ｓ１５のフローを繰り返し実行することで、複数の教示点Ｐｔ_ｎ、ロボット１２の動作、移動経路ＭＰ及び移動速度Ｖ等が命令コードＩＣとして規定された動作プログラムＯＰ_１を作成する。

ステップＳ２で作成される動作プログラムＯＰ_１は、第２の制御方式ＭＴ２（つまり、５自由度）の動作を実現するものとなる。動作プログラムＯＰ_１のデータ構造の一例を、図５に示す。図５に示す例において、１行目の「ＳＴＡＲＴ」は、動作プログラムＯＰ_１を開始する命令コードＩＣである一方、ｉ行目の「ＥＮＤ」は、動作プログラムＯＰ_１を終了する命令コードＩＣである。また、２行目の「ＭＯＶＥ Ｐｔ_１」は、エンドエフェクタ２８を第１の教示点Ｐｔ_１に位置決めする動作を規定する命令コードＩＣである。

なお、動作プログラムＯＰ_１の各教示点Ｐｔ_ｎには、ロボット１２の１つの関節軸Ａ（例えば、第５の関節軸Ａ５）の回転位置Ｒ（Ｒ５）が非負の値（つまり、Ｒ５≧０°）であることを示す情報Ｉｒ^＋と、該１つの関節軸Ａ（第５の関節軸Ａ５）の回転位置Ｒ（Ｒ５）が負の値（つまり、Ｒ５＜０°）であることを示す情報Ｉｒ^－とが、さらに規定されてもよい。

これら情報Ｉｒ^＋及びＩｒ^－は、６自由度のロボット１２の動作のための動作プログラムＯＰに規定されるべきものであって、エンドエフェクタ２８（つまり、ツール座標系Ｃ３）を、ロボット座標系Ｃ１における任意の位置に位置決めするために、６自由度のロボット１２の各関節軸Ａ１～Ａ６の回転位置Ｒ１～Ｒ６の解を一意に定めるのに必要な情報となる。本実施形態においては、プロセッサ３６は、第２の制御方式ＭＴ２で作成する動作プログラムＯＰ_１の各教示点Ｐｔ_ｎにも、６自由度の動作のための情報Ｉｒ^＋及びＩｒ^－を規定する。この構成によれば、５自由度の動作プログラムＯＰ_１を、６自由度のロボット１２に効果的に実行させることができる。

ステップＳ１６において、プロセッサ３６は、第１の制御方式ＭＴ１及び第２の制御方式ＭＴ２のうちの１つを動作プログラムＯＰ_１に指定する入力ＩＮ５を受け付けたか否かを判定する。具体的には、プロセッサ３６は、第１の制御方式ＭＴ及び第２の制御方式ＭＴ２のうちの１つを動作プログラムＯＰ_１に指定するための画像データＩＭ４を生成し、表示装置４２に表示する。

オペレータは、該画像データＩＭ４を視認しつつ、入力装置４４を操作して、第１の制御方式ＭＴ１又は第２の制御方式ＭＴ２を指定する入力ＩＮ５をプロセッサ３６に与える。プロセッサ３６は、入力受付部６２として機能して入力ＩＮ５を受け付けた場合に、ＹＥＳと判定し、ステップＳ１７へ進む。一方、プロセッサ３６は、ＮＯと判定した場合はステップＳ１８へ進む。

ステップＳ１７において、プロセッサ３６は、直前のステップＳ１６で受け付けた入力ＩＮ５に従って、第１の制御方式ＭＴ１又は第２の制御方式ＭＴ２を、ステップＳ１５で作成した動作プログラムＯＰ_１に指定する。具体的には、プロセッサ３６は、第１の制御方式ＭＴ１又は第２の制御方式ＭＴ２の指定を表すフラグＦＬを、動作プログラムＯＰ_１に付与する。

例えば、オペレータは、直前のステップＳ１６で、５自由度の動作を規定した動作プログラムＯＰ_１に対し、第２の制御方式ＭＴ２を指定する入力ＩＮ５を与える。この場合、プロセッサ３６は、このステップＳ１７において、ステップＳ１５で作成した動作プログラムＯＰ_１に対し、第２の制御方式ＭＴ２の指定を表すフラグＦＬを付与する。このように、本実施形態においては、プロセッサ３６は、入力ＩＮ５に従って第１の制御方式ＭＴ１及び第２の制御方式ＭＴ２のうちの１つを動作プログラムＯＰ_１に指定するプログラム設定部６８（図２）として機能する。

ステップＳ１８において、プロセッサ３６は、第１の制御方式ＭＴ１を指定する入力ＩＮ６を受け付けたか否かを判定する。具体的には、プロセッサ３６は、上述の画像データＩＭ１を表示装置４２に表示し、入力受付部６２として機能して入力装置４４を通して第１の制御方式ＭＴ１を指定する入力ＩＮ６を受け付けた場合に、ＹＥＳと判定する。プロセッサ３６は、ＹＥＳと判定した場合は、図３中のステップＳ３へ進む一方、ＮＯと判定した場合はステップＳ１９へ進む。

ステップＳ１９において、プロセッサ３６は、オペレータ、上位コントローラ、又はコンピュータプログラムＰＧ１から動作終了指令を受け付けたか否かを判定する。プロセッサ３６は、動作終了指令を受け付けた場合はＹＥＳと判定し、図４のフローを終了し、以って、図３に示すフローを終了する。一方、プロセッサ３６は、ＮＯと判定した場合はステップＳ１１へ戻る。

一方、ステップＳ１１でＮＯと判定した場合、ステップＳ２０において、プロセッサ３６は、ロボット１２の位置Ｐを調整可能であるか否かを判定する。仮に、直前のステップＳ１１で条件ＣＤ２_{_１}（Ｒ４＝０°）を満たしていないことによってＮＯと判定したとする。この場合、プロセッサ３６は、この時点での第４の関節軸Ａ４の回転位置Ｒ４が、予め定められた許容範囲［Ｒｔｈ１，Ｒｔｈ２］内（すなわち、Ｒｔｈ１≦Ｒ４≦Ｒｔｈ２）であるか否かを判定する。この許容範囲［Ｒｔｈ１，Ｒｔｈ２］を画定する閾値Ｒｔｈ１及びＲｔｈ２は、条件ＣＤ２_{_１}を基準として、オペレータによって定められ得る（例えば、Ｒｔｈ１＝－１°、Ｒｔｈ２＝１°）。プロセッサ３６は、Ｒｔｈ１≦Ｒ４≦Ｒｔｈ２である場合はＹＥＳと判定する。

一方、直前のステップＳ１１で条件ＣＤ２_{_２}（ＭＩＦ座標系Ｃ２のｚ軸が鉛直方向又は水平方向）を満たしていないことによってＮＯと判定したとする。この場合、プロセッサ３６は、この時点でのＭＩＦ座標系Ｃ２のｚ軸方向の、鉛直方向又は水平方向からの角度θを求める。そして、プロセッサ３６は、角度θが、予め定められた閾値θｔｈ以下（すなわち、θ≦θｔｈ）であるか否かを判定する。この閾値θｔｈは、条件ＣＤ２_{_２}を基準として、オペレータによって定められ得る（例えば、θｔｈ＝５°）。プロセッサ３６は、θ≦θｔｈである場合はＹＥＳと判定する。

なお、直前のステップＳ１１で条件ＣＤ２_{_１}及びＣＤ２_{_２}の双方を満たしていないことによってＮＯと判定した場合、プロセッサ３６は、このステップＳ２０において、Ｒｔｈ１≦Ｒ４≦Ｒｔｈ２、且つ、θ≦θｔｈである場合に、ＹＥＳと判定する。プロセッサ３６は、ＹＥＳと判定した場合はステップＳ２１へ進む一方、ＮＯと判定した場合はステップＳ２３へ進む。

ステップＳ２１において、プロセッサ３６は、位置調整指令Ｃａを受け付けたか否かを判定する。位置調整指令Ｃａは、ロボット１２の位置Ｐを、条件ＣＤ２を満たす位置Ｐ’に調整するための指令である。より具体的には、プロセッサ３６は、位置調整指令Ｃａを入力するためのＧＵＩの画像データＩＭ３を生成し、表示装置４２に表示する。

オペレータは、該画像データＩＭ３を視認しつつ、入力装置４４を操作して、位置調整指令Ｃａの入力ＩＮ３をプロセッサ３６に与える。プロセッサ３６は、入力受付部６２として機能して位置調整指令Ｃａの入力ＩＮ３を受け付けたときに、ＹＥＳと判定し、ステップＳ２２へ進む。一方、プロセッサ３６は、入力ＩＮ３を受け付けていない場合はＮＯと判定し、ステップＳ１４へ進む。

ステップＳ２２において、プロセッサ３６は、動作指令部６６として機能して、この時点でのロボット１２の現在位置Ｐｃを、条件ＣＤ２を満たす位置Ｐ’に調整する。具体的には、プロセッサ３６は、動作指令部６６として機能して、制御装置１４を介してロボット１２を動作させて、エンドエフェクタ２８を、条件ＣＤ２_{_１}（Ｒ４＝０°）及び条件ＣＤ２_{_２}（ＭＩＦ座標系Ｃ２のｚ軸が鉛直方向又は水平方向）を満たす位置Ｐ’に位置決めする。

このとき、プロセッサ３６は、上述の各軸動作ＳＭを実行することで、エンドエフェクタ２８を移動させてもよい。こうして、プロセッサ３６は、条件ＣＤ２を満たす状態となるように、ロボット１２の位置Ｐを調整する。このステップＳ２２の後、プロセッサ３６は、ステップＳ１２へ進む。なお、プロセッサ３６は、ステップＳ２２を実行したときに、ロボット１２が条件ＣＤ２を満たす状態となった旨を表す報知信号ＮＳを、画像又は音声として生成し、表示装置４２に表示するか、又は教示装置１６に設けられたスピーカ（図示せず）を通して出力してもよい。

また、ステップＳ２２でロボット１２の位置Ｐｃを位置Ｐ’に調整した場合において、プロセッサ３６は、調整後の位置Ｐ’を、新たな教示点Ｐｔ_ｎとして、動作プログラムＯＰ_１に規定するとともに、エンドエフェクタ２８を調整前の位置Ｐｃから調整後の位置Ｐ’へ移動するロボット１２の動作（例えば、各軸動作ＳＭ）を動作プログラムＯＰ_１に規定してもよい。その結果、このステップＳ２２で実行した動作を、動作プログラムＯＰ_１に命令コードＩＣとして規定することで、教示することができる。

ステップＳ２０でＮＯと判定した場合、ステップＳ２３において、プロセッサ３６は、アラームＡＬ１を生成する。例えば、プロセッサ３６は、「第２の制御方式の条件を満たしていないので、ロボットを動作させることができません。」という画像又は音声のアラームＡＬ１を生成し、表示装置４２又はスピーカを通して出力する。このステップＳ２３の後、プロセッサ３６は、ステップＳ１４へ進む。このように、本実施形態においては、プロセッサ３６は、条件ＣＤ２を満たしていない場合は、ステップＳ１３で第２の制御方式ＭＴ２によるロボット１２の動作を実行しない。

なお、プロセッサ３６は、このステップＳ２３において、直近のステップＳ１１でＮＯと判定した条件ＣＤ２を特定する情報を、アラームＡＬ１に付帯させてもよい。例えば、直近のステップＳ１１で、Ｒ４＝０°であるという条件ＣＤ２_{_１}を満たしていないことによってＮＯと判定した場合、プロセッサ３６は、条件ＣＤ２_{_１}を満たしていない旨を示す情報を、アラームＡＬ１の画像又は音声に付帯させてもよい。

再度、図３を参照し、ステップＳ１でＮＯと判定した場合、ステップＳ３において、プロセッサ３６は、第１の制御方式ＭＴ１による教示プロセスを実行する。このステップＳ３について、図６を参照して説明する。ステップＳ３の開始後、ステップＳ３１において、プロセッサ３６は、上述のステップＳ１２と同様に、教示指令Ｃｔを受け付けたか否かを判定する。プロセッサ３６は、ＹＥＳと判定した場合はステップＳ３２へ進む一方、ＮＯと判定した場合はステップＳ３４へ進む。

ステップＳ３２において、プロセッサ３６は、条件判定部６４として機能し、第１の制御方式ＭＴ１によるロボット１２の動作を許可する条件ＣＤ１を満たしているか否かを判定する。条件ＣＤ１は、例えば、ロボット１２が特異点ＳＰの近傍を通過しないという条件を含む。特異点ＳＰとは、例えば、関節軸Ａ１～Ａ６のうちの２つが一直線上に整列するようなロボット１２の位置であって、このような特異点ＳＰにエンドエフェクタ２８を位置決めするための各関節軸Ａ１～Ａ６の回転位置Ｒ１～Ｒ６の解を一意に定めることが不可能となる。

プロセッサ３６は、このステップＳ３２において、直前のステップＳ３１で受け付けた教示指令Ｃｔによるロボット１２（具体的には、エンドエフェクタ２８）の目標位置Ｐｇを演算し、該目標位置Ｐｇへのロボット１２の移動経路ＭＰが特異点ＳＰの近傍を通過するか否かを判定する。プロセッサ３６は、移動経路ＭＰが特異点ＳＰの近傍を通過しない場合はＹＥＳと判定し、ステップＳ３３へ進む一方、移動経路ＭＰが特異点ＳＰの近傍を通過する場合はＮＯと判定し、ステップＳ４０へ進む。

ステップＳ３３において、プロセッサ３６は、動作指令部６６として機能して、第１の制御方式ＭＴ１による動作をロボット１２に実行させる。具体的には、プロセッサ３６は、第１の制御プログラムＣＰ１を用いて、直近のステップＳ３１で受け付けた教示指令Ｃｔ（ジョグ指令Ｃｔ１、又は操作力Ｃｔ２）に従って、ロボット１２に６自由度の動作を実行させる。

なお、プロセッサ３６は、このステップＳ３３において、直線動作ＬＭ又は各軸動作ＳＭを実行することで、エンドエフェクタ２８を移動させてもよい。また、オペレータは、入力装置４４を操作して、直線動作ＬＭ又は各軸動作ＳＭを選択し、プロセッサ３６は、選択された直線動作ＬＭ又は各軸動作ＳＭを実行してもよい。ステップＳ３４において、プロセッサ３６は、上述のステップＳ１４と同様に、プログラム作成指令Ｃｒを受け付けたか否かを判定する。プロセッサ３６は、ＹＥＳと判定した場合はステップＳ３５に進む一方、ＮＯと判定した場合はステップＳ３６へ進む。

ステップＳ３５において、上述のステップＳ１５と同様に、この時点でのロボット１２の現在位置Ｐｃを、教示点Ｐｔ_ｎとして、位置データベースＤＢに格納し、該教示点Ｐｔ_ｎが規定された動作プログラムＯＰ_２を作成する。ステップＳ３で作成される動作プログラムＯＰ_２は、第１の制御方式ＭＴ１（つまり、６自由度）の動作を実現するものとなる。

動作プログラムＯＰ_２は、ステップＳ２で作成される５自由度の動作プログラムＯＰ _１ とは別のコンピュータプログラムとして作成されてよく、図５に示す動作プログラムＯＰ _１ と同様に、「ＳＴＡＲＴ」から「ＥＮＤ」までの命令コードＩＣを含む。また、動作プログラムＯＰ_２には、上述した関節軸Ａの非負又は負を表す情報Ｉｒ^＋及びＩｒ^－が規定される。

ステップＳ３６において、プロセッサ３６は、上述のステップＳ１６と同様に、第１の制御方式ＭＴ１及び第２の制御方式ＭＴ２のうちの１つを動作プログラムＯＰに指定する入力ＩＮ５を受け付けたか否かを判定する。プロセッサ３６は、入力受付部６２として機能して入力ＩＮ５を受け付けた場合に、ＹＥＳと判定し、ステップＳ３７に進む一方、ＮＯと判定した場合はステップＳ３８へ進む。

ステップＳ３７において、プロセッサ３６は、プログラム設定部６８として機能して、上述のステップＳ１７と同様に、直前のステップＳ３６で受け付けた入力ＩＮ５に従って、第１の制御方式ＭＴ１又は第２の制御方式ＭＴ２を、ステップＳ３５で作成した動作プログラムＯＰ_２に指定する。例えば、オペレータは、直前のステップＳ３６で、６自由度の動作を規定した動作プログラムＯＰ_２に対し、第１の制御方式ＭＴ１を指定する入力ＩＮ５を与える。この場合、プロセッサ３６は、このステップＳ３７において、ステップＳ３５で作成した動作プログラムＯＰ_２に対し、第１の制御方式ＭＴ１の指定を表すフラグＦＬを付与する。

ステップＳ３８において、プロセッサ３６は、上述のステップＳ１と同様に、第２の制御方式ＭＴ２を指定する入力ＩＮ２を受け付けたか否かを判定する。プロセッサ３６は、ＹＥＳと判定した場合は、図３中のステップＳ２へ進む一方、ＮＯと判定した場合はステップＳ３９へ進む。ステップＳ３９において、プロセッサ３６は、上述のステップＳ１９と同様に、動作終了指令を受け付けたか否かを判定する。プロセッサ３６は、ＹＥＳと判定した場合は、図６のフローを終了し、以って、図３に示すフローを終了する。一方、プロセッサ３６は、ＮＯと判定した場合はステップＳ３１へ戻る。

一方、ステップＳ３２でＮＯと判定した場合、ステップＳ４０において、プロセッサ３６は、アラームＡＬ２を生成する。例えば、プロセッサ３６は、「第１の制御方式の条件を満たしていないので、ロボットを動作させることができません。」という画像又は音声のアラームＡＬ２を生成し、表示装置４２又はスピーカを通して出力する。

このとき、プロセッサ３６は、直前のステップＳ３２でＮＯと判定した条件ＣＤ１（特異点近傍通過）を特定する情報を、アラームＡＬ２に付帯させてもよい。このステップＳ４０の後、プロセッサ３６は、ステップＳ３４へ進む。このように、本実施形態においては、プロセッサ３６は、条件ＣＤ１を満たしていない場合、ステップＳ３３で第１の制御方式ＭＴ１によるロボット１２の動作を実行しない。

上述したように、プロセッサ３６は、図３のステップＳ２及びＳ３を順次実行することで、複数の動作プログラムＯＰ_１、ＯＰ_２、ＯＰ_３、・・・を作成し得る。このように作成された複数の動作プログラムＯＰ_ｍ（ｍ＝１，２，３，・・・）の各々は、図５に示すような「ＳＴＡＲＴ」から「ＥＮＤ」までの命令コードＩＣを含むデータ構造を有するとともに、ステップＳ１７又はＳ３７によって、第１の制御方式ＭＴ１又は第２の制御方式ＭＴ２の指定を表すフラグＦＬが付与されている。作成された複数の動作プログラムＯＰ_ｍは、メモリ３８（又は４８）に記憶される。

以上の通り、本実施形態においては、プロセッサ３６は、入力受付部６２、条件判定部６４、動作指令部６６、及びプログラム設定部６８として機能して、多自由度（具体的には、６自由度）を有するロボット１２の動作を制御している。したがって、入力受付部６２、条件判定部６４、動作指令部６６、及びプログラム設定部６８は、多自由度のロボット１２の動作を制御する装置６０（図２）を構成する。

この装置６０においては、入力受付部６２は、多自由度（本実施形態では、６自由度）の動作を実現する第１の制御方式ＭＴ１、及び、該第１の制御方式ＭＴ２よりも１以上少ない自由度（本実施形態では、５自由度）の動作を実現する第２の制御方式ＭＴ２のうちの１つを指定する入力ＩＮ２、ＩＮ６を受け付ける（ステップＳ１、Ｓ１８、Ｓ３８）。第２の制御方式ＭＴ２には、該第２の制御方式ＭＴ２によるロボット１２の動作を許可する条件ＣＤ２（具体的には、ＣＤ２_{_１}及びＣＤ２_{_２}）が予め定められる。

また、動作指令部６６は、入力受付部６２が受け付けた入力ＩＮ２、ＩＮ６によって指定された第１の制御方式ＭＴ１又は第２の制御方式ＭＴ２による動作をロボット１２に実行させる（ステップＳ１３、Ｓ３３）。一方、条件判定部６４は、動作指令部６６が第２の制御方式ＭＴ２による動作を実行するときに、条件ＣＤ２を満たしているか否かを判定する（ステップＳ１１）。そして、条件判定部６４によって条件ＣＤ２を満たしていないと判定（ステップＳ１１でＮＯと判定）された場合、動作指令部６６は、第２の制御方式ＭＴ２による動作を実行しない。

ここで、多自由度（例えば６自由度）のロボット１２の動作においては、上述した特異点ＳＰが発生し、該特異点ＳＰの近傍を通過するときに該ロボと１２の動作が不安定になり得る。このような特異点ＳＰは、ロボット１２の動作を、１以上少ない自由度（例えば５自由度）に制限することで、回避でき得る。本実施形態によれば、例えば教示プロセスを実行するときに、オペレータは、多自由度（６自由度）の第１の制御方式ＭＴ１と、より少ない自由度（５自由度）の第２の制御方式ＭＴ２とのうちの１つを任意に指定できる。

一方、より少ない自由度（５自由度）のロボット１２の動作においては、所定の条件ＣＤ２を満たしていないと、エンドエフェクタ２８を任意の位置に位置決めできない場合がある。本実施形態によれば、条件判定部６４によって条件ＣＤ２を満たしていない場合は、少ない自由度（５自由度）のロボット１２の動作を禁止する一方、条件ＣＤ２を満たしている場合に該動作を許可している。

この構成によれば、オペレータは、例えば教示プロセスにおいて、特異点ＳＰの発生が想定される場合に第２の制御方式ＭＴ２を指定することで、該特異点ＳＰを考慮せずに、ロボット１２を任意の位置へ動作させることができるとともに、特異点ＳＰによってロボット１２の動作が不安定になることを確実に回避できる。その一方で、特異点ＳＰの発生がないと想定される場合は、第１の制御方式ＭＴ１を指定することで、ロボット１２に多自由度（６自由度）の動作を実行させて、該ロボット１２を円滑に動作させることができる。

また、装置６０においては、プログラム設定部６８は、入力受付部６２が受け付けた入力ＩＮ５に従って、第１の制御方式ＭＴ１及び第２の制御方式ＭＴ２のうちの１つを動作プログラムＯＰ_ｍに指定する（ステップＳ１７、Ｓ３７）。この構成によれば、オペレータは、動作プログラムＯＰ_ｍを実行するときの制御方式ＭＴを、第１の制御方式ＭＴ１及び第２の制御方式ＭＴ２の中から適宜指定することが可能となる。なお、動作プログラムＯＰ_ｍの実行については、後述する。

また、装置６０においては、動作指令部６６は、ロボット１２に動作を教示するための教示指令Ｃｔ（具体的には、ジョグ指令Ｃｔ１、又は操作力Ｃｔ２）に応じて、第１の制御方式ＭＴ１又は第２の制御方式ＭＴ２による動作をロボット１２に実行させている（ステップＳ１３、Ｓ３３）。この構成によれば、オペレータは、任意に指定した第１の制御方式ＭＴ１又は第２の制御方式ＭＴ２に従ってロボット１２を動作させることで、教示プロセスを実行できる。

また、装置６０の一例として、入力受付部６２は、教示指令Ｃｔとしてジョグ指令Ｃｔ１の入力ＩＮ７をさらに受け付け、動作指令部６６は、入力受付部６２が受け付けたジョグ指令Ｃｔ１に応じてロボットを動作させている。この構成によれば、オペレータは、教示プロセスにおいて、任意に指定した第１の制御方式ＭＴ１又は第２の制御方式ＭＴ２に従ってロボット１２をジョグ動作させることができる。

また、装置６０の他の例として、動作指令部６６は、ロボット１２に加えられた力Ｆを検出する力センサ３４の検出データＤｆに基づいて、該ロボット１２に加えられた操作力Ｃｔ２を教示指令Ｃｔとして取得し、該操作力Ｃｔ２に応じてロボット１２を動作させている（ダイレクトティーチ機能）。この構成によれば、オペレータは、教示プロセスにおいて、任意に指定した第１の制御方式ＭＴ１又は第２の制御方式ＭＴ２に従ってロボット１２をダイレクトティーチ機能によって動作させることができる。

また、装置６０においては、条件ＣＤ２は、ロボット１２の位置Ｐを規定する条件ＣＤ２_{_１}（例えば、Ｒ４＝０°）及びＣＤ２_{_２}（例えば、ＭＩＦ座標系Ｃ２のｚ軸が鉛直方向又は水平方向）を含む。そして、動作指令部６６は、条件判定部６４によって条件ＣＤ２_{_１}又はＣＤ２_{_２}を満たしていない（ステップＳ１１でＮＯ）と判定された場合に、該条件ＣＤ２_{_１}又はＣＤ２_{_２}を満たす位置Ｐ’にロボット１２を位置決めする（ステップＳ２２）。

その後、動作指令部６６は、第２の制御方式ＭＴ２による動作をロボット１２に実行させている（ステップＳ１３）。この構成によれば、仮に、ステップＳ２の開始時点でロボット１２が条件ＣＤ２_{_１}又はＣＤ２_{_２}を満たさない位置Ｐに配置されていたとしても、条件ＣＤ２_{_１}又はＣＤ２_{_２}を満たすようにロボット１２の位置Ｐを自動で調整できる。

なお、本実施形態においては、入力受付部６２は、ステップＳ１６及びＳ３６で、第１の制御方式ＭＴ１及び第２の制御方式ＭＴ２のうちの１つを指定する入力ＩＮ５を受け付け、プログラム設定部６８は、ステップＳ１７及びＳ３７で、受け付けた入力ＩＮ５に従って第１の制御方式ＭＴ１及び第２の制御方式ＭＴ２のうちの１つを動作プログラムＯＰ_ｍに指定している。

その結果、多自由度のロボット１２の動作を規定するとともに、第１の制御方式ＭＴ１又は第２の制御方式ＭＴ２を指定した動作プログラムＯＰ_ｍが、生成される。したがって、入力受付部６２及びプログラム設定部６８は、動作プログラムＯＰ_ｍを生成する装置１００（図２）を構成する。この装置１００によれば、オペレータが任意に指定した第１の制御方式ＭＴ１又は第２の制御方式ＭＴ２で実行される動作プログラムＯＰ_ｍを作成できる。

なお、プロセッサ３６は、メモリ３８（又は４８）に予め記憶されたコンピュータプログラムＰＧ１に従って、図３のフローを実行してもよい。また、プロセッサ３６が実行する装置６０及び１００（入力受付部６２、条件判定部６４、動作指令部６６、及びプログラム設定部６８）の機能は、コンピュータプログラムＰＧ１によって実現される機能モジュールであってもよい。

次に、図７及び図８を参照して、ロボットシステム１０の他の機能について説明する。本実施形態においては、教示装置１６のプロセッサ３６は、図３中のステップＳ２として、図８に示すフローを実行する。なお、図８に示すフローにおいて、図４のフローと同様のプロセスには同じステップ番号を付し、重複する説明を省略する。図８のフローにおいては、プロセッサ３６は、ステップＳ１３の後、ステップＳ２４～Ｓ２７を実行する。

具体的には、ステップＳ２４において、プロセッサ３６は、力センサ３４の検出データＤｆに基づいて、ロボット１２が周囲の環境物ＳＲ（例えば、オペレータ、又は作業セル内の構造物）と接触したか否かを判定する。例えば、制御装置１４のプロセッサ４６は、ステップＳ１３の動作の実行中、力センサ３４の検出データＤｆを周期的に取得し、該検出データＤｆに基づいて、ロボット１２が環境物ＳＲと接触することで該ロボット１２に加えられる接触力Ｆｃを監視する。

教示装置１６のプロセッサ３６は、このステップＳ２４において、制御装置１４が監視する接触力Ｆｃが所定の閾値Ｆｔｈを超えた（Ｆｃ≧Ｆｔｈ）ときに、ＹＥＳと判定する。プロセッサ３６は、ＹＥＳと判定した場合は、ロボット１２の動作を停止し、ステップＳ２５へ進む一方、ＮＯと判定した場合はステップＳ２６へ進む。このように、本実施形態においては、プロセッサ３６は、検出データＤｆに基づいてロボット１２が環境物ＳＲと接触したか否かを判定する接触判定部７０（図７）として機能する。

ステップＳ２５において、プロセッサ３６は、動作指令部６６として機能し、ロボット１２を退避させる退避動作を実行する。具体的には、プロセッサ３６は、退避動作として、直前のステップＳ２４でＹＥＳと判定した時点でロボット１２を停止させた位置Ｐ（つまり、環境物ＳＲとの接触が生じた位置）から、直近のステップＳ１３でロボット１２を移動させた移動方向ＭＤとは反対の方向ＭＤ”（又は、予め定めた方向）へ、予め定めた距離だけ、ロボット１２を移動させる。

なお、プロセッサ３６は、退避動作において、上述の各軸動作ＳＭを実行することでロボット１２（例えば、エンドエフェクタ２８）を移動させてもよい。このとき、プロセッサ３６は、仮にロボット１２が条件ＣＤ２を満たさない状態となったとしても、この退避動作を優先的に実行する。また、プロセッサ３６は、退避動作において、ステップＳ１３でロボット１２を移動させる移動速度Ｖよりも小さい速度Ｖ’（＜Ｖ）で、ロボット１２を動作させてもよい。

ステップＳ２６において、プロセッサ３６は、条件判定部６４として機能して、ロボット１２が、第２の制御方式ＭＴ２の条件ＣＤ２を満たさない位置Ｐへ逸脱したか否かを判定する。具体的には、プロセッサ３６は、上述のステップＳ１１と同様に、この時点での第４の関節軸Ａ４の回転位置Ｒ４と、この時点でのＭＩＦ座標系Ｃ２の姿勢を示す座標Ｑ_Ｍ（ｗ，ｐ，ｒ）とを取得する。

そして、プロセッサ３６は、取得した回転位置Ｒ４に基づいて、条件ＣＤ２_{_１}（Ｒ４＝０°）を依然として満たしているか否かを判定するとともに、取得した座標Ｑ_Ｍ（ｗ，ｐ，ｒ）に基づいて、条件ＣＤ２_{_２}（ＭＩＦ座標系Ｃ２のｚ軸が鉛直方向又は水平方向）を依然として満たしているかを判定する。プロセッサ３６は、条件ＣＤ２_{_１}及びＣＤ２_{_２}の少なくとも一方を満たしていない場合はＹＥＳと判定し、ステップＳ２７へ進む一方、条件ＣＤ２_{_１}及びＣＤ２_{_２}の双方を満たしている場合はＮＯと判定し、ステップＳ１４へ進む。

ステップＳ２７において、プロセッサ３６は、動作指令部６６として機能して、ロボット１２を、条件ＣＤ２を満たす位置Ｐ’へ復帰させる復帰動作を実行する。具体的には、プロセッサ３６は、復帰動作として、直近のステップＳ２６で判定に用いた回転位置Ｒ４及び座標Ｑに基づいて、ロボット１２を、条件ＣＤ２_{_１}（Ｒ４＝０°）及び条件ＣＤ２_{_２}（ＭＩＦ座標系Ｃ２のｚ軸が鉛直方向又は水平方向）を満たす位置Ｐ’に、復帰させる。

なお、プロセッサ３６は、この復帰動作において、ロボット１２の手先部（手首フランジ２６ｂ及びエンドエフェクタ２８）の位置及び姿勢を変化させてもよい。例えば、ステップＳ２５を実行した後に、このステップＳ２７を実行するとする。この場合、プロセッサ３６は、ステップＳ２４でＹＥＳと判定した時点（又は、ロボット１２の動作を停止した時点）での、ロボット座標系Ｃ１におけるツール座標系Ｃ３（又は、ＭＩＦ座標系Ｃ２）の原点の座標Ｑ_Ｔ’（ｘ，ｙ，ｚ）をメモリ４８に記憶する。

そして、プロセッサ３６は、このステップＳ２７において、エンドエフェクタ２８（又は、手首フランジ２６ｂ）を、この時点での位置及び姿勢から、条件ＣＤ２_{_１}及びＣＤ２_{_２}を満たす姿勢に移動させるとともに、座標Ｑ_Ｔ’（ｘ，ｙ，ｚ）の位置に移動させてもよい。なお、プロセッサ３６は、このステップＳ２７において、ロボット１２を、直近のステップＳ１５でメモリ３８に記憶した教示点Ｐｔ_ｎに移動させてもよい。

なお、プロセッサ３６は、復帰動作において、上述の各軸動作ＳＭを実行することでロボット１２を移動させてもよい。また、プロセッサ３６は、復帰動作において、ステップＳ１３でロボット１２を移動させる移動速度Ｖよりも小さい速度Ｖ’でロボット１２を動作させてもよい。このステップＳ２７の後、プロセッサ３６は、ステップＳ１４へ進む。

以上のように、本実施形態においては、プロセッサ３６は、入力受付部６２、条件判定部６４、動作指令部６６、プログラム設定部６８、及び接触判定部７０として機能し、これら入力受付部６２、条件判定部６４、動作指令部６６、プログラム設定部６８、及び接触判定部７０は、装置６０（図７）を構成する。

本実施形態においては、接触判定部７０は、動作指令部６６がステップＳ１３の動作を実行したときに、力センサ３４の検出データＤｆに基づいて、ロボット１２が環境物ＳＲと接触したか否かを判定する（ステップＳ２４）。そして、動作指令部６６は、接触判定部７０によってロボット１２が環境物ＳＲと接触した（ステップＳ２４でＹＥＳ）と判定された場合、該ロボット１２を該接触が生じた位置Ｐから退避させる退避動作を実行する（ステップＳ２５）。この構成によれば、退避動作によってロボット１２と環境物ＳＲとの接触を確実に解消できるので、ロボット１２の動作の安全性を高めることができる。

また、本実施形態においては、動作指令部６６は、ステップＳ１３の動作を実行したときにロボット１２が条件ＣＤ２（ＣＤ２_{_１}及びＣＤ２_{_２}）を満たさない位置Ｐへ逸脱した場合、該ロボット１２を、該条件ＣＤ２を満たす位置Ｐ’へ復帰させる復帰動作を実行する（ステップＳ２７）。この構成によれば、仮に、ロボット１２が環境物ＳＲと接触したこと、又は、オペレータが安全の確保のためにロボット１２を強制的に移動させたこと等に起因して、ロボット１２の位置Ｐが逸脱した場合に、条件ＣＤ２を満たす位置Ｐ’にロボット１２を自動で復帰させることができる。

なお、図４又は図８のフローから、ステップＳ２１を省略し、プロセッサ３６は、ステップＳ２０でＹＥＳと判定したときに、ステップＳ２２を自動的に実行してもよい。代替的には、図４又は図８のフローから、ステップＳ２０～Ｓ２２を省略し、プロセッサ３６は、ステップＳ１１でＮＯと判定したときに、ステップＳ２３へ進んでもよい。

また、図８のフローから、ステップＳ２６及びＳ２７を省略してもよい。代替的には、図８のフローから、ステップＳ２４及びＳ２５を省略し、プロセッサ３６は、ステップＳ１３の後に、ステップＳ２６及びＳ２７を実行してもよい。すなわち、この場合、図７の装置６０から、接触判定部７０を省略できる。また、図８に示すステップＳ２４～Ｓ２７を、図６に示すステップＳ３に適用してもよい。例えば、プロセッサ３６は、図６中のステップＳ３３の後に、ステップＳ２４～Ｓ２７を実行してもよい。

なお、装置６０の機能（つまり、入力受付部６２、条件判定部６４、動作指令部６６、プログラム設定部６８、及び接触判定部７０）のうちの少なくとも１つを、制御装置１４に実装してもよい。例えば、装置６０の機能のうち、条件判定部６４、動作指令部６６、及び接触判定部７０の機能を、制御装置１４に実装してもよい。この場合、制御装置１４のプロセッサ４６が、条件判定部６４、動作指令部６６、及び接触判定部７０として機能して、上述のステップＳ１１、Ｓ１３、Ｓ２４～Ｓ２７、Ｓ２２、Ｓ３２及びＳ３３を実行することになる。

また、装置１００の機能のみを、別のコンピュータに実装することもできる。このような形態を、図９に示す。図９に示すコンピュータ１１０は、例えば、プロセッサ（ＣＰＵ、ＧＰＵ等）、メモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ）、表示装置（液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等）、及び入力装置（タッチパネル、キーボード、マウス等）等を有する（いずれも図示せず）。なお、コンピュータ１１０は、デスクトップ型、ノート型又はタブレット型のＰＣであってもよいし、ロボット１２の教示装置又は制御装置であってもよい。

例えば、コンピュータ１１０のプロセッサは、教示装置１６を用いて教示された教示点Ｐｔ_ｎ、移動経路ＭＰ及び移動速度Ｖ等の教示データを、該教示装置１６から取得する。そして、コンピュータ１１０のプロセッサは、取得した教示データを規定した動作プログラムＯＰを生成する。そして、コンピュータ１１０のプロセッサは、入力受付部６２として機能して、第１の制御方式ＭＴ１及び第２の制御方式ＭＴ２のうちの１つを指定する入力ＩＮ５を受け付ける。

そして、コンピュータ１１０のプロセッサは、プログラム設定部６８として機能して、受け付けた入力ＩＮ５に従って第１の制御方式ＭＴ１及び第２の制御方式ＭＴ２のうちの１つを動作プログラムＯＰに指定してもよい。このように、装置１００の機能をコンピュータ１１０に実装する一方、装置６０からプログラム設定部６８を省略してもよい。

次に、図７に示すロボットシステム１０の他の機能について説明する。本実施形態においては、教示装置１６のプロセッサ３６は、図３のフローによって作成した動作プログラムＯＰ_ｍの動作確認を行うために、上述の動作再生モードＯＭ３を実行する。具体的には、プロセッサ３６は、動作再生モードＯＭ３として、図１０に示すフローを実行する。プロセッサ３６は、オペレータ、上位コントローラ、又はコンピュータプログラムＰＧ２から動作開始指令を受け付けたときに、図１０のフローを開始する。

ステップＳ４１において、プロセッサ３６は、動作プログラムＯＰ_ｍを読み出す。ここで、本実施形態においては、プロセッサ３６は、図３のフローによって作成した複数の動作プログラムＯＰ_１、動作プログラムＯＰ_２、動作プログラムＯＰ_３、・・・を順にメモリ３８（又は４８）から読み出し、連続的に実行する。

なお、複数の動作プログラムＯＰ_ｍには、実行すべき順番ＯＤが予め定められてもよい。この場合において、オペレータは、入力装置４４を操作して、順番ＯＤを定める入力ＩＮ８を与え、プロセッサ３６は、プログラム設定部６８として機能して、該入力ＩＮ８に従って、作成した動作プログラムＯＰ_ｍに順番ＯＤを設定してもよい。よって、第１回目のステップＳ４１を実行するとき、プロセッサ３６は、順番ＯＤ：「１」が付与された動作プログラムＯＰ_１をメモリ３８（又は４８）から読み出す。

ステップＳ４２において、プロセッサ３６は、直前のステップＳ４１で読み出した動作プログラムＯＰ_ｍに、第２の制御方式ＭＴ２が指定されているか否かを判定する。具体的には、プロセッサ３６は、読み出した動作プログラムＯＰ_ｍに付与されたフラグＦＬを参照し、該フラグＦＬが、第２の制御方式ＭＴ２の指定を表しているか否かを判定する。プロセッサ３６は、第２の制御方式ＭＴ２が指定されている場合はＹＥＳと判定し、ステップＳ４３へ進む一方、第１の制御方式ＭＴ１が指定されている場合はＮＯと判定し、ステップＳ４４へ進む。

ステップＳ４３において、プロセッサ３６は、第２の制御方式ＭＴ２による動作確認プロセスを実行する。このステップＳ４３について、図１１を参照して説明する。プロセッサ３６は、直近のステップＳ４１で読み出した動作プログラムＯＰ_ｍに規定された１行目の命令コードＩＣ：「ＳＴＡＲＴ」を読み出し、ステップＳ４３のフローを開始する。

ステップＳ４３の開始後、ステップＳ５１において、プロセッサ３６は、直近のステップＳ４１で読み出した動作プログラムＯＰ_ｍに規定された命令コードＩＣを読み込む。ここで、プロセッサ３６は、このステップＳ５１を繰り返し実行する毎に、動作プログラムＯＰ_ｍに規定された命令コードＩＣ（図５）を、２行目、３行目、４行目、・・・という順で読み込む。

ステップＳ５２において、プロセッサ３６は、条件判定部６４として機能して、第２の制御方式ＭＴ２の条件ＣＤ２を満たしているか否かを判定する。具体的には、プロセッサ３６は、直前のステップＳ５１で読み込んだ命令コードＩＣを解析し、該命令コードＩＣに規定されている教示点Ｐｔ_ｎへロボット１２を移動させたときに条件ＣＤ２_{_１}及びＣＤ２_{_２}の双方を満たすか否かを判定する。プロセッサ３６は、条件ＣＤ２_{_１}及びＣＤ２_{_２}の双方を満たす場合はＹＥＳと判定し、ステップＳ５３へ進む一方、条件ＣＤ２_{_１}及びＣＤ２_{_２}の少なくとも一方を満たさない場合はＮＯと判定し、ステップＳ５７へ進む。

ステップＳ５３において、プロセッサ３６は、動作指令部６６として機能し、第２の制御方式ＭＴ２による動作をロボット１２に実行させる。具体的には、プロセッサ３６は、直前のステップＳ５１で読み込んだ命令コードＩＣを実行するために、第２の制御プログラムＣＰ２を使用して、関節軸Ａ１～Ａ３、Ａ５及びＡ６の回転位置Ｒ１～Ｒ３、Ｒ５及びＲ６からロボット座標系Ｃ１におけるロボット１２（具体的には、エンドエフェクタ２８）の位置Ｐを求める。

そして、プロセッサ３６は、求めた位置Ｐに基づいて、該命令コードＩＣに規定されている動作を、第２の制御方式ＭＴ２（つまり、５自由度）の動作として、ロボット１２に実行させる。ステップＳ５４において、プロセッサ３６は、上述のステップＳ２４と同様に、接触判定部７０として機能し、ロボット１２が周囲の環境物ＳＲと接触したか否かを判定する。プロセッサ３６は、ＹＥＳと判定した場合はステップＳ５６へ進む一方、ＮＯと判定した場合はステップＳ５５へ進む。

ステップＳ５５において、プロセッサ３６は、実行中の動作プログラムＯＰ_ｍに、次の行の命令コードＩＣが在るか否かを判定する。プロセッサ３６は、次の行の命令コードＩＣが、図５中のｉ行の命令コードＩＣ：「ＥＮＤ」ではない場合はＹＥＳと判定し、ステップＳ５１へ戻る一方、ｉ行の命令コードＩＣ：「ＥＮＤ」である場合はＮＯと判定し、図１０中のステップＳ４５へ進む。一方、ステップＳ５４でＹＥＳと判定した場合、ステップＳ５６において、プロセッサ３６は、上述のステップＳ２５と同様に、動作指令部６６として機能して、退避動作を実行した後、ロボット１２を停止させる。その後、プロセッサ３６は、ステップＳ５７に進む。

ステップＳ５２でＮＯと判定したとき、又は、ステップＳ５６を実行したとき、ステップＳ５７において、プロセッサ３６は、アラームＡＬを生成する。例えば、ステップＳ５２でＮＯと判定した後にステップＳ５７を実行する場合、プロセッサ３６は、「第２の制御方式の条件を満たしていないので、ロボットを動作させることができません。ロボットの再教示が必要です。」という画像又は音声のアラームＡＬ４を生成し、表示装置４２又はスピーカを通して出力する。このとき、プロセッサ３６は、直前のステップＳ５２でＮＯと判定した条件ＣＤ２（条件ＣＤ２_{_１}又はＣＤ２_{_２}）を特定する情報を、アラームＡＬ１に付帯させてもよい。

一方、ステップＳ５６の後にステップＳ５７を実行する場合、プロセッサ３６は、「ロボットが環境物と接触した可能性があるので、ロボットを退避させました。」という画像又は音声のアラームＡＬ５を生成し、表示装置４２又はスピーカを通して出力する。ステップＳ５７の後、プロセッサ３６は、図１１に示すステップＳ４３のフローを終了し、以って、図１０のフローを終了する。このように、プロセッサ３６は、条件ＣＤ２を満たしていない場合、ステップＳ５３で第２の制御方式ＭＴ２によるロボット１２の動作を実行しない。

再度、図１０を参照して、ステップＳ４２でＮＯと判定した場合、ステップＳ４４において、プロセッサ３６は、第１の制御方式ＭＴ１による動作確認プロセスを実行する。このステップＳ４４について、図１１を参照して説明する。ステップＳ４４の開始後、ステップＳ６１において、プロセッサ３６は、上述のステップＳ５１と同様に、直近のステップＳ４１で読み出した動作プログラムＯＰ_ｍに規定された命令コードＩＣを読み込む。

ステップＳ６２において、プロセッサ３６は、条件判定部６４として機能して、第１の制御方式ＭＴ１の条件ＣＤ１を満たしているか否かを判定する。具体的には、プロセッサ３６は、直前のステップＳ６１で読み込んだ命令コードＩＣを解析し、該命令コードＩＣに規定されている教示点Ｐｔ_ｎへロボット１２を移動させたときに条件ＣＤ１（特異点ＳＰの近傍を通過しない）を満たすか否かを判定する。プロセッサ３６は、ＹＥＳと判定した場合はステップＳ６３へ進む一方、ＮＯと判定した場合はステップＳ６７へ進む。

ステップＳ６３において、プロセッサ３６は、動作指令部６６として機能し、第１の制御方式ＭＴ１による動作をロボット１２に実行させる。具体的には、プロセッサ３６は、直前のステップＳ６１で読み込んだ命令コードＩＣを実行するために、第１の制御プログラムＣＰ１を使用して、関節軸Ａ１～Ａ６の回転位置Ｒ１～Ｒ６からロボット座標系Ｃ１におけるロボット１２（エンドエフェクタ２８）の位置Ｐを求める。

そして、プロセッサ３６は、求めた位置Ｐに基づいて、該命令コードＩＣに規定されている動作を、第１の制御方式ＭＴ１（つまり、６自由度）の動作として、ロボット１２に実行させる。その後、プロセッサ３６は、上述のステップＳ５３と同様のステップＳ６４（接触判定）と、上述のステップＳ５５と同様のステップＳ６５（次の命令コード判定）、及び、上述のステップＳ５６と同様のステップＳ６６（退避動作）を順次実行する。

ステップＳ６２でＮＯと判定したとき、又は、ステップＳ６６を実行したとき、ステップＳ６７において、プロセッサ３６は、アラームＡＬを生成する。例えば、ステップＳ６２でＮＯと判定した後にステップＳ６７を実行する場合、プロセッサ３６は、「第１の制御方式の条件を満たしていないので、ロボットを動作させることができません。ロボットの再教示が必要です。」という画像又は音声のアラームＡＬ６を生成し、表示装置４２又はスピーカを通して出力する。このとき、プロセッサ３６は、直前のステップＳ６２でＮＯと判定した条件ＣＤ１（特異点近傍通過）を特定する情報を、アラームＡＬ６に付帯させてもよい。

一方、ステップＳ６６の後にステップＳ６７を実行する場合、プロセッサ３６は、上述のアラームＡＬ５を生成し、表示装置４２又はスピーカを通して出力する。ステップＳ６７の後、プロセッサ３６は、図１１に示すステップＳ４４のフローを終了し、以って、図１０のフローを終了する。このように、プロセッサ３６は、条件ＣＤ１を満たしていない場合、ステップＳ６３で第１の制御方式ＭＴ１によるロボット１２の動作を実行しない。

再度、図１０を参照して、上述のステップＳ５５又はＳ６５でＮＯと判定したとき、ステップＳ４５において、プロセッサ３６は、次に実行すべき動作プログラムＯＰ_ｍ＋１が在るか否かを判定する。プロセッサ３６は、ＹＥＳと判定した場合はステップＳ４１へ戻り、動作プログラムＯＰ_ｍ＋１に基づいて、ステップＳ４２～Ｓ４５のフローを実行する。一方、プロセッサ３６は、ＮＯと判定した場合、図１０のフローを終了する。

こうして、プロセッサ３６は、図３のフローで作成した複数の動作プログラムＯＰ_ｍを順に実行し、上述のステップＳ１７又はＳ３７で入力ＩＮ５に応じて動作プログラムＯＰ_ｍに指定された第１の制御方式ＭＴ１又は第２の制御方式ＭＴ２に従って、ロボット１２を動作させる。これにより、オペレータは、動作プログラムＯＰ_ｍに規定された動作の確認を行うことができる。

以上のように、本実施形態においては、上述のステップＳ１６又はＳ３６で入力受付部６２が受け付けた入力ＩＮ５に応じて、上述のステップＳ１７又はＳ３７で第１の制御方式ＭＴ１及び第２の制御方式ＭＴ２のうちの１つが指定された動作プログラムＯＰ_ｍが用意される。そして、動作指令部６６は、動作プログラムＯＰ_ｍを実行することで、該動作プログラムＯＰ_ｍに指定された第１の制御方式ＭＴ１又は第２の制御方式ＭＴ２による動作をロボット１２に実行させる（ステップＳ５３又はＳ６３）。

この動作プログラムＯＰ_ｍは、多自由度（６自由度）を有するロボット１２の動作を規定し、第１の制御方式ＭＴ１及び第２の制御方式ＭＴ２のうちの１つを指定可能（具体的には、フラグＦＬを付与可能）に構成されている。そして、動作プログラムＯＰ_ｍは、指定された第１の制御方式ＭＴ１又は第２の制御方式ＭＴ２による動作をロボット１２に実行させる。

この構成によれば、オペレータは、教示プロセスで作成した動作プログラムＯＰ_ｍの動作を考慮して、各々の動作プログラムＯＰ_ｍに第１の制御方式ＭＴ１又は第２の制御方式ＭＴ２を任意に指定できるので、該動作プログラムＯＰ_ｍを実行したときに、例えば上述の特異点ＳＰ等に起因して、ロボット１２の動作が不安定になってしまうのを確実に回避できる。

また、動作プログラムＯＰ_ｍ毎に制御方式ＭＴが指令されていることから、動作プログラムＯＰ_ｍを途中（例えば、図５中の３行目）で中断し、その後に再開した場合等においても、同じ制御方式ＭＴでロボット１２を安定して動作させることができる。このことは、１つの動作プログラムの実行中に制御方式ＭＴを切り替える場合と比べて、ロボット１２の動作の安定性に関して有利となる。

また、制御方式ＭＴが各々に指定された複数の動作プログラムＯＰ_ｍを連続的に実行することで、作業を実行するためのロボット１２の多彩な動作を実現できるとともに、動作プログラムＯＰ_ｍ毎に、制御方式ＭＴを、第１の制御方式ＭＴ１及び第２の制御方式ＭＴ２の間で切り替えることができる。したがって、より多様なロボット１２の動作を要する作業に柔軟に対応することができる。

なお、プロセッサ３６は、メモリ３８（又は４８）に予め記憶されたコンピュータプログラムＰＧ２に従って、図１０のフローを実行してもよい。また、プロセッサ３６が実行する装置６０の機能は、コンピュータプログラムＰＧ２によって実現される機能モジュールであってもよい。

なお、図１１のステップＳ５１又はＳ６１において、プロセッサ３６は、動作プログラムＯＰ_ｍに規定された全ての行（つまり、１行～ｉ行）の命令コードＩＣを読み込み、ステップＳ５２又はＳ６２において、全ての命令コードＩＣに規定されている動作について、条件ＣＤ２又はＣＤ１を満たすか否かを判定してもよい。そして、プロセッサ３６は、ステップＳ５２又はＳ６２でＹＥＳと判定した場合、ステップＳ５３又はＳ６３において、動作プログラムＯＰ_ｍの全ての命令コードＩＣを、１行～ｉ行まで順に実行してもよい。この場合、図１１のフローからステップＳ５５又はＳ６５を省略できる。

なお、図７に示すロボットシステム１０においては、プロセッサ３６が、図３に示すフローを実行して動作プログラムＯＰ_ｍを作成し、次いで、図１０に示すフローを実行して、該動作プログラムＯＰ_ｍの動作を確認する場合について述べた。しかしながら、他のコンピュータ（例えば、上述のコンピュータ１１０）が、動作プログラムＯＰ_ｍを作成してもよい。

そして、教示装置１６のプロセッサ３６が、該他のコンピュータが作成した動作プログラムＯＰ_ｍの動作を確認するために、図１０に示すフローを実行してもよい。この場合、図７の装置６０から、プログラム設定部６８を省略できる。また、図１１のフローから、ステップＳ５４及び５６を省略してもよい。すなわち、この場合、図７の装置６０から、接触判定部７０を省略できる。

また、図３、図４、図６、図８、図１０及び図１１に示すフローは、一例であって、種々の変更を加えることができる。図１２に、図８のステップＳ２の変形例を示す。図１２のフローにおいては、プロセッサ３６は、ステップＳ２０でＹＥＳと判定したとき、ステップＳ２２に進み、ロボット１２の現在位置Ｐｃを調整する。一方、プロセッサ３６は、ステップＳ２３を実行した後、上述のステップＳ２１を実行し、位置調整指令Ｃａを受け付けたか否かを判定する。

図１２中のステップＳ２１でＹＥＳと判定すると、ステップＳ２２’において、プロセッサ３６は、上述のステップＳ２２と同様に、動作指令部６６として機能して、ロボット１２の現在位置Ｐｃを調整する。一方、図１２中のステップＳ２１でＮＯと判定すると、プロセッサ３６は、ステップＳ１４へ進む。

このように、図１２のフローにおいては、プロセッサ３６は、ステップＳ２０でＮＯと判定した場合でも、ステップＳ２１でオペレータから位置調整指令Ｃａの入力ＩＮ３を受け付けた場合は、ステップＳ２２’を実行してロボット１２の現在位置Ｐｃを調整する。この構成によれば、ロボット１２が意図せずに動作するのを防ぐことでオペレータの安全を確保しつつ、教示プロセスを効率的に進めることができる。

また、図１３に、図１１のステップＳ４３及びＳ４４の変形例を示す。図１３に示すステップＳ４３においては、プロセッサ３６は、ステップＳ５６の後、ステップＳ５８を実行する。このステップＳ５８において、プロセッサ３６は、動作指令部６６として機能して、復帰動作を実行する。具体的には、プロセッサ３６は、直近のステップＳ５４でＹＥＳと判定した時点（又は、ロボット１２の動作を停止した時点）での、ロボット座標系Ｃ１におけるツール座標系Ｃ３（又は、ＭＩＦ座標系Ｃ２）の原点の座標Ｑ_Ｔ”（ｘ，ｙ，ｚ）をメモリ４８に記憶する。

そして、プロセッサ３６は、このステップＳ５８において、エンドエフェクタ２８（又は、手首フランジ２６ｂ）を、この時点での位置Ｐから、座標Ｑ_Ｔ”（ｘ，ｙ，ｚ）の位置に移動させてもよい。代替的には、プロセッサ３６は、このステップＳ５８において、ロボット１２を、実行中の動作プログラムＯＰ_ｍに規定されている移動経路ＭＰに移動させてもよい。また、プロセッサ３６は、図１３に示すステップＳ４４においても、ステップＳ６６の後、ステップＳ６８において、同様の復帰動作を実行する。なお、プロセッサ３６は、ステップＳ５６（又はＳ６６）の退避動作を実行した時点から所定の時間が経過したときに、ステップＳ５８（又はＳ６６）を実行してもよい。

なお、上述の実施形態においては、第２の制御方式ＭＴ２の条件ＣＤ２_{_１}が、Ｒ４＝０°である場合について述べたが、これに限らず、条件ＣＤ２_{_１}は、Ｒ４＝１８０°×α（αは、任意の整数）として定められてもよい。また、上述の実施形態において、第２の制御方式ＭＴ２は、異なる条件ＣＤ２がそれぞれに定められた複数の制御方式ＭＴ２_{_１}、ＭＴ２_{_２}、ＭＴ２_{_３}、・・・を含んでもよい。

例えば、制御方式ＭＴ２_{_１}には、Ｒ４＝０°という条件ＣＤ２_{_１_１}と、ＭＩＦ座標系Ｃ２のｚ軸方向が鉛直下方と一致するという条件ＣＤ２_{_２_１}とが定められてもよい。また、制御方式ＭＴ２_{_２}には、Ｒ４＝１８０°という条件ＣＤ２_{_１_２}と、ＭＩＦ座標系Ｃ２のｚ軸方向が鉛直上方と一致するという条件ＣＤ２_{_２_２}とが定められてもよい。また、制御方式ＭＴ２_{_３}には、Ｒ４＝－１８０°という条件ＣＤ２_{_１_３}と、ＭＩＦ座標系Ｃ２のｚ軸方向が水平方向と平行であるという条件ＣＤ２_{_２_３}とが定められてもよい。

この場合、プロセッサ３６は、入力受付部６２として機能し、上述のステップＳ１、Ｓ１６及びＳ３８で、第２の制御方式ＭＴ２として、制御方式ＭＴ２_{_１}、ＭＴ２_{_２}及びＭＴ２_{_３}のうちの１つを指定する入力ＩＮ２、ＩＮ５を受け付ける。そして、プロセッサ３６は、指定された制御方式ＭＴ２_{_１}、ＭＴ２_{_２}又はＭＴ２_{_３}の条件ＣＤ２に基づいて、上述のステップＳ１１、Ｓ１３、Ｓ２０、Ｓ２２、Ｓ２３又はＳ２７を実行する。

また、プロセッサ３６は、上述のステップＳ１７において、受け付けた入力ＩＮ５に応じて、制御方式ＭＴ２_{_１}、ＭＴ２_{_２}又はＭＴ２_{_３}を動作プログラムＯＰ_ｍに指定する。この構成によれば、オペレータは、第２の制御方式ＭＴ２として、様々な条件ＣＤ２（ＣＤ２_{_１_１}、ＣＤ２_{_１_２}、ＣＤ２_{_１_３}、ＣＤ２_{_２_１}、ＣＤ２_{_２_２}、ＣＤ２_{_２_３}）が各々に定められた複数の制御方式ＭＴ２_{_１}、ＭＴ２_{_２}、ＭＴ２_{_３}を指定できるので、より多様な動作の教示を行うことができる。

なお、上述の実施形態においては、ロボット１２に、ＭＩＦ座標系Ｃ２とツール座標系Ｃ３とが設定されている場合について述べた。しかしながら、これに限らず、ＭＩＦ座標系Ｃ２及びツール座標系Ｃ３の一方のみが設定されてもよい。例えば、ツール座標系Ｃ３のｚ軸が、第６の関節軸Ａ６と平行となる（具体的には、一致する）ように設定された場合において、プロセッサ３６は、上述のステップＳ１１及びＳ２６において、ロボット座標系Ｃ１におけるツール座標系Ｃ３の座標Ｑ_Ｔに基づいて、第２の制御方式ＭＴ２の条件ＣＤ２の判定を行ってもよい。

なお、上述の実施形態においては、第１の制御方式ＭＴ１が、６自由度のロボット１２の動作を実現し、第２の制御方式ＭＴが、５自由度のロボット１２の動作を実現する場合について述べた。しかしながら、第１の制御方式ＭＴ１は、例えば、７以上の自由度の動作を実現するものであってもよく、第２の制御方式ＭＴは、４以下の自由度の動作を実現するものであってもよい。

また、第２の制御方式ＭＴの条件ＣＤ２は、ロボット１２が特異点ＳＰの近傍を通過しないという条件、又はロボット１２が許容動作範囲内であるという条件等、他の如何なる条件を含んでもよい。同様に、第１の制御方式ＭＴ１の条件ＣＤ１も、他の如何なる条件を含んでもよい。また、ロボット１２は、垂直多関節ロボットに限らず、水平多関節ロボット、パラレルリンクロボット等、他の如何なるタイプのロボットであってもよい。

以上、本開示について詳述したが、本開示は上述した個々の実施形態に限定されるものではない。これらの実施形態は、本開示の要旨を逸脱しない範囲で、又は、特許請求の範囲に記載された内容とその均等物から導き出される本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、置き換え、変更、部分的削除等が可能である。また、これらの実施形態は、組み合わせて実施することもできる。例えば、上述した実施形態において、各動作の順序や各処理の順序は、一例として示したものであり、これらに限定されるものではない。また、上述した実施形態の説明に数値又は数式が用いられている場合も同様である。

本開示は、以下の態様を記載する。
（態様１）多自由度を有するロボット１２の動作を制御する装置６０であって、多自由度（例えば６自由度）の動作を実現する第１の制御方式ＭＴ１、及び、該第１の制御方式ＭＴ１よりも１以上少ない自由度（例えば５自由度）の動作を実現する第２の制御方式ＭＴ２であって、該第２の制御方式ＭＴ２による該動作を許可する条件ＣＤ２が予め定められる、第２の制御方式ＭＴ２、のうちの１つを指定する入力ＩＮ２、ＩＮ５、ＩＮ６を受け付ける入力受付部６２と、入力受付部６２が受け付けた入力ＩＮ２、ＩＮ５、ＩＮ６によって指定された第１の制御方式ＭＴ１又は第２の制御方式ＭＴ２による動作をロボット１２に実行させる動作指令部６６と、動作指令部６６が第２の制御方式ＭＴ２による動作を実行するときに、条件ＣＤ２を満たしているか否かを判定する条件判定部６４とを備え、条件判定部６４によって条件ＣＤ２を満たしていないと判定された場合、動作指令部６６は、第２の制御方式ＭＴ２による動作を実行しない、装置６０。
（態様２）入力受付部６２が受け付けた入力ＩＮ５に応じて第１の制御方式ＭＴ１及び第２の制御方式ＭＴ２のうちの１つが指定された動作プログラムＯＰをさらに備え、動作指令部６６は、動作プログラムＯＰを実行することで、該動作プログラムＯＰに指定された第１の制御方式ＭＴ１又は第２の制御方式ＭＴ２による動作をロボット１２に実行させる、態様１に記載の装置６０。
（態様３）入力受付部６２が受け付けた入力ＩＮ５に従って、第１の制御方式ＭＴ１及び第２の制御方式ＭＴ２のうちの１つを動作プログラムＯＰに指定するプログラム設定部６８をさらに備える、態様２に記載の装置６０。
（態様４）動作指令部６６は、動作を教示するための教示指令Ｃｔに応じて、第１の制御方式ＭＴ１又は第２の制御方式ＭＴ２による動作をロボットに実行させる、態様１～３のいずれかに記載の装置６０。
（態様５）入力受付部６２は、教示指令Ｃｔとしてジョグ指令Ｃｔ１の入力ＩＮ７をさらに受け付け、動作指令部６６は、入力受付部６２が受け付けたジョグ指令Ｃｔ１に応じて動作をロボット１２に実行させる、態様４に記載の装置６０。
（態様６）動作指令部６６は、ロボット１２に加えられた力Ｆを検出する力センサ３４の検出データＤｆに基づいて、該ロボット１２に加えられた操作力Ｃｔ２を教示指令Ｃｔとして取得し、操作力Ｃｔ２に応じて動作をロボット１２に実行させる、態様４に記載の装置６０。
（態様７）条件ＣＤ２は、ロボット１２の位置Ｐを規定する条件ＣＤ２_{_１}、ＣＤ２_{_２}、ＣＤ２_{_１_１}、ＣＤ２_{_１_２}、ＣＤ２_{_１_３}、ＣＤ２_{_２_１}、ＣＤ２_{_２_２}、ＣＤ２_{_２_３}を含み、動作指令部６６は、条件判定部６４によって条件ＣＤ２を満たしていないと判定された場合に、該条件ＣＤ２を満たす位置Ｐ’にロボット１２を位置決めし、その後に、第２の制御方式ＭＴ２による動作をロボット１２に実行させる、態様１～６のいずれかに記載の装置６０。
（態様８）条件ＣＤ２は、ロボット１２の位置Ｐを規定する条件ＣＤ２_{_１}、ＣＤ２_{_２}、ＣＤ２_{_１_１}、ＣＤ２_{_１_２}、ＣＤ２_{_１_３}、ＣＤ２_{_２_１}、ＣＤ２_{_２_２}、ＣＤ２_{_２_３}を含み、動作指令部６６は、動作を実行したときにロボット１２が条件ＣＤ２を満たさない位置Ｐへ逸脱した場合、該ロボット１２を、条件ＣＤ２を満たす位置Ｐ’へ復帰させる復帰動作を実行する、態様１～７のいずれかに記載の装置６０。
（態様９）動作指令部６６が動作を実行したときに、ロボット１２に加えられた力Ｆを検出する力センサ３４の検出データＤｆに基づいて、ロボット１２が環境物ＳＲと接触したか否かを判定する接触判定部７０をさらに備え、動作指令部６６は、接触判定部７０によってロボット１２が環境物ＳＲと接触したと判定された場合、該ロボット１２を該接触が生じた位置Ｐから退避させる退避動作を実行する、態様１～８のいずれかに記載の装置６０。
（態様１０）第２の制御方式ＭＴ２は、異なる条件ＣＤ２_{_１_１}、ＣＤ２_{_１_２}、ＣＤ２_{_１_３}、ＣＤ２_{_２_１}、ＣＤ２_{_２_２}、ＣＤ２_{_２_３}がそれぞれに定められた複数の制御方式ＭＴ２_{_１}、ＭＴ２_{_２}、ＭＴ２_{_３}を含み、入力受付部６２は、第１の制御方式ＭＴ１、及び、第２の制御方式ＭＴ２としての複数の制御方式ＭＴ２_{_１}、ＭＴ２_{_２}、ＭＴ２_{_３}、のうちの１つを指定する入力ＩＮ２、ＩＮ５、ＩＮ６を受け付ける、態様１～９のいずれかに記載の装置６０。
（態様１１）多自由度（例えば６自由度）を有するロボット１２の動作を規定する動作プログラムＯＰを生成する装置１００であって、多自由度の動作を実現する第１の制御方式ＭＴ１、及び、該第１の制御方式ＭＴ１よりも１以上少ない自由度（例えば５自由度）の動作を実現する第２の制御方式ＭＴ２、のうちの１つを指定する入力ＩＮ５を受け付ける入力受付部６２と、入力受付部６２が受け付けた入力ＩＮ５に従って、第１の制御方式ＭＴ１及び第２の制御方式ＭＴ２のうちの１つを動作プログラムＯＰに指定するプログラム設定部６８であって、該動作プログラムＯＰは、該プログラム設定部６８によって指定された該第１の制御方式ＭＴ１又は該第２の制御方式ＭＴ２による動作をロボット１２に実行させる、プログラム設定部６８と、を備える、装置１００。
（態様１２）多自由度（例えば６自由度）を有するロボット１２の動作を制御する方法であって、プロセッサ３６、４６が、多自由度の動作を実現する第１の制御方式ＭＴ１、及び、該第１の制御方式ＭＴ１よりも１以上少ない自由度（例えば５自由度）の動作を実現する第２の制御方式ＭＴ２であって、該第２の制御方式ＭＴ２による該動作を許可する条件ＣＤ２が予め定められる、第２の制御方式ＭＴ２、のうちの１つを指定する入力ＩＮ２、ＩＮ５、ＩＮ６を受け付け、受け付けた入力ＩＮ２、ＩＮ５、ＩＮ６よって指定された第１の制御方式ＭＴ１又は第２の制御方式ＭＴ２による動作をロボット１２に実行させ、第２の制御方式ＭＴ２による動作を実行するときに、条件ＣＤ２を満たしているか否かを判定し、条件ＣＤ２を満たしていないと判定した場合、第２の制御方式ＭＴ２による動作を実行しない、方法。
（態様１３）多自由度（例えば６自由度）を有するロボット１２の動作を規定する動作プログラムＯＰを生成する方法であって、プロセッサ３６、４６が、多自由度の動作を実現する第１の制御方式ＭＴ１、及び、該第１の制御方式ＭＴ１よりも１以上少ない自由度（例えば５自由度）の動作を実現する第２の制御方式ＭＴ５、のうちの１つを指定する入力ＩＮ５を受け付け、受け付けた入力ＩＮ５に従って、第１の制御方式ＭＴ１及び第２の制御方式ＭＴ２のうちの１つを動作プログラムＯＰに指定し、該動作プログラムＯＰは、指定された該第１の制御方式ＭＴ１又は該第２の制御方式ＭＴ２による動作をロボット１２に実行させる、方法。
（態様１４）態様１２又は１３に記載の方法をプロセッサ３６、４６に実行させる、コンピュータプログラムＰＧ１、ＰＧ２。
（態様１５）多自由度（例えば６自由度）を有するロボット１２の動作を規定し、該動作を該ロボット１２に実行させる動作プログラムＯＰであって、多自由度の動作を実現する第１の制御方式ＭＴ１、及び、該第１の制御方式ＭＴ１よりも１以上少ない自由度（例えば５自由度）の動作を実現する第２の制御方式ＭＴ２、のうちの１つを指定可能に構成され、指定された第１の制御方式ＭＴ１又は第２の制御方式ＭＴ２による動作をロボット１２に実行させる、動作プログラムＯＰ。

１０ ロボットシステム
１２ ロボット
１４ 制御装置
１６ 教示装置
３６，４６ プロセッサ
６０，１００ 装置
６２ 入力受付部
６４ 条件判定部
６６ 動作指令部
６８ プログラム設定部
７０ 接触判定部
１１０ コンピュータ

Claims (12)

1. 多自由度を有するロボットの動作を制御する装置であって、
   多自由度の前記動作を実現する第１の制御方式、及び、該第１の制御方式よりも１以上少ない自由度の前記動作を実現する第２の制御方式であって、該第２の制御方式による該動作を許可する条件が予め定められる、第２の制御方式、のうちの１つを指定する入力を受け付ける入力受付部と、
   前記入力受付部が受け付けた前記入力によって指定された前記第１の制御方式又は前記第２の制御方式による前記動作を前記ロボットに実行させる動作指令部と、
   前記動作指令部が前記第２の制御方式による前記動作を実行するときに、前記条件を満たしているか否かを判定する条件判定部と、を備え、
   前記条件判定部によって前記条件を満たしていないと判定された場合、前記動作指令部は、前記第２の制御方式による前記動作を実行しない、装置。
2. 前記入力受付部が受け付けた前記入力に応じて前記第１の制御方式及び前記第２の制御方式のうちの１つが指定された動作プログラムをさらに備え、
   前記動作指令部は、前記動作プログラムを実行することで、該動作プログラムに指定された前記第１の制御方式又は前記第２の制御方式による前記動作を前記ロボットに実行させる、請求項１に記載の装置。
3. 前記入力受付部が受け付けた前記入力に従って、前記第１の制御方式及び前記第２の制御方式のうちの１つを前記動作プログラムに指定するプログラム設定部をさらに備える、請求項２に記載の装置。
4. 前記動作指令部は、前記動作を教示するための教示指令に応じて、前記第１の制御方式又は前記第２の制御方式による前記動作を前記ロボットに実行させる、請求項１に記載の装置。
5. 前記入力受付部は、前記教示指令としてジョグ指令の入力をさらに受け付け、
   前記動作指令部は、前記入力受付部が受け付けた前記ジョグ指令に応じて前記動作を前記ロボットに実行させる、請求項４に記載の装置。
6. 前記動作指令部は、
   前記ロボットに加えられた力を検出する力センサの検出データに基づいて、該ロボットに加えられた操作力を前記教示指令として取得し、
   前記操作力に応じて前記動作を前記ロボットに実行させる、請求項４に記載の装置。
7. 前記条件は、前記ロボットの位置を規定する条件を含み、
   前記動作指令部は、
   前記条件判定部によって前記条件を満たしていないと判定された場合に、該条件を満たす前記位置に前記ロボットを位置決めし、
   その後に、前記第２の制御方式による前記動作を前記ロボットに実行させる、請求項１に記載の装置。
8. 前記条件は、前記ロボットの位置を規定する条件を含み、
   前記動作指令部は、前記動作を実行したときに前記ロボットが前記条件を満たさない前記位置へ逸脱した場合、該ロボットを、前記条件を満たす前記位置へ復帰させる復帰動作を実行する、請求項１に記載の装置。
9. 前記動作指令部が前記動作を実行したときに、前記ロボットに加えられた力を検出する力センサの検出データに基づいて、前記ロボットが環境物と接触したか否かを判定する接触判定部をさらに備え、
   前記動作指令部は、前記接触判定部によって前記ロボットが前記環境物と接触したと判定された場合、該ロボットを該接触が生じた位置から退避させる退避動作を実行する、請求項１に記載の装置。
10. 前記第２の制御方式は、異なる前記条件がそれぞれに定められた複数の制御方式を含み、
    前記入力受付部は、前記第１の制御方式、及び、前記第２の制御方式としての前記複数の制御方式、のうちの１つを指定する入力を受け付ける、請求項１に記載の装置。
11. 多自由度を有するロボットの動作を制御する方法であって、
    プロセッサが、
    多自由度の前記動作を実現する第１の制御方式、及び、該第１の制御方式よりも１以上少ない自由度の前記動作を実現する第２の制御方式であって、該第２の制御方式による該動作を許可する条件が予め定められる、第２の制御方式、のうちの１つを指定する入力を受け付け、
    受け付けた前記入力によって指定された前記第１の制御方式又は前記第２の制御方式による前記動作を前記ロボットに実行させ、
    前記第２の制御方式による前記動作を実行するときに、前記条件を満たしているか否かを判定し、
    前記条件を満たしていないと判定した場合、前記第２の制御方式による前記動作を実行しない、方法。
12. 請求項１１に記載の方法を前記プロセッサに実行させる、コンピュータプログラム。

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