JP7512985B2

JP7512985B2 - 通信方法、通信システム、及びプログラム

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Publication number: JP7512985B2
Application number: JP2021141087A
Authority: JP
Inventors: 亨高島; 貴広小川; 憲治只熊; 啓介三輪; 周一玉川; 隆宏岡野; 峻太田; 裕己西川
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2021-08-31
Filing date: 2021-08-31
Publication date: 2024-07-09
Anticipated expiration: 2041-08-31
Also published as: US20230062961A1; JP2023034727A; US12238756B2; CN115767631A

Description

本開示は、遠隔運転車両が遠隔運転される環境での移動体通信に用いて好適な通信方法、通信システム、及びプログラムに関する。

特許文献１には、無人車両などの移動体の遠隔運転に関する技術が記載されている。特許文献１に記載の技術は、高い移動速度においても、移動体の遠隔操作を直感的にかつ的確に行えるようにすることを課題とする。この課題に対する解決手段として、特許文献１に記載の技術では、まず、移動体と遠隔操作装置との間の通信遅延時間が推定される。次に、移動領域の画像が取得されてから所要時間が経過するまでの移動体の移動経路、及び推定遅延時間に基づいて、遠隔操作装置により移動体を制御する時刻における移動体位置が推定される。そして、推定された移動体位置に対応する旋回操作基準点が表示部に表示される。

しかし、特許文献１に記載の技術は、移動体と遠隔操作装置との間に通信遅延があることを前提とした技術であって、通信遅延そのものを抑制するものではない。また、特許文献１には、遠隔運転において通信遅延とともに重要な性能であるスループットの低下を抑制することについても記載されていない。

特開２０１０－０６１３４６号公報

本開示は、上述のような課題に鑑みてなされたものである。本開示は、車両の遠隔運転時のスループットの低下を抑制する技術を提供することを目的とする。

本開示は通信方法を提供する。本開示の通信方法は、遠隔運転される第１車両に搭載された第１通信端末のスループットの低下を検知或いは推定することと、スループットの低下が検知或いは推定されたことを受けて、第１通信端末と通信リソースを共有する第２通信端末の通信速度を低下させることとを含む。

本開示は通信方法において、第２通信端末の通信速度を低下させることは、第２通信端末の通信を停止させることを含んでもよい。

本開示の通信方法において、第２通信端末は、遠隔運転されない車両に搭載された通信端末であってもよい。

また、本開示の通信方法において、第２通信端末は、遠隔運転される第２車両に搭載された通信端末であり、第１車両は、第２車両よりも通信優先度が高い車両であってもよい。この場合、第１車両と第２車両との間で通信優先度に応じて通信リソースを分配してもよい。通信優先度は、車両の使用用途の遅刻許容度が低いほど高くしてもよいし、車両の課金クラスが高いほど高くしてもよいし、車両の車速が高いほど高くしてもよい。

本開示は通信システムを提供する。本開示の通信システムは、少なくとも１つのプログラムを記憶した少なくとも１つのメモリと、少なくとも１つのメモリと結合された少なくとも１つのプロセッサとを備える。上記少なくとも１つのプログラムは、上記少なくとも１つのプロセッサに、遠隔運転される第１車両に搭載された第１通信端末のスループットの低下を検知或いは推定することと、スループットの低下が検知或いは推定されたことを受けて、第１通信端末と通信リソースを共有する第２通信端末の通信速度を低下させることとを実行させるように構成されている。

さらに、本開示はプログラムを提供する。本開示のプログラムは、遠隔運転される第１車両に搭載された第１通信端末のスループットの低下を検知或いは推定することと、スループットの低下が検知或いは推定されたことを受けて、第１通信端末と通信リソースを共有する第２通信端末の通信速度を低下させることとをコンピュータに実行させるように構成されている。

本開示の通信方法、通信システム、及びプログラムによれば、遠隔運転される第１車両に搭載された第１通信端末にスループットの低下が生じた場合、第１通信端末と通信リソースを共有する第２通信端末の通信速度を低下させる。第２通信端末の通信速度を低下させることで通信リソースに余裕が生じ、第１通信端末のスループットの低下は解消されるか緩和される。つまり、本開示の技術によれば、車両の遠隔運転時のスループットの低下を抑制することができる。

本開示の第１実施形態に係る通信システムの構成を示す概略図である。本開示の第１実施形態に係る通信方法を説明する図である。本開示の第１実施形態に係る通信方法を説明する図である。本開示の第２実施形態に係る通信システムの構成を示す概略図である。本開示の第２実施形態に係る通信方法を説明する図である。本開示の第２実施形態に係る通信方法を説明する図である。

以下、図面を参照して本開示の実施形態について説明する。ただし、以下に示す実施形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数に、本開示に係る思想が限定されるものではない。また、以下に示す実施形態において説明する構造等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、本開示に係る思想に必ずしも必須のものではない。

１．第１実施形態
１－１．通信システムの構成
図１は、第１実施形態に係る通信システムの構成を示す概略図である。通信システム２は、遠隔運転車両１０の遠隔運転のための通信に利用される無線通信システムである。遠隔運転車両１０は通信端末を備え、基地局３２との間で無線通信を行う。基地局３２は、遠隔運転車両１０だけでなく、基地局３２の電波が届く通信エリア３４内であれば、通信端末を備えた通常の車両（遠隔運転車両ではない車両）２０やスマートフォン２２のような携帯型の通信端末とも通信することができる。本実施形態では、遠隔運転車両１０は第１車両に該当し、遠隔運転車両１０が備える通信端末は第１通信端末に該当する。また、車両２０が備える通信端末とスマートフォン２２は第２通信端末に該当する。

基地局３２は無線通信サービスを提供する通信事業者３０に接続されている。通信事業者３０によって提供される無線通信サービスは、例えば、４Ｇ、ＬＴＥ、５Ｇなどである。無線通信を利用してユーザにサービスを提供する各種のサービス事業者は、通信事業者３０を介して情報の送受信を行う。図１には、サービス事業者として、遠隔運転サービスを提供する遠隔運転センタ４０の他に、コネクティッドサービスセンタ５０及び動画配信事業者５２が例示されている。

遠隔運転センタ４０は、遠隔コクピット４２とユーザである遠隔運転車両１０とを接続する。遠隔オペレータ４４は、遠隔コクピット４２から遠隔運転車両１０を遠隔運転する。遠隔運転車両１０から遠隔コクピット４２への上りの通信では、車載カメラで撮像された遠隔運転車両１０の周囲のカメラ画像、車載マイクで集音された遠隔運転車両１０の周囲の音声、及び、遠隔運転車両１０の車両状態（車速、故障の有無など）を含む各種の情報が送信される。遠隔コクピット４２から遠隔運転車両１０への下りの通信では、ハンドル角、アクセル操作量、ブレーキ操作量、ウィンカなどの操作情報が送信される。遠隔コクピット４２と遠隔運転車両１０との通信では、上りの通信のほうが下りの通信よりもトラフィック量が多い。特に、カメラ画像のトラフィック量は上りの通信において支配的である。

コネクティッドサービスセンタ５０は、ユーザである車両２０に対して安全な運転や快適な運転のための様々なサービスを提供する。例えば、通信による車両２０の状態の遠隔管理、車両２０のナビゲーションシステムの地図情報の更新、リアルタイム情報によるナビゲーションなどのサービスが提供される。コネクティッドサービスセンタ５０と車両２０との通信では、地図情報のダウンロードなどが行われる下りの通信のほうが上りの通信よりもトラフィック量が多い。

動画配信事業者５２は、ユーザであるスマートフォン２２に対して動画コンテンツや画像を含む様々な情報を配信する。動画コンテンツや画像の配信はスマートフォン２２からの要求に応じて行われる。また、スマートフォン２２から動画配信事業者５２へ動画や画像がアップロードされる場合もある。ただし、動画配信事業者５２とスマートフォン２２との通信では、大容量の動画コンテンツや画像を含む下りの通信のほうが上りの通信よりもトラフィック量が多い。なお、動画配信事業者５２からの動画コンテンツや画像の配信は、車両２０の通信端末に対しても行うことができるし、遠隔運転車両１０の通信端末に対しても行うことができる。

ユーザ１０，２０，２２とサービス事業者４０，５０，５２との間の通信は、通信事業者３０が有する通信制御サーバ３１０によって制御される。通信制御サーバ３１０は通信事業者３０の施設に設けられていてもよいし、クラウドに設けられていてもよい。一例として、通信制御サーバ３１０は、プロセッサ３１２とプロセッサ３１２に結合されたメモリ３１４とを備えている。メモリ３１４には、プロセッサ３１２で実行可能なプログラム３１６とそれに関連する種々の情報とが記憶されている。プログラム３１６がプロセッサ３１２で実行されることで、通信システム２を管理し通信状態を制御するための種々の機能が通信制御サーバ３１０において実現される。

１－２．通信方法
上記構成を有する通信システム２では、遠隔運転車両１０は通常の車両２０やスマートフォン２２などの他の通信端末と通信リソースを共有する。詳しくは、遠隔運転車両１０と通常の車両２０とスマートフォン２２が同一の通信エリア３４に入っている場合、その通信エリア３４を形成する基地局３２の通信容量が遠隔運転車両１０と通常の車両２０とスマートフォン２２との間で共有される。

しかし、基地局３２の通信容量は有限である。伝送される情報のトラフィック量が基地局３２の通信容量を越えた場合、通信リソースのひっ迫によって通信エリア３４内の通信環境は悪化する。その結果、遠隔運転車両１０の遠隔運転に必要な情報に遅延が生じ、遠隔運転が困難になる場合がある。例えば、車載カメラのカメラ画像が遠隔コクピット４２に伝わるまでの時間遅延が大きいほど、遠隔運転車両１０の挙動とそれに対する遠隔オペレータ４４の判断のタイミングとにずれが生じてしまう。また、遠隔コクピット４２のハンドル操作の情報が遠隔運転車両１０に伝わるまでの時間遅延が大きいほど、遠隔運転による遠隔運転車両１０の運動の制御は難しくなる。

通信環境の悪化によって遠隔運転の困難性が増大した場合、遠隔コクピット４２では遠隔運転車両１０の車速を下げて運転せざるを得ない。さらに、通信環境の悪化の状況次第ではそもそも遠隔運転を続けること自体が困難になり、遠隔運転車両１０を停車せざるを得なくなる場合もある。ゆえに、遠隔運転車両１０が参加する通信エリア３４では、遠隔運転車両１０に対して良好な通信環境を与えることが望まれている。

本実施形態に係る通信方法は、上記のように構成された通信システム２で実行される通信方法であって、遠隔運転車両１０の遠隔運転時のスループットの低下を抑制することを目的として実行される。以下、本実施形態に係る通信方法について図２及び図３を用いて具体的に説明する。

本実施形態に係る通信方法では、まず、遠隔運転車両１０のスループットの低下を検知することが行われる。遠隔運転車両１０のスループットの低下とは、詳しくは、遠隔運転車両１０に搭載された通信端末のスループットの低下を意味する。図２に示す例では、ステップＳ１１Ａにおいて、スループットの低下が遠隔運転車両１０に搭載された通信端末によって検知される。スループットの計算方法には限定は無い。例えばＲＴＴの測定結果を用いてスループットを計算してもよい。ステップＳ１２Ａでは、スループットの低下の検知を受けて遠隔運転車両１０から遠隔運転センタ４０へ検知結果が伝達される。そして、ステップＳ１３Ａでは、スループットの低下が遠隔運転センタ４０から通信事業者３０へ伝達される。

本実施形態に係る通信方法では、遠隔運転車両１０のスループットの低下を推定することも行われる。遠隔運転車両１０でスループットが低下した場合、遠隔運転車両１０と通信している遠隔コクピット４２でもスループットの低下は起きる。また、遠隔運転車両１０でスループットが低下した場合、遠隔運転車両１０と通信リソースを共有している通常の車両２０やスマートフォン２２でもスループットの低下は起きる。つまり、遠隔コクピット４２や通信エリア３４の他の通信端末でスループットの低下を検知することで、遠隔運転車両１０のスループットの低下を推定することができる。

図２に示す例では、ステップＳ１１Ｂにおいて、スループットの低下が遠隔コクピット４２によって検知される。ステップＳ１２Ｂでは、スループットの低下の検知を受けて遠隔コクピット４２から遠隔運転センタ４０へ検知結果が伝達される。そして、ステップＳ１３Ｂでは、スループットの低下が遠隔運転センタ４０から通信事業者３０の通信制御サーバ３１０へ伝達される。また、図２に示す例では、ステップＳ１１Ｃにおいて、スループットの低下が通信エリア３４内のスマートフォン２２によって検知される。ステップＳ１２Ｃでは、スループットの低下の検知を受けてスマートフォン２２から動画配信事業者５２へ検知結果が伝達される。そして、ステップＳ１３Ｂでは、スループットの低下が動画配信事業者５２から通信制御サーバ３１０へ伝達される。

このように本実施形態では、遠隔運転車両１０のスループットの低下が検知或いは推定されたことが通信制御サーバ３１０へ伝達される。低下した遠隔運転車両１０のスループットを再び上昇させるためには、通信エリア３４内において遠隔運転車両１０以外のトラフィック量を低減させることが効果的である。トラフィック量を低減させれば通信リソースに余裕が生じ、遠隔運転車両１０のスループットの低下か解消されるか少なくとも緩和される。そこで、通信制御サーバ３１０は、遠隔運転センタ４０以外のサービス事業者に対し、遠隔運転車両１０に対して通信リソースを譲るよう協力を要請する。

図３に示す例では、ステップＳ１４Ｘにおいて、通信制御サーバ３１０から動画配信事業者５２に対して協力要請が出される。ステップＳ１５Ｘでは、通信制御サーバ３１０からの協力要請を受けて、動画配信事業者５２はスマートフォン２２との間の通信速度を低下させる。具体的には、スマートフォン２２からの要求を受けて配信していた動画ストリームの速度を低下させたり圧縮率を増大させたりする。また、図３に示す例では、ステップＳ１４Ｙにおいて、通信制御サーバ３１０からコネクティッドサービスセンタ５０に対して協力要請が出される。ステップＳ１５Ｙでは、通信制御サーバ３１０からの協力要請を受けて、コネクティッドサービスセンタ５０は車両２０との通信を一時停止する。例えば、ナビゲーションシステムへの地図情報のダウンロードを一時停止させる。

以上の処理が行われることで通信リソースに余裕が生じ、遠隔運転車両１０のスループットの低下は解消されるか緩和される。つまり、本実施形態に係る通信方法によれば、遠隔運転車両１０の遠隔運転時のスループットの低下を抑制することができる。なお、通信制御サーバ３１０がどのサービス事業者に対してどのような協力要請を行うかは、現に生じている遠隔運転車両１０のスループットの低下の程度によって決めてよい。図３に示す例では、スループットの低下があまり大きくない場合には、コネクティッドサービスセンタ５０への協力要請はなくしてもよいし、スループットの低下が非常に大きい場合には、動画配信事業者５２に動画の配信を停止するよう要請してもよい。

２．第２実施形態
２－１．通信システムの構成
図４は、第２実施形態に係る通信システムの構成を示す概略図である。本実施形態に係る通信システム４を構成する要素のうち、第１実施形態に係る通信システム２と共通する要素には同一の符号を付している。本実施形態に係る通信システム４と第１実施形態に係る通信システム２との違いは、通信エリア３４において通信リソースを共有する通信端末にある。

本実施形態では、複数の遠隔運転車両１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃが通信エリア３４内に存在し、それ以外の通信端末は通信エリア３４内に存在しない。つまり、本実施形態では、基地局３２の通信リソースは遠隔運転車両１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃのみで共有される。遠隔運転車両１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃはそれぞれ遠隔運転センタ４０を介して遠隔コクピット４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｃに接続され、遠隔オペレータ４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃによって遠隔運転される。なお、基地局３２と遠隔運転センタ４０との間には第１実施形態と同様に通信会社が存在するが、図４には示されていない。

遠隔運転センタ４０は遠隔運転サーバ４１０を備える。ただし、遠隔運転サーバ４１０は遠隔運転センタ４０の施設に設けられていてもよいし、クラウドに設けられていてもよい。一例として、遠隔運転サーバ４１０は、プロセッサ４１２とプロセッサ４１２に結合されたメモリ４１４とを備えている。メモリ４１４には、プロセッサ４１２で実行可能なプログラム４１６とそれに関連する種々の情報とが記憶されている。プログラム４１６がプロセッサ４１２で実行されることで、種々の機能が遠隔運転サーバ４１０において実現される。

遠隔運転サーバ４１０は、遠隔コクピット４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｃを管理する。個々の遠隔運転車両１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの運転状態は個々の遠隔コクピット４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｃから制御される。遠隔運転サーバ４１０は、遠隔運転車両１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの運転状態が全体として最適化されるように、遠隔コクピット４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｃから出される要求を調整、調停する機能を備える。

２－２．通信方法
上記構成を有する通信システム４では、遠隔運転車両１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ同士が通信リソースを共有する。本実施形態でも基地局３２の通信容量と伝送される情報のトラフィック量との関係によっては、通信リソースのひっ迫によって通信エリア３４内の通信環境が悪化する場合がある。その場合、遠隔運転車両１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの遠隔運転に必要な情報に遅延が生じ、遠隔運転が困難になる可能性がある。

第１実施形態では、遠隔運転車両のスループットの低下が検知或いは推定された場合、遠隔運転車両以外の通信端末の通信速度を低下させることによって、通信リソースに余裕を生させている。しかし、本実施形態では、通信エリア３４には遠隔運転車両１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃしか存在しないため、他の通信端末に通信リソースを譲らせることはできない。

そこで、本実施形態に係る通信方法は、遠隔運転車両１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの中で通信優先度を決定し、通信優先度が高い遠隔運転車両に優先的に通信リソースを割り当てる。本実施形態では、通信優先度が最も高い遠隔運転車両が第１車両に該当し、通信優先度が最も高い遠隔運転車両以外の遠隔運転車両が遠隔運転される第２車両に該当する。通信優先度は、以下のように様々な観点から決定することができる。

通信優先度を決定する第１の観点は、車両の使用用途の社会的重要度である。例えば、救急車のような緊急車両と、バスのような公共交通車両と、プライベート車両とで社会的重要度を比較した場合、最も社会的重要度が高い車両は緊急車両であり、次に社会的重要度が高い車両は公共交通車両である。社会的重要度が高い車両ほど通信優先度は高く設定される。各遠隔運転車両１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの使用用途及びその社会的重要度は遠隔運転サーバ４１０に予め登録されている。

通信優先度を決定する第２の観点は、車両使用用途の遅刻許容度、つまり、定刻或いは予約時刻に対する遅れが許される度合いである。例えば、通勤・通学用の車両は日常使用の車両よりも遅刻許容度は低い。また、公共交通車両や観光用の車両も日常使用の車両より遅刻許容度は低い。遅刻許容度が低い車両ほど通信優先度は高く設定される。各遠隔運転車両１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの使用用途及びその遅刻許容度は遠隔運転サーバ４１０に予め登録されている。

通信優先度を決定する第３の観点は、車両の課金クラスである。遠隔運転サービスを受けるためにユーザはサービス利用料金を支払っている。サービス利用料金にはいくつかのクラスが設けられ、支払う利用料金が高額であるほど通信優先度は高く設定される。つまり、本実施形態に係る通信方法では、ユーザが常に安定した遠隔運転サービスを受けたいのであれば、より高いサービス利用料金が課金されるクラスに入れば良いということになる。各遠隔運転車両１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの課金クラスは遠隔運転サーバ４１０に予め登録されている。

通信優先度を決定する第４の観点は、車両の車速である。車速が高いほど通信遅れが遠隔運転時の車両の挙動に与える影響は大きく、また、遠隔運転の難易度も上昇する。ゆえに、車速が高い車両ほど通信優先度は高く設定される。なお、各遠隔運転車両１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃの車速は、遠隔コクピット４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｃに送信される車両状態情報に含まれている。

本実施形態に係る通信方法は、通信優先度が高い遠隔運転車両に優先的に通信リソースを割り当てるため、通信優先度が相対的に低い遠隔運転車両の通信速度を低下させる。通信速度を低下させる具体的な方法としては、カメラ画像のデータ量を減らすことが行われる。カメラ画像のデータ量は、１フレーム当たりのデータ量にフレームレートを乗算して得られる値である。ゆえに、通信優先度が相対的に低い遠隔運転車両に対しては、１フレーム当たりの画素数を減らしたり、フレームレートを低下させたりすることが行われる。

以下、本実施形態に係る通信方法について図５及び図６を用いて具体的に説明する。

本実施形態に係る通信方法では、まず、通信エリア３４内のいずれかの遠隔運転車両１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃのスループットの低下を検知することが行われる。図５に示す例では、ステップＳ２１Ａにおいて、スループットの低下が遠隔運転車両１０Ａに搭載された通信端末によって検知される。ステップＳ２２Ａでは、スループットの低下の検知を受けて遠隔運転車両１０Ａから遠隔運転センタ４０の遠隔運転サーバ４１０へ検知結果が伝達される。遠隔運転車両１０Ａでスループットの低下が検知された場合、遠隔運転車両１０Ａと通信リソースを共有している遠隔運転車両１０Ｂ，１０Ｃでもスループットの低下が起きていると推定することができる。

遠隔運転車両１０Ａでスループットが低下した場合、遠隔運転車両１０Ａと通信している遠隔コクピット４２Ａでもスループットの低下は起きる。よって、遠隔コクピット４２Ａでスループットの低下を検知することで、遠隔運転車両１０Ａのスループットの低下を推定することができる。また、同時に、遠隔運転車両１０Ａと通信リソースを共有している遠隔運転車両１０Ｂ，１０Ｃのスループットの低下を推定することもできる。同様に、他の遠隔コクピット４２Ｂ，４２Ｃでスループットの低下が検知された場合にも、遠隔運転車両１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃのスループットの低下を推定することができる。図５に示す例では、ステップＳ２１Ｂにおいて、スループットの低下が遠隔コクピット４２Ａによって検知される。ステップＳ２２Ｂでは、スループットの低下の検知を受けて遠隔コクピット４２Ａから遠隔運転サーバ４１０へ検知結果が伝達される。

ステップＳ２３では、遠隔運転サーバ４１０により、通信優先度に応じた通信リソースの配分が行われる。ここでは、遠隔運転車両１０Ａが最も通信優先度が高い車両であり、遠隔運転車両１０Ｃが次に通信優先度が高い車両であり、遠隔運転車両１０Ｂが最も通信優先度が低い車両であるとする。遠隔運転サーバ４１０は、最も通信優先度が高い遠隔運転車両１０Ａのカメラ画像に対しては規定の画素数とフレームレートを与える。そして、遠隔運転サーバ４１０は、全体のトラフィック量が通信容量に収まるように遠隔運転車両１０Ｂ，１０Ｃのカメラ画像に与える画素数及びフレームレートを調整する。

例えば、遠隔運転サーバ４１０は、遠隔運転車両１０Ｃのカメラ画像に与える画素数及びフレームレートの少なくとも一方を規定値よりも低下させる。そして、遠隔運転車両１０Ｂのカメラ画像に与える画素数及びフレームレートを遠隔運転車両１０Ｃに与えるもの以下にさらに低下させる。ただし、カメラ画像のデータ量が過度に小さくなると遠隔運転そのものが困難になる。そのような場合には、状況が許すのであれば、遠隔運転を中止して遠隔運転車両を一時停車させるようにしてもよい。ここでは、最も通信優先度が低い遠隔運転車両１０Ｃを一時停車させ、その分の通信リソースをより通信優先度が高い遠隔運転車両１０Ａ，１０Ｂに割り当てるものとする。

図６に示す例では、ステップＳ２４Ｘにおいて、遠隔運転サーバ４１０から遠隔コクピット４２Ｂに対してカメラ画像の画素数又はフレームレートを調整するように指示を出す。ステップＳ２５Ｘでは、遠隔運転サーバ４１０からの指示を受けて、遠隔コクピット４２Ｂは遠隔運転車両１０Ｂに対してカメラ画像の画素数又はフレームレートを低下させることを要求する。ステップＳ２６Ｘでは、遠隔コクピット４２Ｂからの要求を受けて、遠隔運転車両１０Ｂは画素数又はフレームレートを低下させたカメラ画像を遠隔コクピット４２Ｂに送信する。

また、図６に示す例では、ステップＳ２４Ｙにおいて、遠隔運転サーバ４１０から遠隔コクピット４２Ｃに対して遠隔運転車両１０Ｃの遠隔運転を一時停止するように指示を出す。ステップＳ２５Ｙでは、遠隔運転サーバ４１０からの指示を受けて、遠隔コクピット４２Ｃは遠隔運転車両１０Ｃを一時停車させ、遠隔運転車両１０Ｃから遠隔コクピット４２Ｃへのカメラ画像の送信を停止させる。

以上の処理が行われることで通信リソースに余裕が生じ、最も通信優先度が高い遠隔運転車両１０Ａのスループットの低下は解消されるか緩和される。つまり、本実施形態に係る通信方法によれば、遠隔運転車両１０Ａの遠隔運転時のスループットの低下を抑制することができる。なお、遠隔運転車両１０Ｂも遠隔運転車両１０Ａと同等に通信優先度が高いのであれば、遠隔運転車両１０Ｃのみカメラ画像のデータ量を低下させるか、遠隔運転車両１０Ｃのみ一時停車させてカメラ画像の送信を停止させてもよい。それにより余裕ができた通信リソースを遠隔運転車両１０Ａ，１０Ｂに分配することで、遠隔運転車両１０Ａ，１０Ｂのスループットの低下を抑制することができる。

３．その他の実施形態
上記実施形態では、第１通信端末と第２通信端末とで共有される通信リソースを基地局３２の通信容量としているが、通信端末が複数の基地局（衛星基地局を含む）に接続されるのであれば、それら基地局で構成されるネットワークの通信容量としてもよい。

複数の遠隔運転車両とスマートフォンとで通信リソースを共有する場合において、スマートフォンの通信速度を低下させることが困難な場合、複数の遠隔運転車両のうちで通信優先度の低い遠隔運転車両の通信速度を低下せるか一時停車させるようにしてもよい。つまり、通信優先度の高い遠隔運転車両のスループットの低下を抑制することができれば、通信速度を低下させる対象には限定はない。

２，４通信システム
１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ遠隔運転車両
２０通常の車両
２２スマートフォン
３０通信事業者
３２基地局
３４通信エリア
４０遠隔運転センタ
４２，４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｃ遠隔コクピット
４４，４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃ遠隔オペレータ
３１０通信制御サーバ
４１０遠隔運転サーバ

Claims

遠隔運転される第１車両に搭載された遠隔運転用の第１通信端末のスループットの低下を検知或いは推定することと、
前記スループットの低下が検知或いは推定されたことを受けて、
遠隔運転されない第２車両に搭載された第２通信端末と前記第１通信端末との間で通信リソースが共有されている場合、前記第２通信端末の通信速度を低下させ、
遠隔運転される前記第１車両よりも通信優先度が低い第３車両に搭載された遠隔運転用の第３通信端末と前記第１通信端末との間で前記通信リソースが共有され、前記第１通信端末と前記第２通信端末との間では前記通信リソースが共有されていない場合、前記第３通信端末の通信速度を低下させることと、を含む
ことを特徴とする通信方法。
請求項１に記載の通信方法において、
前記第２通信端末の通信速度を低下させることは、前記第２通信端末の通信を停止させることを含む
ことを特徴とする通信方法。
請求項１に記載の通信方法において、
前記第１車両と前記第３車両との間で前記通信優先度に応じて前記通信リソースを分配する
ことを特徴とする通信方法。
請求項１又は３に記載の通信方法において、
前記通信優先度は、車両の使用用途の社会的重要度が高いほど高い
ことを特徴とする通信方法。
請求項１又は３に記載の通信方法において、
前記通信優先度は、車両の使用用途の遅刻許容度が低いほど高い
ことを特徴とする通信方法。
請求項１又は３に記載の通信方法において、
前記通信優先度は、車両の課金クラスが高いほど高い
ことを特徴とする通信方法。
請求項１又は３に記載の通信方法において、
前記通信優先度は、車両の車速が高いほど高い
ことを特徴とする通信方法。
通信システムであって、
少なくとも１つのプログラムを記憶した少なくとも１つのメモリと、
前記少なくとも１つのメモリと結合された少なくとも１つのプロセッサと、を備え、
前記少なくとも１つのプログラムは、前記少なくとも１つのプロセッサに、
遠隔運転される第１車両に搭載された遠隔運転用の第１通信端末のスループットの低下を検知或いは推定することと、
前記スループットの低下が検知或いは推定されたことを受けて、
遠隔運転されない第２車両に搭載された第２通信端末と前記第１通信端末との間で通信リソースが共有されている場合、前記第２通信端末の通信速度を低下させ、
遠隔運転される前記第１車両よりも通信優先度が低い第３車両に搭載された遠隔運転用の第３通信端末と前記第１通信端末との間で前記通信リソースが共有され、前記第１通信端末と前記第２通信端末との間では前記通信リソースが共有されていない場合、前記第３通信端末の通信速度を低下させることと、を実行させるように構成された
ことを特徴とする通信システム。
プログラムであって、
遠隔運転される第１車両に搭載された遠隔運転用の第１通信端末のスループットの低下を検知或いは推定することと、
前記スループットの低下が検知或いは推定されたことを受けて、
遠隔運転されない第２車両に搭載された第２通信端末と前記第１通信端末との間で通信リソースが共有されている場合、前記第２通信端末の通信速度を低下させ、
遠隔運転される前記第１車両よりも通信優先度が低い第３車両に搭載された遠隔運転用の第３通信端末と前記第１通信端末との間で前記通信リソースが共有され、前記第１通信端末と前記第２通信端末との間では前記通信リソースが共有されていない場合、前記第３通信端末の通信速度を低下させることと、をコンピュータに実行させるように構成された
ことを特徴とするプログラム。