JP7519807B2

JP7519807B2 - Mobile

Info

Publication number: JP7519807B2
Application number: JP2020081488A
Authority: JP
Inventors: 寛岩上; 洋五味; 拓弥辻村; 透竹中; 忠使住岡; 翔高柳; 一志秋元
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2020-05-01
Filing date: 2020-05-01
Publication date: 2024-07-22
Anticipated expiration: 2040-05-01
Also published as: JP2021175638A

Description

本発明は、二輪車等の移動体に関する。 The present invention relates to a moving object such as a motorcycle.

従来、車体の前後に前輪及び後輪を有する二輪車等の移動体では、例えば、特許文献１に見られるように、後輪を支持する後方フレームが、前輪を支持する前方フレームから後方側に後ろ下がり方向に斜めに延在する回転軸線周りに前方フレームに対して回転し得るように、後方フレームを前方フレームに連結した構造を有する移動体が提案されている。 Conventionally, in a moving body such as a two-wheeled vehicle having front and rear wheels at the front and rear of the body, as seen in, for example, Patent Document 1, a moving body has been proposed having a structure in which the rear frame supporting the rear wheels is connected to the front frame so that the rear frame can rotate relative to the front frame about a rotation axis that extends obliquely rearward and downward from the front frame supporting the front wheels.

この移動体は、低速時に、二輪車のふらつきを軽減するふらつき軽減モードを有しており、車体が左側又は右側に傾いたときに、後輪が逆側に傾くように後方フレームを前方フレームに対して上記回転軸線周りに回転させることで、車体の傾きを抑制する方向のモーメントを発生させ、ひいては、車体のふらつきを軽減するようにしている。 This vehicle has a wobble reduction mode that reduces wobble of the two-wheeled vehicle when traveling at low speeds. When the vehicle body leans to the left or right, the rear frame rotates around the rotation axis relative to the front frame so that the rear wheel leans to the opposite side, generating a moment in a direction that suppresses the body's tilt, thereby reducing the body's wobble.

特開２００６－１８２０９１号公報JP 2006-182091 A

ところで、二輪車の如き移動体のふらつきを、後輪の傾動等により効果的に防止する上では（換言すれば、車体が左右に傾くのを抑制するモーメントを効果的に発生させる上では）、後輪が前方側の車体に対して傾くだけでなく、前方側の車体に対して車幅方向（移動体を後方から見て左右方向）に移動させ得ることが望ましい。 However, in order to effectively prevent wobbling of a moving body such as a two-wheeled vehicle by tilting the rear wheels (in other words, to effectively generate a moment that prevents the body from tilting left or right), it is desirable for the rear wheels not only to tilt relative to the body in front of them, but also to be able to move in the vehicle width direction (left and right direction when looking at the moving body from behind) relative to the body in front of them.

しかしながら、前記特許文献１に記載された移動体では、後輪を支持する後方フレームが前方フレームに対して、上記回転軸線周りに回転し得るように連結されているだけなので、後輪は、前方フレームに対して車幅方向に移動することはできない。 However, in the vehicle described in Patent Document 1, the rear frame that supports the rear wheels is only connected to the front frame so that it can rotate about the rotation axis, and the rear wheels cannot move in the vehicle width direction relative to the front frame.

加えて、前記特許文献１に記載された移動体では、前方フレームに対する後方フレームの回転軸線が後ろ下がりに延在する回転軸線であるので、後輪を前方フレームに対して右側に傾けるように後方フレームを前方フレームに対して回転させたとき、後輪は左向きに（上方から見て反時計回り方向に）転舵されてしまう。また、後輪を前方フレームに対して左側に傾けるように後方フレームを前方フレームに対して回転させたとき、後輪は右向きに（上方から見て時計回り方向に）転舵されてしまう。 In addition, in the mobile body described in Patent Document 1, the axis of rotation of the rear frame relative to the front frame extends rearward and downward, so when the rear frame is rotated relative to the front frame so as to tilt the rear wheels to the right relative to the front frame, the rear wheels are steered to the left (counterclockwise when viewed from above). Also, when the rear frame is rotated relative to the front frame so as to tilt the rear wheels to the left relative to the front frame, the rear wheels are steered to the right (clockwise when viewed from above).

このため、特許文献１に見られる如き移動体では、車体が左側又は右側に傾いた場合に、後輪の逆側への傾き量が小さいと、車体のさらなる傾きを抑制する効果が発生しにくい（車体のさらなる傾きを抑制するモーメントが発生しにくい）。ひいては、応答性よく車体の傾きを抑制することが困難になりやすい。 For this reason, in a moving body such as that shown in Patent Document 1, when the vehicle body tilts to the left or right, if the amount of tilt of the rear wheels to the opposite side is small, it is difficult to produce the effect of suppressing further tilt of the vehicle body (it is difficult to generate a moment that suppresses further tilt of the vehicle body). Ultimately, it can be difficult to suppress the tilt of the vehicle body with good responsiveness.

本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、後輪の前側の車体に対する左右方向（車幅方向）への移動とロール方向への傾動とを簡易な構成で適切に行うことができる移動体を提供することを目的とする。 The present invention was made in consideration of this background, and aims to provide a vehicle that can appropriately move the rear wheels in the left-right direction (vehicle width direction) relative to the vehicle body in front of them and tilt in the roll direction with a simple configuration.

本発明の移動体は、車体と、該車体の前後方向に間隔を存して配置された前輪及び後輪と、前記前輪を前記車体に支持する前輪支持機構と、前記後輪を前記車体に支持する後輪支持機構とを備える移動体であって、
前記後輪支持機構は、前記後輪の接地箇所が前記車体の左右方向に変位するように、前記後輪が前記車体に対して該車体の左右方向に並進し得ると共に前記車体に対してロール方向に傾動し得るように該後輪を該車体に支持する多節リンク機構と、該多節リンク機構を駆動する一つ以上のアクチュエータとを有し、
前記多節リンク機構は、前記アクチュエータによる駆動によって、前記後輪の接地箇所が前記車体の左向きに変位するように、前記後輪が前記車体に対して前記車体の左向きに並進しつつ、該後輪が前記車体に対して左側に傾動することと、前記後輪の接地箇所が前記車体の右向きに変位するように、前記後輪が前記車体に対して前記車体の右向きに並進しつつ、該後輪が前記車体に対して右側に傾動することとを行い得るように構成され、
前記多節リンク機構は、前記車体の上下方向に間隔を有して該車体の左右方向に延在するように配置された第１リンク及び第２リンクと、該第１リンクの左側端部及び該第２リンクの左側端部のそれぞれに前記車体の前後方向の回転軸心を有する２つの関節のそれぞれを介して連結された第３リンクと、該第１リンクの右側端部及び該第２リンクの右側端部のそれぞれに前記車体の前後方向の回転軸心を有する２つの関節のそれぞれを介して連結された第４リンクとを備える四節リンク機構であり、
前記第１リンク及び前記第２リンクのうち、下側のリンクを第１リンク、上側のリンクを第２リンクと定義したとき、該第１リンクの左右の２つの前記関節のそれぞれの回転軸心の間の間隔は、該第２リンクの左右の２つの前記関節のそれぞれの回転軸心の間隔よりも小さい間隔に設定されており、
前記第１リンク及び前記第２リンクの一方が前記車体に支持され、他方に前記後輪が支持されていることを特徴とする（第１発明）。 A moving body of the present invention is a moving body including a vehicle body, front wheels and rear wheels arranged at a distance from each other in a front-to-rear direction of the vehicle body, a front wheel support mechanism that supports the front wheels on the vehicle body, and a rear wheel support mechanism that supports the rear wheels on the vehicle body,
the rear wheel support mechanism includes a multi-joint link mechanism that supports the rear wheel on the vehicle body so that the rear wheel can translate in the left-right direction of the vehicle body relative to the vehicle body and can tilt in a roll direction relative to the vehicle body so that a ground contact point of the rear wheel is displaced in the left-right direction of the vehicle body, and one or more actuators that drive the multi-joint link mechanism;
the multi-joint link mechanism is configured such that, by being driven by the actuator, the rear wheel can move in a translational direction toward the left of the vehicle body while tilting to the left with respect to the vehicle body so that the ground contact point of the rear wheel is displaced toward the left of the vehicle body, and the rear wheel can move in a translational direction toward the right of the vehicle body while tilting to the right with respect to the vehicle body so that the ground contact point of the rear wheel is displaced toward the right of the vehicle body,
the multi-joint link mechanism is a four-joint link mechanism including a first link and a second link arranged to extend in the left-right direction of the vehicle body with a gap therebetween in the up-down direction of the vehicle body, a third link connected to a left end of the first link and a left end of the second link via two joints each having a rotation axis in the fore-and-aft direction of the vehicle body, and a fourth link connected to a right end of the first link and a right end of the second link via two joints each having a rotation axis in the fore-and-aft direction of the vehicle body,
when a lower link of the first link and an upper link of the second link are defined as a first link and a second link, a distance between respective rotation axes of the two joints on the left and right of the first link is set to a distance smaller than a distance between respective rotation axes of the two joints on the left and right of the second link,
One of the first link and the second link is supported by the vehicle body, and the other supports the rear wheel (first invention).

なお、本発明において、「車体の前後方向」は、直進走行姿勢の移動体を上方から見た場合（該移動体を水平面に投影して見た場合）に、前輪及び後輪の車軸に直交もしくはほぼ直交する方向を意味し、「車体の左右方向」は、直進走行姿勢の移動体を上方から見た場合（該移動体を水平面に投影して見た場合）に、前輪及び後輪の車軸と平行もしくはほぼ平行になる方向を意味する。 In this invention, the "forward-rearward direction of the vehicle body" means a direction perpendicular or nearly perpendicular to the axles of the front and rear wheels when the vehicle is viewed from above in a straight-ahead driving position (when the vehicle is projected onto a horizontal plane), and the "left-right direction of the vehicle body" means a direction parallel or nearly parallel to the axles of the front and rear wheels when the vehicle is viewed from above in a straight-ahead driving position (when the vehicle is projected onto a horizontal plane).

ここで、「直進走行姿勢の移動体」というのは、移動体の直進走行時の姿勢と同じ姿勢の移動体を意味する。該「直進走行姿勢の移動体」は、より詳しくは、前輪及び後輪のそれぞれの車軸が互いに平行もしくはほぼ平行になると共に、前輪及び後輪が水平面に対して垂直もしくはほぼ垂直に起立した状態の移動体を意味する。また、「車体の前後方向」及び「車体の左右方向」は、空間的には、水平面に対して傾いた方向を含み得る。 Here, "a mobile body in a straight-ahead driving posture" means a mobile body in the same posture as when the mobile body is driving straight. More specifically, "a mobile body in a straight-ahead driving posture" means a mobile body in which the axles of the front and rear wheels are parallel or nearly parallel to each other, and the front and rear wheels are perpendicular or nearly perpendicular to the horizontal plane. In addition, "the fore-aft direction of the vehicle body" and "the left-right direction of the vehicle body" can spatially include directions inclined with respect to the horizontal plane.

また、「車体の上下方向」は、直進走行姿勢の移動体において鉛直方向に一致もしくはほぼ一致する方向を意味する。また、「ロール方向」は、「車体の前後方向」に延在する軸周りの方向を意味する。 The "up-down direction of the vehicle body" refers to a direction that coincides or nearly coincides with the vertical direction when the vehicle is moving in a straight line. The "roll direction" refers to a direction around an axis that extends in the "forward-rear direction of the vehicle body."

上記第１発明によれば、アクチュエータにより前記リンク機構を駆動することで、後輪を車体に対して該車体の左右方向に移動させることとロール方向に傾動させることとを併せて行うことができる。 According to the first aspect of the invention, by driving the link mechanism with an actuator, the rear wheels can be moved in the left-right direction of the vehicle body relative to the vehicle body and tilted in the roll direction at the same time.

その結果、移動体の低速走行時等において、車体のロール方向の傾きを抑制し得るようにロール方向のモーメントを発生させることを、車体に対する後輪の動き（車体の左右方向への移動とロール方向の傾動との複合動作）によって適切に実現することが可能となる。よって、第１発明によれば、後輪の前側の車体に対する左右方向（車幅方向）への移動とロール方向への傾動とを簡易な構成で適切に行うことが可能となる。 As a result, when the moving body is traveling at low speed, etc., it is possible to appropriately generate a moment in the roll direction so as to suppress the tilt of the vehicle body in the roll direction by the movement of the rear wheels relative to the vehicle body (a combined movement of the vehicle body in the left-right direction and tilting in the roll direction). Therefore, according to the first invention, it is possible to appropriately move the front side of the rear wheels in the left-right direction (vehicle width direction) and tilt in the roll direction relative to the vehicle body with a simple configuration.

また、アクチュエータを作動させることで、車体に対する後輪の左右方向への移動とロール方向の傾動との複合動作が上記の如く行われる。このため、車体の傾きを抑制し得るように車体にロール方向のモーメントを作用させることを、車体に対する後輪の上記の複合動作によって応答性良く発生させることが可能となる。 In addition, by operating the actuator, the combined motion of the rear wheels relative to the vehicle body, that is, the left-right movement and the roll tilting, is performed as described above, so that a roll moment can be applied to the vehicle body with good responsiveness by the combined motion of the rear wheels relative to the vehicle body so as to suppress the tilting of the vehicle body.

さらに、これによれば、車体に対する後輪の左右方向への移動とロール方向の傾動との複合動作を行うことを簡易な構成で適切に実現できる。
Furthermore, this makes it possible to appropriately achieve, with a simple configuration, a combined motion of moving the rear wheels in the left-right direction relative to the vehicle body and tilting them in the roll direction .

本発明の第１実施形態の移動体（二輪車）の側面図。1 is a side view of a moving body (two-wheeled vehicle) according to a first embodiment of the present invention. 第１実施形態の移動体に備えた後輪支持機構の側面図。FIG. 2 is a side view of a rear wheel support mechanism provided in the moving body of the first embodiment. 図３Ａは図２の矢印Ｙ３の方向から見た後輪支持機構の背面図、図３Ｂは図２の矢印Ｙ３の方向から見た後輪支持機構の作動説明図。3A is a rear view of the rear wheel support mechanism as seen from the direction of the arrow Y3 in FIG. 2, and FIG. 3B is a diagram illustrating the operation of the rear wheel support mechanism as seen from the direction of the arrow Y3 in FIG. 第２実施形態の移動体に備えた後輪支持機構の側面図。FIG. 11 is a side view of a rear wheel support mechanism provided in the moving body of the second embodiment. 図５Ａは図４の矢印Ｙ５の方向から見た後輪支持機構の背面図、図５Ｂは図４の矢印Ｙ５の方向から見た後輪支持機構の作動説明図。5A is a rear view of the rear wheel support mechanism as seen from the direction of the arrow Y5 in FIG. 4, and FIG. 5B is a diagram illustrating the operation of the rear wheel support mechanism as seen from the direction of the arrow Y5 in FIG.

［第１実施形態］
本発明の第１実施形態を図１～図３Ｂを参照して以下に説明する。図１を参照して、本実施形態の移動体１Ａは鞍乗型の二輪車であり、フレーム構造の車体２と、車体２の前後方向に間隔を存して配置された各１輪の前輪３ｆ及び後輪３ｒとを有する。 [First embodiment]
A first embodiment of the present invention will be described below with reference to Figures 1 to 3B. With reference to Figure 1, a moving body 1A of this embodiment is a saddle-type two-wheeled vehicle, and has a frame-structured body 2, and one front wheel 3f and one rear wheel 3r arranged at an interval in the fore-and-aft direction of the body 2.

ここで、以降の説明では、車体２の「前後方向」（又は「車長方向」）と「左右方向」（又は「車幅方向」）とは、それぞれ、直進走行姿勢（直進走行時の姿勢と同じ姿勢）の移動体１Ａを上方から見た場合（該移動体１Ａを水平面に投影して見た場合）に、前輪３ｆ及び後輪３ｒの車軸に直交もしくはほぼ直交する方向と、前輪３ｆ及び後輪３ｒの車軸と平行もしくはほぼ平行な方向とを意味する。 In the following explanation, the "front-rear direction" (or "vehicle length direction") and "left-right direction" (or "vehicle width direction") of the vehicle body 2 refer to the direction perpendicular or nearly perpendicular to the axles of the front wheels 3f and rear wheels 3r, and the direction parallel or nearly parallel to the axles of the front wheels 3f and rear wheels 3r, when the mobile body 1A is viewed from above in a straight-ahead driving posture (the same posture as when driving straight) (when the mobile body 1A is projected onto a horizontal plane).

この場合、車体２の「前後方向」（又は「車長方向」）と、「左右方向」（又は「車幅方向」）とは、空間的には、水平面に平行な方向に限らず、水平面に対して傾斜した方向であってもよい。なお、移動体１Ａの直進走行姿勢は、より詳しくは、前輪３ｆ及び後輪３ｒのそれぞれの車軸が互いに平行もしくはほぼ平行になると共に、前輪３ｆ及び後輪３ｒが水平面に対して垂直もしくはほぼ垂直に起立した状態での移動体１Ａの姿勢である。 In this case, the "front-rear direction" (or "vehicle length direction") and "left-right direction" (or "vehicle width direction") of the vehicle body 2 are not limited to directions parallel to the horizontal plane in space, but may be directions inclined relative to the horizontal plane. More specifically, the straight-ahead driving posture of the mobile body 1A is the posture of the mobile body 1A in a state in which the axles of the front wheels 3f and the rear wheels 3r are parallel or nearly parallel to each other, and the front wheels 3f and the rear wheels 3r are vertical or nearly vertical to the horizontal plane.

また、車体２の「上下方向」は、直進走行姿勢の移動体１Ａにおいて鉛直方向に一致もしくはほぼ一致する方向を意味する。なお、車体２の「前後方向」（又は車長方向）、「左右方向」（又は車幅方向）、「上下方向」の意味は後述の他の実施形態でも同様である。 The "up-down direction" of the vehicle body 2 refers to a direction that coincides or nearly coincides with the vertical direction when the mobile body 1A is in a straight-ahead driving posture. The meanings of the "front-rear direction" (or vehicle length direction), "left-right direction" (or vehicle width direction), and "up-down direction" of the vehicle body 2 are the same in other embodiments described below.

車体２は、その前端部にヘッドパイプ２ａを有すると共に、該ヘッドパイプ２ａから後方側に延設された上側車体フレーム２ｂと、該上側車体フレーム２ｂの下側で、該ヘッドパイプ２ａから下方に凸になるような形態で後方側に延設された下側車体フレーム２ｃとを有し、上側車体フレーム２ｂに、運転者が着座するシート４が装着されている。なお、下側車体フレーム２ｃの後端部は、上側車体フレーム２ｂに固定されている。 The vehicle body 2 has a head pipe 2a at its front end, an upper vehicle body frame 2b extending rearward from the head pipe 2a, and a lower vehicle body frame 2c extending rearward from the head pipe 2a below the upper vehicle body frame 2b in a form that convex downward. A seat 4 on which a driver sits is attached to the upper vehicle body frame 2b. The rear end of the lower vehicle body frame 2c is fixed to the upper vehicle body frame 2b.

前輪３ｆは、車体２の前部に前輪支持機構１０を介して支持されている。該前輪支持機構１０としては、例えば通常の自動二輪車の前輪支持機構と同様の構造のものを採用し得る。図示例の前輪支持機構１０は、例えばダンパー（図示省略）を含むフロントフォーク１１を有し、該フロントフォーク１１の下端部に前輪側アクスルユニット１２を介して前輪３ｆが軸支されている。 The front wheel 3f is supported at the front of the vehicle body 2 via a front wheel support mechanism 10. The front wheel support mechanism 10 may have a structure similar to that of a normal motorcycle front wheel support mechanism. The front wheel support mechanism 10 in the illustrated example has a front fork 11 including a damper (not shown), and the front wheel 3f is supported at the lower end of the front fork 11 via a front wheel axle unit 12.

フロントフォーク１１は、車体２のヘッドパイプ２ａの軸心周りに前輪３ｆと共に回転し得るように車体２に組付けられている。そして、ヘッドパイプ２ａの上側に組付けられたハンドル１３を運転者が操作することで、フロントフォーク１１が前輪３ｆと共にヘッドパイプ２ａの軸心周りに回転するように、ハンドル１３がフロントフォーク１１に連結されている。これにより、ハンドル１３の操作によって、前輪３ｆの操舵を行うことが可能となっている。 The front fork 11 is attached to the vehicle body 2 so that it can rotate together with the front wheel 3f around the axis of the head pipe 2a of the vehicle body 2. The handlebars 13 attached to the upper side of the head pipe 2a are connected to the front fork 11 so that the front fork 11 rotates together with the front wheel 3f around the axis of the head pipe 2a when the rider operates the handlebars 13. This makes it possible to steer the front wheel 3f by operating the handlebars 13.

後輪３ｒは、車体２の後部に後輪支持機構２０を介して支持されている。該後輪支持機構２０は、後輪３ｒを車体２に対してピッチ方向（車体２の左右方向（車幅方向）の軸周りの方向）に揺動させ得るように構成されている共に、後輪３ｒを車体２に対してロール方向（車体２の前後方向（車長方向）の軸周りの方向）に傾動させることと車体２に対し左右方向に移動させることとを行い得るように構成されている。 The rear wheel 3r is supported at the rear of the vehicle body 2 via a rear wheel support mechanism 20. The rear wheel support mechanism 20 is configured to allow the rear wheel 3r to oscillate in a pitch direction (a direction around an axis in the left-right direction (vehicle width direction) of the vehicle body 2) relative to the vehicle body 2, and is also configured to allow the rear wheel 3r to tilt in a roll direction (a direction around an axis in the front-rear direction (vehicle length direction) of the vehicle body 2) relative to the vehicle body 2 and move left-right relative to the vehicle body 2.

かかる後輪支持機構２０の構成を以下に図２及び図３Ａを参照して具体的に説明する。なお、図３Ａは、図２に示す矢印Ｙ３の方向で後輪支持機構２０を見た図である。この場合、矢印Ｙ３の方向は、後述する関節２５ａ～２５ｄの回転軸心の方向と平行な方向である。 The configuration of the rear wheel support mechanism 20 will be described in detail below with reference to Figures 2 and 3A. Note that Figure 3A is a view of the rear wheel support mechanism 20 as seen in the direction of arrow Y3 shown in Figure 2. In this case, the direction of arrow Y3 is parallel to the direction of the rotation axes of joints 25a to 25d, which will be described later.

後輪支持機構２０は、スイングアーム２１と、多節リンク機構の一例としての四節リンク機構２３とを備える。スイングアーム２１は、車体２に対してピッチ方向に揺動し得るように、該スイングアーム２１の前端部が車体２に（例えば下側車体フレーム２ｃの後部に）軸支されている。そして、スイングアーム２１の前端部と後端部との間の中間部に突設された軸受け部２１ａと、下側車体フレーム２ｃの後部の上端寄りの部分（又は上側車体フレーム２ｂ）とが、車体２に対するスイングアーム２１の揺動を制動するダンパー２２を介して連結されている。 The rear wheel support mechanism 20 includes a swing arm 21 and a four-joint link mechanism 23 as an example of a multi-joint link mechanism. The front end of the swing arm 21 is journaled to the vehicle body 2 (for example, at the rear of the lower body frame 2c) so that the swing arm 21 can swing in the pitch direction relative to the vehicle body 2. A bearing portion 21a protruding from the intermediate portion between the front and rear ends of the swing arm 21 is connected to a portion of the lower body frame 2c near the upper end of the rear portion (or the upper body frame 2b) via a damper 22 that damps the swing of the swing arm 21 relative to the vehicle body 2.

四節リンク機構２３は、車体２の上下方向に間隔を存して該車体２の左右方向に延在するように配置される第１リンク２４ａ及び第２リンク２４ｂと、第１リンク２４ａ及び第２リンク２４ｂのそれぞれの左側端部を連結する第３リンク２４ｃと、第１リンク２４ａ及び第２リンク２４ｂのそれぞれの右側端部を連結する第４リンク２４ｄとの４つのリンク２４ａ～２４ｄを備える。 The four-bar link mechanism 23 includes four links 24a to 24d: a first link 24a and a second link 24b that are arranged to extend in the left-right direction of the vehicle body 2 with a gap between them in the up-down direction of the vehicle body 2, a third link 24c that connects the left ends of the first link 24a and the second link 24b, and a fourth link 24d that connects the right ends of the first link 24a and the second link 24b.

この場合、第３リンク２４ｃと第１リンク２４ａとの連結、第３リンク２４ｃと第２リンク２４ｂとの連結、第４リンク２４ｄと第１リンク２４ａとの連結、及び第４リンク２４ｄと第２リンク２４ｂとの連結は、各々、車体２の前後方向の回転軸心を有する関節２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄを介してなされている。 In this case, the third link 24c is connected to the first link 24a, the third link 24c is connected to the second link 24b, the fourth link 24d is connected to the first link 24a, and the fourth link 24d is connected to the second link 24b via joints 25a, 25b, 25c, and 25d, each of which has a rotation axis in the fore-and-aft direction of the vehicle body 2.

従って、第３リンク２４ｃは、第１リンク２４ａに対して関節２５ａの回転軸心周りに相対回転し得るように連結されていると共に、第２リンク２４ｂに対して関節２５ｂの回転軸心周りに相対回転し得るように連結されている。また、第４リンク２４ｄは、第１リンク２４ａに対して関節２５ｃの回転軸心周りに相対回転し得るように連結されていると共に、第２リンク２４ｂに対して関節２５ｄの回転軸心周りに相対回転し得るように連結されている。 The third link 24c is connected to the first link 24a so that it can rotate relative to the axis of rotation of the joint 25a, and is connected to the second link 24b so that it can rotate relative to the axis of rotation of the joint 25b. The fourth link 24d is connected to the first link 24a so that it can rotate relative to the axis of rotation of the joint 25c, and is connected to the second link 24b so that it can rotate relative to the axis of rotation of the joint 25d.

なお、本実施形態では、関節２５ａ～２５ｄのそれぞれの回転軸心の方向は、より詳しくは、車体２の前後方向であると共に、直進走行姿勢の移動体１Ａにおいて、例えば水平もしくはほぼ水平な方向である、ただし、直進走行姿勢の移動体１Ａにおける関節２５ａ～２５ｄの回転軸心の方向は、水平面に対して前下がり、もしくは後ろ下がりに傾いた方向であってもよい。 In this embodiment, the direction of each rotation axis of the joints 25a to 25d is, more specifically, the fore-and-aft direction of the vehicle body 2, and is, for example, horizontal or nearly horizontal when the mobile body 1A is in a straight-ahead driving posture. However, the direction of the rotation axis of the joints 25a to 25d when the mobile body 1A is in a straight-ahead driving posture may be inclined forward or backward with respect to the horizontal plane.

また、図３Ａに示すように、本実施形態では、第１リンク２４ａの両端部の関節２５ａ，２５ｃのそれぞれの回転軸心の間の間隔Ｄａと、第２リンク２４ｂの両端部の関節２５ｂ，２５ｄのそれぞれの回転軸心の間の間隔Ｄｂとは、Ｄａ＜Ｄｂとなるように設定されている。そして、第１リンク２４ａ及び第２リンク２４ｂの一方、例えば、下側の第１リンク２４ａにスイングアーム２１の後端部が固定されている。これにより、四節リンク機構２３の全体が、スイングアーム２１と共に車体２に対してピッチ方向に揺動し得るようになっている。 As shown in FIG. 3A, in this embodiment, the distance Da between the rotational axes of the joints 25a, 25c at both ends of the first link 24a and the distance Db between the rotational axes of the joints 25b, 25d at both ends of the second link 24b are set so that Da<Db. The rear end of the swing arm 21 is fixed to one of the first link 24a and the second link 24b, for example, the lower first link 24a. This allows the entire four-bar link mechanism 23 to swing in the pitch direction together with the swing arm 21 relative to the vehicle body 2.

また、第１リンク２４ａ及び第２リンク２４ｂのうちの上側の第２リンク２４ｂから後方に延設された支持アーム２６ａ，２６ｂの後端部に後輪側アクスルユニット２７を介して後輪３ｒが軸支されている。なお、図３Ａに示す後輪支持機構２０は、左右一対の支持アーム２６ａ，２６ｂ備えているが、いずれか一方の支持アーム２６ａ又は２６ｂだけを備えてもよい。 The rear wheel 3r is supported by the rear end of the support arms 26a, 26b, which extend rearward from the upper second link 24b of the first link 24a and the second link 24b, via the rear wheel axle unit 27. Note that although the rear wheel support mechanism 20 shown in FIG. 3A has a pair of left and right support arms 26a, 26b, it may have only one of the support arms 26a or 26b.

四節リンク機構２３には、各関節２５ａ～２５ｄで連結されたリンク同士の相対回転を行わせるためのアクチュエータ２８が組付けられている。本実施形態では、四つの関節２５ａ～２５ｄのうちの一つの関節、例えば関節２５ａに、第１リンク２４ａに対して第３リンク２４ｃを該関節２５ａの回転軸心周りに回転駆動するアクチュエータ２８が装着されている。 An actuator 28 is attached to the four-joint link mechanism 23 to rotate the links connected at each of the joints 25a to 25d relative to each other. In this embodiment, an actuator 28 is attached to one of the four joints 25a to 25d, for example, joint 25a, to rotate the third link 24c relative to the first link 24a around the rotation axis of that joint 25a.

該アクチュエータ２８は、例えば減速機付きの電動モータにより構成される。この場合、アクチュエータ２８としての電動モータのハウジンングが第１リンク２４ａ及び第３リンク２４ｃの一方（図２では例えば第１リンク２４ａ）に固定され、出力軸が第１リンク２４ａ及び第３リンク２４ｃの他方（図２では例えば第３リンク２４ｃ）に固定される。 The actuator 28 is, for example, an electric motor with a reducer. In this case, the housing of the electric motor as the actuator 28 is fixed to one of the first link 24a and the third link 24c (for example, the first link 24a in FIG. 2), and the output shaft is fixed to the other of the first link 24a and the third link 24c (for example, the third link 24c in FIG. 2).

これにより、アクチュエータ２８を作動させることで、第３リンク２４ｃが第１リンク２４ａに対して関節２５ａの回転軸心周りに回転駆動され、ひいては、各関節２５ａ～２５ｄで連結されたリンク同士の相対回転が互いに連動して行われる（図３Ｂを参照）。 As a result, by operating the actuator 28, the third link 24c is driven to rotate around the rotation axis of the joint 25a relative to the first link 24a, and thus the links connected at the joints 25a to 25d rotate relative to each other in a coordinated manner (see Figure 3B).

なお、四節リンク機構２３を駆動するアクチュエータ２８は、電動モータに限らず、例えば油圧アクチュエータであってもよい。また、回転型のアクチュエータ２８の代わりに、直動型のアクチュエータを使用することも可能である。 The actuator 28 that drives the four-bar link mechanism 23 is not limited to an electric motor, and may be, for example, a hydraulic actuator. Also, a linear actuator may be used instead of the rotary actuator 28.

本実施形態の後輪支持機構２０は、以上の如くスイングアーム２１、ダンパー２２、四節リンク機構２３、アクチュエータ２８、及び支持アーム２６ａ，２６ｂを備えている。この場合、車体２に対するスイングアーム２１のピッチ方向の揺動によって、後輪３ｒは車体２に対してピッチ方向に揺動可能である。 As described above, the rear wheel support mechanism 20 of this embodiment includes the swing arm 21, the damper 22, the four-bar link mechanism 23, the actuator 28, and the support arms 26a and 26b. In this case, the rear wheel 3r can be swung in the pitch direction relative to the vehicle body 2 by the swing arm 21 swung in the pitch direction relative to the vehicle body 2.

また、アクチュエータ２８を作動させることで、四節リンク機構２３の各関節２５ａ～２５ｄで連結されたリンク同士の相対回転が互いに連動して行われる。これにより、図３Ｂに例示する如く、後輪３ｒが車体２に対してロール方向に傾動しつつ、車体２に対して横方向に移動する。 In addition, by operating the actuator 28, the links connected at the joints 25a to 25d of the four-bar link mechanism 23 rotate relative to each other in a coordinated manner. As a result, as shown in FIG. 3B, the rear wheel 3r moves laterally relative to the vehicle body 2 while tilting in the roll direction relative to the vehicle body 2.

この場合、前記したように、四節リンク機構２３の関節２５ａ，２５ｃのそれぞれの回転軸心の間の間隔Ｄａと、関節２５ｂ，２５ｄのそれぞれの回転軸心の間の間隔ＤｂとがＤａ＜Ｄｂとなるように設定されていると共に、後輪３ｒが第２リンク２４ｂから延設された支持アーム２６ａ，２６ｂの後端部に後輪側アクスルユニット２７を介して軸支されている。 In this case, as described above, the distance Da between the rotational axes of the joints 25a and 25c of the four-bar link mechanism 23 and the distance Db between the rotational axes of the joints 25b and 25d are set so that Da < Db, and the rear wheel 3r is supported on the rear ends of the support arms 26a and 26b extended from the second link 24b via the rear wheel axle unit 27.

このため、後輪３ｒを車体２の右側に傾けるようにアクチュエータ２８を作動させたとき、図３Ｂに例示するように、後輪３ｒが車体２に対して右側に（移動体１Ａの後方から見て時計回り方向に）傾きつつ、車体２に対して右側に移動する。また、後輪３ｒを車体２の左側に傾けるようにアクチュエータ２８を作動させたときには、後輪３ｒは、上記と逆に、車体２に対して左側に（移動体１Ａの後方から見て反時計回り方向に）傾きつつ、車体２に対して左側に移動する。 Therefore, when the actuator 28 is operated to tilt the rear wheel 3r to the right of the vehicle body 2, as illustrated in FIG. 3B, the rear wheel 3r moves to the right relative to the vehicle body 2 while tilting to the right (clockwise as viewed from the rear of the moving body 1A). Conversely, when the actuator 28 is operated to tilt the rear wheel 3r to the left of the vehicle body 2, the rear wheel 3r moves to the left relative to the vehicle body 2 while tilting to the left (counterclockwise as viewed from the rear of the moving body 1A), which is the opposite to the above.

補足すると、車体２に対する後輪３ｒのロール方向の傾動は、単一の傾動中心軸線の周りに行われるものではないものの、上記の如く四節リンク機構２３を有する本実施形態の移動体１Ａでは、直進走行姿勢の移動体１Ａにおける後輪３ｒの車輪幅中心面（後輪３ｒの中心を通って該後輪３ｒの車軸に直交する平面）と、後輪３ｒが車体２に対してロール方向に傾いた状態での該後輪３ｒの車輪幅中心面との交線（疑似的な傾動中心軸線）が、後輪３ｒの接地面の下側を通って車体２の前後方向に延在する。 To add, although the tilting of the rear wheel 3r in the roll direction relative to the vehicle body 2 does not occur around a single tilting central axis, in the mobile body 1A of this embodiment having the four-bar link mechanism 23 as described above, the intersection line (pseudo tilting central axis) between the wheel width central plane of the rear wheel 3r (a plane that passes through the center of the rear wheel 3r and is perpendicular to the axle of the rear wheel 3r) of the mobile body 1A in a straight-ahead driving posture and the wheel width central plane of the rear wheel 3r in a state in which the rear wheel 3r is tilted in the roll direction relative to the vehicle body 2 passes below the contact surface of the rear wheel 3r and extends in the fore-and-aft direction of the vehicle body 2.

また、図示は省略するが、移動体１Ａには、走行用の動力源としての走行用アクチュエータも搭載されている。該走行用アクチュエータは、例えば、前輪側アクスルユニット１２又は後輪側アクスルユニット２７に前輪３ｆ又は後輪３ｒを回転駆動し得るように装着される電動モータにより構成され得る。あるいは、例えば、走行用アクチュエータとして電動モータ、油圧モータ、もしくは内燃機関等を車体２に搭載し、該走行用アクチュエータから適宜の動力伝達機構を介して前輪３ｆ又は後輪３ｒに回転駆動力を伝達し得るようにしてもよい。 Although not shown, the moving body 1A is also equipped with a traveling actuator as a power source for traveling. The traveling actuator may be, for example, an electric motor mounted on the front wheel axle unit 12 or the rear wheel axle unit 27 so as to rotate and drive the front wheels 3f or the rear wheels 3r. Alternatively, for example, an electric motor, hydraulic motor, or internal combustion engine may be mounted on the vehicle body 2 as a traveling actuator, and a rotational driving force may be transmitted from the traveling actuator to the front wheels 3f or the rear wheels 3r via an appropriate power transmission mechanism.

以上説明した本実施形態の移動体１Ａでは、移動体１Ａの走行停止状態、あるいは、低速走行時に、車体２のロール方向の傾斜を抑制するように、前記アクチュエータ２８の作動制御が図示しない制御装置により行われる。 In the mobile body 1A of this embodiment described above, when the mobile body 1A is stopped or traveling at a low speed, the operation of the actuator 28 is controlled by a control device (not shown) so as to suppress the tilt of the vehicle body 2 in the roll direction.

例えば、車体２が起立姿勢（車体２の上下方向が鉛直方向に一致もしくはほぼ一致する姿勢）から左側に傾いた場合（移動体１Ａの後方から見て反時計回り方向に車体２が傾いた場合）には、アクチュエータ２８は、後輪３ｒを車体２に対して左側に傾けるように制御される。このとき、後輪３ｒが車体２に対して左側に傾きつつ、車体２に対して左側に移動することで、車体２を起立姿勢に戻す方向のモーメントが応答性よく発生する。これにより、車体２がさらに左側に傾くのが速やかに抑制される。 For example, when the vehicle body 2 tilts to the left from an upright posture (a posture in which the up-down direction of the vehicle body 2 coincides or nearly coincides with the vertical direction) (when the vehicle body 2 tilts in a counterclockwise direction as viewed from the rear of the moving body 1A), the actuator 28 is controlled to tilt the rear wheel 3r to the left relative to the vehicle body 2. At this time, the rear wheel 3r moves to the left relative to the vehicle body 2 while tilting to the left , thereby generating a moment in a direction returning the vehicle body 2 to the upright posture with good responsiveness. This quickly prevents the vehicle body 2 from tilting further to the left.

また、車体２が起立姿勢から右側に傾いた場合（移動体１Ａの後方から見て時計回り方向に車体２が傾いた場合）には、アクチュエータ２８は、後輪３ｒを車体２に対して右側に傾けるように制御される。このとき、後輪３ｒが車体２に対して右側に傾きつつ、車体２に対して右側に移動することで、車体２を起立姿勢に戻す方向のモーメントが応答性よく発生する。これにより、車体２がさらに右側に傾くのが速やかに抑制される。 Furthermore, when the vehicle body 2 tilts from the upright position to the right (when the vehicle body 2 tilts clockwise as viewed from the rear of the moving body 1A), the actuator 28 is controlled to tilt the rear wheel 3r to the right with respect to the vehicle body 2. At this time, the rear wheel 3r moves to the right with respect to the vehicle body 2 while tilting to the right with respect to the vehicle body 2, and thus a moment in a direction returning the vehicle body 2 to the upright position is generated with good responsiveness. This quickly prevents the vehicle body 2 from tilting further to the right.

加えて、本実施形態では、後輪３ｒを後輪側アクスルユニット２７を介して軸支する支持アーム２６ａ，２６ｂが第１リンク２４ａ及び第２リンク２４ｂのうちの上側の第２リンク２４ｂから延設されているため、図３Ａ及び図３Ｂを比較してわかるように、シート４の高さ（路面からの高さ）は、車体２に対する後輪３ｒの傾きが小さいほど（車体２のロール方向での姿勢が起立姿勢に近いほど）、低くなる。このため、車体２は、起立姿勢に戻りやすくなる。よって、本実施形態の移動体１Ａによれば、走行停止状態や、低速走行時に、車体２がロール方向で傾くのを適切に抑制することができる。 In addition, in this embodiment, the support arms 26a, 26b that support the rear wheel 3r via the rear wheel axle unit 27 are extended from the upper one of the first link 24a and the second link 24b. As can be seen by comparing FIG. 3A and FIG. 3B, the height of the seat 4 (height from the road surface) becomes lower the smaller the inclination of the rear wheel 3r relative to the vehicle body 2 (the closer the posture of the vehicle body 2 in the roll direction is to the upright posture). Therefore, the vehicle body 2 is more likely to return to the upright posture. Therefore, according to the mobile body 1A of this embodiment, it is possible to appropriately suppress the vehicle body 2 from tilting in the roll direction when the vehicle is stopped or traveling at a low speed.

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態を図４～図５Ｂを参照して以下に説明する。なお、本実施形態では、第１実施形態と同一の構成要素については第１実施形態と同一の参照符号を用いると共に、第１実施形態と同一の事項については、詳細な説明を省略する。 [Second embodiment]
Next, a second embodiment of the present invention will be described below with reference to Figures 4 to 5B. Note that in this embodiment, the same components as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals as those in the first embodiment, and detailed descriptions of the same matters as those in the first embodiment will be omitted.

図４及び図５Ａを参照して、本実施形態の移動体１Ｂでは、後輪支持機構３０の一部の構成だけが第１実施形態と相違している。具体的には、本実施形態では、後輪支持機構３０は、前記四節リンク機構２３及びアクチュエータ２８の代わりに、三節リンク機構３３と、これを駆動する２つのアクチュエータ３８ａ，３８ｂとを備えている。なお、図５Ａは、後輪支持機構３０を図４に示す矢印Ｙ５の方向で見た図である。この場合、矢印Ｙ５の方向は、後述する関節３５ａ，３５ｂの回転軸心の方向と平行な方向である。 Referring to Figures 4 and 5A, in the moving body 1B of this embodiment, only a portion of the configuration of the rear wheel support mechanism 30 is different from that of the first embodiment. Specifically, in this embodiment, the rear wheel support mechanism 30 is equipped with a three-bar link mechanism 33 and two actuators 38a, 38b that drive it, instead of the four-bar link mechanism 23 and actuator 28. Note that Figure 5A is a view of the rear wheel support mechanism 30 as seen in the direction of arrow Y5 shown in Figure 4. In this case, the direction of arrow Y5 is parallel to the direction of the rotation axis of the joints 35a, 35b, which will be described later.

三節リンク機構３３は、車体２の左右方向に延在する第１リンク３４ａと、第１リンク３４ａの左右の両端部のうちの一方の端部、例えば左側端部に関節３５ａを介して連結された第２リンク３４ｂと、該第２リンク３４ｂの関節３５ａと反対側の端部に関節３５ｂを介して連結された第３リンク３４ｃとを備える。関節３５ａ，３５ｂは、前記四節リンク２３の関節２５ａ～２５ｄと同様に、車体２の前後方向の回転軸心を有する。 The three-bar link mechanism 33 includes a first link 34a extending in the left-right direction of the vehicle body 2, a second link 34b connected to one of the left and right ends of the first link 34a, for example the left end, via a joint 35a, and a third link 34c connected to the end of the second link 34b opposite the joint 35a via a joint 35b. The joints 35a and 35b have a rotation axis in the front-rear direction of the vehicle body 2, similar to the joints 25a to 25d of the four-bar link 23.

従って、第２リンク３４ｂは、第１リンク３４ａに対して関節３５ａの回転軸心周りの方向に相対回転し得るように連結されると共に、第３リンク３４ｃに対して関節３５ｂの回転軸心周りの方向に相対回転し得るように連結されている。 Therefore, the second link 34b is connected to the first link 34a so that it can rotate relative to the direction around the rotation axis of the joint 35a, and is connected to the third link 34c so that it can rotate relative to the direction around the rotation axis of the joint 35b.

なお、関節３５ａ，３５ｂのそれぞれの回転軸心の方向は、第１実施形態の四節リンク機構２３の関節２５ａ～２５ｄと同様に、車体２の前後方向であると共に、直進走行姿勢の移動体１Ｂにおいて、例えば水平もしくはほぼ水平な方向である。ただし、直進走行姿勢の移動体１Ｂにおける関節３５ａ，３５ｂの回転軸心の方向は、水平面に対して前下がり、もしくは後ろ下がりに傾いた方向であってもよい。 The direction of the rotation axis of each of the joints 35a, 35b is the fore-and-aft direction of the vehicle body 2, similar to the joints 25a to 25d of the four-bar link mechanism 23 in the first embodiment, and is, for example, horizontal or nearly horizontal in the mobile body 1B in a straight-ahead running posture. However, the direction of the rotation axis of the joints 35a, 35b in the mobile body 1B in a straight-ahead running posture may be inclined forward or backward with respect to the horizontal plane.

また、本実施形態の後輪支持機構３０は、車体２に対してピッチ方向に揺動し得るように車体２に軸支されたスイングアーム２１と、該スイングアーム２１の揺動を制動するダンパー２２とを第１実施形態と同様に備えている。そして、スイングアーム２１の後端部が、第１リンク３４ａに固定されている。これにより、三節リンク機構３３の全体が、スイングアーム２１と共に車体２に対してピッチ方向に揺動し得るようになっている。 The rear wheel support mechanism 30 of this embodiment also includes a swing arm 21 journaled on the vehicle body 2 so that it can swing in the pitch direction relative to the vehicle body 2, and a damper 22 that damps the swing of the swing arm 21, just like the first embodiment. The rear end of the swing arm 21 is fixed to the first link 34a. This allows the entire three-bar link mechanism 33 to swing in the pitch direction together with the swing arm 21 relative to the vehicle body 2.

また、本実施形態の後輪支持機構３０では、三節リンク機構３３と後輪３ｒとを接続する支持アーム２６が、第３リンク３４ｃから後方に延設されており、該支持アーム２６の後端部に、後輪側アクスルユニット２７を介して後輪３ｒが軸支されている。なお、図５Ａに示す後輪支持機構３０は、後輪３ｒの左側に一つの支持アーム２６だけを備えているが、後輪３ｒの右側に支持アームが備えられていてもよく、あるいは、後輪３ｒの左右の両側に一対の支持アームを備えていてもよい。 In addition, in the rear wheel support mechanism 30 of this embodiment, the support arm 26 that connects the three-bar link mechanism 33 and the rear wheel 3r extends rearward from the third link 34c, and the rear wheel 3r is supported at the rear end of the support arm 26 via the rear wheel axle unit 27. Note that the rear wheel support mechanism 30 shown in FIG. 5A has only one support arm 26 on the left side of the rear wheel 3r, but a support arm may be provided on the right side of the rear wheel 3r, or a pair of support arms may be provided on both the left and right sides of the rear wheel 3r.

三節リンク機構３３を駆動する２つのアクチュエータ３８ａ，３８ｂのうちのアクチュエータ３８ａは、第１リンク３４ａに対して第２リンク３４ｂを相対回転させるアクチュエータ、アクチュエータ３８ｂは、第２リンク３４ｂに対して第３リンク３４ｃを相対回転させるアクチュエータ３８ｂである。これらの各アクチュエータ３８ａ，３８ｂは、例えば減速機付きの電動モータにより構成され、関節３５ａ，３５ｂに各々装着されている。 Of the two actuators 38a, 38b that drive the three-bar link mechanism 33, actuator 38a rotates the second link 34b relative to the first link 34a, and actuator 38b rotates the third link 34c relative to the second link 34b. Each of these actuators 38a, 38b is composed of, for example, an electric motor with a reducer, and is attached to the joints 35a, 35b, respectively.

この場合、アクチュエータ３８ａとしての電動モータのハウジンングが第１リンク３４ａ及び第２リンク３４ｂの一方（図４では例えば第１リンク３４ａ）に固定され、出力軸が第１リンク３４ａ及び第２リンク３４ｂの他方（図４では例えば第２リンク３４ｂ）に固定される。これにより、アクチュエータ３８ａを作動させることで、第２リンク３４ｂが第１リンク３４ａに対して関節３５ａの回転軸心周りに回転駆動される。 In this case, the housing of the electric motor serving as the actuator 38a is fixed to one of the first link 34a and the second link 34b (for example, the first link 34a in FIG. 4), and the output shaft is fixed to the other of the first link 34a and the second link 34b (for example, the second link 34b in FIG. 4). As a result, by operating the actuator 38a, the second link 34b is driven to rotate around the rotation axis of the joint 35a relative to the first link 34a.

また、アクチュエータ３８ｂとしての電動モータのハウジンングが第２リンク３４ｂ及び第３リンク３４ｃの一方（図４では例えば第３リンク３４ｃ）に固定され、出力軸が第２リンク３４ｂ及び第３リンク３４ｃの他方（図４では例えば第２リンク３４ｂ）に固定される。これにより、アクチュエータ３８ｂを作動させることで、第３リンク３４ｃが第２リンク３４ｂに対して関節３５ｂの回転軸心周りに回転駆動される。 The housing of the electric motor serving as actuator 38b is fixed to one of second link 34b and third link 34c (e.g., third link 34c in FIG. 4), and the output shaft is fixed to the other of second link 34b and third link 34c (e.g., second link 34b in FIG. 4). As a result, by operating actuator 38b, third link 34c is driven to rotate around the rotation axis of joint 35b relative to second link 34b.

なお、三節リンク機構３３を駆動するアクチュエータ３８ａ，３８ｂは、電動モータに限らず、例えば油圧アクチュエータであってもよい。また、回転型のアクチュエータ３８ａ，３８ｂのそれぞれの代わりに、直動型のアクチュエータを使用することも可能である。 The actuators 38a and 38b that drive the three-bar link mechanism 33 are not limited to electric motors, and may be hydraulic actuators, for example. Also, linear actuators may be used instead of the rotary actuators 38a and 38b.

本実施形態の後輪支持機構３０は、以上の如くスイングアーム２１、ダンパー２２、三節リンク機構３３、アクチュエータ３８ａ，３８ｂ、及び支持アーム２６を備えている。そして、本実施形態の移動体１Ｂは、以上説明した事項以外の構成は、第１実施形態と同じである。 As described above, the rear wheel support mechanism 30 of this embodiment includes the swing arm 21, the damper 22, the three-bar link mechanism 33, the actuators 38a and 38b, and the support arm 26. The moving body 1B of this embodiment has the same configuration as the first embodiment, except for the points described above.

本実施形態の移動体１Ｂでは、アクチュエータ３８ａ，３８ｂは、関節３５ａの回転角（第１リンク３４ａと第２リンク３４ｂとの間の相対回転角）と、関節３５ｂの回転角（第２リンク３４ｂと第３リンク３４ｃとの間の相対回転角）とを所定の相関関係に維持しつつ、車体２の傾きに応じて後輪３ｒを傾動させるように図示しない制御装置により制御される。 In the mobile body 1B of this embodiment, the actuators 38a and 38b are controlled by a control device (not shown) to tilt the rear wheel 3r in response to the inclination of the vehicle body 2 while maintaining a predetermined correlation between the rotation angle of the joint 35a (the relative rotation angle between the first link 34a and the second link 34b) and the rotation angle of the joint 35b (the relative rotation angle between the second link 34b and the third link 34c).

具体的には、本実施形態では、第１リンク３４ａと第２リンク３４ｂとの間の相対回転角と、第２リンク３４ｂと第３リンク３４ｃとの間の相対回転角とが、第１実施形態の四節リンク機構２３の第１リンク２４ａと第３リンク２４ｃとの間の相対回転角と、第３リンク２４ｃと第２リンク２４ｂとの間の相対回転角との関係と同じ関係に維持されるようにアクチュエータ３８ａ，３８ｂの作動制御が行われる。 Specifically, in this embodiment, the operation of actuators 38a and 38b is controlled so that the relative rotation angle between the first link 34a and the second link 34b and the relative rotation angle between the second link 34b and the third link 34c are maintained in the same relationship as the relative rotation angle between the first link 24a and the third link 24c and the relative rotation angle between the third link 24c and the second link 24b of the four-bar link mechanism 23 in the first embodiment.

そして、移動体１Ｂの走行停止状態、あるいは、低速走行時には、車体２のロール方向の傾斜を第１実施形態と同様に抑制するように、アクチュエータ３８ａ，３８ｂの作動制御が行われる。すなわち、車体２が起立姿勢から左側に傾いた場合には、アクチュエータ３８ａ，３８ｂは、後輪３ｒを第１実施形態と同じ形態で、車体２に対して左側に傾動させつつ、左側に移動させるように制御される。 When the moving body 1B is stopped or traveling at a low speed, the actuators 38a, 38b are controlled to suppress the inclination of the vehicle body 2 in the roll direction in the same manner as in the first embodiment. That is, when the vehicle body 2 inclines to the left from the upright posture, the actuators 38a, 38b are controlled to move the rear wheel 3r to the left while tilting it to the left with respect to the vehicle body 2 in the same manner as in the first embodiment.

より詳しくは、三節リンク機構３３の第１リンク３４ａと第２リンク３４ｂとの間の相対回転角と、第２リンク３４ｂと第３リンク３４ｃとの間の相対回転角とのそれぞれを、第１実施形態で後輪３ｒを車体２に対して左側に傾ける場合における四節リンク機構２３の第１リンク２４ａと第３リンク２４ｃとの間の相対回転角と、第３リンク２４ｃと第２リンク２４ｂとの間の相対回転角とのそれぞれと同じように変化させるようにアクチュエータ３８ａ，３８ｂが制御される。これにより、車体２が左側にさらに傾くのが速やかに抑制される。 More specifically, the actuators 38a, 38b are controlled so as to change the relative rotation angle between the first link 34a and the second link 34b and the relative rotation angle between the second link 34b and the third link 34c of the three-bar link mechanism 33 in the same manner as the relative rotation angle between the first link 24a and the third link 24c and the relative rotation angle between the third link 24c and the second link 24b of the four-bar link mechanism 23 in the first embodiment when the rear wheel 3r is tilted leftward with respect to the vehicle body 2. This quickly prevents the vehicle body 2 from tilting further leftward.

また、車体２が起立姿勢から右側に傾いた場合には、アクチュエータ３８ａ，３８ｂは、後輪３ｒを第１実施形態と同じ形態で、車体２に対して右側に傾動させつつ、右側に移動させるように制御される。 In addition, when the vehicle body 2 tilts to the right from the upright position, the actuators 38a, 38b are controlled to move the rear wheel 3r to the right while tilting it to the right relative to the vehicle body 2 in the same manner as in the first embodiment.

より詳しくは、三節リンク機構３３の第１リンク３４ａと第２リンク３４ｂとの間の相対回転角と、第２リンク３４ｂと第３リンク３４ｃとの間の相対回転角とのそれぞれを、第１実施形態で後輪３ｒを車体２に対して右側に傾ける場合における四節リンク機構２３の第１リンク２４ａと第３リンク２４ｃとの間の相対回転角と、第３リンク２４ｃと第２リンク２４ｂとの間の相対回転角とのそれぞれと同じように変化させるようにアクチュエータ３８ａ，３８ｂが制御される。これにより、車体２が右側にさらに傾くのが速やかに抑制される。 More specifically, the actuators 38a, 38b are controlled so as to change the relative rotation angle between the first link 34a and the second link 34b and the relative rotation angle between the second link 34b and the third link 34c of the three-bar link mechanism 33 in the same manner as the relative rotation angle between the first link 24a and the third link 24c and the relative rotation angle between the third link 24c and the second link 24b of the four-bar link mechanism 23 in the first embodiment when the rear wheel 3r is tilted to the right with respect to the vehicle body 2. This quickly prevents the vehicle body 2 from tilting further to the right.

加えて、本実施形態においても、シート４の高さ（路面からの高さ）を、車体２に対する後輪３ｒの傾きが小さいほど、低くすることができる。このため、車体２は、起立姿勢に戻りやすくなる。よって、本実施形態の移動体１Ｂによれば、走行停止状態や、低速走行時に、車体２がロール方向で傾くのを適切に抑制することができる。
［他の実施形態］ Additionally, in this embodiment as well, the height of the seat 4 (height from the road surface) can be made lower as the inclination of the rear wheel 3r relative to the vehicle body 2 becomes smaller. This makes it easier for the vehicle body 2 to return to an upright position. Thus, according to the moving body 1B of this embodiment, it is possible to appropriately suppress the vehicle body 2 from tilting in the roll direction when the vehicle is stopped or traveling at a low speed.
[Other embodiments]

本発明は、以上説明した第１実施形態及び第２実施形態に限定されるものではなく、他の実施形態を採用することもできる。以下に他の実施形態をいくつか簡略的に説明する。前記第１実施形態では、スイングアーム２１を四節リンク機構２３の第１リンク２４ａに固定し、支持アーム２６を四節リンク機構２３の第２リンク２４ｂに固定することに代えて、スイングアーム２１を第２リンク２４ｂに固定し、支持アーム２６を第１リンク２４ａに固定してもよい。 The present invention is not limited to the first and second embodiments described above, and other embodiments may be adopted. Below, some other embodiments are briefly described. In the first embodiment, instead of fixing the swing arm 21 to the first link 24a of the four-bar link mechanism 23 and fixing the support arm 26 to the second link 24b of the four-bar link mechanism 23, the swing arm 21 may be fixed to the second link 24b and the support arm 26 may be fixed to the first link 24a.

同様に、前記第２実施形態では、スイングアーム２１を三節リンク機構３３の第１リンク３４ａに固定し、支持アーム２６を三節リンク機構３３の第３リンク３４ｃに固定することに代えて、スイングアーム２１を第３リンク３４ｃに固定し、支持アーム２６を第１リンク３４ａに固定してもよい。 Similarly, in the second embodiment, instead of fixing the swing arm 21 to the first link 34a of the three-bar link mechanism 33 and fixing the support arm 26 to the third link 34c of the three-bar link mechanism 33, the swing arm 21 may be fixed to the third link 34c and the support arm 26 may be fixed to the first link 34a.

第１実施形態及び第２実施形態で、上記のようにした場合には、後輪３ｒが起立姿勢から傾くほど、シート４の高さを低くするようにすることができる。このため、運転者がシート４に着座した状態で、車体２が右側又は左側に傾いた場合に、該運転者の足を路面に着地させやすくなる。 In the first and second embodiments, when the above is done, the height of the seat 4 can be made lower the more the rear wheel 3r is tilted from the upright position. Therefore, when the vehicle body 2 tilts to the right or left while the driver is seated on the seat 4, the driver's feet can land more easily on the road surface.

また、前記第１実施形態又は第２実施形態では、四節リンク機構２３又は三節リンク機構３３と車体２との間にスイングアーム２１を備えたが、例えば、第１実施形態における四節リンク機構２３の第１リンク２４ａ（又は第２リンク２４ｂ）を車体２に固定すると共に、支持アーム２６ａ，２６ｂの前端部を第２リンク２４ｂ（又は第１リンク２４ａ）に対してピッチ方向に揺動し得るように軸支してもよい。そして、支持アーム２６ａ，２６ｂのピッチ方向の揺動を制動するダンパーを第２リンク２４ｂ（又は第１リンク２４ａ）と、支持アーム２６ａ，２６ｂとの間に介装してもよい。 In the first or second embodiment, a swing arm 21 is provided between the four-bar link mechanism 23 or the three-bar link mechanism 33 and the vehicle body 2. However, for example, the first link 24a (or the second link 24b) of the four-bar link mechanism 23 in the first embodiment may be fixed to the vehicle body 2, and the front ends of the support arms 26a, 26b may be supported so as to be able to swing in the pitch direction relative to the second link 24b (or the first link 24a). A damper that damps the swing of the support arms 26a, 26b in the pitch direction may be interposed between the second link 24b (or the first link 24a) and the support arms 26a, 26b.

同様に、第２実施形態における三節リンク機構３３の第１リンク３４ａ（又は第３リンク３４ｃ）を車体２に固定すると共に、支持アーム２６の前端部を第３リンク３４ｃ（又は第１リンク３４ａ）に対してピッチ方向に揺動し得るように軸支してもよい。そして、支持アーム２６のピッチ方向の揺動を制動するダンパーを第３リンク３４ｃ（又は第１リンク３４ａ）と、支持アーム２６との間に介装してもよい。 Similarly, the first link 34a (or the third link 34c) of the three-bar link mechanism 33 in the second embodiment may be fixed to the vehicle body 2, and the front end of the support arm 26 may be supported so as to be able to swing in the pitch direction relative to the third link 34c (or the first link 34a). A damper that damps the swing of the support arm 26 in the pitch direction may be interposed between the third link 34c (or the first link 34a) and the support arm 26.

１Ａ，１Ｂ…移動体、２…車体、３ｆ…前輪、３ｒ…後輪、２０，３０…後輪支持機構、２３…四節リンク機構（多節リンク機構）、２４ａ…第１リンク、２４ｂ…第２リンク、２４ｃ…第３リンク、２４ｄ…第４リンク、２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄ…関節、２８…アクチュエータ、３３…三節リンク機構（多節リンク機構）、３８ａ，３８ｂ…アクチュエータ。 1A, 1B...mobile body, 2...vehicle body, 3f...front wheel, 3r...rear wheel, 20, 30...rear wheel support mechanism, 23...four-bar link mechanism (multi-bar link mechanism), 24a...first link, 24b...second link, 24c...third link, 24d...fourth link, 25a, 25b, 25c, 25d...joint, 28...actuator, 33...three-bar link mechanism (multi-bar link mechanism), 38a, 38b...actuator.

Claims

A moving body comprising: a vehicle body; front and rear wheels arranged at an interval in a front-to-rear direction of the vehicle body; a front wheel support mechanism that supports the front wheels on the vehicle body; and a rear wheel support mechanism that supports the rear wheels on the vehicle body,
the rear wheel support mechanism includes a multi-joint link mechanism that supports the rear wheel on the vehicle body so that the rear wheel can translate in the left-right direction of the vehicle body relative to the vehicle body and can tilt in a roll direction relative to the vehicle body so that a ground contact point of the rear wheel is displaced in the left-right direction of the vehicle body, and one or more actuators that drive the multi-joint link mechanism;
the multi-joint link mechanism is configured such that, by being driven by the actuator, the rear wheel can move in a translational direction toward the left of the vehicle body while tilting to the left with respect to the vehicle body so that the ground contact point of the rear wheel is displaced toward the left of the vehicle body, and the rear wheel can move in a translational direction toward the right of the vehicle body while tilting to the right with respect to the vehicle body so that the ground contact point of the rear wheel is displaced toward the right of the vehicle body,
the multi-joint link mechanism is a four-joint link mechanism including a first link and a second link arranged to extend in the left-right direction of the vehicle body with a gap therebetween in the up-down direction of the vehicle body, a third link connected to a left end of the first link and a left end of the second link via two joints each having a rotation axis in the fore-and-aft direction of the vehicle body, and a fourth link connected to a right end of the first link and a right end of the second link via two joints each having a rotation axis in the fore-and-aft direction of the vehicle body,
when a lower link of the first link and an upper link of the second link are defined as a first link and a second link, a distance between respective rotation axes of the two joints on the left and right of the first link is set to a distance smaller than a distance between respective rotation axes of the two joints on the left and right of the second link,
A moving body, wherein one of the first link and the second link is supported on the vehicle body, and the rear wheel is supported on the other link.