JP7508491B2

JP7508491B2 - 無人航空機、システム及び制御方法

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Publication number: JP7508491B2
Application number: JP2021575625A
Authority: JP
Inventors: 光昭大嶋; 拓也高浜; 秀紀青山; 史雄村松; 一磨北澤; 伸昭林; 樂佐々木; 了輔天海; 竜也加藤; 直行谷内
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Corp of America
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Corp of America
Priority date: 2020-02-07
Filing date: 2020-11-30
Publication date: 2024-07-01
Anticipated expiration: 2040-11-30
Also published as: WO2021157167A1; JP2024129043A; JPWO2021157167A1; EP4101756A1; EP4101756A4; US20230084439A1; CN115023395A

Description

本開示は、無人航空機、システム及び制御方法に関する。

無人航空機であるドローンの飛行時における安全性を高めるための制御方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１は、ドローンの飛行の異常を各種手段により検知して電線または電柱等に設けられた回収手段を使用して、異常飛行を行うドローンを回収する技術を開示する。

特開２０１８－１２４７７号公報

しかしながら、上記特許文献１の無人航空機を用いたシステムには改善の余地がある。

そこで、本開示では、従来よりも改善を図られた無人航空機、システム及び制御方法を提供する。

本開示の一態様に係る無人航空機は、第１方向の第１長さが、前記第１方向に直交する第２方向の第２長さよりも長い本体と、前記本体に搭載され、地面から離れた位置にある少なくとも１つのレールに吊下げ可能な少なくとも１つの接続器と、前記本体を前記第１方向へ推進させるための推進力を与える少なくとも１つの回転翼と、前記本体に搭載され、前記少なくとも１つの回転翼を回転させる少なくとも１つのモータと、前記少なくとも１つのモータとを制御する制御回路と、を備え、前記接続器は、第１の接続器と、第２の接続器と、第３の接続器とを含み、第１の接続器は、前記本体の中心よりも第１方向側に位置し、第２の接続器は、前記本体の中心よりも第１方向側と反対側に位置し、第３の接続器は、前記第１の接続器と第２の接続器との間であり、前記本体の中心付近に位置する。

なお、これらの包括的または具体的な態様は、無人航空機、格納装置、１つ又は複数のスラスタ装置、システム、制御方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、それらの任意な組み合わせで実現されてもよい。

本開示の無人航空機、システム及び制御方法は、さらなる改善を図ることができる。

図１は、実施の形態１における飛行システムを例示したブロック図である。図２は、実施の形態１における管理サーバを例示したブロック図である。図３は、実施の形態１における昇降システムを例示したブロック図である。図４は、実施の形態１における無人航空機を例示した斜視図である。図５は、実施の形態１における無人航空機のアームを例示した模式図である。図６は、実施の形態１における飛行システムの第１スラスタ装置および第１スラスタ装置に装着された荷物を例示した斜視図である。図７は、実施の形態１における飛行システムの第１スラスタ装置を例示した模式図である。図８は、実施の形態１における管理サーバおよび昇降システムの処理を例示したフローチャートである。図９は、実施の形態１における昇降システムの処理を例示したフローチャートである。図１０は、実施の形態１における第１スラスタ装置が宅配ボックスに荷物を格納する動作を例示したフローチャートである。図１１は、実施の形態１における飛行システムの第１スラスタ装置と宅配ボックスとの上面図である。図１２は、実施の形態１における飛行システムの第１スラスタ装置が集合住宅施設に無人航空機が荷物を配送する様子を例示した模式図である。図１３は、実施の形態１の変形例１における第１スラスタ装置を例示した模式図である。図１４は、実施の形態１の変形例１における第１スラスタ装置の縦桟および横桟がスライドした様子を例示した模式図である。図１５は、実施の形態１の変形例２における第１スラスタ装置の複数の第２プロペラ駆動モータにおけるプロペラの回転方向を例示した模式図である。図１６は、実施の形態１の変形例３における飛行システムの第１スラスタ装置が宅配ボックスに荷物を格納する様子を例示した模式図である。図１７は、実施の形態１の変形例４における第１スラスタ装置が宅配ボックスに荷物を格納する様子を例示した模式図である。図１８は、実施の形態１の変形例４における第１スラスタ装置が宅配ボックスに荷物を格納する動作を例示するフローチャートである。図１９は、実施の形態１の変形例４における第１スラスタ装置が宅配ボックスに荷物を格納する別の様子を例示した模式図である。図２０は、実施の形態１の変形例５における第１スラスタ装置を例示した模式図である。図２１は、実施の形態２における昇降システムの第１スラスタ装置が荷物を降ろす様子を例示する図である。図２２は、実施の形態２における昇降システムの第１スラスタ装置が荷物を降ろした後の様子を例示する図である。図２３は、実施の形態２における昇降システムを例示したブロック図である。図２４は、実施の形態２の変形例１における昇降システムのスラスタ装置が荷物を降ろす様子を例示する図である。図２５は、実施の形態２の変形例１における昇降システムのスラスタ装置が荷物を降ろした後の様子を例示する図である。図２６は、実施の形態２の変形例２における昇降システムの第１スラスタ装置および第２スラスタ装置が集合住宅施設に荷物を配送する様子を例示した模式図である。図２７は、実施の形態２の変形例３における昇降システムを例示した模式図である。図２８は、実施の形態２の変形例４における昇降システムの第１スラスタ装置を例示した模式図である。図２９は、実施の形態３における飛行システムの昇降システムが配送元から配送先に荷物を配送する様子を例示したイメージ図である。図３０は、実施の形態３における昇降システムの無人航空機を例示した正面図および側面図である。図３１は、実施の形態３における昇降システムの動作を例示したフローチャートである。図３２は、風によって荷物が矢印方向に流される場合に、宅配ボックスの開口と荷物との位置を補正する様子を例示した模式図である。図３３は、風によって荷物が矢印方向に流される場合に、宅配ボックスの開口と荷物との位置を補正する別の様子を例示した模式図である。図３４は、実施の形態３における飛行システムの無人航空機が配送元から配送先の中継地点に荷物を配送する様子を例示したイメージ図である。図３５Ａは、実施の形態３における飛行システムの無人航空機が移動する際の、地面からの高さを例示した模式図である。図３５Ｂは、実施の形態３における飛行システムのドローンハイウェイの位置を例示した模式図である。図３６は、実施の形態３における飛行システムの無人航空機が引き込み支柱および引き込みワイヤを介して、宅配ボックスに荷物を格納する様子を例示した模式図である。図３７は、実施の形態３における飛行システムの無人航空機が引き込み支柱および引き込みワイヤを介して、宅配ボックスに荷物を格納する様子を例示した斜視図である。図３８は、実施の形態３における飛行システムの無人航空機の本体が鉛直方向と略平行な姿勢となって、引き込み支柱および引き込みワイヤを介して、宅配ボックスに荷物を格納する様子を例示した模式図である。図３９は、実施の形態３における飛行システムにおいて、レールが無い場所を飛行する場合を例示した模式図である。図４０は、実施の形態３の変形例１における飛行システムの引き込み支柱、第１引き込みワイヤおよび第２引き込みワイヤが集合住宅施設に設置されている場合を例示した模式図である。図４１は、実施の形態３の変形例１における集合住宅施設に無人航空機が荷物を配送する様子を例示した模式図である。図４２は、実施の形態３の変形例２における飛行システムの支柱が街路灯の場合を例示した模式図である。図４３は、実施の形態３の変形例２における飛行システムの支柱が街路灯の場合のドローンハイウェイの位置を例示した模式図である。図４４は、実施の形態３の変形例３における飛行システムの無人航空機を例示した斜視図である。図４５は、実施の形態３の変形例３における飛行システムの無人航空機の機体本体の姿勢を変更する様子を例示した斜視図である。図４６は、実施の形態４における無人航空機の構成を例示したブロック図である。図４７は、実施の形態４８における無人航空機を例示した正面図である。図４８は、実施の形態４における飛行システムの無人航空機およびレールを上面から見た場合に、第１レールから第２レールに接続体の接続を切り替える様子を例示した上面図である。図４９は、実施の形態４における飛行システムの無人航空機の接続体を、第１レールから第２レールに切り替える動作を例示したフローチャートである。図５０は、実施の形態４における飛行システムの無人航空機およびレールの正面側において、第１レールから第２レールに接続体の接続を切り替える様子を例示した背面図である。図５１は、実施の形態４における飛行システムの無人航空機の接続体を、第１レールから第２レールに切り替える動作の例を詳細に示すフローチャートである。図５２は、実施の形態４における飛行システムの無人航空機の第１フックおよびレールの側面図、上面図および正面図である。図５３は、実施の形態５におけるスラスタ装置のプロペラの形状を例示する図である。図５４は、実施の形態６における宅配ボックスを例示した模式図である。図５５は、実施の形態７におけるシステムの宅配ボックスの上面図である。図５６は、実施の形態７におけるシステムの昇降装置が荷物を降ろす様子を例示した模式図である。図５７は、実施の形態８における無人航空機を例示した模式図である。図５８は、実施の形態８における無人航空機の第１アームを閉状態から開状態に変更する動作を例示するフローチャートである。図５９は、実施の形態８における無人航空機の第１アームを閉状態から開状態に変更する別の動作を例示するフローチャートである。図６０は、実施の形態８の変形例１における無人航空機を例示した模式図である。図６１は、実施の形態８の変形例２における無人航空機およびレールのシステムを例示した模式図である。図６２は、実施の形態９における無人航空機を例示した模式図である。図６３は、実施の形態９における無人航空機がレールを移動する様子を例示した模式図である。図６４は、実施の形態９における無人航空機の前進時と逆走時とを示す様子を例示した模式図であり、実施の形態９の変形例１、２における無人航空機の逆走時を示す様子を例示した模式図である。図６５は、実施の形態９の変形例１における無人航空機の接続体を例示した模式図である。図６６は、実施の形態９の変形例２における無人航空機の接続体を例示した模式図である。図６７は、実施の形態９の変形例２における無人航空機の前進時とブレーキ時のプロペラの回転方向を例示した模式図である。図６８は、実施の形態１０における無人航空機および宅配ボックスを例示した模式図である。図６９は、実施の形態１１における無人航空機および宅配ボックスを例示した模式図である。図７０は、実施の形態１１における無人航空機および宅配ボックスを例示した斜視図である。図７１は、実施の形態１１における無人航空機がレールに吊下がった場合の宅配ボックスの動きを例示した側面図である。図７２は、実施の形態１１における無人航空機が宅配ボックスに荷物の配送を開始してから終了するまでの処理を例示したフローチャートである。図７３は、実施の形態１１における無人航空機が宅配ボックスに荷物の格納を開始してから第２アームが荷物を切り離すまでを例示した模式図である。図７４は、実施の形態１１における無人航空機が宅配ボックスに格納された荷物をカメラが撮像してから無人航空機がレールから離脱するまでを例示した模式図である。図７５は、実施の形態１２における昇降システムおよび荷物を例示した斜視図である。図７６は、第１スラスタ装置が２つの荷物を掴んでいる様子を例示した模式図である。図７７は、第１スラスタ装置が２つの荷物を宅配ボックスに格納する様子を例示した模式図である。図７８は、第１スラスタ装置が４つの荷物を宅配ボックスに格納する様子を例示した模式図である。図７９は、第１スラスタ装置が８つの荷物を宅配ボックスに格納する様子を例示した模式図である。図８０は、実施の形態１２の変形例１における昇降システムおよび荷物を例示した斜視図である。図８１は、実施の形態１２の変形例２における昇降システムおよび荷物を例示した斜視図である。図８２は、実施の形態１２の変形例３における昇降システムを例示した斜視図である。図８３は、実施の形態１３における昇降システムを例示した斜視図である。図８４は、実施の形態１３における接続体を例示した拡大斜視図である。図８５は、実施の形態１３における複数のレールに接続された複数の接続体を例示した拡大斜視図である。図８６は、実施の形態１３の変形例１における接続体を例示した拡大斜視図である。図８７は、実施の形態１３の変形例２における接続体を例示した拡大斜視図である。図８８は、実施の形態１４における昇降システムが配送するための荷物を回収する様子を例示した模式図である。図８９は、実施の形態１４における昇降システムに荷物が積載される様子を例示した模式図である。図９０は、実施の形態１４における昇降システムに荷物が積載された後に、無人航空機が飛び立つ様子を例示した模式図である。図９１は、実施の形態１４における昇降システムが公共施設に設けられた宅配ボックスを介して荷物を回収する様子を例示した模式図である。図９２は、実施の形態１５における昇降システムの第１スラスタ装置が荷物を回収する様子を例示した模式図である。図９３は、実施の形態１５における昇降システムの第１スラスタ装置が回収した荷物を宅配ボックスに格納する様子を例示した模式図である。図９４は、実施の形態１５における昇降システムの第１スラスタ装置が宅配ボックスに荷物を格納した後、宅配ボックスから離間する様子を例示した模式図である。図９５は、実施の形態１５における昇降システムの無人航空機が第１スラスタ装置に装着される様子を例示した模式図である。図９６は、実施の形態１５における昇降システムの第１スラスタ装置が水平面に対して傾く様子を例示した模式図である。図９７は、実施の形態１６における物流システムの全体概要を例示した模式図である。図９８は、実施の形態１６における物流システムの全体概要を例示した別の模式図である。図９９は、実施の形態１６における物流システムの支柱及びレールを例示した模式図である。図１００は、実施の形態１６における無人航空機を例示した斜視図である。図１０１は、実施の形態１６における無人航空機を側方から見て、無人航空機がレールに沿って移動する様子を例示した模式図である。図１０２は、実施の形態１６における無人航空機を側方から見て、第１接続体とレールとの接続が解除された状態であり、かつ、第２接続体とレールとが接続された状態を例示した模式図である。図１０３は、実施の形態１６における無人航空機を側方から見て、第１接続体とレールとが接続された状態であり、かつ、第２接続体とレールとの接続が解除された状態を例示した模式図である。図１０４は、実施の形態１６の変形例における無人航空機を側方から見た状態を例示した模式図である。図１０５は、実施の形態１６の変形例における無人航空機を側方から見て、第１接続体とレールとの接続が解除された状態であり、かつ、第２接続体とレールとが接続された状態を例示した模式図である。図１０６は、実施の形態１６の変形例における無人航空機を側方から見て、第１接続体とレールとが接続された状態であり、かつ、第２接続体とレールとの接続が解除された状態を例示した模式図である。図１０７は、実施の形態１６における無人航空機が第１レールを走行する際に、第１レールを支持するレール支持部を通過する様子を例示する模式図である。図１０８は、実施の形態１６における無人航空機が第１レールを走行する際に、第１レールと第２レールとの交差点に向かう様子を例示する模式図である。図１０９は、実施の形態１６における無人航空機の第１接続体と第１レールとの接続が解除される様子を例示する模式図である。図１１０は、実施の形態１６における無人航空機の第２接続体と第１レールとの接続が解除される様子を例示する模式図である。図１１１は、実施の形態１６における無人航空機の第２接続体と第２レールとが接続される様子を例示する模式図である。図１１２は、実施の形態１６における無人航空機が第１レールを通過する様子を例示する模式図である。図１１３は、実施の形態１６における無人航空機が第２レールを走行する際に、第１接続体が第２レールを支持するレール支持部を通過する様子を例示する模式図である。図１１４は、実施の形態１６における無人航空機が第２レールを走行する際に、第２接続体が第２レールを支持するレール支持部を通過する様子を例示する模式図である。図１１５は、実施の形態１６の変形例における無人航空機を例示した斜視図である。図１１６は、実施の形態１６の変形例における無人航空機が第１レールを走行する際に、第１レールを支持する一方のレール支持部を通過する様子を例示する模式図である。図１１７は、実施の形態１６の変形例における無人航空機の第１接続体および第２接続体と第１レールとの接続が解除される様子を例示する模式図である。図１１８は、実施の形態１６の変形例における無人航空機の第１接続体および第２接続体と第２レールとが接続される様子を例示する模式図である。図１１９は、実施の形態１６の変形例における無人航空機の第３接続体が第２レールに接続される様子を例示する模式図である。図１２０は、実施の形態１６の変形例における無人航空機の第１接続体および第３接続体が他のレール支持部を通過する様子を例示する模式図である。図１２１は、実施の形態１６の変形例における無人航空機の第２接続体が他のレール支持部を通過する様子を例示する模式図である。図１２２は、実施の形態１７における無人航空機の第１接続体、第２接続体および第３接続体等を例示する斜視図である。図１２３は、実施の形態１７における無人航空機の第２接続体が鉛直方向に可動した様子を例示する斜視図である。図１２４は、実施の形態１７における無人航空機の第１接続体が第２レールを通過する様子を例示する斜視図である。図１２５は、実施の形態１７における無人航空機の第３接続体が第２レールを通過する様子を例示する斜視図である。図１２６は、実施の形態１７における無人航空機の第２接続体が第２レールを通過する様子を例示する斜視図である。図１２７は、実施の形態１７における無人航空機が第１レールから第２レールに接続する様子を例示する模式図である。図１２８は、実施の形態１７における無人航空機の第３接続体と第１レールとの接続が解除される様子を例示する模式図である。図１２９は、実施の形態１７における無人航空機の第３接続体と第２レールとを接続してから、無人航空機が第１レールと第２レールとの接続点を通過する様子を例示する模式図である。図１３０は、実施の形態１７の変形例における無人航空機の接続体を例示する斜視図である。図１３１は、実施の形態１７の変形例における無人航空機の接続体を正面から見た場合を例示する正面図である。図１３２は、実施の形態１７の変形例における無人航空機の接続体を正面から見た場合に、第１フックをレールに接続する様子を例示する正面図である。図１３３は、実施の形態１７の変形例における無人航空機の接続体を正面から見た場合に、第１レールに接続されている接続体を解除する様子を例示する正面図、および、無人航空機を俯瞰した状態を例示する模式図である。図１３４は、実施の形態１７の変形例における無人航空機の接続体を正面から見た場合に、第１レールから第２レールに接続体の接続を切り替える様子を例示する正面図、および、無人航空機を俯瞰した状態を例示する模式図である。図１３５は、実施の形態１７の変形例における無人航空機の接続体を正面から見た場合に、第２レールに接続体を接続する様子を例示する正面図である。図１３６は、実施の形態１８におけるシステムの載置台を例示する斜視図である。図１３７は、実施の形態１８における昇降システムの第１スラスタ装置が載置台に配置された荷物を回収する様子を例示する斜視図である。図１３８は、実施の形態１８における昇降システムの第１スラスタ装置が載置台に配置された荷物を回収した様子を例示する側面図である。図１３９は、実施の形態１８の変形例におけるシステムの載置台を例示する斜視図と、載置台の平面図である。図１４０は、実施の形態１８の変形例１におけるシステムの載置台が変形する様子を例示する斜視図である。図１４１は、実施の形態１８の変形例１における昇降システムの第１スラスタ装置が載置台に配置された荷物を回収する様子を例示する斜視図である。図１４２は、実施の形態１８の変形例１における昇降システムの第１スラスタ装置が載置台に配置された荷物を回収した様子を例示する斜視図である。図１４３は、実施の形態１８の変形例１における昇降システムの第１スラスタ装置の第２ガイド部の動きを例示する斜視図である。図１４４は、実施の形態１８の変形例２における昇降システムの第１スラスタ装置の第２ガイド部の動きを例示する斜視図である。図１４５は、実施の形態１８の変形例２における昇降システムの第１スラスタ装置が載置台に配置された荷物を回収する様子を例示する斜視図である。図１４６は、実施の形態１８の変形例２における昇降システムの第１スラスタ装置が載置台に配置された荷物を回収した様子を例示する斜視図である。図１４７Ａは、実施の形態１９における無人航空機を例示する模式図である。図１４７Ｂは、実施の形態１９における無人航空機の第１投影面及び第２投影面等を例示する模式図である。図１４８は、実施の形態１９における無人航空機の接続体支持部およびラチェットを例示する模式図、接続体支持部およびラチェットの断面を例示する断面図である。図１４９は、実施の形態１９における無人航空機の第１接続体が第２レールを通過するときの動作を例示するフローチャートである。図１５０は、図１４９における無人航空機の動作を例示する模式図である。図１５１は、実施の形態１９における無人航空機の機体本体が回転するときの動作を例示するフローチャートである。図１５２は、図１５１における無人航空機の動作を例示する模式図である。図１５３は、実施の形態１９における無人航空機の第１接続体および第２接続体を第２レールに接続した後に第３接続体を第１レールから切り離すときの動作を例示するフローチャートである。図１５４は、図１５３における無人航空機の動作を例示する模式図である。図１５５は、実施の形態１９における無人航空機の第３接続体を第２レールに接続するときの動作を例示するフローチャートである。図１５６は、図１５５における無人航空機の動作を例示する模式図である。図１５７は、実施の形態１９における無人航空機の第２接続体が第１レールを通過するときの動作を例示するフローチャートである。図１５８は、図１５７における無人航空機の動作を例示する模式図である。図１５９は、無人航空機が第１レールと第２レールとの交差点で引き返す場合における、無人航空機の機体本体がさらに回転するときの動作を例示するフローチャートである。図１６０は、図１５９における無人航空機の動作を例示する模式図である。図１６１は、無人航空機が第１レールと第２レールとの交差点で引き返す場合における、無人航空機の機体本体が回転した後に、第１接続体および第２接続体を第１レールに接続するときの動作を例示するフローチャートである。図１６２は、図１６１における無人航空機の動作を例示する模式図である。図１６３は、無人航空機が第１レールと第２レールとの交差点で引き返す場合における、無人航空機の第３接続体を第２レールから切り離して偏心させるときの動作を例示するフローチャートである。図１６４は、図１６３における無人航空機の動作を例示する模式図である。図１６５は、無人航空機が第１レールと第２レールとの交差点で走行してきたレールを引き返す場合において、無人航空機の第３接続体を第１レールに接続させた後に、第２接続体を第１レールから切り離し、第１レールを通過した第２接続体が第１レールに接続するときの動作を例示するフローチャートである。図１６６は、図１６５における無人航空機の動作を例示する模式図である。図１６７は、図１６５における無人航空機の動作を例示する模式図である。図１６８は、無人航空機が回転したときの接続体支持部およびラチェットを例示する模式図、接続体支持部およびラチェットの断面を例示する断面図である。図１６９は、無人航空機が回転したときの接続体支持部の引張バネを例示する模式図である。図１７０は、無人航空機が回転したときの第３接続体の様子を例示する模式図、接続体支持部およびラチェットの断面を例示する断面図である。図１７１は、無人航空機の第３接続体が第１レールを通過する様子を例示する模式図、接続体支持部およびラチェットの断面を例示する断面図である。図１７２は、無人航空機の第２接続体が第１レールを通過する様子を例示する模式図、接続体支持部およびラチェットの断面を例示する断面図である。図１７３は、無人航空機が電柱を迂回して通過するときの様子を例示する模式図である。図１７４は、実施の形態１９の変形例１における無人航空機が第１接続体を水平部分のレールから切り離す様子を例示する模式図である。図１７５は、第２接続体が閉状態のときの水平部分のレールとの関係、第２接続体が半開状態のときの水平部分のレールとの関係を例示する模式図である。図１７６は、実施の形態１９の変形例１における無人航空機の機体本体の重心位置を後方側に移動させて、第１接続体を傾斜部分のレールに接続する様子を例示する模式図である。図１７７は、実施の形態１９の変形例１における無人航空機が第３接続体を水平部分のレールから切り離して、第３接続体が連結部の鉛直下方を通過する様子を例示する模式図である。図１７８は、実施の形態１９の変形例１における無人航空機が第２接続体を水平部分のレールから切り離して、第２接続体が連結部の鉛直下方を通過する様子を例示する模式図である。図１７９は、実施の形態１９の変形例１における無人航空機が第２接続体を傾斜部分のレールに接続する様子を例示する模式図である。図１８０は、実施の形態１９の変形例２における無人航空機が第１接続体を水平部分のレールから切り離す様子を例示する模式図である。図１８１は、実施の形態１９の変形例２における無人航空機の機体本体の重心位置を後方側に移動させて、第１接続体および第４接続体を傾斜部分のレールに接続する様子を例示する模式図である。図１８２は、実施の形態１９の変形例２における無人航空機の機体本体の重心位置を後方側に移動させて、第２接続体および第３接続体を傾斜部分のレールに接続し、第４接続体を傾斜部分のレールから切り離す様子を例示する模式図である。図１８３は、実施の形態２０における無人航空機を例示した模式図である。図１８４は、実施の形態２０における無人航空機の第１接続体及び第３接続体を側面から見た場合を例示した模式図である。図１８５は、実施の形態２０における無人航空機を例示した平面図、第３接続体及び回転台の部分拡大図、及び、中心点周りで第３接続体及び回転台が回転する様子を例示した模式図である。図１８６は、実施の形態２０における無人航空機の第１接続体が開状態になる様子を例示した模式図である。図１８７は、実施の形態２０における無人航空機の第１接続体が回転軸の軸心に対して偏心する様子を例示した模式図である。図１８８は、実施の形態２０における無人航空機の第１接続体が閉状態になり、かつ、第３接続体が開状態になる様子を例示した模式図である。図１８９は、実施の形態２０における無人航空機の第３接続体が回転台の中心点に対して偏心し、第３接続体が閉状態になる様子を例示した模式図である。図１９０は、実施の形態２０における無人航空機の第２接続体が開状態になり、機体本来が回転する様子を例示した模式図である。図１９１は、実施の形態２０における無人航空機の第２接続体が閉状態になる様子を例示した模式図である。図１９２は、実施の形態２１における無人航空機と、無人航空機が宅配ボックスに荷物を格納する様子を例示した模式図である。図１９３は、実施の形態２１における無人航空機が雨天の時に、宅配ボックスに荷物を格納する様子を例示した模式図である。図１９４は、実施の形態２１における無人航空機が雨天の時に、宅配ボックスに荷物を格納してから、無人航空機が飛び立つ様子を例示した模式図である。図１９５は、実施の形態２２における配送システムを用いてユーザが注文した商品が届けられる様子を例示した模式図である。図１９６は、実施の形態２２における配送システムを例示したブロック図である。図１９７は、実施の形態２２における配送システムの無人航空機が宅配ボックスを認識して荷物を配達する様子を例示した模式図、及び、宅配ボックスの斜視図である。図１９８は、実施の形態２２における配送システムの無人航空機の荷台及び宅配ボックスの保温性を確保するために採用される方式を例示した図である。図１９９は、実施の形態２２の動作例１における配送システムの無人航空機が宅配ボックスの満状態及び空状態を確認するときの動作を例示するフローチャートである。図２００は、実施の形態２２の動作例２における配送システムの無人航空機が宅配ボックスの満状態及び空状態を確認するときの別の動作を例示するフローチャートである。図２０１は、実施の形態２２の動作例３における配送システムの宅配ボックスが自身の満状態及び空状態を確認するときの動作を例示するフローチャートである。図２０２は、実施の形態２２の動作例４における配送システムを用いて商品を注文した場合の動作を例示するフローチャートである。図２０３は、実施の形態２２の動作例５における配送システムを用いて商品を注文した場合の別の動作を例示するフローチャートである。図２０４は、実施の形態２２の動作例６における配送システムを用いて商品を注文した場合に、複数の店舗システムに跨って商品が分散している場合の動作を例示するフローチャートである。図２０５は、実施の形態２２の動作例７における配送システムを用いて商品を注文するときに、宅配ボックスの内部を空状態にするように、ユーザアプリケーションがユーザに対して指示する場合の動作を例示するフローチャートである。図２０６は、実施の形態２２の動作例８における配送システムを用いて商品を注文するときに、宅配ボックスの内部を空状態にするように、宅配ボックスがユーザに対して指示する場合の別の動作を例示するフローチャートである。図２０７は、実施の形態２２の動作例９における配送システムが注文Ａ及び注文Ｂを受け付けたときに配達の順番を入れ替える場合を例示する図である。図２０８は、実施の形態２２の動作例９における配送システムが注文Ａ及び注文Ｂを受け付けたときに配達の順番を入れ替える場合の動作を例示するフローチャートである。図２０９は、実施の形態２２の動作例１０における配送システムの無人航空機が所定の輸送温度範囲内でユーザに荷物を配達する場合の動作を例示するフローチャートである。図２１０は、実施の形態２２の動作例１１に係る配送システムにおいて、時間と外気温との関係に基づいて、許容上限温度に達する時間を例示する図である。図２１１は、実施の形態２２の動作例１２における配送システムの無人航空機が所定の輸送温度範囲でユーザに荷物を配達することができない場合の別の動作を例示するフローチャートである。図２１２は、実施の形態２２の動作例１３に係る配送システムにおいて、時間と荷物の価値の関係に基づいて、許容下限価値に達する時間を例示する図である。図２１３は、実施の形態２２に係る配送システムを用いる場合における、配送の料金の動的設定を例示する図である。

本開示の一態様に係る無人航空機は、第１方向の第１長さが、前記第１方向に直交する第２方向の第２長さよりも長い本体と、前記第１方向と前記第２方向に平行な仮想平面内で回転する複数の主回転翼と、前記本体に搭載され、前記複数の主回転翼をそれぞれ回転させる複数の主モータと、前記本体に搭載され、地面から離れた位置にある少なくとも１つのレールに吊下げ可能な少なくとも１つの接続器と、前記本体を前記第１方向へ推進させるための推進力を与える少なくとも１つの副回転翼と、前記本体に搭載され、前記少なくとも１つの副回転翼を回転させる少なくとも１つの副モータと、前記複数の主モータと前記少なくとも１つの副モータとを制御する制御回路と、を備える。

これによれば、接続器によって本体がレールに接続されて吊下がることができるため、主回転翼が回転しなくても、無人航空機が落下することを抑制することができる。

また、接続器がレールに接続されて吊下がった状態で副回転翼を回転させることで、無人航空機がレールに沿って移動することができるため、目的地点まで移動することができる。この場合、主モータを駆動させる代わりに副モータを駆動させることで無人航空機を移動させることができるため、無人航空機における消費電力を抑制することができる。

本開示の他の態様に係る無人航空機において、前記接続器は、第１の接続器と、第２の接続器と、第３の接続器とを含み、前記第１の接続器は、前記本体の中心よりも前記第１方向側に位置し、前記第２の接続器は、前記本体の中心よりも前記第１方向側と反対側に位置し、前記第３の接続器は、前記第１の接続器と前記第２の接続器との間であり、前記本体の中心付近に位置する。

これによれば、３つの接続器を用いることで、無人航空機が走行しているレールから別のレールに、より安全に乗り移ることができるようになる。

また、３つの接続器によって無人航空機をより安定的にレールに接続することができる。このため、この無人航空機では、安全性を確保することができる。

本開示の他の態様に係る無人航空機において、前記第３の接続器と前記本体との間に配置された回転台と、前記回転台に付勢されることで、前記回転台に形成された係合部と係合する被係合部を有するラチェットとを備える。

これによれば、回転台が回転することで、無人航空機の向きを回転させることができるようになる。また、所定角度回転した場合に、回転台の係合部とラチェットの被係合部とが係合することで、回転台の回転を制御することができるようになる。このため、本体の向きを所望の向きにすることができるようになるため、無人航空機が走行しているレールから別のレールに安全に乗り移ることができるようになる。

本開示の他の態様に係る制御方法において、前記無人航空機は、前記第３の接続器と前記無人航空機の本体との間に回転台を備え、前記回転台に対して前記本体を回転させることにより、前記無人航空機の向きを変更させる。

これによれば、本体の向きを所望の向きにすることができるようになるため、無人航空機が走行しているレールから別のレールに安全に乗り移ることができるようになる。

本開示の他の態様に係る無人航空機において、前記第１方向を法線ベクトルとする第１平面上に前記無人航空機を投影することによって得られる第１投影面に外接する第１最小矩形の第１面積は、前記第２方向を法線ベクトルとする第２平面上に前記無人航空機を投影することによって得られる第２投影面に外接する第２最小矩形の第２面積よりも小さい。

これによれば、レールの長さ方向に沿って本体が長尺となるため、無人航空機は、レールに沿って安定して走行することができる。

本開示の他の態様に係る無人航空機において、前記複数の主回転翼は、第１の主回転翼と、前記第１の主回転翼に対して前記第２方向で隣り合う第２の主回転翼と、前記第１の主回転翼に対して前記第１方向で隣り合う第３の主回転翼と、前記第２の主回転翼に対して前記第１方向で隣り合い、かつ、前記第３の主回転翼に対して前記第２方向で隣り合う第４の主回転翼とを含み、前記第１の主回転翼と前記第２の主回転翼との間の第１間隔は、前記第１の主回転翼と前記第３の主回転翼との間の第２間隔よりも狭い。

これによれば、レールの長さ方向に沿って、第１の主回転翼および第２の主回転翼と、第３の主回転翼および第４の主回転翼とを配置することができる。このため、無人航空機がレールに沿って走行する際に、本体の姿勢をより安定させることができる。

本開示の他の態様に係る無人航空機において、前記少なくとも１つの副モータの回転軸は、前記第１方向に延びている。

これによれば、無人航空機をレールに沿って走行させるための推進力を容易に付与することができるようになる。

本開示の他の態様に係る無人航空機において、前記少なくとも１つの副回転翼は、前記仮想平面よりも低い位置に配置される。

これによれば、主回転翼と副回転翼との接触を抑制することができるため、無人航空機の安全性を高めることができる。

本開示の他の態様に係る無人航空機において、前記少なくとも１つの副モータの回転軸は、前記第２方向を法線ベクトルとする平面内で、前記第１方向に対する傾斜角が可変である。

これによれば、副モータの回転軸を可変させることができるため、無人航空機をヨー方向（水平方向）に回転させることができる。このため、無人航空機の向きを変えることができる。

本開示の他の態様に係る無人航空機において、前記少なくとも１つの接続器のそれぞれは、固定部と、一端が前記固定部に接続され、他端が前記固定部に対して開閉する第１アームと、一端が前記固定部に接続され、他端が前記固定部に対して開閉する第２アームと、前記第１アームを開閉させる第１アクチュエータと、前記第２アームを開閉させる第２アクチュエータとを含み、前記制御回路は、前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータとを制御し、前記第１アームは、前記第２アームに対して、前記第１方向の前方に位置している。

これによれば、無人航空機の第１アームが第１レールに接続されているとき、第２アームを別のレールである第２レールに接続した後に、第１アームを第１レールから外すことができる。このため、無人航空機は、第１レールから第２レールに接続を切り替えて移動する（乗り換える）ことができる。

本開示の他の態様に係る無人航空機において、閉状態の前記第１アームと前記固定部とによって囲まれる第１領域は、閉状態の前記第２アームと前記固定部とによって囲まれる第２領域と離れている。

これによれば、１つの接続体で２つのレールに同時に接続することができる。このため、無人航空機の姿勢を安定化させることができる。

本開示の他の態様に係る無人航空機において、前記少なくとも１つの接続器のそれぞれは、前記レールに吊下げ可能なアームと、前記アームの内周面に設けられ、前記レールに対して回転可能に接触するローラとを含む。

これによれば、無人航空機の接続体がレールに接続されている場合、ローラがレールに接触して回転することで、無人航空機がレールに沿って移動することができる。つまり、無人航空機は、自身の進行方向への推進力だけでレールに沿って移動することができる。このため、自身を持ち上げるための揚力にエネルギーを費やさなくてもよくなるため、省エネルギー化を実現することができる。

本開示の他の態様に係るシステムは、無人航空機と、前記無人航空機が運搬する少なくとも１つの荷物に接続可能な少なくとも１つの第１アダプタ、および、前記無人航空機に着脱可能な少なくとも１つの第２アダプタを含む装置と、前記無人航空機と前記装置との間をつなぐワイヤと、を備えたシステムであって、前記無人航空機は、前記ワイヤの一端が接続されたリールと、前記ワイヤを繰り出すリフトモータを備える。

これによれば、所定位置の周辺に障害物がある場合の障害があっても、第１装置および第２装置が障害物を迂回するように移動させることができる。このため、第２装置を所定位置の鉛直上方まで移動させることができるため、荷物を所定位置まで確実に配送することができる。

本開示の他の態様に係るシステムにおいて、前記装置は、前記少なくとも１つの第１アダプタが設けられた支持体と、前記支持体の複数の側面に配置された複数のモータと、前記複数のモータによって駆動される複数のプロペラと、を含み、前記複数のプロペラのそれぞれの中心を通る仮想面に対して、前記複数のモータの回転軸が成す角度は、－４５度以上、かつ、＋４５度以下である。

これによれば、仮想面に対する複数のモータの回転軸の角度を制御することで、荷物を所定位置に載置する際に、所定位置に対する荷物の位置合わせを行うことができる。

本開示の他の態様に係るシステムにおいて、前記複数の側面は、前記装置が前記無人航空機に装着された装着状態において前記第１方向で対向する第１側面および第２側面と、前記装着状態において前記第２方向で対向する第３側面および第４側面とを含み、前記複数のモータは、前記第１側面に配置された第１モータと、前記第２側面に配置された第２モータと、前記第３側面に配置された第３モータと、前記第４側面に配置された第４モータとを含み、前記複数のプロペラは、前記第１モータによって回転する第１プロペラと、前記第２モータによって回転する第２プロペラと、前記第３モータによって回転する第３プロペラと、前記第４モータによって回転する第４プロペラとを含む。

これによれば、第１モータ、第２モータ、第３モータおよび第４モータを駆動させることで、装置を所望の方向に進ませることができる。これにより、所定位置に対する装置の位置を、精度よく微調整することができる。

本開示の一態様に係る制御方法は、無人航空機を制御する制御方法であって、前記無人航空機は、第１方向の第１長さが、前記第１方向に直交する第２方向の第２長さよりも長い本体と、前記第１方向と前記第２方向とに平行な仮想平面内で回転する複数の主回転翼と、前記本体に搭載され、前記複数の主回転翼をそれぞれ回転させる複数の主モータと、前記本体に搭載され、地面から離れた位置にある少なくとも１つのレールに吊下げ可能な少なくとも３つの接続器と、前記本体を前記第１方向へ推進させるための推進力を与える少なくとも１つの副回転翼と、前記本体に搭載され、前記少なくとも１つの副回転翼を回転させる少なくとも１つの副モータと、前記複数の主モータと前記少なくとも１つの副モータとを制御する制御回路と、を備え、第１の接続器は、前記本体の中心よりも前記第１方向側に位置し、第２の接続器は、前記本体の中心よりも前記第１方向側と反対側に位置し、第３の接続器は、前記第１の接続器と第２の接続器との間であり、前記本体の中心付近に位置し、２つのレールが交差する交差点において、前記無人航空機を、第１レールから第２レールへ接続を切り替える際、前記第２レールへ前記第１の接続器が接近したか否かを判断し、前記第２レールへ前記第１の接続器が接近したと判断した場合、前記第１の接続器を前記第１レールから離脱させ、前記副回転翼を回転させることで前記第１方向へ前記無人航空機を推進させ、前記第１の接続器が前記第２レールを通過したか否かを判断し、前記第１の接続器が前記第２レールを通過したと判断した場合、前記第２の接続器を前記第１レールから離脱させ、前記無人航空機の前記第１方向が、前記第２レールの方向と平行となるように、前記無人航空機を回転させ、前記無人航空機の回転後、前記第１の接続器と前記第２の接続器を前記第２レールに接続させる。

これによれば、無人航空機が第１レールから第２レールへ、確実に接続を切り替える（乗り換える）ことができる。

本開示の他の態様に係る制御方法では、前記第１の接続器が前記第２レールを通過したと判断した場合、前記第１の接続器を前記第１レールに接続させ、前記無人航空機の重心バランスが取れているか否かを判断し、前記無人航空機の重心バランスが取れていると判断した場合、前記第１の接続器と、前記第２の接続器を前記第１レールから離脱させ、前記無人航空機の前記第１方向が、前記第２レールの方向と平行となるように、前記無人航空機を回転させ、前記無人航空機の回転後、前記第１の接続器と前記第２の接続器とを前記第２レールに接続させる。

これによれば、例えば第１レールに対して第２レールが傾斜していても、無人航空機の重心バランスを変化させることで、無人航空機が第１レールから第２レールへ、確実に接続を切り替える（乗り換える）ことができる。

本開示の他の態様に係る制御方法では、前記無人航空機の回転後、前記第１の接続器と前記第２の接続器とを前記第２レールに接続させた後に、前記第３の接続器を前記第１レールから離脱させて前記回転台を回転させることにより、前記第３の接続器の姿勢を前記第１の接続器および前記第２の接続器のそれぞれの姿勢と合わせる。

これによれば、第３の接続器を第１レールから離脱させると、第３の接続器の姿勢を第１の接続器および第２の接続器のそれぞれの姿勢に合わせることができる。このため、第３の接続器を第１の接続器および第２の接続器とともに、第２レールに接続させることができる。

本開示の他の態様に係る制御方法において、前記無人航空機は、前記副回転翼と前記第１方向において対応する位置に、回転用の回転翼を備え、前記回転用の回転翼の推進力により、前記無人航空機の向きを変更させる。
本開示の他の態様に係る無人航空機は、第１方向の第１長さが、前記第１方向に直交する第２方向の第２長さよりも長い本体と、前記本体に搭載され、地面から離れた位置にある少なくとも１つのレールに吊下げ可能な少なくとも１つの接続器と、前記本体を前記第１方向へ推進させるための推進力を与える少なくとも１つの回転翼と、前記本体に搭載され、前記少なくとも１つの回転翼を回転させる少なくとも１つのモータと、前記少なくとも１つのモータとを制御する制御回路と、を備え、前記接続器は、第１の接続器と、第２の接続器と、第３の接続器とを含み、第１の接続器は、前記本体の中心よりも第１方向側に位置し、第２の接続器は、前記本体の中心よりも第１方向側と反対側に位置し、第３の接続器は、前記第１の接続器と第２の接続器との間であり、前記本体の中心付近に位置する。
本開示の他の態様に係る無人航空機は、前記第１方向と前記第２方向に平行な仮想平面内で回転する複数の副回転翼と、前記本体に搭載され、前記複数の副回転翼をそれぞれ回転させる複数の副モータと、を備え、前記制御回路は、前記複数の副モータを制御する。
本開示の他の態様に係る無人航空機において、前記複数の副回転翼は、第１の副回転翼と、前記第１の副回転翼に対して前記第２方向で隣り合う第２の副回転翼と、前記第１の副回転翼に対して前記第１方向で隣り合う第３の副回転翼と、前記第２の副回転翼に対して前記第１方向で隣り合い、かつ、前記第３の副回転翼に対して前記第２方向で隣り合う第４の副回転翼とを含み、前記第１の副回転翼と前記第２の副回転翼との間の第１間隔は、前記第１の副回転翼と前記第３の副回転翼との間の第２間隔よりも狭い。
本開示の他の態様に係る無人航空機において、前記少なくとも１つのモータの回転軸は、前記第１方向に延びている。
本開示の他の態様に係る無人航空機において、前記少なくとも１つの回転翼は、前記第１方向と前記第２方向に平行な仮想平面よりも低い位置に配置される。
本開示の他の態様に係る無人航空機において、前記少なくとも１つのモータの回転軸は、前記第２方向を法線ベクトルとする平面内で、前記第１方向に対する傾斜角が可変である。
本開示の他の態様に係る制御方法は、無人航空機を制御する制御方法であって、前記無人航空機は、第１方向の第１長さが、前記第１方向に直交する第２方向の第２長さよりも長い本体と、前記本体に搭載され、地面から離れた位置にある少なくとも１つのレールに吊下げ可能な少なくとも３つの接続器と、前記本体を前記第１方向へ推進させるための推進力を与える少なくとも１つの回転翼と、前記本体に搭載され、前記少なくとも１つの回転翼を回転させる少なくとも１つのモータと、前記少なくとも１つのモータとを制御する制御回路と、を備え、第１の接続器は、前記本体の中心よりも第１方向側に位置し、第２の接続器は、前記本体の中心よりも第１方向側と反対側に位置し、第３の接続器は、前記第１の接続器と第２の接続器との間であり、前記本体の中心付近に位置し、２つのレールが交差する交差点において、前記無人航空機を、第１レールから第２レールへ接続を切り替える際、前記第２レールへ前記第１の接続器が接近したか否かを判断し、前記第２レールへ前記第１の接続器が接近したと判断した場合、前記第１の接続器を前記第１レールから離脱させ、前記回転翼を回転させることで前記第１方向へ前記無人航空機を推進させ、前記第１の接続器が前記第２レールを通過したか否かを判断し、前記第１の接続器が前記第２レールを通過したと判断した場合、前記第２の接続器を前記第１レールから離脱させ、前記無人航空機の前記第１方向が、前記第２レールの方向と平行となるように、前記無人航空機を回転させ、前記無人航空機の回転後、前記第１の接続器と前記第２の接続器とを前記第２レールに接続させる。

これによれば、回転翼を回転させることで無人航空機の進行方向を容易に変更することができるようになる。

本開示の他の態様に係る昇降システムは、無人航空機と、前記無人航空機に着脱可能に取り付けられる第１装置と、前記第１装置と前記無人航空機とを繋ぐ第１ワイヤと、前記第１ワイヤを巻き取り可能な第１リールと、荷物に着脱可能に取り付けられ、かつ、前記第１装置に着脱可能に取り付けられる第２装置と、前記第１装置と前記第２装置の間を繋ぐ第２ワイヤと、前記第２ワイヤを巻き取り可能な第２リールと、制御部とを備え、前記制御部は、前記無人航空機が地上から離れた位置に存在する場合、前記無人航空機から第１装置および第２装置を離脱させ、前記第１リールを制御して前記第１ワイヤを繰り出させ、前記第１装置から前記第２装置を離脱させ、前記第２リールを制御して前記第２ワイヤを繰り出させてもよい。

これによれば、所定位置の鉛直上方に障害物がある場合等、荷物を所定位置に運び難い場合であっても、第１装置および第２装置が障害物を迂回するように移動することができる。このため、第２装置を所定位置の鉛直上方まで移動させることができるため、荷物を所定位置まで確実に配送することができる。

本開示の他の態様に係る昇降システムにおいて、前記第１装置は、前記無人航空機に着脱可能に取り付けられる第１支持体と、前記第１支持体の複数の側面部に配置された複数の第１モータと、前記複数の第１モータによって駆動される複数の第１プロペラとを有し、前記第２装置は、前記第１装置に着脱可能に取り付けられる第２支持体と、前記第２支持体の複数の側面部に配置された複数の第２モータと、前記複数の第２モータによって駆動される複数の第２プロペラとを有していてもよい。

これによれば、無人航空機に対する第１装置の位置を調節し、かつ、第１装置に対する第２装置の位置を調節することができる。このため、第１装置および第２装置が障害物を迂回するように移動させることができる。その結果、荷物を所定位置まで確実に配送することができる。

本開示の他の態様に係る昇降システムにおいて、前記制御部は、前記無人航空機から第１装置および第２装置を離脱させた後に、前記複数の第１モータおよび／または前記複数の第２モータを駆動させ、前記第１装置から前記第２装置を離脱させた後に、前記複数の第１モータおよび前記複数の第２モータを駆動させてもよい。

これによれば、障害物を迂回するための目的位置まで、第１装置および第２装置が一体的に移動することができる。このため、制御部は、複数の第１モータおよび複数の第２モータを駆動制御する処理負担の増大を抑制することができる。

本開示の他の態様に係る昇降システムにおいて、前記制御部は、前記第１装置から前記第２装置を離脱させた後に、前記複数の第１モータおよび前記複数の第２モータに対して異なる制御を行うことによって、前記無人航空機と前記第１装置との間で前記第１ワイヤが延びる第１吊下げ方向と、前記第１装置と前記第２装置との間で前記第２ワイヤが延びる第２吊下げ方向とを異ならせてもよい。

これによれば、所定位置の鉛直上方に障害物があっても、障害物を確実に迂回するように、第１装置および第２装置を位置させることができる。その結果、この昇降システムでは、荷物を所定位置まで確実に配送することができる。

本開示の他の態様に係る昇降システムにおいて、前記制御部は、前記第１装置から前記第２装置を離脱させた後に、前記複数の第１モータおよび前記複数の第２モータに対して異なる制御を行うことによって、地面に垂直な方向から見て、前記第１装置と前記第２装置との重なる面積を減少させる、または、前記第１装置と前記第２装置との重なりを無くしてもよい。

これによれば、第２装置の鉛直上方に第１装置が配置されないように、第１装置と第２装置との相対位置を変更することができる。このため、所定位置の鉛直上方に障害物があっても、障害物を確実に迂回するように、第１装置および第２装置を位置させることができる。その結果、荷物を所定位置まで確実に配送することができる。

本開示の他の態様に係る昇降システムにおいて、前記制御部は、前記第２装置から前記荷物を離脱させた後、前記第２リールによって前記第２ワイヤを巻き取り、前記第２装置を前記第１装置に装着させ、前記第１リールによって前記第１ワイヤを巻き取り、前記第１装置および前記第２装置を前記無人航空機に装着させてもよい。

これによれば、荷物を所定位置に配送した後、第２ワイヤを巻き取りながら第２装置を第１装置に装着でき、第１ワイヤを巻き取りながら第１装置および第２装置を無人航空機に装着できる。このため、第１ワイヤおよび第２ワイヤが障害物と接触したりすることで、これらワイヤが損傷したり、絡まったりすることを抑制することができる。このため、昇降システムの稼働効率の低下を抑制することができる。

本開示の他の態様に係る昇降システムにおいて、前記無人航空機は、レールを把持可能なアームを有し、前記制御部は、前記無人航空機が地上から離れた位置に存在し、かつ、前記アームが前記レールを把持している状態にある場合、前記無人航空機から第１装置および第２装置を離脱させてもよい。

これによれば、アームによって無人航空機をレールに保持することができる。このため、第１装置および第２装置を無人航空機から離脱させても、第１ワイヤおよび第２ワイヤを介して第１装置および第２装置を保持することができる。このため、第１装置および第２装置が落下することを抑制することができる。

無人航空機を飛行させなくても、レールに保持することができるため、無人航空機によるエネルギー消費を抑制することができる。

本開示の他の態様に係る昇降システムにおいて、前記昇降システムは、前記第１装置と前記第２装置の間に着脱可能に取り付けられる第３装置と、前記第１装置と前記第３装置との間をつなぐ第３ワイヤと、前記第３ワイヤを巻き取り可能な第３リールと、前記第３装置と前記第２装置との間をつなぐ第４ワイヤと、前記第４ワイヤを巻き取り可能な第４リールと、を備えてもよい。

これによれば、荷物を所定位置に配送した後、第４ワイヤを巻き取りながら第２装置を第３装置に装着でき、第３ワイヤを巻き取りながら第２装置および第３装置を第１装置に装着でき、第１ワイヤを巻き取りながら第２装置、第３装置および第１装置を無人航空機に装着できる。このため、第１ワイヤ、第３ワイヤおよび第４ワイヤが障害物と接触したりすることで、これらワイヤが損傷したり、絡まったりすることを抑制することができる。このため、昇降システムの稼働効率の低下を抑制することができる。

本開示の他の態様に係る昇降システムにおいて、前記複数の第１プロペラのそれぞれの中心を通る仮想面に対して、前記複数の第１モータのそれぞれの回転軸が成す角度は、－４５度以上、かつ、＋４５度以下である。

これによれば、仮想面に対する複数のモータの回転軸の角度を制御することで、荷物を所定位置に載置する際に、所定位置に対する荷物の位置合わせを行うことができる。当該第１装置および第２装置を所望の方向に進行させることで、所定位置に対する第１装置および第２装置の位置を微調整することができる。

支持体がワイヤを介して物体に吊下げられた状態で、第１装置および第２装置が降下する際、鉛直方向から見て荷物が所定位置と合わさるように、位置合わせを行うことができるため、第１装置および第２装置の位置を微調整することができる。

したがって、この第１装置および第２装置では、所定位置に荷物を配置することができる。特に、屋外で当該第１装置および第２装置を使用する場合、風などによって所定位置に対して第１装置および第２装置が位置ズレしても、位置ズレを補正するように、第１装置および第２装置が所定位置に向かって移動することができるため、所定位置に荷物を配置することができる。

本開示の他の態様に係る昇降システムは、さらに、前記仮想面に対する前記複数の第１モータのそれぞれの回転軸が成す前記角度を調節する１以上のアクチュエータを備える。

これによれば、支持体に対する複数の第１モータの姿勢を調節することができる。このため、第１装置および第２装置が水平方向に移動したり、鉛直方向に移動したりすることができる様になる。これにより、荷物が所定位置と合わさるように、より正確に位置合わせを行うことができるようになる。

本開示の他の態様に係る昇降システムにおいて、前記１以上のアクチュエータは、第１モードにおいて、前記角度が０度となるように前記回転軸を傾斜させ、第２モードにおいて、前記角度が仰角となるように前記回転軸を傾斜させる。

これによれば、複数のモータの回転軸のうちの１以上のモータの回転軸の姿勢を個々に制御することができる。このため、第１装置および第２装置が所定位置に移動するべく、第１装置および第２装置の姿勢および進行方向等を細かく制御することができるため、第１装置および第２装置の位置をより精度よく微調整することができる。

本開示の他の態様に係る昇降システムにおいて、前記第１ワイヤは、前記第１支持体の少なくとも１つの接続点に直接接続される。

これによれば、第１支持体に１つの接続点を設けるだけで、第１ワイヤを介して第１支持体を吊下げることができる。このため、第１ワイヤの構成を簡素化することができる。

本開示の他の態様に係る昇降システムにおいて、前記第１ワイヤは、第１メインワイヤと、複数の第１サブワイヤとを有し、前記複数の第１サブワイヤの一端は、前記第１支持体の複数の接続点と一対一で直接接続され、前記複数の第１サブワイヤの他端は、１つの共通の接続点である前記第１メインワイヤの一端と接続され、前記第１メインワイヤは、前記複数の第１サブワイヤを介して前記第１支持体を前記無人航空機に吊下げて支持する。

これによれば、複数の接続点を介して、一対一で複数の第１サブワイヤを第１支持体に接続することができる。このため、第１メインワイヤおよび第１サブワイヤによって第１支持体を吊下げた状態での第１支持体の姿勢を安定させることができる。

本開示の他の態様に係る昇降システムにおいて、前記第１支持体は、多角形状の第１枠体を有し、前記複数の接続点は、複数の頂点に相当する前記第１枠体の複数の部分に配置される。

これによれば、第１ワイヤによって第１支持体を吊下げた状態での第１支持体の姿勢をより確実に安定させることができる。

本開示の他の態様に係る昇降システムにおいて、前記第１支持体は、多角形状の第１枠体を有し、前記１つの接続点は、仮想面に平行な前記第１枠体内の面上で移動可能である。

これによれば、第１支持体に対する１つの接続点の位置を変更することができる。このため、例えば荷物を保持した状態の第１支持体の重心位置が中心からズレても、当該接続点の位置を重心に合わせるように、当該接続点の位置を変更することができる。このため、第１ワイヤに吊下げられた第１支持体の姿勢を、所望の姿勢に正すことができる。

本開示の他の態様に係る昇降システムにおいて、前記第１支持体の前記側面部は、第１側面部と、前記第１側面部に前記第１支持体および／または前記荷物を挟んで対向する第２側面部とを含み、前記複数の第１モータは、前記第１側面部に設けられ、第１回転軸を有する第１の第１モータと、前記第２側面部に設けられ、第２回転軸を有する第２の第１モータとを有し、前記制御部は、前記第１回転軸を第１回転方向に回転させ、かつ、前記第２回転軸を前記第１回転方向とは反対の第２回転方向に回転させる第３モードと、前記第１回転軸および前記第２回転軸を前記第２回転方向に回転させる第４モードとを実行する。

これによれば、第１モータの第１回転軸と第２モータの第２回転軸との回転方向を反転させることで、第１装置および第２装置は、所望の方向に進む推力を得ることができる。これにより、第１装置および第２装置は、所定位置に対する第１装置および第２装置の位置を、精度よく微調整することができる。

本開示の他の態様に係る昇降システムにおいて、前記複数の第１モータは、前記第１側面部において、仮想面内で前記第１の第１モータと隣り合う位置に設けられ、第３回転軸を有する第３の第１モータと、前記第２側面部において、前記仮想面内で前記第２の第１モータと隣り合う位置に設けられ、第４回転軸を有する第４の第１モータとをさらに含み、前記制御部は、前記第３モードにおいて、前記第３回転軸を前記第２回転方向に回転させ、かつ、前記第４回転軸を前記第１回転方向に回転させ、前記第４モードにおいて、前記第３回転軸および前記第４回転軸を前記第１回転方向に回転させる。

これによれば、第３モータの第３回転軸および第４モータの第４回転軸の回転方向を反転させることで、所望の方向に進む推力を得ることができる。第１モータの第１回転軸および第２モータの第２回転軸の回転方向を制御することもできるため、所定位置に対する装置の位置を、より精度よく微調整することができる。

本開示の他の態様に係る昇降システムにおいて、前記第２装置は、前記荷物を格納するための格納装置の位置を検知するセンサをさらに備える。

これによれば、格納装置に対する装置の位置を精度よく検知することができるため、格納装置に対する装置の位置を、より精度よく微調整することができる。

本開示の他の態様に係る無人航空機は、第１方向の第１長さが、前記第１方向に直交する第２方向の第２長さよりも長い本体と、前記第１方向と前記第２方向に平行な仮想平面内で回転する複数の主回転翼と、前記本体に搭載され、前記複数の主回転翼をそれぞれ回転させる複数の主モータと、前記本体に搭載され、前記仮想平面に交差する第３方向に向かって前記本体から延びており、地面から離れた位置にある少なくとも１つのレールに吊下げ可能(ｈａｎｇａｂｌｅ)な少なくとも１つの接続器(ｃｏｎｎｅｃｔｏｒ)と、前記本体を前記第１方向へ推進させるための推進力を与える少なくとも１つの副回転翼と、前記本体に搭載され、前記少なくとも１つの副回転翼を回転させる少なくとも１つの副モータと、前記複数の主モータと前記少なくとも１つの副モータとを制御する制御回路と、を備える。

本開示の他の態様に係る無人航空機において、前記複数の主回転翼は、前記第１の主回転翼に対して同軸反転で回転する第５の主回転翼と、前記第２の主回転翼に対して同軸反転で回転する第６の主回転翼と、前記第３の主回転翼に対して同軸反転で回転する第７の主回転翼と、前記第４の主回転翼に対して同軸反転で回転する第８の主回転翼と、をさらに含む。

本開示の他の態様に係る無人航空機において、前記少なくとも１つの副回転翼と、前記少なくとも１つの副モータは、前記本体のうちの前記第１方向の一端に配置されている。

本開示の他の態様に係る無人航空機において、前記少なくとも１つの副回転翼のそれぞれは、可変のピッチ角を有する複数のブレードを含み、前記制御回路は、前記ピッチ角を制御する。

本開示の他の態様に係る無人航空機において、前記少なくとも１つの副回転翼のそれぞれは、複数のブレードを含み、前記少なくとも１つの副モータの回転軸と前記仮想平面との間の距離は、前記複数のブレードのそれぞれの長さよりも大きい。

本開示の他の態様に係る無人航空機において、前記少なくとも１つの副回転翼のそれぞれは、前記本体に対して、前記第３方向に沿ってスライド可能に取り付けられている。

本開示の他の態様に係る無人航空機において、前記複数の主回転翼は、２枚のブレードからなり、前記制御回路は、前記複数の主モータを停止させ、かつ、前記少なくとも１つの副モータを稼働させるときに、前記２枚のブレードを前記第１方向に平行な位置で止める。

本開示の他の態様に係る無人航空機において、前記少なくとも１つの接続器は、第１の接続器と、前記第１の接続器と前記第１方向で隣り合う第２の接続器とを含む。

本開示の他の態様に係る無人航空機において、前記少なくとも１つのレールは、互いに平行に延びる第１レールと第２レールとを含み、前記少なくとも１つの接続器は、前記第１レールに吊下げ可能な第１アームと、前記第２レールに吊下げ可能な第２アームとを含む。

本開示の他の態様に係る無人航空機において、前記少なくとも１つの接続器のそれぞれは、固定部と、一端が前記固定部に接続され、他端が前記固定部に対して開閉する第１アームと、一端が前記固定部に接続され、他端が前記固定部に対して開閉する第２アームと、前記第１アームを開閉させる第１アクチュエータと、前記第２アームを開閉させる第２アクチュエータとを含み、前記制御回路は、前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータとを制御し、閉状態の前記第１アームと前記固定部とによって囲まれる第１領域は、閉状態の前記第２アームと前記固定部とによって囲まれる第２領域と離れている。

本開示の他の態様に係る無人航空機において、前記固定部は、前記第３方向に延びて前記第１領域および前記第２領域を隔てる仕切部を含む。

本開示の他の態様に係るシステムは、無人航空機と、前記無人航空機が運搬する少なくとも１つの荷物に接続可能な少なくとも１つの第１アダプタ、および、前記無人航空機に着脱可能な少なくとも１つの第２アダプタを含む装置と、を備える。

本開示の他の態様に係るシステムにおいて、前記無人航空機と前記装置との間をつなぐワイヤをさらに備え、前記無人航空機は、前記ワイヤの一端が接続されたリールと、前記ワイヤを繰り出すリフトモータとをさらに含む。

本開示の他の態様に係るシステムにおいて、前記制御回路は、前記少なくとも１つの荷物に接続された前記装置を、前記無人航空機から離脱させ、前記リフトモータに前記ワイヤを繰り出させる。

本開示の他の態様に係るシステムにおいて、前記制御回路は、前記装置と前記少なくとも１つの荷物の間の接続を解除し、前記リフトモータに前記ワイヤを巻き取らせる。

本開示の他の態様に係るシステムにおいて、前記少なくとも１つの荷物は、複数の荷物であり、前記少なくとも１つの第１アダプタは、前記複数の荷物に独立して着脱可能な複数の第１アダプタを含む。

本開示の他の態様に係る無人航空機は、本体と、前記本体の第１側で前記本体と回動可能に接続された第１可動体と、前記本体の前記第１側とは反対の第２側で前記本体と回動可能に接続された第２可動体と、前記第１可動体に配置された複数の第１モータと、前記第２可動体に配置された複数の第２モータと、前記複数の第１モータによってそれぞれ回転する複数の第１回転翼と、前記複数の第２モータによってそれぞれ回転する複数の第２回転翼と、前記本体から上方に延びており、地面から離れた位置にある少なくとも１つのレールに吊下げ可能な少なくとも１つの接続器と、を備える。

本開示の他の態様に係る無人航空機は、前記本体に対する前記第１可動体の第１角度を変更可能な第１アクチュエータと、前記本体に対する前記第２可動体の第２角度を変更可能な第２アクチュエータと、前記複数の第１モータおよび前記複数の第２モータ、ならびに、前記第１アクチュエータおよび前記第２アクチュエータを制御する制御回路と、をさらに備える。

本開示の他の態様に係る無人航空機において、前記制御回路は、前記第１アクチュエータおよび前記第２アクチュエータを介して、下記（ａ）～（ｃ）のモードを切り替える（ａ）前記複数の第１モータのそれぞれの第１回転軸の向きと前記複数の第２モータのそれぞれの第２回転軸の向きとがともに鉛直上向きとなる第１モード。（ｂ）前記第１回転軸の向きが第１水平方向であり、かつ、前記第２回転軸の向きが鉛直上向きとなる第２モード。（ｃ）前記第１回転軸の向きが前記第１水平方向であり、かつ、前記第２回転軸の向きが前記第１水平方向とは反対の第２水平方向となる第３モード。

本開示の他の態様に係る無人航空機において、前記第１水平方向および前記第２水平方向は、いずれも前記本体から外側に向かう方向である。

本開示の他の態様に係る制御方法は、無人航空機の制御方法であって、前記無人航空機は、保冷または保温を要する輸送物を保持しており、前記無人航空機の目的位置を取得する第１取得ステップと、前記無人航空機の現在位置を取得する第２取得ステップと、前記輸送物の許容上限温度に到達する予想時刻を取得する第３取得ステップと、を有し、前記無人航空機が前記現在位置から前記目的位置まで移動した際の時刻が、前記予想時刻よりも大きい場合には、前記無人航空機を前記出発位置に移動させ、前記無人航空機が前記現在位置から前記目的位置まで移動した際の時刻が、前記予想時刻以下である場合には、前記無人航空機を前記目的位置に移動させる。

これによれば、予想時刻に応じて輸送物を目的位置に配達したり、輸送物の輸送を停止して出発位置に戻ったりすることができる。このため、輸送物の品質を保護することができたり、無人航空機の稼働率の低下を抑制したりすることができる。

本開示の他の態様に係る制御方法は、無人航空機の制御方法であって、前記無人航空機は、保冷または保温を要する輸送物を保持しており、前記無人航空機の出発位置を取得する第４取得ステップと、前記無人航空機の目的位置を取得する第５取得ステップと、前記無人航空機の現在位置を取得する第６取得ステップと、前記輸送物の許容上限温度を取得する第７取得ステップとを有し、前記現在位置から前記目的位置までの距離が、所定の値よりも大きい場合、前記無人航空機を前記出発位置に移動させ、前記現在位置から前記目的位置までの距離が、所定の値以下である場合、前記無人航空機を前記目的位置に移動させ、前記所定の値は、前記無人航空機を所定の速度で移動させた場合、前記輸送物の温度が前記許容上限温度に到達する値である。

これによれば、現在位置に応じて輸送物を目的位置に配達したり、輸送物の輸送を停止して出発位置に戻ったりすることができる。このため、輸送物の品質を保護することができたり、無人航空機の稼働率の低下を抑制したりすることができる。

本開示の他の態様に係る制御方法は、前記所定の速度をＶ、前記輸送物の温度が前記許容上限温度に到達する時刻をｔ_Ｚ前記現在位置における時刻をｔ_Ｃとした場合、前記所定の値は、Ｖ×（ｔ_Ｚ－ｔ_Ｃ）として算出される。

これによれば、輸送物の温度をモニタリングすることで、ユーザに対して適切な温度の輸送物を配送することができるようになる。このため、許容上限温度を逸脱した輸送物をユーザに配達してしまうことが抑制される。

本開示の他の態様に係る制御方法は、宅配ボックスの制御方法であって、前記宅配ボックスの保有する電力量を計測する計測ステップと、前記電力量が所定の値よりも大きい場合、前記宅配ボックスに格納された輸送物であった前記宅配ボックス内の荷物の重量を計測し、前記荷物の重量を示す情報をサーバに送信する送信ステップとを有する。

これによれば、宅配ボックスの内部の重さを計測することで、宅配ボックスの内部に荷物が格納されているか否かを判断することができるようになる。

本開示の他の態様に係る制御方法は、前記宅配ボックスは扉を有し、前記扉の開閉により電力を発生し、電力を蓄電する電力発生ステップを有する。

これによれば、宅配ボックスの扉を開閉する動作によって自動的に発電することができるため、宅配ボックスの省エネルギー化を実現することができる。

本開示の他の態様に係る制御方法は、前記電力量が所定の値よりも大きい場合、前記扉の開閉に関する情報を前記サーバに送信する送信ステップを有する。

これによれば、発電によって蓄電した電力を用いて、扉の開閉に関する情報を送信することができる。このため、宅配ボックスの省エネルギー化を実現することができる。

なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたは記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。

（実施の形態１）
［構成：飛行システム１］
図１は、実施の形態１における飛行システム１を例示したブロック図である。

図１に示すように、飛行システム１は、昇降システム５を用いて配送元から配送先に荷物（物品）を送り届けることが可能なシステムである。例えば、飛行システム１は、荷物を搭載した昇降システム５が飛行することで、荷物を配送する。配送元は荷物を送り出す側であり、配送先は荷物を受けとる側である。本実施の形態では、配送元は、配送センターであり宅配業者の施設、中継地点となるコンビニエンスストア等である。また、本実施の形態では、配送先は、荷物を受けとる側つまり届け先であり、例えば住宅、中継地点となるコンビニエンスストアなど、住宅、コンビニエンスストア等に設けられる宅配ボックスなどである。中継地点は、コンビニエンスストアまたはコンビニエンスストアに併設して設けている施設であるが、これに限定されない。

なお、配送する荷物の大きさによって、昇降システム５の大きさを異ならせてもよい。また、本実施の形態の飛行システム１における配送範囲は、例えば、配送元から配送先までの距離が数百メートル、数キロメートル程度である。本実施の形態の飛行システム１では、配送元を中心とした半径数百メートル、数キロメートルの範囲内を移動する。

飛行システム１は、管理サーバ９と、昇降システム５とを備える。

＜管理サーバ９＞
図２は、実施の形態１における管理サーバ９を例示したブロック図である。

図２に示すように、管理サーバ９は、昇降システム５と無線通信可能に接続される。管理サーバ９は、配送先の位置情報および配送元の位置情報に基づいて、昇降システム５の移動ルートを設定する。また、管理サーバ９は、昇降システム５の位置情報を取得したり、設定した昇降システム５の移動ルートの状態に応じて移動ルートを変更したりする。また、管理サーバ９は、他に可動している又は可動予定の昇降システム５に応じて、昇降システム５の移動ルートを設定したりする。管理サーバ９は、設定した移動ルートに基づいて、昇降システム５に出発指示を送信したりする。また、管理サーバ９は、昇降システム５の飛行状態も管理したりする。このような、管理サーバ９は、コンピュータ、クラウドサーバ等によって実現される。移動ルートは、レール７が設置されている地域およびレール７が存在しない地域を昇降システム５が移動するための飛行ルートであり、地図データに示される。

レール７は、例えば、地表から数メートル～数十メートルの高さの位置に張られ、地面に設置される支柱、施設等によって固定される。なお、レール７は、地上の全域に張り巡らされてもよく、少なくとも配送先の周辺に張り巡らされるだけでもよい。レール７は、例えば道路に沿って張られる。

レール７は、接続点を有する。接続点は、一のレール７に他のレール７が接続される部分である。なお、接続点の直下には、シート状、網状又は板状の構造体が配置される。

管理サーバ９は、第１通信部９１と、記憶部９２と、ディスプレイ９３とを備える。

第１通信部９１は、昇降システム５と無線通信することが可能な無線モジュールである。第１通信部９１では、例えば、第１通信部９１の受信部が昇降システム５から位置情報を受信したり、第１通信部９１の送信部が昇降システム５に移動ルートを示す情報および出発指示を送信したりする。

記憶部９２は、昇降システム５が移動するための飛行ルートを示す地図情報が格納される記録媒体である。記憶部９２は、ＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）又は半導体メモリ等で構成される。

ディスプレイ９３は、昇降システム５の現在位置、昇降システム５が移動する予定の移動ルートを表示したりする表示部である。また、ディスプレイ９３は、昇降システム５の状態を表示したりする。昇降システム５の状態は、高度、出力、移動速度、水平面に対する傾斜角、故障の状態等である。

＜昇降システム５＞
図３は、実施の形態１における昇降システム５を例示したブロック図である。

図３に示すように、昇降システム５は、管理サーバ９によって設定された移動ルートを示す情報を受信すると、当該情報に示される移動ルートに応じて移動する。昇降システム５は、飛行したり、レール７に沿って移動したりすることで、配送元から配送先に移動して、配送先に荷物を送り届ける。

昇降システム５は、無人航空機１０と、第１スラスタ装置１１０とを備える。

＜無人航空機１０＞
図４は、実施の形態１における無人航空機１０を例示した斜視図である。

図３および図４に示すように、無人航空機１０は、例えば、ドローン等の飛行体である。無人航空機１０、単に空中を飛行するだけでなく、地上に張り巡らされたレール７に沿って移動する。無人航空機１０は、ワイヤ５１に連結されたまま、第１スラスタ装置１１０を連結した状態で、レール７に沿って飛行する。本実施の形態では、飛行システム１は、レール７を構成要件に含んでいてもよい。

具体的には、無人航空機１０は、リングを有するアーム３０がレール７に接続された状態でレール７に沿いながら、配送元から配送先に移動する。より具体的には、無人航空機１０は、アーム３０のリングがレール７と連結（以下、アーム３０がレール７と連結ということがある）した状態で、配送元から配送先まで飛行する。ここで、レール７に沿って移動とは、無人航空機１０のアーム３０が必ずしもレール７の上を直接、滑るわけではない。アーム３０がレール７の上を直接滑れば、アーム３０およびレール７が摩耗することがあるため、レール７と無人航空機１０のアーム３０とは、非接触の状態で飛行してもよい。

なお、本実施の形態では、無人航空機１０は１台であるが、複数台の無人航空機１０、例えば第１無人航空機と第２無人航空機とがワイヤ５１等で接続されて連結された状態で、飛行してもよい。

無人航空機１０は、機体本体２０と、複数の検知部と、制御処理部１１と、駆動制御部１２と、第２通信部１３と、バッテリ１４とを備える。

機体本体２０は、複数のプロペラ２２、複数の第１プロペラ駆動モータ２３、複数の検知部、制御処理部１１、駆動制御部１２、第２通信部１３およびバッテリ１４などを搭載する。

機体本体２０は、本体部２１と、アーム３０と、複数のプロペラ２２と、複数の第１プロペラ駆動モータ２３とを有する。機体本体２０は、無人航空機の一例であってもよい。

図４に示すように、本体部２１は、矩形な枠状体で構成される。本体部２１は、複数の第１プロペラ駆動モータ２３を所定の姿勢で支持する。なお、本体部２１は、内部に第１スラスタ装置１１０を配置することが可能な開口が形成されてもよい。言い換えれば、機体本体２０に第１スラスタ装置１１０が装着されている場合、本体部２１は、第１スラスタ装置１１０の周囲を囲むように配置され、第１スラスタ装置１１０を所定の姿勢で支持してもよい。

図５は、実施の形態１における無人航空機１０のアーム３０を例示した模式図である。

図５に示すように、アーム３０は、第１アーム３１および第２アーム３２を有し、第１アーム３１と第２アーム３２とが連結することで、リング状の形状を形作り、レール７と連結する。アーム３０が開放した状態では、第１アーム３１の端部と第２アーム３２の端部との間の距離が、レール７の直径よりも大きくなる。また、アーム３０が閉鎖した状態では、第１アーム３１の端部と第２アーム３２の端部との間の距離が、レール７の直径よりも小さくなる。よって、アーム３０は、レール７から外れることがなくレール７と連結したり、レール７から外れたりすることが可能となる。

アーム３０は、第１アーム３１および第２アーム３２の他に、バネ３３と、支持する支持部３４と、電動モータ３５と、距離センサ３６とを有する。

第１アーム３１は、支持部３４と一体的に構成される。第１アーム３１は、無人航空機１０の進行方向から見てリング状の一部が欠損したＣ形状をなしたフック状である。なお、第１アーム３１がＵ形状であってもよく、アーム３０のリング部分の形状は、上述には限定されない。第１アーム３１には、その外殻部分が切り欠かれることで、レール７の侵入を許容する開口部３１ａが設けられる。

第１アーム３１の開口部３１ａは、レール７の侵入を許容するため、開口部３１ａの長さ（図３７の第１アーム３１の一方側の端部ａから他方側の端部ｂまでの長さ）は、レール７の直径よりも大きい。第１アーム３１の一方側の端部は第２アーム３２と当接し、第１アーム３１の他方側の端部は第２アーム３２が収容される収容部３１ｃが形成される。収容部３１ｃは、第１アーム３１の形状に沿った円弧状である。

第１アーム３１の一方側の端部には、第２アーム３２の一方側の端部が挿入される凹部３１ｂが形成される。これにより、第２アーム３２が第１アーム３１の開口部３１ａを閉鎖した場合、第２アーム３２にレール７側から力が加わっても、凹部３１ｂに第２アーム３２が嵌るため、第２アーム３２が第１アーム３１から離間し難くなる。

収容部３１ｃには、第２アーム３２がスライド移動によって収容される。収容部３１ｃは、第２アーム３２の全てを収容してもよく、一部を収容してもよい。収容部３１ｃの内部には、第１アーム３１の開口部３１ａを第２アーム３２によって閉鎖するように、第２アーム３２に付勢力をかけるバネ３３が設けられる。バネ３３の一端は、第２アーム３２の他方側の端部に接続され、バネ３３の他端は、収容部３１ｃの奥側の底部に接続される。バネ３３は、例えば、コイルバネ、ゴム等の弾性体である。

第１アーム３１および第２アーム３２を無人航空機１０の進行方向から見た場合に、円形状に見えるが、アーム３０が直立の場合、第１アーム３１の開口部３１ａは、この円形状の中心軸を通過する水平線よりも下側に形成される。このため、第１アーム３１の開口部３１ａが開放していても、第１アーム３１がフックの役割を果たすため、レール７に連結された第１アーム３１が離間し難い。

第２アーム３２は、第１アーム３１の開口部３１ａを開放または閉鎖するように、電動モータ３５によってスライド移動させられる。第２アーム３２が開口部３１ａを閉鎖する際には、第１アーム３１および第２アーム３２がリング状となり、第２アーム３２が開口部３１ａを開放する際には、アーム３０がＣ形状（円弧状）となる。第２アーム３２は、収容部３１ｃの形状と対応するような円弧状である。

図４および図５に示すように、支持部３４は、第１アーム３１および第２アーム３２を機体本体２０に支持する支柱である。支持部３４の一端には、第１アーム３１が接続され、支持部３４の他端には、機体本体２０が接続される。支持部３４の一端と第１アーム３１との接続部分の近傍には、電動モータ３５が取り付けられる。支持部３４は、機体本体２０を上から見た場合に、その中央部分から立上るように設けられる。

電動モータ３５は、制御処理部１１によって駆動制御されるモータである。電動モータ３５は、第２アーム３２を収容部３１ｃに収容するようにスライド移動させる。具体的には、電動モータ３５の回転軸に備えられたギア等が、第２アーム３２の外周面に形成された歯部と噛み合うことで、第２アーム３２がスライド移動する。当然のことながら、電動モータ３５の駆動力は、バネ３３のバネ力よりも強い。

電動モータ３５は、第２アーム３２をスライド移動させることが可能な位置、つまり、支持部３４と第１アーム３１との接続部分に設置される。接続部分は、第１アーム３１の開口部３１ａの近傍、かつ、収容部３１ｃの外周側である。

距離センサ３６は、レール７とアーム３０との第１距離を計測する。距離センサ３６は、アーム３０のリングの少なくとも上側部分または下側部分に設置される。本実施の形態では、距離センサ３６は、アーム３０の上側部分に設置されている様子を例示している。距離センサ３６は、計測した第１距離を示す第１距離情報を制御処理部１１に出力する。

図３および図４に示すように、複数のプロペラ２２は、機体本体２０の上面に設けられる。具体的には、複数のプロペラ２２は、その回転面が機体本体２０の厚み方向と直交する平面と略平行となるように、機体本体２０に設けられる。複数のプロペラ２２は、複数の第１プロペラ駆動モータ２３と一対一で対応し、それぞれの第１プロペラ駆動モータ２３の回転駆動によって、第１プロペラ駆動モータ２３の回転軸心周りで回転することで、無人航空機１０に推力を与える。それぞれのプロペラ２２は機体本体２０の角部に設けられ、本実施の形態では、４つのプロペラ２２が機体本体２０に配置される。なお、プロペラ２２は３つ以下でもよく、５つ以上でもよい。

複数の第１プロペラ駆動モータ２３は、複数のプロペラ２２をそれぞれ回転させる電動モータである。それぞれの第１プロペラ駆動モータ２３は、制御処理部１１によって駆動制御される。それぞれの第１プロペラ駆動モータ２３は、機体本体２０の本体部２１の角部に固定される。本実施の形態では、４つの第１プロペラ駆動モータ２３が機体本体２０に配置される。なお、第１プロペラ駆動モータ２３は、本体部２１の角部に固定されていなくてもよく、他の個所に固定されていてもよい。なお、第１プロペラ駆動モータ２３は、３つ以下でもよく、５つ以上でもよい。

複数の検知部は、例えば、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）センサ４１、ジャイロセンサ４２、速度センサ４３、風速センサ４４、カメラセンサ４５、張力センサ４６等である。

ＧＰＳセンサ４１は、無人航空機１０の位置を示す緯度経度等の地理空間を示す位置情報を検出する。ＧＰＳセンサ４１は、無人航空機１０の現在位置を示す位置情報を制御処理部１１に出力する。ＧＰＳセンサ４１は、センサの一例である。

ジャイロセンサ４２は、飛行中の無人航空機１０の機体本体２０の角速度および加速度を検出する。ジャイロセンサ４２は、無人航空機１０の機体本体２０の角速度および加速度を示す角速度情報および加速度情報を制御処理部１１に出力する。

速度センサ４３は、無人航空機１０の移動速度を検出するセンサであり、例えば、飛行時およびホバリング状態時における無人航空機１０の速度を検出する。速度センサ４３は、無人航空機１０の移動速度を示す情報である速度情報を制御処理部１１に出力する。

風速センサ４４は、無人航空機１０の周囲の風速を検知するセンサであり、例えば、ホバリング状態時における無人航空機１０の周囲の風速を検知する。第１スラスタ装置１１０が無人航空機１０から離脱して降下する場合、風速センサ４４は、無人航空機１０の周囲の風速を検出する。風速センサ４４は、無人航空機１０の周囲の風速を示す情報である風速情報を制御処理部１１に出力する。

カメラセンサ４５は、機体本体２０に設けられ、荷物および宅配ボックスを上空から撮像することが可能な撮像装置である。カメラセンサ４５は、荷物および宅配ボックスを撮像し、撮像した画像である画像情報を制御処理部１１に出力する。例えば、画像情報には、荷物と宅配ボックスとの相対位置（距離）、機体本体２０から荷物までの距離、機体本体２０から宅配ボックスまでの距離、地面から宅配ボックスの開口までの高さ等を示す情報が含まれる。カメラセンサ４５は、例えば、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ－ｏｆ－Ｆｌｉｇｈｔ）カメラ、測距センサ等であってもよい。

張力センサ４６は、無人航空機１０と第１スラスタ装置１１０とを連結しているワイヤ５１の張力を検出するセンサである。張力センサ４６は、無人航空機１０と第１スラスタ装置とを連結するワイヤ５１の張力を示す張力情報を制御処理部１１に出力する。

制御処理部１１は、無人航空機１０の飛行状態を制御したり、ワイヤ５１の巻き取りおよび繰り出しを制御したりする。無人航空機１０の飛行状態は、前進、後進、右旋回、左旋回、ホバリングなどである。

制御処理部１１は、位置情報、角速度情報、加速度情報および速度情報を取得することで、無人航空機１０の移動速度、加速度等を制御する。具体的には、制御処理部１１は、位置情報、角速度情報、加速度情報および速度情報に基づいて、水平方向に対する機体本体２０の傾きを制御したり、無人航空機１０のプロペラ２２の回転数を制御したりする。

また、制御処理部１１は、風速情報等を取得することで、無人航空機１０のホバリング状態時における無人航空機１０の移動量を検出する。具体的には、制御処理部１１は、機体本体２０が風によって移動させられるため、水平方向に対する機体本体２０の傾きを制御したり、無人航空機１０のプロペラ２２の回転数を制御したりすることで、風による無人航空機１０の位置ズレを補正する。なお、制御処理部１１は、位置情報、角速度情報および速度情報に基づいて、風による無人航空機１０の位置ズレを補正してもよい。

また、制御処理部１１は、画像情報を取得することで、配送先の目的地点の上空に荷物を位置させるように、昇降システム５の位置を補正する。

また、制御処理部１１は、無人航空機１０が配送先に到着すると、駆動制御部１２のアーム制御モジュール１２ａを制御して、アーム３０にレール７を掴ませ、アーム３０をレール７に連結させる。こうして無人航空機１０は、所定の位置でレール７に固定される。なお、例えば、アーム３０に電磁石を搭載していれば、制御処理部１１が駆動制御部１２のアーム制御モジュール１２ａを制御して、アーム３０に搭載された電磁石のコイルに電流を流させることによって、アーム３０がレール７に固定されてもよい。このように、無人航空機１０が配送先の上空に到着した際に、アーム３０がレール７に固定されるため、グランドエフェクトによる影響による位置ズレを抑制できる。本実施の形態では、配送先の上空は、宅配ボックス４７０の上空である。

制御処理部１１は、第１アーム３１の開口部３１ａを開放するときだけ、アーム制御モジュール１２ａに開放指示を出力して、電動モータ３５を駆動させて第２アーム３２をスライド移動させて収容部３１ｃに収容する。第１アーム３１の開口部３１ａを閉鎖するときには、制御処理部１１は、アーム制御モジュール１２ａに閉鎖指示を出力して、電動モータ３５を駆動させない、つまり電動モータ３５の駆動を停止する。この際、第２アーム３２は、バネ３３の付勢力によって、第１アーム３１の開口部３１ａを閉鎖する。なお、本実施の形態では、バネ３３を用いなくてもよく、電動モータ３５によって第２アーム３２をスライド移動させることで、第１アーム３１の開口部３１ａの開放および閉鎖を行ってもよい。

駆動制御部１２は、アーム制御モジュール１２ａと、プロペラ制御モジュール１２ｂと、ワイヤ制御モジュール１２ｃとを備える。また、本実施の形態のように、駆動制御部１２は、ワイヤ制御モジュール１２ｃを備えていてもよい。

アーム制御モジュール１２ａは、制御処理部１１からの指示に基づいて、アーム３０をレール７に連結するための電動モータ３５の駆動を制御する。つまり、アーム制御モジュール１２ａは、制御処理部１１から第１アーム３１の開口部３１ａの開放指示を取得すると、電動モータ３５を駆動させることで、第２アーム３２をスライド移動させて第１アーム３１の開口部３１ａを開放する。これにより、第１アーム３１の開口部３１ａからレール７を侵入させる。また、アーム制御モジュール１２ａは、制御処理部１１から第１アーム３１の開口部３１ａの閉鎖指示を取得すると、電動モータ３５の駆動を停止させることで、第２アーム３２がバネ３３の付勢力によって、第１アーム３１の開口部３１ａを閉鎖する。

プロペラ制御モジュール１２ｂは、制御処理部１１からの指示に基づいて、複数の第１プロペラ駆動モータ２３の駆動を制御する。つまり、プロペラ制御モジュール１２ｂは、制御処理部１１から駆動指示を取得すると、複数のプロペラ２２の回転数、回転方向（時計回り又は反時計回り）等を制御する。また、プロペラ制御モジュール１２ｂは、複数の第１プロペラ駆動モータ２３のうちの１以上の第１プロペラ駆動モータ２３に対応するプロペラ２２の駆動および停止を制御したり、回転数および回転方向を制御したりする。

ワイヤ制御モジュール１２ｃは、制御処理部１１からの指示に基づいて、ワイヤ５１の繰り出しおよび巻き取りを制御してもよい。つまり、ワイヤ制御モジュール１２ｃは、制御処理部１１からワイヤ５１の送出指示を取得すると、ワイヤ駆動モータ２４を駆動させることで、ワイヤ５１を繰り出し、第１スラスタ装置１１０を無人航空機１０から離間させてもよい。また、ワイヤ制御モジュール１２ｃは、制御処理部１１からワイヤ５１の巻き取り指示を取得すると、ワイヤ駆動モータ２４を駆動させることでワイヤ５１を巻き取り、第１スラスタ装置１１０を回収してもよい。

なお、無人航空機１０は、ワイヤ駆動モータ２４を備えていてもよい。つまり、ワイヤ駆動モータ２４は、機体本体２０の本体部２１に搭載されていてもよい。ワイヤ駆動モータ２４は、ワイヤ５１を繰り出すおよび巻き取るリールを回転させる電動モータであってもよい。それぞれのワイヤ駆動モータ２４は、制御処理部１１を介してワイヤ制御モジュール１２ｃによって駆動制御されてもよい。

第２通信部１３は、管理サーバ９と無線通信することが可能な無線モジュールである。第２通信部１３は、例えば、受信部が管理サーバ９から出発指示および移動ルートを示す情報を受信すると、受信した出発指示を制御処理部１１に出力したり、ＧＰＳセンサ４１で検知した位置情報等を管理サーバ９に送信したりする。

バッテリ１４は、無人航空機１０が飛行するための電力を第１プロペラ駆動モータ２３などに付与する電池であり、リチウムバッテリ等によって実現される。バッテリ１４は、制御処理部１１、複数の第１プロペラ駆動モータ２３等に電力を供給する。

＜第１スラスタ装置１１０＞
図６は、実施の形態１における飛行システム１の第１スラスタ装置１１０および第１スラスタ装置１１０に装着された荷物を例示した斜視図である。

第１スラスタ装置１１０は、宅配ボックスに対して荷物の位置を補正することが可能な装置である。第１スラスタ装置１１０は、ワイヤ５１を介して無人航空機１０の機体本体２０と通信可能であるが、通信モジュールなどを用いて無線通信してもよい。なお、第１スラスタ装置１１０は、ドローンなどの無人航空機１０であってもよい。第１スラスタ装置１１０は、第１アダプタの一例である。

図７は、実施の形態１における飛行システム１の第１スラスタ装置１１０を例示した模式図である。図７のａは、第１スラスタ装置１１０を鉛直上方から見た場合、モータの回転軸が仮想面Ｖ１と平行な場合の平面図であり、図７のｂは、第１スラスタ装置１１０の側面から見た場合、モータの回転軸が仮想面Ｖ１と平行な場合の側面図である。図７のｃは、第１スラスタ装置１１０を鉛直上方から見た場合、モータの回転軸が仮想面Ｖ１に対して傾いた場合の平面図であり、図７のｄは、第１スラスタ装置１１０の側面から見た場合、モータの回転軸が仮想面Ｖ１に対して傾いた場合の側面図である。第１スラスタ装置１１０は第１装置の一例である。図７の水平方向と鉛直方向を示す矢印は、図７のｂ、ｄに対応する。

第１スラスタ装置１１０は、無人航空機１０の第１子機であり、無人航空機１０に着脱可能に取り付けられる。

図３、図６および図７に示すように、第１スラスタ装置１１０は、支持体１１１と、ワイヤ５１と、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２と、複数のプロペラ１１３と、スラスタ制御部１２４と、ワイヤ制御モジュール１２５と、１以上のアクチュエータ１２６と、カメラセンサ１２７とを有する。支持体１１１は第１支持体の一例である。

図６および図７に示すように、支持体１１１は、荷物の上部と係合することで、荷物を所定の姿勢で保持することが可能な支持部材である。支持体１１１は、荷物が着脱可能に保持する。支持体１１１は、荷物の周囲を囲む多角形状の枠体を有する。支持体１１１は、支持体１１１の中央に形成された開口部の内部に荷物を格納し、荷物の上端縁を囲み荷物を挟むように掴む、または、荷物と接続することで、荷物を所定の姿勢で保持することができる。支持体１１１は、第１アダプタの一例である。

支持体１１１は、無人航空機１０に着脱可能に取り付けられる。支持体１１１には、ワイヤ５１の下端（後述するサブワイヤ）が連結される。支持体１１１は、平面視で荷物の形状に応じた形状である。本実施の形態では、支持体１１１は、多角形状の一例である矩形状をなしている。

支持体１１１は、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２を支持する。支持体１１１の外周側面部には、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２と、複数のプロペラ１１３とが設けられる。本実施の形態では、支持体１１１の一辺ごとに、２つのプロペラ１１３と２つの第２プロペラ駆動モータ１１２とが設けられる。本実施の形態では、支持体１１１は、後述する仮想面Ｖ１が水平面と平行な姿勢となった場合、支持体１１１の鉛直方向（後述するワイヤ５１の長さ方向と平行な方向）下側に形成される、荷物を挿入する開口部を有する。

ワイヤ５１は、第１スラスタ装置１１０と無人航空機１０とを繋ぐ。ワイヤ５１は、一端が無人航空機１０と連結され、他端が第１スラスタ装置１１０と連結される。

図３および図７に示すように、ワイヤ５１は、支持体１１１を吊下げ可能であり、支持体１１１の少なくとも１つの接続点Ｐに直接接続される。ワイヤ５１は、一端側が支持体１１１に接続され、他端側が地面から離れた位置に配置される物体に接続されることで、支持体１１１を吊下げる。物体は、例えば上述したレール７、ドローン等の無人航空機１０である。本実施の形態では、仮想面Ｖ１が水平面と平行になる場合、ワイヤ５１は、支持体１１１の鉛直上側に接続される。ワイヤ５１は、第１スラスタ装置１１０を物体に吊下げる場合、第１スラスタ装置１１０を水平な姿勢で保持する。

なお、ワイヤ５１には、無人航空機１０と第１スラスタ装置１１０とを通信可能に接続する通信線が設けられていてもよく、無人航空機１０の電力を供給する電力線が設けられていてもよい。なお、ワイヤ５１に通信線および電力線が設けられていない場合、ワイヤ５１は、単なる金属製、樹脂製等のワイヤ５１であってもよい。この場合、無人航空機１０と第１スラスタ装置１１０とは無線通信によって通信可能に接続されていてもよい。また、この場合、第１スラスタ装置１１０はバッテリ１４を有していてもよい。

ワイヤ５１は、メインワイヤ５１ａと、複数のサブワイヤ５１ｂとを有する。

メインワイヤ５１ａの一端が複数のサブワイヤ５１ｂと接続され、メインワイヤ５１ａの他端が物体と接続される。メインワイヤ５１ａは、複数のサブワイヤ５１ｂを介して支持体１１１を物体に吊下げて支持する。第１スラスタ装置１１０が物体に吊下げられる場合、メインワイヤ５１ａは、支持体１１１によって、鉛直方向に沿って引っ張られる。

複数のサブワイヤ５１ｂの一端は、支持体１１１の複数の接続点Ｐに直接接続されて固定される。具体的には、複数のサブワイヤ５１ｂの各々の一端は、平面視で多角形状である支持体１１１の複数の角部分と一対一で接続される。複数のサブワイヤ５１ｂの他端は、１つの共通の接続点Ｐであるメインワイヤ５１ａの一端と接続される。複数の接続点Ｐは、平面視で複数の頂点に相当する枠体の複数の角部分（枠体の部分）に配置される。本実施の形態では、支持体１１１が平面視で矩形状であるため、複数のサブワイヤ５１ｂは、矩形状の頂点に相当する４角の各々に一対一で接続される。

なお、支持体１１１に配置される複数の接続点Ｐのうちの一部は、支持体１１１上で移動してもよい。

複数の第２プロペラ駆動モータ１１２は、モータ本体が回転軸１１２ａを回転させることで、複数のプロペラ１１３をそれぞれ回転させる電動モータである。複数の第２プロペラ駆動モータ１１２のそれぞれは、スラスタ制御部１２４によってその駆動および停止が個別に制御される。第２プロペラ駆動モータ１１２は、例えば、ワイヤ５１を介して無人航空機１０の機体本体２０のバッテリ１４から電力が供給されてもよい。なお、支持体１１１にバッテリが搭載されていてもよく、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２のそれぞれは、そのバッテリから電力が供給されてもよい。

複数の第２プロペラ駆動モータ１１２は、支持体１１１の外周を構成する側面部に配置される。複数の第２プロペラ駆動モータ１１２は、支持体１１１の周囲を囲むように分散配置され、支持体１１１に支持される。複数の第２プロペラ駆動モータ１１２は、アクチュエータ１２６によって、枠体に対して回動可能に支持される。本実施の形態では、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２は、仮想面Ｖ１が水平面と平行な姿勢となった場合、支持体１１１の鉛直方向上側に配置される。

複数のプロペラ１１３のそれぞれは、支持体１１１の外周側面部に配置され、水平方向に推力を発生させるように、支持体１１１に配置される。複数のプロペラ１１３のそれぞれは、プロペラ１１３の回転平面と鉛直方向とが略平行となる姿勢で支持体１１１に設けられ、空気を支持体１１１の外側に繰り出す。回転平面とは、プロペラ１１３の羽根が回転する平面であり、プロペラ１１３の回転軸（第２プロペラ駆動モータ１１２の回転軸）と直交する平面である。

複数のプロペラ１１３は、支持体１１１の外周側面部に含まれる一対の第１側面部に配置された１以上の第１プロペラと、支持体１１１の一対の第１側面部とは異なり、外周側面部に含まれる一対の第２側面部に配置された１以上の第２プロペラとを含む。本実施の形態では、１以上の第１プロペラは、一対の第１側面部のうちの前側の第１側面部と後側の第１側面部とにそれぞれ設けられ、１以上の第２プロペラは、一対の第２側面部のうちの右側の第２側面部と左側の第２側面部とにそれぞれ設けられる。前側とは図面の第１スラスタ装置１１０の前側、後側とは図面の第１スラスタ装置１１０の後側、右側は図面の第１スラスタ装置１１０の右側、左側は図面の第１スラスタ装置１１０の左側である。

複数のプロペラ１１３は、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２の回転軸１１２ａと一対一で対応し、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２の回転軸１１２ａと一対一で固定される。複数のプロペラ１１３のそれぞれは、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２によって駆動され、回転軸１１２ａの長さ方向に沿って推力を発生させる。複数のプロペラ１１３の回転平面は、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２の回動と同期して、仮想面Ｖ１に対して傾斜する。仮想面Ｖ１とは、支持体１１１に対する複数の第２プロペラ駆動モータ１１２のそれぞれの姿勢が同一となる場合に、複数のプロペラ１１３のそれぞれの中心を含む面である。仮想面Ｖ１は、仮想平面であることが好ましい。プロペラ１１３の中心とは、第２プロペラ駆動モータ１１２の回転軸１１２ａの軸心Ｊ１とプロペラ１１３の回転平面とが交差する点である。

仮想面Ｖ１に対して複数の第２プロペラ駆動モータ１１２の回転軸１１２ａ（つまり軸心Ｊ１）が成す角度θは、－４５度以上、かつ、＋４５度以下である。当該角度θは、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２の回転軸１１２ａが仮想面Ｖ１に対して揺動する可動範囲であり、仮想面Ｖ１を基準面として、仮想面Ｖ１に対する回転軸１１２ａの軸心Ｊ１の角度θが－４５度から＋４５度までの範囲である。特に、当該角度θは、－３０度以上、かつ、＋３０度以下であることが好ましい。

図３および図４に示すように、カメラセンサ１２７は、支持体１１１の荷物側、つまり、鉛直下方側に設けられ、宅配ボックス８を撮像することで取得した画像情報をスラスタ制御部１２４に出力する。カメラセンサ１２７は、複数設けられていてもよい。また、カメラセンサ１２７は、第１スラスタ装置１１０の必須の構成要件ではない。このため、第１スラスタ装置１１０はカメラセンサ１２７を有していなくてもよい。

スラスタ制御部１２４は、ワイヤ５１を繰り出す期間の少なくとも一部の期間において、第１スラスタ装置１１０の複数の第２プロペラ駆動モータ１１２の少なくとも１つを駆動するように制御する。

具体的には、スラスタ制御部１２４は、第１スラスタ装置１１０のカメラセンサ１２７から取得した画像情報および無人航空機１０のカメラセンサ４５から取得した画像情報に基づいて、宅配ボックス８と荷物の位置を算出する。スラスタ制御部１２４は、宅配ボックス８の開口８ａの鉛直上方に荷物を配置させるように、第１スラスタ装置１１０の複数の第２プロペラ駆動モータ１１２を制御することで、俯瞰した状態で宅配ボックス８の開口８ａ内に荷物が納まるように、第１スラスタ装置１１０および荷物を移動させる。具体的には、スラスタ制御部１２４は、宅配ボックス８の開口８ａと荷物との誤差（位置ズレ）を算出し、算出した誤差を修正するように、宅配ボックス８の開口８ａに対する荷物の位置を補正する。

また、スラスタ制御部１２４は、１以上のアクチュエータ１２６を制御することで、仮想面Ｖ１に対する複数の第２プロペラ駆動モータ１１２の回転軸１１２ａが成す角度θを調節する。スラスタ制御部１２４は、アクチュエータ１２６を制御することで、支持体１１１に対して複数の第２プロペラ駆動モータ１１２を回動させることで、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２の姿勢を制御する。スラスタ制御部１２４は、支持体１１１に対して複数の第２プロペラ駆動モータ１１２を回動させる角度θ、仮想面Ｖ１に対する複数の第２プロペラ駆動モータ１１２の回転軸１１２ａの角度θを制御する。なお、スラスタ制御部１２４は、仮想面Ｖ１に対する複数の第２プロペラ駆動モータ１１２の角度θを個別に制御できる。

スラスタ制御部１２４は、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２の回転軸１１２ａの回転数も制御する。スラスタ制御部１２４は、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２に供給する電流値を変更することで、回転軸１１２ａの回転数を制御する。なお、スラスタ制御部１２４は、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２の回転軸１１２ａの回転数も個別に制御できる。

図３および図７に示すように、スラスタ制御部１２４は、第１モードと、第２モードとを有する。

第１モードは、図７のａおよびｂに示すように、仮想面Ｖ１に対する複数の第２プロペラ駆動モータ１１２の回転軸１１２ａの角度θが０度となるように、回転軸１１２ａを傾斜させる。第２モードは、図７のｃおよびｄに示すように、角度θが仰角となるように、仮想面Ｖ１に対する１以上の回転軸１１２ａを傾斜させる。

図３および図４に示すように、また、スラスタ制御部１２４は、張力情報を取得することで、ワイヤ制御モジュール１２５を制御する。具体的には、スラスタ制御部１２４は、ワイヤ５１の巻き取り又は繰り出しを制御することで、無人航空機１０に対する第１スラスタ装置１１０の距離を調節する。

ワイヤ制御モジュール１２５は、ワイヤ駆動モータ１１８ａと、リール１１８とを有する。

ワイヤ駆動モータ１１８ａは、ワイヤ５１を巻き取る又は繰り出すリール１１８を回転させる電動モータである。それぞれのワイヤ駆動モータ１１８ａは、スラスタ制御部１２４によって駆動制御される。

リール１１８は、回転することによって、ワイヤ５１を巻き取ったり、繰り出したりすることができる。リール１１８は、ワイヤ制御モジュール１２５によって回転が制御される。

ワイヤ制御モジュール１２５は、スラスタ制御部１２４からの指示に基づいて、ワイヤ５１の巻き取り又は繰り出しを制御する。第１スラスタ装置１１０を無人航空機１０に装着する場合、ワイヤ制御モジュール１２５は、スラスタ制御部１２４からワイヤ５１の巻き取り指示を取得すると、ワイヤ駆動モータ１１８ａを駆動させることでリール１１８を回転させてワイヤ５１を巻き取る。また、第１スラスタ装置１１０を無人航空機１０から離間させる場合、ワイヤ制御モジュール１２５は、スラスタ制御部１２４からワイヤ５１の送出指示（繰り出し指示）を取得すると、ワイヤ駆動モータ１１８ａを駆動させることでリール１１８を回転させてワイヤ５１を繰り出す。

１以上のアクチュエータ１２６は、仮想面Ｖ１に対する複数の第２プロペラ駆動モータ１１２の回転軸１１２ａが成す角度θを調節する。具体的には、１以上のアクチュエータ１２６は、スラスタ制御部１２４に駆動されて複数の第２プロペラ駆動モータ１１２を回動させることで、支持体１１１に対する複数の第２プロペラ駆動モータ１１２の姿勢を変更する。１以上のアクチュエータ１２６は、例えば、ギア、プーリ、ベルト等の駆動機構で構成される。

［動作］
＜配送元での処理＞
図８は、実施の形態１における管理サーバ９および昇降システム５の処理を例示したフローチャートである。

図８では、本実施の形態における飛行システム１の処理について説明する。この処理では、昇降システム５が配送元を出発するまでの処理について説明する。

図８に示すように、管理サーバ９は、配送元と配送先との位置関係、地域環境等に基づいて、配送元から配送先までの移動ルートを選定する。また、管理サーバ９は、第２通信部１３を介して昇降システム５に飛行準備の指示を送信する（Ｓ１１）。飛行準備とは、昇降システム５に荷物の積載準備、昇降システム５が飛行するために十分なバッテリ１４の準備などである。

次に、昇降システム５が飛行準備の指示を受信すると、昇降システム５の無人航空機１０の制御処理部１１は、出発可能か否かを判定する（Ｓ２１）。出発可能か否かの判定は、無人航空機１０に第１スラスタ装置１１０が接続されているかどうかを判定したり、第１スラスタ装置１１０に荷物が積まれているかどうかを判定したりする。具体的には、制御処理部１１は、第１スラスタ装置１１０と通信可能であるかどうか等によって、無人航空機１０に第１スラスタ装置１１０が接続されているか否かを判定する。また、制御処理部１１は、第１スラスタ装置１１０に搭載される検知部によって第１スラスタ装置１１０の支持体１１１に荷物が設けられているか否かを判定する。この場合、検知部は、第１スラスタ装置１１０の支持体１１１に近接する荷物を検知する近接センサ、荷物が第１スラスタ装置１１０の支持体１１１に設けられることで押下されるスイッチセンサ、昇降システム５（又は第１スラスタ装置１１０）の重量を検知する重量センサなどであってもよい。

制御処理部１１は、昇降システム５が出発可能でない場合は（Ｓ２１でＮＯ）、処理をステップＳ１２に戻す。この場合、制御処理部１１は、管理サーバ９に飛行準備が完了していないことを通知する。

制御処理部１１は、昇降システム５が出発可能である場合は（Ｓ２１でＹＥＳ）、第２通信部１３を介して、管理サーバ９へ準備完了の通知を送信する（Ｓ２２）。

管理サーバ９は、昇降システム５から準備完了信号を受信したか否かを判定する（Ｓ１２）。管理サーバ９は、昇降システム５から準備完了信号を受信していない場合（Ｓ１２でＮＯ）、処理をステップＳ１１に戻す。なお、管理サーバ９は、ステップＳ１２でＮＯの場合、ステップＳ１２に戻してもよい。

管理サーバ９は、昇降システム５から準備完了信号を受信した場合（Ｓ１２でＹＥＳ）、第１通信部９１を介して、昇降システム５に出発指示および移動ルートを示す情報を送信する（Ｓ１３）。

こうして、昇降システム５では、出発指示および移動ルートを示す情報を管理サーバ９から受信すると、飛行を開始し、配送元を出発することができる（Ｓ２３）。

＜配送元から配送先まで＞
図９は、実施の形態１における昇降システム５の処理を例示したフローチャートである。

図９では、無人航空機１０のアーム３０をレール７に接続してから、昇降システム５が配送元から配送先に移動して、宅配ボックス８に荷物の格納を完了するまでを説明する。

図９に示すように、昇降システム５では、アーム３０がレール７を掴むようにアーム３０を駆動させることで、アーム３０がレール７に接続されて連結される（Ｓ３１）。

昇降システム５では、受信した情報に含まれる移動ルートに応じて、配送元から配送先まで移動する。移動する際、昇降システム５では、無人航空機１０、第１スラスタ装置１１０に沿って移動する（Ｓ３２）。昇降システム５は、ＧＰＳセンサ４１で検知したそれぞれの現在位置を示す位置情報（例えば、上述の緯度経度情報等の地理空間情報である）を、所定の時間間隔で管理サーバ９に送信し続ける。管理サーバ９は、昇降システム５の位置情報を逐次受信するため、昇降システム５の位置情報を即時に取得できる。

次に、昇降システム５の無人航空機１０の制御処理部１１は、配送先の上空に到着したかどうかを判定する（Ｓ３３）。具体的には、制御処理部１１は、ＧＰＳセンサ４１から得られる現在位置と、管理サーバ９から取得した配送先の位置とを比較し、これらが一致するか否かを判定する。

例えば、制御処理部１１は、無人航空機１０が配送先付近に近づいた際に、カメラセンサ４５が撮像した画像情報に示される第１位置と、ＧＰＳセンサ４１から取得した位置情報に示す第２位置とを比較してもよい。第１位置と第２位置とが一致しない場合、制御処理部１１は、第１位置と第２位置とが一致するように、無人航空機１０の飛行を制御してもよい（つまり、プロペラ１１３の回転を制御する。）。具体的には、無人航空機１０が配送先の上空付近に近づいた際に、カメラセンサ４５は、宅配ボックス８の上面又はレール７に張られるコード化された媒体４７１を撮像してもよい。コード化された媒体４７１には、宅配ボックス８の位置を示す第１位置が含まれる。カメラセンサ４５がコード化された媒体４７１を読み取ることで、制御処理部１１は、第１位置と第２位置とが一致するように、無人航空機１０の飛行を制御してもよい。なお、コード化された媒体４７１は、例えばバーコード、二次元コードであるが、カメラセンサ４５が認識することが可能な単なるマークでもよい。こうして、無人航空機１０は、配送先の上空に到着する。

なお、制御処理部１１は、ＧＰＳセンサ４１の代わりに、カメラセンサ４５を用いて、宅配ボックス８から第１スラスタ装置１１０までの相対的な位置を測定してもよい。制御処理部１１は、イメージセンサを用いて取得した周辺の画像から、第１スラスタ装置１１０の位置を測定してもよい。

現在位置と目的地点とが一致しない場合（Ｓ３３でＮＯ）、制御処理部１１は、ステップＳ３３に処理を戻す。

現在位置と目的地点とが一致する場合（Ｓ３３でＹＥＳ）、制御処理部１１は、配送先の上空に到着したと判定し、アーム３０によってレール７を掴むように駆動制御部１２を制御する。こうして、無人航空機１０は、レール７に固定される（Ｓ３４）。

次に、制御処理部１１は、第１スラスタ装置１１０に下降指示を送信し（Ｓ３５）、プロペラ１１３の回転を停止させる（Ｓ３６）。この場合、無人航空機１０は、レール７に連結されたアーム３０によって宙吊りの状態となる。なお、無人航空機１０が配送先の上空に到着すると、無人航空機１０は、アーム３０によってレール７を掴むことなく、アーム３０をレール７に連結した状態でホバリングさせてもよい。

こうして、昇降システム５の第１スラスタ装置１１０は、無人航空機１０から下降する。

＜荷物の格納＞
図１０は、実施の形態１における第１スラスタ装置１１０が宅配ボックス８に荷物を格納する動作を例示したフローチャートである。

図１０では、第１スラスタ装置１１０を用いて荷物を宅配ボックス８に格納する手順を説明する。

図１０に示すように、第１スラスタ装置１１０は、下降指示を取得すると（Ｓ４１）、下降指示に基づいて、降下態勢に入る。具体的には、第１スラスタ装置１１０のスラスタ制御部１２４は、ワイヤ制御モジュール１２５を制御してワイヤ５１の繰り出しを開始する（Ｓ４２）。より具体的には、スラスタ制御部１２４は、ワイヤ制御モジュール１２５のワイヤ駆動モータ１１８ａを制御してリール１１８を回転させ、ワイヤ５１の繰り出しを開始する。これにより、第１スラスタ装置１１０は、降下を開始する。

次に、スラスタ制御部１２４は、ワイヤ制御モジュール１２５を介してワイヤ駆動モータ１１８ａを制御することでワイヤ５１を繰り出し、繰り出されたワイヤ５１の部分の長さが所定の長さを超えたか否かを判定する（Ｓ４３）。

繰り出されたワイヤ５１の部分の長さが所定の長さを超えていない場合（Ｓ４３でＮＯ）、スラスタ制御部１２４は、ステップＳ４３に処理を戻す。

スラスタ制御部１２４は、繰り出されたワイヤ５１の部分の長さが所定の長さを超えた場合（Ｓ４３でＹＥＳ）、複数のワイヤ駆動モータ１１８ａを駆動させる（Ｓ４４）。

次に、スラスタ制御部１２４は、カメラセンサ１２７から画像情報を取得し、荷物と宅配ボックス８との距離および相対位置を算出する。スラスタ制御部１２４は、第１スラスタ装置１１０の複数の第２プロペラ駆動モータ１１２をそれぞれ制御することで、宅配ボックス８の開口８ａに対する荷物の位置（言い換えれば、開口８ａに対する第１スラスタ装置１１０との位置）を補正する（Ｓ４５）。なお、無人航空機１０の制御処理部１１は、無人航空機１０の複数の第２プロペラ駆動モータ１１２を制御することで宅配ボックス８の開口８ａに対する荷物の位置を補正するように、無人航空機１０を移動させてもよい。

これにより、宅配ボックス８に対する上方の第１スラスタ装置１１０の位置が補正され、宅配ボックス８の開口８ａに対する荷物の位置が補正される。スラスタ制御部１２４は、鉛直方向における第１スラスタ装置１１０と宅配ボックス８の開口８ａとの重なり誤差の補正を繰り返しながら、宅配ボックス８の開口８ａに対する第１スラスタ装置１１０を位置合わせし、宅配ボックス８の開口８ａと第１スラスタ装置１１０つまり荷物とを一致させる。

スラスタ制御部１２４は、第１スラスタ装置１１０と宅配ボックス８の開口８ａとの重なり誤差（位置ずれ量）が所定範囲内かどうかを判定する（Ｓ４６）。

スラスタ制御部１２４は、第１スラスタ装置１１０と宅配ボックス８の開口８ａとの重なり誤差が所定範囲内でなければ（Ｓ４６でＮＯ）、ステップＳ４５に処理を戻し、宅配ボックス８の開口８ａに対する荷物の位置を補正する。

スラスタ制御部１２４は、第１スラスタ装置１１０と宅配ボックス８の開口８ａとの重なり誤差が所定範囲内であれば（Ｓ４６でＹＥＳ）、第１スラスタ装置１１０から荷物を切離す（Ｓ４７）。これにより、第１スラスタ装置１１０は、宅配ボックス８に荷物を格納する。このように、第１スラスタ装置１１０は、宅配ボックス８の開口８ａに被さるように降下することで、宅配ボックス８に荷物を格納する。

次に、第１スラスタ装置１１０は、宅配ボックス８に荷物を格納後、荷物を切離した後に上昇し、無人航空機１０の機体本体２０に装着される。具体的には、スラスタ制御部１２４は、ワイヤ制御モジュール１２５のリール１１８を回転させることでワイヤ５１を巻き取り、第１スラスタ装置１１０を上昇させて無人航空機１０に装着させる（Ｓ４８）。そして、第１スラスタ装置１１０が無人航空機１０に装着されて、昇降システム５は、配送元に戻る。

＜位置の補正＞
図１１は、実施の形態１における飛行システム１の第１スラスタ装置１１０と宅配ボックス８との上面図である。

図１１では、第１スラスタ装置１１０と宅配ボックス８とを俯瞰した状態であり、第１スラスタ装置１１０による荷物の位置を補正する場合を例示する。第１スラスタ装置１１０は、ワイヤ５１を介して無人航空機１０に連結されているため、例えば、図７の回転軸１１２ａの軸心Ｊ１と水平面とが平行となるように、スラスタ制御部としての第１スラスタ制御部１２４が１以上のアクチュエータ１２６を介して複数の第２プロペラ駆動モータ１１２の姿勢を制御する。

例えば、第１スラスタ装置１１０が水平面に移動した場合、図３、図７および図１１のａおよびｂに示すように、第１スラスタ制御部１２４は、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２の回転軸１１２ａの軸心Ｊ１を水平面と平行となるように、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２の姿勢を制御する。第１スラスタ制御部１２４は、進行したい方向と反対方向に配置されている１以上の第２プロペラ駆動モータ１１２を駆動させる。これにより、第１スラスタ装置１１０は、所望の方向に進むことができる。

この第１スラスタ装置１１０では、ワイヤ５１を介して無人航空機１０に連結されているため、例えば、水平面に対して回転軸１１２ａの軸心Ｊ１を傾かせるように、第１スラスタ制御部１２４が１以上のアクチュエータ１２６を介して複数の第２プロペラ駆動モータ１１２の姿勢を制御する。例えば、第１スラスタ装置１１０を上昇又は浮遊させたい場合、図３、図７のｃおよびｄに示すように、第１スラスタ制御部１２４は、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２の回転軸１１２ａの軸心Ｊ１を水平面に対して傾斜させるように、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２の姿勢を制御する。第１スラスタ制御部１２４は、１以上の第２プロペラ駆動モータ１１２を駆動させる。これにより、第１スラスタ装置１１０は、上昇又は浮遊することができる。

図３および図１１のａでは、宅配ボックス８の開口８ａと第１スラスタ装置１１０とが一部が重なっているが、このままでは、宅配ボックス８に荷物を格納することはできないため、第１スラスタ制御部１２４は、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２をそれぞれ制御することで、第１スラスタ装置１１０をＸ軸方向およびＹ軸方向を合成したＸＹ方向に移動させる。例えば、第１スラスタ制御部１２４は、左側（矢印と反対方向のＸ軸マイナス側）の第２側面部に配置される２つの第２プロペラ駆動モータ１１２をそれぞれ制御することで、無人航空機１０をＸＹ方向に移動させ、図１１のｂの状態となる。

図３および図１１のｂでは、宅配ボックス８の開口８ａと第１スラスタ装置１１０とが一部が重なっているが、宅配ボックス８の開口８ａと荷物との間に位置ズレが生じている。第１スラスタ制御部１２４は、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２をそれぞれ制御することで、第１スラスタ装置１１０をＸＹ平面上で所定のロール角だけ回転させる。例えば、第１スラスタ制御部１２４は、後側（矢印の方向のＹ軸マイナス側）の第１側面部の右側（矢印の方向のＸ軸プラス側）の第２プロペラ駆動モータ１１２を制御し、前側（矢印の方向のＹ軸プラス側）の第１側面部の左側の第２プロペラ駆動モータ１１２を制御することで、第１スラスタ装置１１０をＸＹ平面で回転移動させ、図１１のｃの状態となる。

図３および図１１のｃでは、まだ、宅配ボックス８の開口８ａと第１スラスタ装置１１０とが一部が重なっているが、宅配ボックス８の開口８ａと荷物とに位置ズレが生じている。第１スラスタ制御部１２４は、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２をそれぞれ制御することで、第１スラスタ装置１１０をＹ軸方向に移動させる。例えば、第１スラスタ制御部１２４は、前側の第１側面部の２つの第２プロペラ駆動モータ１１２をそれぞれ制御することで、無人航空機１０をＹ軸方向に移動させ、宅配ボックス８の開口８ａに荷物が納まるように宅配ボックス８の開口８ａと第１スラスタ装置１１０とを一致させる。

このように、荷物を宅配ボックス８に格納したい場合、鉛直方向から見て、荷物が宅配ボックス８の開口８ａに収まるように、第１スラスタ装置１１０が宅配ボックス８の開口８ａに対して位置合わせを行える。これにより、第１スラスタ装置１１０は、荷物を宅配ボックス８に格納できる。

＜集合住宅施設への配送＞
図１２は、実施の形態１における飛行システム１の第１スラスタ装置１１０が集合住宅施設に無人航空機１０が荷物を配送する様子を例示した模式図である。

図３および図１２に示すように、レール７の鉛直下方に宅配ボックス８が存在していない場合、第１スラスタ制御部１２４は、カメラセンサ１２７から取得した画像情報に基づいて、宅配ボックス８を認識し、第１スラスタ装置１１０の複数の第２プロペラ駆動モータ１１２を制御することで、宅配ボックス８に荷物を格納させる。

具体的には、図３、図１２のａでは、第１スラスタ制御部１２４は、ワイヤ制御モジュール１２５を制御してワイヤ５１の繰り出しを開始し、画像情報に基づいて宅配ボックス８を算出し、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２を制御する。これにより、第１スラスタ装置１１０は、宅配ボックス８に向かって移動する。そして、第１スラスタ装置１１０は、宅配ボックス８の開口８ａの鉛直上方に移動する。

図３、図１２のｂでは、第１スラスタ制御部１２４は、第１スラスタ装置１１０に荷物を宅配ボックス８に格納させる。具体的には、第１スラスタ装置１１０は、宅配ボックス８の開口８ａに向けて降下し、宅配ボックス８に荷物を格納する。

図３、図１２のｃに示すように、第１スラスタ装置１１０は、宅配ボックス８に荷物を格納後、荷物を切離した後に上昇し機体本体２０に装着される。そして、無人航空機１０は配送元に戻る。

［作用効果］
次に、本実施の形態に係る昇降システム５の作用効果について説明する。

上述したように、本実施の形態に係る昇降システム５において、無人航空機１０は、さらに、荷物に着脱可能に取り付けられた第１スラスタ装置１１０を備え、第１スラスタ装置１１０は、複数のプロペラ１１３と、複数のプロペラ１１３をそれぞれ回転させる複数の第２プロペラ駆動モータ１１２と、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２を支持する支持体１１１と、を有する。

これによれば、無人航空機１０が宅配ボックス８の直上に対して位置ズレが生じても、第１スラスタ装置１１０が荷物を宅配ボックス８に誘導することができる。このため、無人航空機１０は、確実に荷物を降下させて宅配ボックス８に格納させることができるため、より確実に配送先に荷物を配送することができる。宅配ボックス８の開口８ａが狭く、荷物を挿入し難い状況でも、無人航空機１０では、確実に荷物を宅配ボックス８に挿入することができる。これにより、無人航空機１０を着陸させる広い場所を必要としない。

特に、この昇降システム５では、風などによって無人航空機１０が宅配ボックス８の直上から移動してしまう場合があっても、第１スラスタ装置１１０が荷物を宅配ボックス８に格納させることができる。

また、本実施の形態に係る昇降システム５において、複数のプロペラ１１３は、支持体１１１の第１側面部に配置された第１プロペラ１１３ａと、支持体１１１の第１側面部とは異なる第２側面部に配置された第２プロペラ１１３ｂとを含む。

これによれば、宅配ボックス８に対する第１スラスタ装置１１０の位置および向きを調節することができる。このため、この無人航空機１０では、第１スラスタ装置１１０が、より確実に荷物を宅配ボックス８に格納させることができる。

また、本実施の形態に係る昇降システム５において、第１スラスタ制御部１２４は、ワイヤ５１を繰り出す期間の少なくとも一部の期間において、第１スラスタ装置１１０が複数の第２プロペラ駆動モータ１１２の少なくとも１つを駆動するよう制御する。

これによれば、無人航空機１０から荷物を降下させる際に、宅配ボックス８に対する第１スラスタ装置１１０の位置および向きを調節することができる。このため、この無人航空機１０では、スムーズに荷物を宅配ボックス８に格納させることができる。

また、本実施の形態に係る昇降システム５は、荷物を着脱可能に取り付ける支持体１１１と、一端が支持体１１１に接続され、他端が地面から離れた位置に配置される物体に接続されることで、支持体１１１を吊下げ可能なワイヤ５１と、支持体１１１の側面部に配置された複数の第２プロペラ駆動モータ１１２と、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２によって駆動される複数のプロペラ１１３と、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２を制御する第１スラスタ制御部１２４とを備える。そして、複数のプロペラ１１３のそれぞれの中心を通る仮想面Ｖ１に対して、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２の回転軸１１２ａが成す角度θは、－４５度以上、かつ、＋４５度以下である。

これによれば、仮想面Ｖ１に対する複数の第２プロペラ駆動モータ１１２の回転軸１１２ａの角度θを制御することで、荷物を所定位置に載置する際に、所定位置に対する荷物の位置合わせを行うことができる。当該第１スラスタ装置１１０を所望の方向に進行させることで、所定位置に対する第１スラスタ装置１１０の位置を微調整することができる。

また、本実施の形態に係る昇降システム５において、第１スラスタ装置１１０は、少なくとも１つの第１アダプタが設けられた支持体１１１と、支持体１１１の複数の側面に配置された複数の第２プロペラ駆動モータ１１２と、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２によって駆動される複数のプロペラ１１３と、を含み、複数のプロペラ１１３のそれぞれの中心を通る仮想面に対して、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２の回転軸１１２ａが成す角度は、－４５度以上、かつ、＋４５度以下である。

これによれば、仮想面に対する複数の第２プロペラ駆動モータ１１２の回転軸１１２ａの角度を制御することで、荷物を所定位置に載置する際に、所定位置に対する荷物の位置合わせを行うことができる。

支持体１１１がワイヤ５１を介して物体に吊下げられた状態で、第１スラスタ装置１１０が降下する際、鉛直方向から見て荷物が所定位置と合わさるように、位置合わせを行うことができるため、第１スラスタ装置１１０の位置を微調整することができる。

したがって、この第１スラスタ装置１１０では、所定位置に荷物を配置することができる。特に、屋外で当該第１スラスタ装置１１０を使用する場合、風などによって所定位置に対して第１スラスタ装置１１０が位置ズレしても、位置ズレを補正するように、第１スラスタ装置１１０が所定位置に向かって移動することができるため、所定位置に荷物を配置することができる。

また、本実施の形態に係る昇降システム５において、角度θは、－３０度以上、かつ、＋３０度以下である。

これによれば、第１スラスタ装置１１０の浮遊する推力が大きくなり難くなるため、例えば、第１スラスタ装置１１０の急な上昇によるワイヤ５１の弛みを抑制することができる。

また、本実施の形態に係る昇降システム５は、さらに、仮想面Ｖ１に対する複数の第２プロペラ駆動モータ１１２の回転軸１１２ａが成す角度θを調節する１以上のアクチュエータ１２６を備える。

これによれば、支持体１１１に対する複数の第２プロペラ駆動モータ１１２の姿勢を調節することができる。このため、第１スラスタ装置１１０が水平方向に移動したり、鉛直方向に移動したりすることができる様になる。これにより、荷物が所定位置と合わさるように、より正確に位置合わせを行うことができるようになる。

また、本実施の形態に係る昇降システム５において、第１スラスタ制御部１２４は、１以上のアクチュエータ１２６を制御することで、仮想面Ｖ１に対する１以上の回転軸１１２ａが成す角度θを調節し、角度θが０度となるように１以上の回転軸１１２ａを傾斜させる第１モードと、角度θが仰角となるように１以上の回転軸１１２ａを傾斜させる第２モードとを有する。

これによれば、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２の回転軸１１２ａのうちの１以上の第２プロペラ駆動モータ１１２の回転軸１１２ａの姿勢を個々に制御することができる。このため、第１スラスタ装置１１０が所定位置に移動するべく、第１スラスタ装置１１０の姿勢および進行方向等を細かく制御することができるため、第１スラスタ装置１１０の位置をより精度よく微調整することができる。

また、本実施の形態に係る昇降システム５において、ワイヤ５１は、メインワイヤ５１ａと、複数のサブワイヤ５１ｂとを有する。複数のサブワイヤ５１ｂの一端は、支持体１１１の複数の接続点Ｐに直接接続される。複数のサブワイヤ５１ｂの他端は、１つの共通の接続点Ｐであるメインワイヤ５１ａの一端と接続される。そして、メインワイヤ５１ａは、複数のサブワイヤ５１ｂを介して支持体１１１を物体に吊下げて支持する。

これによれば、複数の接続点Ｐを介して、一対一で複数のサブワイヤ５１ｂを支持体１１１に接続することができる。このため、ワイヤ５１によって支持体１１１を吊下げた状態での支持体１１１の姿勢を安定させることができる。

また、本実施の形態に係る昇降システム５において、支持体１１１は、荷物の周囲に配置される多角形状の枠体を有する。そして、複数の接続点Ｐは、複数の頂点に相当する枠体の複数の部分に配置される。

これによれば、ワイヤ５１によって支持体１１１を吊下げた状態での支持体１１１の姿勢をより確実に安定させることができる。

（実施の形態１の変形例１）
以下では、本変形例における第１スラスタ装置１１０ａの基本的な構成は、実施の形態１等の第１スラスタ装置の基本的な構成と同様であるため、本変形例における第１スラスタ装置１１０ａの基本的な構成について適宜説明を省略する。本変形例では、接続点Ｐが移動（変異）する点で実施の形態１等と相違する。

図１３は、実施の形態１の変形例１における第１スラスタ装置１１０ａを例示した模式図である。図１３のａは、第１スラスタ装置１１０ａを鉛直上方から見た場合の支持体１１１およびワイヤ５１等を例示する平面図であり、図１３のｂは、第１スラスタ装置１１０ａの側面を見た場合の支持体１１１およびワイヤ５１等を例示する側面図である。図１３の水平方向と鉛直方向を示す矢印は、図１３のｂに対応する。

本変形例では、支持体１１１の中心に接続点Ｐが配置される。具体的には、仮想面Ｖ１が水平面と平行になる場合、接続点Ｐは、支持体１１１の鉛直上面の中心に配置される。

支持体１１１は、外枠１１１ａと、縦桟１１１ｂと、横桟１１１ｃとを有する。

外枠１１１ａは、支持体１１１の外郭部を構成し、荷物を所定の姿勢で保持する。外枠１１１ａは、荷物の周囲に配置される多角形状である。縦桟１１１ｂおよび横桟１１１ｃは、格子状に外枠１１１ａの内側に配置され、仮想面Ｖ１が水平面と平行になる場合、支持体１１１の鉛直上側に配置される。外枠１１１ａを鉛直方向に見た場合、縦桟１１１ｂと横桟１１１ｃとが、外枠１１１ａの中心で交差する。上述の接続点Ｐは、縦桟１１１ｂと横桟１１１ｃとの交差部分に配置される。外枠１１１ａは、第１枠体の一例である。

図１４は、実施の形態１の変形例１における第１スラスタ装置１１０ａの縦桟１１１ｂおよび横桟１１１ｃがスライドした様子を例示した模式図である。図１４の水平方向と鉛直方向を示す矢印は、図１４のｂに対応する。

縦桟１１１ｂおよび横桟１１１ｃは、外枠１１１ａ内でスライド可能である。縦桟１１１ｂと横桟１１１ｃとの交差部分の位置は、外枠１１１ａの内部で変異する。具体的には、縦桟１１１ｂは、横桟１１１ｃの長さ方向に対して直交する方向にスライド可能である。言い換えれば、横桟１１１ｃは、縦桟１１１ｂの長さ方向に対して直交する方向にスライド可能である。縦桟１１１ｂおよび横桟１１１ｃが外枠１１１ａ内でスライドすることで、１つの接続点Ｐは、仮想面Ｖ１に平行な面内で移動可能である。仮想面Ｖ１に平行な面内は、外枠１１１ａ内側において、縦桟１１１ｂおよび横桟１１１ｃがスライド可能な領域である。

このような、本変形例に係る昇降システムにおいて、ワイヤ５１は、支持体１１１の少なくとも１つの接続点Ｐに直接接続される。

これによれば、支持体１１１に１つの接続点Ｐを設けるだけで、ワイヤ５１を介して支持体１１１を吊下げることができる。このため、ワイヤ５１の構成を簡素化することができる。

また、本変形例に係る昇降システムにおいて、支持体１１１は、荷物の周囲に配置される多角形状の枠体を有する。そして、１つの接続点Ｐは、仮想面Ｖ１に平行な枠体内の面上で移動可能である。

これによれば、支持体１１１に対する１つの接続点Ｐの位置を変更することができる。このため、例えば荷物を保持した状態の支持体１１１の重心位置が中心からズレても、当該接続点Ｐの位置を重心に合わせるように、当該接続点Ｐの位置を変更することができる。このため、ワイヤ５１に吊下げられた支持体１１１の姿勢を、所望の姿勢に正すことができる。

（実施の形態１の変形例２）
以下では、本変形例における第１スラスタ装置１１０ａの基本的な構成は、実施の形態１の変形例１等の基本的な構成と同様であるため、本変形例における第１スラスタ装置１１０ａの基本的な構成について適宜説明を省略する。本変形例では、第１スラスタ装置１１０ａの複数の第２プロペラ駆動モータ１１２の一部が時計回りに回転し、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２の他の一部が反時計回りに回転する点で実施の形態１の変形例１等と相違する。

図１５は、実施の形態１の変形例２における第１スラスタ装置１１０ａの複数の第２プロペラ駆動モータ１１２におけるプロペラ１１３の回転方向を例示した模式図である。

図１５に示すように、支持体１１１の側面部は、第１側面部１１１ｄと、第１側面部１１１ｄに支持体１１１および／または荷物を挟んで対向する第２側面部１１１ｅとを有する。第１側面部１１１ｄおよび第２側面部１１１ｅは、外枠１１１ａの一部を構成する。本変形例では、支持体１１１の外枠１１１ａは矩形状であるため、第１側面部１１１ｄは外枠１１１ａの一片であり、第２側面部１１１ｅは第１側面部１１１ｄの他方側の一片である。第１側面部１１１ｄは第１側面を有し、第２側面部１１１ｅは第２側面を有し、第１側面および第２側面は互いに対向する。第１側面部１１１ｄおよび第２側面部１１１ｅの両側に配置される２つの側面部の一方は第３側面を有し、他方は第４側面を有し、第３側面および第４側面は互いに対向する。

複数の第２プロペラ駆動モータ１１２のうちの一部の第２プロペラ駆動モータ１１２である第２プロペラ駆動モータ１１２ｆは、第１側面部１１１ｄに設けられ、第１回転軸１１２ａ１（回転軸の一例）を有する。第２プロペラ駆動モータ１１２ｆは、第１モータの一例である。複数の第２プロペラ駆動モータ１１２のうちの一部の第２プロペラ駆動モータ１１２である第２プロペラ駆動モータ１１２ｂは、第２側面部１１１ｅに設けられ、第２回転軸１１２ｂ１（回転軸の一例）を有する。第２プロペラ駆動モータ１１２ｂは、第２モータの一例である。複数の第２プロペラ駆動モータ１１２のうちの一部の第２プロペラ駆動モータ１１２である第２プロペラ駆動モータ１１２ｃは、第１側面部１１１ｄにさらに設けられ、仮想面内で第２プロペラ駆動モータ１１２ｆと隣り合う位置に設けられる。第２プロペラ駆動モータ１１２ｃは、第３モータの一例である。第２プロペラ駆動モータ１１２ｃは、第３回転軸１１２ｃ１（回転軸の一例）を有する。複数の第２プロペラ駆動モータ１１２のうちの一部の第２プロペラ駆動モータ１１２である第２プロペラ駆動モータ１１２ｄは、第２側面部１１１ｅにさらに設けられ、仮想面内で第２プロペラ駆動モータ１１２ｂと隣り合う位置に設けられる。第２プロペラ駆動モータ１１２ｄは、第４モータの一例である。第２プロペラ駆動モータ１１２ｄは、第４回転軸１１２ｄ１（回転軸の一例）を有する。

本変形例では、第２プロペラ駆動モータ１１２ｆおよび第２プロペラ駆動モータ１１２ｃは、第１側面部１１１ｄの長さ方向に沿って配置され、第２プロペラ駆動モータ１１２ｂおよび第２プロペラ駆動モータ１１２ｄは、第２側面部１１１ｅの長さ方向に沿って配置される。

スラスタ制御部１２４は、第３モードと、第４モードとを有する。

第３モードは、スラスタ制御部１２４が、第１回転軸１１２ａ１を第１回転方向に回転させ、かつ、第２回転軸１１２ｂ１を第１回転方向とは反対の第２回転方向に回転させる。例えば、スラスタ制御部１２４は、第１側面部１１１ｄの第２プロペラ駆動モータ１１２ｆの第１回転軸１１２ａ１の軸心Ｊ１を時計回りに回転させ、かつ、第２側面部１１１ｅの第２プロペラ駆動モータ１１２ｆの第１回転軸１１２ａ１の軸心Ｊ１を反時計回りに回転させる。時計回りは、プロペラを対抗して見た場合の時計回りである。

第３モードは、スラスタ制御部１２４が、第３回転軸１１２ｃ１を第２回転方向に回転させ、かつ、第４回転軸１１２ｄ１を第１回転方向に回転させる。例えば、スラスタ制御部１２４は、第１側面部１１１ｄの第２プロペラ駆動モータ１１２ｃの第３回転軸１１２ｃ１の軸心Ｊ１を反時計回りに回転させ、かつ、第２側面部１１１ｅの第２プロペラ駆動モータ１１２ｄの第４回転軸１１２ｄ１の軸心Ｊ１を時計回りに回転させる。

第４モードは、スラスタ制御部１２４が、第１回転軸１１２ａ１および第２回転軸１１２ｂ１を第２回転方向に回転させる。例えば、スラスタ制御部１２４は、第１側面部１１１ｄの第２プロペラ駆動モータ１１２ｆの第１回転軸１１２ａ１の軸心Ｊ１を反時計回りに回転させ、かつ、第２側面部１１１ｅの第２プロペラ駆動モータ１１２ｆの第１回転軸１１２ａ１の軸心Ｊ１も反時計回りに回転させる。

また第４モードは、スラスタ制御部１２４が、第３回転軸１１２ｃ１および第４回転軸１１２ｄ１を第１回転方向に回転させる。例えば、スラスタ制御部１２４は、第１側面部１１１ｄの第２プロペラ駆動モータ１１２ｃの第３回転軸１１２ｃ１の軸心Ｊ１を時計回りに回転させ、かつ、第２側面部１１１ｅの第２プロペラ駆動モータ１１２ｄの第４回転軸１１２ｄ１の軸心Ｊ１も時計回りに回転させる。

本変形例では、図１５のａに示すように、第１側面部１１１ｄの一方の第２プロペラ駆動モータ１１２ｆの第１回転軸１１２ａ１を時計回りに回転させ、第１側面部１１１ｄの他方の第２プロペラ駆動モータ１１２ｃの第３回転軸１１２ｃ１を反時計回りに回転させる。第２側面部１１１ｅの一方の第２プロペラ駆動モータ１１２ｂの第２回転軸１１２ｂ１を反時計回りに回転させ、第２側面部１１１ｅの他方の第２プロペラ駆動モータ１１２ｄの第４回転軸１１２ｄ１を時計回りに回転させる。この場合、推力は、図１５のａの実線の矢印で示すようになる。この場合、第１側面部１１１ｄ側では、第１側面部１１１ｄから第２側面部１１１ｅ側の方向に小さい推力が発生し、第２側面部１１１ｅ側では、第２側面部１１１ｅから第１側面部１１１ｄ側の方向に大きい推力が発生する。これにより、第１スラスタ装置１１０ａは、第２側面部１１１ｅから第１側面部１１１ｄへの方向にゆっくりと進む。

本変形例では、図１５のｂに示すように、第１側面部１１１ｄの一方の第２プロペラ駆動モータ１１２ｆの第１回転軸１１２ａ１を反時計回りに回転させ、第１側面部１１１ｄの他方の第２プロペラ駆動モータ１１２ｃの第３回転軸１１２ｃ１を時計回りに回転させる。第２側面部１１１ｅの一方の第２プロペラ駆動モータ１１２ｂの第２回転軸１１２ｂ１を反時計回りに回転させ、第２側面部１１１ｅの他方の第２プロペラ駆動モータ１１２ｄの第４回転軸１１２ｄ１を時計回りに回転させる。この場合、推力は、図１５のａの実線の矢印で示すようになる。この場合、第１側面部１１１ｄ側では、第２側面部１１１ｅ側と反対方向に小さい推力が発生し、第２側面部１１１ｅ側では、第２側面部１１１ｅから第１側面部１１１ｄ側の方向に大きい推力が発生する。これにより、第１スラスタ装置１１０ａは、第２側面部１１１ｅから第１側面部１１１ｄへの方向に進む。

このような、本変形例に係る昇降システムにおいて、支持体１１１の側面部は、第１側面部１１１ｄと、第１側面部１１１ｄに支持体１１１および／または荷物を挟んで対向する第２側面部１１１ｅとを有する。複数の第２プロペラ駆動モータ１１２は、第１側面部１１１ｄに設けられ、第１回転軸１１２ａ１を有する第２プロペラ駆動モータ１１２ｆと、第２側面部１１１ｅに設けられ、第２回転軸１１２ｂ１を有する第２プロペラ駆動モータ１１２ｂとを有する。そして、スラスタ制御部１２４は、第１回転軸１１２ａ１を第１回転方向に回転させ、かつ、第２回転軸１１２ｂ１を第１回転方向とは反対の第２回転方向に回転させる第３モードと、第１回転軸１１２ａ１および第２回転軸１１２ｂ１を第２回転方向に回転させる第４モードとを有する。

これによれば、第２プロペラ駆動モータ１１２ｆの第１回転軸１１２ａ１と第２プロペラ駆動モータ１１２ｂの第２回転軸１１２ｂ１との回転方向を反転させることで、第１スラスタ装置１１０ａは、所望の方向に進む推力を得ることができる。これにより、第１スラスタ装置１１０ａは、所定位置に対する第１スラスタ装置１１０ａの位置を、精度よく微調整することができる。

本変形例に係る昇降システムにおいて、複数の側面は、第１スラスタ装置１１０ａが無人航空機１０に装着された装着状態において第１方向で対向する第１側面および第２側面と、装着状態において第２方向で対向する第３側面および第４側面とを含み、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２は、第１側面に配置された第１モータと、第２側面に配置された第２モータと、第３側面に配置された第３モータと、第４側面に配置された第４モータとを含み、複数のプロペラは、第１モータによって回転する第１プロペラと、第２モータによって回転する第２プロペラと、第３モータによって回転する第３プロペラと、第４モータによって回転する第４プロペラとを含む。

これによれば、第１モータ、第２モータ、第３モータおよび第４モータを駆動させることで、第１スラスタ装置１１０ａを所望の方向に進ませることができる。これにより、所定位置に対する第１スラスタ装置１１０ａの位置を、精度よく微調整することができる。

また、本変形例に係る昇降システムにおいて、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２は、第１側面部１１１ｄにおいて、仮想面内で第２プロペラ駆動モータ１１２ｆと隣り合う位置に設けられ、第３回転軸１１２ｃ１を有する第２プロペラ駆動モータ１１２ｃと、第２側面部１１１ｅにおいて、仮想面内で第２プロペラ駆動モータ１１２ｂと隣り合う位置に設けられ、第４回転軸１１２ｄ１を有する第２プロペラ駆動モータ１１２ｄとをさらに有する。複数の第２プロペラ駆動モータ１１２は、第３モードにおいて、第３回転軸１１２ｃ１を第２回転方向に回転させ、かつ、第４回転軸１１２ｄ１を第１回転方向に回転させる。そして、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２は、第４モードにおいて、第３回転軸１１２ｃ１および第４回転軸１１２ｄ１を第１回転方向に回転させる。

これによれば、第２プロペラ駆動モータ１１２ｃの第３回転軸１１２ｃ１および第２プロペラ駆動モータ１１２ｄの第４回転軸１１２ｄ１の回転方向を反転させることで、所望の方向に進む推力を得ることができる。第２プロペラ駆動モータ１１２ｆの第１回転軸１１２ａ１および第２プロペラ駆動モータ１１２ｂの第２回転軸１１２ｂ１の回転方向を制御することもできるため、所定位置に対する装置の位置を、より精度よく微調整することができる。

（実施の形態１の変形例３）
以下では、本変形例における昇降システム５の基本的な構成は、実施の形態１等の昇降システムの基本的な構成と同様であるため、本変形例における昇降システム５の基本的な構成について適宜説明を省略する。本変形例では、宅配ボックス８の蓋が自動的に回動する点で実施の形態１等と相違する。

図１６は、実施の形態１の変形例３における飛行システム１の第１スラスタ装置１１０が宅配ボックス８に荷物を格納する様子を例示した模式図である。

第１スラスタ装置１１０を用いて荷物を宅配ボックス８に格納する手順を説明する。

図１６のａおよびｂに示すように、まず、無人航空機１０は、配送先である宅配ボックス８の鉛直上方のレール７に到着すると、スラスタ制御部１２４は、ワイヤ制御モジュール１２ｃを制御してワイヤ５１の繰り出しを開始する。ワイヤ制御モジュール１２ｃがワイヤ５１を繰り出し、荷物と宅配ボックス８との距離が規定距離になると、宅配ボックス８は、蓋を開き、開口８ａを開放する。

次に、スラスタ制御部１２４は、ワイヤ制御モジュール１２ｃを制御してワイヤ５１を繰り出す際に、荷物と宅配ボックス８とを測位し、宅配ボックス８から荷物の相対的な位置の誤差を算出する。誤差が規定値以上である場合、スラスタ制御部１２４は、第１スラスタ装置１１０の複数のプロペラ駆動モータをそれぞれ制御することで宅配ボックス８の開口８ａに対する荷物の位置を補正する。

図１６のｃに示すように、スラスタ制御部１２４は、第１スラスタ装置１１０と宅配ボックス８の開口８ａとの誤差の補正を繰り返しながら、宅配ボックス８の開口８ａに対する第１スラスタ装置１１０を位置合わせし、宅配ボックス８の開口８ａと第１スラスタ装置１１０とを一致させる。スラスタ制御部１２４は、第１スラスタ装置１１０によって、荷物を宅配ボックス８に格納させる。具体的には、第１スラスタ装置１１０は、宅配ボックス８の開口８ａに被さるように降下し、宅配ボックス８に荷物を格納する。

図１６のｄおよびｅに示すように、第１スラスタ装置１１０は、宅配ボックス８に荷物を格納後、荷物を切離した後に上昇し無人航空機１０の本体に装着される。そして、無人航空機１０は配送元に戻る。

（実施の形態１の変形例４）
［構成］
以下では、本変形例における昇降システム５の基本的な構成は、実施の形態１等の昇降システムの基本的な構成と同様であるため、本変形例における昇降システム５の基本的な構成について適宜説明を省略する。本変形例では、第１スラスタ装置１１０ｂが荷物を掴む把持部１１７を有する点で実施の形態１等と相違する。

図１７は、実施の形態１の変形例４における第１スラスタ装置１１０ｂが宅配ボックス８に荷物を格納する別の様子を例示した模式図である。

図１７に示すように、本実施の形態では、第１スラスタ装置１１０ｂは、親機として無人航空機１０（上述のドローン）とワイヤ５１を介して連結される。なお、図１７では、一例として無人航空機１０を用いているが、上述したレールに、ワイヤ５１が接続されていてもよく、無人航空機１０に限定されない。

第１スラスタ装置１１０ｂは、支持体１１１、ワイヤ５１、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２、複数のプロペラ１１３、リール１１８、スラスタ制御部１２４、ワイヤ制御モジュール１２５、および、１以上のアクチュエータ１２６等の他に、センサ１１９をさらに備える。

支持体１１１は、荷物を挟む把持部１１７を有する。把持部１１７は、支持体１１１から鉛直下方に延び、支持体１１１の下方に配置された荷物を両側から挟むことで荷物を所定の姿勢に支持することができる。例えば、把持部１１７は、スラスタ制御部１２４によって、駆動されることで、荷物を把持したり、把持した荷物を切離したりすることができる。なお、把持部１１７は、荷物を支持体１１１に積載することができればよい。把持部１１７は、第１アダプタの一例である。

リール１１８は、ワイヤ５１の他端が接続され、回転することによって、ワイヤ５１を繰り出したり、巻き取ったりすることができる。リール１１８は、ワイヤ制御モジュール１２５によって回転が制御される。

ワイヤ制御モジュール１２５は、リール１１８を回転させてワイヤ５１を繰り出したり、巻き取ったりする。ワイヤ制御モジュール１２５は、スラスタ制御部１２４に駆動制御されることで、リール１１８を回転させる回転速度を変更したりする。

センサ１１９は、荷物を格納するための宅配ボックス８の鉛直上方にリール１１８が位置するとき、宅配ボックス８の位置を検知する。センサ１１９は、支持体１１１に設けられ、荷物および宅配ボックス８を上空から検知することが可能である。例えば、センサ１１９が撮像装置である場合、荷物および宅配ボックス８を撮像し、撮像した画像である画像情報をスラスタ制御部１２４に出力する。画像情報には、荷物と宅配ボックス８との相対位置（距離）、宅配ボックス８とリール１１８との相対位置（距離）、宅配ボックス８から支持体１１１までの距離、荷物から宅配ボックス８までの距離等を示す情報が含まれる。センサ１１９は、例えば、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ－ｏｆ－Ｆｌｉｇｈｔ）カメラ、測距センサ等である。なお、センサ１１９は、画像情報を制御処理部に送信してもよい。

スラスタ制御部１２４は、画像情報に基づいて、荷物を格納するための宅配ボックス８の鉛直上方にリール１１８が位置するか否かを判定する。荷物を格納するための宅配ボックス８の鉛直上方に第１スラスタ装置１１０ｂが位置する場合、繰り出されたワイヤ５１の部分の長さが所定の長さを超えた後に、スラスタ制御部１２４は、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２の駆動を開始させる。所定の長さは、宅配ボックス８からリール１１８までの距離の半分に相当する。

スラスタ制御部１２４は、ワイヤ制御モジュール１２５を介してリール１１８を回転させることでワイヤ５１を繰り出し、第１スラスタ装置１１０ｂを無人航空機１０から降下させる。これにより、第１スラスタ装置１１０ｂの荷物が宅配ボックス８に格納される。スラスタ制御部１２４は、宅配ボックス８に荷物を降ろすと、ワイヤ制御モジュール１２５を介してリール１１８を回転させることでワイヤ５１を巻き取り、第１スラスタ装置１１０ｂを上昇させて無人航空機１０に近づける。

［動作］
図１８は、実施の形態１の変形例４における第１スラスタ装置１１０ｂが宅配ボックス８に荷物を格納する動作を例示するフローチャートである。図１７および図１８では、無人航空機１０が宅配ボックス８の鉛直上方に到着した場合を想定して説明する。

図１７のａおよび図１８に示すように、まず、無人航空機１０は、配送先である宅配ボックス８の鉛直上方まで飛行し到着する（Ｓ５１）。

次に、図１７のａおよびｂおよび図１８に示すように、スラスタ制御部１２４は、ワイヤ制御モジュール１２５を制御してリール１１８を回転させ、ワイヤ５１の繰り出しを開始する。これにより、第１スラスタ装置１１０ｂは、降下を開始する（Ｓ５２）。

次に、スラスタ制御部１２４は、ワイヤ制御モジュール１２５を制御することでワイヤ５１を繰り出し、繰り出されたワイヤ５１の部分の長さが所定の長さを超えた（Ｑ１＞Ｑ２／２）か否かを判定する（Ｓ５３）。

スラスタ制御部１２４は、ステップ繰り出されたワイヤ５１の部分の長さが所定の長さを超えていない場合（Ｓ５３でＮＯ）、Ｓ５３に処理を戻す。

スラスタ制御部１２４は、繰り出されたワイヤ５１の部分の長さが所定の長さを超えた場合（Ｓ５３でＹＥＳ）、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２を駆動させる（Ｓ５４）。これにより、宅配ボックス８に対する上方の第１スラスタ装置１１０ｂの位置が補正され、宅配ボックス８の開口８ａに対する荷物の位置が補正される。スラスタ制御部１２４は、鉛直方向における第１スラスタ装置１１０ｂと宅配ボックス８の開口８ａとの重なり誤差の補正を繰り返しながら、宅配ボックス８の開口８ａに対する第１スラスタ装置１１０ｂを位置合わせし、宅配ボックス８の開口８ａと第１スラスタ装置１１０ｂつまり荷物とを一致させる。

図１７のｃおよび図１８に示すように、第１スラスタ装置１１０ｂは、宅配ボックス８内に荷物を降ろす（Ｓ５５）。具体的には、第１スラスタ装置１１０ｂは、宅配ボックス８の開口８ａに被さるように降下し、宅配ボックス８に荷物を格納する。

図１７のｄおよび図１８に示すように、第１スラスタ装置１１０ｂは、宅配ボックス８に荷物を格納後、荷物を切離した後に上昇して無人航空機１０の本体に装着される。そして、無人航空機１０は、配送元に戻る。

なお、図１９では、第１スラスタ装置１１０ｂを固定する物体がレールである場合を例示する。図１９は、実施の形態１の変形例４における第１スラスタ装置１１０ｂが宅配ボックス８に荷物を格納する別の様子を例示した模式図である。図１９では、繰り出されたワイヤ５１の部分の長さが所定の長さを超えており、Ｑ１＞Ｑ２／２の関係を示す。Ｑ１は無人航空機１０から宅配ボックス８までの距離を示し、Ｑ２は第１スラスタ装置１１０ｂから宅配ボックス８までの距離を示す。この場合においても、図１７および図１８と同様の処理および動作となる。

［作用効果］
次に、本実施の形態における第１スラスタ装置１１０ｂの作用効果について説明する。

上述したように、本実施の形態に係る第１スラスタ装置１１０ｂは、ワイヤ５１の他端が接続されたリール１１８と、リール１１８を回転させてワイヤ５１を繰り出すワイヤ制御モジュール１２５とをさらに備える。そして、荷物を格納するための宅配ボックス８の鉛直上方にリール１１８が位置する場合、繰り出されたワイヤ５１の部分の長さが所定の長さを超えた後に、スラスタ制御部１２４は、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２を駆動し始める。

これによれば、第１スラスタ装置１１０ｂが宅配ボックス８に近づくと、所定位置に対する第１スラスタ装置１１０ｂの位置の調整を開始するため、所定位置に対する第１スラスタ装置１１０ｂの位置合わせを行い易くなる。

本実施の形態に係る第１スラスタ装置１１０ｂは、荷物を格納するための宅配ボックス８の鉛直上方にリール１１８が位置するとき、宅配ボックス８の位置を検知するセンサ１１９をさらに備える。

これによれば、宅配ボックス８に対する第１スラスタ装置１１０ｂの位置を精度よく検知することができるため、宅配ボックス８に対する第１スラスタ装置１１０ｂの位置を、より精度よく微調整することができる。

本実施の形態に係る第１スラスタ装置１１０ｂにおいて、所定の長さは、宅配ボックス８からリール１１８までの距離の半分に相当する。

これによれば、第１スラスタ装置１１０ｂが宅配ボックス８の近くに位置すると、所定位置に対する第１スラスタ装置１１０ｂの位置の調整を開始するため、所定位置に対する第１スラスタ装置１１０ｂの位置合わせをより行い易くなる。

（実施の形態１の変形例５）
［構成］
以下では、本変形例における第１スラスタ装置１１０ｃの基本的な構成は、実施の形態１等の第１スラスタ装置の基本的な構成と同様であるため、本変形例における第１スラスタ装置１１０ｃの基本的な構成について適宜説明を省略する。本変形例では、第１スラスタ装置１１０ｃの周囲を囲む防護体１２９が設けられる点で実施の形態１等と相違する。

図２０は、実施の形態１の変形例５における第１スラスタ装置１１０ｃを例示した模式図である。

図２０に示すように、第１スラスタ装置１１０ｃは、支持体１１１、ワイヤ５１、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２、複数のプロペラ１１３、図３のスラスタ制御部１２４、および、１以上のアクチュエータ１２６の他に、防護体１２９をさらに備える。

防護体１２９は、仮想面Ｖ１と交差し、かつ、第１スラスタ装置１１０ｃの周囲を囲むように、支持体１１１に固定される。具体的には、防護体１２９は、少なくとも複数の第２プロペラ駆動モータ１１２の周囲を囲むように配置され、第１スラスタ装置１１０ｃを側面視した場合に回転するプロペラ１１３を覆っている。言い換えれば、防護体１２９は、第１スラスタ装置１１０ｃを側面視した場合に、複数のプロペラ１１３の回転面を覆っている。

防護体１２９は、平面視で、支持体１１１の形状に応じた多角形状である。防護体１２９は、どのような構造であってもよいが、空気抵抗および重量等を考慮すると、網状体であることが好ましい。本変形例では、防護体１２９として防護網を用いている。

防護体１２９は、支持体１１１と連結体１２８によって接続されて固定される。具体的には、連結体１２８の一端は支持体１１１の角部分に接続され、連結体１２８の他端は防護体１２９の角部分に連結される。本変形例では、支持体１１１も防護体１２９も、平面視で矩形状であるため、４つの連結体１２８が防護体１２９を支持体１１１に接続して固定する。なお、支持体１１１が防護体１２９を支持することができればよく、連結体１２８の数は、支持体１１１の角部分の数に依存しない。

［作用効果］
次に、本変形例における第１スラスタ装置１１０ｃの作用効果について説明する。

上述したように、本変形例における第１スラスタ装置１１０ｃは、複数のプロペラ１１３を囲む防護体１２９をさらに有する。

これによれば、防護体１２９が回転するプロペラ１１３を保護することができるため、プロペラ１１３が他の物体と接触することを抑制することができる。

（実施の形態２）
［構成］
以下では、本実施の形態における昇降システム５ｂの基本的な構成は、実施の形態１等の昇降システムの基本的な構成と同様であるため、本実施の形態における昇降システム５ｂの基本的な構成について適宜説明を省略する。本実施の形態では、２つのスラスタ装置として、第１スラスタ装置１１０、第２スラスタ装置１３０を用いる点で実施の形態１等と相違する。

図２１は、実施の形態２における昇降システム５ｂの第１スラスタ装置１１０が荷物を降ろす様子を例示する図である。図２２は、実施の形態２における昇降システム５ｂの第１スラスタ装置１１０が荷物を降ろした後の様子を例示する図である。図２１および図２２では、無人航空機１０からアーム等の構成を省略している。

図２１に示すように、昇降システム５ｂでは、隣り合う２つの建物の間であり、かつ、建物の軒下に宅配ボックス８が配置されている宅配環境を例示する。図２１では、建物の軒が障害物となり得るため、無人航空機１０が宅配ボックス８の上に移動することは困難である。この昇降システム５ｂでは、２つのスラスタ装置である第１スラスタ装置１１０と第２スラスタ装置１３０とを用いて、宅配ボックス８に荷物を配送する。図２２では、荷物を配送した後、第１スラスタ装置１１０および第２スラスタ装置１３０を回収する。

図２３は、実施の形態２における昇降システム５ｂを例示したブロック図である。

図２３に示すように、昇降システム５ｂは、無人航空機１０と、第１スラスタ装置１１０と、実施の形態１のワイヤとしての第１ワイヤ５１と、リールとしての第１リールと、第２スラスタ装置１３０と、第２ワイヤ５２と、第２リールと、スラスタ制御部１２４とを備える。

無人航空機１０は、例えば親機となるドローンであり、上述のドローンと実質的に同様の構成である。

第１スラスタ装置１１０は、無人航空機１０の第１子機であり、無人航空機１０に着脱可能に取り付けられる。第１スラスタ装置１１０は、第１支持体と、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２と、実施の形態１の複数のプロペラとしての複数の第１プロペラとを有する。第１支持体は、無人航空機１０に着脱可能に取り付けられる。複数の第２プロペラ駆動モータ１１２は、第１支持体の外周を構成する複数の側面部に配置される。複数の第１プロペラは、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２の回転軸と一対一で対応し、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２によって駆動される。第１スラスタ装置１１０は、実施の形態１等の第１スラスタ装置と実質的に同様の構成である。第１支持体および第１プロペラは、実施の形態１等の支持体およびプロペラと同様の構成である。

第１ワイヤ５１は、第１スラスタ装置１１０と無人航空機１０とを繋ぐ。第１ワイヤ５１は、一端が無人航空機１０と連結され、他端が第１スラスタ装置１１０と連結される。

第１リールは、リフトモータによって回転することで、第１ワイヤ５１を繰り出したり、巻き取ったりすることができる。第１リールは、ワイヤ制御モジュール１２５によって回転が制御される。本実施の形態では、第１リールは、第１スラスタ装置１１０に搭載されるが、無人航空機１０に搭載されてもよい。第１リールは、実施の形態１等のリールと同様の構成である。

第２スラスタ装置１３０は、無人航空機１０の第２子機である。第２スラスタ装置１３０は、荷物を着脱可能に取り付け、かつ、第１スラスタ装置１１０に着脱可能に取り付けられる。第２スラスタ装置１３０は、第２ワイヤ５２を介して第１スラスタ装置１１０と連結される。第２スラスタ装置１３０は、第２支持体と、第２プロペラ駆動モータ１４１と、第２プロペラとを有する。第２スラスタ装置１３０は第２装置の一例である。第１スラスタ装置１１０と第２スラスタ装置１３０とは無線通信によって通信可能に接続されていてもよい。また、この場合、第２スラスタ装置１３０はバッテリを有していてもよい。第２スラスタ装置１３０は、第２アダプタの一例である。また、第１スラスタ装置１１０および第２スラスタ装置１３０を合わせて、装置の一例である。

本実施の形態では、第２スラスタ装置１３０は、第１スラスタ装置１１０と同様の構成であり、同様の構成については詳細な説明について適宜説明を省略する。

第２スラスタ装置１３０も、支持体と、第２ワイヤ５２と、複数の第２プロペラ駆動モータ１３２と、複数のプロペラと、スラスタ制御部１４４と、ワイヤ制御モジュール１４５とを有する。第２スラスタ装置１３０の支持体、第２ワイヤ５２、複数の第２プロペラ駆動モータ１３２、複数のプロペラ、スラスタ制御部１４４、ワイヤ制御モジュール１４５、アクチュエータ１４６およびカメラセンサ１４７は、第１スラスタ装置１１０の支持体、第１ワイヤ５１、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２、複数のプロペラ、スラスタ制御部１２４およびワイヤ制御モジュール１２５、アクチュエータ１２６およびカメラセンサ１２７と同様の構成である。

第２支持体は、第１スラスタ装置１１０又は無人航空機１０に着脱可能に取り付けられる。複数の第２プロペラ駆動モータ１４１は、第２支持体の外周を構成する複数の側面部に配置される。複数の第２プロペラは、複数の第２プロペラ駆動モータ１４１の回転軸と一対一で対応し、複数の第２プロペラ駆動モータ１４１によって駆動される。第２スラスタ装置１３０は、第１スラスタ装置１１０と同様の構成である。第２支持体および第２プロペラは、上述の支持体およびプロペラと同様の構成である。

第２ワイヤ５２は、第１スラスタ装置１１０と第２スラスタ装置１３０とを繋ぐ。第２ワイヤ５２は、一端が第１スラスタ装置１１０と連結され、他端が第２スラスタ装置１３０と連結される。

第２リールは、リフトモータによって回転することで、第２ワイヤ５２を繰り出したり、巻き取ったりするとができる。第２リールは、ワイヤ制御モジュール１４５によって回転が制御される。本実施の形態では、第２リールは、第２スラスタ装置１３０に搭載されるが、第１スラスタ装置１１０に搭載されてもよい。第２リールは、第１リールと同様の構成である。

なお、本実施の形態では、無人航空機１０に制御処理部、第１スラスタ装置１１０および第２スラスタ装置１３０のそれぞれにスラスタ制御部１２４、１４４が搭載されているが、少なくともいずれかに制御処理部１１、スラスタ制御部１２４又はスラスタ制御部１４４が搭載されていればよい。

［動作］
次に、第１スラスタ装置１１０および第２スラスタ装置１３０の動作について、図２１～図２３を用いて説明する。

スラスタ制御部１２４は、図２１の矢印Ａに示すように、無人航空機１０が地上から離れた位置に存在する場合、ワイヤ制御モジュール１２５を介して第１リールを制御して、第１ワイヤ５１を繰り出させ、無人航空機１０から第１スラスタ装置１１０および第２スラスタ装置１３０を離脱させる。このとき、スラスタ制御部１２４は、無人航空機１０から第１スラスタ装置１１０および第２スラスタ装置１３０を離脱させた後に、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２、および、複数の第２プロペラ駆動モータ１４１の少なくとも一方を駆動させる。スラスタ制御部１２４は、無人航空機１０から第１スラスタ装置１１０および第２スラスタ装置１３０が離脱すると、宅配ボックス８に対して位置合わせを行うために、第１スラスタ装置１１０および第２スラスタ装置１３０の少なくとも一方の移動を制御する。当然のことながら、スラスタ制御部１２４は、無人航空機１０、第１スラスタ装置１１０および第２スラスタ装置１３０のそれぞれに対する宅配ボックス８の距離および位置を認識している。

スラスタ制御部１２４は、無人航空機１０から第１スラスタ装置１１０および第２スラスタ装置１３０が離脱した場合、ワイヤ制御モジュール１４５を介して第２リールを制御して第２ワイヤ５２を繰り出させ、図２１の矢印Ｂ、Ｃに示すように、第１スラスタ装置１１０から第２スラスタ装置１３０を離脱させる。このとき、スラスタ制御部１２４は、第１スラスタ装置１１０から第２スラスタ装置１３０を離脱させた後に、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２および複数の第２プロペラ駆動モータ１４１を駆動させる。スラスタ制御部１２４は、第１スラスタ装置１１０から第２スラスタ装置１３０が離脱すると、第２スラスタ装置１３０が宅配ボックス８に対して位置合わせを行うために、第１スラスタ装置１１０および第２スラスタ装置１３０の移動を制御する。

スラスタ制御部１２４は、第１スラスタ装置１１０から第２スラスタ装置１３０を離脱させた後に、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２および複数の第２プロペラ駆動モータ１４１に対して異なる制御を行う。スラスタ制御部１２４は、図２１の矢印Ｄに示すように、無人航空機１０と第１スラスタ装置１１０との間で第１ワイヤ５１が延びる第１吊下げ方向を調節し、第１スラスタ装置１１０と第２スラスタ装置１３０との間で第２ワイヤ５２が延びる第２吊下げ方向を調節する。スラスタ制御部１２４は、少なくとも第１スラスタ装置１１０および第２スラスタ装置１３０の位置を調節することで、第１吊下げ方向と第２吊下げ方向とを異ならせる。スラスタ制御部１２４は、さらに、無人航空機１０の位置を調節することで、第１吊下げ方向と第２吊下げ方向とを異ならせてもよい。

このとき、スラスタ制御部１２４は、第１スラスタ装置１１０から第２スラスタ装置１３０を離脱させた後に、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２および複数の第２プロペラ駆動モータ１４１に対して異なる制御を行うことによって、地面に垂直な方向（例えば、鉛直方向）から見て、第１スラスタ装置１１０と第２スラスタ装置１３０との重なる面積を減少させる、又は、第１スラスタ装置１１０と第２スラスタ装置１３０との重なりを無くす。スラスタ制御部１２４は、無人航空機１０から第１スラスタ装置１１０が離脱し、かつ、第１スラスタ装置１１０から第２スラスタ装置１３０が離脱すると、第１スラスタ装置１１０と第２スラスタ装置１３０とが鉛直方向で重ならないように、第１スラスタ装置１１０と第２スラスタ装置１３０との位置を調節する。これにより、鉛直方向に対する第１スラスタ装置１１０と第２スラスタ装置１３０との位置を相対的に異ならせるため、無人航空機１０と第１スラスタ装置１１０と第２スラスタ装置１３０とを結ぶ直線が折れ線状になる。無人航空機１０と第２スラスタ装置１３０とを結ぶ直線上に、第１スラスタ装置１１０が配置されなくなる。このように、スラスタ制御部１２４は、無人航空機１０と第２スラスタ装置１３０とを結ぶ直線に対して、障害物を迂回するように第１スラスタ装置１１０を配置する。

スラスタ制御部１２４は、図２１の矢印Ｅに示すように、第２スラスタ装置１３０から荷物を離脱させた後、図２２の矢印Ｆ、Ｇ、Ｈに示すように、ワイヤ制御モジュール１４５を制御することで、第２リールによって第２ワイヤ５２を巻き取り取らせて、第２スラスタ装置１３０を第１スラスタ装置１１０に装着させる。スラスタ制御部１２４は、第２リールによる第２ワイヤ５２の巻き取りによって、第２スラスタ装置１３０を第１スラスタ装置１１０の位置まで導かせる（引っ張る）ことで、第１スラスタ装置１１０に第２スラスタ装置１３０を回収させる。

スラスタ制御部１２４は、図２２の矢印Ｉに示すように、ワイヤ制御モジュール１２５を制御することで、第１リールによって第１ワイヤ５１を巻き取り、第１スラスタ装置１１０および第２スラスタ装置１３０を無人航空機１０に装着させる。スラスタ制御部１２４は、第２スラスタ装置１３０を第１スラスタ装置１１０に装着させた後に、第１スラスタ装置１１０および第２スラスタ装置１３０を無人航空機１０に装着させるが、第２スラスタ装置１３０を第１スラスタ装置１１０に装着させると同時に、第１スラスタ装置１１０および第２スラスタ装置１３０を無人航空機１０に装着させてもよい。

［作用効果］
次に、本実施の形態における昇降システム５ｂの作用効果について説明する。

上述したように、本実施の形態に係る昇降システム５ｂは、無人航空機１０と、無人航空機１０に着脱可能に取り付けられる第１スラスタ装置１１０と、第１スラスタ装置１１０と無人航空機１０とを繋ぐ第１ワイヤ５１と、第１ワイヤ５１を巻き取り可能な第１リールと、荷物に着脱可能に取り付けられ、かつ、第１スラスタ装置１１０に着脱可能に取り付けられる第２スラスタ装置１３０と、第１スラスタ装置１１０と第２スラスタ装置１３０の間を繋ぐ第２ワイヤ５２と、第２ワイヤ５２を巻き取り可能な第２リールと、スラスタ制御部１２４とを備える。そして、スラスタ制御部１２４は、無人航空機１０が地上から離れた位置に存在する場合、無人航空機１０から第１スラスタ装置１１０および第２スラスタ装置１３０を離脱させ、第１リールを制御して第１ワイヤ５１を繰り出させ、第１スラスタ装置１１０から第２スラスタ装置１３０を離脱させ、第２リールを制御して第２ワイヤ５２を繰り出させる。

これによれば、所定位置の鉛直上方に障害物がある場合等、荷物を所定位置に運び難い場合であっても、第１スラスタ装置１１０および第２スラスタ装置１３０が障害物を迂回するように移動することができる。このため、第２スラスタ装置１３０を所定位置の鉛直上方まで移動させることができるため、荷物を所定位置まで確実に配送することができる。

本実施の形態に係る昇降システム５ｂは、無人航空機１０と、無人航空機１０が運搬する少なくとも１つの荷物に接続可能な少なくとも１つの第１アダプタ、および、無人航空機１０に着脱可能な少なくとも１つの第２アダプタを含む第１スラスタ装置１１０と、無人航空機１０と第１スラスタ装置１１０との間をつなぐ第１ワイヤ５１と、を備えたシステムであって、無人航空機１０は、第１ワイヤ５１の一端が接続された第１リールと、第１ワイヤ５１を繰り出すリフトモータを備える。

本実施の形態に係る昇降システム５ｂにおいて、第１スラスタ装置１１０は、無人航空機１０に着脱可能に取り付けられる第１支持体と、第１支持体の複数の側面部に配置された複数の第２プロペラ駆動モータ１１２と、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２によって駆動される複数の第１プロペラとを有する。そして、第２スラスタ装置１３０は、第１スラスタ装置１１０に着脱可能に取り付けられる第２支持体と、第２支持体の複数の側面部に配置された複数の第２プロペラ駆動モータ１４１と、複数の第２プロペラ駆動モータ１４１によって駆動される複数の第２プロペラとを有する。

これによれば、無人航空機１０に対する第１スラスタ装置１１０の位置を調節し、かつ、第１スラスタ装置１１０に対する第２スラスタ装置１３０の位置を調節することができる。このため、第１スラスタ装置１１０および第２スラスタ装置１３０が障害物を迂回するように移動させることができる。その結果、荷物を所定位置まで確実に配送することができる。

本実施の形態に係る昇降システム５ｂにおいて、スラスタ制御部１２４は、無人航空機１０から第１スラスタ装置１１０および第２スラスタ装置１３０を離脱させた後に、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２および／または複数の第２プロペラ駆動モータ１４１を駆動させる。そして、スラスタ制御部１２４は、第１スラスタ装置１１０から第２スラスタ装置１３０を離脱させた後に、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２および複数の第２プロペラ駆動モータ１４１を駆動させる。

これによれば、障害物を迂回するための目的位置まで、第１スラスタ装置１１０および第２スラスタ装置１３０が一体的に移動することができる。このため、スラスタ制御部１２４は、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２および複数の第２プロペラ駆動モータ１４１を駆動制御する処理負担の増大を抑制することができる。

本実施の形態に係る昇降システム５ｂにおいて、スラスタ制御部１２４は、第１スラスタ装置１１０から第２スラスタ装置１３０を離脱させた後に、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２および複数の第２プロペラ駆動モータ１４１に対して異なる制御を行うことによって、無人航空機１０と第１スラスタ装置１１０との間で第１ワイヤ５１が延びる第１吊下げ方向と、第１スラスタ装置１１０と第２スラスタ装置１３０との間で第２ワイヤ５２が延びる第２吊下げ方向とを異ならせる。

これによれば、所定位置の鉛直上方に障害物があっても、障害物を確実に迂回するように、第１スラスタ装置１１０および第２スラスタ装置１３０を位置させることができる。その結果、この昇降システム５ｂでは、荷物を所定位置まで確実に配送することができる。

本実施の形態に係る昇降システム５ｂにおいて、スラスタ制御部１２４は、第１スラスタ装置１１０から第２スラスタ装置１３０を離脱させた後に、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２および複数の第２プロペラ駆動モータ１４１に対して異なる制御を行うことによって、地面に垂直な方向から見て、第１スラスタ装置１１０と第２スラスタ装置１３０との重なる面積を減少させる、または、第１スラスタ装置１１０と第２スラスタ装置１３０との重なりを無くす。

これによれば、第２スラスタ装置１３０の鉛直上方に第１スラスタ装置１１０が配置されないように、第１スラスタ装置１１０と第２スラスタ装置１３０との相対位置を変更することができる。このため、所定位置の鉛直上方に障害物があっても、障害物を確実に迂回するように、第１スラスタ装置１１０および第２スラスタ装置１３０を位置させることができる。その結果、荷物を所定位置まで確実に配送することができる。

本実施の形態に係る昇降システム５ｂにおいて、スラスタ制御部１２４は、第２スラスタ装置１３０から荷物を離脱させた後、第２リールによって第２ワイヤ５２を巻き取り、第２スラスタ装置１３０を第１スラスタ装置１１０に装着させ、第１リールによって第１ワイヤ５１を巻き取り、第１スラスタ装置１１０および第２スラスタ装置１３０を無人航空機１０に装着させる。

これによれば、荷物を所定位置に配送した後、第２ワイヤ５２を巻き取りながら第２スラスタ装置１３０を第１スラスタ装置１１０に装着でき、第１ワイヤ５１を巻き取りながら第１スラスタ装置１１０および第２スラスタ装置１３０を無人航空機１０に装着できる。このため、第１ワイヤ５１および第２ワイヤ５２が障害物と接触したりすることで、これらワイヤが損傷したり、絡まったりすることを抑制することができる。このため、昇降システム５ｂの稼働効率の低下を抑制することができる。

（実施の形態２の変形例１）
以下では、本変形例における昇降システム５ｃの基本的な構成は、実施の形態２等の昇降システムの基本的な構成と同様であるため、本変形例における昇降システム５ｃの基本的な構成について適宜説明を省略する。本変形例では、３つのスラスタ装置を用いる点、第２ワイヤおよび第２リールの代わりに、第３ワイヤ５３、第３リール、第４ワイヤ５４および第４リールが用いられる点で実施の形態２等と相違する。

図２４は、実施の形態２の変形例１における昇降システム５ｃの第１スラスタ装置１１０が荷物を降ろす様子を例示する図である。図２５は、実施の形態２の変形例１における昇降システム５ｃの第１スラスタ装置１１０が荷物を降ろした後の様子を例示する図である。図２４および図２５では、無人航空機１０からアーム等の構成を省略している。

図２４および図２５に示すように、昇降システム５ｃは、無人航空機１０、第１スラスタ装置１１０、第１ワイヤ５１、第１リール、第２スラスタ装置１３０、および、スラスタ制御部１２４の他に、第３スラスタ装置１５０と、第３ワイヤ５３と、第３リールと、第４ワイヤ５４と、第４リールとを備える。

第３スラスタ装置１５０は、第１スラスタ装置１１０と第２スラスタ装置１３０の間に着脱可能に取り付けられる。第３スラスタ装置１５０は、無人航空機１０の第３子機であり、第１スラスタ装置１１０に着脱可能に取り付けられる。第３スラスタ装置１５０は、第３支持体と、複数の第２プロペラ駆動モータと、複数の第３プロペラとを有する。第３支持体は、第１スラスタ装置１１０に着脱可能に取り付けられる。複数の第２プロペラ駆動モータは、第３支持体の外周を構成する複数の側面部に配置される。複数の第３プロペラは、複数の第２プロペラ駆動モータの回転軸と一対一で対応し、複数の第２プロペラ駆動モータによって駆動される。第３スラスタ装置１５０は、上述の第１スラスタ装置１１０と実質的に同様の構成である。

第３ワイヤ５３は、第１スラスタ装置１１０と第３スラスタ装置１５０とを繋ぐ。第３ワイヤ５３は、一端が第１スラスタ装置１１０と連結され、他端が第３スラスタ装置１５０と連結される。

第３リールは、回転することによって、第３ワイヤ５３を繰り出したり、巻き取ったりすることができる。第３リールは、第３スラスタ装置１５０のワイヤ制御モジュールによって回転が制御される。本変形例では、第３リールは、第３スラスタ装置１５０に搭載されるが、第１スラスタ装置１１０に搭載されてもよい。第３リール、第３プロペラおよび第２プロペラ駆動モータは、上述のリール、プロペラおよびモータと同様の構成である。

第４ワイヤ５４は、第３スラスタ装置１５０と第２スラスタ装置１３０とを繋ぐ。第４ワイヤ５４は、一端が第３スラスタ装置１５０と連結され、他端が第２スラスタ装置１３０と連結される。

第４リールは、回転することによって、第４ワイヤ５４を繰り出したり、巻き取ったりするとができる。第４リールは、第２スラスタ装置１３０のワイヤ制御モジュールによって回転が制御される。第４リール、第４プロペラおよび第４モータは、上述のリール、プロペラおよびモータと同様の構成である。

このような、本変形例に係る昇降システム５ｃは、第１スラスタ装置１１０と第２スラスタ装置１３０の間に着脱可能に取り付けられる第３スラスタ装置１５０と、第１スラスタ装置１１０と第３スラスタ装置１５０との間をつなぐ第３ワイヤ５３と、第３ワイヤ５３を巻き取り可能な第３リールと、第３スラスタ装置１５０と第２スラスタ装置１３０との間をつなぐ第４ワイヤ５４と、第４ワイヤ５４を巻き取り可能な第４リールと、をさらに備える。

これによれば、図２４の矢印Ａ～Ｆのように、荷物を所定位置に配送した後、図２５の矢印Ｇ～Ｌのように、第４ワイヤ５４を巻き取りながら第２スラスタ装置１３０を第３スラスタ装置１５０に装着でき、第３ワイヤ５３を巻き取りながら第２スラスタ装置１３０および第３スラスタ装置１５０を第１スラスタ装置１１０に装着でき、第１ワイヤ５１を巻き取りながら第２スラスタ装置１３０、第３スラスタ装置１５０および第１スラスタ装置１１０を無人航空機１０に装着できる。このため、第１ワイヤ５１、第３ワイヤ５３および第４ワイヤ５４が障害物と接触したりすることで、これらワイヤが損傷したり、絡まったりすることを抑制することができる。このため、昇降システム５ｃの稼働効率の低下を抑制することができる。

（実施の形態２の変形例２）
以下では、本変形例における昇降システム５ｃの基本的な構成は、実施の形態２等の昇降システムの基本的な構成と同様であるため、本変形例における昇降システム５ｃの基本的な構成について適宜説明を省略する。本変形例では、昇降システム５ｃがマンションなどの集合住宅に荷物を配送する様子を例示している点で実施の形態２等と相違する。

図２６は、実施の形態２の変形例２における昇降システム５ｃの第１スラスタ装置１１０および第２スラスタ装置１３０が集合住宅施設に荷物を配送する様子を例示した模式図である。

図２６のａでは、第１スラスタ装置１１０のスラスタ制御部１２４は、第１スラスタ装置１１０のワイヤ制御モジュール１２５を制御して第１リールに第１ワイヤ５１の繰り出しを開始させ、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２および／または複数の第２プロペラ駆動モータ１４１を制御する。これにより、第１スラスタ装置１１０および第２スラスタ装置１３０は、無人航空機１０ａから離脱し、宅配ボックス８に近づくように降下する。

宅配ボックス８に対して第１スラスタ装置１１０および第２スラスタ装置１３０が所定距離内に近づいたことを、無人航空機１０ａの制御処理部１１、第１スラスタ装置１１０および第２スラスタ装置１３０のスラスタ制御部１２４、１４４のいずれかが検知すると、第２スラスタ装置１３０は、第１スラスタ装置１１０から離脱する。第２スラスタ装置１３０のスラスタ制御部１４４は、第２スラスタ装置１３０のワイヤ制御モジュール１４５を制御して第２リールに第２ワイヤ５２の繰り出しを開始させ、複数の第２プロペラ駆動モータ１４１を制御する。そして、第２スラスタ装置１３０は、宅配ボックス８の開口の鉛直上方に移動する。

図２６のａおよびｂでは、第２スラスタ装置１３０のスラスタ制御部１４４は、第２スラスタ装置１３０に対して荷物の切離しを実行させることで、荷物を宅配ボックス８に格納させる。

図２６のｂおよびｃに示すように、第２スラスタ装置１３０のスラスタ制御部１４４は、第２スラスタ装置１３０のワイヤ制御モジュール１４５を制御して第２リールに第２ワイヤ５２の巻き取りを開始させ、複数の第２プロペラ駆動モータ１４１を制御する。これにより、第２スラスタ装置１３０は、第１スラスタ装置１１０の鉛直下方に移動し、第１スラスタ装置１１０に装着される。第１スラスタ装置１１０において、スラスタ制御部１２４は、第１スラスタ装置１１０のワイヤ制御モジュール１２５を制御して第１リールに第１ワイヤ５１の巻き取りを開始させ、複数の第２プロペラ駆動モータを制御する。これにより、第１スラスタ装置１１０および第２スラスタ装置１３０が一体となって上昇し、無人航空機１０ａの鉛直下方に移動し、無人航空機１０に第１スラスタ装置１１０および第２スラスタ装置１３０が装着される。

（実施の形態２の変形例３）
以下では、本変形例における昇降システム５ｄの基本的な構成は、実施の形態２等の昇降システムの基本的な構成と同様であるため、本変形例における昇降システム５ｄの基本的な構成について適宜説明を省略する。本変形例では、第２スラスタ装置１３０が把持部１３７を有する点で実施の形態２等と相違する。

図２７は、実施の形態２の変形例３における昇降システム５ｄを例示した模式図である。

スラスタ制御部１４４は、アーム３０がレール７を把持している状態にある場合、無人航空機１０ａから第１スラスタ装置１１０および第２スラスタ装置１３０を離脱させる。スラスタ制御部１４４は、センサなどによって、アーム３０によるレール７の把持に関する情報を取得すると、取得した当該情報に基づいて、無人航空機１０ａから第１スラスタ装置１１０および第２スラスタ装置１３０を離脱させる。スラスタ制御部１４４は、ワイヤ制御モジュールを制御して第１リールに第１ワイヤ５１の繰り出しを開始させ、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２および／または複数の第２プロペラ駆動モータ１４１を制御する。これにより、第１スラスタ装置１１０および第２スラスタ装置１３０は、無人航空機１０ａに対して離脱することができる。

このような、本変形例に係る昇降システム５ｄにおいて、無人航空機１０ａは、レール７を把持可能なアーム３０を有する。そして、スラスタ制御部１４４は、無人航空機１０ａが地上から離れた位置に存在し、かつ、アーム３０がレール７を把持している状態にある場合、無人航空機１０ａから第１スラスタ装置１１０および第２スラスタ装置１３０を離脱させる。

これによれば、アーム３０によって無人航空機１０ａをレール７に保持することができる。このため、第１スラスタ装置１１０および第２スラスタ装置１３０を無人航空機１０ａから離脱させても、第１ワイヤ５１および第２ワイヤ５２を介して第１スラスタ装置１１０および第２スラスタ装置１３０を保持することができる。このため、第１スラスタ装置１１０および第２スラスタ装置１３０が落下することを抑制することができる。

無人航空機１０ａを飛行させなくても、昇降システム５ｄをレール７に保持することができるため、無人航空機１０ａによるエネルギー消費を抑制することができる。

（実施の形態２の変形例４）
以下では、本変形例における第１スラスタ装置１１０の基本的な構成は、実施の形態２等の第１スラスタ装置１１０の基本的な構成と同様であるため、本変形例における昇降システム５ｄおよび第１スラスタ装置１１０の基本的な構成について適宜説明を省略する。本実施の形態では、第１スラスタ装置１１０がアーム３０を有する点で実施の形態２等と相違する。

図２８は、実施の形態２の変形例４における昇降システム５ｄの第１スラスタ装置１１０を例示した模式図である。

図２８に示すように、第１スラスタ装置１１０は、さらに、アーム１８０を有する。アーム１８０は、上述したように、レール７に掴まる（把持する）ことで、レール７に沿いながら、移動することが可能である。アームは、第１スラスタ装置１１０の移動を停止させる場合、レール７に連結されたアーム１８０によって宙吊りの状態となることも可能である。

なお、本変形例では、アーム１８０を例示しているが、アーム１８０の代わりにワイヤであってもよい。

（実施の形態３）
以下では、本実施の形態における昇降システム５ｅの基本的な構成は、実施の形態１等の昇降システムと基本的な構成と同様であるため、本実施の形態における昇降システム５ｅの基本的な構成について適宜説明を省略し、主に、実施の形態１等とは異なる部分について説明する。本実施の形態では、無人航空機１０ｂの第１アーム３３１がフック状であり、揺動する点で実施の形態１と異なる。

図２９は、実施の形態２における飛行システム１の昇降システム５ｅが配送元から配送先に荷物を配送する様子を例示したイメージ図である。

図２９に示すように、飛行システム１は、無人航空機１０ｂと、管理サーバ９と、複数の支柱１９と、レール７とを備える。

昇降システム５ｅは、配送元を中心とした半径数百メートルの範囲内を移動する。なお、本実施の形態では、半径が約５００ｍ乃至１０００ｍ以内である。本実施の形態では半径約４００ｍを想定している。

＜無人航空機１０ｂ＞
この飛行システム１の無人航空機１０ｂは、配送元の管理サーバ９から、地図データに示される配送元から配送先までの飛行ルートを示すルート情報を取得する。無人航空機１０ｂは、積載した荷物を、管理サーバ９から取得したルート情報に基づいて、配送元から配送先まで移動する。

図３０は、実施の形態３における昇降システム５ｅの無人航空機１０ｂを例示した正面図および側面図である。具体的には、図３０は、接続体３３０の延びる方向と仮想平面の法線方向とを略直交する姿勢における無人航空機１０ｂを示す正面図および側面図である。

図３０に示すように、無人航空機１０ｂは、機体本体３１２、複数の検知部、制御処理部１１、駆動制御部１２、通信部およびバッテリの他に、一対の翼３１３と、接続体３３０と、可動部３４０とを備える。

一対の翼３１３は、機体本体３１２の外周部分に設けられる。一対の翼３１３は、一対のピッチ翼として機能する。なお、機体本体３１２の外周部分には、上述した一対のヨー翼および一対のピッチ翼が設けられてもよい。

機体本体３１２が直立の姿勢である場合において、一対の翼３１３は、機体本体３１２の重心に対して水平方向に対称に配置される。一対の翼３１３のそれぞれは、水平方向を軸心として軸部と、軸部によって回動可能に支持される羽部とを有する。羽部は、水平方向を軸心として回転する。羽部が回転することで上下方向の風力を制御する。進行方向から見て、羽部を上に回転させれば上方向に舵をとり、羽部を下に回転させれば下方向に舵をとる。

なお、機体本体３１２が直立の姿勢である場合において、一対の翼３１３は、機体本体３１２の重心に対して鉛直方向上に対称に配置されてもよい。この場合、一対のヨー翼としてのそれぞれは、鉛直方向を軸心として軸部と、軸部によって回動可能に支持される羽部とを有していてもよい。羽部は、鉛直方向を軸心として回転する。羽部が回転することで左右方向の風力を制御してもよい。進行方向から見て、羽部を左に回転させれば左方向に舵をとり、羽部を右に回転させれば右方向に舵をとってもよい。

接続体３３０は、機体本体３１２を吊下げた状態で、地面から離れた位置にあるレール７に接続することが可能である。接続体３３０は、機体本体３１２に対して離れる方向（鉛直上方向）に延びる長尺状の支持接続部材である。

接続体３３０は、第１端３３０ａと、第２端３３０ｂとを有する。

第１端３３０ａは、接続体３３０の機体本体３１２側の端部であり、機体本体３１２に対して揺動可能に軸支されて、機体本体３１２に接続される。第２端３３０ｂは、第１端３３０ａと反対側の端部であり、レール７にスライド自在に接続する。

接続体３３０は、第１アーム３３１と、支持部３３２と、ベース３３３と、角度駆動部３４３と、第１アクチュエータ３４１とを有する。

第１アーム３３１は、支持部３３２の一端に接続される。本実施の形態の第１アーム３３１は、ベース３３３を介して支持部３３２と接続される。第１アーム３３１は、無人航空機１０ｂをレール７に吊下げるためのハンガである。

第１アーム３３１は、第１フック３３１ａを有する。

第１フック３３１ａは、第１アクチュエータ３４１に接続される第１接続端３３１ａ１から他端側の第１開放端３３１ｂ１まで延び、第１接続端３３１ａ１から第１開放端３３１ｂ１に至るまでに第１方向に折れ曲がる第１屈曲部３３１ｃを有する。第１フック３３１ａは、無人航空機１０ｂの進行方向から見てリング状の外殻部分の一部が欠損した略Ｃ形状、略Ｆ形状、略Ｊ形状または略Ｕ形状等をなしている。第１フック３３１ａには、その外殻部分が切り欠かれることで、レール７の侵入を許容する開口部３３１ｄが設けられる。開口部３３１ｄは、第１開放端３３１ｂ１と第１接続端３３１ａ１との間である。第１フック３３１ａが、接続体３３０の第２端３３０ｂに相当する。なお、第１フック３３１ａには、上述したように、レール７に回転自在に接触するための車輪が設けられていてもよい。

支持部３３２は、一端側が機体本体３１２に対して揺動自在に接続され、かつ、他端側がベース３３３を介して第１アーム３３１に接続されることで、第１アーム３３１を機体本体３１２に支持する。本実施の形態では、支持部３３２は、機体本体３１２に対して直立した姿勢に対して±９０°揺動する。支持部３３２は、機体本体３１２に対して離れる方向に延びる長尺状の支柱である。支持部３３２が機体本体３１２と接続される部分が、第１端３３０ａに相当する。

ベース３３３は、支持部３３２と第１アーム３３１とを接続する部分であり、支持部３３２と第１アーム３３１との間に配置され、第１アーム３３１を支持する支持体である。ベース３３３は、第１アーム３３１の第１接続端３３１ａ１と支持部３３２の他端とに接続される。ベース３３３には、角度駆動部３４３が設けられる。

角度駆動部３４３は、支持部３３２の延びる方向（または機体本体３１２）に対するベース３３３の角度を変更することで、支持部３３２に対してベース３３３を揺動させることができる。角度駆動部３４３は、第３アクチュエータの一例である。

第１アクチュエータ３４１は、支持部３３２に対する第１フック３３１ａの角度を設定する。第１アクチュエータ３４１は、支持部３３２と第１フック３３１ａとの間に配置され、第１フック３３１ａの第１接続端３３１ａ１を揺動可能に軸支する。本実施の形態では、第１アクチュエータ３４１は、ベース３３３に配置される。

なお、接続体３３０は、上述した実施の形態１およびその変形例のアームであってもよく、本実施の形態の無人航空機１０ｂに適用することは言うまでもない。例えば、第１アーム３３１は、開口部３３１ｄを開閉する開閉部を有していてもよい。これにより、レール７を第１アーム３３１に接続した後に、第１アーム３３１がレール７から離間しないように開口部３３１ｄを閉鎖してもよい。

可動部３４０は、接続体３３０がレール７に支持されたときの支持方向に対する、複数のプロペラ２２を含む仮想平面の傾きを設定する。可動部３４０は、制御処理部１１の指示を受けて能動的に傾きを変更可能なアクチュエータであってもよい。あるいは、可動部３４０は、複数のプロペラ制御モジュール１２ｂのそれぞれの回転数の差異によって機体本体３１２が受ける回転力を利用して受動的に傾きを変更可能な回転自在の部材であってもよい。可動部３４０は、機体本体３１２と接続体３３０との間に配置されるが、機体本体３１２に収容されてもよい。支持方向は、接続体３３０の第１端３３０ａから第２端３３０ｂに向かう方向であり、支持部３３２の延びる方向でもある。

可動部３４０は、機体本体３１２に軸支されている支持部３３２の一端を軸心周りで揺動させることで、機体本体３１２に対する支持部３３２の姿勢を制御することができる。ここで、仮想平面は、機体本体３１２が水平な姿勢となるとき水平方向と略平行となり、機体本体３１２が直立の姿勢となるとき鉛直方向と略平行となる平面である。

制御処理部１１は、可動部３４０および第１アクチュエータ３４１等も制御する。制御処理部１１は、レール７に接続体３３０を接続する場合、カメラセンサ４５等から取得した画像情報に示されるレール７を認識することで、接続体３３０を第１アーム３３１に接続する。

制御処理部１１は、レール７から接続体３３０を外す場合、第１アクチュエータ３４１を駆動させることで、仮想平面の法線方向に対する接続体３３０を傾ける。制御処理部１１は、法線方向に対して接続体３３０の延びる方向の角度を大きくするように、第１アクチュエータ３４１を制御することで、接続体３３０がレール７から外れる。制御処理部１１は、角度駆動部３４３を制御することで、支持部３３２の延びる方向に対するベース３３３の角度を変更することで、第１フック３３１ａを高くし、第１フック３３１ａを揺動させて第１フック３３１ａをレール７から外すこともできる。なお、制御処理部１１は、第１アクチュエータ３４１および可動部３４０等を制御することで、レール７から接続体３３０を外してもよい。制御処理部１１は、無人航空機１０ｂをスイングさせたり、飛行高度を変更したりすることで、レール７から接続体３３０を外してもよい。

制御処理部１１は、接続体３３０の第１フック３３１ａがレール７に接続されている場合において、（ｉ）複数のプロペラ制御モジュール１２ｂの回転数を、無人航空機１０ｂを浮遊させるための最小の回転数よりも小さく、かつ、無人航空機１０ｂをレール７の延びる方向に推進するための最小の回転数よりも大きい、回転数にし、（ｉｉ）可動部３４０によって、接続体３３０の支持方向に対して仮想平面の法線方向がなす角度θを大きくする。

（ｉ）において、制御処理部１１は、レール７に沿って無人航空機１０ｂが移動できるように、適切な速度を保ちながら、それぞれのプロペラ制御モジュール１２ｂの回転数を制御する。例えば、制御処理部１１は、接続体３３０とレール７とが接触しない状態を保ちながら無人航空機１０ｂの移動を制御する。制御処理部１１は、この角度θを調節することで、無人航空機１０ｂの速度を調節したり、レール７と第１フック３３１ａとの距離を調節したりする。（ｉｉ）において、制御処理部１１が角度θを大きくすることで、無人航空機１０ｂは直立の姿勢に近づくため、無人航空機１０ｂの推力が増すため、無人航空機１０ｂの速度が速くなる。

例えば、（ｉｉ）において、制御処理部１１は、角度θを１５°、４５°、６５°または８０°よりも大きくするように、複数のプロペラ制御モジュール１２ｂの回転数を制御する。

（ｉ）の動作は、（ｉｉ）の動作よりも前に実行されてもよく、後に実行されてもよく、あるいは、両者の動作の少なくとも一部が並行して実行されてもよい。

制御処理部１１は、第１アクチュエータ３４１によって角度θを大きくした後、推進力による無人航空機１０ｂの速度が所定値を超えた場合に、接続体３３０をレール７から外す。言い換えれば、制御処理部１１は、無人航空機１０ｂの速度を所定値よりも大きくする場合に接続体３３０をレール７から外し、複数のプロペラ制御モジュール１２ｂの回転数を増加させて、無人航空機１０ｂの速度を上昇させる。制御処理部１１は、速度センサ３３５から速度情報を取得することで、速度が所定値を超えているかどうかを判定する。

制御処理部１１は、接続体３３０がレール７から外れている場合に、可動部３４０によって角度θを小さくし、無人航空機１０ｂを浮遊させるための最小の回転数よりも大きくするように、複数のプロペラ制御モジュール１２ｂの回転数を制御する。例えば、制御処理部１１は、複数のプロペラ制御モジュール１２ｂの回転数を増加させて、速度を上昇させたり、飛行高度を上昇させたりする。

なお、制御処理部１１は、ワイヤ３５１を繰り出される間、宅配ボックス８に対する荷物の相対位置に応じて、無人航空機１０ｂの位置を調整（補正）してもよい。具体的には、制御処理部１１は、風速センサ７３５から風速情報および画像情報を取得すると、画像情報に示される宅配ボックス８と荷物との相対位置（距離）、および、宅配ボックス８の開口と荷物の向きなどを認識してもよい。例えば、制御処理部１１は、荷物の位置が宅配ボックス８の鉛直上方の位置から矢印方向に変位している場合に、レール７の延びる方向に沿って、無人航空機１０ｂを矢印方向とは反対の風上の方向に移動してもよい。このように、制御処理部１１は、無人航空機１０ｂの位置を補正してもよい。

［動作］
次に、本実施の形態における無人航空機１０ｂおよび飛行システム１の動作について説明する。この動作では、無人航空機１０ｂが配送先の目的地点に到着した場合、ワイヤ３５１の繰り出しから積荷である荷物の切り離しまで説明する。

図３１は、実施の形態３における昇降システム５ｅの動作を例示したフローチャートである。

図２９～図３１に示すように、まず、無人航空機１０ｂは、接続体３３０がレール７に接続されている状態で、配送先である宅配ボックス８の鉛直上方に到着する（位置取らせる）と、制御処理部１１は、ワイヤ制御モジュール３１１を制御してワイヤ３５１の繰り出しを開始する（Ｓ５１）。荷物が降下する。この際、制御処理部１１は、カメラセンサ４５から画像情報を取得し、荷物と宅配ボックス８との距離を算出する。

次に、制御処理部１１は、荷物と宅配ボックス８との距離が第１規定距離に到達したかどうかを判定する（Ｓ５２）。例えば、第１規定距離は、機体本体３１２から宅配ボックス８までの距離の１／２、１／３等の距離である。第１規定距離は、制御処理部１１が宅配ボックス８と荷物との相対的な位置の誤差を算出できる程度の距離であってもよいため、機体本体３１２から宅配ボックス８までの距離の１／２、１／３等の距離に限定されない。なお、制御処理部１１は、ワイヤ制御モジュール３１１を制御してワイヤ３５１の繰り出し速度が速い速度である第１速度で荷物を降下させてもよい。制御処理部１１は、ワイヤ３５１の繰り出しを開始してから、荷物が第１規定距離に到達するまでの間、第１速度で荷物を降下させてもよい。

荷物と宅配ボックス８との距離が第１規定距離に到達したかどうかの判定は、カメラセンサ４５から取得した画像情報、または、ワイヤ３５１の繰り出し長さなどから第１規定距離を算出することができる。

制御処理部１１は、荷物と宅配ボックス８との距離が第１規定距離に到達していないと判定した場合（Ｓ５２でＮＯ）、ステップＳ５１に処理を戻す。

制御処理部１１は、荷物と宅配ボックス８との距離が第１規定距離に到達したと判定した場合（Ｓ５２でＹＥＳ）、カメラセンサ４５から取得した画像情報に基づいて、荷物および宅配ボックス８を測位し、宅配ボックス８から荷物の相対的な位置の誤差（位置ズレ）を算出する。ここでは、制御処理部１１は、荷物と宅配ボックス８とを俯瞰した場合における、宅配ボックス８の開口と荷物との誤差を算出する。ここで、誤差とは、宅配ボックス８の開口の縦方向および横方向を基準としたＸＹ平面に対する荷物のＸ軸、Ｙ軸およびロール角のズレを意味する。

ステップＳ５２でＹＥＳの場合、制御処理部１１は、ワイヤ制御モジュール３１１を制御してワイヤ３５１の繰り出し速度が遅い速度である第２速度で荷物を降下させてもよい。制御処理部１１は、ワイヤ３５１の繰り出しを開始してから第１速度で降下させ、荷物が第１規定距離に到達した後に、第２速度で荷物を降下させてもよい。第２速度は、第１速度よりも遅い速度である。

次に、制御処理部１１は、誤差が規定値以上であるかどうかを判定する。誤差が大きい場合は、荷物が宅配ボックス８との位置ズレにより離間し、このままでは、荷物が宅配ボックス８に格納できなくなる恐れがある。規定値は、荷物を宅配ボックス８の開口から挿入できるかどうかの指標である。

制御処理部１１は、誤差が規定値以上であると判定した場合（Ｓ５４でＹＥＳ）、ワイヤ制御モジュール３１１を制御してワイヤ３５１の繰り出しを停止する（Ｓ５５）。

制御処理部１１は、荷物と宅配ボックス８の開口とが重なる、つまり、荷物が宅配ボックス８の開口に納まるように、荷物の位置を補正（誤差を修正）する。具体的には、制御処理部１１は、画像情報に基づいて複数のプロペラ制御モジュール１２ｂを制御することで、宅配ボックス８の開口に対する荷物の位置を補正するように、無人航空機１０ｂを移動させる（Ｓ５６）。そして、制御処理部１１は、ステップＳ５３に処理を戻す。このように、宅配ボックス８の開口に対する荷物位置の補正を繰り返す。

ここで、宅配ボックス８の開口に対する荷物の位置を補正する場合を例示する。

図３２は、風によって荷物が矢印方向に流される場合に、宅配ボックス８の開口８ａと荷物との位置を補正する様子を例示した模式図である。図３２のａは、宅配ボックス８の鉛直上方に無人航空機１０ｂが移動し、ワイヤ３５１を繰り出して荷物を降下させている様子を例示している。図３２のａでは、矢印方向に風が吹いており、宅配ボックス８の鉛直上方の位置から風下に向かって変位している。このため、図３２のｂでは、無人航空機１０ｂが風上（矢印方向と反対方向）に向かって移動した様子を例示している。

図３３は、風によって荷物が矢印方向に流される場合に、宅配ボックス８の開口８ａと荷物との位置を補正する別の様子を例示した模式図である。図３３のａは、風が吹いていない状態である。この場合では、そのまま荷物を宅配ボックス８に格納させることができる。図３３のｂおよびｄは、矢印の方向に風が吹いており、荷物が宅配ボックス８の開口８ａの鉛直上方から風下（矢印方向と反対方向）に変位している（ズレている）様子を示す。図３３のｃおよびｅでは、制御処理部１１が複数のプロペラ制御モジュール１２ｂおよび可動部３４０を制御して機体本体３１２の姿勢を傾ける、つまり機体本体３１２を矢印の方向にスイングさせることで、ワイヤ３５１に連結されている荷物を風上（風上の方向の一例）に移動させる。具体的には、制御処理部１１が複数のプロペラ制御モジュール１２ｂおよび可動部３４０を制御して、荷物を風上の方向に変位させるように、機体本体３１２の姿勢を風上の方向に傾斜させる。制御処理部１１は、荷物の位置が宅配ボックス８の鉛直上方の位置から矢印方向に変位している場合に、レール７を支点として無人航空機１０ｂをスイングさせて、無人航空機１０ｂの重心を風上の方向に移動させる。

これらのように、制御処理部１１は、画像情報に基づいて複数のプロペラ制御モジュール１２ｂおよび可動部３４０を制御して、無人航空機１０ｂを移動させたりスイングさせたりすることで、宅配ボックス８の開口８ａと荷物との位置を補正する。

なお、ワイヤ３５１の繰り出しを継続させながら、宅配ボックス８の開口８ａと荷物との位置を補正してもよい。この場合、ステップＳ５５を省略してもよい。宅配ボックス８の開口８ａと荷物との位置を補正する際に、制御処理部１１は、ワイヤ制御モジュール３１１を制御してワイヤ３５１の繰り出し速度を第２速度よりも遅い第３速度にしてもよい。

制御処理部１１は、誤差が規定値未満であると判定した場合（Ｓ５４でＮＯ）、ワイヤ３５１の繰り出しを継続させる（Ｓ５７）。

次に、制御処理部１１は、荷物と宅配ボックス８との距離が第１規定距離よりも短い距離である第２規定距離に到達したかどうかを判定する（Ｓ５８）。例えば、第２規定距離は、機体本体３１２から宅配ボックス８までの距離の１／５、１／１０、または１／１０以下等の距離である。なお、制御処理部１１は、ワイヤ制御モジュール３１１を制御してワイヤ３５１の繰り出し速度を第２速度または第３速度で荷物を降下させてもよい。制御処理部１１は、ワイヤ３５１の繰り出しを開始してから、荷物が第１規定距離から第２規定距離に至る間、第２速度または第３速度で荷物を降下させてもよい。

荷物と宅配ボックス８との距離が第２規定距離に到達したかどうかの判定は、カメラセンサ４５から取得した画像情報、または、ワイヤ３５１の繰り出し長さなどがから第２規定距離を算出することができる。

制御処理部１１は、荷物と宅配ボックス８との距離が第２規定距離に到達していないと判定した場合（Ｓ５８でＮＯ）、ステップＳ５７に処理を戻す。

次に、制御処理部１１は、荷物と宅配ボックス８との距離が第２規定距離に到達したと判定した場合（Ｓ５８でＹＥＳ）、ワイヤ制御モジュール３１１を制御してワイヤ３５１の繰り出しを停止し、カメラセンサ４５から取得した画像情報に基づいて、荷物と宅配ボックス８とを測位し、宅配ボックス８から荷物の相対的な位置の誤差を算出する。ここでは、制御処理部１１は、荷物と宅配ボックス８とを俯瞰した場合における、宅配ボックス８の開口８ａと荷物との誤差（位置ズレ）を算出する。

制御処理部１１は、荷物が宅配ボックス８の開口８ａに納まるように、複数のプロペラ制御モジュール１２ｂを制御することで、宅配ボックス８の開口８ａと荷物との位置を補正するように、無人航空機１０ｂを移動させることで、開口８ａに対する無人航空機１０ｂの位置を補正する（Ｓ５９）。なお、ステップＳ５４のように、制御処理部１１は、誤差が規定値以上であるかどうかを判定してもよい。

次に、制御処理部１１は、ワイヤ制御モジュール３１１を制御してワイヤ３５１の繰り出しを開始する（Ｓ６０）。

次に、制御処理部１１は、カメラセンサ４５から取得した画像情報に基づいて、荷物が宅配ボックス８の開口８ａを通過し、宅配ボックス８に格納されたかどうかを判定する（Ｓ６１）。例えば、制御処理部１１は、カメラセンサ４５から取得した画像情報から宅配ボックス８の開口８ａと荷物との重なりを算出し、張力センサ４６によってワイヤ３５１の張力の弛緩を検出することで、張力センサ４６から取得した張力情報に基づいて、荷物が宅配ボックス８の底部に配置されたと判定する。

制御処理部１１は、荷物が宅配ボックス８に格納されたと判定した場合（Ｓ６１でＹＥＳ）、ワイヤ３５１先端の図示しない荷物取付部を制御して荷物取付部が荷物を外す（切離す）。これにより、荷物は宅配ボックス８に格納される（Ｓ６２）。荷物取付部は、荷物を連結保持するまたは掴むことが可能である。制御処理部１１は、ワイヤ制御モジュール３１１を制御してワイヤ３５１の巻き取りを行い、巻き取りが完了すると、配送元へと戻る。そして、制御処理部１１は、処理を終了する。

一方、制御処理部１１は、荷物が宅配ボックス８に格納されていないと判定した場合（Ｓ６１でＹＥＳ）、カメラセンサ４５から取得した画像情報から宅配ボックス８の開口８ａと荷物との重なりを算出できず、かつ、張力センサ４６から取得した張力情報に基づいて、ワイヤ３５１の張力の弛緩を検出できない。このため、制御処理部１１は、規定量だけ、ワイヤ３５１の巻き取りをワイヤ制御モジュール３１１に行わせることで、荷物を宅配ボックス８の開口８ａから遠ざける（Ｓ６３）。ここで、規定量は、例えば、数センチメートル以下、数十センチメートル以下である。そして、制御処理部１１は、ステップＳ５７に戻る。

［飛行システム１の構成］
次に、本実施の形態における無人航空機１０ｂおよび飛行システム１を用いて、荷物を配送する様子を例示する。

図３４は、実施の形態３における飛行システム１の無人航空機１０ｂが配送元から配送先の中継地点に荷物を配送する様子を例示したイメージ図である。

図２９および図３４に示すように、配送先が中継地点である場合、中継地点に荷物が届けられると、その中継地点が配送元となって、輸送手段によって次の配送先に配送する。中継地点は、各住宅等の配送先に向けて個別に配送するための配送元でもあり、中継地点を中心として所定距離内に存在する各配送先の荷物が集められる配送先でもある。中継地点では、集められた荷物を振り分け、例えば無人航空機１０ｂ等の配送手段を用いて、各配送先に向けて荷物が配送される。この場合、中継地点にも管理サーバ９が設けられていてもよく、無人航空機１０ｂがこの管理サーバ９からルート情報を取得してもよく、無人航空機１０ｂが配送センターの管理サーバ９からルート情報を取得してもよい。ここで、輸送手段は、上述した無人航空機１０ｂだけでなく、宅配ロボット、車両、人等であってもよい。

なお、中継地点では、配送先に送る荷物の重さによって無人航空機１０ｂで配送するか、宅配ロボット等で配送するかを振り分けてもよい。荷物の重さが所定値未満であれば無人航空機１０ｂで配送し、荷物の重さが所定値以上であれば宅配ロボットで配送してもよい。例えば、荷物の重量が５Ｋｇ未満では無人航空機１０ｂで配送し、荷物の重量が５Ｋｇ以上では、宅配ロボットで配送してもよい。

飛行システム１は、複数の無人航空機１０ｂを同時に管理して、複数個所の配送先に荷物を配送することができる。なお、１台の無人航空機１０ｂは、１箇所の配送先に荷物を送り届ければ、配送元に戻るが、２箇所以上の配送先に荷物を送り届けてもよい。

図３５Ａは、実施の形態３における飛行システム１の無人航空機１０ｂが移動する際の、地面からの高さを例示した模式図である。

図２９および図３５Ａに示すように、飛行システム１は、さらに、レール支持部３９３と、後述する図３６の防護ネット３９４と、引き込み支柱１９ｂと、引き込みワイヤ３９５と、図３２の宅配ボックス８とを備える。

複数の支柱１９のそれぞれは、電柱または街路灯である。それぞれの支柱１９は、地面に設置される。それぞれの支柱１９には、飛行システム１に用いられるレール７が固定される。例えば、複数の支柱１９のそれぞれには、レール支持部３９３が固定されている。具体的には、レール支持部３９３は、飛行システム１のレール７を支持する支持部材であり、支柱１９の延びる方向から突出するように固定され、支柱１９から離間した状態でレール７を保持できる。

飛行システム１のレール７は、例えば、複数の支柱１９、施設等に張り渡されて固定される。レール７は、無人航空機１０ｂの接続体が接続された状態でレール７に沿って無人航空機１０ｂが移動するように、無人航空機１０ｂの移動を案内する。レール７は、無人航空機１０ｂが接続体を介してレール７に吊下がっても無人航空機１０ｂおよび無人航空機１０ｂに積載されている荷物を支持できる。例えば、レール７は、細長い棒状の部材、ワイヤ等である。

図３５Ａに示すように、レール７は、複数の支柱１９のそれぞれの間において、地面から離れた位置に設置される。例えば、レール７は、無人航空機１０ｂが地表から約１０メートル以上約１３メートル以下の高さであるドローンハイウェイを移動できるように、約１０メートル以上約１３メートル以下の高さに張られる。このため、レール７は、地表から約１２メートル以上約１３メートル以下の高さに張られていてもよい。

これは、支柱１９が電柱の場合、電柱は、避雷針、送電線等が設けられる。通常、避雷針は、電柱の先端に取り付けられ、その下方に高圧用の送電線が配置され、高圧用の送電線のさらに下方であり、かつ、約１３メートル以上の高さに低圧用の送電線が配置されることがある。そして、一般的な住宅などの高さが約１０メートルとすると、約１０メートル以上約１３メートル以下の高さにスペースがあると考えられる。無人航空機１０ｂが住宅の高さよりも高い位置を飛行することで、住宅および送電線に接触し難く、配送先のユーザのプライバシーおよび住宅などの施設の人のプライバシーを保護する。

なお、これらの高さの数値は一例であり、周辺環境によって変化するため、これらの高さの数値に限定されない。このため、ドローンハイウェイは、約１０メートルよりも下方に設置されることもあり得る。

図３５Ｂは、実施の形態３における飛行システム１のドローンハイウェイの位置を例示した模式図である。図３５Ｂのａは、無人航空機１０ｂの移動方向から見た場合であり、図３５Ｂのｂは、無人航空機１０ｂの移動方向と直交する方向から見た場合である。

図３５Ｂのａおよびｂに示すように、例えば、地面からの高さが１７ｍの電柱などの支柱１９の場合、レール７は、約１５メートル以上約１６メートル以下となる位置に配置する。無人航空機１０ｂは、荷物を合わせて約１３メートル以上約１６メートル以下の範囲に位置する。

ドローンハイウェイは、横幅が約２メートルである。このため、レール７の向かい側にも別のレール７を設置する場合、横幅も考慮してレール７が設置される。

支柱１９には、地面から約１３メートルの地点に防護ネット３９４が設けられる。防護ネット３９４は、レール支持部３９３の鉛直下方に張られ、支柱１９に支持される。具体的には、防護ネット３９４は、支柱１９の長手方向と直交する平面と略平行となる姿勢で、支柱１９に支持される。防護ネット３９４は、支柱１９から張り出すように、ドローンハイウェイの鉛直下方に配置される。図３５Ｂでは、防護ネット３９４の大きさは、支柱１９から約２．５メートル張り出ており、かつ、無人航空機１０ｂが移動する移動方向（レール７の延びる方向）に約６メートル以上の長さである。防護ネット３９４と無人航空機１０ｂとを平面視した場合に、防護ネット３９４の大きさは、無人航空機１０ｂよりも大きい。防護ネット３９４は、例えばクッション性のある網状または布状の構造体であり、レール７から接続体３３０が外れても、無人航空機１０ｂが地面に衝突することを抑制する。

図３６は、実施の形態３における飛行システム１の無人航空機１０ｂが引き込み支柱１９ｂおよび引き込みワイヤ３９５を介して、宅配ボックス８に荷物を格納する様子を例示した模式図である。図３７は、実施の形態３における飛行システム１の無人航空機１０ｂが引き込み支柱１９ｂおよび引き込みワイヤ３９５を介して、宅配ボックス８に荷物を格納する様子を例示した斜視図である。

図３６および図３７に示すように、引き込み支柱１９ｂは、所定敷地内に配置され、例えば地面または施設に設置される。図３６および図３７では、引き込み支柱１９ｂが地面に設置されている場合を例示している。引き込み支柱１９ｂは、支柱１９よりも高さが低く、引き込みワイヤ３９５の一端を固定している。引き込み支柱１９ｂの先端は、レール７および送電線よりも下方に設けられる。

引き込みワイヤ３９５は、レール７に張り渡される。具体的には、引き込みワイヤ３９５の一端は引き込み支柱１９ｂに接続されて固定され、引き込みワイヤ３９５の他端は、レール７に張り渡されて接続される。引き込みワイヤ３９５の他端とレール７との接続点（分岐点）では、無人航空機１０ｂの接続体がフックを有するため、レール７から引き込みワイヤ３９５に直接接続できる。この接続点は、複数の支柱１９のうちの隣り合う第１支柱と第２支柱との間に設けられるが、第１支柱または第２支柱に設けられてもよい。

接続点の鉛直下方には、防護ネット３９４が配置され支柱１９に支持される。接続点から接続体が外れても、防護ネット３９４によって、無人航空機１０ｂが地面に衝突することが抑制される。

接続点ではレール７と接続している接続体が引き込みワイヤ３９５に切り替わることで、引き込みワイヤ３９５が、接続体と接続して、接続体を引き込み支柱１９ｂまで案内する。これにより、無人航空機１０ｂは、引き込み支柱１９ｂに到着する。この場合、引き込み支柱１９ｂが実質的な配送先となる。

なお、本実施の形態では、飛行システム１は、防護ネット３９４、引き込み支柱１９ｂおよび引き込みワイヤ３９５を備えているが、引き込み支柱１９ｂおよび引き込みワイヤ３９５を備えていなくてもよい。無人航空機１０ｂは配送先に到着した際に、そのまま荷物を降ろしてもよく、引き込み支柱１９ｂおよび引き込みワイヤ３９５は、飛行システム１の必須の構成要件ではない。

宅配ボックス８は、住宅等の配送先に設置される。図３６および図３７では、引き込み支柱１９ｂの根元部分に設置されるが、無人航空機１０ｂが荷物を格納できればよいため、設置位置は特に限定されない。宅配ボックス８は、無人航空機１０ｂが運んできた荷物を格納するための目的地点となる。

図３６および図３７に示すように、引き込み支柱１９ｂは、所定敷地内に配置され、例えば地面に設置される。引き込み支柱１９ｂは、支柱１９よりも高さが低く、引き込みワイヤ３９５の一端を固定している。

引き込みワイヤ３９５は、レール７に張り渡される。具体的には、引き込みワイヤ３９５の一端は引き込みワイヤ３９５に接続されて固定され、引き込みワイヤ３９５の他端は、レール７に張り渡されて接続される。引き込みワイヤ３９５の他端とレール７との接続点では、無人航空機１０ｂの接続体がフックを有するため、レール７から引き込みワイヤ３９５に直接接続できる。この接続点は、複数の支柱１９のうちの隣り合う第１支柱と第２支柱との間に設けられるが、第１支柱または第２支柱に設けられてもよい。より具体的には、設置面から、引き込みワイヤ３９５と引き込み支柱１９ｂとが接続される第１接続点Ｐ１までの高さは、設置面から、引き込みワイヤ３９５と支柱１９またはレール７とが接続される第２接続点Ｐ２までの高さよりも低い。設置面は、本実施の形態では、地面である。なお、建物に支柱１９または引き込み支柱１９ｂが接地される場合、接続される建物の部分が設置面となる。

図３８は、実施の形態３における飛行システム１の無人航空機１０ｂの機体本体３１２が鉛直方向と略平行な姿勢となって、支柱１９およびレール７を介して、宅配ボックス８に荷物を格納する様子を例示した側面図である。

宅配ボックス８の開口８ａが小さい場合、無人航空機１０ｂが支柱１９（引き込み支柱でもよい）と接触し、荷物を宅配ボックス８に格納できなくなる場合がある。このため、図３８に示すように、無人航空機１０ｂの制御処理部１１は、アクチュエータを制御して、機体本体３１２の姿勢を鉛直方向と略平行な姿勢にすることで、機体本体３１２を直立させる。制御処理部１１は、接続体の支持方向（鉛直方向）に対して、図３０のような複数のプロペラ２２を含む仮想平面の法線方向がなす角度θを大きくするように、アクチュエータを制御することで、機体本体３１２を直立させる。

宅配ボックス８の開口８ａが小さいかどうかは、無人航空機１０ｂに搭載されるカメラセンサ４５等から取得した画像情報等によって判定する。

例えば、図３８のａおよびｂで示すように、無人航空機１０ｂは、レール７に沿って移動する。無人航空機１０ｂの制御処理部１１は、宅配ボックス８の開口８ａをカメラセンサ４５等によって撮像し、撮像した画像情報から機体本体３１２の仮想平面が水平方向と略平行な姿勢で、宅配ボックス８に荷物を格納できるかどうかを判定する。判定した結果、機体本体３１２の仮想平面が水平方向と略平行な姿勢で、宅配ボックス８に荷物を格納できないと判定すると、制御処理部１１は、可動部３４０を制御して、機体本体３１２の姿勢を鉛直方向と略平行な姿勢にする。図３８のｃで示すように、無人航空機１０ｂは、宅配ボックス８の鉛直上方に到着する。図３８のｄで示すように、制御処理部１１は、ワイヤ制御モジュール３１１を制御することで、ワイヤ３５１を繰り出して荷物を下降させ、宅配ボックス８に荷物を格納する。このような飛行システム１では、確実に荷物を宅配ボックス８に格納する。

図３９は、実施の形態３における飛行システム１において、レール７が無い場所を飛行する場合を例示した模式図である。河川などのように幅の長さによってはレール７を設置できない場合があるため、図３９では、無人航空機１０ｂが河川を横断する場合等を例示している。

図３９のａ～ｃに示すように、可動部３４０は、機体本体３１２の仮想平面と略水平な姿勢から直立の姿勢となるように機体本体３１２を傾ける。無人航空機１０ｂは、河川を横断するために加速する。

図３９のｃおよびｄに示すように、接続体３３０がレール７から離間する。

図３９のｄおよびｅに示すように、無人航空機１０ｂは、加速による推進力と、一対の翼３１３によって、河川を横断する。制御処理部１１が画像情報等によってレール７の位置を算出し、無人航空機１０ｂがレール７に近づくと、可動部３４０を制御することによって、直立の姿勢から機体本体３１２の仮想平面と略水平な姿勢となるように機体本体３１２を傾ける。これにより、無人航空機１０ｂは減速する。

図３９のｅおよびｆに示すように、制御処理部１１が画像情報等によってレール７の位置を算出し、無人航空機１０ｂの接続体３３０が対岸に設置されているレール７に接続する。

図３９のｆ、ｇおよびｈに示すように、無人航空機１０ｂが減速して接続体３３０をレール７に接続した後に、制御処理部１１が可動部３４０を制御することによって、機体本体３１２の仮想平面と略水平な姿勢から直立の姿勢となるように機体本体３１２を傾ける。これにより、無人航空機１０ｂはレール７を安全に走行できる速さに加速する。このように、無人航空機１０ｂは、河川など、レール７を設置できない場所でも横断する。

［作用効果］
次に、本実施の形態における無人航空機１０ｂおよび飛行システム１の作用効果について説明する。

無人航空機１０ｂは、荷物を配送する無人航空機１０ｂであって、複数の回転翼と、複数の回転翼をそれぞれ回転させる複数のプロペラ制御モジュール１２ｂと、複数のプロペラ制御モジュール１２ｂを支持する機体本体３１２と、機体本体３１２を吊下げた状態で、地面から離れた位置にあるレール７に接続するための接続体３３０と、接続体３３０がレール７に支持されたときの支持方向に対する、複数の回転翼を含む仮想平面の傾きを設定する可動部３４０と、複数のプロペラ制御モジュール１２ｂおよび可動部３４０を制御する制御処理部１１と、を備え、接続体３３０は、機体本体３１２に接続された第１端３３０ａと、レール７にスライド自在に接続するための第２端３３０ｂとを有し、支持方向は、接続体３３０の第１端３３０ａから第２端３３０ｂに向かう方向であり、制御処理部１１は、接続体３３０の第２端３３０ｂがレール７に接続されている場合に、（ｉ）複数のプロペラ制御モジュール１２ｂの回転数を、無人航空機１０ｂを浮遊させるための最小の回転数よりも小さく、かつ、無人航空機１０ｂをレール７の延びる方向に推進するための最小の回転数よりも大きい、回転数にし、（ｉｉ）可動部３４０によって、接続体３３０の支持方向に対して仮想平面の法線方向がなす角度θを大きくする。

これによれば、無人航空機１０ｂは、接続体３３０がレール７に接続した状態で、無人航空機１０ｂがレール７に沿って移動することができる。（ｉ）の場合では、制御処理部１１が、複数のプロペラ制御モジュール１２ｂの回転数を制御することで、無人航空機１０ｂを浮遊させるための最小の回転数よりも小さく、かつ、無人航空機１０ｂを推進するための最小の回転数よりも大きくするため、無人航空機１０ｂは、レール７に沿って適切な速度で移動することができる。（ｉｉ）の場合では、制御処理部１１が可動部３４０を制御することで、接続体３３０の支持方向に対する複数の回転翼を含む仮想平面の傾きを変更することで、無人航空機１０ｂの速度を調節することができる。

飛行システム１は、無人航空機１０ｂと、複数の支柱１９と、複数の支柱１９のうちの隣り合う２つの間に張り渡されたレール７と、を備える。

可動部３４０は、機体本体３１２と接続体３３０との間に配置されている。

これによれば、可動部３４０は、機体本体３１２に対して接続体３３０の角度θを容易に変更することができる。

例えば、接続体３３０を機体本体３１２の重心部分およびその近傍に配置した場合に、可動部３４０も機体本体３１２の重心部分およびその近傍に配置されることとなる。このため、無人航空機１０ｂの重心の釣り合いを取ることができる。

無人航空機１０ｂは、さらに、一対の翼３１３を備える。

これによれば、例えば、一対の翼３１３がヨー翼であれば、無人航空機１０ｂを水平方向に回転させたり、一対の翼３１３がピッチ翼であれば、無人航空機１０ｂを鉛直方向に回転させたりすることができる。その結果、無人航空機１０ｂの進行方向を自由に操舵することができるため、無人航空機１０ｂは安定した移動を実現することができる。

制御処理部１１は、可動部３４０によって角度θを大きくした後、無人航空機１０ｂの推進速度が所定値を超えた場合に、接続体３３０をレール７から外す。

これによれば、接続体３３０とレール７との接触を抑制することができるため、無人航空機１０ｂの安全性を高めることができる。

制御処理部１１は、接続体３３０がレール７から外れている場合に、可動部３４０によって角度θを小さくし、無人航空機１０ｂを浮遊させるための最小の回転数よりも大きくするように、複数のプロペラ制御モジュール１２ｂの回転数を制御する。

これによれば、接続体３３０がレール７から外れている場合に、角度θを小さくすることで、無人航空機１０ｂが地面から所定高さの位置まで浮遊することができるようになる。このため、物体と接触したりすることが抑制されるため、無人航空機１０ｂの安全性を高めることができる。

制御処理部１１は、（ｉｉ）において、角度θを１５°よりも大きくするように、複数のプロペラ制御モジュール１２ｂの回転数を制御する。

制御処理部１１は、（ｉｉ）において、角度θを４５°よりも大きくするように、複数のプロペラ制御モジュール１２ｂの回転数を制御する。

制御処理部１１は、（ｉｉ）において、角度θを６５°よりも大きくするように、複数のプロペラ制御モジュール１２ｂの回転数を制御する。

制御処理部１１は、（ｉｉ）において、角度θを８０°よりも大きくするように、複数のプロペラ制御モジュール１２ｂの回転数を制御する。

可動部３４０の角度を適切に設定することにより、無人航空機１０ｂに働く推力と浮力の比率を調整することができる。角度θが大きくなるほど、複数のプロペラ制御モジュール１２ｂの回転による力が、無人航空機１０ｂの略水平方向の推力に寄与する割合が高まる。これにより、複数のプロペラ制御モジュール１２ｂの回転数を落としても、無人航空機１０ｂは十分な推力を得ることができる。

接続体３３０は、機体本体３１２に揺動自在に接続された支持部３３２と、支持部３３２の一端に接続された第１アーム３３１とを有する。

これによれば、支持部３３２の揺動とともに第１アーム３３１を揺動させることができる。このため、レール７に接続し易くなる。

第１アーム３３１は、無人航空機１０ｂをレール７に吊下げるためのハンガである。

これによれば、無人航空機１０ｂの停止時に、第１アーム３３１がレール７から吊下がることができる。このため、無人航空機１０ｂがレール７に吊下がった状態で、荷物を配送先に載置することができる。

無人航空機１０ｂは、さらに、機体本体３１２に接続された、荷物を吊下げるためのワイヤ３５１と、ワイヤ３５１を巻き取り可能なリフトモータとを備え、制御処理部１１は、接続体３３０がレール７に接続されている状態で、荷物を格納するための宅配ボックス８の鉛直上方に無人航空機１０ｂを位置取らせ、リフトモータを駆動して、ワイヤ３５１を繰り出すことで、機体本体３１２に対して荷物を降下させて宅配ボックス８に格納させる。

これによれば、無人航空機１０ｂが目的地点に到着したときに、制御処理部１１がリフトモータを制御してワイヤ３５１を繰り出すことで、荷物を降下させて宅配ボックス８に格納させることができる。このため、無人航空機１０ｂは、配送先に荷物を配送することができる。

制御処理部１１は、ワイヤ３５１を繰り出す間、宅配ボックス８に対する荷物の相対位置に応じて、機体本体３１２の位置および向きの少なくとも一方を調整する。

これによれば、無人航空機１０ｂが宅配ボックス８の直上に対して位置ズレが生じても、制御処理部１１が機体本体３１２の位置および向きの少なくとも一方を調整することで、宅配ボックス８に対する機体本体３１２を位置合わせすることができる。このため、無人航空機１０ｂは、確実に荷物を降下させて宅配ボックス８に格納させることができるため、確実に配送先に荷物を配送することができる。

特に、この無人航空機１０ｂでは、風などによって無人航空機１０ｂが宅配ボックス８の直上から移動してしまう場合があっても、宅配ボックス８に対する機体本体３１２を位置合わせすることができる。

制御処理部１１は、荷物の位置が宅配ボックス８の鉛直上方の位置から矢印方向に変位している場合に、レール７の延びる方向に沿って、無人航空機１０ｂを矢印方向とは反対の風上の方向に移動させる。

これによれば、風などによってワイヤ３５１を介して荷物が矢印方向に流されることで位置が変位（移動）しても、制御処理部１１が無人航空機１０ｂを矢印方向と反対方向の風上の方向に変位させることができる。このため、無人航空機１０ｂは、確実に荷物を降下させて宅配ボックス８に格納させることができるため、より確実に配送先に荷物を配送することができる。

制御処理部１１は、荷物の位置が宅配ボックス８の鉛直上方の位置から矢印方向に変位している場合に、レール７を支点として無人航空機１０ｂをスイングさせて、無人航空機１０ｂの重心を矢印方向とは反対の風上の方向に移動させる。

これによれば、風などによってワイヤ３５１を介して荷物が矢印方向に変位しても、制御処理部１１が無人航空機１０ｂの重心を移動させることで、荷物を矢印方向と反対方向の風上の方向に変位させることができる。このため、無人航空機１０ｂは、確実に荷物を降下させて宅配ボックス８に格納させることができるため、より確実に配送先に荷物を配送することができる。

飛行システム１において、複数の支柱１９のそれぞれは、電柱である。

これによれば、既存の電柱を支柱１９として用いることとができるため、レール７を張り渡すための新たな支柱１９を設置する必要もない。このため、このシステムでは、設置に際するコストの高騰化を抑制することができる。

飛行システム１は、さらに、所定敷地内に配置された引き込み支柱１９ｂと、レール７に張り渡された引き込みワイヤ３９５と、を備え、地面から、引き込みワイヤ３９５と引き込み支柱１９ｂとが接続される第１接続点Ｐ１までの高さは、地面から、引き込みワイヤ３９５とレール７とが接続される第２接続点Ｐ２までの高さよりも低い。

これによれば、レール７は第１接続点Ｐ１よりも高い位置に配置されるため、無人航空機１０ｂは高い位置を移動することができる。無人航空機１０ｂは、人に視認され難い位置を走行するため、配送先のユーザのプライバシーおよびレール７に面して設置されている住宅などの施設の人のプライバシーを保護することができる。

電柱は、送電線を支持し、レール７は、送電線よりも下方であり、かつ、引き込み支柱１９ｂの先端よりも高い位置に設けられる。

これによれば、送電線の下方にレール７を配置するため、送電線と接触しない位置にレール７を配置し、かつ、無人航空機１０ｂを走行させることができる。このため、荷物を配送する無人航空機１０ｂの安全性を確保することができる。

接続体３３０は、さらに、第１アーム３３１に接続されており、レール７に回転自在に接触するための、実施の形態４の変形例１のような車輪を有していてもよい。

これによれば、無人航空機１０ｂがレール７に接続された際に、車輪がレール７に接触した状態で移動することができる。車輪はレール７との摩擦によって回転を始めるため、無人航空機１０ｂは、回転翼の回転による進行方向への推進力だけでレール７の上を走行することができる。このため、無人航空機１０ｂは、回転翼の回転力を、自身を持ち上げるための揚力に使用しなくてもよくなる。その結果、無人航空機１０ｂの省エネルギー化を実現することができる。

（実施の形態３の変形例１）
以下では、本変形例における飛行システム１の基本的な構成は、実施の形態３等の飛行システムと基本的な構成と同様であるため、本変形例における飛行システム１の基本的な構成について適宜説明を省略する。

図４０は、実施の形態３の変形例１における飛行システム１の引き込み支柱１９ｂ、第１引き込みワイヤ３９５ａおよび第２引き込みワイヤ３９５ｂが集合住宅施設に設置されている場合を例示した模式図である。

図４０では、引き込み支柱１９ｂが施設（本変形例では集合住宅施設）における天井部の側壁に設置されている場合を例示している。図４０では、引き込みワイヤとして、第１引き込みワイヤ３９５ａおよび第２引き込みワイヤ３９５ｂが用いられる。

第１引き込みワイヤ３９５ａは、天井部の側壁に設置されたそれぞれの引き込み支柱１９ｂによって、各階における天井部の側壁に張り巡らされている。第２引き込みワイヤ３９５ｂは、一端が引き込み支柱１９ｂまたは第１引き込みワイヤ３９５ａと接続し、他端が施設の外壁に接続される。なお、外壁にも支柱１９ｂが設けられていてもよい。第２引き込みワイヤ３９５ｂは、施設における一戸ごとに接続されていてもよく、接続されていなくてもよい。

図４１は、実施の形態３の変形例１における集合住宅施設に無人航空機１０ｂが荷物を配送する様子を例示した模式図である。

例えば、図４１のａおよびｂに示すように、無人航空機１０ｂは、接続体３３０が第１引き込みワイヤ３９５ａに接続された状態で、第１引き込みワイヤ３９５ａに沿って移動する。図４１のｃに示すように、無人航空機１０ｂは、配送先に接続される第２引き込みワイヤ３９５ｂと第１引き込みワイヤ３９５ａまたは引き込み支柱１９ｂとの接続点で、接続体３３０を第２引き込みワイヤ３９５ｂに切り替える。図４１のｄに示すように、無人航空機１０ｂは、第２引き込みワイヤ３９５ｂに案内されて目的の配送先に到着し荷物を降ろす。

なお、図４０では、第１引き込みワイヤ３９５ａおよび第２引き込みワイヤ３９５ｂが集合住宅施設に張り巡らされているが、レール７が張り巡らされていてもよい。

（実施の形態３の変形例２）
以下では、本変形例における飛行システム１の基本的な構成は、実施の形態３等の飛行システムと基本的な構成と同様であるため、本変形例における飛行システム１の基本的な構成について適宜説明を省略する。

図４２は、実施の形態３の変形例２における飛行システム１の支柱１９ｃが街路灯の場合を例示した模式図である。

図４２に示すように、宅配ボックス８は、歩道に配置され、施設ごとに配置されている。引き込み支柱１９ｂおよび引き込みワイヤ３９５によって、荷物は、施設における各階に配送される。引き込み支柱１９ｂおよび引き込みワイヤ３９５は、例えば、配送先が、施設の２階以上の場合に設置してもよい。

図４３は、実施の形態３の変形例２における飛行システム１の支柱１９ｃが街路灯の場合のドローンハイウェイの位置を例示した模式図である。図４３のａは、無人航空機１０ｂの移動方向から見た場合であり、図４３のｂは、無人航空機１０ｂの移動方向と直交する方向から見た場合である。

図４３のａおよびｂに示すように、本変形例では、街路灯の照明装置の鉛直上方に防護ネット３９４が設けられる。防護ネット３９４は、支柱１９ｃの有する照明装置を支持するポールに支持されて固定される。図４３では、防護ネット３９４の大きさは、ポールから約３メートル張り出ており、かつ、無人航空機１０ｂが移動する移動方向（レール７の延びる方向）に約４メートルの長さである。防護ネット３９４の大きさは照明装置の設置環境によって変化してもよい。

このような、本変形例における無人航空機１０ｂおよび飛行システム１の作用効果について説明する。

複数の支柱１９ｃは、街路灯である。

これによれば、既存の街路灯を支柱１９ｃとして用いることとができるため、レール７を張り渡すための新たな支柱１９ｃを設置する必要もない。このため、このシステムでは、設置に際するコストの高騰化を抑制することができる。

（実施の形態３の変形例３）
以下では、本変形例における無人航空機１０ｃおよび飛行システム１の基本的な構成は、実施の形態３等の飛行システムと基本的な構成と同様であるため、本変形例における飛行システム１の基本的な構成について適宜説明を省略する。本変形例では接続体３３０ｃの構成が実施の形態３等と異なる点で相違する。

本変形例の無人航空機１０ｃの接続体３３０ｃは、第１アーム３３１と、支持部３３２と、第１アクチュエータ３４１とを有する。本変形例では、接続体３３０ｃは、実施の形態３のようなベース３３３および角度駆動部３４３を有さない。

図４４は、実施の形態３の変形例３における飛行システム１の無人航空機１０ｃを例示した斜視図である。

図４４に示すように、本変形例の第１アーム３３１の第１フック３３１ａは、無人航空機１０ｃの進行方向から見てリング状の外殻部分の一部が欠損した略Ｃ形状をなしている。第１フック３３１ａの第１接続端３３１ａ１は、支持部３３２の他端と接続されている。

図４５は、実施の形態３の変形例３における飛行システム１の無人航空機１０ｃの機体本体３１２の姿勢を変更する様子を例示した斜視図である。

図４５のａ、ｂおよびｃに示すように、制御処理部１１は、可動部３４０、複数のプロペラ２２および一対の翼３１３を制御することで、接続体３３０ｃの支持部３３２の姿勢を保ったまま、機体本体３１２の姿勢を変更する。具体的には、支持部３３２の延びる方向に対する仮想平面の法線方向の角度を変更する。

（実施の形態４）
以下では、本実施の形態における無人航空機１０ｃの基本的な構成は、実施の形態３等の無人航空機と基本的な構成が同様であるため、本実施の形態における無人航空機１０ｃの基本的な構成について適宜説明を省略する。本実施の形態では、さらに、無人航空機１０ｃには、第２アーム７５１が設けられている点で実施の形態３等と相違する。

図４６は、実施の形態４における無人航空機１０ｃの構成を説明するブロック図である。図４７は、実施の形態４における無人航空機１０ｃを例示した正面図である。具体的には、図４７は、実施の形態４における飛行システム１の無人航空機１０ｃを示す正面図である。

図４６および図４７に示すように、本実施の形態の接続体７３０ｄは、実施の形態３の変形例３の第１アクチュエータとして第１アクチュエータ７４１等の他に、さらに、第２アーム７５１と、第２アクチュエータ７５２とを有する。

第２アーム７５１は、支持部７３２の一端に接続される。具体的には、第１アーム７３１は、第１アーム７３１と対向するように、ベース７３３を介して支持部７３２と接続される。第１アーム７３１および第２アーム７５１は、互い違いとなるようにベース７３３に配置されている。第２アーム７５１は、無人航空機１０ｃをレール７に吊下げるためのハンガである。

第２アーム７５１は、第２フック７５１ａを有する。

第２フック７５１ａは、第２アクチュエータ７５２に接続される第２接続端７５１ａ２から他端側の第２開放端７５１ｂ２まで延び、第２接続端７５１ａ２から第２開放端７５１ｂ２に至るまでに、第１方向とは反対向きの第２方向に折れ曲がる第２屈曲部７５１ｃを有する。第２フック７５１ａは、無人航空機１０ｃの進行方向から見てリング状の外殻部分の一部が欠損した略Ｃ形状、略Ｆ形状、略Ｊ形状または略Ｕ形状等をなしている。第２フック７５１ａには、その外殻部分が切り欠かれることで、レール７の侵入を許容する開口部が設けられる。開口部は、第２開放端７５１ｂ２と第２接続端７５１ａ２との間である。第２フック７５１ａが、接続体７３０ｄの第２端の一例である。なお、第２フック７５１ａには、上述したように、レール７に回転自在に接触するための車輪が設けられていてもよい。

第２フック７５１ａと第１フック７３１ａとが対向し、かつ、第２フック７５１ａおよび第１フック７３１ａを無人航空機１０ｃの進行方向から見て、第２フック７５１ａの第２開放端７５１ｂ２および第２接続端７５１ａ２と第１フック７３１ａの第１開放端７３１ｂ１および第１接続端７３１ａ１とは、レール７を介して対向する。

ベース７３３は、支持部７３２と第１アーム７３１および第２アーム７５１とを接続する部分であり、支持部７３２と第１アーム７３１および第２アーム７５１との間に配置される。ベース７３３は、第１アーム７３１の第１接続端７３１ａ１および第２アーム７５１の第２接続端７５１ａ２と支持部７３２の他端側とに接続される。

第２アクチュエータ７５２は、支持部７３２に対する第２フック７５１ａの角度を設定する。第２アクチュエータ７５２は、支持部７３２と第２フック７５１ａとの間に配置され、第２フック７５１ａの第２接続端７５１ａ２を揺動可能に軸支する。本実施の形態では、第２アクチュエータ７５２は、ベース７３３に配置される。

図４８は、実施の形態４における飛行システム１の無人航空機１０ｃおよびレール７を上面から見た場合に、第１レール７１から第２レール７２に接続体７３０ｄの接続を切り替える様子を例示した上面図である。図４８では、支柱１９に支持される第１レール７１、第２レール７２等を例示している。

図４７および図４８に示すように、本実施の形態の制御処理部１１は、第１アクチュエータ３４１および第２アクチュエータ７５２を制御することで、第１レール７１に接続されている接続体７３０ｄを第２レール７２に切り替えることができる。レール７の切り替については、後述する。レール７は、第１レール７１および第２レール７２の総称であり、本実施の形態において、単にレール７と言う場合は、第１レール７１および第２レール７２を含む意味である。

本実施の形態の飛行システム１は、複数の支柱１９のうちの隣り合う２つの支柱１９の間に張り渡された第１レール７１および第２レール７２と、防護ネット３９４とを備える。

第１レール７１を基本レールとすると、第２レール７２は、第１レール７１から分岐するレールであり、第１レール７１と離間した状態で第１レール７１に接近して配置される、つまり第１レール７１に沿って隣に延びる。第１レール７１と第２レール７２とが接近した部分は、近接領域であり、無人航空機１０ｃがレール７を切り替え可能な分岐点となる分岐器である。例えるなら、第２レール７２は、先端軌条である。近接領域は、第１レール７１と第２レール７２との間の距離が無人航空機１０ｃの幅Ｈ１以下に近接する領域(距離Ｈ２)である。例えば、近接領域は、第１レール７１と第２レール７２とが最接近している領域である。

防護ネット３９４は、第１レール７１と第２レール７２との近接領域の鉛直下方に張られ、支柱１９に支持される。

［動作］
次に、本実施の形態における飛行システム１の動作について説明する。この飛行システム１の無人航空機１０ｃでは、２つのアームである第１アーム７３１および第２アーム７５１を用いて、第１レール７１から第２レール７２に接続を切り替えることができる。図４９は、実施の形態４における飛行システム１の無人航空機１０ｃの接続体７３０ｄを、第１レール７１から第２レール７２に切り替える動作を例示したフローチャートである。ここでは、第１レール７１に沿って移動している無人航空機１０ｃが、第１レール７１から第２レール７２に経路を切り替える場合について説明する。

まず、図４６、図４８のａおよび図４９に示すように、無人航空機１０ｃの接続体７３０ｄの第１フック７３１ａおよび第２フック７５１ａが第１レール７１と接続されている場合、無人航空機１０ｃが第１フック７３１ａおよび第２フック７５１ａによって第１レール７１にスライド自在に吊下がっている。この場合に、図４８のｂ、ｃおよび図４９に示すように、制御処理部１１は、画像情報等に基づいて、無人航空機１０ｃが第２レール７２の先端部に接近してこの先端部を通過すると、第２アクチュエータ７５２を制御することで第２フック７５１ａを揺動させて第１レール７１から外して第２レール７２に引っ掛ける（Ｓ７１）。制御処理部１１は、画像情報等に基づいて、第２レール７２が第１レール７１に沿って接近している近接領域を認識し、近接領域で第２アクチュエータ７５２を制御することで第２フック７５１ａを揺動させて第２レール７２に引っ掛けることで、第２フック７５１ａと第２レール７２とを接続することで、図４８のｃの状態となる。

次に、図４８のｃ、ｄおよび図４９に示すように、制御処理部１１は、第１アクチュエータ３４１を制御することで第１フック７３１ａを揺動させて、第１レール７１から第１フック７３１ａを外す（Ｓ７２）ことで、図４８のｄの状態となる。

次に、図４８のｄ、ｅおよび図４９に示すように、制御処理部１１は、第１アクチュエータ３４１を制御することで第１フック７３１ａを揺動させて、第２レール７２に第１フック７３１ａを引っ掛けることで、第１フック７３１ａと第２レール７２とを接続する（Ｓ７３）。その後、制御処理部１１は、第２アクチュエータ７５２を制御することで第２フック７５１ａを揺動させて、第２レール７２から第２フック７５１ａを外すことで、図４８のｅの状態となる。そして、無人航空機１０ｃは、第２レール７２に沿って移動したり、第２レール７２から第３レールに接続体７３０ｄの接続を切り替えたりする。

無人航空機１０ｃが第２レール７２をそのまま移動する場合、図４８のｇおよび図４９に示すように、レール支持部３９３を通過した後に、制御処理部１１は、第２アクチュエータ７５２を制御することで第２フック７５１ａを揺動させて、第２レール７２に引っ掛けることで、第２フック７５１ａと第２レール７２とを接続する（Ｓ７４）。第２レール７２に第１フック７３１ａおよび第２フック７５１ａを接続することで、無人航空機１０ｃは、第２レール７２から離間しないように接続される。

次に、接続体７３０ｄを第１レール７１から第２レール７２に切り替える際における、接続体７３０ｄの動きを詳細に説明する。

図５０は、実施の形態４における飛行システム１の無人航空機１０ｃおよびレール７の背面側において、第１レール７１から第２レール７２に接続体７３０ｄの接続を切り替える様子を例示した背面図である。図５１は、実施の形態４における飛行システム１の無人航空機１０ｃの接続体７３０ｄを、第１レール７１から第２レール７２に切り替える動作の例を詳細に示すフローチャートである。

図５０では、支柱１９に支持される第１レール７１、第２レール７２等を例示している。図５０では、無人航空機１０ｃの進行方向側（正面側）から無人航空機１０ｃ、第１レール７１および第２レール７２を見た場合を例示している。

図４６、図５０のａ、ｂおよび図５１に示すように、制御処理部１１は、第２フック７５１ａを第２レール７２に引っ掛けるときに、角度駆動部３４３を制御することで、支持部７３２に対してベース７３３の角度を変更し、第２フック７５１ａが第１フック７３１ａよりも高くなるようにベース７３３を傾ける（Ｓ８１）。このとき、第２接続端７５１ａ２は第１接続端７３１ａ１よりも高くなる。なお、ベース７３３を傾ける代わりに機体本体７１２を傾けてもよい。

図４６、図５０のｂ、ｃおよび図５１に示すように、第２フック７５１ａが第１レール７１から離れるため、制御処理部１１は、角度駆動部３４３を制御することでベース７３３の姿勢を基に戻しながら、第２アクチュエータ７５２を制御することで第２フック７５１ａを第１レール７１と第２レール７２との間を通して、第２フック７５１ａを揺動させることで第１レール７１から外す（Ｓ８２）。

図４６、図５０のｄおよび図５１に示すように、制御処理部１１は、第２アクチュエータ７５２を制御することで第２フック７５１ａを揺動させて第２レール７２に引っ掛けるように近づけ、角度駆動部３４３を制御することで、支持部７３２に対してベース７３３の角度を変更し、第２フック７５１ａが第１フック７３１ａよりも高くなるようにベース７３３を傾ける（Ｓ８３）。

図４６、図５０のｅおよび図５１に示すように、制御処理部１１は、角度駆動部３４３を制御することでベース７３３の姿勢を基に戻しながら、第２アクチュエータ７５２を制御することで第２フック７５１ａを揺動させて第２レール７２に引っ掛けることで、第２フック７５１ａと第２レール７２とが接続される（Ｓ８３０４）。

図４６、図５０のｆおよび図５１に示すように、制御処理部１１は、第１フック７３１ａを第１レール７１から外すときに、角度駆動部３４３を制御することで、支持部７３２に対してベース７３３の角度を変更し、第１フック７３１ａが第２フック７５１ａよりも高くなるようにベース７３３を傾ける（Ｓ８５）。このとき、第１接続端７３１ａ１は第２接続端７５１ａ２よりも高くなる。なお、ベース７３３を傾ける代わりに機体本体７１２を傾けてもよい。

図４６、図５０のｆ、ｇおよび図５１に示すように、第１フック７３１ａが第１レール７１から離れるため、制御処理部１１は、角度駆動部３４３を制御することでベース７３３の姿勢を基に戻しながら、第１アクチュエータ３４１を制御することで第１フック７３１ａを揺動させて第１レール７１から外す（Ｓ８６）。

図４６、図５０のｈおよび図５１に示すように、制御処理部１１は、第２アクチュエータ７５２を制御することで、第１レール７１と第２レール７２との間を通して第２レール７２に引っ掛けるように近づけ、角度駆動部３４３を制御することで、支持部７３２に対してベース７３３の角度を変更し、第１フック７３１ａが第２フック７５１ａよりも高くなるようにベース７３３を傾ける（Ｓ８７）。

図４６、図５０のｉおよび図５１に示すように、制御処理部１１は、角度駆動部３４３を制御することでベース７３３の姿勢を基に戻しながら、第１アクチュエータ３４１を制御することで第１フック７３１ａを揺動させて第２レール７２に引っ掛けることで、第１フック７３１ａと第２レール７２とが接続される（Ｓ８８）。これにより、第２レール７２には、第１フック７３１ａおよび第２フック７５１ａが接続される。

［作用効果］
次に、本実施の形態における飛行システム１の作用効果について説明する。

接続体７３０ｄは、さらに、支持部７３２の一端に接続された第２アーム７５１を有する。

これによれば、第１アーム７３１だけでなく、第２アーム７５１もレール７に対して接続することができるため、無人航空機１０ｃがレール７から落下することが抑制され、無人航空機１０ｃを用いたシステムにおける安全性をより高めることができる。

第１アーム７３１は、無人航空機１０ｃをレール７に吊下げるための第１のハンガであり、第２アーム７５１は、無人航空機１０ｃをレール７に吊下げるための第２のハンガであり、接続体７３０ｄは、さらに、支持部７３２に対する第１アーム７３１の角度を設定する第１アクチュエータ３４１と、支持部７３２に対する第２アーム７５１の角度を設定する第２アクチュエータ７５２とを有する。

これによれば、無人航空機１０ｃでは、レール７に対して確実に吊下がることができるため、無人航空機１０ｃがレール７から落下することが抑制され、無人航空機１０ｃを用いたシステムにおける安全性をより高めることができる。

接続体７３０ｄは、さらに、支持部７３２と第１アーム７３１および第２アーム７５１との間に配置されるベース７３３と、支持部７３２に対するベース７３３の角度を設定する第３アクチュエータとを有する。

これによれば、ベース７３３の角度を変えるだけで、機体本体７１２に対する第１アーム７３１の高さを変更したり、第２アーム７５１の高さを変更したりすることができる。このため、機体本体７１２を傾けなくても、第１アーム７３１および第２アーム７５１の高さを変更することができるため、無人航空機１０ｃの安定性を保つことができる。

第１アーム７３１は、第１アクチュエータ３４１に接続される第１接続端７３１ａ１から第１開放端７３１ｂ１まで延びる第１フック７３１ａを有し、第２アーム７５１は、第２アクチュエータ７５２に接続される第２接続端７５１ａ２から第２開放端７５１ｂ２まで延びる第２フック７５１ａを有し、第１フック７３１ａは、第１接続端７３１ａ１から第１開放端７３１ｂ１に至るまでに第１方向に折れ曲がる第１屈曲部７３１ｃを有し、第２フック７５１ａは、第２接続端７５１ａ２から第２開放端７５１ｂ２に至るまでに、第１方向とは反対向きの第２方向に折れ曲がる第２屈曲部７５１ｃを有する。

これによれば、第１フック７３１ａがレール７に吊下がった場合に、機体本体７１２を水平な姿勢で保つことができ、第２フック７５１ａがレール７に吊下がった場合も、機体本体７１２を水平な姿勢で保つことができる。このため、第１フック７３１ａおよび第２フック７５１ａは、無人航空機１０ｃを適切な姿勢で保持することができるようになる。

第１フック７３１ａおよび第２フック７５１ａによりレール７に引っ掛け易くなる。

制御処理部１１は、無人航空機１０ｃが、第１フック７３１ａによって第１レール７１にスライド自在に吊下がっている場合に、第２アクチュエータ７５２を制御して、第１レール７１に隣接した状態で第１レール７１に沿って隣に延びる第２レール７２に、第２フック７５１ａを引っ掛け、第１アクチュエータ３４１を制御して、第１フック７３１ａを第１レール７１から外す。

これによれば、例えば、無人航空機１０ｃの第１フック７３１ａが第１レール７１に接続されているとき、第２フック７５１ａを第２レール７２に接続した後に、第１フック７３１ａを第１レール７１から外すことで、無人航空機１０ｃは、第１レール７１から別のレール７である第２レール７２に接続を切り替えて移動することができる。このため、無人航空機１０ｃは、レール７とレール７との分岐点において、確実にレール７を切り替えることができるため、無人航空機１０ｃの落下が抑制されることで、無人航空機１０ｃを用いたシステムにおける安全性をより高めることができる。

飛行システム１は、無人航空機１０ｃと、複数の支柱１９と、複数の支柱１９のうちの隣り合う２つの支柱１９の間に張り渡された第１レール７１および第２レール７２と、を備える。

制御処理部１１は、無人航空機１０ｃが、第１フック７３１ａおよび第２フック７５１ａによって第１レール７１にスライド自在に吊下がっている場合に、第２アクチュエータ７５２を制御して、第２フック７５１ａを、第１レール７１から外して、第１レール７１に沿って隣に延びる第２レール７２に引っ掛けさせ、第１アクチュエータ３４１を制御して、第１フック７３１ａを、第１レール７１から外して、第２レール７２に引っ掛けさせる。

これによれば、例えば、無人航空機１０ｃの第１フック７３１ａおよび第２フック７５１ａが第１レール７１に接続されているとき、第２フック７５１ａを第１レール７１から外して第２レール７２に接続した後に、第１フック７３１ａを第１レール７１から外して第２レール７２に接続することで、無人航空機１０ｃは、第１レール７１から別のレール７である第２レール７２に接続を切り替えて移動することができる。このため、無人航空機１０ｃは、レール７とレール７との分岐点において、確実にレール７を切り替えることができるため、無人航空機１０ｃの落下が抑制されることで、無人航空機１０ｃを用いたシステムにおける安全性をより高めることができる。

制御処理部１１は、第２フック７５１ａを第２レール７２に引っ掛けるときに、機体本体７１２または支持部７３２を第２方向に傾けて、第２接続端７５１ａ２を第１接続端７３１ａ１よりも高くし、第１フック７３１ａを第１レール７１から外すときに、機体本体７１２または支持部７３２を第１方向に傾けて、第１接続端７３１ａ１を第２接続端７５１ａ２よりも高くする。

これによれば、機体本体７１２または支持部７３２を傾けることで、第１フック７３１ａおよび第２フック７５１ａをレール７に簡易に引っ掛けたり、第１フック７３１ａおよび第２フック７５１ａをレール７から簡易に外したりすることができる。

飛行システム１は、さらに、第１レール７１と第２レール７２との近接領域の鉛直下方に張られた防護ネット３９４を備え、近接領域は、第１レール７１と第２レール７２との間の距離が無人航空機１０ｃのサイズ以下に近接する領域である。

これによれば、第１レール７１と第２レール７２との間の距離Ｈ２が機体本体７１２の幅Ｈ１（サイズ）よりも小さいため、無人航空機１０ｃが第１レール７１から第２レール７２に容易に切り替えて移動することができる。

第１レール７１と第２レール７２との近接領域の鉛直下方に防護ネット３９４が設けられることで、無人航空機１０ｃが第１レール７１および第２レール７２から外れても、無人航空機１０ｃが地面に落下することを抑制することができる。このため、無人航空機１０ｃを用いたシステムにおける安全性をより高めることができる。

（実施の形態４の変形例）
以下では、本変形例における飛行システム１の基本的な構成は、実施の形態４等の飛行システム１の基本的な構成と同様であるため、本変形例における飛行システム１の基本的な構成について適宜説明を省略する。

図５２は、実施の形態４の変形例における飛行システム１の無人航空機１０ｃの第１フック７３１ａおよびレールの側面図、上面図および正面図である。図５２のａは、飛行システム１の無人航空機１０ｃの第１フック７３１ａ、第１レール７１および第２レール７２を側面から見た側面図である。図５２のｂは、飛行システム１の無人航空機１０ｃの第１フック７３１ａ、第１レール７１および第２レール７２を上面から見た上面図である。図５２のｃは、飛行システム１の無人航空機１０ｃの進行方向側から、無人航空機１０ｃの第１フック７３１ａ、第１レール７１および第２レール７２を見た正面図である。

図５２に示すように、本変形例では、第２レール７２の少なくとも一部の高さは、隣り合う第１レール７１の高さよりも高い。第２レール７２は、第１レール７１から分岐する線であり、第２レール７２の先端部が、第１レール７１の延びる方向に沿って配置される。第２レール７２は、その一部が第１レール７１よりも高く配置され、第１レール７１に対して迂回するように延びる行き違い線である。第２レール７２は、第１レール７１を２つの無人航空機１０ｃが互いに対向して走行してきた場合に、２つの無人航空機１０ｃのうちの一方の無人航空機１０ｃを離合させるためのレールである。なお、第１レール７１および第２レール７２は、送電線であってもよい。

本変形例の飛行システム１では、２つの無人航空機１０ｃのうちの第１ドローンが第１レール７１に沿って第１移動方向に走行し、かつ、２つの無人航空機１０ｃのうちの第２ドローンが第１レール７１に沿って第１移動方向と反対方向の第２移動方向に走行する場合、第１ドローンは、第２ドローンの接近をカメラセンサ４５などによって検出すると、第１レール７１から第２レール７２に接続体７３０ｄの接続を切り替える。第２レール７２は、第１レール７１よりも高いため、第１レール７１を走行する第２ドローンと第２レール７２を走行する第１ドローンとがすれ違うことができる。第１レール７１と第２レール７２との高さを変えることで、第１ドローンの機体本体７１２または荷物と第２ドローンの機体本体７１２または荷物とが接触し難くなる。

なお、第１ドローンと第２ドローンとが行き違うことができればよいため、第１レール７１と第２レール７２とを離間させて第１ドローンと第２ドローンとの距離を確保してもよい。

このような、本変形例における飛行システム１の作用効果について説明する。

第２レール７２の少なくとも一部の高さは、隣り合う第１レール７１の高さよりも高い。

これによれば、第１レール７１を２つの無人航空機１０ｃが対向して走行する場合、２つの無人航空機１０ｃのうちの一方の無人航空機１０ｃが第２レール７２に退避することができる。第２レール７２を退避路線として用いることができる。このため、無人航空機１０ｃが衝突したり、混雑したりすることを抑制することができる。

（実施の形態５）
［構成］
以下では、本実施の形態における第１スラスタ装置１１０の基本的な構成は、実施の形態１等の第１スラスタ装置の基本的な構成と同様であるため、本実施の形態における第１スラスタ装置１１０の基本的な構成について適宜説明を省略する。本実施の形態では、第１スラスタ装置１１０のプロペラ１０１３のブレード１０１３ａ１が凸部１０１３ａ２を有する点で実施の形態１０等と相違する。

図５３は、実施の形態５における第１スラスタ装置１１０のプロペラ１０１３の形状を例示する図である。図５３のａは、プロペラ１０１３の斜視図であり、図５３のａは、プロペラ１０１３のブレード１０１３ａ１の断面を示す部分断面図である。

図５３に示すように、複数のプロペラ１０１３のそれぞれは、複数のブレード１０１３ａ１を有する。本実施の形態では、複数のプロペラ１０１３のそれぞれは、２つのブレード１０１３ａ１を有するが、ブレード１０１３ａ１を３つ以上有していてもよく、１つ有していてもよい。

複数のブレード１０１３ａ１のそれぞれの表面には、複数の凸部１０１３ａ２が設けられる。複数の凸部１０１３ａ２は、複数のブレード１０１３ａ１の回転方向に沿って延びる縞状パターンである。複数の凸部１０１３ａ２は、複数のブレード１０１３ａ１のそれぞれの表面に、等間隔に形成される。なお、無人航空機のプロペラにおいても、プロペラ１０１３と同様の構成であってもよい。

［作用効果］
次に、本実施の形態における第１スラスタ装置１１０の作用効果について説明する。

上述したように、本実施の形態に係る第１スラスタ装置１１０において、複数のプロペラ１０１３のそれぞれは、複数のブレード１０１３ａ１を有する。複数のブレード１０１３ａ１のそれぞれの表面には、複数の凸部１０１３ａ２が設けられる。そして、複数の凸部１０１３ａ２は、複数のブレード１０１３ａ１の回転方向に沿って延びる縞状パターンである。

これによれば、第１スラスタ装置１１０の飛行中における風の影響を抑制することができる。このため、風が吹いている環境下でも、第１スラスタ装置１１０の姿勢を安定にすることができるため、所定位置に対する第１スラスタ装置１１０の位置合わせをより行い易くなる。

（実施の形態６）
［構成］
以下では、本実施の形態における宅配ボックス１００４ａの基本的な構成は、実施の形態１等の宅配ボックスの基本的な構成と同様であるため、本実施の形態における宅配ボックス１００４ａの基本的な構成について適宜説明を省略する。本実施の形態では、宅配ボックス１００４ａが上蓋１００４ａ２と横蓋１００４ａ３とを有する点で実施の形態２等と相違する。

図５４は、実施の形態６における宅配ボックス１００４ａを例示した模式図である。

図５４に示すように、宅配ボックス１００４ａは、容器１００４ａ１と、上蓋１００４ａ２と、横蓋１００４ａ３とを備える。

容器１００４ａ１は、荷物を格納するための空間Ｋを画定する。容器１００４ａ１は、荷物を格納する筐体である。容器１００４ａ１は、直方体状であるが、荷物を格納することができれば、いかような形状あってもよい。容器１００４ａ１の鉛直上方の上面部１００４ａ６には、上蓋１００４ａ２が閉じることで覆われる上面開口１００４ａ５が形成される。容器１００４ａ１の側面部１００４ａ７には、横蓋１００４ａ３が閉じることで覆われる側面開口１００４ａ４が形成される。上面開口１００４ａ５および側面開口１００４ａ４は、容器１００４ａ１の空間Ｋと連通する。

上蓋１００４ａ２は、容器１００４ａ１の上面部１００４ａ６に設けられ、上面開口１００４ａ５から空間Ｋ内に荷物を入れるために上面開口１００４ａ５を開閉可能である。上蓋１００４ａ２は、閉じたときに上面開口１００４ａ５を覆い、開いたときに上面開口１００４ａ５を開放する。上蓋１００４ａ２は、容器１００４ａ１に対して所定の軸心周りで回動可能に保持される。

横蓋１００４ａ３は、容器１００４ａ１の側面部１００４ａ７に設けられ、空間Ｋ内の荷物を側面開口１００４ａ４から取り出すために側面開口１００４ａ４を開閉可能である。横蓋１００４ａ３は、閉じたときに側面開口１００４ａ４を覆い、開いたときに側面開口１００４ａ４を開放する。横蓋１００４ａ３は、容器１００４ａ１に対して所定の軸心周りで回動可能に保持される。

なお、上蓋１００４ａ２および横蓋１００４ａ３は、容器１００４ａ１に対して外側に向けて開く構成であるが、空間Ｋ内に向けて内側に開く構成でもよい。上蓋１００４ａ２および横蓋１００４ａ３は、片開きに限定されず、両開きでもよい。

［作用効果］
次に、本実施の形態に係る宅配ボックス１００４ａの作用効果について説明する。

上述したように、本実施の形態に係る宅配ボックス１００４ａは、荷物を格納するための空間Ｋを画定する容器１００４ａ１と、容器１００４ａ１の上面部１００４ａ６に設けられ、上面開口１００４ａ５から空間Ｋ内に荷物を入れるために上面開口１００４ａ５を開閉可能な上蓋１００４ａ２と、容器１００４ａ１の側面部１００４ａ７に設けられ、空間Ｋ内の荷物を側面開口１００４ａ４から取り出すために側面開口１００４ａ４を開閉可能な横蓋１００４ａ３とを備える。

これによれば、荷物を宅配ボックス１００４ａの上方から宅配ボックス１００４ａの空間Ｋ内に入れることができ、空間Ｋに格納された荷物を宅配ボックス１００４ａの側方から取り出すことができる。このため、荷物を容易に取り出すことができる。

（実施の形態７）
［構成］
以下では、本実施の形態におけるシステム１１０１に含まれる宅配ボックス１００４ｂの基本的な構成は、実施の形態６等の宅配ボックスの基本的な構成と同様であるため、本実施の形態における宅配ボックス１００４ｂの基本的な構成について適宜説明を省略する。本実施の形態では、宅配ボックス１００４ｂが穴部１００４ａ８等を有する点で実施の形態６等と相違する。

図５５は、実施の形態７におけるシステム１１０１の宅配ボックス１００４ｂの上面図である。図５６は、実施の形態７におけるシステム１１０１の昇降装置１００１ｇが荷物を降ろす様子を例示した模式図である。図５６のａは、昇降装置１００１ｇが宅配ボックス１００４ｂの鉛直上方から降下する様子を示し、図５６のｂは、昇降装置１００１ｇの凸部１００４ｇ１が宅配ボックス１００４ｂの穴部１００４ａ８に挿入され、昇降装置１００１ｇが宅配ボックス１００４ｂに接続された様子を示す。昇降装置１００１ｇは、スラスタ装置の一例である。

図５５および図５６に示すように、本実施の形態のシステム１１０１は、宅配ボックス１００４ｂと、昇降装置１００１ｇとを備える。

宅配ボックス１００４ｂは、容器１００４ａ１、上蓋１００４ｂ２、および、横蓋の他に、穴部１００４ａ８と、開閉部とを備える。穴部１００４ａ８は、容器１００４ａ１の上面部に設けられた、凸部１００４ｇ１を挿入可能である。穴部１００４ａ８は、上面部に形成される凹部であるが、例えばねじ穴であってもよい。穴部１００４ａ８は、鉛直上方から容器１００４ａ１を見て、容器１００４ａ１の角部に形成される。

上蓋１００４ｂ２は、空間内（内側）に向けて開く内開きであり、かつ、両開きである。なお、上蓋１００４ｂ２は、片開きであってもよい。

開閉部は、穴部１００４ａ８に凸部１００４ｇ１が挿入されたときに上蓋１００４ｂ２を空ける機構である。開閉部は、アクチュエータなどの機械式の機構であってもよく、穴部１００４ａ８に挿入された凸部１００４ｇ１を検知することで上蓋１００４ｂ２を開く電動式の機構であってもよい。

昇降装置１００１ｇは、荷物に着脱可能に取り付けられ、宅配ボックス１００４ｂの鉛直上方から降下可能である。昇降装置１００１ｇは、穴部１００４ａ８が挿入されることで係合する凸部１００４ｇ１を有する。昇降装置１００１ｇは、例えば上述した、無人航空機、スラスタ装置等である。本実施の形態では、昇降装置１００１ｇは、スラスタ装置を例示している。

凸部１００４ｇ１は、昇降装置１００１ｇの下端面から下方に突出する。凸部１００４ｇ１は、例えば、ねじ、単なる脚でもよく、穴部１００４ａ８に挿入可能であればよい。

図５６のａで示すように、昇降装置１００１ｇは、宅配ボックス１００４ｂの鉛直上方から宅配ボックス１００４ｂに向けて降下する際に、凸部１００４ｇ１と宅配ボックス１００４ｂの穴部１００４ａ８とが鉛直方向で一致するように移動する。昇降装置１００１ｇは、凸部１００４ｇ１を穴部１００４ａ８に挿入させることで、宅配ボックス１００４ｂの上面部と位置合わせされる。これにより、宅配ボックス１００４ｂの上面開口を覆うように、昇降装置１００１ｇが宅配ボックス１００４ｂの上面部に接続される。そして、昇降装置１００１ｇは、荷物を切離して、荷物を宅配ボックス１００４ｂの空間に格納する。

［作用効果］
次に、本実施の形態におけるシステム１１０１の作用効果について説明する。

上述したように、本実施の形態に係るシステム１１０１は、宅配ボックス１００４ｂと、荷物に着脱可能に取り付けられ、宅配ボックス１００４ｂの鉛直上方から降下可能な昇降装置１００１ｇと、を備えるシステム１１０１である。そして、昇降装置１００１ｇは、凸部１００４ｇ１を有する。そして、宅配ボックス１００４ｂは、上面部に設けられた、凸部１００４ｇ１を挿入可能な穴部１００４ａ８と、穴部１００４ａ８に凸部１００４ｇ１が挿入されたときに上蓋１００４ｂ２を空ける機構とを有する。

これによれば、昇降装置１００１ｇが荷物を宅配ボックス１００４ｂに格納する際に、凸部１００４ｇ１を穴部１００４ａ８に挿入することで、宅配ボックス１００４ｂの上面開口に対して昇降装置１００１ｇを位置合わせすることができる。このため、宅配ボックス１００４ｂの空間に荷物を確実に格納することができる。

（実施の形態８）
［構成］
以下では、本実施の形態における無人航空機１１０５の基本的な構成は、実施の形態１等の無人航空機の基本的な構成と同様であるため、本実施の形態における無人航空機１１０５の基本的な構成について適宜説明を省略する。本実施の形態では、無人航空機１１０５が第１アーム１１２１および第２アーム１１２２を有する点で実施の形態３等と相違する。

図５７は、実施の形態８における無人航空機１１０５を例示した模式図である。

無人航空機１１０５は、複数の回転翼１１１２と、複数の回転翼１１１２をそれぞれ回転させる複数のモータ１１１３と、複数のモータ１１１３を支持する本体１１１１と、接続体１１２０とを備える。

接続体１１２０は、本体１１１１を吊下げた状態で、地面から離れた位置にあるレールに接続する。接続体１１２０は、固定部１１２３と、第１アーム１１２１と、第２アーム１１２２と、第１アクチュエータ１１２２ａと、第２アクチュエータ１１２２ｂと、制御部１１２４とを有する。接続体１１２０は、上述の接続体１１２０と同様の構成を有するため、同様の構成については適宜説明を省略する。

固定部１１２３は、第１アーム１１２１および第２アーム１１２２を回動可能に支持し、無人航空機１１０５の本体１１１１に接続されて固定されている。固定部１１２３は、側面視で逆Ｔ字状をなしている。

固定部１１２３は、モータ１１１３の並び方向に延びる第１ベース部１１２３ａと、第１アーム１１２１と第２アーム１１２２との間に配置される第２ベース部１１２３ｂとを有する。第２ベース部１１２３ｂは、第１ベース部１１２３ａから上方に向かって延び、かつ、後述する第１領域Ｒ１と第２領域Ｒ２を隔てる。具体的には、第２ベース部１１２３ｂは、第１ベース部１１２３ａの中心部分から第１アーム１１２１および第２アーム１１２２のそれぞれの先端部（後述する第１アーム１１２１の他端および第２アーム１１２２の他端）まで立ち上がるように延びる。固定部１１２３は、仕切部の一例である。

第１アーム１１２１および第２アーム１１２２は、無人航空機１１０５をレールに吊下げるためのハンガである。第１アーム１１２１および第２アーム１１２２は、互い違いとなるように固定部１１２３に配置される。

具体的には、第１アーム１１２１は、一端が固定部１１２３に接続され、他端が固定部１１２３に対して開閉する。第２アーム１１２２も、一端が固定部１１２３に接続され、他端が固定部１１２３に対して開閉する。第１アーム１１２１の一端は、第１ベース部１１２３ａの一端に回動可能に固定され、第２アーム１１２２の一端は、第１ベース部１１２３ａの他端に回動可能に固定される。第１アーム１１２１の他端および第２アーム１１２２の他端は、第２ベース部１１２３ｂの先端を挟むように、当該先端と当接および離間可能である。

第１アーム１１２１が第２ベース部１１２３ｂの先端と当接する閉状態では、第１アーム１１２１と固定部１１２３とによって囲まれる第１領域Ｒ１が形成される。第２アーム１１２２が第２ベース部１１２３ｂの先端と当接する閉状態では、第２アーム１１２２と固定部１１２３とによって囲まれる第２領域Ｒ２が形成される。第１領域Ｒ１は、第２領域Ｒ２と離れ、第２ベース部１１２３ｂによって区切られる。

第１アクチュエータ１１２２ａは、第１アーム１１２１を開閉させる。第２アクチュエータ１１２２ｂは、第２アーム１１２２を開閉させる。第１アクチュエータ１１２２ａは、第１アーム１１２１の一端に接続されて、第１アーム１１２１を回動させる。第２アクチュエータ１１２２ｂは、第２アーム１１２２の一端に接続されて、第２アーム１１２２を回動させる。

制御部１１２４は、第１アクチュエータ１１２２ａと第２アクチュエータ１１２２ｂとを制御する。制御部１１２４は、第１アクチュエータ１１２２ａおよび第２アクチュエータ１１２２ｂを制御することで、第１レール（レールの一例）に接続されている接続体１１２０を第１レールとは別の第２レール（レールの一例）に切り替える。制御部１１２４は、第１アクチュエータ１１２２ａおよび第２アクチュエータ１１２２ｂを制御することで、第２レールに接続されている接続体１１２０を第１レールに切り替える。

制御部１１２４は、第１アーム１１２１と第２アーム１１２２の少なくとも一方が閉状態となるように第１アクチュエータ１１２２ａおよび第２アクチュエータ１１２２ｂを制御する。

具体的には、制御部１１２４は、第１アーム１１２１を閉状態から開状態に変更する指示を受けた場合、第２アーム１１２２が閉状態にあるか否かを判定する。制御部１１２４は、第２アーム１１２２が閉状態にある場合には、第１アーム１１２１を開状態に変更させる。第２アーム１１２２が閉状態にある場合、第２領域Ｒ２が閉じられた領域となるため、第２領域Ｒ２に第２レールが配置されていれば、無人航空機１１０５は、第２レールに接続されているため、第２レールからの落下が抑制される。

一方、制御部１１２４は、第２アーム１１２２が開状態にある場合には、第１アーム１１２１を閉状態のまま維持させる。第２アーム１１２２が開状態にある場合、第２領域Ｒ２が開放された領域となっているため、無人航空機１１０５は、第２レールに接続されておらず、閉状態の第１アーム１１２１に第１レールが接続されて保持されている。このため、制御部１１２４は、第１アーム１１２１を開状態にせず、閉状態を維持させる。これにより、無人航空機１１０５は、第１レールに接続されて保持されるため、第１レールからの落下が抑制される。

具体的には、制御部１１２４は、第２アーム１１２２を閉状態から開状態に変更する指示を受けた場合、第１アーム１１２１が閉状態にあるか否かを判定する。制御部１１２４は、第１アーム１１２１が閉状態にある場合には、第２アーム１１２２を開状態に変更させる。第１アーム１１２１が閉状態にある場合、第１領域Ｒ１が閉じられた領域となるため、第１領域Ｒ１に第１レールが配置されていれば、無人航空機１１０５は、第１レールに接続されて保持されるため、第１レールからの落下が抑制される。

一方、制御部１１２４は、第１アーム１１２１が開状態にある場合には、第２アーム１１２２を閉状態のまま維持させる。第１アーム１１２１が開状態にある場合、第１領域Ｒ１が開放された領域となっているため、無人航空機１１０５は、第１レールに接続されておらず、閉状態の第２アーム１１２２に第２レールが接続されて保持されている。このため、制御部１１２４は、第２アーム１１２２を開状態にせず、閉状態を維持させる。これにより、無人航空機１１０５は、第２レールに接続されて保持されるため、第２レールからの落下が抑制される。

制御部１１２４は、第１アーム１１２１が閉状態にあるか否か、第２アーム１１２２が閉状態にあるか否かを判定する手段は、第１アクチュエータ１１２２ａおよび第２アクチュエータ１１２２ｂに出力する指示などの有無、第１アクチュエータ１１２２ａおよび第２アクチュエータ１１２２ｂの可動状態などによって判定できる。第１アーム１１２１および第２アーム１１２２の開閉状態を検知するセンサなどを設けることで、第１アーム１１２１が閉状態にあるか否か、第２アーム１１２２が閉状態にあるか否かを制御部１１２４が判定してもよい。

［動作］
次に、本実施の形態における無人航空機１１０５の動作について説明する。

図５８は、実施の形態８における無人航空機１１０５の第１アーム１１２１を閉状態から開状態に変更する動作を例示するフローチャートである。

図５８に示すように、制御部１１２４は、第１アーム１１２１を閉状態から開状態に変更する指示を取得する（Ｓ１１１０）。この指示は、例えば、第２アーム１１２２に第２レールが接続されている場合、第２レールから第１レールに接続を切り替える際に、制御部１１２４が取得する。

次に、制御部１１２４は、第１アーム１１２１を閉状態から開状態に変更する指示を受けた場合、第２アーム１１２２が閉状態にあるか否かを判定する（Ｓ１１１１）。

制御部１１２４は、第２アーム１１２２が閉状態にある場合（Ｓ１１１１でＹＥＳ）、第１アーム１１２１を閉状態から開状態に変更する（Ｓ１１１２）。制御部１１２４は、第１アクチュエータ１１２２ａを制御することで、第１アーム１１２１を第２ベース部１１２３ｂの先端部から遠ざける様（時計回り）に回動させて、第１アーム１１２１を開状態にする。この場合、開放された第１領域Ｒ１に第１レールを配置させることができる。そして、制御部１１２４は、第１アーム１１２１を閉状態から開状態に変更する動作の処理を終了する。

一方、制御部１１２４は、第２アーム１１２２が開状態にある場合（Ｓ１１１１でＮＯ）、第１アーム１１２１を閉状態のまま維持させる。そして、制御部１１２４は、第１アーム１１２１を閉状態から開状態に変更する動作の処理を終了する。

本実施の形態における無人航空機１１０５は、以下の図５９に示す動作をしてもよい。以下の図５９の動作について、図５８と同様の処理については、同一の符号を付して適宜説明を省略する。

図５９は、実施の形態８における無人航空機１１０５の第１アーム１１２１を閉状態から開状態に変更する別の動作を例示するフローチャートである。

図５８に示すように、制御部１１２４は、ステップＳ１１１０、Ｓ１１１１の処理を経て、第２アーム１１２２が開状態にある場合（Ｓ１１１１でＮＯ）、第２アーム１１２２を開状態から閉状態に変更する（Ｓ１１１３）。制御部１１２４は、第２アクチュエータ１１２２ｂを制御することで、第２アーム１１２２を第２ベース部１１２３ｂの先端部に近付ける様（時計回り）に回動させて、第２アーム１１２２を閉状態にする。この場合、閉じられた第２領域Ｒ２に第２レールを配置させることもできる。そして、制御部１１２４は、ステップＳ１１１２に進み、第１アーム１１２１を閉状態から開状態に変更する動作の処理を終了する。

なお、図５８および図５９では、第１アーム１１２１を閉状態から開状態に変更する指示の場合について説明したが、第２アーム１１２２を閉状態から開状態に変更する指示の場合についても同様であるため、説明を省略する。

［作用効果］
次に、本実施の形態における無人航空機１１０５の作用効果について説明する。

上述したように、本実施の形態に係る無人航空機１１０５は、複数の回転翼１１１２と、複数の回転翼１１１２をそれぞれ回転させる複数のモータ１１１３と、複数のモータ１１１３を支持する本体１１１１と、本体１１１１を吊下げた状態で、地面から離れた位置にあるレールに接続するための接続体１１２０とを備える。接続体１１２０は、固定部１１２３と一端が固定部１１２３に接続され、他端が固定部１１２３に対して開閉する第１アーム１１２１と、一端が固定部１１２３に接続され、他端が固定部１１２３に対して開閉する第２アーム１１２２と、第１アーム１１２１を開閉させる第１アクチュエータ１１２２ａと、第２アーム１１２２を開閉させる第２アクチュエータ１１２２ｂと、第１アクチュエータ１１２２ａと第２アクチュエータ１１２２ｂとを制御する制御部１１２４とを有する。そして、閉状態の第１アーム１１２１と固定部１１２３とによって囲まれる第１領域Ｒ１は、閉状態の第２アーム１１２２と固定部１１２３とによって囲まれる第２領域Ｒ２と離れている。

これによれば、無人航空機１１０５の第１アーム１１２１がレールである第１レールに接続されているとき、第２アーム１１２２を第２レールに接続した後に、第１アーム１１２１を第１レールから外すことができる。このため、無人航空機１１０５は、第１レールから別のレールである第２レールに接続を切り替えて移動することができる。

本実施の形態に係る無人航空機１１０５において、少なくとも１つの接続体のそれぞれは、固定部１１２３と、一端が固定部１１２３に接続され、他端が固定部１１２３に対して開閉する第１アーム１１２１と、一端が固定部１１２３に接続され、他端が固定部１１２３に対して開閉する第２アーム１１２２と、第１アーム１１２１を開閉させる第１アクチュエータ１１２２ａと、第２アーム１１２２を開閉させる第２アクチュエータ１１２２ｂとを含み、制御部１１２４は、第１アクチュエータ１１２２ａと第２アクチュエータ１１２２ｂとを制御し、第１アーム１１２１は、第２アーム１１２２に対して、第１方向の前方に位置している。

これによれば、無人航空機１１０５の第１アーム１１２１が第１レール７ａに接続されているとき、第２アーム１１２２を別のレールである第２レール７ｂに接続した後に、第１アーム１１２１を第１レール７ａから外すことができる。このため、無人航空機１１０５は、第１レール７ａから第２レール７ｂに接続を切り替えて移動する（乗り換える）ことができる。

本実施の形態に係る無人航空機１１０５において、閉状態の第１アーム１１２１と固定部１１２３とによって囲まれる第１領域Ｒ１は、閉状態の第２アーム１１２２と固定部１１２３とによって囲まれる第２領域Ｒ２と離れている。

これによれば、１つの接続体で２つのレールに同時に接続することができる。このため、無人航空機１１０５の姿勢を安定化させることができる。

本実施の形態に係る無人航空機１１０５において、固定部１１２３は、本体１１１１から上方に向かって延び、かつ、第１領域Ｒ１と第２領域Ｒ２を隔てる仕切部を有する。

これによれば、１つの接続体１１２０で２つのレールに接続することができる。このため、２つの接続体１１２０を用いる場合よりも、接続体１１２０の姿勢を保持することができる。

本実施の形態に係る無人航空機１１０５において、制御部１１２４は、第１アーム１１２１および第２アーム１１２２の少なくとも一方が閉状態となるように、第１アクチュエータ１１２２ａおよび第２アクチュエータ１１２２ｂを制御する。

これによれば、閉状態となった第１領域Ｒ１および第２領域Ｒ２の少なくとも一方にレールが配置されていれば、無人航空機１１０５をレールに確実に吊下げることができる。

本実施の形態に係る無人航空機１１０５において、制御部１１２４は、第１アーム１１２１を閉状態から開状態に変更する指示を受けた場合、第２アーム１１２２が閉状態にあるか否かを判定する。制御部１１２４は、第２アーム１１２２が閉状態にある場合には、第１アーム１１２１を開状態に変更させる。そして、制御部１１２４は、第２アーム１１２２が開状態にある場合には、第１アーム１１２１を閉状態のまま維持させる。

これによれば、閉状態の第２アーム１１２２に第２レールが接続されている場合、第１アーム１１２１に第１レールを接続することができる。第２アーム１１２２が開状態の場合、閉状態の第１アーム１１２１に第１レールが接続されていれば、第１アーム１１２１を開状態とせずに、第１アーム１１２１の閉状態を維持することができる。このように、無人航空機１１０５を確実にレールに吊下げることができるため、無人航空機１１０５の落下を抑制することができる。

本実施の形態に係る無人航空機１１０５において、制御部１１２４は、第２アーム１１２２を閉状態から開状態に変更する指示を受けた場合、第１アーム１１２１が閉状態にあるか否かを判定する。当該指示を受けた場合、制御部１１２４は、第１アーム１１２１が閉状態にある場合には、第２アーム１１２２を開状態に変更させる。そして、当該指示を受けた場合、制御部１１２４は、第１アーム１１２１が開状態にある場合には、第２アーム１１２２を閉状態のまま維持させる。

これによれば、閉状態の第１アーム１１２１に第１レールが接続されている場合、第２アーム１１２２に第２レールを接続することができる。第１アーム１１２１が開状態の場合、閉状態の第２アーム１１２２に第２レールが接続されていれば、第２アーム１１２２を開状態とせずに、第２アーム１１２２の閉状態を維持することができる。このように、無人航空機１１０５を確実にレールに吊下げることができるため、無人航空機１１０５の落下を抑制することができる。

（実施の形態８の変形例１）
以下では、本変形例における無人航空機１１０５の基本的な構成は、実施の形態８等の無人航空機の基本的な構成と同様であるため、本変形例における無人航空機１１０５の基本的な構成について適宜説明を省略する。本変形例では、無人航空機１１０５の接続体１１２０が軸心Ｏ周りで回動する点で実施の形態８等と相違する。

図６０は、実施の形態８の変形例１における無人航空機１１０５を例示した模式図である。図６０のａは、無人航空機１１０５の第２アーム１１２２を開状態にした場合を例示し、図６０のｂは、無人航空機１１０５の第２アーム１１２２を開状態にした場合に、軸心Ｏ周りで接続体１１２０が回動した場合を例示する。

制御部１１２４は、複数のモータ１１１３の回転速度を制御する。具体的には、制御部１１２４は、第１アーム１１２１が開状態であり、第２アーム１１２２が閉状態であり、かつ、第２アーム１１２２が第２領域Ｒ２を通るレールに吊下がっている場合、複数のモータ１１１３のうち、第１アーム１１２１に最も近い第１モータ１１１３ａの第１回転速度を、第２アーム１１２２に最も近い第２モータ１１１３ｂの第２回転速度よりも大きくする。

制御部１１２４は、第２アーム１１２２が開状態であり、第１アーム１１２１が閉状態であり、かつ、第１アーム１１２１が第１領域Ｒ１を通るレールに吊下がっている場合、複数のモータ１１１３のうち、第２アーム１１２２に最も近い第２モータ１１１３ｂの第２回転速度を、第１アーム１１２１に最も近い第１モータ１１１３ａの第１回転速度よりも大きくする。

制御部１１２４は、第１アーム１１２１又は第２アーム１１２２の回動によって重心がズレることによる、無人航空機１１０５の姿勢の傾きを補正するように、重心がズレた側（開状態の第１アーム１１２１側又は第２アーム１１２２側）に浮力を付加することで、無人航空機１１０５の姿勢を略水平に保つ。

接続体１１２０は、本体１１１１に対する固定部１１２３の角度を変更する第３アクチュエータ１１２２ｃをさらに有する。本体１１１１に対する固定部１１２３の角度とは、本体１１１１に対する固定部１１２３の姿勢を示し、本体１１１１の表面（例えば水平面に平行な面）に対する固定部１１２３の第２ベース部１１２３ｂの延びる方向（長さ方向）の角度である。

制御部１１２４は、さらに、第３アクチュエータ１１２２ｃを制御する。具体的には、制御部１１２４は、第１アーム１１２１が開状態であり、第２アーム１１２２が閉状態であり、かつ、第２アーム１１２２が第２領域Ｒ２を通るレールに吊下がっている場合、第３アクチュエータ１１２２ｃを介して、第２領域Ｒ２が本体１１１１の中心の直上に位置するように角度を変更させる。

制御部１１２４は、第２アーム１１２２が開状態であり、第１アーム１１２１が閉状態であり、かつ、第１アーム１１２１が第１領域Ｒ１を通るレールに吊下がっている場合、第３アクチュエータ１１２２ｃを介して、第１領域Ｒ１が本体１１１１の中心の直上に位置するように角度を変更させる。

制御部１１２４は、第３アクチュエータ１１２２ｃによって無人航空機１１０５の本体１１１１に対して固定部１１２３を傾かせた姿勢にすることで、例えば、第１アーム１１２１だけが開状態であれば第１領域Ｒ１から第１レール７１を離間させたり、第２アーム１１２２だけが開状態であれば第２領域Ｒ２から第２レール７２を離間させたりする。

このような、本変形例に係る無人航空機１１０５において、制御部１１２４は、さらに、複数のモータ１１１３の回転速度を制御する。第１アーム１１２１が開状態、第２アーム１１２２が閉状態であって、かつ、第２アーム１１２２が第２領域Ｒ２を通るレールに吊下がっている場合、制御部１１２４は、複数のモータ１１１３のうち、第１アーム１１２１に最も近い第１モータ１１１３ａの第１回転速度を、第２アーム１１２２に最も近い第２モータ１１１３ｂの第２回転速度よりも大きくする。または、第２アーム１１２２が開状態、第１アーム１１２１が閉状態であって、かつ、第１アーム１１２１が第１領域Ｒ１を通るレールに吊下がっている場合、制御部１１２４は、複数のモータ１１１３のうち、第２アーム１１２２に最も近い第２モータ１１１３ｂの第２回転速度を、第１アーム１１２１に最も近い第１モータ１１１３ａの第１回転速度よりも大きくする。

これによれば、第２アーム１１２２が閉状態であり、第１アーム１１２１が開状態であれば、第１アーム１１２１の重みによって第１アーム１１２１側に重心が移動する。このため、第１アーム１１２１側の第１モータ１１１３ａの第１回転速度を第２アーム１１２２側の第２モータ１１１３ｂの第２回転速度よりも大きくすることで、第１アーム１１２１側にズレた重心分の重みに相当する浮力を、無人航空機１１０５に付与することができる。

第１アーム１１２１が閉状態であり、第２アーム１１２２が開状態の場合も同様であり、第２アーム１１２２の重みによって第２アーム１１２２側に重心が移動する。このため、第２アーム１１２２側の第２モータ１１１３ｂの第２回転速度を第１アーム１１２１側の第１モータ１１１３ａの第１回転速度よりも大きくすることで、第２アーム１１２２側にズレた重心分の重みに相当する浮力を、無人航空機１１０５に付与することができる。

このため、この無人航空機１１０５では、重心が無人航空機１１０５の本体１１１１の中心からズレても、無人航空機１１０５の本体１１１１の姿勢を水平方向と略平行に保つことができる。

本変形例における無人航空機１１０５において、接続体１１２０は、本体１１１１に対する固定部１１２３の角度を変更する第３アクチュエータ１１２２ｃをさらに有し、制御部１１２４は、さらに、第３アクチュエータ１１２２ｃを制御し、第１アーム１１２１が開状態、第２アーム１１２２が閉状態であって、かつ、第２アーム１１２２が第２領域Ｒ２を通るレールに吊下がっているとき、制御部１１２４は、第３アクチュエータ１１２２ｃを介して、第２領域Ｒ２が本体１１１１の中心の直上に位置するように角度を変更させ、または、第２アーム１１２２が開状態、第１アーム１１２１が閉状態であって、かつ、第１アーム１１２１が第１領域Ｒ１を通るレールに吊下がっている場合、制御部１１２４は、第３アクチュエータ１１２２ｃを介して、第１領域Ｒ１が本体１１１１の中心の直上に位置するように角度を変更させる。

これによれば、第１アーム１１２１が開状態であり、第２レール７２に吊下がった第２アーム１１２２が閉状態であれば、無人航空機１１０５の本体１１１１に対する固定部１１２３の姿勢（角度）を変更するだけで、第１領域Ｒ１に存在していた第１レール７１を第１領域Ｒ１の外側に開放することができる。

第２アーム１１２２が開状態であり、第１レール７１に吊下がった第１アーム１１２１が閉状態であれば、無人航空機１１０５の本体１１１１に対する固定部１１２３の姿勢（角度）を変更するだけで、第２領域Ｒ２に存在していた第２レール７２を第２領域Ｒ２の外側に開放することができる。

このように、当該本体１１１１に対する固定部１１２３を傾かせるだけで、第１レール７１を接続体１１２０から切り離したり、第２レール７２を接続体１１２０から切り離したりすることが容易にできる。第１レール７１に接続されている接続体１１２０を第２レール７２に切り替えたり、第２レール７２に接続されている接続体１１２０を第１レール７１に切り替えたりすることも容易にできる。

（実施の形態８の変形例２）
以下では、本変形例におけるシステム１１０２が有する無人航空機１１０５およびレールの基本的な構成は、実施の形態８等の無人航空機およびレールの基本的な構成と同様であるため、本変形例における無人航空機１１０５およびレールの基本的な構成について適宜説明を省略する。本変形例では、レールに情報が付加されている点で実施の形態８等と相違する。

図６１は、実施の形態８の変形例２における無人航空機１１０５およびレール７のシステム１１０２を例示した模式図である。図６１のａは、レール７に所定の情報を含む凹凸部分４００ａ１が設けられており、図６１のｂは、レール７に所定の情報を含むマーカ４００ａ２が付されている。図６１のｂでは、二点鎖線で示す無人航空機１１０５からレール７の下面側を見た様子を例示している。

図６１に示すように、システム１１０２は、無人航空機１１０５と、レール７とを備える。

レール７は、図６１のａに示すように、所定の情報を含む凹凸部分４００ａ１が設けられている。無人航空機１１０５の接続体１１１９ａ１と接触するレール７の上面部分に、凹凸部分４００ａ１が設けられている。なお、接続体１１１９ａ１が凹凸部分４００ａ１に示される所定の情報を読み取ることができればよいため、凹凸部分４００ａ１は、レール７の上面以外に形成されていてもよく、場所は限定されない。無人航空機１１０５は、レール７を移動する際に、凹凸部分４００ａ１を通過するため、凹凸部分４００ａ１の形状から、所定の情報を読み取る。所定の情報は、接続体１１１９ａ１または無人航空機１１０５の本体１１１１に設けられたセンサ１１１８によって読み取られる。所定の情報は、例えば、住所、位置情報等の情報である。なお、センサ１１１８は、接続体１１１９ａ１のアームに設けられていてもよい。

レール７は、図６１のｂに示すように、所定の情報を含むマーカ４００ａ２が設けられていてもよい。無人航空機１１０５の接続体１１１９ａ１と接触するレール７の下面部分に、マーカ４００ａ２が設けられている。なお、接続体１１１９ａ１がマーカ４００ａ２に示される所定の情報を読み取ることができればよいため、マーカ４００ａ２は、レール７の下面以外に形成されていてもよく、場所は限定されない。無人航空機１１０５は、レール７を移動する際に、マーカ４００ａ２を通過するため、マーカ４００ａ２の模様から、所定の情報を読み取る。所定の情報は、接続体１１１９ａ１または無人航空機１１０５の本体１１１１に設けられたセンサ１１１８によって読み取られる。所定の情報は、例えば、住所、位置情報等の情報である。

このような、本変形例におけるシステム１１０２は、無人航空機１１０５と、レール７とを備えるシステム１１０２であって、レール７には、所定の情報を含むマーカ４００ａ２が設けられている。

これによれば、レール７に付されたマーカ４００ａ２が示す所定の情報を無人航空機１１０５が読み取ることができる。例えば、所定の情報には、住所、位置情報等の情報を含ませることで、より正確に荷物を所定位置に配送することができるようになる。

本変形例におけるシステム１１０２は、無人航空機１１０５と、レール７とを備えるシステム１１０２であって、レール７には、所定の情報を含む凹凸部分４００ａ１が設けられている。

これによれば、無人航空機１１０５がレール７を移動する際に、レール７に付された凹凸部分４００ａ１から、所定の情報を取得することができる。例えば、所定の情報には、住所、位置情報等の情報を含ませることで、より正確に荷物を所定位置に配送することができるようになる。

（実施の形態９）
［構成］
以下では、本実施の形態における無人航空機１１０６の基本的な構成は、実施の形態１等の無人航空機（ドローン）の基本的な構成と同様であるため、本実施の形態における無人航空機１１０６の基本的な構成について適宜説明を省略する。本実施の形態では、無人航空機１１０６の本体１１０６ａがレール７の傾きに応じて姿勢を変更する点で実施の形態３等と相違する。

図６２は、実施の形態９における無人航空機１１０６を例示した模式図である。図６２のａは、無人航空機１１０６の本体１１０６ａが仮想平面Ｖ２に対して水平方向と平行となる姿勢であり、支持方向に対して仮想平面Ｖ２の法線方向がなす角度が０°の場合を示す。図６２のｂは、無人航空機１１０６の本体１１０６ａが仮想平面Ｖ２に対して水平方向から所定角度傾いた姿勢であり、支持方向に対して仮想平面Ｖ２の法線方向がなす角度が所定角度の場合を示す。図６２のｃは、無人航空機１１０６の本体１１０６ａが仮想平面Ｖ２に対して水平方向と垂直になる姿勢であり、支持方向に対して仮想平面Ｖ２の法線方向がなす角度が９０°の場合を示す。

図６２に示すように、無人航空機１１０６は、複数の回転翼１１１２と、複数の回転翼１１１２をそれぞれ回転させる複数のモータと、複数のモータを支持する本体１１０６ａと、接続体１１３０と、アクチュエータ１１３３と、複数のモータおよびアクチュエータ１１３３を制御する制御部１１３４と、センサ１１３５とを備える。

接続体１１３０は、本体１１０６ａを吊下げた状態で、地面から離れた位置にあるレール７に接続する。接続体１１３０は、本体１１０６ａに接続された第１端と、レール７にスライド自在に接続するための第２端とを有する。

アクチュエータ１１３３は、図６２のａからｃに示すように、接続体１１３０がレール７に支持されたときの支持方向に対して、複数の回転翼１１１２を含む仮想平面Ｖ２の法線方向がなす角度を変化させる。支持方向は、接続体１１３０の第１端から第２端に向かう方向である。

センサ１１３５は、レール７の傾きを検知する。レール７の傾きは、水平方向に対するレール７の傾きであり、特に水平方向に対するレール７の上面の傾きである。センサ１１３５は、検知したレール７の傾きを示すレール傾き情報を制御部１１３４に出力する。

制御部１１３４は、第１モードと第２モードと第３モードとを有する。

図６２のａに示すように、第１モードは、アクチュエータ１１３３を介して、仮想平面Ｖ２の法線方向を支持方向に一致させる。図６２のｃに示すように、第２モードは、アクチュエータ１１３３を介して、仮想平面Ｖ２の法線方向を支持方向に直交させる。第３モードは、図６２のｂに示すように、アクチュエータ１１３３を介して、角度θを、１０度以上、かつ、３０度以下にする。

図６３は、実施の形態９における無人航空機１１０６がレール７を移動する様子を例示した模式図である。図６３のａからｃでは、水平方向に対するレール７の傾き（レール７の長さ方向）と仮想平面Ｖ２の法線とが平行であることを示す。図６３のａでは、上り傾斜するレール７ｉ１を走行する無人航空機１１０６を示し、図６３のｂでは、水平方向と平行なレール７ｉ２を走行する無人航空機１１０６を示し、図６３のｃでは、下り傾斜するレール７ｉ３を走行する無人航空機１１０６を示す。

制御部１１３４は、図６３に示すように、センサ１１３５から取得したレール傾き情報に示されるレール７の傾きに応じて、角度を変化させる。具体的には、制御部１１３４は、アクチュエータ１１３３を介して、仮想平面Ｖ２の法線方向をレール７の傾きに一致させる。

図６４は、実施の形態９における無人航空機１１０６の前進時と逆走時とを示す様子を例示した模式図であり、変形例１、２における無人航空機１１０６の逆走時を示す様子を例示した模式図である。図６４のａは、無人航空機１１０６の本体１１０６ａを支持方向に対して傾かせた場合に無人航空機１１０６を前進させる様子を例示している。図６４のｂは、図６４のａの状態から、第１モータ１１３６ａおよび第２モータ１１３６ｂを逆回転させることで、無人航空機１１０６を逆走させる様子を例示している。図６４のｃは、図６４のｂの状態から、支持方向に対して無人航空機１１０６の本体１１０６ａの傾きを反対にし、さらに、第１モータ１１３６ａおよび第２モータ１１３６ｂをさらに逆回転（第１モータ１１３６ａおよび第２モータ１１３６ｂの回転方向を元に戻す）することで、無人航空機１１０６を逆走させる様子を例示している。

図６４のａに示すように、制御部１１３４は、無人航空機１１０６をレール７に沿って第１方向に推進させる第１指示を取得した場合、仮想平面Ｖ２の法線方向を、支持方向から第１方向に傾斜させる。ここで、第１方向は、無人航空機１１０６を前進させる場合であり、第２方向は、第１方向の反対である。この指示を取得した場合、制御部１１３４は、複数のモータのうち、本体１１０６ａの中心よりも第１方向に位置する第１モータ１１３６ａのプロペラを第１回転方向に回転させる。さらに、この指示を取得した場合、制御部１１３４は、複数のモータのうち、本体１１０６ａの中心よりも第２方向に位置するに第２モータ１１３６ｂのプロペラを第２回転方向に回転させる。ここで、第２回転方向は、第１回転方向の反対である。これにより、無人航空機１１０６は、前進する。

図６４のｂに示すように、制御部１１３４は、無人航空機１１０６をレール７に沿って第２方向に推進させる第２指示を取得した場合、第１モータ１１３６ａのプロペラを第２回転方向に回転させ、かつ、第２モータ１１３６ｂのプロペラを第１回転方向に回転させる。制御部１１３４は、第１モータ１１３６ａおよび第２モータ１１３６ｂの回転方向を逆にすることで、無人航空機１１０６をレール７に沿って逆走させる。第１指示および第２指示は、例えば、飛行状態を管理する管理部から送信されることで取得したり、目的地点に向かうための現在位置を検知するセンサ１１３５などに基づいて取得したりする。

図６４のｃに示すように、制御部１１３４は、第２指示を取得した場合、さらに、アクチュエータ１１３３を介して、仮想平面Ｖ２の法線方向を、支持方向から第１方向に傾斜させる。制御部１１３４は、仮想平面Ｖ２の法線方向が支持方向に対して第２方向側に傾斜していた無人航空機１１０６の本体１１０６ａの姿勢を、その反対側の、仮想平面Ｖ２の法線方向が支持方向に対して第１方向側に傾斜させる。制御部１１３４は、第１モータ１１３６ａおよび第２モータ１１３６ｂをさらに逆回転させる、第１モータ１１３６ａを第１回転方向および第２モータ１１３６ｂを第１回転方向に回転させる。これにより、無人航空機１１０６は逆走する。

［変形例１］
図６４のｄは、図６４のａの状態から、支持方向を軸心とした回転方向に沿って固定部１１３２を回転させることで、無人航空機１１０６を逆走させる様子を例示している。図６４のｄは、本実施の形態の図６４のａからｃの変形例である。

接続体１１３０は、本体１１０６ａに接続された固定部１１３２と、レール７に接続されるアーム１１３１と、第２アクチュエータとを有する。なお、接続体１１３０は、さらに上記それぞれの実施の形態の構成を有していてもよい。

第２アクチュエータは、固定部１１３２とアーム１１３１との間に配置され、支持方向を回転軸の軸心として回転可能である。

図６４のｄに示すように、制御部１１３４は、無人航空機１１０６をレール７に沿って第２方向に推進させる第２指示を取得した場合、第２アクチュエータを介して、支持方向を回転軸として本体１１０６ａの向きを反転させる。

このような、本変形例における無人航空機１１０６では、支持方向を回転軸の軸心として、固定部１１３２がアーム１１３１に対して回転することで、支持方向に対して無人航空機１１０６の本体１１０６ａの傾きを反転させることができる。これにより、無人航空機１１０６は、逆走することができる。この場合でも、荷物を配送した後は、移動してきたレール７に沿って戻ることができる。

［変形例２］
図６４のｅは、図６４のａの状態から、接続体１１３０をレール７から切り離して、無人航空機１１０６の姿勢を水平方向に判定させることで、無人航空機１１０６を逆走させる様子を例示している。図６４のｅは、本実施の形態の図６４のａからｄの変形例である。

本変形例では、接続体１１３０は、レール７に接続され、開閉可能なアーム１１３１と、アーム１１３１を開閉させる第３アクチュエータとを有する。なお、接続体１１３０は、さらに上記それぞれの実施の形態の構成を有していてもよい。

図６４のｅに示すように、制御部１１３４は、無人航空機１１０６をレール７に沿って第２方向に推進させる第２指示を取得した場合、第３アクチュエータを介して、アーム１１３１を閉状態から開状態に変更させる。さらに、制御部１１３４は、複数のモータを制御して、支持方向を中心に本体１１０６ａの向きを反転させる。さらに、制御部１１３４は、第３アクチュエータを介して、アーム１１３１を開状態から閉状態に変更させる。

このような、本変形例における無人航空機１１０６では、一端、無人航空機１１０６がレール７から切り離されて、無人航空機１１０６が方向を逆転させてから、無人航空機１１０６の接続体１１３０とレール７とを再度接続する。これにより、無人航空機１１０６は、逆走することができる。この場合でも、荷物を配送した後は、移動してきたレール７に沿って戻ることができる。

［作用効果］
次に、本実施の形態に係る無人航空機１１０６の作用効果について説明する。

上述したように、本実施の形態に係る無人航空機１１０６は、複数の回転翼１１１２と、複数の回転翼１１１２をそれぞれ回転させる複数のモータと、複数のモータを支持する本体１１０６ａと、本体１１０６ａを吊下げた状態で、地面から離れた位置にあるレール７に接続するための接続体１１３０と、接続体１１３０がレール７に支持されたときの支持方向に対して、複数の回転翼１１１２を含む仮想平面Ｖ２の法線方向がなす角度を変化させるアクチュエータ１１３３と、複数のモータおよびアクチュエータ１１３３を制御する制御部１１３４と、を備え、接続体１１３０は、本体１１０６ａに接続された第１端と、レール７にスライド自在に接続するための第２端とを有し、支持方向は、接続体１１３０の第１端から第２端に向かう方向であり、制御部１１３４は、第１モードにおいて、アクチュエータ１１３３を介して、仮想平面Ｖ２の法線方向を支持方向に一致させ、第２モードにおいて、アクチュエータ１１３３を介して、仮想平面Ｖ２の法線方向を支持方向に直交させる。

これによれば、制御部１１３４は、レール７を走行する際に、支持方向に対する無人航空機１１０６の本体１１０６ａの姿勢を変更することができる。例えば、無人航空機１１０６がレール７を走行する場合、第２モードを実行したり、無人航空機１１０６がレール７から離れる場合、第１モードを実行したりすることができる。このため、無人航空機１１０６は、状況によって適宜飛行態様を変更することができる。

制御部１１３４は、第３モードにおいて、アクチュエータ１１３３を介して、角度を、１０度以上、かつ、３０度以下にする。

これによれば、レール７と支持体とが接触せずに、無人航空機１１０６は、レール７に沿って移動することができる。

無人航空機１１０６は、レール７の傾きを検知するセンサ１１３５をさらに備え、制御部１１３４は、レール７の傾きに応じて、角度を変化させる。

これによれば、レール７が水平方向に対して傾斜している場合でも、無人航空機１１０６は、傾斜したレール７に沿って移動することができる。

制御部１１３４は、アクチュエータ１１３３を介して、仮想平面Ｖ２の法線方向をレール７の傾きに一致させる。

これによれば、接続体１１３０がレール７に沿って移動することができるようになるため、レール７と支持体とが接触することを抑制することができる。

制御部１１３４は、無人航空機１１０６をレール７に沿って第１方向に推進させる第１指示を受け取った場合、仮想平面Ｖ２の法線方向を、支持方向から第２方向に傾斜させ、複数のモータのうち、本体１１０６ａの中心よりも第１方向に位置する第１モータ１１３６ａの回転翼１１１２を第１回転方向に回転させ、複数のモータのうち、本体１１０６ａの中心よりも第２方向に位置するに第２モータ１１３６ｂの回転翼１１１２を第２回転方向に回転させ、第２方向は、第１方向の反対であり、第２回転方向は、第１回転方向の反対である。

これによれば、支持方向に対する無人航空機１１０６の本体１１０６ａに対する姿勢を所望の状態に維持しながら、前進することができる。

制御部１１３４は、無人航空機１１０６をレール７に沿って第２方向に推進させる第２指示を取得した場合、第１モータ１１３６ａの回転翼１１１２を第２回転方向に回転させ、第２モータ１１３６ｂの回転翼１１１２を第１回転方向に回転させる。

これによれば、第１モータ１１３６ａおよび第２モータ１１３６ｂを逆回転させることで、無人航空機１１０６は、逆走することができる。例えば、荷物を配送した後は、移動してきたレール７に沿って戻ることができる。

制御部１１３４は、第２指示を取得した場合、さらに、アクチュエータ１１３３を介して、仮想平面Ｖ２の法線方向を、支持方向から第１方向に傾斜させ、第１モータ１１３６ａの回転翼１１１２を第１回転方向に回転させ、第２モータ１１３６ｂの回転翼１１１２を第２回転方向に回転させる。

これによれば、支持方向に対して無人航空機１１０６の本体１１０６ａの傾きを反対にすることができる。仮想平面Ｖ２の法線方向が支持方向に対して第２方向側から第１方向側に傾く。これにより、無人航空機１１０６は、逆走することができる。例えばこの場合でも、荷物を配送した後は、移動してきたレール７に沿って戻ることができる。

接続体１１３０は、本体１１０６ａに接続された固定部１１３２と、レール７に接続されるアーム１１３１と、固定部１１３２とアーム１１３１との間に配置され、支持方向を回転軸として回転可能な第２アクチュエータとを有し、制御部１１３４は、無人航空機１１０６をレール７に沿って第２方向に推進させる第２指示を取得した場合、第２アクチュエータを介して、支持方向を回転軸として本体１１０６ａの向きを反転させる。

これによれば、支持方向を回転軸として固定部１１３２がアーム１１３１に対して回転することで、支持方向に対して無人航空機１１０６の本体１１０６ａの傾きを反転対称にすることができる。これにより、無人航空機１１０６は、逆走することができる。例えばこの場合でも、荷物を配送した後は、移動してきたレール７に沿って戻ることができる。

接続体１１３０は、レール７に接続され、開閉可能なアーム１１３１と、アーム１１３１を開閉させる第３アクチュエータとを有し、制御部１１３４は、無人航空機１１０６をレール７に沿って第２方向に推進させる第２指示を取得した場合、第３アクチュエータを介して、アーム１１３１を閉状態から開状態に変更させ、複数のモータを制御して、支持方向を中心に本体１１０６ａの向きを反転させ、第３アクチュエータを介して、アーム１１３１を開状態から閉状態に変更させる。

これによれば、一端、無人航空機１１０６がレール７から切り離されて、無人航空機１１０６が向きを反転させて、無人航空機１１０６の接続体１１３０とレール７とを再度接続する。例えばこの場合でも、荷物を配送した後は、移動してきたレール７に沿って戻ることができる。

（実施の形態９の変形例１）
以下では、本変形例における無人航空機１１０６の基本的な構成は、実施の形態９等の無人航空機の基本的な構成と同様であるため、本変形例における無人航空機１１０６および接続体１１５０の基本的な構成について適宜説明を省略する。本変形例では、接続体１１５０にローラ１１５４が設けられている点で実施の形態９等と相違し、ローラ１１５４に凹部１１５４ａが形成されている点で実施の形態４の変形例１等と相違する。

図６５は、実施の形態９の変形例１における無人航空機１１０６の接続体１１５０を例示した模式図である。

本変形例の接続体１１５０は、レール７に接続されるアーム１１３１と、アーム１１３１の内周面に設けられ、レール７に回転可能に接触するローラ１１５４と、モータ１１５９とを有する。なお、接続体１１５０は、モータ１１５９を有していなくてもよく、モータ１１５９は、接続体１１５０の必須の構成要件ではない。

アーム１１３１は、レール７に接続される第１アーム１１５２と、第１アーム１１５２の開口部１１５２ｂを開放または閉鎖する第２アーム１１５８とを有する。第２アーム１１５８は、モータ１１５９によってスライド移動させられる。

ローラ１１５４は、レール７に回転自在に接触するための車輪であり、第１アーム１１５２に回転可能に設けられる。具体的には、ローラ１１５４は、第１アーム１１５２の内周側の切欠き部１１５２ａに設けられた回転軸１１５３に軸支され、回転軸１１５３を軸心として回動する。回転軸１１５３は、両端が第１アーム１１５２に固定される。

ローラ１１５４は、レール７をガイドするように、回転軸１１５３の回転方向（周方向）に沿って凹む凹部１１５４ａを有する。凹部１１５４ａは、レール７の形状に応じて形成される。例えば、レール７の長さ方向と直交する平面でレール７を切断した場合の断面が円形状であれば、ローラ１１５４を平面視して半円状に形成され、当該断面が方形状であれば、ローラ１１５４を平面視して方形状に形成される。

モータ１１５９は、制御部１１３４によって駆動制御される。モータ１１５９は、第２アーム１１５８を第１アーム１１５２の内部に収容するようにスライド移動させる。

このような、本変形例における無人航空機１１０６において、接続体１１５０は、レール７に接続されるアーム１１３１と、アーム１１３１の内周面に設けられ、レール７に回転可能に接触するローラ１１５４とを有する。

これによれば、無人航空機１１０６の接続体１１５０がレール７に接続されている場合、ローラ１１５４がレール７に接触することで、無人航空機１１０６がレール７に沿って移動することができる。無人航空機１１０６は、自身の進行方向への推進力だけでレール７に沿って移動することができる。無人航空機１１０６では、自身を持ち上げるための揚力にエネルギーを費やさなくてもよくなるため、省エネルギー化を実現することができる。

本変形例に係る無人航空機１１０６において、少なくとも１つの接続体１１５０のそれぞれは、レール７に吊下げ可能なアーム１１３１と、アーム１１３１の内周面に設けられ、レール７に対して回転可能に接触するローラ１１５４とを含む。

これによれば、無人航空機１１０６の接続体１１５０がレール７に接続されている場合、ローラ１１５４がレール７に接触して回転することで、無人航空機１１０６がレール７に沿って移動することができる。つまり、無人航空機１１０６は、自身の進行方向への推進力だけでレール７に沿って移動することができる。このため、自身を持ち上げるための揚力にエネルギーを費やさなくてもよくなるため、省エネルギー化を実現することができる。

（実施の形態９の変形例２）
以下では、本変形例における無人航空機１１０６の基本的な構成は、実施の形態９等の無人航空機の基本的な構成と同様であり、本変形例における接続体１１６０の基本的な構成は、実施の形態９の変形例１等の接続体の基本的な構成と同様であるため、本変形例における無人航空機１１０６および接続体１１６０の基本的な構成について適宜説明を省略する。本変形例では、接続体１１６０に一対のブレーキパッド１１６６が設けられている点で実施の形態９の変形例１等と相違する。

図６６は、実施の形態９の変形例２における無人航空機１１０６の接続体１１６０を例示した模式図である。

本変形例の接続体１１６０は、第１アーム１１５２、第２アーム１１５８、ローラ１１６４、モータ１１５９および制御部１１３４の他に、筐体１１６５と、一対のブレーキパッド１１６６と、ブレーキ機構１１６７とを有する。なお、接続体１１６０は、第１アーム１１５２、第２アーム１１５８、ローラ１１６４、モータ１１５９、制御部１１３４および筐体１１６５を有していなくてもよく、第１アーム１１５２、第２アーム１１５８、ローラ１１６４、モータ１１５９、制御部１１３４および筐体１１６５は、接続体１１６０の必須の構成要件ではない。

筐体１１６５は、第１アーム１１５２の内周側の切欠き部１１５２ａに設けられる。筐体１１６５は、回転軸１１５３およびローラ１１６４を収容する。筐体１１６５は、回転軸１１５３の両端を固定する。

一対のブレーキパッド１１６６は、軸心Ｘ１、Ｘ２周りで回動可能に、筐体１１６５または第１アーム１１５２に固定される。一対のブレーキパッド１１６６は、ブレーキ機構１１６７に駆動制御されることによって、レール７を挟むように軸心Ｘ１、Ｘ２周りで回動したり、レール７から離間するように軸心Ｘ１、Ｘ２周りで回動したりする。一対のブレーキパッド１１６６は、連動して動作する。

ブレーキ機構１１６７は、一対のブレーキパッド１１６６の間隔を変化させて、一対のブレーキパッド１１６６でレール７を挟み込む。ブレーキ機構１１６７は、一対のブレーキパッド１１６６の回動を制御するアクチュエータ１１３３などの駆動部を有する。ブレーキ機構１１６７は、例えば、制御部１１３４などによって制御されることで、一対のブレーキパッド１１６６の回動を制御する。

図６７は、実施の形態９の変形例２における無人航空機１１０６の前進時とブレーキ時のプロペラの回転方向を例示した模式図である。図６７のａは、無人航空機１１０６の前進時に第１モータ１１３６ａがプロペラを第１回転方向に回転させ、かつ、第２モータ１１３６ｂがプロペラを第２回転方向に回転させる様子を例示している。図６７のｂは、無人航空機１１０６のブレーキ時に第１モータ１１３６ａがプロペラを第２回転方向に回転させ、かつ、第２モータ１１３６ｂがプロペラを第１回転方向に回転させる様子を例示している。

図６７のａに示すように、制御部１１３４は、無人航空機１１０６を前進する状態から、図６７のｂに示すように、無人航空機１１０６を停止する状態へ遷移するとき、第１モータ１１３６ａのプロペラのおよび第２モータ１１３６ｂのプロペラの回転方向を反転させる。制御部１１３４は、無人航空機１１０６を停止させる停止指示を取得した場合、第１モータ１１３６ａのプロペラを第２回転方向に回転させ、第２モータ１１３６ｂのプロペラを第１回転方向に回転させる。停止指示は、例えば、目的地点（配送先）に近づくと、飛行状態を管理する管理部から送信されることで取得したり、目的地点（配送先）に近づくことを検知したセンサなどに基づいて取得したりする。

制御部１１３４は、当該停止指示を取得した場合、ブレーキ機構１１６７を制御することで、一対のブレーキパッド１１６６を回動させて、一対のブレーキパッド１１６６にレール７を挟み込ませる。

このような、本変形例における無人航空機１１０６において、接続体１１６０は、一対のブレーキパッド１１６６と、一対のブレーキパッド１１６６の間隔を変化させて、一対のブレーキパッド１１６６でレール７を挟み込むブレーキ機構１１６７とを有する。

これによれば、無人航空機１１０６の接続体１１６０がレール７に接続されている場合、一対のブレーキパッド１１６６でレール７を挟むことができる。このため、移動する無人航空機１１０６を容易に減速させたり、停止させたりすることができる。

本変形例における無人航空機１１０６において、制御部１１３４は、無人航空機１１０６を停止させる停止指示を取得した場合、第１モータ１１３６ａの回転翼１１１２を第２回転方向に回転させ、第２モータ１１３６ｂの回転翼１１１２を第１回転方向に回転させる。

これによれば、前進時の第１モータ１１３６ａの回転翼１１１２および第２モータ１１３６ｂの回転翼１１１２の回転方向に対して、停止指示の第１モータ１１３６ａの回転翼１１１２および第２モータ１１３６ｂの回転翼１１１２の回転方向を反転させることができる。これにより、無人航空機１１０６の移動を停止させることができる。

（実施の形態１０）
［構成］
以下では、本実施の形態における宅配ボックス１００４ｈの基本的な構成は、実施の形態６等の宅配ボックスの基本的な構成と同様であり、無人航空機１１７０の基本的な構成は、実施の形態１等の無人航空機の基本的な構成と同様であるため、本実施の形態における宅配ボックス１００４ｈおよび無人航空機１１７０の基本的な構成について適宜説明を省略する。本実施の形態では、宅配ボックス１００４ｈが荷重支持体１００６ｈを有する点、無人航空機１１７０の複数の脚１１７０ａを荷重支持体１００６ｈに接続する点で実施の形態６等と相違する。

図６８は、実施の形態１０における無人航空機１１７０および宅配ボックス１００４ｈを例示した模式図である。図６８のａは、無人航空機１１７０が宅配ボックス１００４ｈの荷重支持体１００６ｈに着陸する様子を例示している。図６８のａでは、荷重支持体１００６ｈに着陸前の無人航空機１１７０を実線で示し、荷重支持体１００６ｈに着陸後の無人航空機１１７０を二点鎖線で示す。図６７のｂは、無人航空機１１７０が宅配ボックス１００４ｈの荷重支持体１００６ｈに着陸際に、無人航空機１１７０の脚１１７０ａが凹部１００４ｈ３に案内される様子を例示している。図６７のａでは、脚１１７０ａが凹部１００４ｈ３に係合する様子を二点鎖線で示し、脚１１７０ａが凹部１００４ｈ３に案内されて移動した様子を実線で示す。

宅配ボックス１００４ｈは、無人航空機１１７０によって配送された荷物を格納可能である。宅配ボックス１００４ｈは、容器１００４ｈ１と、上蓋１００５ｈと、荷重支持体１００６ｈとを備える。

容器１００４ｈ１は、底面部１００５ｈ１と、底面部１００５ｈ１から立ち上がる複数の側面部１００５ｈ２とを有する。容器１００４ｈ１は、荷物を格納するための空間を画定する。容器１００４ｈ１は、荷物を格納する筐体である。容器１００４ｈ１の鉛直上方の上面部には、上蓋１００５ｈが閉じることで覆われる上面開口が形成される。

上蓋１００５ｈは、容器１００４ｈ１の上方である上面部に設けられ、空間内に荷物を入れるために上面開口を開閉可能である。上蓋１００５ｈは、閉じたときに上面開口を覆い、開いたときに上面開口を開放する。

荷重支持体１００６ｈは、水平方向に沿ってまたは地表面に沿って配置され、荷物を有する無人航空機１１７０を支持可能である。荷重支持体１００６ｈは、宅配ボックス１００４ｈの容器１００４ｈ１に設けられる荷重支持体１００６ｈは、支持部１００４ｈ２と、複数の凹部１００４ｈ３とを有する。

支持部１００４ｈ２は、容器１００４ｈ１の複数の側面部１００５ｈ２の少なくとも１つに固定される。支持部１００４ｈ２は、鉛直方向に長尺であり、容器１００４ｈ１の上面部から立ち上がる。支持部１００４ｈ２は、下端が容器１００４ｈ１の上面部に接続され、上端が複数の凹部１００４ｈ３に接続される。本実施の形態では、支持部１００４ｈ２は、４つの凹部１００４ｈ３を支持する。

複数の凹部１００４ｈ３は、無人航空機１１７０の複数の脚１１７０ａと一対一で対応し、無人航空機１１７０の複数の脚１１７０ａを支持可能である。複数の凹部１００４ｈ３のそれぞれは、上方に開口したすり鉢状または円錐状をなした凹部１００４ｈ３である。複数の凹部１００４ｈ３は、容器１００４ｈ１の鉛直上方、つまり容器１００４ｈ１の上面開口の鉛直上方に配置される。複数の凹部１００４ｈ３は、容器１００４ｈ１の上面部に対して上蓋１００５ｈが開いた場合、上蓋１００５ｈと接触しない位置に配置される。

本実施の形態では、４つの凹部１００４ｈ３が支持部１００４ｈ２に支持される。４つの凹部１００４ｈ３は、それぞれが容器１００４ｈ１の上面部の角部に対応するように分散して配置される。無人航空機１１７０の荷物の障害とならないように、それぞれが離れて配置される。このため、容器１００４ｈ１の上面開口の鉛直上方には、凹部１００４ｈ３および支持部１００４ｈ２が配置されていないことが好ましい。なお、本実施の形態では、荷重支持体１００６ｈは、４つの凹部１００４ｈ３を有するが、凹部１００４ｈ３の数は限定されない。

無人航空機１１７０は、宅配ボックス１００４ｈの荷重支持体１００６ｈの上に着地可能な複数の脚１１７０ａを有する。複数の脚１１７０ａは、無人航空機１１７０の本体１１７０ｂに設けられ、無人航空機１１７０が飛行する際に、鉛直下方側に配置される。無人航空機１１７０は、複数の凹部１００４ｈ３の鉛直上方まで飛行すると、降下を開始して複数の脚１１７０ａと複数の凹部１００４ｈ３とを一対一で対応させる。これにより、複数の脚１１７０ａが複数の凹部１００４ｈ３と係合し、複数の凹部１００４ｈ３に一対一で案内される。これにより、無人航空機１１７０は、荷重支持体１００６ｈによって所定の位置に保持される。本実施の形態では、無人航空機１１７０は、４つの脚１１７０ａを有するが、脚１１７０ａの数は限定されない。

［作用効果］
次に、本実施の形態に係る宅配ボックス１００４ｈの作用効果について説明する。

上述したように、本実施の形態における宅配ボックス１００４ｈは、無人航空機１１７０によって配送された荷物を格納可能な宅配ボックス１００４ｈであって、底面部１００５ｈ１と側面部１００５ｈ２とを有する容器１００４ｈ１と、容器１００４ｈ１の上方に設けられた上蓋１００５ｈと、荷物を有する無人航空機１１７０の荷重を支持可能な荷重支持体１００６ｈとを備える。無人航空機１１７０は、荷重支持体１００６ｈの上に着地可能な複数の脚１１７０ａを有する。荷重支持体１００６ｈは、複数の脚１１７０ａを支持可能な複数の凹部１００４ｈ３を有する。そして、複数の凹部１００４ｈ３のそれぞれは、上方に開口したすり鉢状または円錐状の凹部１００４ｈ３である。

これによれば、複数の凹部１００４ｈ３は、無人航空機１１７０が降下する際に、複数の脚１１７０ａと係合することで、複数の脚１１７０ａを案内することができる。このため、荷重支持体１００６ｈは、無人航空機１１７０を所定の姿勢で保持することができる。このため、無人航空機１１７０が荷物を配送する場合、無人航空機１１７０が容器１００４ｈ１の鉛直上方に容易に位置することができる。このため、荷物を確実に宅配ボックス１００４ｈに格納させることができる。

（実施の形態１１）
［構成］
以下では、本実施の形態におけるシステム１１０７の基本的な構成は、実施の形態１等の飛行システムの基本的な構成と同様であり、宅配ボックス１１４０の基本的な構成は、実施の形態６等の宅配ボックスの基本的な構成と同様であるため、本実施の形態におけるシステム１１０７および宅配ボックス１１４０の基本的な構成について適宜説明を省略する。本実施の形態では、システム１１０７が宅配ボックス１１４０等を有する点で実施の形態７等と相違する。

図６９は、実施の形態１１における無人航空機１１７１および宅配ボックス１１４０を例示した模式図である。図７０は、実施の形態１１における無人航空機１１７１および宅配ボックス１１４０を例示した斜視図である。

図６９および図７０のａに示すように、システム１１０７は、宅配ボックス１１４０と、無人航空機１１７１とを備える。

宅配ボックス１１４０は、無人航空機１１７１によって配送された荷物を格納可能である。宅配ボックス１１４０は、容器１１４０ａと、蓋１１４０ｂと、扉１１４０ｃと、荷重支持体１４０１と、１以上のリンクロッド１４１６と、一対のロッド支持体１１４１ａと、第１軸Ｌ１と、第２軸Ｌ２と、第１連動部１１６１と、第２連動部１１６２と、操作表示部１１４５とを備える。

容器１１４０ａは、底面部１１４０ｄと、底面部１１４０ｄから立ち上がる複数の側面部１１４４ａとを有する。容器１１４０ａは、荷物を格納するための空間を画定する筐体である。

蓋１１４０ｂは、容器１１４０ａの上面部１１４３ａに設けられる上蓋であり、容器１１４０ａに対して回転可能に連結される。蓋１１４０ｂは、上面開口１１４３ｂから空間内に荷物を入れるために容器１１４０ａの上面開口１１４３ｂを開閉可能である。蓋１１４０ｂは、荷重支持体１４０１に無人航空機１１７１の荷重が加わると、容器１１４０ａの上面部１１４３ａを開放するように開く。蓋１１４０ｂは、荷重支持体１４０１に加わった無人航空機１１７１の荷重が失われたときに、容器１１４０ａの上面開口１１４３ｂを覆うように閉まる。

扉１１４０ｃは、容器１１４０ａの側面開口１１４４ｂに設けられる横蓋であり、容器１１４０ａに対して回転可能に連結される。扉１１４０ｃは、側面開口１１４４ｂから空間内の荷物を取り出すために容器１１４０ａの側面開口１１４４ｂを開閉可能である。

荷重支持体１４０１は、水平方向に沿ってまたは地表面に沿って配置され、荷物を有する無人航空機１１７１の荷重を支持可能である。荷重支持体１４０１は、容器１１４０ａの鉛直上方に配置される。荷重支持体１４０１は、上述のレール７の一部であり、無人航空機１１７１を吊下げ可能な吊り棒である。荷重支持体１４０１は、鉛直方向に屈曲するＶ字状またはＵ字状の屈曲部１４０２を有する。屈曲部１４０２は、容器１１４０ａの直上に配置され、鉛直方向に屈曲する。屈曲部１４０２は、無人航空機１１７１の第１アーム１１７２が接続され、第１アーム１１７２を保持可能である。

１以上のリンクロッド１４１６は、荷重支持体１４０１と宅配ボックス１１４０の蓋１１４０ｂとの間に連結、荷重支持体１４０１と宅配ボックス１１４０の蓋１１４０ｂとを接続する。具体的には、１以上のリンクロッド１４１６は、一端が荷重支持体１４０１に接続され、他端が宅配ボックス１１４０の蓋１１４０ｂに接続される。１以上のリンクロッド１４１６は、無人航空機１１７１が荷重支持体１４０１に荷重を加えた場合、当該荷重を宅配ボックス１１４０の蓋１１４０ｂに伝達して、蓋１１４０ｂを開かせる。

具体的には、１以上のリンクロッド１４１６は、第１リンクロッド１４１６ａと、第２リンクロッド１４１６ｂと、第３リンクロッド１４１６ｃとを有する。

第１リンクロッド１４１６ａは、荷重支持体１４０１と第２リンクロッド１４１６ｂとを接続し、荷重支持体１４０１に加わった無人航空機１１７１の荷重を第２リンクロッド１４１６ｂに伝達する。第１リンクロッド１４１６ａの第１端は、荷重支持体１４０１に対して回転可能に連結される。第１リンクロッド１４１６ａの第２端は、第２リンクロッド１４１６ｂの第３端に対して回転可能に連結される。本実施の形態では、第１リンクロッド１４１６ａは、鉛直方向に沿って直立する。

第２リンクロッド１４１６ｂは、第２リンクロッド１４１６ｂと第３リンクロッド１４１６ｃとを接続し、第１リンクロッド１４１６ａから伝達された無人航空機１１７１の荷重を、第３リンクロッド１４１６ｃに伝達する。第２リンクロッド１４１６ｂの第４端は、第３リンクロッド１４１６ｃの第５端に対して回転可能に連結される。本実施の形態では、第２リンクロッド１４１６ｂは、第１リンクロッド１４１６ａの長さ方向と直交するように、水平方向に沿って配置される。

第３リンクロッド１４１６ｃは、第３リンクロッド１４１６ｃと宅配ボックス１１４０の蓋１１４０ｂとを接続し、第１リンクロッド１４１６ａおよび第２リンクロッド１４１６ｂから伝達された無人航空機１１７１の荷重を、宅配ボックス１１４０の蓋１１４０ｂに伝達する。第３リンクロッド１４１６ｃの第６端は、宅配ボックス１１４０の蓋１１４０ｂに対して回転可能に連結される。

一対のロッド支持体１１４１ａは、第１リンクロッド１４１６ａ、第２リンクロッド１４１６ｂおよび第３リンクロッド１４１６ｃを上述の姿勢で支持するための長尺な棒である。一対のロッド支持体１１４１ａは、鉛直方向に沿って、または、地表面に対して直立する姿勢で地面に配置される。なお、一対のロッド支持体１１４１ａは、一方のロッド支持体１１４１ａによって、第１リンクロッド１４１６ａ、第２リンクロッド１４１６ｂおよび第３リンクロッド１４１６ｃを支持してもよい。

一対のロッド支持体１１４１ａは、互いに平行な姿勢で配置され、一方のロッド支持体１１４１ａと他方のロッド支持体１１４１ａとの間に、１以上のリンクロッド１４１６が配置される。本実施の形態では、第１リンクロッド１４１６ａおよび第２リンクロッド１４１６ｂが配置される。

一対のロッド支持体１１４１ａは、一対の連結体１１４２を有する。本実施の形態では、一対の連結体１１４２は、水平方向に沿って延びる円柱状の棒である。

一対の連結体１１４２は、一方のロッド支持体１１４１ａと他方のロッド支持体１１４１ａとを連結することで、一対のロッド支持体１１４１ａの姿勢を保持する。一方の連結体１１４２は、一対のロッド支持体１１４１ａの上方側に配置されて、一方のロッド支持体１１４１ａと他方のロッド支持体１１４１ａとを連結する。他方の連結体１１４２は、一対のロッド支持体１１４１ａの下方側に配置されて、一方のロッド支持体１１４１ａと他方のロッド支持体１１４１ａとを連結する。他方の連結体１１４２は、第２リンクロッド１４１６ｂの第３端側で第２リンクロッド１４１６ｂと直交するように挿通している。他方の連結体１１４２は、第２リンクロッド１４１６ｂを回転可能に軸支し、無人航空機１１７１の荷重によって、第２リンクロッド１４１６ｂが回転する際の支点となる。なお、一方の連結体１１４２が第１軸Ｌ１として機能する支持部材であってもよく、他方の連結体１１４２が第２軸Ｌ２として機能する支持部材であってもよい。

なお、一方のロッド支持体１１４１ａが荷重支持体１４０１と直交するように挿通していてもよい。この場合、一方の連結体１１４２は、荷重支持体１４０１を回転可能に軸支し、無人航空機１１７１の荷重によって、荷重支持体１４０１が回転する際の支点としてもよい。この場合、一対のロッド支持体１１４１ａは、第１軸Ｌ１として機能する一方の連結体１１４２を固定する支持部材の一例であってもよい。

第１軸Ｌ１は、吊り棒である荷重支持体１４０１の両端の間の位置で、荷重支持体１４０１の回転を支持する。第１軸Ｌ１は、荷重支持体１４０１に対する第１リンクロッド１４１６ａを回転可能に軸支する。なお、第１軸Ｌ１は、一対のロッド支持体１１４１ａに固定されていてもよい。

第２軸Ｌ２は、第３リンクロッド１４１６ｃの第５端と第６端との間の位置で、第３リンクロッド１４１６ｃの回転を支持する。第２軸Ｌ２は、第３リンクロッド１４１６ｃに対する宅配ボックス１１４０の蓋１１４０ｂを回転可能に軸支する。なお、第２軸Ｌ２は、宅配ボックス１１４０の容器１１４０ａまたは蓋１１４０ｂに固定されていてもよい。この場合、容器１１４０ａまたは蓋１１４０ｂは、第２軸Ｌ２を固定する支持部材の一例となる。なお、第２軸Ｌ２は、容器１１４０ａまたは蓋１１４０ｂ以外の別の支持部材によって固定されていてもよい。

第１連動部１１６１は、蓋１１４０ｂが開いたときに扉１１４０ｃをロックする。第１連動部１１６１は、１以上のリンクロッド１４１６を介して無人航空機１１７１の荷重が宅配ボックス１１４０の蓋１１４０ｂに伝達されると、扉１１４０ｃをロックする、つまり扉１１４０ｃが開放されないように施錠する。第１連動部１１６１は、蓋１１４０ｂが開かれる前、同時または直後に扉１１４０ｃをロックしてもよい。第１連動部１１６１は、容器１１４０ａに荷物を格納する際に、容器１１４０ａの扉１１４０ｃが開かないように、扉１１４０ｃをロックする。第１連動部１１６１は、扉１１４０ｃをロックする鍵、アクチュエータなどの駆動機構である。

第２連動部１１６２は、蓋１１４０ｂが閉まったときに蓋１１４０ｂをロックする。第２連動部１１６２は、１以上のリンクロッド１４１６を介して無人航空機１１７１の荷重が失われたことが宅配ボックス１１４０の蓋１１４０ｂに伝達されると、蓋１１４０ｂが閉まった直後に蓋１１４０ｂをロックする、つまり蓋１１４０ｂが開放されないように施錠する。第２連動部１１６２は、扉１１４０ｃをロックする鍵、アクチュエータなどの駆動機構である。

操作表示部１１４５は、宅配ボックス１１４０に荷物が格納された場合、宅配ボックス１１４０の利用者が鍵を用いて解錠処理を行うための入力部である。操作表示部１１４５は、例えば、宅配ボックス１１４０に荷物が格納された場合、「使用中」などの表示がされてもよく、操作表示部１１４５は、表示部を有する。

図６９に示すように、無人航空機１１７１は、荷重支持体１４０１に吊下がるための第１アーム１１７２を有する。第１アーム１１７２は、上述した接続体または接続体が有するアームと同様であるため、説明を省略する。

無人航空機１１７１は、さらに、ワイヤ１１７４と、第２アーム１１７３と、リール１１７５と、リフトモータ１１７６と、制御部１１７７と、カメラ１１７８とを有する。

ワイヤ１１７４は、第２アーム１１７３を吊下げ可能であり、第２アーム１１７３の一端（例えば、鉛直上端）に接続される。

第２アーム１１７３は、ワイヤ１１７４の一端に接続され、荷物を保持する。本実施の形態での第２アーム１１７３は、一対の把持部と、モータとを有し、荷物の一部を両側から挟むことで、荷物を所定の姿勢で保持する。第２アーム１１７３は、制御部１１７７がモータの駆動を制御することによって、一対の把持部により荷物を挟み込んで掴むことで荷物を持ち上げたり、一対の把持部を開放することで、挟んだ荷物を切り離したりする。なお、第２アーム１１７３は、モータの駆動によって、一対の把持部を可動させることで、荷物を保持したり、開放したりすることができればよいため、本実施の形態に限定されない。

リール１１７５は、ワイヤ１１７４の他端に接続され、回転することによって、ワイヤ１１７４を繰り出したり、巻き取ったりすることができる。リール１１７５は、リフトモータ１１７６によって回転が制御される。

制御部１１７７は、蓋１１４０ｂが開いた後に、リフトモータ１１７６を制御することでリール１１７５を回転させてワイヤ１１７４を繰り出し、荷物を容器１１４０ａの中に搬入させる。制御部１１７７は、荷物が容器１１４０ａの底面部１１４０ｄに置かれた後に、第２アーム１１７３による荷物の保持を解除させて、リール１１７５にワイヤ１１７４を巻き取らせる。制御部１１７７は、第２アーム１１７３のモータを制御することで、第２アーム１１７３を回動させて、第２アーム１１７３から荷物の切離しをさせる。

制御部１１７７は、第２アーム１１７３のモータを制御して第２アーム１１７３から荷物の切り離しを実行すると、カメラ１１７８に撮像指示を出力する。制御部１１７７は、カメラ１１７８を介して宅配ボックス１１４０の容器１１４０ａの内部（空間）の画像を取得する。制御部１１７７は、カメラ１１７８が撮像した容器１１４０ａおよび容器１１４０ａの内部の状態を示す画像に基づいて、無人航空機１１７１が荷物を格納したことを確証する認証処理を実行する。

例えば、制御部１１７７は、撮像された画像に荷物に相当する物体が含まれているかどうかを判定してもよい。制御部１１７７は、荷物が容器１１４０ａに格納されていれば認証処理として配送完了とし、荷物が容器１１４０ａに格納されていなければ未認証処理として、リフトモータ１１７６を制御することでリール１１７５を回転させてワイヤ１１７４を巻き取り、再度、リール１１７５を回転させてワイヤ１１７４を繰り出して、荷物を容器１１４０ａの中に搬入させてもよい。

制御部１１７７は、配送完了すると、リフトモータ１１７６を制御することでリール１１７５を回転させてワイヤ１１７４を巻き取り、無人航空機１１７１をレール７から離脱させる。

カメラ１１７８は、容器１１４０ａの中を撮影可能である。カメラ１１７８は、無人航空機１１７１の本体の下方側に設けられ、本体の鉛直下方を撮像する。カメラ１１７８は、制御部１１７７の撮像指示を取得することによって撮像するが、常時撮像していてもよい。

［動作］
無人航空機１１７１が荷物を宅配ボックス１１４０に格納する動作を説明する。

図７２は、実施の形態１１における無人航空機１１７１が宅配ボックス１１４０に荷物の配送を開始してから終了するまでの処理を例示したフローチャートである。図７３は、実施の形態１１における無人航空機１１７１が宅配ボックス１１４０に荷物の格納を開始してから第２アーム１１７３が荷物を切り離すまでを例示した模式図である。なお、図７３と図７０および図７１とは完全に整合しているわけではないが、少なくとも無人航空機１１７１が荷重支持体１４０１に吊下がれば、宅配ボックス１１４０の蓋１１４０ｂが開く点で共通している。また、図７３では、宅配ボックス１１４０の蓋１１４０ｂの外周を囲み、かつ、無人航空機１１７１と宅配ボックス１１４０との間に案内部１１４９を配置している。

まず、図７２および図７３のａに示すように、無人航空機１１７１は、配送先である宅配ボックス１１４０の鉛直上方に到着すると、無人航空機１１７１の制御部は、複数のモータの運転を停止する。無人航空機１１７１は、荷重支持体１４０１に接触することで、荷重を加える。無人航空機１１７１は、荷重支持体１４０１の屈曲部１４０２に吊下がることで、荷重支持体１４０１に支持される（Ｓ１２０１）。ステップＳ１２０１は、無人航空機１１７１を宅配ボックス１１４０の荷重支持体１４０１に支持させるステップの一例である。

次に、宅配ボックス１１４０が蓋１１４０ｂを開放する動作を、図７０および図７１を用いて説明する。

図７１は、実施の形態１１における無人航空機１１７１がレール７に吊下がった場合の宅配ボックス１１４０の動きを例示した側面図である。

図７０のａおよび図７１のａは、無人航空機１１７１が荷重支持体１４０１に接続された状態を示す。図７０のａおよび図７１のａの次の状態として、図７０のｂおよび図７１のｂは、無人航空機１１７１がレール７の荷重支持体１４０１に接続され、無人航空機１１７１の荷重が荷重支持体１４０１に加わっている状態を示す。図７０のｂおよび図７１のｂでは、無人航空機１１７１の荷重が荷重支持体１４０１に加わると、荷重支持体１４０１が無人航空機１１７１の荷重によって撓み、第１軸Ｌ１を介して、荷重支持体１４０１に対して回動した第１リンクロッド１４１６ａが鉛直上方に引き上げられる。第１リンクロッド１４１６ａは、第２リンクロッド１４１６ｂを鉛直上方に引き上げる。第２リンクロッド１４１６ｂは、第１リンクロッド１４１６ａに対して回動しながら、他方の連結体１４２を支点に回動し、第３リンクロッド１４１６ｃを鉛直下方側に押し下げる。第３リンクロッド１４１６ｃは、第２リンクロッド１４１６ｂに対して回動しながら、宅配ボックス１１４０の蓋１１４０ｂを押し下げる。蓋１１４０ｂは、第３リンクロッド１４１６ｃに対して回動することで、第２軸Ｌ２心周りで回動し容器１１４０ａの上面開口１１４３ｂを開放させる。こうして、図７０のｃおよび図７１のｃのように、無人航空機１１７１の荷重によって蓋１１４０ｂが容器１１４０ａに対して直立し、容器１１４０ａの上面開口１１４３ｂを完全に開放する。

図７２および図７３の説明に戻る。図７２および図７３のｂに示すように、宅配ボックス１１４０は、蓋１１４０ｂを開き、上面開口１１４３ｂを開放する。第１連動部１１６１は、１以上のリンクロッド１４１６を介して無人航空機１１７１の荷重が宅配ボックス１１４０の蓋１１４０ｂに伝達されると、扉１１４０ｃをロックすることで、扉１１４０ｃが開放されないように施錠する（Ｓ１２０２）。

次に、図７２および図７３のｃに示すように、制御部は、リフトモータ１１７６を制御してワイヤ１１７４の繰り出しを開始することで、荷物を容器１１４０ａの中に格納する（Ｓ１２０３）。制御部は、リフトモータ１１７６を制御することでリール１１７５を回転させてワイヤ１１７４を繰り出して荷物を降下させ、荷物を容器１１４０ａの中に搬入させる。このとき、案内部１１４９に荷物が案内されるため、宅配ボックス１１４０に対して荷物の位置合わせを行うことができる。このため、案内部１１４９は、荷物を宅配ボックス１１４０に格納させることができる。案内部１１４９は、例えば、網状の枠体、板状の枠体などである。ステップＳ１２０３は、荷物を容器１１４０ａの中に格納させるステップの一例である。

図７４は、実施の形態１１における無人航空機１１７１が宅配ボックス１１４０に格納された荷物をカメラ１１７８が撮像してから無人航空機１１７１がレール７から離脱するまでを例示した模式図である。

次に、図７２、図７３のｄおよび図７４のａに示すように、制御部は、ステップＳ１２０３を実行すると、カメラ１１７８に撮像指示を出力する。荷物が宅配ボックス１１４０に格納されたかどうかの確認を行う。これにより、カメラ１１７８は、荷物および容器１１４０ａを撮像する（Ｓ１２０４）。カメラ１１７８は、撮像した画像を制御部に出力する。

制御部は、撮像された画像に基づいて、容器１１４０ａ内に荷物が格納さたかどうかを判定する（Ｓ１２０５）。制御部は、容器１１４０ａ内に荷物が格納さた場合（Ｓ１２０５でＹＥＳ）、荷物とワイヤ１１７４との接続を解除する（Ｓ１２０６）。制御部は、第２アーム１１７３のモータを制御することで、第２アーム１１７３を回動させることで、一対の把持部を開かせて、第２アーム１１７３から荷物の切離しをさせる。ステップＳ１２０６は、荷物とワイヤ１１７４との接続を解除するステップの一例である。

なお、制御部は、荷物が容器１１４０ａに格納されていない場合（Ｓ１２０５でＮＯ）、未認証処理として、リフトモータ１１７６を制御することでリール１１７５を回転させてワイヤ１１７４を巻き取り、再度、リール１１７５を回転させてワイヤ１１７４を繰り出して、荷物を容器１１４０ａの中に搬入させる。この処理を所定回数繰り返してもよい。

次に、制御部は、荷物が容器１１４０ａに格納されていれば認証処理として配送完了とし、無人航空機１１７１が荷物を格納したことを確証する認証処理を実行する（Ｓ１２０７）。

次に、図７２および図７４のｂに示すように、制御部は、配送完了すると、リフトモータ１１７６を制御することでリール１１７５を回転させてワイヤ１１７４を巻き取る（Ｓ１２０８）。ステップＳ１２０８は、ワイヤ１１７４を巻き取るステップの一例である。

次に、図７２および図７４のｃに示すように、制御部は、複数のモータを駆動させることで、無人航空機１１７１を浮遊させ、無人航空機１１７１を荷重支持体１４０１から離間させる（Ｓ１２０９）。このとき、荷重支持体１４０１への無人航空機１１７１の荷重が失われるため、宅配ボックス１１４０の蓋１１４０ｂは、容器１１４０ａの上面開口１１４３ｂを覆うように閉まる。ステップＳ１２０９は、無人航空機１１７１を荷重支持体１４０１から離れさせるステップの一例である。

次に、図７２および図７４のｄに示すように、第２連動部１１６２は、蓋１１４０ｂが閉まったときに蓋１１４０ｂをロックする（Ｓ１２１０）。これにより、宅配ボックス１１４０の蓋１１４０ｂは、宅配ボックス１１４０の利用者が鍵を用いて解錠処理を実行することで、蓋１１４０ｂのロックが解錠されて、蓋１１４０ｂを開くことができる。そして、このシステム１１０７は、処理を終了する。

［作用効果］
次に、本実施の形態に係る宅配ボックス１１４０、システム１１０７および方法の作用効果について説明する。

上述したように、本実施の形態に係る宅配ボックス１１４０は、無人航空機１１７１によって配送された荷物を格納可能な宅配ボックス１１４０であって、底面部１１４０ｄと側面部１１４４ａとを有する容器１１４０ａと、容器１１４０ａに対して回転可能に連結された蓋１１４０ｂと、荷物を有する無人航空機１１７１の荷重を支持可能な荷重支持体１４０１と、荷重支持体１４０１と蓋１１４０ｂとの間に連結された１以上のリンクロッド１４１６とを備える。そして、１以上のリンクロッド１４１６は、無人航空機１１７１が荷重支持体１４０１に荷重を加えた場合、当該荷重を蓋１１４０ｂに伝達して蓋１１４０ｂを開く。

これによれば、無人航空機１１７１が荷重支持体１４０１に吊下がるだけで、自動的に容器１１４０ａの蓋１１４０ｂを開くことができる。このため、無人航空機１１７１が配送した荷物を容器１１４０ａに格納することができる。

本実施の形態に係る方法は、無人航空機１１７１によって配送された荷物を宅配ボックス１１４０に格納する方法であって、無人航空機１１７１を宅配ボックス１１４０の荷重支持体１４０１に支持させるステップと、宅配ボックス１１４０の蓋１１４０ｂが開いた後、無人航空機１１７１からワイヤ１１７４を介して荷物を降ろして、荷物を容器１１４０ａの中に格納させるステップと、荷物とワイヤ１１７４との接続を解除するステップと、ワイヤ１１７４を巻き取るステップと、無人航空機１１７１を荷重支持体１４０１から離れさせるステップと、を含む。

本実施の形態に係る宅配ボックス１１４０において、蓋１１４０ｂは、荷重支持体１４０１に加わった荷重が失われたときに、容器１１４０ａの上部を覆うように閉まる。

これによれば、無人航空機１１７１が荷重支持体１４０１から離れて飛び立てば、自動的に容器１１４０ａの蓋１１４０ｂを示すことができる。

本実施の形態に係る宅配ボックス１１４０において、荷重支持体１４０１は、容器１１４０ａの上方に配置されている。

これによれば、無人航空機１１７１が荷重支持体１４０１に吊下がれば、容器１１４０ａの蓋１１４０ｂが開くため、無人航空機１１７１が配送した荷物を容易に容器１１４０ａに格納することができる。

本実施の形態に係る宅配ボックス１１４０において、荷重支持体１４０１は、無人航空機１１７１を吊下げ可能な吊り棒である。

これによれば、荷重支持体１４０１に吊下がる無人航空機１１７１の荷重を確実に支えることができる。

本実施の形態に係る宅配ボックス１１４０において、吊り棒は、容器１１４０ａの直上にＶ字状またはＵ字状の屈曲部１４０２を有する。

これによれば、無人航空機１１７１が屈曲部１４０２に掴まり易くなるため、無人航空機１１７１を容易に位置決めすることができる。このため、無人航空機１１７１が荷重支持体１４０１に吊下がれば、容器１１４０ａの蓋１１４０ｂが開くため、無人航空機１１７１が配送した荷物を、より容易に容器１１４０ａに格納することができる。

本実施の形態に係る宅配ボックス１１４０において、１以上のリンクロッド１４１６は、第１リンクロッド１４１６ａと、第２リンクロッド１４１６ｂと、第３リンクロッド１４１６ｃとを有する。第１リンクロッド１４１６ａの第１端は、吊り棒に対して回転可能に連結される。第１リンクロッド１４１６ａの第２端は、第２リンクロッド１４１６ｂの第３端に対して回転可能に連結される。第２リンクロッド１４１６ｂの第４端は、第３リンクロッド１４１６ｃの第５端に対して回転可能に連結される。そして、第３リンクロッド１４１６ｃの第６端は、蓋１１４０ｂに対して回転可能に連結される。

これによれば、吊り棒に無人航空機１１７１が吊下がると、無人航空機１１７１の荷重により吊り棒が鉛直下方に撓む。これにより、吊り棒を介してその荷重が第１リンクロッド１４１６ａ、第２リンクロッド１４１６ｂ、および、第３リンクロッド１４１６ｃを介して容器１１４０ａの蓋１１４０ｂに伝達される。このため、無人航空機１１７１が吊り棒に吊下がるだけで、確実に容器１１４０ａの蓋１１４０ｂを開けることができる。したがって、この宅配ボックス１１４０では、無人航空機１１７１が配送した荷物を、より容易に容器１１４０ａに格納することができる。

本実施の形態に係る宅配ボックス１１４０は、吊り棒の両端の間の位置で、荷重支持体１４０１の回転を支持する第１軸Ｌ１と、第３リンクロッド１４１６ｃの第５端と第６端との間の位置で、第３リンクロッド１４１６ｃの回転を支持する第２軸Ｌ２と、をさらに備える。

これによれば、無人航空機１１７１の荷重が第１軸Ｌ１を介して第１リンクロッド１４１６ａに確実に伝達することができる。第３リンクロッド１４１６ｃに伝達された無人航空機１１７１の荷重を、第２軸Ｌ２を介して容器１１４０ａの蓋１１４０ｂに確実に伝達することができる。このため、容器１１４０ａの蓋１１４０ｂを開放することができる。

本実施の形態に係る宅配ボックス１１４０は、第１軸Ｌ１と第２軸Ｌ２との位置を固定させる支持部材をさらに備える。

これによれば、吊り棒に吊下がった無人航空機１１７１の重みを、第１リンクロッド１４１６ａ、第２リンクロッド１４１６ｂ、および、第３リンクロッド１４１６ｃを介して容器１１４０ａの蓋１１４０ｂに確実に伝達することができるため、確実に容器１１４０ａの蓋１１４０ｂを開けることができる。

本実施の形態に係る宅配ボックス１１４０は、容器１１４０ａの側面部１１４４ａに設けられた扉１１４０ｃと、蓋１１４０ｂが開いたときに、扉１１４０ｃをロックする第１連動部１１６１とをさらに備える。

これによれば、荷物を容器１１４０ａに格納する際に、扉１１４０ｃから荷物の飛び出しを抑制することができる。扉１１４０ｃをロックすることで、扉１１４０ｃの施錠忘れを抑制することができるため、宅配ボックス１１４０に格納された荷物の盗難を抑制することができるため、利便性に優れている。

本実施の形態に係る宅配ボックス１１４０は、蓋１１４０ｂが閉まったときに、蓋１１４０ｂをロックする第２連動部１１６２をさらに備える。

これによれば、蓋１１４０ｂが閉まれば自動的に蓋１１４０ｂをロックすることができる。このため、蓋１１４０ｂを施錠するなどのロックする手間が生じ難くなる。蓋１１４０ｂをロックすることで、蓋１１４０ｂの施錠忘れを抑制することができるため、宅配ボックス１１４０に格納された荷物の盗難を抑制することができるため、利便性に優れている。

本実施の形態に係るシステム１１０７は、宅配ボックス１１４０と、無人航空機１１７１とを備える。

本実施の形態に係るシステム１１０７において、無人航空機１１７１は、荷重支持体１４０１に吊下がるための第１アーム１１７２を有する。

これによれば、無人航空機１１７１は、荷重支持体１４０１に確実に吊下がることができるため、例えばモータ駆動などを停止させても、姿勢を維持することができる。

本実施の形態に係るシステム１１０７において、無人航空機１１７１は、ワイヤ１１７４と、ワイヤ１１７４の一端に接続され、荷物を保持する第２アーム１１７３と、ワイヤ１１７４の他端に接続され、ワイヤ１１７４を巻き取り可能なリール１１７５と、制御部１１７７とを有し、制御部１１７７は、蓋１１４０ｂが開いた後に、ワイヤ１１７４を繰り出して荷物を容器１１４０ａの中に搬入し、荷物が容器１１４０ａの底面部１１４０ｄに置かれた後に、第２アーム１１７３による荷物の保持を解除させて、リール１１７５にワイヤ１１７４を巻き取らせる。

これによれば、無人航空機１１７１が荷重支持体１４０１に吊下がったときに、ワイヤ１１７４を繰り出すことで、第２アーム１１７３および荷物を容器１１４０ａに向けて降下させることができる。荷物が容器１１４０ａの底面部１１４０ｄに載置されると、第２アーム１１７３を荷物から離間させることができる。このため、このシステム１１０７では、荷物を容器１１４０ａの内部に確実に格納することができる。

本実施の形態に係るシステム１１０７において、無人航空機１１７１は、容器１１４０ａの中を撮影可能なカメラ１１７８をさらに有する。

これによれば、無人航空機１１７１が容器１１４０ａの中に荷物を格納したか否かを確認することができる。このため、荷物を容器１１４０ａの内部に格納できていなければ、第２アーム１１７３を荷物から離間させないようにすることもできる。再度、荷物を引き上げた後に容器１１４０ａの中に荷物を格納することもできる。

本実施の形態に係るシステム１１０７において、制御部１１７７は、カメラ１１７８を介して宅配ボックス１１４０の内部の画像を取得し、画像に基づいて、無人航空機１１７１が荷物を格納したことを確証する認証処理を実行する。

これによれば、荷物を宅配ボックス１１４０に格納したことを証明することができるため、荷物を容器１１４０ａに格納したことの確実性を担保することができる。

（実施の形態１２）
［構成］
以下では、本実施の形態における昇降システム６ａの基本的な構成は、実施の形態１等の昇降システムの基本的な構成と同様であるため、本実施の形態における昇降システム６ａの基本的な構成について適宜説明を省略する。本実施の形態では、無人航空機１０ｆの枠体の機体本体１２２０の後方側面にプロペラ２２およびプロペラ駆動モータ１２１１ｂをさらに有している点で実施の形態１等と相違する。

図７５は、実施の形態１２における昇降システム６ａおよび荷物を例示した斜視図である。

図７５に示すように、機体本体１２２０は、レール７の長さ方向に沿って長尺である。また、機体本体１２２０の側面には、プロペラ駆動モータ１２１１ｂが固定される。このプロペラ駆動モータ１２１１ｂの回転軸は、水平方向と略平行となる姿勢で支持部に固定される。機体本体１２２０の側面に配置されるプロペラ駆動モータ１２１１ｂのプロペラ（以下、側面プロペラ２２ａ）の回転面は、鉛直面と略平行である。

プロペラ駆動モータ１２１１ｂは、機体本体１２２０に対して鉛直方向に移動することな可能に構成される。プロペラ駆動モータ１２１１ｂは、制御処理部１１によって駆動制御部１２のアクチュエータが制御される。プロペラ駆動モータ１２１１ｂは、無人航空機１０ｆを水平方向、つまり、側面プロペラ２２ａの回転面と直交する方向に推力を付与する。これにより、無人航空機１０ｆは、レール７の長さ方向に沿って移動する。

側面プロペラ２２ａは、他の全てのプロペラ２２と干渉しない位置に配置される。つまり、側面プロペラ２２ａの回転面は、他の全てのプロペラ２２の回転面と交差しない。例えば、側面プロペラ２２ａの回転面の鉛直上端は、側面プロペラ２２ａ側に配置されるプロペラ２２の回転面の延長面よりも鉛直下方側に配置される。言い換えれば、側面プロペラ２２ａは、仮想平面よりも低い位置に配置される。仮想平面は、機体本体１２２０の上面と略平行又は当該上面を含んでいてもよく、複数のプロペラ２２の回転面と略平行又は当該回転面を含んでいてもよい。これにより、機体本体１２２０の側面に配置されるプロペラ２２が回転しても、他の全てのプロペラ２２との接触が抑制される。

制御処理部１１は、プロペラ２２の長さ方向が機体本体１２２０の長さ方向と略平行となるように、プロペラ駆動モータ１２１１ｂの駆動を停止させる。これにより、この無人航空機１０ｆでは、横幅が小さくなるため、飛行枠が小さくなる。飛行枠は、レール７に連結された昇降システム６ａが移動する範囲を規定するための枠である。

この昇降システム６ａは、横幅１２０ｃｍ、高さ６０ｃｍの飛行枠内を通過することが可能である。具体的には、機体本体１２２０は、レール７の長さ方向と平行な縦幅１５０ｃｍ、横幅９０ｃｍ、高さ６０ｃｍである。また、昇降システム６ａでは、無人航空機１０ｆのプロペラ２２が回転している場合、高さ６０ｃｍ、横幅９０ｃｍとなり、無人航空機１０ｆのプロペラ２２が停止している場合、高さ６０ｃｍ、横幅６０ｃｍとなる。この昇降システム６ａでは、プロペラ２２が回転している場合、無人航空機１０ｆの両端の横方向に１５ｃｍの間隔が空けられ、高さ方向（鉛直方向）において、無人航空機１０ｆの上側が５０ｃｍ、下側が１０ｃｍの間隔が空けられている。また、レール７は、無人航空機１０ｆの上端から３０ｃｍの間隔が空けられている。なお、これらの数値はあくまでの一例であり、本実施の形態の記載に限定されない。

また、第１スラスタ装置１１０に荷物を搭載した大きさは、縦幅６５ｃｍ、横幅４５ｃｍ、高さ５０ｃｍとなる。なお、第１スラスタ装置１１０に搭載する荷物の大きさは、様々な大きさの荷物を搭載することができる。

また、この昇降システム６ａでは、第１スラスタ装置１１０が１つの荷物を運ぶだけでなく複数の荷物を運んでもよい。つまり、第１スラスタ装置１１０は、複数の荷物を掴み、所定の姿勢で支持する。また、第１スラスタ装置１１０は、荷物を宅配ボックスに格納する場合、複数の荷物のうち一部の荷物を切離すことができる。

図７６は、第１スラスタ装置１１０が２つの荷物を掴んでいる様子を例示した模式図である。図７７は、第１スラスタ装置１１０が２つの荷物を宅配ボックス１００８に格納する様子を例示した模式図である。

また、図７７では、無人航空機１０ｆが宅配ボックス１００８の鉛直上方に到着した場合を想定して説明する。

図７７のａに示すように、まず、無人航空機１０ｆは、配送先である宅配ボックス１００８の鉛直上方まで飛行し到着する。

次に、図７７のａおよびｂに示すように、制御処理部１１は、ワイヤ制御モジュール１２ｃを制御してリールを回転させ、ワイヤ５１の繰り出しを開始する。これにより、第１スラスタ装置１１０は、降下を開始する。

第１スラスタ装置１１０は、宅配ボックス１００８に対する第１スラスタ装置１１０の位置を補正しながら降下する。制御処理部１１は、鉛直方向における第１スラスタ装置１１０と宅配ボックス１００８の開口との重なり誤差の補正を繰り返しながら、宅配ボックス１００８の開口と第１スラスタ装置１１０つまり荷物とを一致させる。

図７７のｃに示すように、第１スラスタ装置１１０は、宅配ボックス１００８内に一部の荷物を降ろす。具体的には、第１スラスタ装置１１０は、宅配ボックス１００８の開口に被さるように降下し、２つの荷物のうち、宅配ボックスに格納すべき荷物を切離して格納する。つまり、制御処理部１１は、配送先となる宅配ボックスの識別コード（例えば、住所）と、荷物に付されている識別コード（例えば、住所）とが一致する荷物を抽出し、抽出した荷物だけを宅配ボックスに格納する。本実施の形態では、１つの荷物が該当するため、第１スラスタ装置１１０は１つの荷物を切離して格納する。

図７７のｄに示すように、第１スラスタ装置１１０は、荷物を切離して宅配ボックス１００８に荷物を格納後、上昇して無人航空機１０ｆの機体本体１２２０に装着される。そして、昇降システム６ａは、配送元に戻る。

このように、第１スラスタ装置１１０に複数の荷物を積載することができるため、昇降システム６ａは、一度の飛行で複数個所の配送先に荷物を届けることができる。このため、荷物の配送するための昇降システム６ａの移動による社会的なエネルギー効率の低下を抑制することができる。また、昇降システム６ａによる全体的な移動量の増大を抑制することができるため、配送効率の低下を抑制することができる。

図７８は、第１スラスタ装置１１０が４つの荷物を宅配ボックス１００８に格納する様子を例示した模式図である。図７９は、第１スラスタ装置１１０が８つの荷物を宅配ボックス１００８に格納する様子を例示した模式図である。図７８の場合でも、図７９の場合でも、図７７と同様である。

（実施の形態１２の変形例１）
以下では、本変形例における飛行体の昇降システム６ｂの基本的な構成は、実施の形態１２等の基本的な構成と同様であるため、本変形例における昇降システム６ｂの基本的な構成について適宜説明を省略する。本変形例では、さらに設けられた第２スラスタ装置１３０が荷物を運ぶ点、第１スラスタ装置１１０と第２スラスタ装置１３０とがレール７の長さ方向に沿って無人航空機１０ｆに並んで配置されている点で実施の形態と異なる。

図８０は、実施の形態１２の変形例１における昇降システム６ｂおよび荷物を例示した斜視図である。

本変形例では、図８０に示すように、第１スラスタ装置１１０および第２スラスタ装置１３０のそれぞれが荷物を掴み、所定の姿勢で支持する。それぞれの荷物は、同一の配送先であってもよく、異なる配送先であってもよい。

昇降システム６ｂが配送先に到着すると、無人航空機１０ｆの制御処理部１１は、配送先となる宅配ボックス１００８の識別コード（例えば、住所）と、荷物に付されている識別コード（例えば、住所）とが一致する荷物を抽出し、該当する荷物を積載したスラスタ装置をだけを、宅配ボックス１００８に降下させる。なお、複数の荷物が同一の配送先であれば、例えば、第１スラスタ装置１１０が宅配ボックス１００８に荷物を格納した後に、第２スラスタ装置１３０がもう一つの荷物を宅配ボックス１００８に格納してもよい。

（実施の形態１２の変形例２）
以下では、本変形例における飛行体の昇降システム６ｂの基本的な構成は、実施の形態１２等の基本的な構成と同様であるため、本変形例における昇降システム６ｂの基本的な構成について適宜説明を省略する。本変形例では、機体本体１２２０が８つのプロペラ２２と、１つの側面プロペラ２２ａを有する点で実施の形態と異なる。

図８１は、実施の形態１２の変形例２における昇降システム６ｂおよび荷物を例示した斜視図である。

図８１に示すように、機体本体１２２０の本体部２１には、一対のプロペラ２２が本体部２１を挟むように、複数個所に配置される。一対のプロペラ２２の一方は本体部２１の鉛直上方に配置され、一対のプロペラ２２の他方は本体部２１の鉛直下方に配置される。本変形例では、一対のプロペラ２２が本体部２１の４か所に固定される。

一対のプロペラ２２の回転は、同期してもよく、同期していなくてもよい。また、一対のプロペラ２２の回転は、一方が時計回りで回転してもよく、他方が反時計回りで回転してもよい。このような、プロペラ２２の回転方向は、制御処理部１１がプロペラ駆動モータ１２１１ｂを制御することで行われる。つまり、制御処理部１１が一対のプロペラ２２が同期して回転させてもよく、同期させずに回転させてもよい。また、制御処理部１１が一対のプロペラのそれぞれの回転方向および回転速度を個別に制御してもよい。この場合、プロペラの数に応じて機体本体１２２０にプロペラ駆動モータ１２１１ｂを配置してもよい。

（実施の形態１２の変形例３）
以下では、本変形例における昇降システム６ｂの基本的な構成は、実施の形態１２等の基本的な構成と同様であるため、本変形例における昇降システム６ｂの基本的な構成について適宜説明を省略する。本変形例では、機体本体１２２０の本体部２１の一部が回動する点で実施の形態と異なる。

図８２は、実施の形態１２の変形例３における昇降システム６ｂを例示した斜視図である。図８２では、回動枠部２１ａ１が回動していない状態は実線で示し、回動枠部２１ａ１が回動した状態を二点鎖線で示す。

無人航空機１０ｆは、本体部２１ａの一部が回動する回動枠部２１ａ１と、回動枠部２１ａ１の回動を許容するヒンジと、駆動モータとを有する。回動枠部２１ａ１には、２つのプロペラ駆動モータ１２１１ｂが設けられる。回動枠部２１ａ１は、ヒンジを軸にして機体本体１２２０を畳むように回動することで、鉛直方向と略平行な姿勢となる。駆動モータは、制御処理部１１によって制御されることでヒンジを軸にして回動枠部を回動させて、回動枠部２１ａ１を鉛直方向と略平行な姿勢にしたり、回動枠部２１ａ１を水平方向と略平行な姿勢にしたりする。制御処理部１１は、無人航空機１０ｆがレール７に接続された場合に、機体本体１２２０を畳むように回動枠部を鉛直方向と略平行な姿勢にし、回動枠部に固定される２つのプロペラ駆動モータ１２１１ｂを駆動させる。

２つのプロペラ駆動モータ１２１１ｂは、それぞれのプロペラ２２を回転させることで、無人航空機１０ｆを水平方向、つまり、側面プロペラ２２ａの回転面と直交する方向に推力を付与する。これにより、無人航空機１０ｆは、レール７の長さ方向に沿って移動する。

（実施の形態１３）
［構成］
以下では、本実施の形態における昇降システム６ｃの基本的な構成は、実施の形態１等の昇降システムの基本的な構成と同様であるため、本実施の形態における昇降システム６ｃの基本的な構成について適宜説明を省略する。本実施の形態では、第１アーム１３３１および第２アーム１３３２にローラ１３５１が設けられている点、固定部にＧＰＳセンサ１３５２が配置されている点で実施の形態等と相違する。

図８３は、実施の形態１３における昇降システム６ｃを例示した斜視図である。図８３では、第１スラスタ装置を省略している。図８４は、実施の形態１３における接続体１３３０を例示した拡大斜視図である。

本実施の形態では、図８３および図８４に示すように、２本のレール７に沿って走行する昇降システム６ｃを例示する。昇降システム６ｃの無人航空機１０ｇには、機体本体１２２０の長さ方向に沿って配置される２つの接続体１３３０が機体本体１２２０の本体部２１に固定される。本実施の形態では、レール７は電線である。

第１アーム１３３１および第２アーム１３３２は、機体本体１２２０の本体部２１に固定される。第１アーム１３３１および第２アーム１３３２のそれぞれは、ローラ１３５１と、ローラ駆動モータ１３５３と、重量センサ１３５４と、電界センサ１３５５と、カメラセンサ１３５６と、赤外線センサ１３５７とを有する。

ローラ１３５１は、第１アーム１３３１および第２アーム１３３２のそれぞれに設けられる。ローラ１３５１は、第１アーム１３３１および第２アーム１３３２とレール７とが対向する箇所で、第１アーム１３３１および第２アーム１３３２に対して回動可能に設けられる。ローラ１３５１は、レール７に回転自在に接触するための車輪である。

ローラ駆動モータ１３５３は、第１アーム１３３１および第２アーム１３３２のそれぞれに設けられ、ローラ１３５１とは一対一で対応する。ローラ駆動モータ１３５３は、制御処理部１１によって制御されることで、それぞれのローラ１３５１を回転駆動させる。つまり、それぞれのローラ駆動モータ１３５３は、それぞれのローラ１３５１を回転駆動させることで、昇降システム６ｃをレール７の上に走行させる。

なお、図８５に示すように、複数のレール７が並んで配置されている場合、レール７の長さ方向と直交する方向に並ぶように、複数の接続体１３３０を図８３の本体部２１に配置してもよい。この場合、１台の昇降システム６ｃで複数本のレール７の状態を点検することができる。図８５は、実施の形態１３における複数のレール７に接続された複数の接続体１３３０を例示した拡大斜視図である。

制御処理部１１は、昇降システム６ｃがレール７上を移動する場合、それぞれのプロペラ駆動モータ１２１１ｂの駆動を停止させて、それぞれのローラ駆動モータ１３５３を駆動させるように制御する。

ＧＰＳセンサ１３５２は、ベース部１３３０ａの先端に配置される。本実施の形態では、ＧＰＳセンサ１３５２は、昇降システム６ｃの位置を受信し易くなるように、２つのアームにおけるそれぞれのベース部１３３０ａの先端に設けられる。ＧＰＳセンサ１３５２は、センサの一例である。

図８３および図８４に示すように、本実施の形態の昇降システム６ｃでは、２本のレール７に２つのアームによって吊り下がった状態で保持される。制御処理部１１がそれぞれのローラ駆動モータ１３５３およびそれぞれのプロペラ駆動モータ１２１１ｂを制御することにより、無人航空機１０ｇは、ローラ駆動モータ１３５３の駆動によって、レール７に沿って移動することができる。

重量センサ１３５４は、第１アーム１３３１および第２アーム１３３２のそれぞれに設けられる。重量センサ１３５４は、第１アーム１３３１および第２アーム１３３２のそれぞれのローラ１３５１がレール７に接触する際に、レール７に加わる昇降システム６ｃの重量を検知する。重量センサ１３５４は、第１アーム１３３１および第２アーム１３３２のそれぞれにおける、ローラ１３５１の内側部分に設けられる。重量センサ１３５４は、検知した昇降システム６ｃの重量を示す重量情報を制御処理部１１に出力する。

電界センサ１３５５は、第１アーム１３３１および第２アーム１３３２のそれぞれに設けられる。電界センサ１３５５は、移動ルートにおけるレール７の磁界の状態を検知する。電界センサ１３５５は、ＧＰＳセンサ１３５２が取得した位置情報に紐付けた磁界情報であって、検知したレール７の磁界の状態を示す磁界情報を制御処理部１１に出力する。

カメラセンサ１３５６は、第１アーム１３３１、第２アーム１３３２およびベース部１３３０ａのそれぞれに設けられる。それぞれのカメラセンサ１３５６は、レール７を撮像することでレール７の状態等を検知する。

赤外線センサ１３５７は、ベース部１３３０ａに設けられる。赤外線センサ１３５７は、夜間などの暗い環境において、レール７を撮像することでレール７の状態等を検知する。

それぞれのカメラセンサ１３５６および赤外線センサ１３５７は、レール７の表面を撮像することで、レール７の状態を撮像した画像情報を制御処理部１１に出力する。

制御処理部１１は、重量センサ１３５４から重量情報を取得することで、レール７に加わる張力を計算したりする。複数の昇降システム６ｃが同一のレール７上に存在する場合、制御処理部１１は、重量情報に基づいて、レール７の耐荷重を超えるかどうかを判定したりする。レール７の耐荷重を超える場合、制御処理部１１は、昇降システム６ｃの走行を一時停止（待機）させたりする。

なお、制御処理部１１は、電界センサ１３５５から接触情報を取得することで、レール７からローラ１３５１が外れているかどうかを検知したりしてもよい。レール７からローラ１３５１が外れていれば、制御処理部１１は、それぞれのプロペラ駆動モータ１２１１ｂを制御してプロペラ２２を回転させることにより、それぞれのローラ１３５１がレール７上を走行するように、昇降システム６ｃの姿勢を修正してもよい。

制御処理部１１は、それぞれの電界センサ１３５５から電界情報を取得することで、通信部を介して管理サーバ９に送信する。制御処理部１１は、それぞれのカメラセンサ１３５６からレール７の状態を撮像した画像情報を、通信部を介して管理サーバ９に送信する。これにより、管理サーバ９は、昇降システム６ｃから受信した磁界情報および画像情報に基づいて、レール７の状態を容易に点検できる。つまり、管理サーバ９は、磁界情報および画像情報に基づいて、レール７の破損の有無等の点検ができる。

（実施の形態１３の変形例１）
以下では、本実施の形態における昇降システムの基本的な構成は、実施の形態１３等の昇降システムの基本的な構成と同様であるため、本実施の形態における昇降システムの基本的な構成について適宜説明を省略する。本実施の形態では、接続体１３４０にブラシ１３５８が設けられている点で実施の形態等と相違する。

図８６は、実施の形態１３の変形例１における接続体１３４０を例示した拡大斜視図である。

図８６に示すように、無人航空機の接続体１３４０は、レール７の表面と接触するブラシ１３５８を有する。ブラシ１３５８は、ベース部１３３０ａに固定され、昇降システムがレール７を走行する際に、レール７の表面と接触することで、レール７に付着した付着物を除去する。ブラシ１３５８は、昇降システムの走行方向において、ローラ１３５１の前方側に配置される。このため、昇降システムがレール７を走行する際に、ローラ１３５１が付着物を轢かないように、ブラシ１３５８がレール７の付着物を除去することができる。このため、この昇降システムでは、ローラ１３５１がレール７から離間し難くなるため、昇降システムの稼働効率の低下を抑制することができる。特に、レール７が電線である場合、電線に付着した付着物を好適に除去することができるため、昇降システムが安全性にレール７を走行することができる。

なお、複数のレール７が並んで配置されている場合、レール７の長さ方向と直交する方向に並ぶように、複数のアームを本体部２１に配置してもよい。この場合、１台の昇降システムで複数本のレール７を掃除したりすることができる。

（実施の形態１３の変形例２）
以下では、本変形例における昇降システムの基本的な構成は、実施の形態１３等の昇降システムの基本的な構成と同様であるため、本変形例における昇降システムの基本的な構成について適宜説明を省略する。本変形例では、２つの接続体１３４１、１３４２のうち、一方の接続体１３４１の内径が大きく他方の接続体１３４２の内径が小さい点で実施の形態等と相違する。

図８７は、実施の形態１３の変形例２における接続体１３４１、１３４２を例示した拡大斜視図である。

図８７に示すように、無人航空機には、内径の大きい一方の接続体１３４１と、当該接続体１３４１よりも内径の小さい他方の接続体１３４２とを有する。無人航空機における２つの接続体１３４１、１３４２のうち一方の接続体１３４１は、昇降システムがレール７を掴んだ場合に使用される。つまり、一方の接続体１３４１は、レール７の上を走行することができる。

また、一方の接続体１３４１がレール７の上を移動する場合、風等の外乱の影響によって昇降システムの揺れが大きくなる。そのため、一方の接続体１３４１に設けられたそれぞれのカメラセンサとレール７との距離が一定にならず、カメラセンサが取得する画像が乱れることがある。このため、制御処理部１１は、昇降システムが大きく揺れる場合（所定の振動数以上の場合）、一方の接続体１３４１をレール７に接続した後に、他方の接続体１３４２でレール７にさらに接続するように、一方の接続体１３４１の駆動を制御する。これにより、昇降システムにおける揺れを抑制することができる。

（実施の形態１４）
［構成］
以下では、本実施の形態における昇降システム６ｃの基本的な構成は、実施の形態１等の昇降システムの基本的な構成と同様であるため、本実施の形態における昇降システム６ｃの基本的な構成について適宜説明を省略する。本実施の形態では、宅配ボックス１１０８がユーザの荷物を回収する場合を例示する点で実施の形態等と相違する。

図８８は、実施の形態１４における昇降システム６ｃが配送するための荷物を回収する様子を例示した模式図である。図８９は、実施の形態１４における昇降システム６ｃに荷物が積載される様子を例示した模式図である。図９０は、実施の形態１４における昇降システム６ｃに荷物が積載された後に、無人航空機１０ｈが飛び立つ様子を例示した模式図である。図９１は、実施の形態１４における昇降システム６ｃが公共施設に設けられた宅配ボックス１１０８を介して荷物を回収する様子を例示した模式図である。本実施の形態でいう宅配ボックス１１０８は、ユーザが目的地点に宅配してもらいたい荷物を回収して宅配するためのボックスである。

本実施の形態では、宅配ボックス１１０８は、コンビニエンスストア等の公共施設に設けられ、宅配ボックス１１０８の開口が公共施設の屋根に設けられる。つまり、宅配ボックス１１０８は、鉛直方向に延びる長尺の搬入口部１１０９を有する。

図８８のａ、ｂおよび図９１に示すように、まず、無人航空機１０ｈは、配送先である宅配ボックス１１０８の鉛直上方に到着すると、制御処理部１１は、宅配ボックス１１０８の開口と第１スラスタ装置１１０に積載される荷物との位置合わせを行うように、複数のプロペラ駆動モータ１２１１ｂを制御する。昇降システム６ｃは、宅配ボックス１１０８の開口に被さるように降下し、宅配ボックス１１０８の開口に第１スラスタ装置１１０を挿入する。

図８８のｂに示すように、制御処理部１１は、ワイヤ制御モジュール１２ｃを制御してワイヤの繰り出しを開始する。第１スラスタ装置１１０は、宅配ボックス１１０８の搬入口部１１０９に案内されながら下降する。

図８８のｃ、ｄおよび図８９ａに示すように、第１スラスタ装置１１０が宅配ボックス１１０８の底部に載置される。ユーザは、宅配ボックス１１０８の横蓋を開放して、搬入口１１０８ａから第１スラスタ装置１１０に荷物を取りつけて、第１スラスタ装置１１０に荷物を積載する。このとき、第１スラスタ装置１１０のスラスタ制御部１２４は、スイッチセンサ、重量センサ等の検知部によって、荷物が積載されたことを検知する。なお、ユーザは、予め宅配ボックス１１０８に荷物を格納しておいてもよい。この場合、第１スラスタ装置１１０が荷物を自動的に積載してもよい。

図８９のｂ、ｃに示すように、ユーザが宅配ボックス１１０８の横蓋を閉じ、荷物が積載されたことを検知部が検知すると、検知部が検知した結果に基づいて、制御部は、ワイヤ制御モジュールを制御してワイヤの巻き取りを開始する。第１スラスタ装置１１０は、宅配ボックス１１０８の搬入口部１１０９に案内されながら上昇する。

図８９のｃ、ｄおよび図９０のａおよびｂに示すように、第１スラスタ装置１１０が無人航空機１０ｈの本体に装着される。そして、昇降システム６ｃは、宅配ボックス１１０８の開口から離間して、公共施設を配送元として配送先に移動する。

（実施の形態１５）
［構成］
以下では、本実施の形態における昇降システム６ｃの基本的な構成は実施の形態１等の昇降システムの基本的な構成と同様であるため、本実施の形態における昇降システム６ｃの基本的な構成について適宜説明を省略する。本実施の形態では、宅配ボックスに格納された荷物を昇降システム６ｃが回収して宅配する場合を例示する点で実施の形態等と相違する。

本実施の形態では、ユーザによって第１スラスタ装置１１０に荷物が積載されてから配送先の宅配ボックスに荷物を配送するまでを説明する。

図９２は、実施の形態１５における昇降システム６ｃの第１スラスタ装置１１０が荷物を回収する様子を例示した模式図である。図９３は、実施の形態１５における昇降システム６ｃの第１スラスタ装置１１０が回収した荷物を宅配ボックス１５０８に格納する様子を例示した模式図である。図９４は、実施の形態１５における昇降システム６ｃの第１スラスタ装置１１０が宅配ボックス１５０８に荷物を格納した後、宅配ボックス１５０８から離間する様子を例示した模式図である。図９５は、実施の形態１５における昇降システム６ｃの無人航空機１０ｈが第１スラスタ装置１１０に装着される様子を例示した模式図である。

図９２のａに示すように、第１スラスタ装置１１０が荷物を回収して、第１スラスタ装置１１０が荷物を積載すると、制御処理部１１は、ワイヤ制御モジュール１２ｃを制御してワイヤの巻き取りを開始する。なお、第１スラスタ装置１１０のワイヤ制御モジュール１２５がワイヤの巻き取りを開始してもよい。荷物を積載した第１スラスタ装置１１０が上昇して、第１スラスタ装置１１０が無人航空機１０ｈの本体に装着される。

図９２のｂに示すように、昇降システム６ｃは、宅配ボックス１５０８の開口から離間して、公共施設を配送元として配送先に移動する。

図９２のｃに示すように、昇降システム６ｃが配送先となる宅配ボックス１５０８の近くに移動すると、制御処理部１１は、第１スラスタ装置１１０の姿勢を水平面に対して傾斜する姿勢で傾かせるように、第１スラスタ装置１１０に傾斜指示を出力する。スラスタ制御部１２４は、傾斜指示を取得すると、ワイヤの長さ方向と直交する平面に対して第１スラスタ装置１１０の仮想面Ｕ２（本実施の形態では水平面Ｕ１）が交差するように、支持体を傾かせる。具体的には、スラスタ制御部１２４は、制御処理部１１から傾斜指示を取得すると、第１スラスタ装置１１０を俯瞰した場合において、第１スラスタ装置１１０の重心位置から接続点を移動させる。より具体的には、スラスタ制御部１２４は、宅配ボックス１５０８から離れる方向に縦桟１０１５ｂおよび横桟１０１５ｃを外枠１０１５ａ内でスライド移動させることで、接続点を第１スラスタ装置１１０の重心位置から遠ざける。これにより、昇降システム６ｃでは、第１スラスタ装置１１０が傾く、つまり、第１スラスタ装置１１０の支持体が水平面Ｕ１に対して角度θ１で傾く。

図９２のｄに示すように、スラスタ制御部１２４は、ワイヤ制御モジュール１２５を制御してワイヤの繰り出しを開始する。これにより、第１スラスタ装置１１０は、水平面Ｕ１に対して傾斜した姿勢のまま下降する。

図９３のａおよびｂに示すように、スラスタ制御部１２４は、ワイヤ制御モジュール１２５を制御してワイヤの繰り出しを実行し続けるとともに、画像情報に基づいて宅配ボックス１５０８を認識し、認識した宅配ボックス１５０８の位置に応じて複数の第２プロペラ駆動モータ１１２を制御する。これにより、第１スラスタ装置１１０は、宅配ボックス１５０８に向かって移動する。そして、第１スラスタ装置１１０は、宅配ボックス１５０８の開口の鉛直上方に移動する。このとき、第１スラスタ装置１１０は、無人航空機１０ｈを軸として弧を描くように移動する。第１スラスタ装置１１０が宅配ボックス１５０８の開口の鉛直上方に移動すると、第１スラスタ装置１１０の仮想面Ｕ２は、水平面Ｕ１と略平行な姿勢となる。このとき、第１スラスタ装置１１０を通過する鉛直線Ｕ３とワイヤの長さ方向との角度、および、無人航空機１０ｈを通過する鉛直線Ｕ３とワイヤの長さ方向との角度は、角度θ１よりも大きいθ１＋αとなる。

図９３のａ、ｂおよびｃに示すように、スラスタ制御部１２４は、ワイヤ制御モジュール１２５を制御してワイヤの繰り出しを実行し続けるとともに、画像情報に基づいて複数のプロペラ駆動モータを制御することで、宅配ボックス１５０８の開口に第１スラスタ装置１１０を下降させる。第１スラスタ装置１１０は、第１スラスタ装置１１０の仮想面Ｕ２が水平面Ｕ１と略平行な姿勢で下降する。

図９３のｃに示すように、第１スラスタ装置１１０は、宅配ボックス１５０８の開口を覆うように宅配ボックス１５０８に着陸し、荷物を宅配ボックス１５０８の開口から挿入する。

図９４のａに示すように、第１スラスタ装置１１０は、荷物を切離すことで、荷物が宅配ボックス１５０８に格納される。

図９４のｂおよびｃに示すように、スラスタ制御部１２４は、ワイヤ制御モジュール１２５を制御してワイヤの巻き取りを実行するとともに、画像情報に基づいて複数の第２プロペラ駆動モータ１１２を制御することで、第１スラスタ装置１１０が上昇する。このため、第１スラスタ装置１１０は、宅配ボックス１５０８の開口から離間する。スラスタ制御部１２４は、ワイヤ制御モジュール１２５を制御してワイヤの巻き取りを停止させる。このとき、第１スラスタ装置１１０は、レールに固定された無人航空機１０ｈに対してワイヤを引っ張っているため、弧を描くように移動する。つまり、第１スラスタ装置１１０は、複数の第２プロペラ駆動モータ１１２によるプロペラの回転により、又は、自重により振り子のように、無人航空機１０ｈの鉛直下方に移動する。

図９５のａおよびｂに示すように、ワイヤ制御モジュール１２５を制御してワイヤの巻き取りを実行することで、第１スラスタ装置１１０が上昇し無人航空機１０ｈに装着される。そして、昇降システム６ｃは、無人航空機１０ｈは配送元に戻る。

次に、第１スラスタ装置１１０が水平面に対して傾く構成を説明する。

図９６は、実施の形態１５における昇降システム６ｃの第１スラスタ装置１１０が水平面に対して傾く様子を例示した模式図である。図９６のａは、実施例１の第１スラスタ装置１１０を示し、図９６のｂは、実施例２の第１スラスタ装置１１０を示す。

次に、第１スラスタ装置１１０を傾斜させる構成について説明する。

［実施例１］
図９６のａでは、第１スラスタ装置１１０のワイヤ制御モジュール１２５は、ヒンジ及びヒンジ駆動モータを有していてもよい。ワイヤ制御モジュール１２５は、ワイヤの長さ方向と直交する平面に対して第１スラスタ装置１１０の仮想面Ｕ２が交差するように、支持体を傾かせてもよい。これにより、第１スラスタ装置１１０の支持体は、水平面Ｕ１に対して角度θ１で傾くことができる。

［実施例２］
図９６のｂでは、図１４の実施の形態１の変形例１の第１スラスタ装置１１０ａであってもよい。第１スラスタ装置１１０ａは、支持体の重心位置に対して、ワイヤと支持体との接続点の位置を変更させることで、ワイヤの長さ方向と直交する平面に対して第１スラスタ装置１１０の仮想面Ｕ２が交差するように、支持体を傾かせてもよい。これにより、第１スラスタ装置１１０の支持体は、水平面Ｕ１に対して角度θ１で傾くことができる。

（実施の形態１６）
［構成］
以下では、本実施の形態における昇降システム６ｃの基本的な構成は、実施の形態１５等の昇降システムの基本的な構成と同様であるため、本実施の形態における昇降システム６ｃの基本的な構成について適宜説明を省略する。

図９７は、実施の形態１６における物流システム３ａの全体概要を例示した模式図である。図９８は、実施の形態１６における物流システム３ａの全体概要を例示した別の模式図である。

本実施の形態の物流システム３ａでは、昇降システム６ｃ、支柱及びレール７を用いて、荷物を回収して配達する。

図９７及び図９８に示すように、物流システム３ａでは、レール７が張り巡らせ、レール７が支柱に支持される。本実施の形態のレール７は、電線であり、支柱は、電柱である。昇降システム６ｃの無人航空機１０ｉは、レール７に沿って走行することで、荷物を回収したり荷物を配達したりすることができる。無人航空機１０ｉは、荷物を回収するための宅配ボックス１１０８から荷物を回収すると、レール７に沿って目的地点まで移動する。無人航空機１０ｉは、目的地点に到着すると、無人航空機１０ｉがレール７に掴まった状態で第１スラスタ装置１１０が下降することで、宅配ボックス１００８を格納する。そして、無人航空機１０ｉは、次の荷物を回収するために、宅配ボックス１１０８に戻る。

図９９は、実施の形態１６における物流システム３ａの支柱及びレールを例示した模式図である。図９９のａは、支柱及びレールの斜視図であり、図９９のａおよびｂは、支柱及びレールを俯瞰した平面図である。

物流システム３ａは、支柱と、レール７と、昇降システム６ｃとを有する。

図９９に示すように、支柱は、レール７を支持するための支柱本体１６３１と、レール７を支持するレール支持部１６３２とを有する。レール支持部１６３２は、支柱の長さ方向と直交するように延びる長尺の支持部材である。本実施の形態では、支柱本体１６３１の長さ方向に対して直交する方向に延びる２つのレール支持部１６３２が固定される。２つのレール支持部１６３２のうちの一方のレール支持部１６３２は、支柱本体１６３１から第１の規定方向に延び、２つのレール支持部１６３２のうちの他方のレール支持部１６３２は、第１の規定方向と直交しかつ支柱本体１６３１から第２の規定方向に延びる。一方のレール支持部１６３２は、第１レール７ａを支持し、他方のレール支持部１６３２は、第１レール７ａと異なる第２レール７ｂを支持する。第１レール７ａと第２レール７ｂとは、長さ方向で直交するように設けられる。つまり、第１レール７ａは、第２レール７ｂと交差している。

図１００は、実施の形態１６における無人航空機１０ｉを例示した斜視図である。

図１００に示すように、無人航空機１０ｉは、２つの接続体を有する。２つの接続体は、機体本体１２２０の長さ方向（レール７の長さ方向）に沿うように、並んで配置される。２つの接続体は、第１接続体１６２０ａおよび第２接続体１６２０ｂとする。また、第１接続体１６２０ａおよび第２接続体１６２０ｂのそれぞれは、第１フック１６２１と第２フック１６２２とを有する。このため、単に接続体という場合は、第１接続体１６２０ａおよび第２接続体１６２０ｂを総称していう。第１接続体１６２０ａおよび第２接続体１６２０ｂは、アームの一例である。接続体は、アームの一例である。

第１フック１６２１および第２フック１６２２は、駆動制御部１２に制御されることによって、レール７を挿通する空間を形成する閉状態と、閉状態から第１フック１６２１および第２フック１６２２が回動することで、レール７を開放する開状態との間で切り替わる。

閉状態では、第１フック１６２１の先端と第２フック１６２２の先端とが合わさることで、レール７が接続体から離間しない閉じた領域が形成される。開状態では、第１フック１６２１の先端と第２フック１６２２の先端とが離れることで、レール７が接続体から離間する開放された領域が形成される。

第１接続体１６２０ａは、２つの接続体のうちの無人航空機１０ｉの進行方向側の最も前方側に配置され、第２接続体１６２０ｂは、２つの接続体のうちの無人航空機１０ｉの進行方向と反対の側の最も後方側に配置される。前方側は、無人航空機１０ｉの進行方向側であり、後方側は、無人航空機１０ｉの進行方向と反対側である。

また、無人航空機１０ｉの前方側及び後方側には、それぞれ側面プロペラ２２ａが設けられる。側面プロペラ２２ａは、機体本体１２２０に固定されて前後方向に延びるプロペラ支持部２２ａ７に、姿勢を変更可能に固定される。プロペラ支持部２２ａ７には、側面プロペラ２２ａを回転させるためのモータが内蔵される。このモータは、制御処理部１１によって制御される。

側面プロペラ２２ａは、第１プロペラ駆動モータ２３に駆動されることで、無人航空機１０ｉを前進させたり後進させたりするための推力を機体本体１２２０に付与する。それぞれの側面プロペラ２２ａは、同一のプロペラ２２であってもよいが、後方側に配置される側面プロペラ２２ａ（無人航空機１０ｉの後方側の側面プロペラ２２ａ）の方が前方側に配置される側面プロペラ２２ａ（無人航空機１０ｉの前方側の側面プロペラ２２ａ）よりも、側面プロペラ２２ａのブレードが長くてもよい。

前方側及び後方側の側面プロペラ２２ａは、側面プロペラ２２ａの回転軸２２ａ８の軸方向が、レール７の長さ方向に対して回動可能である。つまり、それぞれの側面プロペラ２２ａは、それぞれの側面プロペラ２２ａの回転軸２２ａ８の軸方向が、レール７の長さ方向に沿うように維持される姿勢（正方向時の側面プロペラ２２ａの姿勢）と、レール７の長さ方向と直交する方向と平行に維持される姿勢（水平方向時の側面プロペラ２２ａの姿勢）との間で変位可能である。つまり、側面プロペラ２２ａの回転軸２２ａ８の軸方向は、レール７の長さ方向と略平行な姿勢から、レール７の長さ方向を法線とする平面と略平行となる姿勢までの間で、変位可能である。

正方向時の側面プロペラ２２ａの姿勢では、無人航空機１０ｉは、機体本体１２２０の長さ方向に推力が付与されるため、当該長さ方向に沿って移動可能である。また、水平方向時の側面プロペラ２２ａの姿勢では、無人航空機１０ｉは、機体本体１２２０の長さ方向と直交する方向に推力が付与されて回動する。

図１０１は、実施の形態１６における無人航空機１０ｉを側方から見て、無人航空機１０ｉがレール７に沿って移動する様子を例示した模式図である。

図１０１に示すように、無人航空機１０ｉは、複数の距離センサ１６８１と、角度センサ１６８２と、複数の圧力センサ１６８３とを有する。

複数の距離センサ１６８１は、無人航空機１０ｉの機体本体１２２０の上方側で固定される。複数の距離センサ１６８１は、無人航空機１０ｉと、レール７、レール７以外の障害物（例えばレール支持部１６３２）との距離を検知する。それぞれの距離センサ１６８１は、検知した距離を示す距離情報を制御処理部１１に出力する。これにより、無人航空機１０ｉとレール７、レール７以外の障害物との距離に基づいて、無人航空機１０ｉの移動速度を変更する制御を行うことができる。例えば、レール７は撓んでいる箇所があるため無人航空機１０ｉが高速で移動すればレール７と衝突する恐れがあるが、距離情報に基づいて移動速度が制御されるため、無人航空機１０ｉがレール７又は他の障害物と接触することを抑制することができる。

角度センサ１６８２は、機体本体１２２０の傾きを検知する。つまり、角度センサ１６８２は、水平面に対する機体本体１２２０の仮想平面の傾斜角度を検知する。角度センサ１６８２は、検知した傾斜角度を示す角度情報を制御処理部１１に出力する。制御処理部１１は、角度情報に基づいて機体本体１２２０の姿勢を制御する。

複数の圧力センサ１６８３は、それぞれの接続体がレール７に接続された際に、それぞれの接続体を介して機体本体１２２０に加わる圧力（重力）を検知する。複数の圧力センサ１６８３は、機体本体１２２０とそれぞれの接続体との接続部分に設けられる。複数の圧力センサ１６８３のそれぞれは、それぞれの接続体に設けられる。圧力センサ１６８３は、検知した圧力を示す圧力情報を制御処理部１１に出力する。制御処理部１１は、圧力情報に基づいて機体本体１２２０のそれぞれのプロペラ２２の駆動を制御する。具体的には、複数の接続体のうち１以上の接続体について、圧力情報に示される圧力が所定値以上になると、複数の接続体のうちのいずれかの接続体とレール７との接続が解除された状態になる。このため、制御処理部１１は、圧力が所定値以上となる圧力情報を取得した圧力センサ１６８３に対応するプロペラ２２を駆動させるように、プロペラ制御モジュール１２ｂを制御する。圧力センサ１６８３に対応するプロペラ２２とは、機体本体１２２０において、圧力センサ１６８３が配置されている側のプロペラ２２を意味する。例えば、第１接続体１６２０ａに対応する圧力センサ１６８３が、圧力が所定値以上となる圧力情報を取得した場合、前方側のプロペラ２２を駆動させる。また、第２接続体１６２０ｂに対応する圧力センサ１６８３が、圧力が所定値以上となる圧力情報を取得した場合、後方側のプロペラ２２を駆動させる。

図１０１は、実施の形態１６における無人航空機１０ｉを側方から見て、無人航空機１０ｉがレール７に沿って移動する様子を例示した模式図である。図１０１に示すように、無人航空機１０ｉのプロペラ２２の回転は停止しているが、側面プロペラ２２ａは回転している。

図１０２は、実施の形態１６における無人航空機１０ｉを側方から見て、第１接続体１６２０ａとレール７との接続が解除された状態であり、かつ、第２接続体１６２０ｂとレール７とが接続された状態を例示した模式図である。図１０２は、図１０１の状態から、無人航空機１０ｉがさらに前進した状態である。

制御処理部１１は、それぞれの距離センサ１６８１から取得した情報に基づいて、レール支持部１６３２（又は、複数のレール７が交差している場合は、交差しているレール７）と第１接続体１６２０ａとの距離が所定距離未満になると、駆動制御部１２を介して第１接続体１６２０ａを駆動させる。つまり、駆動制御部１２は、第１アクチュエータを制御することで、第１フック１６２１および第２フック１６２２のそれぞれを所定の軸心周りで回動させて、第１接続体１６２０ａを開状態にする。レール支持部１６３２との接触を避けるため、第１接続体１６２０ａは、第１フック１６２１および第２フック１６２２の回動によって開状態になることで、レール７との接続を解除する。第１接続体１６２０ａとレール支持部１６３２とが接触しないように、第１接続体１６２０ａがレール支持部１６３２よりも鉛直下方に配置される。これにより、無人航空機１０ｉは、第１接続体１６２０ａがレール支持部１６３２と接触せずに、レール支持部１６３２の鉛直下方を通過することができる。

また、無人航空機１０ｉは、姿勢を保つため、前方側（第１接続体１６２０ａ側）のプロペラ２２を駆動させる。つまり、第１接続体１６２０ａとレール７との接続が解除されると、無人航空機１０ｉには、機体本体１２２０の重心Ｇの鉛直上から水平方向ズレた、第２接続体１６２０ｂとレール７との接続点を支点（軸）として、矢印方向に回動する重力モーメントが働く。しかし、無人航空機１０ｉでは、前方側のプロペラ２２が駆動することで、機体本体１２２０の前方側の部分を、鉛直上方（矢印方向）に持ち上げる揚力としての反重力モーメントが働く。

具体的には、制御処理部１１は、距離情報に基づいて、レール７と第１接続体１６２０ａとの距離が所定距離未満になると、プロペラ制御モジュール１２ｂを介して前方側のプロペラ２２を回転させる。つまり、プロペラ制御モジュール１２ｂは、第１プロペラ駆動モータ２３を制御することで、前方側のプロペラ２２を回転させる。第１接続体１６２０ａが開状態になることで、失われた機体本体１２２０を支持する力を、前方側のプロペラ２２の回転による揚力で補う。

なお、無人航空機１０ｉは、後方側のプロペラ２２が鉛直上方に揚力を付与するように、さらに駆動してもよい。この場合、機体本体１２２０は当該支点を軸として機体本体１２２０が時計回りに回動するため、無人航空機１０ｉでは、機体本体１２２０の前方側の部分を鉛直上方（矢印方向）に持ち上げる反重力モーメントが働く。

これにより、無人航空機１０ｉは、機体本体１２２０の姿勢を略水平に維持することができる。

図１０３は、実施の形態１６における無人航空機１０ｉを側方から見て、第１接続体１６２０ａとレール７とが接続された状態であり、かつ、第２接続体１６２０ｂとレール７との接続が解除された状態を例示した模式図である。図１０３は、図１０２の状態から、無人航空機１０ｉがさらに前進した状態である。

制御処理部１１は、それぞれの距離センサ１６８１から取得した情報に基づいて、レール支持部１６３２（又は、複数のレール７が交差している場合は、交差しているレール７）と第２接続体１６２０ｂとの距離が所定距離未満になると、駆動制御部１２を介して第２接続体１６２０ｂを駆動させる。つまり、駆動制御部１２は、第２アクチュエータを制御することで、第１フック１６２１および第２フック１６２２のそれぞれを所定の軸心周りで回動させて、第２接続体１６２０ｂを開状態にする。レール支持部１６３２との接触を避けるため、第２接続体１６２０ｂは、第１フック１６２１および第２フック１６２２の回動によって開状態になることで、レール７との接続を解除する。第２接続体１６２０ｂとレール支持部１６３２とが接触しないように、第２接続体１６２０ｂがレール支持部１６３２よりも鉛直下方に配置される。これにより、無人航空機１０ｉは、第２接続体１６２０ｂがレール支持部１６３２と接触せずに、レール支持部１６３２の鉛直下方を通過することができる。

また、無人航空機１０ｉは、姿勢を保つため、後方側（第２接続体１６２０ｂ側）のプロペラ２２を駆動させる。つまり、第２接続体１６２０ｂとレール７との接続が解除されると、無人航空機１０ｉには、機体本体１２２０の重心Ｇの鉛直上から水平方向ズレた、第１接続体１６２０ａとレール７との接続点を支点（軸）として、矢印方向に回動する重力モーメントが働く。しかし、無人航空機１０ｉでは、後方側のプロペラ２２が駆動することで、機体本体１２２０の後方側の部分を、鉛直上方（矢印方向）に持ち上げる揚力としての反重力モーメントが働く。

具体的には、制御処理部１１は、距離情報に基づいて、レール７と第２接続体１６２０ｂとの距離が所定距離未満になると、プロペラ制御モジュール１２ｂを介して後方側のプロペラ２２を回転させる。つまり、プロペラ制御モジュール１２ｂは、第１プロペラ駆動モータ２３を制御することで、後方側のプロペラ２２を回転させる。第２接続体１６２０ｂが開状態になることで、失われた機体本体１２２０を支持する力を、後方側のプロペラ２２の回転による揚力で補う。

なお、無人航空機１０ｉは、前方側のプロペラ２２が鉛直上方に揚力を付与するように、さらに駆動してもよい。この場合、機体本体１２２０は当該支点を軸として機体本体１２２０が反時計回りに回動するため、無人航空機１０ｉでは、機体本体１２２０の後方側の部分を鉛直上方（矢印方向）に持ち上げる反重力モーメントが働く。

［変形例］
図１０４は、実施の形態１６の変形例における無人航空機１０ｉ１を側方から見た状態を例示した模式図である。図１０４は、本実施の形態の図１０１の変形例である。

図１０４の無人航空機１０ｉ１は、さらに、複数の可変翼２２ｆを有する。

複数の可変翼２２ｆは、機体本体１２２０の側面に設けられ、ピッチ翼として機能する。具体的には、機体本体１２２０の前方側には一対の可変翼２２ｆが配置され、かつ、機体本体１２２０の後方側には一対の可変翼２２ｆが配置される。前方側の一対の可変翼２２ｆは、機体本体１２２０の前方側の一対のプロペラ２２に対応して配置され、当該一対のプロペラ２２の側方に配置される。また、後方側の一対の可変翼２２ｆは、機体本体１２２０の後方側の一対のプロペラ２２に対応して配置され、当該一対のプロペラ２２の側方に配置される。

一対の可変翼２２ｆは、機体本体１２２０の長さ方向に対して対称に配置される。一対の可変翼２２ｆのそれぞれは、水平方向を軸心として軸部と、軸部によって回動可能に支持される羽部とを有する。羽部は、水平方向を軸心として回動する。羽部が回動することで上下方向の風力を制御する。軸部が羽部の前方側の端縁を上方に回動させれば、機体本体１２２０には、鉛直上方の揚力が付与される。

複数の可変翼２２ｆは、制御処理部１１によって駆動が制御される。具体的には、制御処理部１１は、複数の距離センサ１６８１からレール支持部１６３２までの距離情報を、複数の距離センサ１６８１のそれぞれから取得する。制御処理部１１は、距離情報に基づいて、レール支持部１６３２から複数の距離センサ１６８１のそれぞれとの距離が所定距離未満になったことを判定すると、駆動制御部１２を介して、それぞれのプロペラ２２、それぞれの可変翼２２ｆ及びそれぞれの接続体の回動を制御する。

図１０５は、実施の形態１６の変形例における無人航空機１０ｉ１を側方から見て、第１接続体１６２０ａとレール７との接続が解除された状態であり、かつ、第２接続体１６２０ｂとレール７とが接続された状態を例示した模式図である。図１０５は、図１０４の状態から、無人航空機１０ｉ１がさらに前進した状態である。

レール支持部１６３２との接触を避けるため、第１接続体１６２０ａは、第１フック１６２１および第２フック１６２２の回動によって開状態になることで、レール７との接続を解除する。第１接続体１６２０ａとレール支持部１６３２とが接触しないように、第１接続体１６２０ａは、レール支持部１６３２よりも鉛直下方に配置される。これにより、無人航空機１０ｉ１は、第１接続体１６２０ａがレール支持部１６３２と接触せずに、レール支持部１６３２の鉛直下方を通過することができる。

また、無人航空機１０ｉ１は、姿勢を保つため、前方側（第１接続体１６２０ａ側）のプロペラ２２を駆動させる。つまり、第１接続体１６２０ａとレール７との接続が解除されると、無人航空機１０ｉ１には、機体本体１２２０の重心Ｇの鉛直上から水平方向ズレた、第２接続体１６２０ｂとレール７との接続点を支点（軸）として、矢印方向に回動する重力モーメントが働く。

無人航空機１０ｉ１は、前方側の一対の可変翼２２ｆの羽部を回動させる。つまり、水平方向と略平行な姿勢の羽部を、前方側が上り傾斜する姿勢となるように時計回りに回動させる。これにより、無人航空機１０ｉ１が進行方向に進む際、空気によって、羽部には、進行方向と反対方向に抗力が働くため、羽部を鉛直方向に押し上げる揚力が働く。このため、無人航空機１０ｉ１では、前方側の一対の可変翼２２ｆが回動することで、機体本体１２２０の前方側の部分を、鉛直上方（矢印方向）に持ち上げる揚力としての反重力モーメントが働く。

なお、無人航空機１０ｉ１では、前方側のプロペラ２２が駆動することで、機体本体１２２０の前方側の部分を、鉛直上方（矢印方向）に持ち上げる揚力としての反重力モーメントを働かせてもよい。

なお、無人航空機１０ｉ１は、後方側のプロペラ２２が鉛直上方に揚力を付与するように、さらに駆動してもよい。この場合、機体本体１２２０は当該支点を軸として機体本体１２２０が時計回りに回動するため、無人航空機１０ｉ１では、機体本体１２２０の前方側の部分を鉛直上方（矢印方向）に持ち上げる反重力モーメントが働く。

図１０６は、実施の形態１６の変形例における無人航空機１０ｉ１を側方から見て、第１接続体１６２０ａとレール７とが接続された状態であり、かつ、第２接続体１６２０ｂとレール７との接続が解除された状態を例示した模式図である。図１０６は、図１０５の状態から、無人航空機１０ｉ１がさらに前進した状態である。

レール支持部１６３２との接触を避けるため、第２接続体１６２０ｂは、第１フック１６２１および第２フック１６２２の回動によって開状態になることで、レール７との接続を解除する。第２接続体１６２０ｂとレール支持部１６３２とが接触しないように、第２接続体１６２０ｂは、レール支持部１６３２よりも鉛直下方に配置される。これにより、無人航空機１０ｉ１は、第２接続体１６２０ｂがレール支持部１６３２と接触せずに、レール支持部１６３２の鉛直下方を通過することができる。

また、無人航空機１０ｉ１は、姿勢を保つため、後方側（第２接続体１６２０ｂ側）のプロペラ２２を駆動させる。つまり、第２接続体１６２０ｂとレール７との接続が解除されると、無人航空機１０ｉ１には、機体本体１２２０の重心Ｇの鉛直上から水平方向ズレた、第１接続体１６２０ａとレール７との接続点を支点（軸）として、矢印方向に回動する重力モーメントが働く。

さらに、無人航空機１０ｉ１は、後方側の一対の可変翼２２ｆの羽部を回動させる。つまり、水平方向と略平行な姿勢の羽部を、前方側が上り傾斜する姿勢となるように時計回りに回動させる。これにより、無人航空機１０ｉ１が進行方向に進む際、空気によって、羽部には、進行方向と反対方向に抗力が働くため、羽部を鉛直方向に押し上げる揚力が働く。このため、無人航空機１０ｉ１では、後方側の一対の可変翼２２ｆが回動することで、機体本体１２２０の後方側の部分を、鉛直上方（矢印方向）に持ち上げる揚力としての反重力モーメントが働く。

なお、無人航空機１０ｉ１では、前方側のプロペラ２２が駆動することで、機体本体１２２０の後方側の部分を、鉛直上方（矢印方向）に持ち上げる揚力としての反重力モーメントを働かせてもよい。

なお、無人航空機１０ｉ１は、前方側のプロペラ２２が鉛直上方に揚力を付与するように、さらに駆動してもよい。この場合、機体本体１２２０は当該支点を軸として機体本体１２２０が時計回りに回動するため、無人航空機１０ｉ１では、機体本体１２２０の前方側の部分を鉛直上方（矢印方向）に持ち上げる反重力モーメントが働く。

これにより、無人航空機１０ｉ１は、機体本体１２２０の姿勢を略水平に維持することができる。また、本変形例では、プロペラ２２を駆動させることなく、一対の可変翼２２ｆを回動させることで、無人航空機１０ｉ１の姿勢を略水平に維持することができるため、無人航空機１０ｉ１の消費電力の増大を抑制することができる。

［動作］
図１０７は、実施の形態１６における無人航空機１０ｉが第１レール７ａを走行する際に、第１レール７ａを支持する一方のレール支持部１６３２を通過する様子を例示する模式図である。図１０７では、「ａ＊」が無人航空機１０ｉを俯瞰した様子を例示し、「ｂ＊」が第１接続体１６２０ａと第１レール７ａとを進行方向に向かって見た場合を例示し、「ｃ＊」が第２接続体１６２０ｂと第１レール７ａとを進行方向に向かって見た場合を例示している。「＊」は、図１０７内で説明する図の順番を示す数字である。また、図１０７では、レール支持部１６３２を破線で示し、プロペラ２２が回転している場合は実線で示し、プロペラ２２が回転していない場合は破線で示す。また、図１０７では、適宜符号を省略する。

図１０７のａ１、ｂ１、ｃ１、ａ２、ｂ２およびｃ２に示すように、無人航空機１０ｉは、側面プロペラ２２ａを回転させることで、第１レール７ａに沿って進行する。第１接続体１６２０ａが破線で示す一方のレール支持部１６３２に近づくと、無人航空機１０ｉは、第１接続体１６２０ａの第１フック１６２１および第２フック１６２２を回動させて、第１接続体１６２０ａを開状態にする。第１接続体１６２０ａは、第１レール７ａとの接続が解除され、第１接続体１６２０ａと一方のレール支持部１６３２とが接触しないように、一方のレール支持部１６３２よりも鉛直下方に配置される。このとき、第２接続体１６２０ｂは第１レール７ａに接続された状態である。第１接続体１６２０ａを第１レール７ａとの接続から外す際に、無人航空機１０ｉは、実線で示すように、前方側のプロペラ２２を回転させることで鉛直上方への浮力を付与する。これにより、無人航空機１０ｉは、姿勢を保つ。

図１０７のａ３、ｂ３、ｃ３、ａ４、ｂ４およびｃ４に示すように、第１接続体１６２０ａが一方のレール支持部１６３２の鉛直下方を通過すると、無人航空機１０ｉは、第１接続体１６２０ａの第１フック１６２１と第２フック１６２２とを回動させて、第１接続体１６２０ａを閉状態にすることで、第１接続体１６２０ａを第１レール７ａに連結し、前方側のプロペラ２２の回転を停止させる。このとき、第１接続体１６２０ａおよび第２接続体１６２０ｂは、第１レール７ａに接続された状態である。

図１０７のａ５、ｂ５、ｃ５、ａ６、ｂ６およびｃ６に示すように、第２接続体１６２０ｂが一方のレール支持部１６３２に近づくと、無人航空機１０ｉは、第２接続体１６２０ｂの第１フック１６２１および第２フック１６２２を回動させて、第２接続体１６２０ｂを開状態にする。第２接続体１６２０ｂは、第１レール７ａとの接続が解除され、第２接続体１６２０ｂと一方のレール支持部１６３２とが接触しないように、一方のレール支持部１６３２よりも鉛直下方に配置される。このとき、第１接続体１６２０ａは第１レール７ａに接続された状態である。第２接続体１６２０ｂを第１レール７ａとの接続から外す際に、無人航空機１０ｉは、実線で示すように、後方側に配置されているプロペラ２２を回転させることで、鉛直上方への浮力を付与する。これにより、無人航空機１０ｉは、姿勢を保つ。

図１０８は、実施の形態１６における無人航空機１０ｉが第１レール７ａを走行する際に、第１レール７ａと第２レール７ｂとの交差点に向かう様子を例示する模式図である。図１０８では、「ａ＊」が無人航空機１０ｉを俯瞰した様子を例示し、「ｂ＊」が第１接続体１６２０ａと第１レール７ａとを進行方向に向かって見た場合を例示し、「ｃ＊」が第２接続体１６２０ｂとレール７とを進行方向に向かって見た場合を例示している。「＊」は、図１０８内で説明する図の順番を示す数字である。また、図１０８では、レール支持部１６３２を破線で示し、プロペラ２２が回転している場合は実線で示し、プロペラ２２が回転していない場合は破線で示す。また、図１０８では、適宜符号を省略する。

図１０８のａ１、ｂ１、ｃ１、ａ２、ｂ２、ｃ２、ａ３、ｂ３およびｃ３に示すように、第１接続体１６２０ａが第２レール７ｂに近づくと、無人航空機１０ｉは、第１接続体１６２０ａの第１フック１６２１および第２フック１６２２を回動させて、第１接続体１６２０ａを開状態にする。第１接続体１６２０ａは、第１接続体１６２０ａと第１レール７ａとの接続が解除され、第１接続体１６２０ａと第２レール７ｂとが接触しないように、第２レール７ｂよりも鉛直下方に配置される。このとき、第２接続体１６２０ｂは第１レール７ａに接続された状態である。第１接続体１６２０ａを第１レール７ａとの接続から外す際に、無人航空機１０ｉは、実線で示すように、前方側のプロペラ２２を回転させることで、鉛直上方への浮力を付与する。これにより、無人航空機１０ｉは、姿勢を保つ。

図１０９は、実施の形態１６における無人航空機１０ｉの第１接続体１６２０ａと第１レール７ａとの接続が解除される様子を例示する模式図である。図１０９では、「ａ＊」が無人航空機１０ｉを俯瞰した様子を例示し、「ｂ＊」が第１接続体１６２０ａと第１レール７ａ又は第２レール７ｂとを進行方向に向かって見た場合を例示し、「ｃ＊」が第２接続体１６２０ｂと第１レール７ａとを進行方向に向かって見た場合を例示している。「＊」は、図１０９内で説明する図の順番を示す数字である。また、図１０９では、適宜符号を省略する。

図１０９のａ１、ｂ１、ｃ１、ａ２、ｂ２、ｃ２、ａ３、ｂ３およびｃ３に示すように、無人航空機１０ｉは、第１接続体１６２０ａが第２レール７ｂの鉛直下方を通過して一端停止する。このとき、無人航空機１０ｉを鉛直上方から見た場合、第１レール７ａと第２レール７ｂとの接続点は、第１接続体１６２０ａと第２接続体１６２０ｂとの間に配置される。次に無人航空機１０ｉは、反時計回りに回転する。つまり、無人航空機１０ｉは、側面プロペラ２２ａを水平方向時の姿勢にして側面プロペラ２２ａ回転させることで、反時計回りに回転する。そして、無人航空機１０ｉは、鉛直上方から見た場合、第１接続体１６２０ａと第２レール７ｂとが重なる位置まで回転する。

図１１０は、実施の形態１６における無人航空機１０ｉの第２接続体１６２０ｂと第１レール７ａとの接続が解除される様子を例示する模式図である。図１１０では、「ａ＊」が無人航空機１０ｉを俯瞰した様子を例示し、「ｂ＊」が第１接続体１６２０ａと第２レール７ｂとを進行方向に向かって見た場合を例示し、「ｃ＊」が第２接続体１６２０ｂと第１レール７ａ又は第２レール７ｂとを進行方向に向かって見た場合を例示している。「＊」は、図１１０内で説明する図の順番を示す数字である。また、図１１０では、適宜符号を省略する。

図１１０のａ１、ｂ１およびｃ１に示すように、無人航空機１０ｉは、第１接続体１６２０ａと第２レール７ｂとが重なる位置まで回転してから、第１フック１６２１と第２フック１６２２とを回動させて、第１接続体１６２０ａが閉状態になることで、第１接続体１６２０ａを第２レール７ｂに連結し、前方側のプロペラ２２の回転を停止させる。このとき、第２接続体１６２０ｂは第１レール７ａに接続された状態である。

図１１０のａ２、ｂ２、ｃ２、ａ３、ｂ３およびｃ３に示すように、無人航空機１０ｉは、第２接続体１６２０ｂの第１フック１６２１および第２フック１６２２を回動させて、第２接続体１６２０ｂを開状態にする。第２接続体１６２０ｂは、第１レール７ａとの接続が解除され、第２接続体１６２０ｂと第１レール７ａとが接触しないように、第１レール７ａよりも鉛直下方に配置される。このとき、第２接続体１６２０ｂは第２レール７ｂに接続されたままの状態である。第２接続体１６２０ｂを第１レール７ａとの接続から外す際に、無人航空機１０ｉは、実線で示すように、後方側のプロペラ２２を回転させることで鉛直上方への浮力を付与する。これにより、無人航空機１０ｉは、姿勢を保つ。

また、無人航空機１０ｉは、反時計回りに回転する。つまり、無人航空機１０ｉは、側面プロペラ２２ａを回転させることで、反時計回りに回転する。そして、無人航空機１０ｉは、鉛直上方から見た場合、第２接続体１６２０ｂと第２レール７ｂとが重なる位置まで回転する。このとき、第２接続体１６２０ｂの第２フック１６２２は、第２レール７ｂと接触可能な位置まで回動する。本実施の形態では、無人航空機１０ｉは、左折する場合を例示しているが、右折する場合、第２接続体１６２０ｂの第１フック１６２１は、第２レール７ｂと接触可能な位置まで回動する。また、無人航空機１０ｉは、図１１０のａ１に示すように、機体本体１２２０の長さ方向と直交する方向と第２レール７ｂの長さ方向との角度θが４５°となる姿勢まで回動する。このとき、機体本体１２２０の中心点Ｏは、第１レール７ａから距離ｄだけ離れる。

図１１１は、実施の形態１６における無人航空機１０ｉの第２接続体１６２０ｂと第２レール７ｂとが接続される様子を例示する模式図である。図１１１では、「ａ＊」が無人航空機１０ｉを俯瞰した様子を例示し、「ｂ＊」が第１接続体１６２０ａと第２レール７ｂとを進行方向に向かって見た場合を例示し、「ｃ＊」が第２接続体１６２０ｂと第２レール７ｂとを進行方向に向かって見た場合を例示している。「＊」は、図１１１内で説明する図の順番を示す数字である。また、図１１１では、適宜符号を省略する。

図１１１のａ１、ｂ１、ｃ１、ａ２、ｂ２、ｃ２、ａ３、ｂ３およびｃ３に示すように、無人航空機１０ｉは、第２接続体１６２０ｂと第２レール７ｂとが重なる位置まで回転する。無人航空機１０ｉは、第２フック１６２２と第２レール７ｂとが接触又は近接した位置（第２フック１６２２における鉤爪の内側）に配置されると、第１フック１６２１も回動させて第２接続体１６２０ｂを閉状態にすることで、第２接続体１６２０ｂを第２レール７ｂに連結し、前方側のプロペラ２２の回転を停止させる。このとき、第１接続体１６２０ａは第２レール７ｂに接続された状態である。無人航空機１０ｉは、第２レール７ｂに沿って安全に移動可能となる。

図１１２は、実施の形態１６における無人航空機１０ｉが第１レール７ａを通過する様子を例示する模式図である。図１１２では、「ａ＊」が無人航空機１０ｉを俯瞰した様子を例示し、「ｂ＊」が第１接続体１６２０ａと第２レール７ｂとを進行方向に向かって見た場合を例示し、「ｃ＊」が第２接続体１６２０ｂと第２レール７ｂとを進行方向に向かって見た場合を例示している。「＊」は、図１１２で説明する図の順番を示す数字である。また、図１１２では、適宜符号を省略する。

図１１２のａ１、ｂ１およびｃ１に示すように、無人航空機１０ｉが右方向に移動する場合、無人航空機１０ｉは、第１接続体１６２０ａの第１フック１６２１および第２フック１６２２を回動させて、第１接続体１６２０ａを開状態にする。第１接続体１６２０ａは、第２レール７ｂとの接続が解除され、第１接続体１６２０ａと第２レール７ｂとが接触しないように、第２レール７ｂよりも鉛直下方に配置される。このとき、第２接続体１６２０ｂは第２レール７ｂに接続されたままの状態である。第１接続体１６２０ａを第２レール７ｂとの接続から外す際に、無人航空機１０ｉは、実線で示すように、第１接続体１６２０ａのプロペラ２２を回転させることで鉛直上方への浮力を付与する。これにより、無人航空機１０ｉは、姿勢を保つ。なお、図１０９のａ１で無人航空機１０ｉを時計回りに回転することで、無人航空機１０ｉが右方向に移動してもよい。

また、図１１２のａ２、ｂ２およびｃ２に示すように、無人航空機１０ｉが左方向に移動する場合、無人航空機１０ｉは、第２接続体１６２０ｂの第１フック１６２１および第２フック１６２２を回動させて、第２接続体１６２０ｂを開状態にする。第２接続体１６２０ｂは、第２レール７ｂとの接続が解除され、第２接続体１６２０ｂと第２レール７ｂとが接触しないように、第２レール７ｂよりも鉛直下方に配置される。このとき、第１接続体１６２０ａは第２レール７ｂに接続されたままの状態である。第２接続体１６２０ｂを第２レール７ｂとの接続から外す際に、無人航空機１０ｉは、実線で示すように、後方側（第２接続体１６２０ｂ側）のプロペラ２２を回転させることで鉛直上方への浮力を付与する。これにより、無人航空機１０ｉは、姿勢を保つ。

以下では、左方向に進行した場合を例に挙げて説明する。

図１１２のａ３、ｂ３およびｃ３に示すように、無人航空機１０ｉは、側面プロペラ２２ａを回転させることで、第２レール７ｂに沿って左方向に進行し、第２接続体１６２０ｂが第１レール７ａの鉛直下方を通過する。

図１１３は、実施の形態１６における無人航空機１０ｉが第２レール７ｂを走行する際に、第１接続体１６２０ａが第２レール７ｂを支持するレール支持部１６３２を通過する様子を例示する模式図である。図１１３では、「ａ＊」が無人航空機１０ｉを俯瞰した様子を例示し、「ｂ＊」が第１接続体１６２０ａと第２レール７ｂとを進行方向に向かって見た場合を例示し、「ｃ＊」が第２接続体１６２０ｂと第２レール７ｂとを進行方向に向かって見た場合を例示している。「＊」は、図１１３内で説明する図の順番を示す数字である。また、図１１３では、レール支持部１６３２を破線で示し、プロペラ２２が回転している場合は実線で示し、プロペラ２２が回転していない場合は破線で示す。また、図１１３では、適宜符号を省略する。

図１１３のａ１、ｂ１、ｃ１、ａ２、ｂ２、ｃ２、ａ３、ｂ３およびｃ３に示すように、無人航空機１０ｉは、側面プロペラ２２ａを回転させることで、第２レール７ｂに沿って進行する。無人航空機１０ｉは、破線で示す他方のレール支持部１６３２に近づくと、第１接続体１６２０ａの第１フック１６２１および第２フック１６２２を回動させて、第１接続体１６２０ａを開状態にする。第１接続体１６２０ａは、第２レール７ｂとの接続が解除され、第１接続体１６２０ａと他方のレール支持部１６３２とが接触しないように、他方のレール支持部１６３２よりも鉛直下方に配置される。このとき、第２接続体１６２０ｂは第２レール７ｂに接続された状態である。第１接続体１６２０ａを第２レール７ｂとの接続から外す際に、無人航空機１０ｉは、実線で示すように、前方側のプロペラ２２を回転させることで鉛直上方への浮力を付与する。これにより、無人航空機１０ｉは、姿勢を保ちながら第２レール７ｂに沿って移動し、第１接続体１６２０ａが他方のレール支持部１６３２の鉛直下方を通過する。

図１１４は、実施の形態１６における無人航空機１０ｉが第２レール７ｂを走行する際に、第２接続体１６２０ｂが第２レール７ｂを支持するレール支持部１６３２を通過する様子を例示する模式図である。図１１４では、「ａ＊」が無人航空機１０ｉを俯瞰した様子を例示し、「ｂ＊」が第１接続体１６２０ａと第２レール７ｂとを進行方向に向かって見た場合を例示し、「ｃ＊」が第２接続体１６２０ｂと第２レール７ｂとを進行方向に向かって見た場合を例示している。「＊」は、図１１４内で説明する図の順番を示す数字である。また、図１１４では、レール支持部１６３２を破線で示し、プロペラ２２が回転している場合は実線で示し、プロペラ２２が回転していない場合は破線で示す。また、図１１４では、適宜符号を省略する。

図１１４のａ１、ｂ１、ｃ１、ａ２、ｂ２およびｃ２に示すように、無人航空機１０ｉは、第１接続体１６２０ａの第１フック１６２１と第２フック１６２２とを回動させて、第１接続体１６２０ａを閉状態にすることで、第１接続体１６２０ａを第１レール７ａに連結し、前方側のプロペラ２２の回転を停止させる。このとき、第２接続体１６２０ｂは、第２レール７ｂに接続された状態である。

第２接続体１６２０ｂが他方のレール支持部１６３２に近づくと、無人航空機１０ｉは、第２接続体１６２０ｂの第１フック１６２１および第２フック１６２２を回動させて、第２接続体１６２０ｂを開状態にする。第２接続体１６２０ｂは、第２レール７ｂとの接続が解除され、第２接続体１６２０ｂと他方のレール支持部１６３２とが接触しないように、他方のレール支持部１６３２よりも鉛直下方に配置される。このとき、第１接続体１６２０ａは第２レール７ｂに接続された状態である。第２接続体１６２０ｂを第２レール７ｂとの接続から外す際に、無人航空機１０ｉは、実線で示すように、後方側に配置されているプロペラ２２を回転させることで、鉛直上方への浮力を付与する。無人航空機１０ｉは、姿勢を保つ。これにより、無人航空機１０ｉは、姿勢を保ちながら第２レール７ｂに沿って移動し、第２接続体１６２０ｂが他方のレール支持部１６３２の鉛直下方を通過する。

図１１４のａ３、ｂ３およびｃ３に示すように、無人航空機１０ｉは、第２接続体１６２０ｂが他方のレール支持部１６３２の鉛直下方を通過すると、第２接続体１６２０ｂの第１フック１６２１と第２フック１６２２とを回動させて、第２接続体１６２０ｂを閉状態にすることで、第２接続体１６２０ｂを第２レール７ｂに連結し、後方側に配置されているプロペラ２２の回転を停止させる。このとき、第２接続体１６２０ｂは第２レール７ｂに接続された状態である。

このように、無人航空機１０ｉは、それぞれのレール支持部１６３２、および、第１レール７ａと第２レール７ｂとの接続点を通過することができる。

（実施の形態１６の変形例）
以下では、本変形例における無人航空機１０ｊの基本的な構成は、実施の形態１６等の無人航空機の基本的な構成と同様の構成であるため、本変形例における無人航空機１０ｊの基本的な構成について適宜説明を省略する。

図１１５は、実施の形態１６の変形例における無人航空機１０ｊを例示した斜視図である。

図１１５に示すように、無人航空機１０ｊは、３つの接続体を有する。３つの接続体は、レール７の長さ方向に沿って並んで配置される。３つの接続体は、第１接続体１６２０ａ、第２接続体１６２０ｂおよび第３接続体１６２０ｃとする。

第１接続体１６２０ａは、３つの接続体のうちの無人航空機１０ｊの最も前方側に配置され、第２接続体１６２０ｂは、無人航空機１０ｊの最も後方側に配置され、第３接続体１６２０ｃは、第１接続体１６２０ａと第２接続体１６２０ｂとの間に配置される。なお、第１接続体１６２０ａ、第２接続体１６２０ｂおよび第３接続体１６２０ｃのそれぞれの構成は同様の構成であるが、第１接続体１６２０ａ、第２接続体１６２０ｂおよび第３接続体１６２０ｃのそれぞれの第１フック１６２１および第２フック１６２２の形状が異なっていてもよい。

第３接続体１６２０ｃは、鉛直方向と平行な軸Ｏ周りで回転可能である。第３接続体１６２０ｃは、３６０°回転することができる。第３接続体１６２０ｃは、駆動制御部１２に制御されることで回転する。具体的には、制御処理部１１は、第３接続体１６２０ｃの接続を第１レール７ａと第２レール７ｂとの間で切り替える場合、駆動制御部１２を介して第３接続体１６２０ｃを所定角度だけ回転させる。より具体的には、駆動制御部１２は、アクチュエータを制御することで、第１フック１６２１および第２フック１６２２のそれぞれを所定の軸心周りで回動させて、第３接続体１６２０ｃを開状態にし、第１レール７ａと第３接続体１６２０ｃとの接続を解除する。駆動制御部１２は、第３接続体１６２０ｃを軸Ｏ周りで所定角度だけ回転させる。そして、第３接続体１６２０ｃが第２レール７ｂに接続可能な位置の場合、駆動制御部１２は、第１フック１６２１および第２フック１６２２のそれぞれを所定の軸心周りで回動させて、第３接続体１６２０ｃを閉状態にし、第２レール７ｂと第３接続体１６２０ｃとを接続する。第３接続体１６２０ｃは、アームの一例である。

［動作］
図１１６は、実施の形態１６の変形例における無人航空機１０ｊが第１レール７ａを走行する際に、第１レール７ａを支持する一方のレール支持部１６３２を通過する様子を例示する模式図である。図１１６では、「ａ＊」が無人航空機１０ｊを俯瞰した様子を例示し、「ｂ＊」が第１接続体１６２０ａと第１レール７ａとを進行方向に向かって見た場合を例示し、「ｃ＊」が第３接続体１６２０ｃと第１レール７ａとを進行方向に向かって見た場合を例示し、「ｄ＊」が第２接続体１６２０ｂと第１レール７ａとを進行方向に向かって見た場合を例示している。「＊」は、図１１６内で説明する図の順番を示す数字である。また、図１１６では、適宜符号を省略する。

図１１６のａ１、ｂ１、ｃ１、ａ２、ｂ２およびｃ２に示すように、無人航空機１０ｊは、側面プロペラ２２ａを回転させることで、第１レール７ａに沿って進行する。第１接続体１６２０ａが破線で示す一方のレール支持部１６３２に近づくと、無人航空機１０ｊは、第１接続体１６２０ａの第１フック１６２１および第２フック１６２２を回動させて、第１接続体１６２０ａを開状態にする。第１接続体１６２０ａは、第１レール７ａとの接続が解除され、第１接続体１６２０ａと一方のレール支持部１６３２とが接触しないように、一方のレール支持部１６３２よりも鉛直下方に配置される。このとき、第３接続体１６２０ｃ及び第２接続体１６２０ｂは第１レール７ａに接続された状態であるため、無人航空機１０ｊは、姿勢が保たれる。なお、第１接続体１６２０ａを第１レール７ａとの接続から外す際に、無人航空機１０ｊは、実線で示すように、前方側のプロペラ２２を回転させることで鉛直上方への浮力を付与してもよい。

図１１６のａ３、ｂ３、ｃ３、ａ４、ｂ４およびｃ４に示すように、第１接続体１６２０ａが一方のレール支持部１６３２の鉛直下方を通過すると、無人航空機１０ｊは、第１接続体１６２０ａの第１フック１６２１と第２フック１６２２とを回動させて、第１接続体１６２０ａを閉状態にすることで、第１接続体１６２０ａを第１レール７ａに連結する。第３接続体１６２０ｃが一方のレール支持部１６３２に近づくと、無人航空機１０ｊは、第３接続体１６２０ｃの第１フック１６２１および第２フック１６２２を回動させて、第３接続体１６２０ｃを開状態にする。第３接続体１６２０ｃは、第１レール７ａとの接続が解除され、第３接続体１６２０ｃと一方のレール支持部１６３２とが接触しないように、一方のレール支持部１６３２よりも鉛直下方に配置される。このとき、第１接続体１６２０ａおよび第２接続体１６２０ｂは、第１レール７ａに接続された状態である。

図１１６のａ５、ｂ５、ｃ５、ａ６、ｂ６、ｃ６、ａ７、ｂ７およびｃ７に示すように、第３接続体１６２０ｃが一方のレール支持部１６３２の鉛直下方を通過すると、無人航空機１０ｊは、第３接続体１６２０ｃの第１フック１６２１と第２フック１６２２とを回動させて、第３接続体１６２０ｃが閉状態にすることで、第３接続体１６２０ｃを第１レール７ａに連結する。第２接続体１６２０ｂが一方のレール支持部１６３２に近づくと、無人航空機１０ｊは、第２接続体１６２０ｂの第１フック１６２１および第２フック１６２２を回動させて、第２接続体１６２０ｂを開状態にする。第２接続体１６２０ｂは、第１レール７ａとの接続が解除され、第２接続体１６２０ｂと一方のレール支持部１６３２とが接触しないように、一方のレール支持部１６３２よりも鉛直下方に配置される。このとき、第１接続体１６２０ａ及び第３接続体１６２０ｃは第１レール７ａに接続された状態であり、無人航空機１０ｊは、姿勢が保たれる。なお、第２接続体１６２０ｂを第１レール７ａとの接続から外す際に、無人航空機１０ｊは、実線で示すように、後方側のプロペラ２２を回転させることで鉛直上方への浮力を付与してもよい。これにより、無人航空機１０ｊは、姿勢を保ちながら第１レール７ａに沿って移動し、第２接続体１６２０ｂが一方のレール支持部１６３２の鉛直下方を通過する。

図１１７は、実施の形態１６の変形例における無人航空機１０ｊの第１接続体１６２０ａおよび第２接続体１６２０ｂと第１レール７ａとの接続が解除される様子を例示する模式図である。図１１７では、「ａ＊」が無人航空機１０ｊを俯瞰した様子を例示し、「ｂ＊」が第１接続体１６２０ａと第１レール７ａとを進行方向に向かって見た場合を例示し、「ｃ＊」が第３接続体１６２０ｃと第１レール７ａとを進行方向に向かって見た場合を例示し、「ｄ＊」が第２接続体１６２０ｂと第１レール７ａとを進行方向に向かって見た場合を例示している。「＊」は、図１１７内で説明する図の順番を示す数字である。また、図１１７では、適宜符号を省略する。

図１１７のａ１、ｂ１、ｃ１、ａ２、ｂ２、ｃ２、ａ３、ｂ３およびｃ３に示すように、無人航空機１０ｊは、開状態の第１接続体１６２０ａが第２レール７ｂと接触しないように、第１接続体１６２０ａが第２レール７ｂの鉛直下方を通過した。無人航空機１０ｊは、第１接続体１６２０ａが第１レール７ａの鉛直下方を通過した位置で一端停止する。このとき、無人航空機１０ｊを鉛直上方から見た場合、第１レール７ａと第２レール７ｂとの接続点は、第１接続体１６２０ａと第３接続体１６２０ｃとの間に配置される。無人航空機１０ｊは、さらに、第２接続体１６２０ｂの第１フック１６２１および第２フック１６２２を回動させて、第２接続体１６２０ｂを開状態にする。第２接続体１６２０ｂは、第１レール７ａとの接続が解除され、第２接続体１６２０ｂと第１レール７ａとが接触しないように、第１レール７ａよりも鉛直下方に配置される。無人航空機１０ｊは、反時計回りに回転する。つまり、無人航空機１０ｊは、図１１７のａに示す無人航空機１０ｊが水平方向に回転するように側面プロペラ２２ａの姿勢を変更（水平方向時）してから、側面プロペラ２２ａを回転させることで、反時計回りに回転する。無人航空機１０ｊは、鉛直上方から見た場合、第１接続体１６２０ａおよび第２接続体１６２０ｂと第２レール７ｂとが重なる位置まで回転する。そして、無人航空機１０ｊは、第１接続体１６２０ａの第１フック１６２１および第２接続体１６２０ｂの第２フック１６２２のそれぞれを、第２レール７ｂと接触可能な位置まで回動する。

図１１８は、実施の形態１６の変形例における無人航空機１０ｊの第１接続体１６２０ａおよび第２接続体１６２０ｂと第２レール７ｂとが接続される様子を例示する模式図である。図１１８では、「ａ＊」が無人航空機１０ｊを俯瞰した様子を例示し、「ｂ＊」が第１接続体１６２０ａと第２レール７ｂとを進行方向に向かって見た場合を例示し、「ｃ＊」が第３接続体１６２０ｃと第１レール７ａとを進行方向に向かって見た場合を例示し、「ｄ＊」が第２接続体１６２０ｂと第２レール７ｂとを進行方向に向かって見た場合を例示している。「＊」は、図１１８内で説明する図の順番を示す数字である。本変形例では、無人航空機１０ｊは、左折する場合を例示している。また、図１１８では、適宜符号を省略する。

図１１８のａ１、ｂ１、ｃ１、ａ２、ｂ２、ｃ２、ａ３、ｂ３およびｃ３に示すように、無人航空機１０ｊは、第１接続体１６２０ａの第２フック１６２２を回動させて、第１接続体１６２０ａが閉状態にすることで、第１接続体１６２０ａを第２レール７ｂに連結する。このとき、第３接続体１６２０ｃは第１レール７ａに接続された状態である。無人航空機１０ｊが回転することで、第２接続体１６２０ｂの第２フック１６２２と第２レール７ｂとが接触又は近接した位置（第２フック１６２２における鉤爪の内側）に配置されると、無人航空機１０ｊは、第２接続体１６２０ｂの第１フック１６２１も回動させて第２接続体１６２０ｂを閉状態にして、第２接続体１６２０ｂを第２レール７ｂに連結する。

図１１９は、実施の形態１６の変形例における無人航空機１０ｊの第３接続体１６２０ｃが第２レール７ｂに接続される様子を例示する模式図である。図１１９では、「ａ＊」が無人航空機１０ｊを俯瞰した様子を例示し、「ｂ＊」が第１接続体１６２０ａと第２レール７ｂとを進行方向に向かって見た場合を例示し、「ｃ＊」が第３接続体１６２０ｃと第２レール７ｂとを進行方向に向かって見た場合を例示し、「ｄ＊」が第２接続体１６２０ｂと第２レール７ｂとを進行方向に向かって見た場合を例示している。「＊」は、図１１９内で説明する図の順番を示す数字である。また、図１１９では、適宜符号を省略する。

図１１９のａ１、ｂ１およびｃ１に示すように、無人航空機１０ｊは、第３接続体１６２０ｃの第１フック１６２１および第２フック１６２２を回動させて、第３接続体１６２０ｃを開状態にする。第３接続体１６２０ｃは、第１レール７ａとの接続が解除され、第１レール７ａおよび第２レール７ｂと接触しないように、第１レール７ａおよび第２レール７ｂよりも鉛直下方に配置される。無人航空機１０ｊは、鉛直上方から見た場合、さらに第３接続体１６２０ｃと第１レール７ａおよび第２レール７ｂとの接続点とが重なる位置まで回転する。つまり、無人航空機１０ｊは、機体本体１２２０の長さ方向が第２レール７ｂの長さ方向と平行となるように回転する。第３接続体１６２０ｃと第１レール７ａとの接続の解除は、無人航空機１０ｊの回転と同時に行ってもよい。このとき、第１接続体１６２０ａおよび第２接続体１６２０ｂは第２レール７ｂに接続されたままの状態である。

図１１９のａ２、ｂ２およびｃ２に示すように、無人航空機１０ｊは、第３接続体１６２０ｃを回転させて、第１接続体１６２０ａおよび第２接続体１６２０ｂと同様の姿勢となるまで回転させる。つまり、第３接続体１６２０ｃは、鉛直方向を軸として９０°回転する。無人航空機１０ｊは、側面プロペラ２２ａを回転させることで、第２レール７ｂに沿って進行し、第２レール７ｂに接続することが可能な位置（第１レール７ａと接触しない位置）まで移動する。無人航空機１０ｊは、第３接続体１６２０ｃの第１フック１６２１と第２フック１６２２とを回動させて、第３接続体１６２０ｃを閉状態にすることで、第３接続体１６２０ｃを第２レール７ｂに連結する。これにより、無人航空機１０ｊは、第１レール７ａと第２レール７ｂとの接続点を通過することができる。

図１１９のａ３、ｂ３およびｃ３に示すように、無人航空機１０ｊは、第２接続体１６２０ｂの第１フック１６２１および第２フック１６２２を回動させて、第２接続体１６２０ｂを開状態にする。第２接続体１６２０ｂは、第２レール７ｂとの接続が解除され、第２接続体１６２０ｂと第２レール７ｂとが接触しないように、第２レール７ｂよりも鉛直下方に配置される。このとき、第１接続体１６２０ａおよび第３接続体１６２０ｃは第２レール７ｂに接続されたままの状態であり、無人航空機１０ｊは、姿勢が保たれる。無人航空機１０ｊは、側面プロペラ２２ａを回転させることで、第２レール７ｂに沿って左方向に進行し、第２接続体１６２０ｂが第１レール７ａの鉛直下方を通過する。

図１２０は、実施の形態１６の変形例における無人航空機１０ｊの第１接続体１６２０ａおよび第３接続体１６２０ｃが他のレール支持部１６３２を通過する様子を例示する模式図である。図１２０では、「ａ＊」が無人航空機１０ｊを俯瞰した様子を例示し、「ｂ＊」が第１接続体１６２０ａと第２レール７ｂとを進行方向に向かって見た場合を例示し、「ｃ＊」が第３接続体１６２０ｃと第２レール７ｂとを進行方向に向かって見た場合を例示し、「ｄ＊」が第２接続体１６２０ｂと第２レール７ｂとを進行方向に向かって見た場合を例示している。「＊」は、図１２０内で説明する図の順番を示す数字である。また、図１２０では、適宜符号を省略する。

図１２０のａ１、ｂ１、ｃ１、ａ２、ｂ２、ｃ２、ａ３、ｂ３およびｃ３に示すように、無人航空機１０ｊは、側面プロペラ２２ａを回転させることで、第２レール７ｂに沿って進行する。無人航空機１０ｊは、破線で示す他方のレール支持部１６３２に近づくと、第１接続体１６２０ａの第１フック１６２１および第２フック１６２２を回動させて、第１接続体１６２０ａを開状態にする。第１接続体１６２０ａは、第２レール７ｂとの接続が解除され、第１接続体１６２０ａと他方のレール支持部１６３２とが接触しないように、他方のレール支持部１６３２よりも鉛直下方に配置される。このとき、第３接続体１６２０ｃおよび第２接続体１６２０ｂは第２レール７ｂに接続された状態である。これにより、無人航空機１０ｊは、姿勢を保ちながら第２レール７ｂに沿って移動し、第１接続体１６２０ａが他方のレール支持部１６３２の鉛直下方を通過する。

また、無人航空機１０ｊは、第１接続体１６２０ａの第１フック１６２１と第２フック１６２２とを回動させて、第１接続体１６２０ａが閉状態になることで、第１接続体１６２０ａを第２レール７ｂに連結する。第３接続体１６２０ｃが他方のレール支持部１６３２に近づくと、無人航空機１０ｊは、第３接続体１６２０ｃの第１フック１６２１および第２フック１６２２を回動させて、第３接続体１６２０ｃを開状態にする。第３接続体１６２０ｃは、第２レール７ｂとの接続が解除され、第３接続体１６２０ｃと他方のレール支持部１６３２とが接触しないように、他方のレール支持部１６３２よりも鉛直下方に配置される。このとき、第１接続体１６２０ａおよび第２接続体１６２０ｂは、第１レール７ａに接続された状態である。

図１２１は、実施の形態１６の変形例における無人航空機１０ｊの第２接続体１６２０ｂが他のレール支持部１６３２を通過する様子を例示する模式図である。図１２１では、「ａ＊」が無人航空機１０ｊを俯瞰した様子を例示し、「ｂ＊」が第１接続体１６２０ａと第２レール７ｂとを進行方向に向かって見た場合を例示し、「ｃ＊」が第３接続体１６２０ｃと第２レール７ｂとを進行方向に向かって見た場合を例示し、「ｄ＊」が第２接続体１６２０ｂと第２レール７ｂとを進行方向に向かって見た場合を例示している。「＊」は、図１２１内で説明する図の順番を示す数字である。また、図１２１では、適宜符号を省略する。

図１２１のａ１、ｂ１、ｃ１、ａ２、ｂ２およびｃ２に示すように、無人航空機１０ｊは、姿勢を保ちながら第２レール７ｂに沿って移動し、第３接続体１６２０ｃが他方のレール支持部１６３２の鉛直下方を通過する。無人航空機１０ｊは、第３接続体１６２０ｃの第１フック１６２１と第２フック１６２２とを回動させて、第２接続体１６２０ｂを閉状態にすることで、第３接続体１６２０ｃを第２レール７ｂに連結する。このとき、第１接続体１６２０ａおよび第２接続体１６２０ｂは、第２レール７ｂに接続された状態である。

第２接続体１６２０ｂが他方のレール支持部１６３２に近づくと、無人航空機１０ｊは、第２接続体１６２０ｂの第１フック１６２１および第２フック１６２２を回動させて、第２接続体１６２０ｂを開状態にする。第２接続体１６２０ｂは、第２レール７ｂとの接続が解除され、第２接続体１６２０ｂと他方のレール支持部１６３２とが接触しないように、他方のレール支持部１６３２よりも鉛直下方に配置される。このとき、第１接続体１６２０ａおよび第３接続体１６２０ｃは第２レール７ｂに接続された状態である。これにより、無人航空機１０ｊは、姿勢を保ちながら第２レール７ｂに沿って移動し、第２接続体１６２０ｂが他方のレール支持部１６３２の鉛直下方を通過する。無人航空機１０ｊは、第２接続体１６２０ｂの第１フック１６２１と第２フック１６２２とを回動させて、第２接続体１６２０ｂが閉状態になることで、第２接続体１６２０ｂを第２レール７ｂに連結する。

このように、無人航空機１０ｊは、それぞれのレール支持部１６３２及び第１レール７ａと第２レール７ｂとの接続点を通過することができる。

（実施の形態１７）
［構成］
以下では、本実施の形態における無人航空機１０ｋの基本的な構成は、実施の形態１６等の無人航空機の基本的な構成と同様であるため、本実施の形態における無人航空機１０ｋの基本的な構成について適宜説明を省略する。本実施の形態では、接続体のアームにローラが設けられている点で実施の形態１６等と相違する。

図１２２は、実施の形態１７における無人航空機１０ｋの第１接続体１７２０ａ、第２接続体１７２０ｂおよび第３接続体１７２０ｃ等を例示する斜視図である。

無人航空機１０ｋの機体本体１７１１は、機体本体１７１１の長さ方向（レール７の長さ方向）に沿って形成される第１接続体支持部１７１９と、第２接続体支持部１７７０とを有する。

第１接続体支持部１７１９は、一対の立設部１７１９ａと、主桁１７１９ｂと、揺動部１７６１と、複数の支持棒１７６２とを有する。本実施の形態では、複数の接続体は、第１接続体１７２０ａ、第２接続体１７２０ｂおよび第３接続体１７２０ｃである。

一対の立設部１７１９ａは、機体本体１７１１の鉛直上方側に設けられ、機体本体１７１１に対して立ち上がる柱状体である。一対の立設部１７１９ａは、機体本体１７１１の長さ方向に沿って並んで配置される。一対の立設部１７１９ａは、主桁１７１９ｂを支持する。

主桁１７１９ｂは、一対の立設部１７１９ａの先端部を互いに接続する。主桁１７１９ｂは、機体本体１７１１の長さ方向に沿って配置され、第１接続体１７２０ａ、第２接続体１７２０ｂおよび第３接続体１７２０ｃを支持する。

揺動部１７６１は、主桁１７１９ｂの長さ方向に沿って配置される長尺の柱状体である。揺動部１７６１は、主桁１７１９ｂの鉛直下方に配置され、長さ方向の中央部分が主桁１７１９ｂに対して所定の軸心周りで揺動可能に固定される。揺動部１７６１が揺動することが可能な揺動面は、鉛直方向と略平行である。揺動部１７６１の前方側には、１つの支持棒１７６２の下端が所定の軸心周りで揺動可能に固定され、揺動部１７６１の後方側にも、１つの支持棒１７６２の下端が所定の軸心周りで揺動可能に固定される。揺動部１７６１は、揺動面に沿って揺動することで、それぞれの支持棒１７６２を押し上げたり押し下げたりする。つまり、揺動部１７６１は、シーソーのように揺動することで、支持棒１７６２を介して接続体の位置を変位させる。

複数の支持棒１７６２は、揺動部１７６１に対して立ち上がるように、揺動部１７６１に揺動可能に支持され、かつ、主桁１７１９ｂに挿通された状態で支持される。複数の支持棒１７６２は、揺動部１７６１が揺動面に応じて揺動することで、鉛直方向に変位可能である。本実施の形態では、２つの支持棒１７６２が揺動部１７６１に設けられる。それぞれの支持棒１７６２は、主桁１７１９ｂに挿通した状態で、揺動部１７６１に揺動可能に支持されるため、ぐらつき又はがたつきが抑制される。

複数の支持棒１７６２は、複数の接続体を固定する。本実施の形態では、複数の支持棒１７６２のうちの１つの支持棒１７６２の先端には、第１接続体１７２０ａが固定され、複数の支持棒１７６２のうちの１つの支持棒１７６２の先端には、第２接続体１７２０ｂが固定される。支持棒１７６２は、接続体の数に応じて第１接続体支持部１７１９に設けられる。

このため、揺動部１７６１が主桁１７１９ｂに対して所定の軸心周りで揺動することで、第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂの高さを調節する。なお、第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂの位置を変位させる構成は、本実施の形態のような揺動部１７６１及び複数の支持棒１７６２に限定されず、第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂを昇降させることが可能であれば、公知の技術を用いてもよい。

制御処理部１１は、それぞれの距離センサから取得した情報に基づいて、レール７支持部（又は、複数のレール７が交差している場合は、交差しているレール７）と第１接続体１７２０ａとの距離が所定距離未満になると、駆動制御部１２を制御することで、第１接続体１７２０ａの位置を第２接続体１７２０ｂの位置よりも高くする。つまり、駆動制御部１２は、アクチュエータを制御することで、揺動部１７６１を主桁１７１９ｂに対して所定の軸心周りで揺動させることで、前方側の位置が高くなり、後方側の位置が低くなるように揺動部１７６１を傾斜させる。これにより、第１接続体１７２０ａは揺動部１７６１を介して支持棒１７６２に押し上げられ、第２接続体１７２０ｂは揺動部１７６１を介して支持棒１７６２に押し下げられるため、第１接続体１７２０ａの位置は、第２接続体１７２０ｂの位置よりも高くなる。第１接続体１７２０ａの第１フック１７２１および第２フック１７２２は、レール７から離間するため、駆動制御部１２は、アクチュエータを制御することで、第１フック１７２１および第２フック１７２２のそれぞれを所定の軸心周りで回動させて、第１接続体１７２０ａを開状態にする。このため、第１接続体１７２０ａを開状態にする際に、レール７と第１フック１７２１および第２フック１７２２との間の摩擦が生じ難くなる。これにより、第１接続体１７２０ａは、レール７との接続を容易に解除することができる。なお、第２接続体１７２０ｂにおいてもこれらと同様である。

図１２３は、実施の形態１７における無人航空機１０ｋの第２接続体１７２０ｂが鉛直方向に可動した様子を例示する斜視図である。図１２３のａは、第３接続体１７２０ｃの位置が通常の状態（下降状態）を示し、図１２３のｂは、第３接続体１７２０ｃの位置が変位した状態（上昇状態）を示している。

図１２２および図１２３に示すように、第２接続体支持部１７７０は、第３接続体１７２０ｃを固定する第１固定部１７７１と、主桁１７１９ｂに対して鉛直方向と平行な軸周りで回動可能な第２固定部１７７２と、第１固定部１７７１と第２固定部１７７２とを連結し、第２固定部１７７２に対する第１固定部１７７１の位置を変位させる位置調節部１７７３と、第２固定部１７７２と重ね合わさるように主桁１７１９ｂに固定される第３固定部１７７４と、第２固定部１７７２と第３固定部１７７４との間に配置される複数のコロとを有する。第１固定部１７７１、第２固定部１７７２および第３固定部１７７４のそれぞれは、固定部の一例である。

第１固定部１７７１は、上面に第３接続体１７２０ｃを固定する平板状の部材であり、主桁１７１９ｂから離間した位置に配置される。

第２固定部１７７２は、主桁１７１９ｂに固定され、位置調節部１７７３を介して第１固定部１７７１を支持する平板状の部材である。第２固定部１７７２は、第１固定部１７７１と重ね合わさるように配置される。第２固定部１７７２の中央部分には、複数のコロを配置する環状溝が形成される。

位置調節部１７７３は、第１固定部１７７１と第２固定部１７７２とを接続し、駆動制御部１２によって制御されることで、第２固定部１７７２に対する第１固定部１７７１の位置を調節する。つまり、位置調節部１７７３は、第１固定部１７７１を昇降させることで、第３接続体１７２０ｃの位置を変位させる。本実施の形態では、位置調節部１７７３は、図１２３のｂに示すように、第１固定部１７７１に固定される第１柱状部１７７３ａと、第２固定部１７７２に固定される第２柱状部１７７３ｂとを有する。第２柱状部１７７３ｂは、駆動制御部１２によって制御されることで、第１柱状部１７７３ａが内部に挿入された管状であり、第１柱状部１７７３ａを鉛直方向にスライド移動（昇降）する。なお、第１柱状部１７７３ａは、第２柱状部１７７３ｂが内部に挿入された管状であってもよい。なお、位置調節部１７７３は、本実施の形態に限定されず、第３接続体１７２０ｃを昇降させることが可能であれば、公知の技術を用いてもよい。

第３固定部１７７４は、主桁１７１９ｂに固定された板状の部材である。第３固定部１７７４の中央部分であり、第２固定部１７７２の環状溝と対向する位置には、複数のコロを配置する環状溝が形成される。第３固定部１７７４は、主桁１７１９ｂに固定されているため、接続体がレール７に接続された場合、無人航空機１０ｋの重量が加わることで、複数のコロを挟んだ状態で第２固定部１７７２に押し付けられる。このため、第３固定部１７７４が第２固定部１７７２と離間し難くなるとともに、第２固定部１７７２の環状溝と第３固定部１７７４の環状溝との間に配置される複数のコロを支持することができる。

複数のコロは、例えば玉、円錐コロ等であり、第２固定部１７７２の環状溝と第３固定部１７７４の環状溝との間に配置され、２つの環状溝で挟まれる。複数のコロは、第２固定部１７７２の回転に応じて回転する。

このように、第２固定部１７７２が第３固定部１７７４に対して鉛直方向と平行な軸周りで回転することができるようになるため、第２固定部１７７２、第３固定部１７７４および複数のコロは、ターンテーブルのような役割を果たしている。

無人航空機１０ｋの第１接続体１７２０ａ、第２接続体１７２０ｂおよび第３接続体１７２０ｃは、レール７の長さ方向に沿って並んで配置される。第１接続体１７２０ａ、第２接続体１７２０ｂおよび第３接続体１７２０ｃは、主桁１７１９ｂに固定される。

第１接続体１７２０ａは、３つの接続体のうちの無人航空機１０ｋの最も前方側に配置され、第２接続体１７２０ｂは、無人航空機１０ｋの最も後方側に配置され、第３接続体１７２０ｃは、第１接続体１７２０ａと第２接続体１７２０ｂとの間に配置される。第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂの構成は同様の構成であり、第３接続体１７２０ｃは、第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂの構成と異なっている。

図１２２に示すように、第１接続体１７２０ａの第１フック１７２１および第２フック１７２２のそれぞれには、第１ローラ１７５１ａと第２ローラ１７５１ｂとが設けられる。また、第２接続体１７２０ｂの第１フック１７２１および第２フック１７２２のそれぞれには、第１ローラ１７５１ａと第２ローラ１７５１ｂとが設けられる。

第１ローラ１７５１ａは、第１接続体１７２０ａおよび／または第２接続体１７２０ｂが閉状態の場合、レール７の鉛直上方に配置される。第２ローラ１７５１ｂは、レール７に対して回転自在に接触するための車輪である。第１ローラ１７５１ａの回転軸は、レール７の長さ方向に対して直交する方向であり、水平方向と略平行である。第１ローラ１７５１ａは、ローラの一例である。

第２ローラ１７５１ｂは、第１接続体１７２０ａおよび／または第２接続体１７２０ｂが閉状態の場合、レール７の側方側に配置される。第２ローラ１７５１ｂは、レール７に対して回転自在に接触するための車輪である。第２ローラ１７５１ｂの回転軸は、レール７の長さ方向に対して直交する方向であり、鉛直方向と略平行である。第２ローラ１７５１ｂは、ローラの一例である。

第１接続体１７２０ａおよび／または第２接続体１７２０ｂが閉状態の場合、第１フック１７２１の第１ローラ１７５１ａと第２フック１７２２の第１ローラ１７５１ａとは、レール７の鉛直上方に配置され、第１フック１７２１の第２ローラ１７５１ｂと第２フック１７２２の第２ローラ１７５１ｂとは、レール７を挟むように、レール７の側方側に配置される。

第３接続体１７２０ｃの第１フック１７２１および第２フック１７２２のそれぞれには、第３ローラ１７５１ｃが設けられる。

第３ローラ１７５１ｃは、第３接続体１７２０ｃが閉状態の場合、レール７の鉛直上方に配置される。第３ローラ１７５１ｃは、レール７に対して回転自在に接触するための車輪である。第１ローラ１７５１ａの回転軸は、レール７の長さ方向に対して直交する方向であり、水平方向と略平行である。第３ローラ１７５１ｃは、ローラの一例である。

例えば、第１接続体１７２０ａが閉状態の場合、第１フック１７２１の第１ローラ１７５１ａと第２フック１７２２の第１ローラ１７５１ａとは、レール７の鉛直上方に配置され、第１フック１７２１の第２ローラ１７５１ｂと第２フック１７２２の第２ローラ１７５１ｂとは、レール７を挟むように、レール７の側方側に配置される。

［動作例１］
図１２４は、実施の形態１７における無人航空機１０ｋの第１接続体１７２０ａが第２レール７ｂを通過する様子を例示する斜視図である。

図１２４のａおよびｂに示すように、無人航空機１０ｋは、側面プロペラを回転させることで、第１レール７ａに沿って進行する。第１接続体１７２０ａが第２レール７ｂに近づくと、無人航空機１０ｋは、揺動部１７６１を揺動させることで、第１接続体１７２０ａを押し上げ、第２接続体１７２０ｂを押し下げる。これにより第１接続体１７２０ａの第１フック１７２１および第２フック１７２２が第１レール７ａから離間する。無人航空機１０ｋは、第１接続体１７２０ａを押し上げることで、第１接続体１７２０ａを第１レール７ａから離間させると、第１接続体１７２０ａの第１フック１７２１および第２フック１７２２を回動して、第１接続体１７２０ａを開状態にする。第１接続体１７２０ａは、第１レール７ａとの接続が解除され、第１接続体１７２０ａと第２レール７ｂとが接触しないように、第１接続体１７２０ａが第２レール７ｂよりも鉛直下方に配置される。このとき、第３接続体１７２０ｃ及び第２接続体１７２０ｂは第１レール７ａに接続された状態であるため、無人航空機１０ｋは、姿勢が保たれる。なお、第１接続体１７２０ａを第１レール７ａとの接続から外す際に、無人航空機１０ｋは、前方側のプロペラを回転させることで鉛直上方への浮力を付与してもよい。

図１２４のｃに示すように、無人航空機１０ｋは、姿勢を保ちながら第１レール７ａに沿って移動し、第１接続体１７２０ａが第２レール７ｂの鉛直下方を通過する。

図１２５は、実施の形態１７における無人航空機１０ｋの第３接続体１７２０ｃが第２レール７ｂを通過する様子を例示する斜視図である。

図１２５のａに示すように、第１接続体１７２０ａが第２レール７ｂの鉛直下方を通過すると、無人航空機１０ｋは、第１接続体１７２０ａの第１フック１７２１と第２フック１７２２とを回動させて、第１接続体１７２０ａを閉状態にすることで、第１接続体１７２０ａを第１レール７ａに連結させる。そして、無人航空機１０ｋは、揺動部１７６１を揺動させることで、第２接続体１７２０ｂを押し上げ、第１接続体１７２０ａを押し下げて、揺動部１７６１を元の姿勢（主桁１７１９ｂと揺動部１７６１とが略平行の姿勢であり、揺動部１７６１を揺動させる直前の姿勢）に戻す。このとき、第３接続体１７２０ｃおよび第２接続体１７２０ｂは、第１レール７ａに接続された状態である。

図１２５のｂに示すように、第３接続体１７２０ｃが第２レール７ｂに近づくと、無人航空機１０ｋは、位置調節部１７７３を駆動させることで、第３接続体１７２０ｃを上昇させた上昇状態にする。これにより第３接続体１７２０ｃの第１フック１７２１および第２フック１７２２が第１レール７ａから離間する。無人航空機１０ｋは、第３接続体１７２０ｃを押し上げることで、第３接続体１７２０ｃを第１レール７ａから離間させると、第３接続体１７２０ｃの第１フック１７２１および第２フック１７２２を回動して、第３接続体１７２０ｃを開状態にする。第３接続体１７２０ｃは、第１レール７ａとの接続が解除され、第３接続体１７２０ｃと第２レール７ｂとが接触しないように、第３接続体１７２０ｃが第２レール７ｂよりも鉛直下方に配置される。このとき、第１接続体１７２０ａ及び第２接続体１７２０ｂは第１レール７ａに接続された状態であるため、無人航空機１０ｋは、姿勢が保たれる。

図１２５のｃに示すように、無人航空機１０ｋは、姿勢を保ちながら第１レール７ａに沿って移動し、第３接続体１７２０ｃが第２レール７ｂの鉛直下方を通過する。

図１２５のｄに示すように、第３接続体１７２０ｃが第２レール７ｂの鉛直下方を通過すると、無人航空機１０ｋは、第３接続体１７２０ｃの第１フック１７２１と第２フック１７２２とを回動させて、第３接続体１７２０ｃを閉状態にすることで、第３接続体１７２０ｃを第１レール７ａに連結させる。そして、無人航空機１０ｋは、位置調節部１７７３を駆動させることで、第３接続体１７２０ｃを下降させた下降状態にする。このとき、第１接続体１７２０ａおよび第３接続体１７２０ｃは、第１レール７ａに接続された状態である。

図１２６は、実施の形態１７における無人航空機１０ｋの第２接続体１７２０ｂが第２レール７ｂを通過する様子を例示する斜視図である。

図１２６のａに示すように、第２接続体１７２０ｂが第２レール７ｂに近づくと、無人航空機１０ｋは、揺動部１７６１を揺動させることで、第２接続体１７２０ｂを押し上げ、第１接続体１７２０ａを押し下げる。これにより第２接続体１７２０ｂの第１フック１７２１および第２フック１７２２が第１レール７ａから離間する。無人航空機１０ｋは、第２接続体１７２０ｂを押し上げることで、第２接続体１７２０ｂを第１レール７ａから離間させると、第２接続体１７２０ｂの第１フック１７２１および第２フック１７２２を回動して、第２接続体１７２０ｂを開状態にする。第２接続体１７２０ｂは、第１レール７ａとの接続が解除され、第２接続体１７２０ｂと第２レール７ｂとが接触しないように、第２接続体１７２０ｂが第２レール７ｂよりも鉛直下方に配置される。このとき、第１接続体１７２０ａ及び第３接続体１７２０ｃは第１レール７ａに接続された状態であるため、無人航空機１０ｋは、姿勢が保たれる。なお、第２接続体１７２０ｂを第１レール７ａとの接続から外す際に、無人航空機１０ｋは、前方側のプロペラを回転させることで鉛直上方への浮力を付与してもよい。

図１２６のｂに示すように、無人航空機１０ｋは、姿勢を保ちながら第１レール７ａに沿って移動し、第２接続体１７２０ｂが第２レール７ｂの鉛直下方を通過する。

図１２６のｃに示すように、第２接続体１７２０ｂが第２レール７ｂの鉛直下方を通過すると、無人航空機１０ｋは、第２接続体１７２０ｂの第１フック１７２１と第２フック１７２２とを回動させて、第２接続体１７２０ｂを閉状態にすることで、第２接続体１７２０ｂを第１レール７ａに連結させる。そして、無人航空機１０ｋは、揺動部１７６１を揺動させることで、第１接続体１７２０ａを押し上げ、第２接続体１７２０ｂを押し下げて、揺動部１７６１を元の姿勢（主桁１７１９ｂと揺動部１７６１とが略平行の姿勢であり、揺動部１７６１を揺動させる直前の姿勢）に戻す。このとき、第１接続体１７２０ａおよび第３接続体１７２０ｃは、第１レール７ａに接続された状態である。

このように、無人航空機１０ｋは、第１レール７ａと第２レール７ｂとの接続点を通過することができる。

［動作例２］
図１２７は、実施の形態１７における無人航空機１０ｋが第１レール７ａから第２レール７ｂに接続する様子を例示する模式図である。

無人航空機１０ｋは、側面プロペラを回転させることで、第１レール７ａに沿って進行する。図１２７のａおよびｂに示すように、第１接続体１７２０ａが第２レール７ｂに近づくと、無人航空機１０ｋは、第３接続体１７２０ｃの第１フック１７２１および第２フック１７２２を回動して第３接続体１７２０ｃを閉状態にする。図１２７のｃに示すように、無人航空機１０ｋは、第１接続体１７２０ａの第１フック１７２１および第２フック１７２２を回動して第１接続体１７２０ａを開状態にする。第１接続体１７２０ａは、第１レール７ａとの接続が解除され、第１接続体１７２０ａと第２レール７ｂとが接触しないように、第１接続体１７２０ａが第２レール７ｂよりも鉛直下方に配置される。

図１２７のｄに示すように、第１接続体１７２０ａが第２レール７ｂの鉛直下方を通過して、第３接続体１７２０ｃが第２レール７ｂに近づくと、無人航空機１０ｋは、側面プロペラ２２ａの回転を停止させることで、走行を停止する。図１２７のｅに示すように、無人航空機１０ｋは、第２接続体１７２０ｂの第１フック１７２１および第２フック１７２２を回動して第２接続体１７２０ｂを開状態にする。第２接続体１７２０ｂは、第１レール７ａとの接続が解除され、第２接続体１７２０ｂと第２レール７ｂとが接触しないように、第２接続体１７２０ｂが第２レール７ｂよりも鉛直下方に配置される。

図１２７のｆに示すように、第３接続体１７２０ｃだけが第１レール７ａに連結されている状態であるため、無人航空機１０ｋは、図１１５に示すように無人航空機１０ｋが水平方向に回転するように側面プロペラ２２ａの姿勢を変更してから、側面プロペラ２２ａを回転させることで、反時計回りに回転する。

図１２８は、実施の形態１７における無人航空機１０ｋの第３接続体１７２０ｃと第１レール７ａとの接続が解除される様子を例示する模式図である。図１２８のａ、ｂおよびｄは無人航空機１０ｋを俯瞰した状態を示し、図１２８のｃおよびｅは無人航空機１０ｋの第１接続体１７２０ａ、第２接続体１７２０ｂおよび第３接続体１７２０ｃを側方から見た状態を示す。

図１２８のａ、ｂおよびｃに示すように、無人航空機１０ｋは、第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂと第２レール７ｂとが重なる位置まで回転する。無人航空機１０ｋは、第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂと第２レール７ｂとが重なる位置まで回転してから、第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂのそれぞれの第１フック１７２１と第２フック１７２２とを回動させて、第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂを閉状態にすることで、第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂを第２レール７ｂに連結する。

図１２８のｄおよびｅに示すように、無人航空機１０ｋは、位置調節部１７７３を駆動させることで、第３接続体１７２０ｃを上昇させた上昇状態にする。これにより第３接続体１７２０ｃの第１フック１７２１および第２フック１７２２が第１レール７ａから離間する。無人航空機１０ｋは、第３接続体１７２０ｃを第１レール７ａから離間させると、第３接続体１７２０ｃの第１フック１７２１および第２フック１７２２を回動して、第３接続体１７２０ｃを開状態にする。第３接続体１７２０ｃは、第１レール７ａとの接続が解除され、第３接続体１７２０ｃと第１レール７ａおよび第２レール７ｂとが接触しないように、第１レール７ａおよび第２レール７ｂよりも鉛直下方に配置される。無人航空機１０ｋは、さらに第３接続体１７２０ｃと第１レール７ａおよび第２レール７ｂとの接続点とが重なる位置まで回転する。つまり、無人航空機１０ｋは、機体本体１７１１の長さ方向が第２レール７ｂの長さ方向と略平行となるように回転する。

図１２９は、実施の形態１７における無人航空機１０ｋの第３接続体１７２０ｃと第２レール７ｂとを接続してから、無人航空機１０ｋが第１レール７ａと第２レール７ｂとの接続点を通過する様子を例示する模式図である。

図１２９のａおよびｂに示すように、無人航空機１０ｋは、第３接続体１７２０ｃを回転させて、第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂと同様の姿勢となるまで回転させる。つまり、第３接続体１７２０ｃは、鉛直方向を軸として９０°回転する。無人航空機１０ｋは、側面プロペラ２２ａを回転させることで、第２レール７ｂに沿って進行し、第２レール７ｂに接続することが可能な位置（第３接続体１７２０ｃが第１レール７ａと接触しない位置）まで移動する。図１２９のｃに示すように、無人航空機１０ｋは、第３接続体１７２０ｃの第１フック１７２１と第２フック１７２２とを回動させて、第３接続体１７２０ｃを閉状態にすることで、第３接続体１７２０ｃを第２レール７ｂに連結する。

図１２９のｄに示すように、無人航空機１０ｋは、第２接続体１７２０ｂの第１フック１７２１および第２フック１７２２を回動して、第２接続体１７２０ｂを開状態にする。第２接続体１７２０ｂは、第２レール７ｂとの接続が解除され、第２接続体１７２０ｂと第２レール７ｂとが接触しないように、第２接続体１７２０ｂが第２レール７ｂよりも鉛直下方に配置される。図１２９のｅに示すように、無人航空機１０ｋは、側面プロペラ２２ａを回転させることで、第２レール７ｂに沿って左方向に進行し、第２接続体１７２０ｂが第１レール７ａの鉛直下方を通過する。図１２９のｆに示すように、無人航空機１０ｋは、第２接続体１７２０ｂの第１フック１７２１と第２フック１７２２とを回動させて、第２接続体１７２０ｂが閉状態になることで、第２接続体１７２０ｂを第２レール７ｂに連結する。

これにより、無人航空機１０ｋは、第１レール７ａと第２レール７ｂとの接続点を通過することができる。

（実施の形態１７の変形例）
以下では、本変形例における基本的な構成は、実施の形態１７等の無人航空機の基本的な構成と同様であるため、本変形例における無人航空機１０ｋの基本的な構成について適宜説明を省略する。本変形例では、接続体１７２０とレール７との接続態様が異なる点で実施の形態１７等と相違する。本変形例では、第１接続体１７２０ａ、第２接続体１７２０ｂおよび第３接続体１７２０ｃを総称して、単に接続体１７２０ということがある。接続体１７２０は、アームの一例である。

図１３０は、実施の形態１７の変形例における無人航空機１０ｋの接続体１７２０を例示する斜視図である。図１３１は、実施の形態１７の変形例における無人航空機１０ｋの接続体１７２０を正面から見た場合を例示する正面図である。図１３１では、接続体１７２０がレール７に接続する様子を例示しているが、接続体１７２０がレール７から解除される動作は図１３１のａ～ｄの逆の動作となるため、説明を省略する。

図１３０に示すように、接続体１７２０は、第１フック１７２１および第２フック１７２２と、２つの第１ギア１７３１ａと、２つの第２ギア１７３１ｂと、２つのモータ１７３１ｃと、２つの第３ギア１７３１ｄとを有する。２つの第１ギア１７３１ａ、２つの第２ギア１７３１ｂ、２つのモータ１７３１ｃおよび２つの第３ギア１７３１ｄは、上述のアクチュエータであり、駆動制御部１２によって駆動制御される。

２つの第１ギア１７３１ａは、筐体１７３０内に回転可能に収容され、軸周りで回転することで、当該軸周りで第１フック１７２１および第２フック１７２２を回動させる。

２つの第１ギア１７３１ａの一方は、第１フック１７２１のローラ側と反対側の端部（根本）に固定される。また、２つの第１ギア１７３１ａの他方は、第２フック１７２２のローラ側と反対側の端部（根本）に固定される。２つの第１ギア１７３１ａのそれぞれは、２つの第２ギア１７３１ｂのそれぞれと一対一で噛み合い、それぞれの第２ギア１７３１ｂの回転によって回動することで、第１フック１７２１および第２フック１７２２を回転させる。

２つの第２ギア１７３１ｂは、筐体１７３０内に回転可能に収容され、第１ギア１７３１ａの軸とは異なる軸周りで回転することで、第１ギア１７３１ａを回転させる。２つの第２ギア１７３１ｂの一方は、一方の第１ギア１７３１ａと噛み合うことで、一方の第１ギア１７３１ａを軸周りで回転させる。また、２つの第２ギア１７３１ｂの他方は、他方の第１ギア１７３１ａと噛み合うことで、他方の第１ギア１７３１ａを軸周りで回転させる。

２つのモータ１７３１ｃは、それぞれの回転軸の軸方向が、それぞれの第１ギア１７３１ａの軸方向、および、それぞれの第２ギア１７３１ｂの軸方向と直行するように、筐体１７３０内に収容される。

２つのモータ１７３１ｃのそれぞれの回転軸には第３ギア１７３１ｄが設けられ、２つの第３ギア１７３１ｄが２つの第２ギア１７３１ｂのそれぞれと一対一で噛み合っている。つまり、２つのモータ１７３１ｃの一方は、第３ギア１７３１ｄが一方の第２ギア１７３１ｂと噛み合うことで、一方の第１ギア１７３１ａを介して第１フック１７２１を回動させる。また、２つのモータ１７３１ｃの他方は、第３ギア１７３１ｄが他方の第２ギア１７３１ｂと噛み合うことで、他方の第１ギア１７３１ａを介して第２フック１７２２を回動させる。

図１３０のａおよび図１３１のａでは、接続体１７２０が開状態になっており、接続体１７２０がレール７に接続されていない。図１３０のｂおよび図１３１のｂに示すように、駆動制御部１２は、２つのモータ１７３１ｃのそれぞれを駆動させて第３ギア１７３１ｄを回転させることで、２つの第２ギア１７３１ｂを介して２つの第１ギア１７３１ａを一対一で回転させる。これにより、第１フック１７２１および第２フック１７２２が回動する。

図１３０のｃおよび図１３１のｃに示すように、それぞれのアクチュエータによって、第１フック１７２１および第２フック１７２２がレール７の上から被さるように配置される。つまり、第１フック１７２１および第２フック１７２２のそれぞれの第１ローラ１７５１ａがレール７の鉛直上方に配置され、それぞれの第１ローラ１７５１ａとレール７とが所定距離Ｎ離間する。このとき、第１フック１７２１および第２フック１７２２のそれぞれの第１ローラ１７５１ａの姿勢は、第１ローラ１７５１ａの回転軸の軸方向が水平方向と略平行となる姿勢である。

図１３０のｄおよび図１３１のｄに示すように、さらに駆動制御部１２は、アクチュエータを制御することで、第１フック１７２１および第２フック１７２２を回動させる。これにより第１フック１７２１および第２フック１７２２は、レール７の鉛直上方から抑え込むように、レール７を抑えつける。このとき、第１フック１７２１および第２フック１７２２のそれぞれの第１ローラ１７５１ａの回転軸の軸方向は、水平方向に対して所定角度傾いている。つまり、図１３１のｃに示すように、第１ギア１７３１ａに対する第１フック１７２１の長さ方向は、鉛直方向と略平行であるが、図１３１のｄに示すように、第１ギア１７３１ａに対する第１フック１７２１の長さ方向は、鉛直方向に対して角度βだけ傾いている。

このように、この無人航空機１０ｋでは、接続体１７２０をレール７に接続する際に、図１３０のｃおよび図１３１のｃに示すように、第１ローラ１７５１ａの回転軸の軸方向が水平方向と略平行となる姿勢であり、接続体１７２０とレール７とが離間している状態である。接続体１７２０をレール７に接続する際に、接続体１７２０がレール７の鉛直上方側から被さるため、接続体１７２０とレール７との間で摩擦が発生し難くなる。このため、この無人航空機１０ｋでは、容易に接続体１７２０をレール７に接続することができる。

つまり、第１フック１７２１および第２フック１７２２が閉じることで接続体１７２０が閉状態となり、接続体１７２０がレール７に接続される。

図１３２は、実施の形態１７の変形例における無人航空機１０ｋの接続体１７２０を正面から見た場合に、第１フック１７２１をレール７に接続する様子を例示する正面図である。図１３２では、第１フック１７２１をレール７に接続する様子を例示しているが、第２フック１７２２をレール７に接続する場合も同様である。

図１３２のａでは、接続体１７２０が開状態になっており、接続体１７２０がレール７に接続されていない。図１３２のｂに示すように、駆動制御部１２は、アクチュエータを制御することで、第１フック１７２１に対応する一方のモータ１７３１ｃを駆動させて第３ギア１７３１ｄを回転させることで、一方の第２ギア１７３１ｂを介して一方の第１ギア１７３１ａを回転させる。これにより、第１フック１７２１が回動する。

図１３２のｃに示すように、アクチュエータによって、第１フック１７２１がレール７の上から被さるように配置される。つまり、第１フック１７２１の第１ローラ１７５１ａがレール７の鉛直上方に配置され、第１ローラ１７５１ａとレール７とが所定距離離間する。このとき、第１フック１７２１の第１ローラ１７５１ａの姿勢は、第１ローラ１７５１ａの回転軸の軸方向が水平方向と略平行となる姿勢である。

図１３２のｄに示すように、さらに駆動制御部１２は、アクチュエータを制御することで、第１フック１７２１を回動させる。これにより第１フック１７２１は、レール７の鉛直上方から抑え込むように、レール７を抑えつける。このとき、第１フック１７２１のそれぞれの第１ローラ１７５１ａの回転軸の軸方向は、水平方向に対して所定角度傾いている。つまり、図１３２のｃに示すように、第１ギア１７３１ａに対する第１フック１７２１の長さ方向は、鉛直方向と略平行であるが、図１３２のｄに示すように、第１ギア１７３１ａに対する第１フック１７２１の長さ方向は、鉛直方向に対して角度βだけ傾いている。このように、第１フック１７２１が回動することで、第１フック１７２１がレール７に接続される。

図１３３は、実施の形態１７の変形例における無人航空機１０ｋの第２接続体１７２０ｂを正面から見た場合に、第１レール７ａに接続されている第２接続体１７２０ｂを解除する様子を例示する正面図、および、無人航空機１０ｋを俯瞰した状態を例示する模式図である。図１３３では、図１２７等のように、レール７としての第１レール７ａからレール７としての第２レール７ｂに接続を切り替える場合を例に挙げる。図１３３では、接続体１７２０としての第２接続体１７２０ｂを用いて説明する。

図１３３のａに示すように、第１フック１７２１および第２フック１７２２のそれぞれの第１ローラ１７５１ａの回転軸の軸方向は、水平方向に対して所定角度傾いている。つまり、図１３３のｂに示すように、第１ギア１７３１ａに対する第１フック１７２１の長さ方向は、鉛直方向と略平行であるが、図１３３のａに示すように、第１ギア１７３１ａに対する第１フック１７２１の長さ方向は、鉛直方向に対して角度だけ傾いている。図１３３のｂでは、駆動制御部１２は、２つのモータ１７３１ｃのそれぞれを駆動させて第３ギア１７３１ｄを回転させることで、２つの第２ギア１７３１ｂを介して２つの第１ギア１７３１ａを一対一で回転させる。これにより、第１フック１７２１および第２フック１７２２が回動する。そして、第１フック１７２１および第２フック１７２２は、第１レール７ａの鉛直上方から離間することで、第１ローラ１７５１ａが第１レール７ａと非接触の状態となり、第２接続体１７２０ｂが第１レール７ａから離間する。

図１３３のｂに示すように、それぞれのアクチュエータによって、第１フック１７２１および第２フック１７２２のそれぞれの第１ローラ１７５１ａが第１レール７ａの鉛直上方に配置され、それぞれの第１ローラ１７５１ａと第１レール７ａとが所定距離離間する。このとき、第１フック１７２１および第２フック１７２２のそれぞれの第１ローラ１７５１ａの姿勢は、第１ローラ１７５１ａの回転軸の軸方向が水平方向と略平行となる姿勢である。

図１３３のｃおよびｄに示すように、それぞれのアクチュエータによって、さらに第１フック１７２１および第２フック１７２２が回動することで、第２接続体１７２０ｂが開状態になり、第２接続体１７２０ｂと第１レール７ａとの接続が解除される。このとき、第１フック１７２１および第２フック１７２２は、筐体１７３０の上面に沿って略平行な仮想平面以下に配置される。

図１３３のｅは、図１３３のｄの無人航空機１０ｋを俯瞰した場合において、第２接続体１７２０ｂが第１レール７ａと接続が解除されている様子を例示する。なお、図１３３のｅでは、第１接続体１７２０ａも同様に開状態であるが、第３接続体１７２０ｃが第１レール７ａに接続されている。

図１３４は、実施の形態１７の変形例における無人航空機１０ｋの接続体１７２０を正面から見た場合に、第１レール７ａから第２レール７ｂに接続体１７２０の接続を切り替える様子を例示する正面図、および、無人航空機１０ｋを俯瞰した状態を例示する模式図である。

図１３４のａおよびｃでは、第２接続体１７２０ｂを例に挙げている。図１３４のｂおよびｄは、図１３３のｅの状態から無人航空機１０ｋが回転した様子を例示している。図１３４のａおよびｂに示すように、無人航空機１０ｋは、無人航空機１０ｋが水平方向に回転するように側面プロペラの姿勢を変更してから、側面プロペラを回転させることで、反時計回りに回転する。

図１３４のｃおよびｄに示すように、無人航空機１０ｋは、反時計回りに回転しながら、駆動制御部１２がアクチュエータを制御することで、第１接続体１７２０ａの第１フック１７２１に対応する一方のモータ１７３１ｃを駆動させて第３ギア１７３１ｄを回転させることで、一方の第２ギア１７３１ｂを介して一方の第１ギア１７３１ａを回転させる。これにより、第１接続体１７２０ａの第１フック１７２１が回動し、当該第１フック１７２１が第２レール７ｂの上から被さるように配置される。また、無人航空機１０ｋは、反時計回りに回転しながら、駆動制御部１２がアクチュエータを制御することで、第２接続体１７２０ｂの第２フック１７２２に対応する他方のモータ１７３１ｃを駆動させて第３ギア１７３１ｄを回転させることで、他方の第２ギア１７３１ｂを介して他方の第１ギア１７３１ａを回転させる。これにより、第２接続体１７２０ｂの第２フック１７２２が回動し、当該第２フック１７２２が第２レール７ｂの上から被さるように配置される。

図１３５は、実施の形態１７の変形例における無人航空機１０ｋの接続体１７２０を正面から見た場合に、第２レール７ｂに接続体１７２０を接続する様子を例示する正面図である。

図１３５のａおよびｂに示すように、無人航空機１０ｋは、反時計回りに回転して、無人航空機１０ｋの長さ方向が第２レール７ｂの長さ方向と略平行な姿勢となる。つまり、無人航空機１０ｋが図１３３のｅの状態から９０°回転する。

無人航空機１０ｋは、駆動制御部１２がアクチュエータを制御することで、第１接続体１７２０ａの第２フック１７２２に対応する他方のモータ１７３１ｃを駆動させて第３ギア１７３１ｄを回転させることで、他方の第２ギア１７３１ｂを介して他方の第１ギア１７３１ａを回転させる。これにより、図１３５のｃおよびｄに示すように、第１接続体１７２０ａの第２フック１７２２が回動し、当該第２フック１７２２が第２レール７ｂの上から被さるように配置される。また、無人航空機１０ｋは、駆動制御部１２がアクチュエータを制御することで、第２接続体１７２０ｂの第１フック１７２１に対応する一方のモータ１７３１ｃを駆動させて第３ギア１７３１ｄを回転させることで、一方の第２ギア１７３１ｂを介して一方の第１ギア１７３１ａを回転させる。これにより、第２接続体１７２０ｂの第１フック１７２１が回動し、当該第１フック１７２１が第２レール７ｂの上から被さるように配置される。

図１３５のｅに示すように、さらに駆動制御部１２は、第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂのそれぞれのアクチュエータを制御することで、第１フック１７２１および第２フック１７２２を回動させる。これにより第１フック１７２１および第２フック１７２２は、レール７の鉛直上方から被さるように、レール７を抑えつける。このとき、第１フック１７２１および第２フック１７２２のそれぞれの第１ローラ１７５１ａの回転軸の軸方向は、水平方向に対して所定角度傾いている。

図１３５のｆおよびｇに示すように、無人航空機１０ｋは、第３接続体１７２０ｃと第１レール７ａとの接続を解除し、第３接続体１７２０ｃを９０°回転させて第３接続体１７２０ｃと第２レール７ｂとを接続する。

そして、第１フック１７２１および第２フック１７２２が閉じることで第３接続体１７２０ｃが閉状態となり、第３接続体１７２０ｃが第２レール７ｂに接続される。

（実施の形態１８）
［構成］
以下では、本実施の形態における第１スラスタ装置１１０ａ１の基本的な構成は、実施の形態１等の第１スラスタ装置１１０ａ１と基本的な構成と同様であるため、本実施の形態における第１スラスタ装置と基本的な構成について適宜説明を省略する。本実施の形態では、第１スラスタ装置１１０ａ１に第１ガイド部１８１１が設けられている点で実施の形態１等と相違する。

図１３６は、実施の形態１８におけるシステムの載置台１８９０を例示する斜視図である。図１３７は、実施の形態１８における昇降システムの第１スラスタ装置１１０ａ１が載置台１８９０に配置された荷物を回収する様子を例示する斜視図である。図１３８は、実施の形態１８における昇降システムの第１スラスタ装置１１０ａ１が載置台１８９０に配置された荷物を回収した様子を例示する側面図である。

本実施の形態におけるシステムは、図１３６および図１３７に示すように、載置台１８９０と、昇降システムとを備える。

載置台１８９０は、昇降システムが配達又は配送するための荷物を載置する台である。載置台１８９０は、床、地面などの載置される底板部１８９５と、底板部１８９５の上面に形成される荷物支持部１８９４とを有する。

荷物支持部１８９４は、底板部１８９５に対して突出した凸部である。具体的には、図１３６にａに示すように、荷物支持部１８９４は、底板部１８９５の上面に対して直立した姿勢で配置される複数の板部からなる。荷物支持部１８９４を上から見た場合に、底板部１８９５に格子状に形成される。なお、荷物支持部１８９４を上から見た場合に、荷物支持部１８９４は、簀の子状に形成されていてもよい。載置台１８９０では、板状である荷物支持部１８９４の側面に荷物を載置することが可能である。つまり、荷物支持部１８９４の側面が載置面に相当する。

載置台１８９０には、荷物支持部１８９４が格子状であるため、第１スラスタ装置１１０ａ１の第１ガイド部１８１１を案内するための空間、つまり、荷物と底板部１８９５との間に隙間が形成される。当該空間は、第１ガイド部１８１１が変位する際に、第１ガイド部１８１１との接触が回避される逃げ部である。

なお、図１３６のｂおよびｃに示すように、荷物支持部１８９４ａ、１８９４ｂは、底板部１８９５ａ、１８９５ｂの上面に対して突出する柱状部又は筒状部であってもよい。本実施の形態の図１３６のｂでは、底板部１８９５ａは円柱状の柱状部を例示し、図１３６のｃでは、底板部１８９５ｂは角柱状の柱状部を例示しているが、荷物を支持することが可能であれば、荷物支持部１８９４ａ、１８９４ｂの形状は限定されない。なお、図１３６のｂおよびｃの荷物の下端面の面積は、当該下端面と接触する荷物支持部１８９４ａ、１８９４ｂの載置面よりも大きい。

なお、荷物支持部１８９４は、荷物の下端面と底板部１８９５との間に第１ガイド部１８１１の回動支持部１８１２が回動することによって荷物を支持することができる空間が形成されていれば、如何様な形状であってもよい。このため、荷物支持部１８９４の形状は、図１３６に限定されない。

図１３７に示すように、第１スラスタ装置１１０ａ１は、さらに、一対の第１ガイド部１８１１を有する。

一対の第１ガイド部１８１１のそれぞれは、第１連絡部１８１３と、回動支持部１８１２とを有する。

第１連絡部１８１３は、鉛直方向に延びる長尺な棒状であり、第１支持体１１１の側面に沿って設けられる。第１連絡部１８１３の上端は、第１スラスタ装置１１０ａ１に設けられる駆動部と連結され、第１連絡部１８１３の下端は、第１スラスタ装置１１０ａ１に設けられる回動支持部１８１２と連結される。第１連絡部１８１３は、第１スラスタ装置１１０ａ１の駆動部によって駆動されることで、回動支持部１８１２を回動させるための力を付与する。第１連絡部１８１３は、第１スラスタ装置１１０ａ１のスラスタ制御部１２４によって制御された駆動部が駆動することで、回動支持部１８１２に対して鉛直上方及び鉛直下方に応力を付与したりすることで、回動支持部１８１２を回転させる。

図１３７のｃおよび図１３８のａおよびｂに示すように、回動支持部１８１２は、第１スラスタ装置１１０ａ１の第１支持体１１１の下端縁に配置され、所定の軸回りで回転する。回動支持部１８１２は、側面から見て略Ｌ字状に形成される長尺の部材である。回動支持部１８１２は、荷物を回収する際に、所定の軸回りで回転することで、荷物を下から掬うように、荷物の下端面を支持する。回動支持部１８１２は、荷物を支持できる支持状態と、支持状態に対して回転することで荷物を支持しない非支持状態との間で変位する。

［動作］
図１３７のａおよびｂに示すように、第１スラスタ装置１１０ａ１は、載置台１８９０に載置されている荷物の上空から下降し、荷物に対して位置合わせを行う。位置合わせを行った後に、第１スラスタ装置１１０ａ１は、下降して、第１支持体１１１の内部に荷物を挿入する。

図１３７のｃに示すように、第１スラスタ装置１１０ａ１の回動支持部１８１２は、載置台１８９０における隣り合う２つの荷物支持部１８９４の間に配置される。この時、回動支持部１８１２は、隣り合う２つの荷物支持部１８９４にガイドされることで、荷物に対する第１支持体１１１の姿勢が調節される。

第１スラスタ装置１１０ａ１のスラスタ制御部１２４は、第１スラスタ装置１１０ａ１が荷物を回収可能な位置に配置されたことを検知する。例えば、当該スラスタ制御部１２４は、第１スラスタ装置１１０ａ１が載置面に接触したことを示す情報を取得すると、第１スラスタ装置１１０ａ１の駆動部を制御することで、一対の第１ガイド部１８１１を駆動させる。具体的には、図１３８のａおよびｂに示すように、一対の第１連絡部１８１３は、駆動部によって駆動されることで、一対の回動支持部１８１２を一対一で回動させるための力を付与する。つまり、一対の第１連絡部１８１３は、一対の回動支持部１８１２に対して鉛直下方に応力を付与することで、一対の回動支持部１８１２を所定の軸回りで回動させる。一対の回動支持部１８１２は、隣り合う２つの荷物支持部１８９４と荷物との空間内で回動することで、荷物を掬うように、荷物の下端面の両側から支持する。これにより、第１スラスタ装置１１０ａ１は、荷物を支持する。

図１３８のｃに示すように、第１スラスタ装置１１０ａ１は、荷物を回収して無人航空機に向かって上昇する。

（実施の形態１８の変形例１）
以下では、本変形例における第１スラスタ装置１１０ａ２の基本的な構成は、実施の形態１８等の第１スラスタ装置の基本的な構成と同様であるため、本変形例における第１スラスタ装置１１０ａ２の基本的な構成について適宜説明を省略する。本変形例では、システムの載置台１８８０の形状が異なる点でも実施の形態１８等と相違する。また、本変形例では、第１スラスタ装置１１０ａ２にさらに第２ガイド部１８２１が設けられている点で実施の形態１８等と相違する。

図１３９は、実施の形態１８の変形例におけるシステムの載置台１８８０を例示する斜視図と、載置台１８８０の平面図である。図１３９のａは、載置台１８８０に荷物が配置されている様子を示し、図１３９のｂは、載置台１８８０を鉛直上方から見た場合を示す。

図１３９のａおよびｂに示すように、荷物支持部１８９４は、底板部１８９５に対して突出した凸部である。荷物支持部１８９４の中央部分は、載置される荷物を支持することが可能な大きさに形成され、荷物支持部１８９４の上面は、荷物を載置することができる平面上の載置面１８８２が形成される。図１３９のｂに示すように、荷物支持部１８９４は、平面視でＸ形状である。荷物支持部１８９４には、第１スラスタ装置１１０ａ２の第１ガイド部１８１１および第２ガイド部１８２１を案内するための第１切欠き部１８８３と第２切欠き部１８８１とが形成される。

第１切欠き部１８８３は、第１ガイド部１８１１に対応する。第１切欠き部１８８３は、第１ガイド部１８１１が変位する際に、第１ガイド部１８１１との接触を回避するための空間である。第１切欠き部１８８３は、第１ガイド部１８１１の数に応じて一対一で形成される。本実施の形態では、２つの第１切欠き部１８８３が荷物支持部１８９４に形成される。

第２切欠き部１８８１は、第２ガイド部１８２１に対応する。第２切欠き部１８８１は、第２ガイド部１８２１が変位する際に、第２ガイド部１８２１との接触を回避するための空間である。第２切欠き部１８８１は、第２ガイド部１８２１の数に応じて一対一で形成される。本実施の形態では、２つの第２切欠き部１８８１が荷物支持部１８９４に形成される。第２切欠き部１８８１の内面１８８１ａは、荷物支持部１８９４の中央部分に近づくにつれて、次第に狭まる錘状または錐台状である。第２切欠き部１８８１の内面１８８１ａの先端（荷物支持部１８９４の中央部分）は、後述するスライド案内部１８２１ｂ２が配置されるように、スライド案内部１８２１ｂ２に応じた形状である。

図１４０は、実施の形態１８の変形例におけるシステムの載置台１８８０が変形する様子を例示する斜視図である。図１４０のａは、載置台１８８０に荷物を載置する際の第１状態を示し、図１４０のｂは、載置台１８８０に荷物を載置しない（使用しない）際の第２状態を示す。

載置台１８８０は、さらに、第１切欠き部１８８３および第２切欠き部１８８１を埋めるための、複数の可動床１８８１ｂを有する。複数の可動床１８８１ｂのそれぞれは、第１状態から第２状態に変位する場合、上昇することで、第１切欠き部１８８３および第２切欠き部１８８１を埋める。複数の可動床１８８１ｂのそれぞれは、底板部１８９５に収容されていてもよい。

このような載置台１８８０は、荷物を回収してもらう場合、重力センサ、加圧センサ等を郵政ていてもよい。つまり、載置台１８８０の載置面１８８２に荷物が積載されると、その荷物の重みを検知することで、可動床１８８１ｂが降下することで、載置台１８８０が第２状態から第１状態に変位してもよい。

また、荷物を配達する場合、載置台１８８０は、載置台１８８０の上空に停止した無人航空機または第１スラスタ装置１１０ａ２を検知すると、可動床１８８１ｂが降下することで、載置台１８８０が第２状態から第１状態に変位してもよい。なお、載置台１８８０は、無人航空機または第１スラスタ装置１１０ａ２から信号を取得することで第２状態から第１状態に変位してもよい。

図１４１は、実施の形態１８の変形例１における昇降システムの第１スラスタ装置１１０ａ２が載置台１８８０に配置された荷物を回収する様子を例示する斜視図である。図１４２は、実施の形態１８の変形例における昇降システムの第１スラスタ装置１１０ａ２が載置台１８８０に配置された荷物を回収した様子を例示する斜視図である。図１４３は、実施の形態１８の変形例における昇降システムの第１スラスタ装置１１０ａ２の第２ガイド部１８２１の動きを例示する斜視図である。

図１４１および図１４２に示すように、第１スラスタ装置１１０ａ２は、さらに、一対の第２ガイド部１８２１を有する。

一対の第２ガイド部１８２１のそれぞれは、第２連絡部１８２１ａと、スライド部１８２１ｂとを有する。

第２連絡部１８２１ａは、鉛直方向に延びる長尺な棒状であり、第１支持体１１１の側面に沿って設けられる第２連絡部１８２１ａの上端は、第１スラスタ装置１１０ａ２に設けられる駆動部と連結し、第２連絡部１８２１ａの下端は、第１スラスタ装置１１０ａ２に設けられるスライド部１８２１ｂのスライド本体部１８２１ｂ１と連結される。第２連絡部１８２１ａは、第１スラスタ装置１１０ａ２の駆動部が駆動することによって、スライド部１８２１ｂを移動させるための力をスライド本体部１８２１ｂ１に伝達する。

図１４１のｂおよび図１４２のａおよびｂに示すように、一対のスライド部１８２１ｂは、第１スラスタ装置１１０ａ２の第１支持体１１１の下端縁に配置され、荷物を挟むようにスライド案内部１８２１ｂ２を移動させる。

具体的には、一対のスライド部１８２１ｂのそれぞれは、スライド本体部１８２１ｂ１と、スライド案内部１８２１ｂ２とを有する。

スライド本体部１８２１ｂ１は、第１支持体１１１の下端縁に配置されて固定され、スライド案内部１８２１ｂ２を水平方向に移動させるアクチュエータである。

スライド案内部１８２１ｂ２は、直立した板状の部材であり、スライド本体部１８２１ｂ１によって、スライド本体部１８２１ｂ１の下端面に沿って移動可能である。スライド案内部１８２１ｂ２は、水平方向に略平行な板状のスライド本体部１８２１ｂ１に対して鉛直下方に直立した姿勢で、スライド本体部１８２１ｂ１に支持される。一対のスライド案内部１８２１ｂ２は、スライド本体部１８２１ｂ１によって、載置台１８８０に載置される荷物に対する第１支持体１１１の姿勢を正すために、荷物を両側から挟むように荷物に接近する。また、スライド案内部１８２１ｂ２は、第１支持体１１１から荷物を切り離す場合、スライド本体部１８２１ｂ１によって荷物から離れ得るようにスライド移動してもよい。

［動作］
図１４１のａおよびｂに示すように、第１スラスタ装置１１０ａ２は、載置台１８８０に載置されている荷物の上空から下降し、荷物に対して位置合わせを行う。位置合わせを行った後に、第１スラスタ装置１１０ａ２は、下降して、第１支持体１１１の内部に荷物を挿入する。

図１４１のｂおよびｃに示すように、第１スラスタ装置１１０ａ２は、荷物に対してさらに位置の微調整を行う。図１４１のｃは、第１スラスタ装置１１０ａ２および荷物を俯瞰した状態を示す。図１４１のｃでは、第１スラスタ装置１１０ａ２の長さ方向が荷物の長さ方向に対して所定角度ズレていることが判る。

第１スラスタ装置１１０ａ２のスラスタ制御部１２４は、第１スラスタ装置１１０ａ２が荷物を回収可能な位置に配置されたことを検知する。例えば、当該スラスタ制御部１２４は、第１スラスタ装置１１０ａ２が載置面１８８２に接触したことを示す情報を取得すると、図１４３のａおよびｂに示すように、第１スラスタ装置１１０ａ２の駆動部を制御することで、一対の第２ガイド部１８２１のスライド部１８２１ｂを移動させる。これにより、一対のスライド案内部１８２１ｂ２は、スライド本体部１８２１ｂ１によって、荷物を両側から挟むように荷物に接近する。このとき、一対のスライド案内部１８２１ｂ２は、載置台１８８０に形成されている一対の第２切欠き部１８８１の内面１８８１ａ（側面）を滑りながら荷物に接近する。これにより、図１４１のｄおよびｅに示すように、荷物に対する第１支持体１１１の姿勢が調節される。図１４１のｅは、第１スラスタ装置１１０ａ２および荷物を俯瞰した状態を示す。図１４１のｅでは、第１スラスタ装置１１０ａ２の長さ方向が荷物の長さ方向と略平行であることが判る。このため、この第１スラスタ装置１１０ａ２では、一対の第１ガイド部１８１１が荷物を適切に支持することができるため、荷物を安全に配送することができる。

また、第１スラスタ装置１１０ａ２のスラスタ制御部１２４は、第１スラスタ装置１１０ａ２が荷物を回収可能な位置に配置されたことを検知する。例えば、当該スラスタ制御部１２４は、第１スラスタ装置１１０ａ２が載置面１８８２に接触したことを示す情報を取得すると、第１スラスタ装置１１０ａ２の駆動部を制御することで、一対の第１ガイド部１８１１を駆動させる。具体的には、図１４２のａに示すように、一対の第１連絡部１８１３は、駆動部によって駆動されることで、一対の回動支持部１８１２を一対一で回動させるための力を付与する。つまり、一対の第１連絡部１８１３は、一対の回動支持部１８１２に対して鉛直下方に応力を付与することで、一対の回動支持部１８１２を所定の軸回りで回動させる。一対の回動支持部１８１２は、隣り合う２つの荷物支持部１８９４と荷物との空間内で回動することで、荷物を掬うように、荷物の下端面の両側から支持する。これにより、第１スラスタ装置１１０ａ２は、荷物を支持する。

図１４２のｂに示すように、第１スラスタ装置１１０ａ２は、荷物を回収して無人航空機に向かって上昇する。

（実施の形態１８の変形例２）
［構成］
以下では、本変形例における第１スラスタ装置１１０ａ３の基本的な構成は、実施の形態１８の変形例１等の第１スラスタ装置の基本的な構成と同様であるため、本変形例における第１スラスタ装置１１０ａ３の基本的な構成について適宜説明を省略する。本変形例では、第２ガイド部１８２３の構成が異なる点でも実施の形態１８の変形例１等と相違する。

図１４４は、実施の形態１８の変形例２における昇降システムの第１スラスタ装置１１０ａ３の第２ガイド部１８２３の動きを例示する斜視図である。図１４４のａは、複数のスライド案内部１８２３ｂ２が連なって伸びた状態であり荷物から離間している状態を示し、図１４４のｂは、複数のスライド案内部１８２３ｂ２が連なって伸びた状態であり荷物に接近している状態を示し、図１４４のｃは、複数のスライド案内部１８２３ｂ２が１つに纏められている状態を示す。

一対のスライド部１８２３ｂのそれぞれは、スライド本体部１８２３ｂ１と、複数のスライド案内部１８２３ｂ２とを有する。

図１４４のａおよびｃに示すように、スライド本体部１８２３ｂ１は、第１支持体１１１が荷物の直上まで近づくと、複数のスライド案内部１８２３ｂ２が鉛直方向に１つに並んで連なるように、複数のスライド案内部１８２３ｂ２を配列させる。図１４４のｂに示すように、一対のスライド本体部１８２３ｂ１は、複数のスライド案内部１８２３ｂ２を移動させることで、荷物を両側から挟むように、複数のスライド案内部１８２３ｂ２を荷物に接近させる。このとき、複数のスライド案内部１８２３ｂ２の最も下端に位置するスライド案内部１８２３ｂ２は、載置台１８８０の第２切欠き部１８８１の空間に配置されるため、荷物に対する第１支持体１１１の姿勢を適切に支持することができる。

［動作］
図１４５は、実施の形態１８の変形例２における昇降システムの第１スラスタ装置１１０ａ３が載置台１８８０に配置された荷物を回収する様子を例示する斜視図である。

図１４５のａおよびｂに示すように、第１スラスタ装置１１０ａ３は、載置台１８８０に載置されている荷物の上空から下降し、荷物に対して位置合わせを行う。位置合わせを行った後に、第１スラスタ装置１１０ａ３は、下降して、第１支持体１１１の内部に荷物を挿入する。

図１４５のｂおよびｃに示すように、第１スラスタ装置１１０ａ３は、荷物に対してさらに位置の微調整を行う。図１４５のｃは、第１スラスタ装置１１０ａ３および荷物を俯瞰した状態を示す。図１４５のｃでは、第１スラスタ装置１１０ａ３の長さ方向が荷物の長さ方向に対して所定角度ズレていることが判る。

第１スラスタ装置１１０ａ３のスラスタ制御部１２４は、第１スラスタ装置１１０ａ３が荷物を回収可能な位置に配置されたことを検知する。例えば、当該スラスタ制御部１２４は、第１スラスタ装置１１０ａ３が載置面１８８２に接触したことを示す情報を取得すると、図１４５のｅおよびｄに示すように、第１スラスタ装置１１０ａ３の駆動部を制御することで、一対の第２ガイド部１８２３のスライド部１８２３ｂを移動させる。これにより、複数のスライド案内部１８２３ｂ２の一対は、スライド本体部１８２３ｂ１によって、荷物を両側から挟むように荷物に接近する。このとき、複数のスライド案内部１８２３ｂ２の最も下端に位置するスライド案内部１８２３ｂ２の一対は、載置台１８８０に形成されている一対の第２切欠き部１８８１の内面１８８１ａ（側面）を滑りながら荷物に接近する。これにより、図１４５のｅに示すように、荷物に対する第１支持体１１１の姿勢が調節される。図１４５のｅは、第１スラスタ装置１１０ａ３および荷物を俯瞰した状態を示す。図１４５のｅでは、第１スラスタ装置１１０ａ３の長さ方向が荷物の長さ方向と略平行であることが判る。このため、この第１スラスタ装置１１０ａ３では、一対の第１ガイド部１８１１が荷物を適切に支持することができるため、荷物を安全に配送することができる。

図１４６は、実施の形態１８の変形例２における昇降システムの第１スラスタ装置１１０ａ３が載置台１８８０に配置された荷物を回収した様子を例示する斜視図である。

図１４６のａに示すように、第１スラスタ装置１１０ａ３が下降するとともに、スライド本体部１８２３ｂ１は、複数のスライド案内部１８２３ｂ２を折り畳むことで１つに纏める。また、第１スラスタ装置１１０ａ３のスラスタ制御部１２４は、第１スラスタ装置１１０ａ３が荷物を回収可能な位置に配置されたことを検知する。例えば、当該スラスタ制御部１２４は、第１スラスタ装置１１０ａ３が載置面１８８２に接触したことを示す情報を取得すると、第１スラスタ装置１１０ａ３の駆動部を制御することで、一対の第１ガイド部１８１１を駆動させる。具体的には、一対の連動部は、駆動部によって駆動されることで、一対の回動支持部１８１２を一対一で回動させるための力を付与する。つまり、一対の連動部は、一対の回動支持部１８１２に対して鉛直下方に応力を付与することで、一対の回動支持部１８１２を所定の軸回りで回動させる。一対の回動支持部１８１２は、隣り合う２つの荷物支持部１８９４と荷物との空間内で回動することで、荷物を掬うように、荷物の下端面の両側から支持する。これにより、第１スラスタ装置１１０ａ３は、荷物を支持する。

図１４６のｂに示すように、第１スラスタ装置１１０ａ３は、荷物を回収して無人航空機に向かって上昇する。

（実施の形態１９）
［構成］
以下では、本実施の形態における無人航空機１０ｍの基本的な構成は、実施の形態１６等の無人航空機の基本的な構成と同様の構成であるため、本実施の形態における無人航空機１０ｍの基本的な構成について適宜説明を省略する。

図１４７Ａは、実施の形態１９における無人航空機１０ｍを例示する模式図である。図１４７Ｂは、実施の形態１９における無人航空機１０ｍの第１投影面及び第２投影面等を例示する模式図である。

図１４７Ａ及び図１４７Ｂに示すように、機体本体１９１２は、第１方向の第１長さＮ１が、第１方向に略直交する第２方向の第２長Ｎ２さよりも長い。第１方向は、無人航空機１０ｍが走行する方向と平行な方向である。本実施の形態では、第１方向は、無人航空機１０ｍが第１レール７ａに沿って移動している場合、第１レール７ａの長さ方向と平行な方向である。このため、機体本体１９１２は、第１レール７ａの長さ方向に長尺である。機体本体１９１２は、本体の一例である。

機体本体１９１２は第１方向と略平行な方向に長尺であるため、第１方向を法線ベクトルとする第１平面上に無人航空機１０ｍを投影することによって得られるドットのハッチングで示す第１投影面に外接する第１最小矩形の第１面積は、第２方向を法線ベクトルとする第２平面上に無人航空機１０ｍを投影することによって得られるドットのハッチングで示す第２投影面に外接する第２最小矩形の第２面積よりも小さくなる。つまり、第１平面においても第２平面においても機体本体１９１２の厚みは変わらないため、第１平面に投影される無人航空機１０ｍの幅方向の長さが、第２平面に投影される無人航空機１０ｍの移動方向の長さよりも短ければ、第１面積は第２面積よりも小さくなる。

また、無人航空機１０ｍは、複数のプロペラ２２と、複数の第１プロペラ駆動モータ２３と、少なくとも１つの側面プロペラ２２ａ１と、少なくとも１つの第３プロペラ駆動モータ２２ａ３と、制御処理部１１と、少なくとも１つの接続体と、接続体支持部１９７０とを備える。

複数のプロペラ２２は、第１方向と第２方向に平行な仮想平面内に位置している。複数のプロペラ２２は、第１のプロペラ２２と、第１のプロペラ２２に対して第２方向で隣り合う第２のプロペラ２２と、第１のプロペラ２２に対して第１方向で隣り合う第３のプロペラ２２と、第２のプロペラ２２に対して第１方向で隣り合い、かつ、第３のプロペラ２２に対して第２方向で隣り合う第４のプロペラ２２とを含む。例えば、第１のプロペラ２２および第２のプロペラ２２は、機体本体１９１２の前方側に配置される２つのプロペラ２２である。また、第３のプロペラ２２および第４のプロペラ２２は、機体本体１９１２の後方側に配置される２つのプロペラ２２である。また、機体本体１９１２は第１方向と略平行な方向に長尺であるため、第１のプロペラ２２と第２のプロペラ２２との間の第１間隔は、第１のプロペラ２２と第３のプロペラ２２との間の第２間隔よりも狭い。プロペラ２２は、主回転翼の一例である。

複数の第１プロペラ駆動モータ２３は、機体本体１９１２に搭載され、複数のプロペラ２２をそれぞれ回転させる。第１プロペラ駆動モータ２３は、主モータの一例である。

少なくとも１つの接続体は、地面から離れた位置にある少なくとも１つのレールに吊下げ可能である。本実施の形態の無人航空機１０ｍは、機体本体１９１２に設けられる３つの接続体を有する。３つの接続体は、実施の形態１７等の第１接続体１７２０ａ、第２接続体１７２０ｂおよび第３接続体１７２０ｃと同様であるが、他の実施の形態の接続体を用いてもよい。３つの接続体は、レールの長さ方向に沿って並んで配置される。第１接続体１７２０ａは、機体本体１９１２の中心よりも第１方向側に位置する。第２接続体１７２０ｂは、機体本体１９１２の中心よりも第１方向側と反対側に位置する。第３接続体１７２０ｃは、第１接続体１７２０ａと第２接続体１７２０ｂとの間であり、機体本体１９１２の中心付近に位置する。本実施の形態では、第３接続体１７２０ｃは機体本体１９１２の中心点Ｏ（中心）よりも後方側に配置されている。つまり、本実施の形態では、第３接続体１７２０ｃは、中心点Ｏ上に存在していないが、中心点Ｏ上に存在していてもよい。

接続体は、接続器の一例である。また、第１接続体１７２０ａは第１の接続器の一例であり、第２接続体１７２０ｂは第２の接続器の一例であり、第３接続体１７２０ｃは第３の接続器の一例である。

第１接続体１７２０ａ、第２接続体１７２０ｂおよび第３接続体１７２０ｃは、第１フック１７２１および第２フック１７２２を有する。第１フック１７２１は第１アームの一例であり、第２フック１７２２は第２アームの一例である。

少なくとも１つの第３プロペラ駆動モータ２２ａ３は、機体本体１９１２に搭載され、少なくとも１つの側面プロペラを回転させる。本実施の形態では、第３プロペラ駆動モータ２２ａ３は、機体本体１９１２の前方側および後方側の側面にそれぞれ配置される。このため、前方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３は、前方側の側面プロペラ２２ａ２を回転させる。前方側の側面プロペラ２２ａ２は、第１方向において後方側の側面プロペラ２２ａ１と対応する位置に配置され、機体本体１９１２を回転させるためのプロペラである。側面プロペラ２２ａ２は、推進力により、無人航空機１０ｍの進行方向の向きを変更させる。また、後方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３は、機体本体１９１２を第１方向へ推進させるため、第３プロペラ駆動モータ２２ａ３の回転軸２２ａ４は、第１方向に延びており、後方側の側面プロペラ２２ａ１を回転させる。少なくとも前方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３の回転軸２２ａ４は、図８２および図１００のように第２方向を法線ベクトルとする平面内で、第１方向に対する傾斜角が可変である。後方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３は、副モータの一例である。側面プロペラ２２ａ１は、副回転翼の一例である。なお、側面プロペラ２２ａ２が副回転翼の一例であってもよく、この場合、前方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３が副モータの一例であってもよい。

少なくとも１つの側面プロペラは、機体本体１９１２を第１方向へ推進させるための推進力を与える。本実施の形態では、側面プロペラは、機体本体１９１２の後方側に配置されたプロペラである後方側の側面プロペラ２２ａ１である。側面プロペラ２２ａ１は、後方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３によって回転する。なお、前方側の側面プロペラ２２ａ２が機体本体１９１２を第１方向へ推進させるための推進力を与えてもよい。

制御処理部１１は、機体本体１９１２の各構成を制御する。例えば、制御処理部１１は、複数の第１プロペラ駆動モータ２３と、少なくとも１つの第３プロペラ駆動モータ２２ａ３とを制御する。また、制御処理部１１は、第１接続体１７２０ａ、第２接続体１７２０ｂおよび第３接続体１７２０ｃなどの駆動も制御する。制御処理部１１は、制御回路の一例である。

制御処理部１１は、第１レール７ａおよび第２レール７ｂが交差する交差点において、無人航空機１０ｍが第１レール７ａから第２レール７ｂへ乗り移る（接続を切り替える）際、第２レール７ｂへ第１接続体１７２０ａが接近したか否かを判断する。つまり、制御処理部１１は、第２レール７ｂと第１接続体１７２０ａとの距離が所定距離未満であるか否かを判定する。

また、制御処理部１１は、第２レール７ｂへ第１接続体１７２０ａが接近したと判断した場合、第１接続体１７２０ａを第１レール７ａから離脱させ、側面プロペラ２２ａ２を回転させることで第１方向へ無人航空機１０ｍを推進させる。つまり、制御処理部１１は、第２レール７ｂと第１接続体１７２０ａとの距離が所定距離未満であれば第１接続体１７２０ａを開状態にして、第１接続体１７２０ａを第１レール７ａから切り離した後に、後方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ１を回転させて、無人航空機１０ｍを前進させる。

また、制御処理部１１は、第１接続体１７２０ａが第２レール７ｂを通過したか否かを判断し、第１接続体１７２０ａが第２レール７ｂを通過したと判断した場合、第２接続体１７２０ｂを第１レール７ａから離脱させ、無人航空機１０ｍの第１方向が、第２レール７ｂの方向と平行となるように、無人航空機１０ｍを回転させ、無人航空機１０ｍの回転後、第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂを第２レール７ｂに接続させる。つまり、制御処理部１１は、第１接続体１７２０ａが第２レール７ｂの鉛直下方を通過したか否かを判定し、第１接続体１７２０ａが第２レール７ｂの鉛直下方を通過した後に、第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂを開状態にして第１レール７ａから切り離し、機体本体１９１２を回転させた後に、第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂを第２レール７ｂに接続する。

また、制御処理部１１は、第１接続体１７２０ａが第２レール７ｂを通過したと判断した場合、第１接続体１７２０ａを第１レール７ａに接続させ、無人航空機１０ｍの重心バランスが取れているか否かを判断する。つまり、制御処理部１１は、第１接続体１７２０ａが第２レール７ｂを通過した場合、機体本体１９１２の重心バランス（姿勢）に問題がないか否かを判定する。

制御処理部１１は、無人航空機１０ｍの重心バランスが取れていると判断した場合、第１接続体１７２０ａと、第２接続体１７２０ｂを第１レール７ａから離脱させ、無人航空機１０ｍの第１方向が、第２レール７ｂの方向と平行となるように、無人航空機１０ｍを回転させ、無人航空機１０ｍの回転後、第１接続体１７２０ａと第２接続体１７２０ｂとを第２レール７ｂに接続させる。つまり、制御処理部１１は、機体本体１９１２の重心バランス（姿勢）に問題がない場合、第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂを開状態にして第１レール７ａから切り離し、機体本体１９１２を回転させた後に、第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂを第２レール７ｂに接続する。

図１４８は、実施の形態１９における無人航空機１０ｍの接続体支持部１９７０およびラチェット１９７５を例示する模式図、接続体支持部１９７０およびラチェット１９７５の断面を例示する断面図である。

本実施の形態における無人航空機１０ｍでは、図１４８に示すように、機体本体１９１２の前方側の側面プロペラ２２ａ２が、第１固定部１９７１に対して第２固定部１９７２を回動（機体本体１９１２を回動）させるための応力を付与する。また、機体本体１９１２の後方側の側面プロペラ２２ａ１が、機体本体１９１２を前進させる応力を付与する。なお、機体本体１９１２の前方側および後方側のそれぞれの側面プロペラ２２ａ１が、機体本体１９１２を回動させる応力を付与してもよく、機体本体１９１２を前進させる応力を付与してもよい。

接続体支持部１９７０は、第３接続体１７２０ｃと機体本体１９１２との間に配置されている。接続体支持部１９７０は、第１固定部１９７１と、第２固定部１９７２と、複数のコロと、ラチェット１９７５と、引張バネ１９１９ａ、１９１９ｂとを有する。第１固定部１９７１および第２固定部１９７２は、この順番で重なるように、配置される。

第１固定部１９７１には、第３接続体１７２０ｃが固定される。具体的には、第１固定部１９７１は、上面に第３接続体１７２０ｃを固定している平板状の部材であり、機体本体１９１２から離間した位置に配置される。第１固定部１９７１は、機体本体１９１２および第２固定部１９７２に対して鉛直方向と平行な軸周り（中心点Ｏ周り）で回動する。第１固定部１９７１は、回転台の一例である。

第２固定部１９７２は、第１固定部１９７１と重ね合わさるように機体本体１９１２に固定される。第２固定部１９７２は、機体本体１９１２に固定される平板状の部材である。第２固定部１９７２は、回転台の一例である。

第２固定部１９７２の中央部分には、係合孔１９７２ａが形成される。第１固定部１９７１は、その一部又は全てが、第２固定部１９７２の係合孔１９７２ａに配置される。第１固定部１９７１および第２固定部１９７２の係合孔１９７２ａは、平面視で円形状である。第１固定部１９７１の外面と第２固定部１９７２の係合孔１９７２ａの内面とは、所定距離離間した状態であるため、第１固定部１９７１および第２固定部１９７２の係合孔１９７２ａは、第１固定部１９７１は、第２固定部１９７２の係合孔１９７２ａに対して回動可能である。第１固定部１９７１の中心軸（中心点Ｏ）は、第２固定部１９７２の係合孔１９７２ａの中心軸と略一致する。

なお、第２固定部１９７２の中央部分には、係合孔１９７２ａとしての貫通孔の代わりに凹部が形成されていてもよく、第１固定部１９７１と係合するための貫通孔又は凹部が形成されていればよい。

なお、第１固定部１９７１および第２固定部１９７２のそれぞれの中央部分には、環状溝が形成されてもよい。環状溝は、第１固定部１９７１および第２固定部１９７２の係合孔１９７２ａの、内周側又は外周側に形成される。複数のコロは、第１固定部１９７１および第２固定部１９７２のそれぞれの中央部分に形成される環状溝に沿って配置されてもよい。複数のコロは、第１固定部１９７１および第２固定部１９７２で挟まれることで、ベアリングのように、第１固定部１９７１に対して第２固定部１９７２を回動させてもよい。

第１固定部１９７１の外周側面には、第２固定部１９７２に向かって突出する凸状の回り止め部１９７１ｂが１つ形成される。また、第２固定部１９７２の係合孔１９７２ａの内周側面には、第１固定部１９７１に向かって突出する凸状の回り止め部１９７２ｂが２つ形成される。第２固定部１９７２の係合孔１９７２ａの２つの回り止め部１９７２ｂは、第２固定部１９７２の係合孔１９７２ａの中心軸に対して点対称に配置される。

なお、本実施の形態に限定されず、第１固定部１９７１には２つ以上の回り止め部１９７１ｂが形成されてもよく、第２固定部１９７２には１つ又は３つ以上の回り止め部１９７２ｂが形成されてもよい。

第２固定部１９７２が、係合孔１９７２ａの中心軸周りで回動しても、第２固定部１９７２の回り止め部１９７２ｂが第１固定部１９７１の回り止め部１９７１ｂに接触することで、第２固定部１９７２の回動が規制される。つまり、第２固定部１９７２は、第１固定部１９７１に対して規定角度だけ回動可能に調節される。

また、第１固定部１９７１には、ラチェット１９７５と係合するための係合部１９７１ｃが形成される。係合部１９７１ｃは、ラチェット１９７５の凸部と係合するための凹部であるが、凸部であってもよい。係合部１９７１ｃは、第３接続体１７２０ｃが配置される第１固定部１９７１の上面に形成されるが、第１固定部１９７１の外周面に形成されてもよい。この場合、ラチェット１９７５は、第１固定部１９７１の外周面に沿って押し当てるように、第２固定部１９７２に固定されてもよい。この場合、係合部１９７１ｃは、第１固定部１９７１の外周面に形成されていてもよい。

ラチェット１９７５は、第２固定部１９７２に固定される。具体的には、ラチェット１９７５は、板バネ１９７５ａと、被係合部１９７５ｂと、締結部１９７５ｃとを有する。板バネ１９７５ａは、長尺状をなし、第２固定部１９７２から第１固定部１９７１に渡って配置される。板バネ１９７５ａは、一端が第１固定部１９７１の上面に対して付勢されるように、他端が締結部１９７５ｃによって第２固定部１９７２に固定される。被係合部１９７５ｂは、第１固定部１９７１に付勢されることで、第１固定部１９７１に形成された係合部１９７１ｃと係合する。被係合部１９７５ｂは、板バネ１９７５ａの一端に固定され、第１固定部１９７１の上面に向かって突出する凸上部である。なお、被係合部１９７５ｂは、第１固定部１９７１の係合部１９７１ｃが凸状であれば、第１固定部１９７１の上面から離れる方に凹む凹部である。本実施の形態では、被係合部１９７５ｂは、二等辺三角形状をなしているが、直角三角形状であってもよく、円柱状、角柱状であってもよい。本実施の形態では、被係合部１９７５ｂには、斜面が形成されている。斜面は、第１固定部１９７１に対して第２固定部１９７２が回動する際に、ラチェット１９７５の一端を上方向に押し上げることが可能に、第２固定部１９７２が回動する周方向と直交する平面に対して傾斜する面である。なお、被係合部１９７５ｂにおいて、斜面が形成されている面と反対面は、板バネ１９７５ａの長さ方向と直交する方向（第２方向）と略平行な面であってもよい。締結部１９７５ｃは、板バネ１９７５ａを第２固定部１９７２に締結するネジ、ボルト等である。

ラチェット１９７５の被係合部１９７５ｂが第１固定部１９７１の係合部１９７１ｃと係合している際に、第１固定部１９７１に対して第２固定部１９７２が回動すると、第２固定部１９７２の回転力によって第１固定部１９７１の係合部１９７１ｃがラチェット１９７５の被係合部１９７５ｂの斜面を滑る。第２固定部１９７２の回転力がラチェット１９７５の板バネ１９７５ａによる付勢力に打ち勝つと、ラチェット１９７５の被係合部１９７５ｂが第１固定部１９７１の係合部１９７１ｃから離間し、ラチェット１９７５の被係合部１９７５ｂと第１固定部１９７１の係合部１９７１ｃとの係合が解除される。このとき、ラチェット１９７５の被係合部１９７５ｂの先端は、第１固定部１９７１の上面を滑る。

引張バネ１９１９ａ、１９１９ｂは、第１固定部１９７１と機体本体１９１２（又は第２固定部１９７２）とに接続される。本実施の形態では、２つの引張バネ１９１９ａ、１９１９ｂのそれぞれが第１固定部１９７１と機体本体１９１２とに接続される。具体的には、一方の引張バネ１９１９ａ（以下、前方側の引張バネ１９１９ａ）の一端は第１固定部１９７１の前方側に接続されて連結され、引張バネ１９１９ａの他端は機体本体１９１２の前方側に接続されて連結される。他方の引張バネ１９１９ｂ（以下、後方側の引張バネ）の一端は第１固定部１９７１の後方側に接続されて連結され、引張バネ１９１９ｂの他端は機体本体１９１２の後方側に接続されて連結される。

無人航空機１０ｍを上方から見て、第１固定部１９７１に対して第２固定部１９７２が時計回りに回動（機体本体１９１２が回動）すると、前方側の引張バネ１９１９ａの一端と第１固定部１９７１との接続点と前方側の引張バネ１９１９ａの他端と機体本体１９１２との接続点とが離れ、距離が大きくなる。このため、前方側の引張バネ１９１９ａは、引き伸ばされる。また、後方側の引張バネ１９１９ｂの一端と第１固定部１９７１との接続点と後方側の引張バネ１９１９ｂの他端と機体本体１９１２との接続点とが近づき、距離が小さくなる。このため、前方側の引張バネ１９１９ａは、縮む。

また、無人航空機１０ｍを上方から見て、第１固定部１９７１に対して第２固定部１９７２が反時計回りに回動（機体本体１９１２が回動）すると、前方側の引張バネ１９１９ａの一端と第１固定部１９７１との接続点と前方側の引張バネ１９１９ａの他端と機体本体１９１２との接続点とが近づき、距離が小さくなる。のため、前方側の引張バネ１９１９ａは、縮む。また、後方側の引張バネ１９１９ｂの一端と第１固定部１９７１との接続点と後方側の引張バネ１９１９ｂの他端と機体本体１９１２との接続点とが遠く離れ、距離が大きくなる。このため、後方側の引張バネ１９１９ｂは、引き伸ばされる。

［動作例１］
まず、図１４９および図１５０に示すように、無人航空機１０ｍが第１レール７ａから第２レール７ｂに進路を変える場合を例示する。

図１４９は、実施の形態１９における無人航空機１０ｍの第１接続体１７２０ａが第２レール７ｂを通過するときの動作を例示するフローチャートである。図１５０は、図１４９における無人航空機１０ｍの動作を例示する模式図である。図１５０では、実施の形態１９における無人航空機１０ｍが第１レール７ａから第２レール７ｂに接続する様子を例示する。

無人航空機１０ｍは、側面プロペラ２２ａ１を回転させることで（Ｓ１９０１）、第１レール７ａに沿って進行する。制御処理部１１は、第２レール７ｂと第１接続体１７２０ａとの距離が所定距離未満であるか否かを判定する（Ｓ１９０２）。制御処理部１１は、第２レール７ｂと第１接続体１７２０ａとの距離が所定距離以上であれば（Ｓ１９０２でＮＯ）、ステップＳ１９０１に戻る。

制御処理部１１は、第２レール７ｂと第１接続体１７２０ａとの距離が所定距離未満であれば（Ｓ１９０２でＹＥＳ）、第１接続体１７２０ａが第２レール７ｂに対して近い距離に存在しているため、第１接続体１７２０ａの第１フック１７２１および第２フック１７２２を回動して第１接続体１７２０ａを開状態にする。このとき、制御処理部１１は、側面プロペラ２２ａ１を回転させるための後方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ１の回転を停止させる（Ｓ１９０３）。これにより、無人航空機１０ｍは、走行を停止する。

制御処理部１１は、開状態の第１接続体１７２０ａと第２レール７ｂとが接触しないように、第１接続体１７２０ａが第２レール７ｂよりも鉛直下方に配置されているか否かを判定する。つまり、制御処理部１１は、第１接続体１７２０ａの第１フック１７２１および第２フック１７２２が第２レール７ｂと接触するか否かを判定する（Ｓ１９０４）。

制御処理部１１は、第１接続体１７２０ａの第１フック１７２１および第２フック１７２２が第２レール７ｂと接触する場合（Ｓ１９０４でＹＥＳ）、ステップＳ１９０３に処理を戻す。制御処理部１１は、第１接続体１７２０ａの第１フック１７２１および第２フック１７２２が第２レール７ｂと接触しない場合（Ｓ１９０４でＮＯ）、後方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ１を回転させる（Ｓ１９０５）。これにより、無人航空機１０ｍは、前進する。

制御処理部１１は、第１接続体１７２０ａが第２レール７ｂの鉛直下方を通過したか否かを判定する（Ｓ１９０６）。

制御処理部１１は、第１接続体１７２０ａが第２レール７ｂの鉛直下方を通過していない場合（Ｓ１９０６でＮＯ）、ステップＳ１９０５に処理を戻す。制御処理部１１は、第１接続体１７２０ａが第２レール７ｂの鉛直下方を通過した場合（Ｓ１９０６でＹＥＳ）、後方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ１を回転を停止させる。これにより、無人航空機１０ｍは、走行を停止する。また、制御処理部１１は、第１接続体１７２０ａの第１フック１７２１および第２フック１７２２を回動して第１接続体１７２０ａを閉状態にする（Ｓ１９０７）。

制御処理部１１は、閉状態にした第１接続体１７２０ａが第１レール７ａに接続されたか否かを判定する（Ｓ１９０８）。制御処理部１１は、閉状態にした第１接続体１７２０ａが第１レール７ａに接続されていない場合（Ｓ１９０８でＮＯ）、側面プロペラ２２ａ１、２２ａ２を回転させて機体本体１９１２の姿勢を修正したり、第１接続体１７２０ａを開状態にしたりして、第１接続体１７２０ａを第１レール７ａに接続できる姿勢に修正し、ステップＳ１９０７に処理を戻す。制御処理部１１は、閉状態にした第１接続体１７２０ａが第１レール７ａに接続された場合（Ｓ１９０８でＹＥＳ）、図１５１のＡに処理を進める。

図１５１は、実施の形態１９における無人航空機１０ｍの機体本体１９１２が回転するときの動作を例示するフローチャートである。図１５２は、図１５１における無人航空機１０ｍの動作を例示する模式図である。

図１５１および図１５２に示すように、制御処理部１１は、後方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ１を回転させる（Ｓ１９１１）。これにより、無人航空機１０ｍは、前進する。

制御処理部１１は、第２レール７ｂと第３接続体１７２０ｃとの距離が所定距離未満であるか否かを判定する（Ｓ１９１２）。制御処理部１１は、第２レール７ｂと第３接続体１７２０ｃとの距離が所定距離以上であれば（Ｓ１９１２でＮＯ）、ステップＳ１９１１に戻る。

制御処理部１１は、第２レール７ｂと第３接続体１７２０ｃとの距離が所定距離未満であれば（Ｓ１９１２でＹＥＳ）、機体本体１９１２の重心バランス（姿勢）に問題があるか否か、つまり、機体本体１９１２が水平面に対して所定角度以上、傾斜しているかどうかを判定する（Ｓ１９１３）。制御処理部１１は、機体本体１９１２が水平面に対して所定角度以上、傾斜している場合、つまり、機体本体１９１２の重心バランス（姿勢）に問題がある場合（Ｓ１９１３でＹＥＳ）、機体本体１９１２の姿勢を補正する。具体的には、機体本体１９１２が水平面に対して略平行となるように、制御処理部１１は、機体本体１９１２のプロペラ制御モジュールを介して、それぞれのプロペラ２２を回転させることで、機体本体１９１２の姿勢を補正する（Ｓ１９１４）。そして、ステップＳ１９１３に戻る。

制御処理部１１は、機体本体１９１２が水平面に対して所定角度未満の傾斜である場合、つまり、機体本体１９１２の重心バランス（姿勢）に問題がない場合（Ｓ１９１３でＮＯ）、第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂを開状態にする。そして、制御処理部１１は、前方側および後方側のそれぞれの第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ１、２２ａ２を回転させる（Ｓ１９１５）。これにより、第３接続体１７２０ｃが第２レール７ｂに押さえられるように、無人航空機１０ｍは、第３接続体１７２０ｃを略中心として回転する。

制御処理部１１は、機体本体１９１２の回転角度が４５°になったか否かを判定する（Ｓ１９１６）。回転角度は、機体本体１９１２が回転を開始する時点の状態の長さ方向に対して、機体本体１９１２が回転した長さ方向の角度である。

制御処理部１１は、機体本体１９１２の回転角度が４５°になっていない場合（Ｓ１９１６でＮＯ）、ステップＳ１９１５に戻る。制御処理部１１は、機体本体１９１２の回転角度が４５°になった場合（Ｓ１９１６でＹＥＳ）、第１接続体１７２０ａの第１フック１７２１を回動させる（Ｓ１９１７）。このとき、機体本体１９１２が回転しても、レール７と第１接続体１７２０ａの第１フック１７２１とが接触しない状態となっている。

制御処理部１１は、機体本体１９１２の回転角度が８０°になったか否かを判定する（Ｓ１９１８）。

制御処理部１１は、機体本体１９１２の回転角度が８０°になっていない場合（Ｓ１９１８でＮＯ）、ステップＳ１９１８に戻る。このとき、制御処理部１１は、側面プロペラ２２ａ１、２２ａ２を回転させることで機体本体１９１２を回転させる。制御処理部１１は、機体本体１９１２の回転角度が８０°になった場合（Ｓ１９１８でＹＥＳ）、第１接続体１７２０ａの第１フック１７２１を回動させることで、半閉状態にし（Ｓ１９１９）、図１５３のＢに処理を進める。半閉状態は、第１フック１７２１がレール７に引っ掛かることができる状態であり、第２フック１７２２は開状態である。

図１５３は、実施の形態１９における無人航空機１０ｍの第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂを第２レール７ｂに接続した後に第３接続体を第１レール７ａから切り離すときの動作を例示するフローチャートである。図１５４は、図１５３における無人航空機１０ｍの動作を例示する模式図である。

図１５３および図１５４に示すように、制御処理部１１は、第２接続体１７２０ｂの第１フック１７２１を回動させる（Ｓ１９２１）。このとき、機体本体１９１２が回転しても、第１レール７ａおよび第２レール７ｂと第２接続体１７２０ｂの第１フック１７２１とが接触しない状態となっている。

制御処理部１１は、第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ１、２２ａ２を回転させる（Ｓ１９２２）。これにより、無人航空機１０ｍは、第３接続体１７２０ｃを略中心として回転する。

制御処理部１１は、機体本体１９１２の回転角度が９０°になったか否かを判定する（Ｓ１９２３）。

制御処理部１１は、機体本体１９１２の回転角度が９０°になっていない場合（Ｓ１９２３でＮＯ）、ステップＳ１９２２に戻る。このとき、制御処理部１１は、側面プロペラ２２ａ１、２２ａ２を回転させることで機体本体１９１２を回転させて、回転角度を調節する。制御処理部１１は、機体本体１９１２の回転角度が９０°になった場合（Ｓ１９２３でＹＥＳ）、第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂを閉状態にする（Ｓ１９２４）。つまり、制御処理部１１は、第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂの第２フック１７２２を回動させることで、第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂを閉状態にする。

制御処理部１１は、閉状態にした第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂが第２レール７ｂに接続されたか否かを判定する（Ｓ１９２５）。制御処理部１１は、閉状態にした第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂが第２レール７ｂに接続されていない場合（Ｓ１９２５でＮＯ）、側面プロペラ２２ａ１、２２ａ２を回転させて機体本体１９１２の姿勢を修正したり、第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂを開状態にしたりして、第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂを第２レール７ｂに接続できる姿勢に修正し、ステップＳ１９２４に処理を戻す。制御処理部１１は、閉状態にした第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂが第２レール７ｂに接続された場合（Ｓ１９２５でＹＥＳ）、第３接続体１７２０ｃを開状態にする（Ｓ１９２６）。そして、処理は、図１５５のＣに進む。

図１５５は、実施の形態１９における無人航空機１０ｍの第３接続体１７２０ｃを第２レール７ｂに接続するときの動作を例示するフローチャートである。図１５６は、図１５５における無人航空機１０ｍの動作を例示する模式図である。

図１５５および図１５６に示すように、第３接続体１７２０ｃが開状態になると、接続体支持部１９７０において、第１固定部１９７１は、第２固定部１９７２を固定している機体本体１９１２に対して引張バネ１９１９ａ、１９１９ｂによって回動する。これにより、第１接続体１７２０ａ、第２接続体１７２０ｂおよび第３接続体１７２０ｃは、第２レール７ｂに接続可能な姿勢となる。つまり、第１接続体１７２０ａ、第２接続体１７２０ｂおよび第３接続体１７２０ｃのそれぞれの第１フック１７２１および第２フック１７２２の開口と第２レール７ｂとが交差する姿勢となっているか否かを判定するため、制御処理部１１は、開状態にした第３接続体１７２０ｃが回転したか否かを判定する。本実施の形態では、第１レール７ａと第２レール７ｂとは直交するように配置されているため、制御処理部１１は、開状態にした第３接続体１７２０ｃの回転角度が９０°回転したか否かを判定する（Ｓ１９３１）。

制御処理部１１は、開状態にした第３接続体１７２０ｃが略９０°回転していない場合（Ｓ１９３１でＮＯ）、第３接続体１７２０ｃが回転するまで同様の処理を行う。なお、第３接続体１７２０ｃが回転する角度は９０°としているが、これに限定されず、９０°以下であってもよい。また、ステップＳ１９３１で判定する角度は、第１レール７ａと第２レール７ｂとのなす角度に依存してもよい。また、制御処理部１１は、モータなどを制御することで、第３接続体１７２０ｃを回動させてもよい。

制御処理部１１は、開状態にした第３接続体１７２０ｃが略９０°回転した場合（Ｓ１９３１でＹＥＳ）、後方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ１を回転させる（Ｓ１９３２）。これにより、無人航空機１０ｍは、前進する。

制御処理部１１は、第３接続体１７２０ｃが第１レール７ａの鉛直下方を通過したか否かを判定する（Ｓ１９３３）。

制御処理部１１は、第３接続体１７２０ｃが第１レール７ａの鉛直下方を通過していない場合（Ｓ１９３３でＮＯ）、ステップＳ１９３２に処理を戻す。制御処理部１１は、第３接続体１７２０ｃが第１レール７ａの鉛直下方を通過した場合（Ｓ１９３３でＹＥＳ）、後方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ１の回転を停止させる。これにより、無人航空機１０ｍは、走行を停止する。また、制御処理部１１は、第３接続体１７２０ｃの第１フック１７２１および第２フック１７２２を回動して第３接続体１７２０ｃを閉状態にする（Ｓ１９３４）。そして、処理は、図１５７のＤに進む。

図１５７は、実施の形態１９における無人航空機１０ｍの第２接続体１７２０ｂが第１レール７ａを通過するときの動作を例示するフローチャートである。図１５８は、図１５７における無人航空機１０ｍの動作を例示する模式図である。

図１５７および図１５８に示すように、制御処理部１１は、閉状態にした第３接続体１７２０ｃが第２レール７ｂに接続されたか否かを判定する（Ｓ１９４１）。制御処理部１１は、閉状態にした第３接続体１７２０ｃが第２レール７ｂに接続されていない場合（Ｓ１９４１でＮＯ）、側面プロペラ２２ａ１、２２ａ２を回転させて機体本体１９１２の姿勢を修正したり、第３接続体１７２０ｃを開状態にしたりして、第３接続体１７２０ｃを第２レール７ｂに接続できる姿勢に修正し、ステップＳ１９４１に処理を戻す。制御処理部１１は、閉状態にした第３接続体１７２０ｃが第２レール７ｂに接続された場合（Ｓ１９４１でＹＥＳ）、第２接続体１７２０ｂを開状態にする（Ｓ１９４２）。

制御処理部１１は、後方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ１を回転させる（Ｓ１９４３）。これにより、無人航空機１０ｍは、前進する。

制御処理部１１は、第２接続体１７２０ｂが第１レール７ａの鉛直下方を通過したか否かを判定する（Ｓ１９４４）。

制御処理部１１は、第２接続体１７２０ｂが第１レール７ａの鉛直下方を通過していない場合（Ｓ１９４４でＮＯ）、ステップＳ１９４３に処理を戻す。制御処理部１１は、第２接続体１７２０ｂが第１レール７ａの鉛直下方を通過した場合（Ｓ１９４４でＹＥＳ）、後方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ１を回転を停止させる。これにより、無人航空機１０ｍは、走行を停止する。また、制御処理部１１は、第２接続体１７２０ｂの第１フック１７２１および第２フック１７２２を回動して第２接続体１７２０ｂを閉状態にし（Ｓ１９４５）、第２接続体１７２０ｂが第２レール７ｂに接続される。

このようにして、無人航空機１０ｍは、第１レール７ａから第２レール７ｂに進路を変えることができる。

［動作例２］
次に、第１レール７ａを走行する無人航空機１０ｍが第１レール７ａと第２レール７ｂとの交差点で方向転換して、走行してきた第１レール７ａに沿って引き返す場合を例示する。なお、上述の動作例１のＳ１９０１～Ｓ１９３１までは、同様の処理であるため、その説明を省略し、図１５９から説明を行う。

図１５９は、無人航空機１０ｍが第１レール７ａと第２レール７ｂとの交差点で引き返す場合における、無人航空機１０ｍの機体本体１９１２がさらに回転するときの動作を例示するフローチャートである。図１６０は、図１５９における無人航空機１０ｍの動作を例示する模式図である。

図１５９および図１６０に示すように、制御処理部１１は、後方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ１を回転させる（Ｓ１９５１）。

制御処理部１１は、第２レール７ｂと第３接続体１７２０ｃとが近接しているか否かを判定する（Ｓ１９５２）。第２レール７ｂと第３接続体１７２０ｃとが近接とは、第２レール７ｂと第３接続体１７２０ｃとの接触を含む意味であるが、例えば所定距離未満の場合でもある。制御処理部１１は、第２レール７ｂと第３接続体１７２０ｃとが近接していなければ（Ｓ１９５２でＮＯ）、ステップＳ１９５１に戻る。

制御処理部１１は、第２レール７ｂと第３接続体１７２０ｃとが近接していれば（Ｓ１９５２でＹＥＳ）、第３接続体１７２０ｃを閉状態にする（Ｓ１９５３）。

制御処理部１１は、閉状態にした第３接続体１７２０ｃが第２レール７ｂに接続されたか否かを判定する（Ｓ１９５４）。制御処理部１１は、閉状態にした第３接続体１７２０ｃが第２レール７ｂに接続されていない場合（Ｓ１９５４でＮＯ）、側面プロペラ２２ａ１、２２ａ２を回転させて機体本体１９１２の姿勢を修正したり、第３接続体１７２０ｃを開状態にしたりして、第３接続体１７２０ｃを第２レール７ｂに接続できる姿勢に修正し、ステップＳ１９５３に処理を戻す。制御処理部１１は、閉状態にした第３接続体１７２０ｃが第２レール７ｂに接続された場合（Ｓ１９５４でＹＥＳ）、第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂを開状態にする（Ｓ１９５５）。

制御処理部１１は、機体本体１９１２の重心バランス（姿勢）に問題がないか否か、つまり、機体本体１９１２が水平面に対して所定角度以上、傾斜しているかどうかを判定する（Ｓ１９５６）。制御処理部１１は、機体本体１９１２が水平面に対して所定角度以上、傾斜している場合、つまり、機体本体１９１２の重心バランス（姿勢）に問題がある場合（Ｓ１９５６でＹＥＳ）、機体本体１９１２の姿勢を補正する。具体的には、機体本体１９１２が水平面に対して略平行となるように、制御処理部１１は、機体本体１９１２のプロペラ制御モジュールを介して、それぞれのプロペラ２２を回転させることで、機体本体１９１２の姿勢を補正する（Ｓ１９５７）。そして、ステップＳ１９５６に戻る。

制御処理部１１は、機体本体１９１２が水平面に対して所定角度未満の傾斜である場合、つまり、機体本体１９１２の重心バランス（姿勢）に問題がない場合（Ｓ１９５６でＮＯ）、前方側および後方側のそれぞれの第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ１、２２ａ２を回転させる（Ｓ１９５８）。これにより、第３接続体１７２０ｃが第１レール７ａに押さえられるように、無人航空機１０ｍは、第３接続体１７２０ｃを略中心として回転する。そして、処理は、図１６１のＥに進む。

図１６１は、無人航空機１０ｍが第１レール７ａと第２レール７ｂとの交差点で引き返す場合における、無人航空機１０ｍの機体本体１９１２が回転した後に、第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂを第１レール７ａに接続するときの動作を例示するフローチャートである。図１６２は、図１６１における無人航空機１０ｍの動作を例示する模式図である。

図１６１および図１６２に示すように、制御処理部１１は、機体本体１９１２の回転角度が１７０°になったか否かを判定する（Ｓ１９６１）。

制御処理部１１は、機体本体１９１２の回転角度が１７０°になっていない場合（Ｓ１９６１でＮＯ）、つまり回転角度が１７０°未満の場合、ステップＳ１９６１に戻る。制御処理部１１は、機体本体１９１２の回転角度が１７０°になった場合（Ｓ１９６１でＹＥＳ）、第２接続体１７２０ｂの第１フック１７２１を回動させる（Ｓ１９６２）。このとき、機体本体１９１２が回転しても、第１レール７ａと第１接続体１７２０ａの第１フック１７２１とが接触しない状態となっている。

制御処理部１１は、機体本体１９１２の回転角度が１７０°以上になったか否かを判定する（Ｓ１９６３）。

制御処理部１１は、機体本体１９１２の回転角度が１７０°以上になっていない場合（Ｓ１９６３でＮＯ）、ステップＳ１９６３に戻る。このとき、制御処理部１１は、側面プロペラ２２ａ１、２２ａ２を回転させることで機体本体１９１２を回転させて調節する。制御処理部１１は、機体本体１９１２の回転角度が１７０以上°になった場合（Ｓ１９６３でＹＥＳ）、第２接続体１７２０ｂの第１フック１７２１を回動させる（Ｓ１９６４）。このとき、機体本体１９１２が回転しても、第１レール７ａと第２接続体１７２０ｂの第１フック１７２１とが接触しない状態となっている。

制御処理部１１は、機体本体１９１２の回転角度が１８０°になったか否かを判定する（Ｓ１９６５）。

制御処理部１１は、機体本体１９１２の回転角度が１８０°になっていない場合（Ｓ１９６５でＮＯ）、ステップＳ１９６５に戻る。このとき、制御処理部１１は、側面プロペラ２２ａ１、２２ａ２を回転させることで機体本体１９１２を回転させる。制御処理部１１は、機体本体１９１２の回転角度が１８０°になった場合（Ｓ１９６５でＹＥＳ）、第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂの第１フック１７２１を回動させることで、半閉状態にする（Ｓ１９６６）。そして、処理は、図１６３のＦに進む。

図１６３は、無人航空機１０ｍが第１レール７ａと第２レール７ｂとの交差点で引き返す場合における、無人航空機１０ｍの第３接続体１７２０ｃを第２レール７ｂから切り離して偏心させるときの動作を例示するフローチャートである。図１６４は、図１６３における無人航空機１０ｍの動作を例示する模式図である。

図１６３および図１６４に示すように、制御処理部１１は、第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂの第２フック１７２２を回動させることで、第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂを閉状態にする（Ｓ１９７１）。

制御処理部１１は、閉状態にした第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂが第１レール７ａに接続されたか否かを判定する（Ｓ１９７２）。制御処理部１１は、閉状態にした第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂが第１レール７ａに接続されていない場合（Ｓ１９７２でＮＯ）、側面プロペラ２２ａ１、２２ａ２を回転させて機体本体１９１２の姿勢を修正したり、第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂを開状態にしたりして、第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂを第１レール７ａに接続できる姿勢に修正し、ステップＳ１９７１に処理を戻す。制御処理部１１は、閉状態にした第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂが第１レール７ａに接続された場合（Ｓ１９７２でＹＥＳ）、第３接続体１７２０ｃを開状態にする（Ｓ１９７３）。

第３接続体１７２０ｃが開状態になると、第１固定部１９７１は、第２固定部１９７２を固定している機体本体１９１２に対して引張バネ１９１９ａ、１９１９ｂによって回動する。これにより、第１接続体１７２０ａ、第２接続体１７２０ｂおよび第３接続体１７２０ｃは、第１レール７ａに接続可能な姿勢となる。つまり、第１接続体１７２０ａ、第２接続体１７２０ｂおよび第３接続体１７２０ｃのそれぞれの第１フック１７２１および第２フック１７２２の開口と第１レール７ａとが交差する姿勢となっているか否かを判定するため、制御処理部１１は、開状態にした第３接続体１７２０ｃが回転したか否かを判定する。本実施の形態では、制御処理部１１は、開状態にした第３接続体１７２０ｃが回転したか否かを判定する（Ｓ１９７４）。

制御処理部１１は、開状態にした第３接続体１７２０ｃが略９０°回転していない場合（Ｓ１９７４でＮＯ）、第３接続体１７２０ｃが回転するまで同様の処理を行う。なお、第３接続体１７２０ｃが回転する角度は９０°としているが、これに限定されず、９０°以下であってもよい。また、ステップＳ１９７４で判定する角度は、第１レール７ａと第２レール７ｂとのなす角度に依存してもよい。

制御処理部１１は、開状態にした第３接続体１７２０ｃが略９０°回転した場合（Ｓ１９７４でＹＥＳ）、図１６５のＧに処理を進める。

図１６５は、無人航空機１０ｍが第１レール７ａと第２レール７ｂとの交差点で走行してきたレールを引き返す場合において、無人航空機１０ｍの第３接続体１７２０ｃを第１レール７ａに接続させた後に、第２接続体１７２０ｂを第１レール７ａから切り離し、第１レール７ａを通過した第２接続体１７２０ｂが第１レール７ａに接続するときの動作を例示するフローチャートである。図１６６は、図１６５における無人航空機１０ｍの動作を例示する模式図である。図１６７は、図１６５における無人航空機１０ｍの動作を例示する模式図である。

図１６５から図１６７に示すように、制御処理部１１は、後方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ１を回転させる（Ｓ１９８１）。これにより、無人航空機１０ｍは、前進する。

制御処理部１１は、第３接続体１７２０ｃが第２レール７ｂの鉛直下方を通過したか否かを判定する（Ｓ１９８２）。

制御処理部１１は、第３接続体１７２０ｃが第２レール７ｂの鉛直下方を通過していない場合（Ｓ１９８２でＮＯ）、ステップＳ１９８１に処理を戻す。制御処理部１１は、第３接続体１７２０ｃが第２レール７ｂの鉛直下方を通過した場合（Ｓ１９８２でＹＥＳ）、後方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ１を回転を停止させる。これにより、無人航空機１０ｍは、走行を停止する。また、制御処理部１１は、第３接続体１７２０ｃの第１フック１７２１および第２フック１７２２を回動して第３接続体１７２０ｃを閉状態にする（Ｓ１９８３）。

制御処理部１１は、閉状態にした第３接続体１７２０ｃが第１レール７ａに接続されたか否かを判定する（Ｓ１９８４）。制御処理部１１は、閉状態にした第３接続体１７２０ｃが第１レール７ａに接続されていない場合（Ｓ１９８４でＮＯ）、側面プロペラ２２ａ１、２２ａ２を回転させて機体本体１９１２の姿勢を修正したり、第３接続体１７２０ｃを開状態にしたりして、第３接続体１７２０ｃを第１レール７ａに接続できる姿勢に修正し、ステップＳ１９８３に処理を戻す。制御処理部１１は、閉状態にした第３接続体１７２０ｃが第１レール７ａに接続された場合（Ｓ１９８４でＹＥＳ）、後方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ１を回転させる（Ｓ１９８５）。これにより、無人航空機１０ｍは、前進する。

制御処理部１１は、第２レール７ｂと第２接続体１７２０ｂとの距離が所定距離未満であるか否かを判定する（Ｓ１９８６）。制御処理部１１は、第２レール７ｂと第２接続体１７２０ｂとの距離が所定距離以上であれば（Ｓ１９８６でＮＯ）、ステップＳ１９８５に戻る。

制御処理部１１は、第２レール７ｂと第２接続体１７２０ｂとの距離が所定距離未満であれば（Ｓ１９８６でＹＥＳ）、後方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ１を回転を停止させる（Ｓ１９８７）。これにより、無人航空機１０ｍは、走行を停止する。また、制御処理部１１は、第２接続体１７２０ｂの第１フック１７２１および第２フック１７２２を回動して第２接続体１７２０ｂを開状態にする（Ｓ１９８７）。

制御処理部１１は、後方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ１を回転させる（Ｓ１９８８）。これにより、無人航空機１０ｍは、前進する。

制御処理部１１は、第２接続体１７２０ｂが第２レール７ｂの鉛直下方を通過したか否かを判定する（Ｓ１９８９）。

制御処理部１１は、第２接続体１７２０ｂが第２レール７ｂの鉛直下方を通過していない場合（Ｓ１９８９でＮＯ）、ステップＳ１９８８に処理を戻す。制御処理部１１は、第２接続体１７２０ｂが第２レール７ｂの鉛直下方を通過した場合（Ｓ１９８９でＹＥＳ）、後方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ１を回転を停止させる（Ｓ１９９０）。これにより、無人航空機１０ｍは、走行を停止する。また、制御処理部１１は、第２接続体１７２０ｂの第１フック１７２１および第２フック１７２２を回動して第２接続体１７２０ｂを閉状態にする（Ｓ１９９０）。

［動作例３］
次に、第１レール７ａに接続されている無人航空機１０ｍが、第１レール７ａから第２レール７ｂに接続先を変更する場合における、接続体支持部１９７０、第１接続体１７２０ａ、第２接続体１７２０ｂおよび第３接続体１７２０ｃの動きを例示する。

図１６８は、無人航空機１０ｍが回転したときの接続体支持部１９７０およびラチェット１９７５を例示する模式図、接続体支持部１９７０およびラチェット１９７５の断面を例示する断面図である。

図１６８のａ１、ｂ１、ｃ１は、無人航空機１０ｍの機体本体１９１２、機体本体１９１２に固定されている第２固定部１９７２および第１固定部１９７１の関係と、第１接続体１７２０ａ、第２接続体１７２０ｂ、第３接続体１７２０ｃ、第１レール７ａおよび第２レール７ｂの関係とを例示している。図１６８のａ２は図１６８のａ１のａ２－ａ２線でラチェット１９７５および第１固定部１９７１等を切断した場合の断面図、図１６８のｂ２は図１６８のｂ１のｂ２－ｂ２線でラチェット１９７５および第１固定部１９７１等を切断した場合の断面図、図１６８のｃ２は図１６８のｃ１のｃ２－ｃ２線でラチェット１９７５および第１固定部１９７１等を切断した場合の断面図である。また、図１７０以降の図についても同様であるため、これらの説明を省略する。なお、図１６８のａ１、ｂ１およびｃ１は、図１５２および図１５４に対応している。

図１６８のａ１に示すように、制御処理部１１は、第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂを開状態にし、側面プロペラ２２ａ１、２２ａ２を回転させる。図１６８のａ２に示すように、機体本体１９１２が中心点Ｏ、つまり第１固定部１９７１の中心点Ｏ周りで回転する前の状態では、ラチェット１９７５の被係合部１９７５ｂが第１固定部１９７１の係合部１９７１ｃと係合している。

機体本体１９１２が中心点Ｏ周りで回転すると、図１６８のｂ２に示すように、接続体支持部１９７０では、機体本体１９１２に固定されている第２固定部１９７２の回転力によって、ラチェット１９７５の被係合部１９７５ｂが押し上げられることで第１固定部１９７１の係合部１９７１ｃから離れる。機体本体１９１２が回転する際に、ラチェット１９７５の板バネ１９７５ａはその他端が締結部１９７５ｃによって固定されて付勢されているため、ラチェット１９７５の被係合部１９７５ｂは、第１固定部１９７１の上面に押しつけられながら、機体本体１９１２の回転によって第１固定部１９７１の上面を滑る。図１６８のｂ２に示すように、機体本体１９１２とともに第２固定部１９７２が略９０°回転すると、第２固定部１９７２の回り止め部１９７２ｂが第１固定部１９７１の回り止め部１９７１ｂと当接することで、第２固定部１９７２の回転が規制されるため、機体本体１９１２の回転も規制される。そして、無人航空機１０ｍは、第３接続体１７２０ｃが第１レール７ａに接続された状態で機体本体１９１２が回転する。

図１６８のｃ１に示すように、制御処理部１１は、閉状態にした第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂが第２レール７ｂに接続された場合、第３接続体１７２０ｃを開状態にする。図１６８のｃ２に示すように、ラチェット１９７５の状態は図１６８のｂ２と同様である。

第１固定部１９７１は、前方側および後方側の引張バネ１９１９ａ、１９１９ｂによって、時計回りに回転するように引っ張られている。図１６８のｃ１に示すように、第３接続体１７２０ｃが開状態になると、第１固定部１９７１は、第２固定部１９７２を固定している機体本体１９１２に対して、前方側および後方側の引張バネ１９１９ａ、１９１９ｂによって回動する。図１６８のａ２に示すように、第１固定部１９７１が９０°回転すると、ラチェット１９７５の被係合部１９７５ｂの上面を滑った後に、ラチェット１９７５の被係合部１９７５ｂは第１固定部１９７１の係合部１９７１ｃと係合することで、第２固定部１９７２に対する第１固定部１９７１の回転が抑制される。このため、図１７０のａ１に示すように、第３接続体１７２０ｃは、第１固定部１９７１の回転とともに中心点Ｏ周りで９０°だけ偏心し、第２レール７ｂに接続可能な姿勢となる。

なお、第１固定部１９７１が前方側および後方側の引張バネ１９１９ａ、１９１９ｂによって引っ張られても、図１７０のｂ１に示すように、引張バネ１９１９ａ、１９１９ｂの不具合によって第１固定部１９７１が９０°回転せずに停止してしまうことがある。この場合、図１７０のｃ１に示すように、制御処理部１１は、第３接続体１７２０ｃの第１フック１７２１および第２フック１７２２を回動して、第３接続体１７２０ｃを閉状態にする。

ここで、図１６８のａ１およびｂ１におけるそれぞれの引張バネ１９１９ａ、１９１９ｂの動きについて、図１６９を用いて具体的に説明する。図１６９は、無人航空機１０ｍが回転したときの接続体支持部１９７０の引張バネ１９１９ａ、１９１９ｂを例示する模式図である。

図１６９のａは、図１６８のａ１の状態を示している。図１６９のａでは、それぞれの引張バネ１９１９ａ、１９１９ｂは自然長である。図１６８のｂは、図１６９のａに対して４５°の角度で機体本体１９１２が回転した場合を示している。この場合、前方側の引張バネ１９１９ａは自然長よりも伸びた状態（伸びの長さが中程度であり、弾性力は普通）であり、後方側の引張バネ１９１９ｂは自然長よりも僅かに伸びた状態（伸びの長さが小さく、弾性力は小さい）又は自然長よりも縮んでいる状態である。

図１６９のｃは、図１６９のａに対して９０°の角度で機体本体１９１２が回転した場合を示している。この場合、前方側の引張バネ１９１９ａは自然長よりも大きく伸びた状態（伸びの長さが長く、弾性力は大きい）であり、後方側の引張バネ１９１９ｂも自然長よりも伸びた状態（伸びの長さが中程度であり、弾性力は普通）である。

このため、図１６９のｃに示すように、前方側および後方側の引張バネ１９１９ａ、１９１９ｂの弾性力によって、第１固定部１９７１には、時計回りに回動する力が加わえられる。

図１７０は、無人航空機１０ｍが回転したときの第３接続体１７２０ｃの様子を例示する模式図、接続体支持部１９７０およびラチェット１９７５の断面を例示する断面図である。図１７１は、無人航空機１０ｍの第３接続体１７２０ｃが第１レール７ａを通過する様子を例示する模式図、接続体支持部１９７０およびラチェット１９７５の断面を例示する断面図である。

図１７０のａ１、ｂ１、ｃ１、ａ２、ｂ２、ｃ２に示すように、制御処理部１１は、後方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ２を回転させて、無人航空機１０ｍを移動させる。これにより、第３接続体１７２０ｃが第１レール７ａに押し付けられることで、第３接続体１７２０ｃを介して第１固定部１９７１が回転するため、第３接続体１７２０ｃの姿勢が正される。つまり、第３接続体１７２０ｃの第１フック１７２１および第２フック１７２２の開口面が第２レール７ｂと略直交するように、第３接続体１７２０ｃの姿勢が正される。言い換えれば、第３接続体１７２０ｃの上記開口面が第１レール７ａの長さ方向と略平行となるように、第３接続体１７２０ｃの姿勢が正される。このように、無人航空機１０ｍを移動させて、第３接続体１７２０ｃを第１レール７ａに押し当てることで、図１７１のａ１、ａ２に示すように、第３接続体１７２０ｃの姿勢を正すことができるため、前方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ１を回転させる場合と同様の効果を得ることができる。

図１７１のｂ１、ｂ２に示すように、制御処理部１１は、姿勢が正された第３接続体１７２０ｃを開状態にする。図１７１のｃ１、ｃ２に示すように、制御処理部１１は、後方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ１を回転させる。これにより、無人航空機１０ｍが前進するため、第３接続体１７２０ｃが第１レール７ａの鉛直下方を通過する。

図１７２は、無人航空機１０ｍの第２接続体１７２０ｂが第１レール７ａを通過する様子を例示する模式図、接続体支持部１９７０およびラチェット１９７５の断面を例示する断面図である。

図１７２のａ１、ａ２に示すように、制御処理部１１は、第３接続体１７２０ｃの第１フック１７２１および第２フック１７２２を回動して第３接続体１７２０ｃを閉状態にする。また、制御処理部１１は、第２接続体１７２０ｂの第１フック１７２１および第２フック１７２２を回動して第２接続体１７２０ｂを開状態にする。

図１７２のｂ１、ｂ２に示すように、制御処理部１１は、後方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで側面プロペラ２２ａ１を回転させるため、無人航空機１０ｍが前進することで、第２接続体１７２０ｂが第１レール７ａの鉛直下方を通過する。そして、図１７２のｃ１、ｃ２に示すように、制御処理部１１は、第２接続体１７２０ｂの第１フック１７２１および第２フック１７２２を回動して第２接続体１７２０ｂを閉状態にする。

［動作例４］
次に、支柱１９に第１レール７ａおよび第２レール７ｂが接続されて固定されている場合に、無人航空機１０ｍが支柱１９を迂回する様子を図１７３を用いて例示する。この例では、第１レール７ａおよび第２レール７ｂは、支柱１９に直接、固定されているため、第１レール７ａおよび第２レール７ｂの撓みが抑制されている。図１７３は、無人航空機１０ｍが支柱１９を迂回するときの様子を例示する模式図である。

また、本動作例では、図１７３に示すように、第１レール７ａと第２レール７ｂとを接続する第３レール７ｃ１、７ｃ２、７ｃ３、７ｃ４が配置されている場合を例示している。

第１レール７ａは、第１レール７ａの長さ方向と第２レール７ｂの長さ方向とが略直交するように配置されている。第３レール７ｃ１および第３レール７ｃ２のそれぞれは、第１レール７ａおよび第２レール７ｂと交差するように、第１レール７ａおよび第２レール７ｂに接続されて支持されている。第３レール７ｃ１および第３レール７ｃ２は、第３レール７ｃ１の長さ方向と第３レール７ｃ２の長さ方向とが略平行であり、支柱１９を中心点として点対称となるように配置されている。また、第３レール７ｃ３および第３レール７ｃ４のそれぞれも、第１レール７ａおよび第２レール７ｂと交差するように、第１レール７ａおよび第２レール７ｂに接続されて支持されている。また、第３レール７ｃ３および第３レール７ｃ４は、第３レール７ｃ１と第３レール７ｃ２との間に配置され、第３レール７ｃ３の長さ方向と第３レール７ｃ４の長さ方向とが略平行であり、支柱１９を中心点として点対称となるように配置されている。第３レール７ｃ３および第３レール７ｃ４のそれぞれの長さ方向は、第３レール７ｃ１および第３レール７ｃ２のそれぞれの長さ方向と略直交する。

本動作例では、無人航空機１０ｍの移動する様子を二点鎖線の矢印ＥＸ１、ＥＸ２、ＥＸ３で示す。矢印ＥＸ１では、無人航空機１０ｍが右折する様子を例示している。

矢印ＥＸ１では、無人航空機１０ｍは、支柱１９よりも上側（紙面の上側）の第１レール７ａから第３レール７ｃ１に乗り換えて（接続を切り替えて）走行した後に、支柱１９よりも左側（紙面の左側）の第２レール７ｂにさらに乗り換えることで右折することができる。

また、矢印ＥＸ２では、無人航空機１０ｍが左折する様子を例示している。矢印ＥＸ２では、無人航空機１０ｍは、支柱１９よりも上側の第１レール７ａから第３レール７ｃ３に乗り換えて走行した後に、支柱１９よりも右側（紙面の右側）の第２レール７ｂにさらに乗り換えることで左折することができる。

また、矢印ＥＸ３では、無人航空機１０ｍが直進する様子を例示している。矢印ＥＸ３では、無人航空機１０ｍは、支柱１９よりも右側の第２レール７ｂから第３レール７ｃ２に乗り換えて走行した後に、支柱１９よりも下側（紙面の下側）の第１レール７ａにさらに乗り換えて走行する。次に、無人航空機１０ｍは、支柱１９よりも下側の第１レール７ａから第３レール７ｃ４に乗り換えて走行した後に、支柱１９よりも左側の第２レール７ｂにさらに乗り換える。これにより、無人航空機１０ｍは、第２レール７ｂを実質的に直進することができる。

なお、無人航空機１０ｍが逆戻りする場合、矢印ＥＸ３のように、支柱１９よりも右側の第２レール７ｂを移動した無人航空機１０ｍが支柱１９よりも左側の第２レール７ｂまで乗り換えて走行した後に、第３レール７ｃ１に乗り換えて走行する。次に、無人航空機１０ｍは、第３レール７ｃ１から支柱１９よりも上側の第１レール７ａにさらに乗り換えて走行した後に、第３レール７ｃ３に乗り換えて走行する。無人航空機１０ｍは、第３レール７ｃ３から支柱１９よりも右側の第２レール７ｂに乗り換えることで、無人航空機１０ｍは、方向転換をすることができるため、逆戻りすることができる。

［作用効果］
次に、本実施の形態における無人航空機１０ｍの作用効果について説明する。

上述したように、本実施の形態に係る無人航空機１０ｍは、第１方向の第１長さＮ１が、第１方向に直交する第２方向の第２長さＮ２よりも長い機体本体１９１２と、第１方向と第２方向に平行な仮想平面内で回転する複数のプロペラ２２と、機体本体１９１２に搭載され、複数のプロペラ２２をそれぞれ回転させる複数の第１プロペラ駆動モータ２３と、地面から離れた位置にある少なくとも１つのレールに吊下げ可能な少なくとも１つの接続体と、機体本体１９１２を第１方向へ推進させるための推進力を与える少なくとも１つの側面プロペラ２２ａ１と、機体本体１９１２に搭載され、少なくとも１つの側面プロペラ２２ａ１を回転させる少なくとも１つの第３プロペラ駆動モータ２２ａ３と、複数の第１プロペラ駆動モータ２３と少なくとも１つの第３プロペラ駆動モータ２２ａ３とを制御する制御処理部１１と、を備える。

これによれば、接続体によって機体本体１９１２がレールに接続されて吊下がることができるため、プロペラ２２が回転しなくても、無人航空機１０ｍが落下することを抑制することができる。

また、接続体がレールに接続されて吊下がった状態で側面プロペラ２２ａ１を回転させることで、無人航空機１０ｍがレールに沿って移動することができるため、目的地点まで移動することができる。この場合、第１プロペラ駆動モータ２３を駆動させる代わりに第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を駆動させることで無人航空機１０ｍを移動させることができるため、無人航空機１０ｍにおける消費電力を抑制することができる。

本実施の形態に係る無人航空機１０ｍにおいて、接続体は、第１接続体１７２０ａと、第２接続体１７２０ｂと、第３接続体１７２０ｃとを含み、第１接続体１７２０ａは、機体本体１９１２の中心よりも第１方向側に位置し、第２接続体１７２０ｂは、機体本体１９１２の中心よりも第１方向側と反対側に位置し、第３接続体１７２０ｃは、第１接続体１７２０ａと第２接続体１７２０ｂとの間であり、機体本体１９１２の中心付近に位置する。

これによれば、３つの接続体を用いることで、無人航空機１０ｍが走行しているレールから別のレールに、より安全に乗り移ることができるようになる。

また、３つの接続体によって無人航空機１０ｍをより安定的にレールに接続することができる。このため、この無人航空機１０ｍでは、安全性を確保することができる。

本実施の形態に係る無人航空機１０ｍにおいて、第３接続体１７２０ｃと機体本体１９１２との間に配置された第１固定部１９７１と、第１固定部１９７１に付勢されることで、第１固定部１９７１に形成された係合部１９７１ｃと係合する被係合部１９７５ｂを有するラチェット１９７５とを備える。

これによれば、第１固定部１９７１が回転することで、無人航空機１０ｍの向きを回転させることができるようになる。また、所定角度回転した場合に、第１固定部１９７１の係合部１９７１ｃとラチェット１９７５の被係合部１９７５ｂとが係合することで、第１固定部１９７１又は機体本体１９１２の回転を制御することができるようになる。このため、機体本体１９１２の向きを所望の向きにすることができるようになるため、無人航空機１０ｍが走行しているレールから別のレールに、安全に乗り移ることができるようになる。

本実施の形態に係る制御方法において、無人航空機１０ｍは、第３接続体１７２０ｃと無人航空機１０ｍの機体本体１９１２との間に第１固定部１９７１を備え、第１固定部１９７１に対して機体本体１９１２を回転させることにより、無人航空機１０ｍの向きを変更させる。

これによれば、機体本体１９１２の向きを所望の向きにすることができるようになるため、無人航空機１０ｍが走行しているレールから別のレールに、安全に乗り移ることができるようになる。

本実施の形態に係る無人航空機１０ｍにおいて、第１方向を法線ベクトルとする第１平面上に無人航空機１０ｍを投影することによって得られる第１投影面に外接する第１最小矩形の第１面積は、第２方向を法線ベクトルとする第２平面上に無人航空機１０ｍを投影することによって得られる第２投影面に外接する第２最小矩形の第２面積よりも小さい。

これによれば、レールの長さ方向に沿って機体本体１９１２が長尺となるため、無人航空機１０ｍは、レールに沿って安定して走行することができる。

本実施の形態に係る無人航空機１０ｍにおいて、複数のプロペラ２２は、第１のプロペラ２２と、第１のプロペラ２２に対して第２方向で隣り合う第２のプロペラ２２と、第１のプロペラ２２に対して第１方向で隣り合う第３のプロペラ２２と、第２のプロペラ２２に対して第１方向で隣り合い、かつ、第３のプロペラ２２に対して第２方向で隣り合う第４のプロペラ２２とを含み、第１のプロペラ２２と第２のプロペラ２２との間の第１間隔は、第１のプロペラ２２と第３のプロペラ２２との間の第２間隔よりも狭い。

これによれば、レールの長さ方向に沿って、第１のプロペラ２２および第２のプロペラ２２と、第３のプロペラ２２および第４のプロペラ２２とを配置することができる。このため、無人航空機１０ｍがレールに沿って走行する際に、機体本体１９１２の姿勢をより安定させることができる。

本実施の形態に係る無人航空機１０ｍにおいて、少なくとも１つの第３プロペラ駆動モータ２２ａ３の回転軸２２ａ４は、第１方向に延びている。

これによれば、無人航空機１０ｍをレールに沿って走行させるための推進力を容易に付与することができるようになる。

本実施の形態に係る無人航空機１０ｍにおいて、少なくとも１つの側面プロペラ２２ａ１は、仮想平面よりも低い位置に配置される。

これによれば、プロペラ２２と側面プロペラ２２ａ１との接触を抑制することができるため、無人航空機１０ｍの安全性を高めることができる。

本実施の形態に係る無人航空機１０ｍにおいて、少なくとも１つの第３プロペラ駆動モータ２２ａ３の回転軸２２ａ４は、第２方向を法線ベクトルとする平面内で、第１方向に対する傾斜角が可変である。

これによれば、第３プロペラ駆動モータ２２ａ３の回転軸２２ａ４を可変させることができるため、無人航空機１０ｍをヨー方向（水平方向）に回転させることができる。このため、無人航空機１０ｍの向きを変えることができる。

本実施の形態に係る制御方法は、無人航空機１０ｍを制御する制御方法であって、無人航空機１０ｍは、第１方向の第１長さＮ１が、第１方向に直交する第２方向の第２長さＮ２よりも長い機体本体１９１２と、第１方向と第２方向とに平行な仮想平面内で回転する複数のプロペラ２２と、機体本体１９１２に搭載され、複数のプロペラ２２をそれぞれ回転させる複数の第１プロペラ駆動モータ２３と、地面から離れた位置にある少なくとも１つのレールに吊下げ可能な少なくとも３つの接続体と、機体本体１９１２を第１方向へ推進させるための推進力を与える少なくとも１つの側面プロペラ２２ａ１と、機体本体１９１２に搭載され、少なくとも１つの側面プロペラ２２ａ１を回転させる少なくとも１つの第３プロペラ駆動モータ２２ａ３と、複数の第１プロペラ駆動モータ２３と少なくとも１つの第３プロペラ駆動モータ２２ａ３とを制御する制御処理部１１と、を備える。また、第１接続体１７２０ａは、機体本体１９１２の中心よりも第１方向側に位置し、第２接続体１７２０ｂは、機体本体１９１２の中心よりも第１方向側と反対側に位置し、第３接続体１７２０ｃは、第１接続体１７２０ａと第２接続体１７２０ｂとの間であり、機体本体１９１２の中心付近に位置し、この制御方法では、２つのレールが交差する交差点において、無人航空機１０ｍを、第１レール７ａから第２レール７ｂへ接続を切り替える際、第２レール７ｂへ第１接続体１７２０ａが接近したか否かを判断し、第２レール７ｂへ第１接続体１７２０ａが接近したと判断した場合、第１接続体１７２０ａを第１レール７ａから離脱させ、側面プロペラ２２ａ１を回転させることで第１方向へ無人航空機１０ｍを推進させ、第１接続体１７２０ａが第２レール７ｂを通過したか否かを判断し、第１接続体１７２０ａが第２レール７ｂを通過したと判断した場合、第２接続体１７２０ｂを第１レール７ａから離脱させ、無人航空機１０ｍの第１方向が、第２レール７ｂの方向と平行となるように、無人航空機１０ｍを回転させ、無人航空機１０ｍの回転後、第１接続体１７２０ａと第２接続体１７２０ｂを第２レール７ｂに接続させる。

これによれば、無人航空機１０ｍが第１レール７ａから第２レール７ｂへ、接続を切り替える（乗り換える）ことができる。

本実施の形態に係る制御方法では、第１接続体１７２０ａが第２レール７ｂを通過したと判断した場合、第１接続体１７２０ａを第１レール７ａに接続させ、無人航空機１０ｍの重心バランスが取れているか否かを判断し、無人航空機１０ｍの重心バランスが取れていると判断した場合、第１接続体１７２０ａと、第２接続体１７２０ｂを第１レール７ａから離脱させ、無人航空機１０ｍの第１方向が、第２レール７ｂの方向と平行となるように、無人航空機１０ｍを回転させ、無人航空機１０ｍの回転後、第１接続体１７２０ａと第２接続体１７２０ｂとを第２レール７ｂに接続させる。

これによれば、例えば第１レール７ａに対して第２レール７ｂが傾斜していても、無人航空機１０ｍの重心バランスを変化させることで、無人航空機１０ｍが第１レール７ａから第２レール７ｂへ、接続を切り替えることができる。

本実施の形態に係る制御方法では、無人航空機１０ｍの回転後、第１接続体１７２０ａと第２接続体１７２０ｂとを第２レール７ｂに接続させた後に、第３接続体１７２０ｃを第１レール７ａから離脱させて第１固定部１９７１を回転させることにより、第３接続体１７２０ｃの姿勢を第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂのそれぞれの姿勢と合わせる。

これによれば、第３接続体１７２０ｃを第１レール７ａから離脱させると、第３接続体１７２０ｃの姿勢を第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂのそれぞれの姿勢に合わせることができる。このため、第３接続体１７２０ｃを第１接続体１７２０ａおよび第２接続体１７２０ｂとともに、第２レール７ｂに接続させることができる。

本実施の形態に係る制御方法において、無人航空機１０ｍは、側面プロペラ２２ａ１と第１方向において対応する位置に、回転用の側面プロペラ２２ａ２を備え、回転用の側面プロペラ２２ａ２の推進力により、無人航空機１０ｍの向きを変更させる。

これによれば、側面プロペラ２２ａ２を回転させることで無人航空機１０ｍの進行方向を容易に変更することができるようになる。

（実施の形態１９の変形例１）
以下では、本変形例における無人航空機１０ｍの基本的な構成は、実施の形態１９等の無人航空機の基本的な構成と同様の構成であるため、本変形例における無人航空機１０ｍの基本的な構成について適宜説明を省略する。

図１７４は、実施の形態１９の変形例１における無人航空機１０ｍが第１接続体１７２０ａを水平部分のレールから切り離す様子を例示する模式図である。

図１７４のａに示すように、無人航空機１０ｍの機体本体１９１２ｍは、さらに、シャフト１９１４と、スライダ１９１３と、スライダモータ１９１５とを有する点で実施の形態１９等と異なる。

シャフト１９１４は、機体本体１９１２ｍの下方側である下面に配置され、機体本体１９１２ｍの前端側と後端側とにそれぞれ配置されたシャフト支持体１９１６によって支持されている。つまり、シャフト１９１４は、２つのシャフト支持体１９１６によって両端が挟まれるように支持されている。シャフト１９１４は、機体本体１９１２ｍの長さ方向に延びている。つまり、シャフト１９１４は、その長さ方向がレールの長さ方向と略平行となるように、機体本体１９１２ｍに配置される。

スライダ１９１３は、シャフト１９１４に連結された状態で、シャフト１９１４の長さ方向に沿って摺動するように、機体本体１９１２ｍの下方側に配置されている。つまり、スライダ１９１３は、シャフト１９１４の長さ方向に沿って摺動することで、その位置を変位させることができる。スライダ１９１３には、ワイヤ５１を介して荷物が接続されている。つまり、スライダ１９１３および荷物は、機体本体１９１２ｍのバランサとして機能する。なお、荷物が無人航空機１０ｍに接続されていなくても、スライダ１９１３だけでも機体本体１９１２ｍのバランサとして機能する。

スライダモータ１９１５は、スライダ１９１３の位置を変位させることが可能な駆動部である。つまり、スライダモータ１９１５は、スライダ１９１３の位置を機体本体１９１２ｍの中心点Ｏとしての中心線に対して機体本体１９１２ｍの前方側又は後方側に移動させることで、機体本体１９１２ｍの重心位置を変更することができる。

制御処理部１１は、無人航空機１０ｍが走行するための進路において、水平面に対して所定角度以上、レールが傾斜している場合、スライダモータ１９１５を制御してスライダ１９１３の位置を中心線に対して前方側又は後方側に移動させることで、機体本体１９１２ｍの重心位置を変更することができる。

［動作］
無人航空機１０ｍが水平部分のレール７ａ１から傾斜部分のレール７ａ２に切り替える様子を例示する。

本動作におけるレールは、水平面に対して略平行な水平部分のレール７ａ１と、別の一部が水平面に対して傾斜している傾斜部分のレール７ａ２とを含む。具体的には、水平部分のレール７ａ１の一端は、傾斜部分のレール７ａ２の他端と連結部１６３２ａを介して接続されている。連結部１６３２ａは、地面等に設置されている電柱等に設けられるレール支持部１６３２に接続されて固定される。本動作では、無人航空機１０ｍがレール７ａ１からレール７ａ２に向かって走行する場合を例示する。

無人航空機１０ｍは、側面プロペラ２２ａ１を回転させることで、レール７ａ１に沿って進行する。図１７４のａに示すように、制御処理部１１は、連結部１６３２ａと第１接続体１７２０ａとの距離が所定距離未満になると、側面プロペラ２２ａ１を回転させるための後方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ１の回転を停止させる。これにより、無人航空機１０ｍは、走行を停止する。

制御処理部１１は、図１７４のｂに示すように、連結部１６３２ａと第１接続体１７２０ａとの距離が所定距離未満になると、第１接続体１７２０ａの第１フックおよび第２フックを回動して第１接続体１７２０ａを開状態にする。第１接続体１７２０ａを開状態にすることで、機体本体１９１２ｍが連結部１６３２ａの鉛直下方を通過する際に、第１接続体１７２０ａの第１フックおよび第２フックが連結部１６３２ａと接触しなくなる。

制御処理部１１は、後方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ１を回転させる。これにより、図１７４のｃに示すように、無人航空機１０ｍが前進して、第１接続体１７２０ａが連結部１６３２ａの鉛直下方を通過する。この時、レール７ａ２はレール７ａ１に対して上り傾斜しているため、第１接続体１７２０ａを閉状態にしても、破線で示すように、第１フックおよび第２フックがレール７ａ２と接触してしまい、第１接続体１７２０ａがレール７ａ２に連結できない場合がある。

図１７５は、第２接続体１７２０ｂが閉状態のときの水平部分のレール７ａ１との関係、第２接続体１７２０ｂが半開状態のときの水平部分のレール７ａ１との関係を例示する模式図である。図１７６は、実施の形態１９の変形例１における無人航空機１０ｍの機体本体１９１２ｍの重心位置を後方側に移動させて、第１接続体１７２０ａを傾斜部分のレール７ａ２に接続する様子を例示する模式図である。

このため、図１７５のａおよび図１７６のａで示すように、第２接続体１７２０ｂの閉状態から、制御処理部１１は、第２接続体１７２０ｂの第１フックおよび第２フックを少しだけ動かし、図１７５のｂで示すような半開状態（または半閉状態とも言える）にする。これにより、第１フックおよび第２フックとレール７ａ１との間に距離Ｎの隙間が形成される。

図１７６のａに示すように、制御処理部１１は、スライダモータ１９１５を制御することで、スライダ１９１３を機体本体１９１２ｍの後方側（進路方向と反対側）に移動させる。これにより、機体本体１９１２ｍの重心の位置は、中心線よりも機体本体１９１２ｍの後方側に移動する。このため、機体本体１９１２ｍの上面から第２接続体１７２０ｂの第１フックおよび第２フックまでの高さ方向の距離が、機体本体１９１２ｍの上面から第３接続体１７２０ｃの第１フックおよび第２フックまでの高さ方向の距離よりも大きくなるため、機体本体１９１２ｍは、レール７ａ２に沿った姿勢となるように、前方側が持ち上げられた状態で傾く。

図１７６のｂに示すように、制御処理部１１は、第１接続体１７２０ａの第１フックおよび第２フックを回動して第１接続体１７２０ａを閉状態にする。これにより、第１接続体１７２０ａは、レール７ａ２に接続される。

図１７６のｃに示すように、制御処理部１１は、スライダモータ１９１５を制御することで、スライダ１９１３を機体本体１９１２ｍの前方側（進路方向側）に移動させる。これにより、機体本体１９１２ｍの重心の位置は、中心線よりも機体本体１９１２ｍの前方側に移動する。このため、矢印で示すように、機体本体１９１２ｍの後方側が持ち上がるようなモーメント力が働く。

図１７７は、実施の形態１９の変形例１における無人航空機１０ｍが第３接続体１７２０ｃを水平部分のレール７ａ１から切り離して、第３接続体１７２０ｃが連結部１６３２ａの鉛直下方を通過する様子を例示する模式図である。

図１７７のａに示すように、重心の位置の移動により機体本体１９１２ｍの後方側が持ち上がるため、制御処理部１１は、半開状態の第２接続体１７２０ｂを閉状態にする。

図１７７のｂに示すように、第３接続体１７２０ｃの第１フックおよび第２フックを回動して第３接続体１７２０ｃを開状態にする。

図１７７のｃに示すように、制御処理部１１は、後方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ１を回転させる。これにより、無人航空機１０ｍが前進して、第３接続体１７２０ｃが連結部１６３２ａの鉛直下方を通過する。

図１７８は、実施の形態１９の変形例１における無人航空機１０ｍが第２接続体１７２０ｂを水平部分のレール７ａ１から切り離して、第２接続体１７２０ｂが連結部１６３２ａの鉛直下方を通過する様子を例示する模式図である。

図１７８のａに示すように、制御処理部１１は、第３接続体１７２０ｃの第１フックおよび第２フックを回動して第３接続体１７２０ｃを閉状態にする。これにより、第３接続体１７２０ｃは、レール７ａ２に接続される。

図１７８のｂに示すように、第２接続体１７２０ｂの第１フックおよび第２フックを回動して第２接続体１７２０ｂを開状態にする。また、制御処理部１１は、スライダモータ１９１５を制御することで、スライダ１９１３を機体本体１９１２ｍの中心線上に移動させる。これにより、機体本体１９１２ｍの重心の位置は、機体本体１９１２ｍの中心線上に移動する。

図１７８のｃに示すように、制御処理部１１は、後方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ１を回転させる。これにより、無人航空機１０ｍが前進して、第２接続体１７２０ｂが連結部１６３２ａの鉛直下方を通過する。

図１７９は、実施の形態１９の変形例１における無人航空機１０ｍが第２接続体１７２０ｂを傾斜部分のレール７ａ２に接続する様子を例示する模式図である。

図１７９に示すように、制御処理部１１は、第２接続体１７２０ｂの第１フックおよび第２フックを回動して第２接続体１７２０ｂを閉状態にする。これにより、第２接続体１７２０ｂは、レール７ａ２に接続される。

また、制御処理部１１は、スライダモータ１９１５を制御することで、スライダ１９１３を機体本体１９１２ｍの後方側に移動させる。これにより、機体本体１９１２ｍの重心の位置は、中心線よりも機体本体１９１２ｍの後方側に移動する。そして、制御処理部１１は、後方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ１を回転させる。これにより、無人航空機１０ｍは、前進する。

（実施の形態１９の変形例２）
以下では、本変形例における無人航空機１０ｍ１の基本的な構成は、実施の形態１９等の無人航空機の基本的な構成と同様の構成であるため、本変形例における無人航空機１０ｍ１の基本的な構成について適宜説明を省略する。

無人航空機１０ｍ１の機体本体１９１２ｍは、さらに、第４接続体１７２０ｄを有する点で実施の形態１９の変形例１等と異なる。

第４接続体１７２０ｄは、第１接続体１７２０ａと第３接続体１７２０ｃとの間に配置されている。第４接続体１７２０ｄの構成は、第１接続体１７２０ａ、第２接続体１７２０ｂおよび第３接続体１７２０ｃと同様の構成であるため、説明を省略する。

［動作］
無人航空機１０ｍが水平部分のレール７ａ１から傾斜部分のレール７ａ２に切り替える様子を図１８０等を用いて例示する。図１８０は、実施の形態１９の変形例２における無人航空機１０ｍが第１接続体１７２０ａを水平部分のレール７ａ１から切り離す様子を例示する模式図である。

本動作におけるレールは、水平面に対して略平行な水平部分のレール７ａ１と、別の一部が水平面に対して傾斜している傾斜部分のレール７ａ２とを含む。具体的には、水平部分のレール７ａ１の一端は、傾斜部分のレール７ａ２の他端と連結部１６３２ａを介して接続されている。連結部１６３２ａは、地面等に設置されている電柱等に設けられるレール支持部１６３２に接続されて固定される。本動作では、無人航空機１０ｍ１がレール７ａ１からレール７ａ２に向かって走行する場合を例示しており、通常の走行時では第４接続体１７２０ｄが開状態となっている場合を例示している。

無人航空機１０ｍ１は、側面プロペラ２２ａ１を回転させることで、レール７ａ１に沿って進行する。図１８０のａに示すように、制御処理部１１は、連結部１６３２ａと第１接続体１７２０ａとの距離が所定距離未満になると、側面プロペラ２２ａ１を回転させるための後方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ１の回転を停止させる。これにより、無人航空機１０ｍ１は、走行を停止する。

制御処理部１１は、図１８０のｂに示すように、連結部１６３２ａと第１接続体１７２０ａとの距離が所定距離未満になると、第１接続体１７２０ａの第１フックおよび第２フックを回動して第１接続体１７２０ａを開状態にする。第１接続体１７２０ａを開状態にすることで、機体本体１９１２ｍが連結部１６３２ａの鉛直下方を通過する際に、第１接続体１７２０ａの第１フックおよび第２フックが連結部１６３２ａと接触しなくなる。また、第４接続体１７２０ｄにおいても、連結部１６３２ａと接触しない。

また、制御処理部１１は、スライダモータ１９１５を制御することで、スライダ１９１３を機体本体１９１２ｍの中心軸よりも少しだけ後方側に移動させる。本動作例では、制御処理部１１は、スライダ１９１３を第３接続体１７２０ｃの鉛直下方に配置させる。これにより、機体本体１９１２ｍの重心の位置は、第３接続体１７２０ｃの鉛直下方に移動する。

制御処理部１１は、後方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ１を回転させる。これにより、図１８０のｃに示すように、無人航空機１０ｍ１が前進して、第１接続体１７２０ａおよび第４接続体１７２０ｄが連結部１６３２ａの鉛直下方を通過する。この時、レール７ａ２はレール７ａ１に対して上り傾斜しているため、第１接続体１７２０ａを閉状態にしても、破線で示すように、第１フックおよび第２フックがレール７ａ２と接触してしまい、第１接続体１７２０ａがレール７ａ２に連結できない場合がある。

図１８１は、実施の形態１９の変形例２における無人航空機１０ｍの機体本体１９１２ｍの重心位置を後方側に移動させて、第１接続体１７２０ａおよび第４接続体１７２０ｄを傾斜部分のレール７ａ２に接続する様子を例示する模式図である。

図１８１のａに示すように、制御処理部１１は、第２接続体１７２０ｂの第１フックおよび第２フックを回動して第２接続体１７２０ｂを開状態にする。また、制御処理部１１は、スライダモータ１９１５を制御することで、スライダ１９１３を機体本体１９１２ｍの後端側にさらに移動させる。これにより、機体本体１９１２ｍの重心の位置は、機体本体１９１２ｍの後端側に移動する。

このため、機体本体１９１２ｍは、レール７ａ２に沿った姿勢となるように、前方側が持ち上げられた状態で傾く。制御処理部１１は、第１接続体１７２０ａの第１フックおよび第２フックを回動して第１接続体１７２０ａを閉状態にする。これにより、第１接続体１７２０ａは、レール７ａ２に接続される。

また、図１８１のｂに示すように、制御処理部１１は、第４接続体１７２０ｄの第１フックおよび第２フックを回動して第４接続体１７２０ｄを閉状態にする。これにより、第４接続体１７２０ｄは、レール７ａ２に接続される。また、第３接続体１７２０ｃの第１フックおよび第２フックを回動して第３接続体１７２０ｃを開状態にする。

図１８１のｃに示すように、制御処理部１１は、後方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ１を回転させる。これにより、無人航空機１０ｍ１が前進して、図１８１のｃおよび図１８２のａに示すように、第３接続体１７２０ｃおよび第２接続体１７２０ｂがこの順番に連結部１６３２ａの鉛直下方を通過する。

図１８２は、実施の形態１９の変形例２における無人航空機１０ｍの機体本体１９１２ｍの重心位置を後方側に移動させて、第２接続体１７２０ｂおよび第３接続体１７２０ｃを傾斜部分のレール７ａ２に接続し、第４接続体１７２０ｄを傾斜部分のレール７ａ２から切り離す様子を例示する模式図である。

図１８２のａに示すように、制御処理部１１は、第３接続体１７２０ｃの第１フックおよび第２フックを回動して第３接続体１７２０ｃを閉状態にする。これにより、第３接続体１７２０ｃは、レール７ａ２に接続される。

図１８２のｂに示すように、制御処理部１１は、第２接続体１７２０ｂの第１フックおよび第２フックを回動して第２接続体１７２０ｂを閉状態にする。これにより、第２接続体１７２０ｂは、レール７ａ２に接続される。また、制御処理部１１は、第４接続体１７２０ｄの第１フックおよび第２フックを回動して第４接続体１７２０ｄを開状態にする。これにより、第４接続体１７２０ｄは、レール７ａ２から切り離される。そして、制御処理部１１は、後方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ１を回転させる。これにより、無人航空機１０ｍ１は、前進する。

（実施の形態２０）
［構成］
以下では、本実施の形態における無人航空機１０ｎの基本的な構成は、実施の形態１６等の無人航空機の基本的な構成と同様の構成であるため、本実施の形態における無人航空機１０ｎの基本的な構成について適宜説明を省略する。本実施の形態では、無人航空機１０ｎの第１接続体１７２０ａが、機体本体１９１２の略中心を軸として偏心する点で実施の形態１６等と相違する。また、本実施の形態では、実施の形態１６以外の他の実施の形態の昇降システム及び無人航空機等を用いてもよい。

図１８３は、実施の形態２０における無人航空機１０ｎを例示した模式図である。図１８４は、実施の形態２０における無人航空機１０ｎの第１接続体１７２０ａ及び第３接続体１７２０ｃを側面から見た場合を例示した模式図である。図１８５のａは、実施の形態２０における無人航空機１０ｎを例示した平面図、第３接続体１７２０ｃ及び回転台１９７１ａの部分拡大図であり、図１８５のｂは、中心点周りで第３接続体１７２０ｃ及び回転台１９７１ａが回転する様子を例示した模式図である。

図１８３～図１８５に示すように、第１接続体１７２０ａは、機体本体１９１２の略中心を軸として所定角度θ、移動するように、機体本体１９１２に設けられている。第１接続体１７２０ａは、機体本体１９１２の長さ方向に対して、当該略中心から第１接続体１７２０ａを結ぶ直線が所定角度θとなるまで、円弧を描くように移動する。本実施の形態では、所定角度θは、約９０°である。

このため、機体本体１９１２には、第１接続体１７２０ａがスライド移動できるように、ガイドレール１９１２ａが形成されている。具体的には、無人航空機１０ｎには、ガイドレール１９１２ａの延びる方向に沿って回転する回転プレート１９１２ｂと、回転プレート１９１２ｂの回転を許容する回転軸１９１２ｃと、回転軸１９１２ｃを回転させるモータ１９１２ｄとを有する。

図１８４に示すように、回転プレート１９１２ｂの上面には、第１接続体１７２０ａが連結されて固定されている。回転プレート１９１２ｂは、回転軸１９１２ｃとも連結され、回転軸１９１２ｃの軸心周りで回転する。回転プレート１９１２ｂが回転する際に、機体本体１９１２のガイドレール１９１２ａに案内されることで、回転プレート１９１２ｂの回転量が規制される。ガイドレール１９１２ａは、回転軸１９１２ｃの軸心を中心とした角度約９０°の円弧状である。回転軸１９１２ｃは、機体本体１９１２の中心部分に固定されている。具体的には、回転軸１９１２ｃは、その軸心の延長線が上述の仮想平面と略直交する姿勢で機体本体１９１２に固定されている。本実施の形態では、回転軸１９１２ｃは、実質的に第１接続体１７２０ａと第３接続体１７２０ｃとの間に位置するように配置されている。

また、本実施の形態の第３接続体１７２０ｃも、回転台１９７１ａ（第１固定部の一例）の中心点Ｏよりも離れて位置している。このため、図１８５のａ及びｂに示すように、第３接続体１７２０ｃは、回転台１９７１ａの回転とともに中心点Ｏ周りで偏心する。

［動作例］
まず、図１８６～図１９１に示すように、無人航空機１０ｎがレール７ａ３からレール７ａ４に切り替える様子を例示する。図１８６は、実施の形態２０における無人航空機１０ｎの第１接続体１７２０ａが開状態になる様子を例示した模式図である。図１８７は、実施の形態２０における無人航空機１０ｎの第１接続体１７２０ａが回転軸１９１２ｃの軸心に対して偏心する様子を例示した模式図である。図１８８は、実施の形態２０における無人航空機１０ｎの第１接続体１７２０ａが閉状態になり、かつ、第３接続体１７２０ｃが開状態になる様子を例示した模式図である。図１８９は、実施の形態２０における無人航空機１０ｎの第３接続体１７２０ｃが回転台１９７１ａの中心点に対して偏心し、第３接続体１７２０ｃが閉状態になる様子を例示した模式図である。図１９０は、実施の形態２０における無人航空機１０ｎの第２接続体１７２０ｂが開状態になり、機体本体１９１２が回転する様子を例示した模式図である。図１９１は、実施の形態２０における無人航空機１０ｎの第２接続体１７２０ｂが閉状態になる様子を例示した模式図である。

図１８６のａに示すように、本動作におけるレールは、水平面に対して略平行な方向に延びるレール７ａ３と、水平面に対して略平行な方向に延び、レール７ａ３に対して傾くように曲がっているレール７ａ４とを含む。具体的には、レール７ａ３の一端は、レール７ａ４の他端と接続されている。レール７ａ３とレール７ａ４との接続部分のことを曲折部７ａａと呼ぶことがある。本動作では、無人航空機１０ｎがレール７ａ３からレール７ａ４に向かって走行する場合を例示する。

無人航空機１０ｎは、例えば図１４７Ａ等に示されるような後方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３が側面プロペラ２２ａ１を回転させることで、レール７ａ３に沿って進行する。制御処理部１１は、レール７ａ４と第１接続体１７２０ａとの距離が所定距離未満であるか否かを判定する。

制御処理部１１は、レール７ａ４と第１接続体１７２０ａとの距離が所定距離未満であれば、第１接続体１７２０ａが曲折部７ａａに対して近い距離に存在しているため、図１８６のｂに示すように、第１接続体１７２０ａの第１フック１７２１および第２フック１７２２を回動して第１接続体１７２０ａを開状態にする。このとき、図３等に示されるような制御処理部１１は、第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ１の回転を停止させる。これにより、無人航空機１０ｎは、走行を停止する。

制御処理部１１は、第１接続体１７２０ａが開状態になると、後方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ１を回転させる。これにより、図１８７のａに示すように、無人航空機１０ｎは、第１接続体１７２０ａが曲折部７ａａの鉛直下方を通過し、第３接続体１７２０ｃがレール７ａ４に近づくまで前進する。制御処理部１１は、レール７ａ４と第３接続体１７２０ｃとの距離が所定距離未満であれば、第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ１の回転を停止させる。これにより、無人航空機１０ｎは、走行を停止する。

制御処理部１１は、モータ１９１２ｄを駆動制御することで、図１８４の回転軸１９１２ｃを回転させる。具体的には、制御処理部１１は、上面視で第１接続体１７２０ａがレール７ａ４と重なるように、モータ１９１２ｄを駆動制御することで、図１８４の回転軸１９１２ｃを回転させる。これにより、図１８４及び図１８７のｂに示すように、第１接続体１７２０ａは、回転軸１９１２ｃの回転によって、回転プレート１９１２ｂが回転軸１９１２ｃの軸心周りで回転（反時計回りに回転）し、レール７ａ４の鉛直下方まで移動する。これにより、第１接続体１７２０ａは、レール７ａ４の鉛直下方に配置される。本実施の形態では、第１接続体１７２０ａは、上面視で機体本体１９１２の左側に配置される。第１接続体１７２０ａは、曲折部７ａａの曲がり方によっては、上面視で機体本体１９１２の右側に配置されることもある。

図１８８のａに示すように、制御処理部１１は、第１接続体１７２０ａの第１フック１７２１および第２フック１７２２を回動して第１接続体１７２０ａを閉状態にする。第１接続体１７２０ａが閉状態になることで、第１接続体１７２０ａがレール７ａ４に接続される。

制御処理部１１は、第３接続体１７２０ｃが曲折部７ａａに対して近い距離に存在しているため、第１接続体１７２０ａが閉状態になると、図１８８のｂに示すように、第３接続体１７２０ｃの第１フック１７２１および第２フック１７２２を回動して第３接続体１７２０ｃを開状態にする。

制御処理部１１は、第３接続体１７２０ｃが開状態になると、後方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ１を回転させる。これにより、図１８９のａに示すように、無人航空機１０ｎは、第３接続体１７２０ｃが曲折部７ａａの鉛直下方を通過するまで前進する。

制御処理部１１は、無人航空機１０ｎの第３接続体１７２０ｃが曲折部７ａａの鉛直下方を通過すると、後方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ１の回転を停止させる。これにより、無人航空機１０ｎは、第３接続体１７２０ｃが曲折部７ａａの鉛直下方を通過した直後の時点で停止する。

制御処理部１１は、回転台１９７１ａを回転させることで、開状態にした第３接続体１７２０ｃを中心点Ｏ周りで偏心させる。具体的には、制御処理部１１は、第３接続体１７２０ｃのそれぞれの第１フック１７２１および第２フック１７２２の開口とレール７ａ４とが交差するように、第３接続体１７２０ｃを中心点Ｏ周りで偏心させる。これにより、第３接続体１７２０ｃは、回転台１９７１ａの回転によって反時計回りに偏心し、レール７ａ４の鉛直下方まで移動する。これにより、第３接続体１７２０ｃは、レール７ａ４の鉛直下方に配置される。

図１８９のｂに示すように、制御処理部１１は、第３接続体１７２０ｃの第１フック１７２１および第２フック１７２２を回動して第３接続体１７２０ｃを閉状態にする。第３接続体１７２０ｃが閉状態になることで、第３接続体１７２０ｃがレール７ａ３に接続される。

制御処理部１１は、第３接続体１７２０ｃが閉状態になると、第２接続体１７２０ｂが曲折部７ａａに対して近い距離に存在しているため、図１９０のａに示すように、第２接続体１７２０ｂの第１フック１７２１および第２フック１７２２を回動して第２接続体１７２０ｂを開状態にする。

図１８４及び図１９０のｂに示すように、制御処理部１１は、モータ１９１２ｄを駆動制御して、回転軸１９１２ｃを回転させることで、第１接続体１７２０ａを元の位置に戻すとともに、回転台１９７１ａを回転させることで、第３接続体１７２０ｃを元の位置に戻す。

具体的には、制御処理部１１は、第１接続体１７２０ａが機体本体１９１２の幅方向における中央に位置するように（第１接続体１７２０ａ、第３接続体１７２０ｃ、及び、第２接続体１７２０ｂが直線的に並ぶように）、回転軸１９１２ｃを回転させることによって回転プレート１９１２ｂを軸心周りで回転（時計回りに回転）させる。回転軸１９１２ｃの回転によって回転プレート１９１２ｂが軸心周りで回転（時計回りに回転）することで、第１接続体１７２０ａは、元の位置に戻る。

また、制御処理部１１は、第３接続体１７２０ｃのそれぞれの第１フック１７２１および第２フック１７２２の開口面と、第２接続体１７２０ｂのそれぞれの第１フック１７２１および第２フック１７２２の開口面とが対向する（略平行となる）ように、回転台１９７１ａを回転（時計回りに回転）させる。回転台１９７１ａの回転によって第３接続体１７２０ｃが中心点Ｏ周りで偏心（時計回りに偏心）することで、第３接続体１７２０ｃは、元の位置に戻る。

機体本体１９１２は、第１接続体１７２０ａ及び第３接続体１７２０ｃの回転する力によって、同様に回転（反時計回りに回転）する。こうして、第１接続体１７２０ａ、第３接続体１７２０ｃ、及び、第２接続体１７２０ｂのそれぞれの第１フック１７２１および第２フック１７２２の開口面とが対向する（略平行となる）ように並び、全ての姿勢が元に戻る。

制御処理部１１は、機体本体１９１２が回転して、第１接続体１７２０ａ、第３接続体１７２０ｃ、及び、第２接続体１７２０ｂの全ての姿勢が元に戻ると、後方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ１を回転させる。これにより、無人航空機１０ｎは、図１９１のａに示すように、第２接続体１７２０ｂが曲折部７ａａの鉛直下方を通過するまで前進する。

制御処理部１１は、無人航空機１０ｎが第２接続体１７２０ｂが曲折部７ａａの鉛直下方を通過すると、後方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ１を回転を停止させる。これにより、無人航空機１０ｎは、第２接続体１７２０ｂが曲折部７ａａの鉛直下方を通過した直後の時点で停止する。

図１９１のｂに示すように、制御処理部１１は、第２接続体１７２０ｂの第１フック１７２１および第２フック１７２２を回動して第２接続体１７２０ｂを閉状態にする。第２接続体１７２０ｂが閉状態になることで、第２接続体１７２０ｂがレール７ａ４に接続される。

これにより、無人航空機１０ｎは、レール７ａ３からレール７ａ４に接続することができる。制御処理部１１は、後方側の第３プロペラ駆動モータ２２ａ３を制御することで、側面プロペラ２２ａ１を回転させる。これにより、無人航空機１０ｎは、レール７ａ４の走行を開始することができる。

（実施の形態２１）
［構成］
以下では、本実施の形態における昇降システム５ｂ及び無人航空機１０ｎ１の基本的な構成は、実施の形態１等の昇降システム及び無人航空機の基本的な構成と同様の構成であるため、本実施の形態における昇降システム５ｂ及び無人航空機１０ｎ１の基本的な構成について適宜説明を省略する。本実施の形態では、昇降システム５ｂには、第１スラスタ装置１１０が第２スラスタ装置１３０に収容される点で実施の形態１等と相違する。また、本実施の形態では、実施の形態１以外の他の実施の形態の昇降システム及び無人航空機等を用いてもよい。

図１９２は、実施の形態２１における無人航空機１０ｎ１と、無人航空機１０ｎ１が宅配ボックス８に荷物を格納する様子を例示した模式図である。図１９２のａ１は、無人航空機１０ｎ１の側面図である。図１９２のａ２は、無人航空機１０ｎ１の前面図である。図１９２のｂ１は、無人航空機１０ｎ１から第２スラスタ装置１３０を降下させる様子を例示した側面図である。図１９２のｂ２は、無人航空機１０ｎ１から第２スラスタ装置１３０を降下させる様子を例示した前面図である。図１９２のｃは、無人航空機１０ｎ１から第１スラスタ装置１１０及び第２スラスタ装置１３０を降下させて荷物を宅配ボックス８に格納する様子を例示した側面図である。図１９２のｄは、第１スラスタ装置１１０及び第２スラスタ装置１３０を水平方向に降下移動させて荷物を宅配ボックス８に格納する様子を例示した側面図である。

図１９２のａ１、ａ２に示すように、第１スラスタ装置１１０には、内部に第２スラスタ装置１３０を収容できる空間が形成されている。具体的には、第１スラスタ装置１１０の例えば図６等に示されるような支持体１１１は、直方体状の枠体又は筐体であり、内部に第２スラスタ装置１３０を収容することができる。このため、支持体１１１は、第２スラスタ装置１３０よりも大きい。第２スラスタ装置１３０には、荷物を積載することが可能である。

無人航空機１０ｎ１が走行する際に、第２スラスタ装置１３０は、第１スラスタ装置１１０に収容された状態で走行する。なお、無人航空機１０ｎ１が走行する際に、第２スラスタ装置１３０を第１スラスタ装置１１０から出した状態で走行してもよい。

図１９２のｂ１、ｂ２に示すように、無人航空機１０ｎ１は、走行中に第１スラスタ装置１１０及び第２スラスタ装置１３０が横風を受けた場合、第１スラスタ装置１１０及び第２スラスタ装置１３０は、横風と対向する面に配置されているプロペラ１１３を回転させることで、基準進路からズレないように、横風の影響を軽減させてもよい。無人航空機１０ｎ１は、例えば風量計等を備えていてもよい。

無人航空機１０ｎ１が宅配ボックス８の鉛直上方に到着すると、無人航空機１０ｎ１は、第１スラスタ装置１１０及び第２スラスタ装置１３０をともに下降させる。なお、第１スラスタ装置１１０及び第２スラスタ装置１３０の下降中においても、横風を受けた場合、第１スラスタ装置１１０及び第２スラスタ装置１３０は、横風と対向する面に配置されているプロペラ１１３を回転させることで、横風の影響を軽減させてもよい。

第１スラスタ装置１１０及び第２スラスタ装置１３０が所定距離下降すると、第１スラスタ装置１１０に対して、第２スラスタ装置１３０だけをさらに下降させる。そうして、図１９２のｃの例では、第２スラスタ装置１３０は、宅配ボックス８の開口８ａの開口面に到着する。また、上述したが、図１９２のｄに示すように、宅配ボックス８の鉛直上方にレール７が存在しない場合、第１スラスタ装置１１０及び第２スラスタ装置１３０が水平方向に降下移動して宅配ボックス８の鉛直上方まで移動することで、第２スラスタ装置１３０を宅配ボックス８の開口８ａの開口面に到着させてもよい。

また、無人航空機１０ｎ１は、後述する図１９３に示すように、傘１１０ｋを備えていてもよい。例えば、雨、雪等の天候の場合、無人航空機１０ｎ１の第２スラスタ装置１３０が宅配ボックス８に荷物を入れる際に、宅配ボックス８は蓋８ｆ（扉の一例）を開かなければならないため、蓋８ｆが開かれた際に、宅配ボックス８の内部に雨、雪等が入ってしまう。このため、第１スラスタ装置１１０には、傘１１０ｋが設けられていてもよい。例えば、第１スラスタ装置１１０の支持体１１１の鉛直上面には、傘１１０ｋが配置されている。雨、雪等の天候でない場合、傘１１０ｋは、畳まれて（閉じられて）いてもよい。傘１１０ｋは、開いた状態では、錐状、錐台状、半球状等である。また、雨、雪等の天候の時に、傘１１０ｋが開かれてもよい。傘１１０ｋの開閉は、例えば、図３に示すような無人航空機１０ｎ１の制御処理部１１によって行われてもよい。制御処理部１１は、傘１１０ｋを開閉する駆動部を制御することで、傘１１０ｋの開閉が実現される。

また、制御処理部１１は、外部のサーバ等から天候情報を取得することで、雨、雪等の有無を判定してもよい。また、制御処理部１１は、例えば図３に示すようなカメラセンサ４５によって周囲を撮像することで、雨、雪等の有無を判定してもよい。

［動作例］
図１９３は、実施の形態２１における無人航空機１０ｎ１が雨天の時に、宅配ボックス８に荷物を格納する様子を例示した模式図である。本動作例では、周囲に雨が降っている場合を想定している。また、本動作例では、第２スラスタ装置１３０に荷物が積載されている。

図１９３のａおよびｂに示すように、まず、無人航空機１０ｎ１は、レール７に接続された状態で、配送先である宅配ボックス８の鉛直上方に到着する。無人航空機１０ｎ１は、到着すると、例えば図２３等に示される第１スラスタ装置１１０のスラスタ制御部１２４は、ワイヤ制御モジュール１２５を制御してワイヤ５１の繰り出しを開始する。これにより、第１スラスタ装置１１０及び第２スラスタ装置１３０が荷物とともに下降する。

第１スラスタ装置のワイヤ制御モジュール１２５がワイヤ５１を繰り出し続けることで、荷物と宅配ボックス８との距離が所定距離になると、図１９３のｃに示すように、制御処理部１１は、第１スラスタ装置１１０の駆動部を制御することで、第１スラスタ装置１１０に備えられている傘１１０ｋを開かせる。これにより、雨が降っていても、傘１１０ｋが雨を遮るため、傘１１０ｋの鉛直下方に存在する宅配ボックス８が雨に濡れ難くなる。

傘１１０ｋが開かれると、宅配ボックス８は、蓋８ｆを開き、開口８ａを開放する。なお、第２スラスタ装置１３０又は荷物と宅配ボックス８とがさらに接近すると、宅配ボックス８は、蓋８ｆを開き、開口８ａを開放してもよい。

このとき、制御処理部１１は、例えば図２３等に示される第２通信部１３を介して宅配ボックス８に蓋８ｆを開かせる開放指示を送信することで、宅配ボックス８に蓋８ｆを開かせてもよい。また、宅配ボックス８にカメラセンサ、近接センサ等のセンサが搭載されている場合、これらセンサが第２スラスタ装置１３０及び荷物との所定距離内の接近を検知することで、宅配ボックス８が自動的に蓋８ｆを開いてもよい。

開口８ａが開放されても、傘１１０ｋは、雨を遮ることができるため、宅配ボックス８の内部への雨の侵入を抑制することができる。

図１９３のｄに示すように、宅配ボックス８の蓋８ｆが開かれて、開口８ａが開放されると、第１スラスタ装置１１０、第２スラスタ装置１３０及び荷物が、開口８ａを覆い被さるように、開口８ａの開口面に到着する。図１９３のｅに示すように、第２スラスタ装置１３０の例えば図２３等に示されるスラスタ制御部１４４は、ワイヤ制御モジュール１４５を制御してワイヤ５２の繰り出しを開始する。これにより、第２スラスタ装置１３０及び荷物がともに下降する。第２スラスタ装置１３０が宅配ボックス８の底部に着地すると、第２スラスタ装置１３０は、荷物を切り離すことで、宅配ボックス８の内部に荷物を格納する。

図１９４のａに示すように、荷物が切り離されると、第２スラスタ装置１３０のスラスタ制御部１４４は、ワイヤ制御モジュール１４５を制御してワイヤ５２の巻き取りを開始する。これにより、第２スラスタ装置１３０が上昇し、第１スラスタ装置１１０の内部に収容されるため、第２スラスタ装置１３０のスラスタ制御部１４４は、ワイヤ制御モジュール１４５を制御してワイヤ５２の巻き取りを停止する。

第２スラスタ装置１３０が第１スラスタ装置１１０の内部に収容されると、第１スラスタ装置１１０のスラスタ制御部１２４は、ワイヤ制御モジュール１２５を制御してワイヤ５１の巻き取りを開始する。これにより、第１スラスタ装置１１０及び第２スラスタ装置１３０が上昇し、宅配ボックス８の開口８ａの開口面から所定距離離間すると、図１９４のｂ及びｃに示すように、宅配ボックス８は、速やかに蓋８ｆを閉じて、開口８ａを閉鎖する。

図１９４のｄに示すように、宅配ボックス８の蓋８ｆが閉じられると、制御処理部１１は、第１スラスタ装置１１０の駆動部を制御することで、第１スラスタ装置１１０に備えられている傘１１０ｋを閉じさせる。

第１スラスタ装置１１０のスラスタ制御部１２４は、ワイヤ制御モジュール１２５を制御してワイヤ５１の巻き取りを続けることで、第１スラスタ装置１１０及び第２スラスタ装置１３０を上昇させる。そして、図１９４のｅに示すように、第１スラスタ装置１１０及び第２スラスタ装置１３０が無人航空機１０ｎ１に装着されるため、第１スラスタ装置１１０のスラスタ制御部１２４は、ワイヤ制御モジュール１２５を制御してワイヤ５１の巻き取りを停止する。そして、無人航空機１０ｎ１は、配送元に戻る。

（実施の形態２２）
以下では、本実施の形態における宅配ボックス８の基本的な構成は、実施の形態１等の宅配ボックスの基本的な構成と同様であり、無人航空機１０の基本的な構成は、実施の形態１等の無人航空機の基本的な構成と同様であるため、本実施の形態における宅配ボックス８および無人航空機１０の基本的な構成について適宜説明を省略する。また、本実施の形態では、実施の形態１以外の他の実施の形態の昇降システム及び無人航空機等を用いてもよい。

本実施の形態では、無人航空機１０を用いて、宅配ボックス８に荷物を配送するための運航計画を実行する配送システム１Ａ（システムの一例）について説明する。図１９５は、実施の形態２２における配送システム１Ａを用いてユーザが注文した商品が届けられる様子を例示した模式図である。荷物は、輸送物の一例である。

［概要］
図１９５に示すように、例えば、ユーザは、スマートフォン、タブレット等の端末装置２２１０を介して、配送システム１Ａに対して商品を注文する。配送システム１Ａは、注文した商品としての荷物をユーザに届ける。つまり、配送システム１Ａは、注文された商品としての荷物を、ユーザの宅配ボックス８に格納することができる。配送システム１Ａは、荷物の種類、状態等によって、荷物の梱包、荷物の発送時点、配送にかかる予想期間、荷物の配達時点等を管理し、所定条件を満たす場合に、宅配ボックス８に格納する。

しかし、ユーザが端末装置２２１０を介して商品を注文したにもかかわらず、宅配ボックス８の内部が満状態であれば、無人航空機１０は荷物を宅配ボックス８に格納することはできない。この場合、ユーザによって宅配ボックス８内の荷物を取り除いて貰った後に空状態の宅配ボックス８に荷物を格納することができるようになる。このため、配送システム１Ａでは、宅配ボックス８に荷物を確実に届けるようにしている。

また、ユーザが注文した商品が衣類、靴、時計、鞄等である場合、ユーザは、これらを試着したりすることで、所望の商品であるかどうかを判断することが通常である。このため、配送システム１Ａは、試着を要する商品の場合には、ユーザが商品の購入を決定するまで、ユーザに対して複数回、商品を配送するようにしている。これにより、ユーザが商品を試着することで、商品を購入するか否かを判断することができる。

また、荷物が冷凍食品、冷蔵食品、ラーメン、ピザ等のように、保温性が求められる荷物（保冷または保温を要する輸送物の一例）等の場合、無人航空機１０の荷台２２２０及び宅配ボックス８には、一定の保温性が求められる。また、無人航空機１０は、所定期間内に荷物を宅配ボックス８に格納することも求められる。このため、荷物の種類によっては、厳格な時間管理が求められる。例えば、アイスクリーム等の冷凍食品は、冷たいうちにユーザに届ける必要のある荷物であり、溶けやすい性質を有する荷物でもある。ラーメン、宅配ピザ等の温かい食品は、温かいうちにユーザに届ける必要のある荷物であり、冷めやすい性質を有する荷物でもある。このため、配送システム１Ａは、保温性が求められる商品等の場合には、配送にかかる時間、発送時の温度、天候、気温等を考慮して商品を配送するようにしている。

［配送システム１Ａ］
図１９６は、実施の形態２２における配送システム１Ａを例示したブロック図である。

配送システム１Ａは、図１９６に示すように、端末装置２２１０、小売りシステム２２１１、複数の店舗システム２２１２、運行管理システム２２１３、無人航空機１０、及び、宅配ボックス８等を備えている。

端末装置２２１０は、ユーザアプリケーションを搭載したスマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等である。ユーザアプリケーションは、ユーザが小売りシステム２２１１に対して商品を注文したい場合に、その商品を注文する際に用いられ、商品又はサービスのメニュー画面を、端末装置２２１０に表示する。端末装置２２１０は、ユーザの操作によって、表示されたメニュー画面を介してユーザ登録する。

ユーザ登録後、ユーザが端末装置２２１０を介して商品を注文する場合、端末装置２２１０は、ユーザの操作によって、複数の店舗システム２２１２を管理している小売りシステム２２１１にアクセスする。ユーザアプリケーションは、複数の店舗システム２２１２の商品及び商品の在庫状況等をメニュー画面に表示する。端末装置２２１０つまりユーザアプリケーションは、ユーザの操作によって、商品の注文に関する情報である注文情報を受け付け、受け付けた注文情報を、小売りシステム２２１１、及び、小売りシステム２２１１を介して店舗システム２２１２に送信する。ここで、注文情報は、ユーザが選択した商品、商品の重量、ユーザ名、ユーザの住所、配達希望時間（到着希望時刻）等を示す情報である。配送希望時刻は、ユーザに荷物を直接渡す時刻、又は、荷物を宅配ボックス８に格納した時刻である。

小売りシステム２２１１は、複数の店舗システム２２１２を管理するシステムである。例えば、小売りシステム２２１１は、複数の店舗システム２２１２のそれぞれが保有する商品の在庫を示す情報である在庫情報を、複数の店舗システム２２１２のそれぞれから取得することで、ユーザアプリケーションを介してユーザに提示するための商品を集約する。つまり、小売りシステム２２１１は、複数の店舗システム２２１２のそれぞれが保有する全ての商品の在庫状況（在庫情報）を一括して管理している。小売りシステム２２１１は、端末装置２２１０に在庫情報を送信したりする。これにより、商品及び商品の在庫状況等がユーザアプリケーションのメニュー画面に表示される。

また、小売りシステム２２１１は、ユーザ登録したユーザに関する情報を顧客データベースとして管理している。顧客データベースは、ユーザに関する情報のそれぞれを集約した情報である。ユーザに関する情報は、例えば、ユーザの住所、ユーザの氏名、ユーザの電話番号、ユーザの年齢、ユーザの性別、並びに、商品購入履歴等である。

小売りシステム２２１１は、端末装置２２１０から商品の購入が決定されて注文情報を受信すると、端末装置２２１０に対して、決済完了通知を行う。これにより、ユーザアプリケーションのメニュー画面には、決済完了通知を表示する。ユーザは、決済完了通知の表示によって、商品購入が出来たことを認識する。小売りシステム２２１１は、端末装置２２１０から注文情報を受信すると、注文情報に示される商品を保有している店舗システム２２１２に、その注文情報を送信する。

なお、小売りシステム２２１１は、ユーザが求める商品が店舗システム２２１２にない場合、ユーザが求める商品に類似する代替商品を端末装置２２１０に対して提示してもよい。

店舗システム２２１２は、ユーザが注文した商品を配送するために、店舗に導入されたシステムである。店舗システム２２１２は、ユーザが注文した商品の配送管理、店舗に存在している複数の商品の管理、店舗が取り扱っている商品の在庫状況の管理等を一括して行う。店舗システム２２１２は、小売りシステム２２１１に対して、在庫情報を所定期間間隔で送信する。

店舗システム２２１２は、小売りシステム２２１１を介して、端末装置２２１０から注文情報を受信すると、運行管理システム２２１３に対して、配送依頼をする。つまり、店舗システム２２１２は、注文情報に応じた配送依頼を運行管理システム２２１３に送信する。

運行管理システム２２１３は、商品を注文したユーザに対して商品としての荷物を届けるための複数の無人航空機１０のそれぞれを管理する。運行管理システム２２１３は、複数の無人航空機１０のそれぞれの運航管理を行い、例えば、注文情報を取得すると（第１取得ステップの一例）、注文情報に示されている配達希望時間までに配送できる無人航空機１０を複数の無人航空機１０の中から抽出する。運行管理システム２２１３は、抽出できた無人航空機１０に商品である荷物が積載されると、無人航空機１０を注文情報に示されているユーザの住所まで移動させる。また、運行管理システム２２１３は、注文情報に示されている配達希望時間までに荷物を配送できる無人航空機１０が存在しない場合、ユーザの端末装置２２１０に対して配送できないことを通知してもよい。このような通知は、ユーザが商品を注文する際に、端末装置２２１０のメニュー画面に表示してもよい。

無人航空機１０は、運行管理システム２２１３によって運行管理されることで、積載された荷物をユーザに対し配送する。例えば、荷物が積載されると、無人航空機１０は、運行管理システム２２１３から取得した注文情報（第１取得ステップの一例）に示されるユーザの住所まで移動する。無人航空機１０は、荷物を積載した状態で移動する際、ＧＰＳセンサによって自身の現在位置を示す位置情報を取得（第２取得ステップの一例）したり、カメラセンサ４５によって無人航空機１０の周囲を撮像したりすることで画像情報を取得したりする。無人航空機１０は、取得した位置情報及び画像情報を、所定期間間隔で運行管理システム２２１３に送信する。なお、無人航空機１０が送信する情報は、位置情報だけでもよい。

無人航空機１０は、位置情報及び画像情報を運行管理システム２２１３に送信するとともに、運行管理システム２２１３から経路指示、動作指示等の制御指示を受信する。経路指示は、走行ルートに従って無人航空機１０が走行するための指示である。経路指示には、経路変更等の指示も含まれる。動作指示には、一時停止、再走行、ワイヤの巻き取りおよび繰り出し等の指示が含まれる。

運行管理システム２２１３が無人航空機１０から画像情報を取得することで、オペレータは、無人航空機１０の状態を監視することができる。つまり、運行管理システム２２１３は、管理者であるオペレータに対して、当該画像情報を表示する。

運行管理システム２２１３は、無人航空機１０から位置情報を取得すると、当該位置情報等に基づいて、荷物を積載した無人航空機１０がユーザの住所に到着する時刻である到着予想時刻を算出する。なお、運行管理システム２２１３は、さらに、商品の重量、無人航空機１０の性能、他の無人航空機１０の運行状況、天候、ユーザの住所等に基づいて、到着予想時刻をより精度よく算出してもよい。運行管理システム２２１３は、無人航空機１０から位置情報を取得する度に、又は、所定気間隔ごとに到着予想時刻を算出する。運行管理システム２２１３は、算出した到着予想時刻を示す情報及び位置情報を、端末装置２２１０に対して送信する。これにより、端末装置２２１０は、運行管理システム２２１３から受信した当該情報に示される到着予想時刻と、位置情報に示される無人航空機１０の現在位置を、ユーザアプリケーションのメニュー画面に表示する。

なお、不具合等によって無人航空機１０が荷物を配送できない場合、配送システム１Ａは、荷物の品質を保持した状態で荷物を配送できない場合等、返金、代替商品の配送等の対応をとってもよい。

図１９７は、実施の形態２２における配送システム１Ａの無人航空機１０が宅配ボックス８を認識して荷物を配達する様子を例示した模式図、及び、宅配ボックス８の斜視図である。

図１９７に示すように、宅配ボックス８は、例えば、注文情報に示されるユーザの住所に該当する個所に配置されている。無人航空機１０が該当の宅配ボックス８の鉛直上方に到着すると、無人航空機１０は、満状態であることを示す情報、又は、空状態であることを示す情報を取得する。

一例として、無人航空機１０は、宅配ボックス８の満空確認を行う。具体的には、宅配ボックス８は、鉛直上面に無人航空機１０のカメラセンサ４５が認識可能なコード化された媒体８ｘを表示する。コード化された媒体８ｘには、満状態又は空状態が示されている。さらに、コード化された媒体８ｘには、宅配ボックス８を識別するためのＩＤ、宅配ボックス８を使用するユーザの名前、及び、ユーザの住所等が示されていてもよい。例えば、宅配ボックス８は、内部に荷物が格納されると、内部に荷物が格納されている満状態であることを示す情報に書き換える。また、宅配ボックス８は、内部から荷物が取り出されると、内部に荷物が格納されていない空状態であることを示す情報に書き換える。本実施の形態では、コード化された媒体８ｘは、鉛直上面の角部周辺に設けられ、約１０ｃｍ角程度の大きさである。

また、別の一例として、宅配ボックス８が自身に荷物が格納されているか否かの満空確認を行ってもよい。宅配ボックス８は、満空確認後、満状態であることを示す情報、又は、空状態であることを示す情報を無人航空機１０に送信してもよく、コード化された媒体８ｘを書き換えることで示してもよい。

なお、無人航空機１０は、宅配ボックス８から満状態であることを示す情報を読み取ると運行管理システム２２１３を介して、満状態であることを示す情報を端末装置２２１０に送信する。これにより、端末装置２２１０のメニュー画面には、宅配ボックス８が満状態であることが表示されるため、ユーザは、無人航空機１０が荷物を格納できないことを認識することができる。このため、ユーザが宅配ボックス８に格納されている別の荷物を取り出すことで、宅配ボックス８の内部を空状態にすることができる。ユーザは、宅配ボックス８の内部から別の荷物を取り出した場合、端末装置２２１０のメニュー画面を介して取り出し完了通知を行う。これにより、無人航空機１０は、宅配ボックス８の内部に荷物を格納することができるようになる。

宅配ボックス８は、ボックス本体と、開閉センサと、重量センサと、電力量検知回路とを有する。

宅配ボックス８は、荷物を受け入れるように蓋８ｆを開く。この際、宅配ボックス８の開閉センサは蓋８ｆが開いたことを検知すると、宅配ボックス８は、通信部を介して蓋８ｆが開いたことを示す情報を端末装置２２１０に送信する。また、宅配ボックス８に荷物が格納されて、内部に積載されると、宅配ボックス８は、蓋８ｆを閉める。このとき、宅配ボックス８の開閉センサは蓋８ｆが閉じたことを検知すると、宅配ボックス８は、コード化された媒体８ｘを書き換えることで蓋８ｆが閉じたことを示す情報を提示する。なお、宅配ボックス８は、通信部を介して蓋８ｆが閉じたことを示す情報を端末装置２２１０に送信してもよい。

また、宅配ボックス８は、蓋８ｆの開閉エネルギーで発電することが可能である。このため、荷物を宅配ボックス８に格納したり、荷物を取り出したりする際に行われる蓋８ｆの開閉によって、宅配ボックス８は、発電することができる。なお、太陽光パネルを用いて、太陽光発電によって発電することができてもよい。電力量検知回路が発電によって蓄電された電力量が所定値（所定の値）以上であことを検知すると（電力量を計測する計測ステップの一例）、重量センサは、内部の重量を検知する。宅配ボックス８は、重量センサが内部の重量を検知すると、コード化された媒体８ｘを書き換えることで、荷物の重量を示す情報である重量情報を提示する。なお、宅配ボックス８は、通信部を介して荷物の重量を示す情報である重量情報を端末装置２２１０に送信してもよい。これにより、端末装置２２１０は、宅配ボックス８の蓋８ｆの開閉があったこと（蓋８ｆが開いたこと又は蓋８ｆが閉じたこと）、及び、荷物の重量を、ユーザアプリケーションのメニュー画面に表示する。また、運行管理システム２２１３は、荷物の重量に基づいて、内部に荷物が格納されているか否かを判定できる。

［無人航空機１０の荷台２２２０及び宅配ボックス８の保温性］
図１９８は、実施の形態２２における配送システム１Ａの無人航空機１０の荷台２２２０及び宅配ボックス８の保温性を確保するために採用される方式を例示した図である。本実施の形態では、無人航空機１０の荷台２２２０は、入れ子方式を採用している。

図１９８に示すように、無人航空機１０の荷台２２２０は、荷物が冷凍食品、冷蔵食品、又は、荷物が温かい食品等の場合、所定期間保温させる機能を有することが好ましい。つまり、無人航空機１０が荷物を運ぶ際に、無人航空機１０の走行ルートの配送時間、気温、天候等を考慮する必要がある。このため、本実施の形態の無人航空機１０の荷台２２２０及び宅配ボックス８は、以下の機能を有する。無人航空機１０の荷台２２２０は、第１スラスタ装置又は第２スラスタ装置に搭載されてもよく、無人航空機に直接的に搭載されてもよい。

無人航空機１０の荷台２２２０は、保温効果の高い断熱材２２２２で覆われた荷台２２２０である。荷台２２２０は、荷物の周囲全体を覆うことが可能な荷台本体２２２１と、荷台本体２２２１内部の全体に敷き詰められた断熱材２２２２と、ペルチェ素子２２２３とで構成されている。断然材２２２２は、荷台本体２２２１に形成される荷物を配置するための空間の全体を覆うように、荷台本体２２２１の内面に積層されて配置されている。ペルチェ素子２２２３は、荷台本体２２２１内部の断然材２２２２の一部をくり抜いて配置されている。ペルチェ素子２２２３が設けられることで、荷台２２２０の内部を自動的に冷却させたり、温めたりすることができる。本実施の形態のペルチェ素子２２２３は、扁平な直方体上の荷台本体２２２１等で構成されている。例えば、荷台２２２０の内部を冷却する場合、ペルチェ素子２２２３の一方側は冷たくなるが、他方側が温かくなるため、他方側を荷台２２２０の外部に露出させて配置することが好ましい。なお、本実施の形態では、荷台２２２０にペルチェ素子２２２３を用いているが、ペルチェ素子２２２３を用いなくてもよい。また、例えば、発送元が荷台２２２０を予め冷やしておいたり、予め暖めておいたりしてもよい。

無人航空機１０が荷物を運ぶ場合、荷台２２２０には、荷物が箱によって包装されている。荷物を包装した箱は、例えば発泡スチロール、段ボール等である。これにより、荷物の保温性をさらに高めることができる。本実施の形態では、このような無人航空機１０の荷台２２２０は、保温効果が高いため、保温剤を配置しなくても、保温性を担保することができる。また、保温剤を用い無くてもよいため、荷物の配送コストの高騰化を抑制することができる。保温剤は、商品の温度を冷たい温度で維持するための保冷剤と、商品の温度を温かい温度で維持するための保温剤とを含む。

一方では、無人航空機１０の荷台が通い箱方式の場合では、荷台を宅配ボックスとして、荷台ごとユーザに受け渡すこととなる。この場合、ユーザは、荷台を保管する必要があるとともに、無人航空機は、荷台を回収するために再度、配送先まで移動する必要がある。このため、無人航空機の稼働率が低下してしまう。

また、一方では、無人航空機の荷台が簡易包装方式の場合では、簡易包装の荷台を宅配ボックスとして、簡易包装の荷台ごとユーザに受け渡すこととなる。この場合、ユーザが簡易舗装の荷台を破棄するものであるため、当該荷台を保管したりする必要もない。しかし、当該荷台の内部には、保温性を担保するために、保温剤を使用することとなる。これは、保冷材の廃棄に繋がるため、荷物の配送コストの高騰化が生じてしまうこととなる。また、無人航空機が荷物を配送する際に、荷台の内部の温度が変化しやすいため、保温性を担保することができなくなる可能性がある。この場合、無人航空機は、荷物の品質を保持した状態で荷物を配送することができなくなることがある。

このため、本実施の形態では、保温性が求められる商品等の場合、例えば、配送システム１Ａは、配送先であるユーザの宅配ボックス８への荷物の格納時刻を予想し、荷物の発送時刻から予想した当該格納時刻までの期間を示す配送予想期間を算出し、算出した配送予想期間に基づいて、配送許容時間（配送可能時間）を満たすか否かを判定したりする。また、配送システム１Ａは、算出した配送予想期間に基づいて、所定条件を満たさない場合、つまり、配送予想期間が配送許容時間を超えている場合、荷物の品質を保ったまま配送することができない。この場合、配送システム１Ａは、配送中の荷物の配送を中止し、配送中の荷物を回収したりする。つまり、配送許容時間は、荷物である商品の品質を保ったままユーザに受け渡せる時間である。

［動作例１］
次に、配送システム１Ａにおいて、無人航空機１０が宅配ボックス８の鉛直上方側に到着したときにおける、無人航空機１０による宅配ボックス８の満状態及び空状態を確認するときの動作について説明する。

図１９９は、実施の形態２２の動作例１における配送システム１Ａの無人航空機１０が宅配ボックス８の満状態及び空状態を確認するときの動作を例示するフローチャートである。

図１９９に示すように、無人航空機１０は、配送先の宅配ボックス８の鉛直上方に到着する（Ｓ２２０１）。

無人航空機１０は、宅配ボックス８の内部が満状態であることを示す情報、又は、空状態であることを示す情報を取得する。本動作例では、無人航空機１０のカメラセンサ５４がコード化された媒体８ｘを撮像することで、無人航空機１０が満状態であることを示す情報、又は、空状態であることを示す情報を取得する。制御処理部１１は、満状態であることを示す情報、及び、空状態であることを示す情報に基づいて、宅配ボックス８の内部が空状態であるか否かを判定する（Ｓ２２０２）。

制御処理部１１は、宅配ボックス８の内部が空状態であると判定した場合（Ｓ２２０２でＹＥＳ）、例えば図３に示すようなワイヤ制御モジュール１２５を制御してワイヤ５１の繰り出しを開始することで、荷物を降下させる。このとき、宅配ボックス８の蓋８ｆが開くため、無人航空機１０は、宅配ボックス８の内部に荷物を格納する（Ｓ２２０３）。

一方、制御処理部１１は、宅配ボックス８の内部が空状態でないと判定した場合（満状態である場合）（Ｓ２２０２でＮＯ）、宅配ボックス８の内部に別の荷物が格納されており、配送する荷物を格納できないことを意味するため、宅配ボックス８が満状態であることを示す情報を、例えば図３に示すような第２通信部１３を介して端末装置２２１０に送信する（Ｓ２２０４）。端末装置２２１０におけるユーザアプリケーションのメニュー画面には、宅配ボックス８が満状態であることが表示される。これにより、ユーザは、無人航空機１０が荷物を格納できないことを認識することができる。なお、制御処理部１１は、「○○時間以内に宅配ボックス８内の別の荷物を取り出していただければ、荷物を配送致します。」というメッセージを、第２通信部を介して端末装置２２１０に送信することで、端末装置２２１０におけるユーザアプリケーションのメニュー画面に当該メッセージを表示させてもよい。これにより、ユーザが宅配ボックス８から別の荷物を取り出せば、端末装置２２１０は、取り出し完了通知を無人航空機１０に送信する。取り出し完了通知の送信は、ユーザが端末装置２２１０におけるユーザアプリケーションのメニュー画面を操作することで送信してもよく、宅配ボックス８が別の荷物が取り出されたことを検知してコード化された媒体８ｘを満状態であることを示す情報から空状態であることを示す情報に書き換えてもよい。

ここで、制御処理部１１は、無人航空機１０が配送先の宅配ボックス８の鉛直上方に到着してからの経過時間を計測している。つまり、制御処理部１１は、タイマ機能（計時部）を有する。制御処理部１１は、計測した経過時間が所定時間以上であるか否かを判定する（Ｓ２２０５）。

制御処理部１１は、経過時間が所定時間以上である場合（Ｓ２２０５でＹＥＳ）、荷物の配送を中止し、プロペラ駆動モータを制御することで、無人航空機１０を配送元に帰還させる（Ｓ２２０６）。宅配ボックス８に商品を格納することができず、ユーザに対して通知を試みても、ユーザから何ら対応がとられない場合、荷物の配送ができないと考えられるからである。

制御処理部１１は、経過時間が所定時間未満である場合（Ｓ２２０５でＮＯ）、宅配ボックス８から別の荷物を取り出したことを示す情報である取り出し完了通知を、ユーザの端末装置２２１０から取得したか否かを判定する（Ｓ２２０７）。

制御処理部１１は、取り出し完了通知を取得していない場合（Ｓ２２０７でＮＯ）、ステップＳ２２０５に処理を戻す。

一方、制御処理部１１は、取り出し完了通知を取得した場合（Ｓ２２０７でＹＥＳ）、ステップＳ２２０２に処理を戻す。例えば、ユーザが宅配ボックス８の中から別の荷物を取り出し、端末装置２２１０のメニュー画面を介して取り出し完了通知を選択した場合、端末装置２２１０は、運行管理システム２２１３等を介して当該取り出し完了通知を無人航空機１０に送信する。こうして、この配送システム１Ａでは、無人航空機１０が宅配ボックス８に荷物を格納することができる。

［動作例２］
次に、動作例１のステップＳ２２０２において、無人航空機１０のカメラセンサ４５が宅配ボックス８の満状態及び空状態を確認するときの具体的な動作について説明する。

図２００は、実施の形態２２の動作例２における配送システム１Ａの無人航空機１０が宅配ボックス８の満状態及び空状態を確認するときの別の動作を例示するフローチャートである。

図２００に示すように、配送先の宅配ボックス８の鉛直上方に位置する無人航空機１０のカメラセンサ４５は、宅配ボックス８を撮像することで、宅配ボックス８を検知する（Ｓ２２１１）。

カメラセンサ４５は、宅配ボックス８の鉛直上面に設けられているコード化された媒体８ｘを撮像することで、宅配ボックス８のＩＤに関する情報、及び、当該媒体８ｘに示される宅配ボックス８の内部が満状態であることを示す情報、又は、空状態であることを示す情報を取得する（Ｓ２２１２）。上述したように、コード化された媒体８ｘには、宅配ボックス８の内部が満状態か空状態かが示されている。カメラセンサ４５は、取得した宅配ボックス８のＩＤに関する情報、及び、満状態であることを示す情報、又は、空状態であることを示す情報を、無人航空機１０の制御処理部１１に出力する。

制御処理部１１は、取得した宅配ボックス８のＩＤに関する情報、及び、満状態であることを示す情報又は空状態であることを示す情報を、第２通信部１３を介して運行管理システム２２１３に送信する（Ｓ２２１３）。

運行管理システム２２１３は、取得した宅配ボックス８のＩＤに関する情報と、記憶部等に管理されているデータベースに含まれる宅配ボックス８のＩＤに関する情報とが一致しているか否か（言い換えれば、情報に変更があるか否か）を判定する（Ｓ２２１４）。ＩＤに関する情報は、例えば、宅配ボックス８の固体識別情報、ユーザの住所、氏名、宅配ボックス８の位置等である。

運行管理システム２２１３は、取得した宅配ボックス８のＩＤに関する情報と、データベースに含まれる宅配ボックス８のＩＤに関する情報とが一致していないと判定した場合（Ｓ２２１４でＮＯ）、データベースに含まれる宅配ボックス８のＩＤに関する情報を、取得した宅配ボックス８のＩＤに関する情報に書き換えて、データベースを更新する（Ｓ２２１５）。

運行管理システム２２１３は、取得した宅配ボックス８のＩＤに関する情報と、データベースに含まれる宅配ボックス８のＩＤに関する情報とが一致すると判定した場合（Ｓ２２１４でＹＥＳ）、処理を終了する。

なお、本動作例では、無人航空機１０が配送先の宅配ボックス８のＩＤに関する情報を取得した例を示したが、これには限定されない。例えば、無人航空機１０が走行中に、走行経路上に存在している全ての宅配ボックス８のＩＤに関する情報を取得してもよい。運行管理システム２２１３は、無人航空機１０が走行中に取得した宅配ボックス８のＩＤに関する情報をデータベースに含まれる宅配ボックス８のＩＤに関する情報と照らし合わせてもよい。そして、運行管理システム２２１３は、取得した宅配ボックス８のＩＤに関する情報と、データベースに含まれる宅配ボックス８のＩＤに関する情報とが一致していない場合、データベースに含まれる宅配ボックス８のＩＤに関する情報を、取得した宅配ボックス８のＩＤに関する情報に書き換えて、データベースを更新してもよい。

［動作例３］
次に、動作例１のステップＳ２２０２において、宅配ボックス８が自身の満状態及び空状態を確認するときの具体的な動作について説明する。

図２０１は、実施の形態２２の動作例３における配送システム１Ａの宅配ボックス８が自身の満状態及び空状態を確認するときの動作を例示するフローチャートである。

図２０１に示すように、宅配ボックス８の蓋８ｆが開閉されると、宅配ボックス８は、蓋８ｆの開閉エネルギーで発電し、電力を蓄電する（Ｓ２２２１：電力発生ステップ）。

宅配ボックス８の電力量検知回路は、発電によって蓄電された電力量が所定値以上であるか否かを検知する（Ｓ２２２２）。

電力量検知回路が発電によって蓄電された電力量が所定値未満であることを検知すれば（Ｓ２２２２でＮＯ）、宅配ボックス８は、ステップＳ２２２１に処理を戻す。

電力量検知回路が発電によって蓄電された電力量が所定値以上であることを検知すれば（Ｓ２２２２でＹＥＳ）、重量センサは、蓋８ｆの開閉時に内部の重量を検知する。つまり、宅配ボックス８の蓋８ｆの開閉時に、重量センサは、宅配ボックス８内部の重量を検知する（Ｓ２２２３）。

宅配ボックス８は、重量センサが内部の重量を検知すると、内部の重量情報を、端末装置２２１０を介して運行管理システム２２１３に、又は、直接的に運行管理システム２２１３に送信する。また、宅配ボックス８は、開閉センサが荷物を取り出したりする際に行われる蓋８ｆの開閉を検知すると、蓋８ｆの開閉があったことを示す情報である開閉情報（扉の開閉に関する情報の一例）を、端末装置２２１０を介して運行管理システム２２１３に、又は、直接的に運行管理システム２２１３に送信する（Ｓ２２２４：送信ステップ）。宅配ボックス８が直接的に運行管理システム２２１３に送信する場合、ＬＰＷＡ（ＬｏｗＰｏｗｅｒＷｉｄｅＡｒｅａ）等を用いて通信する。また、宅配ボックス８が直接的に端末装置２２１０に送信する場合、ＬＡＮ（ＬｏｃａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）等を用いて通信する。

運行管理システム２２１３は、受信した内部の重量情報を受信すると、受信した当該情報に示される荷物の重量が所定重量以下であるか否かを判定する（Ｓ２２２５）。なお、本動作例では、運行管理システム２２１３が判定するが、内部の重量情報を端末装置２２１０が取得する場合、端末装置２２１０のユーザアプリケーションが判断してもよい。

運行管理システム２２１３は、荷物の重量が所定重量以下であると判定した場合（Ｓ２２２５でＹＥＳ）、宅配ボックス８の内部に荷物が格納されていないと判定する（Ｓ２２２６）。そして、配送システム１Ａは、処理を終了する。

運行管理システム２２１３は、荷物の重量が所定重量よりも大きいと判定した場合（Ｓ２２２５でＮＯ）、宅配ボックス８の内部に荷物が格納されていると判定する（Ｓ２２２７）。そして、配送システム１Ａは、処理を終了する。

［動作例４］
次に、ユーザが端末装置２２１０のユーザアプリケーションを介して商品を注文した場合の動作について説明する。本動作例では、ユーザが端末装置２２１０を介して商品を注文するが、ユーザにもとに配達された商品をユーザが購入する意思がある場合に、商品購入の決済がされる。本動作例では、商品がユーザに届けられる前に、ユーザが商品購入の決済がされるわけではない。また、本動作例では、１台の無人航空機１０につき１つの商品である荷物を運ぶ場合を例示する。本動作例では、ユーザに衣類、靴、時計、鞄等を配送する場合を想定している。

図２０２は、実施の形態２２の動作例４における配送システム１Ａを用いて商品を注文した場合の動作を例示するフローチャートである。

図２０２に示すように、運行管理システム２２１３は、注文情報を取得すると、注文情報に示されている配達希望時間までに配送できる無人航空機１０を複数の無人航空機１０の中から抽出する。運行管理システム２２１３は、抽出できた無人航空機１０に商品である荷物が積載されると、注文情報に示されているユーザの住所まで無人航空機１０を移動させるように、飛行開始指示を無人航空機１０に送信する（Ｓ２２３１）。これにより、無人航空機１０は、注文情報に示されるユーザの住所、配達希望時間等の条件を満たすように、荷物の配送を開始する。

無人航空機１０は、飛行ルートに応じて移動し、宅配ボックス８の鉛直上方に到着する（Ｓ２２３２）。

無人航空機１０は、例えば図３に示すようなワイヤ制御モジュール１２５を制御してワイヤ５１の繰り出しを開始することで、荷物を降下させる。宅配ボックス８の蓋８ｆが開くため、無人航空機１０は、宅配ボックス８の内部に荷物を格納することができる（Ｓ２２３３）。こうして、宅配ボックス８には、荷物が格納される。

宅配ボックス８は、重量センサが内部の重量を検知する、つまり格納された荷物の重みを検知すると、重量情報を端末装置２２１０に通知する。具体的には、宅配ボックス８は、重量情報として、内部に荷物が格納されたことを端末装置２２１０に通知する。ここで、宅配ボックス８は、コード化された媒体８ｘ又は通信部を介して重量情報を通知する。これにより、端末装置２２１０におけるユーザアプリケーションのメニュー画面には、宅配ボックス８に荷物が格納されたことが表示されるため、ユーザは、荷物が配達されたことを認識することができる。端末装置２２１０のユーザアプリケーションは、メニュー画面に荷物の配達確認を示すボタンを表示させる。ユーザアプリケーションは、ユーザの操作を受け付けると、荷物の配達確認（受け取り確認）を運行管理システム２２１３に送信する（Ｓ２２３４）。

ユーザは、荷物が届けられると、荷物が所望の商品であるかどうかを判断する。例えば、荷物が衣類、靴、時計、鞄等である場合、ユーザは、これらを試着したりすることで、所望の商品であるかどうかを判断するものである。このため、ユーザは、気に入れば、商品を購入することとなる。

ユーザアプリケーションは、メニュー画面に、配達された商品を購入するか否かを選択するための購入決定ボタン、及び、購入キャンセルボタンを表示する。ユーザアプリケーションは、購入決定ボタンが選択されたか否かを判定する（Ｓ２２３５）。

ユーザが購入決定ボタンを選択すると（Ｓ２２３５でＹＥＳ）、ユーザアプリケーションは、購入完了通知を運行管理システム２２１３に送信する（Ｓ２２３６）。つまり、ユーザが購入決定ボタンを選択した場合は、ユーザが配達された商品を購入する意思があり、商品購入の決済がされた場合を意味する。

運行管理システム２２１３は、購入完了通知を受信すると、無人航空機１０に対して帰還開始指示を送信する（Ｓ２２３７）。これにより、無人航空機１０は、運行管理システム２２１３の施設に戻る。そして、配送システム１Ａは、処理を終了する。

一方、ユーザが購入キャンセルボタンを選択すると（Ｓ２２３５でＮＯ）、ユーザアプリケーションは、代替商品を配送できるか否かを判定する。具体的には、ユーザアプリケーションは、今回の商品購入に関する商品配達において、商品配達回数が所定回数以下であるか否かを判定する（Ｓ２２３８）。ここで、ユーザが購入キャンセルボタンを選択した場合は、ユーザが配達された荷物である商品を購入する意思がなく、代替商品を希望する場合等を意味する。

ユーザアプリケーションは、今回の商品購入に関する商品配達において、商品配達回数が所定回数以下であると判定した場合（Ｓ２２３８でＹＥＳ）、運行管理システム２２１３に再配達依頼を送信する。そして、配送システム１Ａは、ステップＳ２２３１に戻り、別の商品として代替商品としての荷物をユーザに配達する。つまり、ユーザは、配達された商品を購入する意思が無ければ、所定回数以内に限り商品を交換することができる。所定回数は、例えば、３回程度である。この場合、１つの無人航空機１０につき、１つの商品を格納し、最大で３台の無人航空機１０が順番に商品を配達する。このような、商品は、例えば衣類、家具等に適用することが好ましいが、衣類、家具等に限定するものではない。商品は、文房具、食料品、電化製品、工具、食料品、消耗品等であってもよい。また、所定回数も４回以上であってもよく、２回以下であってもよい。

一方、ユーザアプリケーションは、今回の商品購入に関する商品配達において、商品配達回数が所定回数を超えていると判定した場合（Ｓ２２３８でＮＯ）、メニュー画面に商品購入の取り消しを行うための表示を行う（Ｓ２２３９）。

そして、ユーザアプリケーションは、運行管理システム２２１３に対して商品購入の取り消しを示す情報を送信する（Ｓ２２４０）。こうして、運行管理システム２２１３は、端末装置２２１０から送信された注文情報に示される商品の注文を取り消す。そして、配送システム１Ａは、処理を終了する。

また、上述したように、ユーザが購入キャンセルボタンを選択した場合（Ｓ２２３５でＮＯ）、無人航空機１０は、ユーザに配達した商品である荷物を受け取る。つまり、ユーザが無人航空機１０に対して荷物を積載して返却する。ユーザが無人航空機１０に対して荷物を返却したか否かは、カメラセンサ４５、重量センサ等によって判定することができる。無人航空機１０は、荷物が返却されると、運行管理システム２２１３の施設に戻る。

なお、無人航空機１０は、ユーザに荷物を配達してから、ユーザによって購入決定ボタン、又は、購入キャンセルボタンが選択されるまで、ユーザの宅配ボックス８の鉛直上方で待機していてもよい。また、無人航空機１０は、所定時間以上、ユーザによって購入決定ボタン、又は、購入キャンセルボタンの選択がされない場合、運行管理システム２２１３の施設に帰還してもよい。

［動作例５］
次に、ユーザが端末装置２２１０のユーザアプリケーションを介して商品を注文した場合の別の動作について説明する。本動作例は動作例４と類似するが、本動作例では、１台の無人航空機１０につき複数の商品である荷物を運ぶ場合を例示する点で、動作例４と相違する。

図２０３は、実施の形態２２の動作例５における配送システム１Ａを用いて商品を注文した場合の別の動作を例示するフローチャートである。図２０２と同様の処理については、適宜同様の符号を付して説明する。

図２０３に示すように、運行管理システム２２１３は、注文情報を取得すると、注文情報に示されている配達希望時間までに配送できる無人航空機１０を複数の無人航空機１０の中から抽出する。運行管理システム２２１３は、抽出できた無人航空機１０に複数の商品である複数の荷物が積載されると、注文情報に示されているユーザの住所まで無人航空機１０を移動させるように、飛行開始指示を無人航空機１０に送信する（Ｓ２２３１）。これにより、無人航空機１０は、注文情報に示されるユーザの住所、配達希望時間等の条件を満たすように、複数の荷物の配送を開始する。なお、本動作例では、複数の商品を１つの住所に配送する場合を例示しているがこれには限定されない。例えば、無人航空機１０には、第１住所に配送する複数の第１商品と、第１住所と異なる住所である第２住所に配送する複数の第２商品とが積載されてもよい。

無人航空機１０は、例えば図３に示すようなワイヤ制御モジュール１２５を制御してワイヤ５１の繰り出しを開始することで、複数の荷物を同時に又は個別に降下させる。宅配ボックス８の蓋８ｆが開くため、無人航空機１０は、宅配ボックス８の内部に複数の荷物を格納することができる（Ｓ２２３３）。こうして、宅配ボックス８には、荷物が格納される。

なお、無人航空機１０は、ユーザに複数の荷物を配達してから、ユーザによって購入決定ボタン又は購入キャンセルボタンが選択されるまで、ユーザの宅配ボックス８の鉛直上方で待機していてもよい。また、無人航空機１０は、運行管理システム２２１３の施設に帰還し、別の配送作業を実施し、所定時間経過後に集荷のために、配達した商品であって返却される商品が格納された宅配ボックス８の鉛直上方まで戻ってもよい。こうして、無人航空機１０は、返却された商品である荷物を持ち帰ることができる。

宅配ボックス８は、重量センサが内部の重量を検知する、つまり格納された複数の荷物の重みを検知すると、重量情報を端末装置２２１０に通知する。具体的には、宅配ボックス８は、重量情報として、内部に複数の荷物が格納さされたことを端末装置２２１０に通知する。これにより、端末装置２２１０におけるユーザアプリケーションのメニュー画面には、宅配ボックス８に複数の荷物が格納されたことが表示されるため、ユーザは、複数の荷物が配達されたことを認識することができる。端末装置２２１０のユーザアプリケーションは、メニュー画面に複数の荷物の配達確認を示すボタンを表示させる。ユーザアプリケーションは、ユーザの操作を受け付けると、複数の荷物の配達確認を運行管理システム２２１３に送信する（Ｓ２２４１）。なお、ユーザアプリケーションは、ユーザの操作を受け付けることで複数の荷物の配達確認を行う場合に限定されない。例えば、ユーザアプリケーションは、宅配ボックス８の重量センサが検知した重量情報、及び、開閉センサが検知した蓋８ｆの開閉情報等に基づいて、複数の荷物を受け取ったと判定してもよい。

また、ユーザアプリケーションは、メニュー画面に、配達された複数の荷物である複数の商品のうちから、いずれの商品を購入するか否かを選択するための購入決定ボタン、及び、購入キャンセルボタンを表示する。ユーザアプリケーションは、購入決定ボタン、又は、購入キャンセルボタンが選択されたか否かを判定する（Ｓ２２４２）。つまり、ユーザは、配達された複数の商品から、購入する１以上の商品を決めるか、全ての商品を購入しないかを決める。

ユーザが購入する商品を決定した場合、ユーザが購入決定ボタンを選択すると（Ｓ２２４２で購入決定ボタンが選択）、ユーザアプリケーションは、購入完了通知を運行管理システム２２１３に送信する。運行管理システム２２１３は、無人航空機１０に対して、購入しない商品が存在する場合に購入しない商品の受け取り指示と、帰還指示とを無人航空機１０に送信する。また、運行管理システム２２１３は、端末装置２２１０に対して、購入しない商品の返却を促す指示を送信する。これにより、ユーザアプリケーションは、ユーザに対して商品を無人航空機１０に返却することを促すメッセージを表示する。これにより、ユーザは、購入しない商品を返却すべきことを認識することができる。無人航空機１０は、購入する商品以外の商品を受け取る。ユーザは、無人航空機１０に対して商品を積載して返却する。無人航空機１０は、商品が返却されると、運行管理システム２２１３の施設に戻る（Ｓ２２４３）。そして、配送システム１Ａは、処理を終了する。

ユーザが商品を購入しない場合、ユーザが購入キャンセルボタンを選択すると（Ｓ２２４２で購入キャンセルボタンが選択）、ユーザアプリケーションは、購入キャンセル通知を運行管理システム２２１３に送信する。運行管理システム２２１３は、無人航空機１０に対して、購入しない全ての商品の受け取り指示と、帰還指示とを無人航空機１０に送信する。また、運行管理システム２２１３は、端末装置２２１０に対して、全ての商品の返却を促す指示を送信する。これにより、ユーザアプリケーションは、ユーザに対して全ての商品を無人航空機１０に返却することを促すメッセージを表示する。これにより、ユーザは、商品を返却すべきことを認識することができる。無人航空機１０は、配達した全ての商品を受け取る。ユーザは、無人航空機１０に対して全ての商品を積載して返却する。無人航空機１０は、全ての商品が返却されると、運行管理システム２２１３の施設に戻る（Ｓ２２４４）。そして、配送システム１Ａは、処理を終了する。

一方、ユーザアプリケーションは、購入決定ボタン、及び、購入キャンセルボタンが選択されない場合（Ｓ２２４２で非選択の場合）、無人航空機１０の待機時間が待機猶予時間を超えているか否かを判定する（Ｓ２２４５）。待機猶予時間は、例えば数分、又は、数十分程度であり、適宜変更することができる。

ユーザアプリケーションは、無人航空機１０の待機時間が待機猶予時間を超えていない場合（Ｓ２２４５でＮＯ）、ステップＳ２２４２に戻す。

ユーザアプリケーションは、無人航空機１０の待機時間が待機猶予時間を超えた場合（Ｓ２２４５でＹＥＳ）、無人航空機１０は、運行管理システム２２１３に対して、待機猶予時間を超えていることを通知する（Ｓ２２４６）。

運行管理システム２２１３は、ステップＳ２２４６より、無人航空機１０の待機時間が待機猶予時間を超えた通知を取得すると、端末装置２２１０に対して超過料金の請求を示す情報を送信する（Ｓ２２４７）。端末装置２２１０のユーザアプリケーションは、メニュー画面に超過料金の請求を示す情報を表示する。そして、ユーザアプリケーションは、ステップＳ２２４２に戻す。

［動作例６］
次に、ユーザが複数の商品を注文する場合において、小売りシステム２２１１内の複数の店舗システム２２１２に跨って分散している場合の動作について説明する。

図２０４は、実施の形態２２の動作例６における配送システム１Ａを用いて商品を注文した場合に、複数の店舗システム２２１２に跨って商品が分散している場合の動作を例示するフローチャートである。

図２０４に示すように、端末装置２２１０のユーザアプリケーションは、ユーザの操作によって、小売りシステム２２１１における複数の店舗システム２２１２に跨って商品が選択された場合、第２通信部１３を介して、ユーザが希望する商品群を含む注文情報を小売りシステム２２１１に送信する（Ｓ２２５１）。

小売りシステム２２１１は、端末装置２２１０からユーザが希望する商品群を受信すると、それぞれの店舗にユーザが希望する商品群の在庫があるか否かを問い合わせる（Ｓ２２５２）。

それぞれの店舗システム２２１２は、小売りシステム２２１１から商品群の在庫があるか否かの問い合わせを受付けると、ユーザが希望する商品群の在庫状況を確認する。それぞれの店舗システム２２１２は、当該商品群のうち、１以上の商品の在庫を保有している場合、小売りシステム２２１１に対して、在庫のある商品を示す情報を送信する。また、それぞれの店舗システム２２１２は、小売りシステム２２１１に対して、在庫がない場合も、在庫が無いことを示す情報を送信する。

小売りシステム２２１１は、それぞれの店舗から在庫のある商品を示す情報を受信すると、ユーザが希望する商品群の全てが、１つの店舗システム２２１２で揃っているか否かを判定する（Ｓ２２５３）。

小売りシステム２２１１は、ユーザが希望する商品群の全てが１つの店舗システム２２１２で揃っていると判定した場合（Ｓ２２５３でＹＥＳ）、ユーザが希望する商品群を含む注文情報を、商品を発送できる確定情報として、端末装置２２１０に送信する。端末装置２２１０が確定情報を受信すると、ユーザアプリケーションは、メニュー画面に、当該注文情報を確定情報として表示する（Ｓ２２５４）。

そして、当該商品群の全ての商品の在庫を保有している店舗システム２２１２は、ユーザの住所及び配達希望時間等に沿うように、一括して商品を配送する（Ｓ２２５５）。こうして、ユーザには、商品群が荷物として届けられる。そして、配送システム１Ａは、処理を終了する。

一報、小売りシステム２２１１は、ユーザが希望する商品群の全て１つの店舗システム２２１２で揃っていないと判定した場合（Ｓ２２５３でＮＯ）、端末装置２２１０に対して、商品が複数の店舗に分散しており、配送が分かれることを示すメッセージを出力させる（Ｓ２２５６）。配送が複数の店舗に分かれることを示すメッセージは、「配達が複数店舗に分かれてしまいますが、宜しいでしょうか？」、「複数に分けての配送となりますので、配送費用が必要となりますが、宜しいでしょうか？」等である。このように、小売りシステム２２１１は、配送が複数の店舗に分かれてしまう場合、ユーザに対して確認メッセージを端末装置２２１０に出力させる。

小売りシステム２２１１は、ユーザの承諾が得られたか否かを判定する（Ｓ２２５７）。

ユーザの承諾が得られた場合（Ｓ２２５７でＹＥＳ）、無人航空機１０は、それぞれの店舗から商品をユーザに対して配送する（Ｓ２２５８）。こうして、ユーザには、商品群が荷物として届けられる。そして、配送システム１Ａは、処理を終了する。

ユーザの承諾が得られなかった場合（Ｓ２２５７でＮＯ）、小売りシステム２２１１は、ユーザが希望する商品群をキャンセルする。そして、配送システム１Ａは、処理を終了する。

なお、ステップＳ２２５３でＮＯの場合において、小売りシステム２２１１は、商品群のうち一部の商品が存在していない場合、例えば「一部の商品の注文だけを取り消しても宜しいでしょうか？」といったメッセージを、ユーザアプリケーションのメニュー画面に出力させてもよい。

［動作例７］
次に、ユーザが注文前に、ユーザに対して商品が受け取れる状態にするように指示する場合の動作について説明する。本動作例では、主にユーザアプリケーションがユーザに対して宅配ボックス８を空状態にするように指示する場合である。

図２０５は、実施の形態２２の動作例７における配送システム１Ａを用いて商品を注文するときに、宅配ボックス８の内部を空状態にするように、ユーザアプリケーションがユーザに対して指示する場合の動作を例示するフローチャートである。

図２０５に示すように、端末装置２２１０のユーザアプリケーションは、ユーザの操作によって、小売りシステム２２１１に注文情報を送信する前に、注文する商品内容の確認を促すメッセージをメニュー画面に表示する。これにより、端末装置２２１０には、ユーザの操作によって、注文する商品内容を確認し、確認完了した旨の入力が行われる（Ｓ２２６１）。

ユーザアプリケーションは、宅配ボックス８の内部が空状態であるかの確認を促すメッセージをメニュー画面に表示する（Ｓ２２６２）。これにより、ユーザが宅配ボックス８に荷物が格納されているかいないかを確認し、荷物が格納されていれば、当該荷物を取り出すことで、宅配ボックス８を空状態にすることができる。

ユーザアプリケーションは、メニュー画面に、宅配ボックス８の内部を空状態にしたことを示す確認ボタンを表示する。ユーザアプリケーションは、当該確認ボタンが選択されたか否かを判定する（Ｓ２２６３）。

ユーザアプリケーションは、当該確認ボタンが選択された場合（Ｓ２２６３でＹＥＳ）、注文情報を小売りシステム２２１１に送信する（Ｓ２２６４）。これにより、無人航空機１０が注文情報に応じた商品を宅配ボックス８に格納することができるため、ユーザは、注文した商品を受け取ることができる。

ユーザアプリケーションは、当該確認ボタンが選択されない場合（Ｓ２２６３でＮＯ）、ユーザに対して宅配ボックス８の内部が空状態になるように、荷物の取り出しを促すメッセージをメニュー画面に表示する（Ｓ２２６５）。これにより、ユーザが宅配ボックス８の内部に格納されている荷物を取り出す。そして、ユーザアプリケーションは、ステップＳ２２６２処理を戻す。

このように、本動作例では、宅配ボックス８の内部を空状態にしなければ、ユーザが商品の注文を完了することができない（商品の注文ができない）ようにすることができる。これにより、無人航空機１０は、確実に宅配ボックス８に荷物を配達することができる。

［動作例８］
次に、ユーザが注文前に、ユーザに対して商品が受け取れる状態にするように指示する場合の別の動作について説明する。本動作例は動作例７と類似するが、本動作例では、主に宅配ボックス８がユーザアプリケーションを介して、ユーザに対して宅配ボックス８を空状態にするように指示する場合を例示する点で、動作例７と相違する。

図２０６は、実施の形態２２の動作例８における配送システム１Ａを用いて商品を注文するときに、宅配ボックス８の内部を空状態にするように、宅配ボックス８がユーザに対して指示する場合の別の動作を例示するフローチャートである。

図２０６に示すように、端末装置２２１０のユーザアプリケーションは、ユーザの操作によって、小売りシステム２２１１に注文情報を送信する前に、注文する商品内容の確認を促すメッセージをメニュー画面に表示する。これにより、端末装置２２１０には、ユーザの操作によって、注文する商品内容を確認し、確認完了した旨の入力が行われる（Ｓ２２７１）。ユーザアプリケーションは、空状態であることを示す情報を宅配ボックス８から受信するまで待機する。例えば、ユーザアプリケーションは、宅配ボックス８に対して、宅配ボックス８の内部の状態が満状態か空状態かを示す情報の要求を送信してもよい。なお、本動作例の場合、宅配ボックス８は、満状態であることを示す情報及び空状態であることを示す情報を送信するための無線通信モジュール等の通信部を有していてもよく、満状態であることを示す情報及び空状態であることを示す情報を表示するために、端末装置２２１０のカメラセンサに撮像させるためのコード化された媒体８ｘを書き換えてもよい。

宅配ボックス８は、重量センサが内部の重量を検知することで、自身の内部が空状態であるか否かを確認する（Ｓ２２７２）。

宅配ボックス８は、重量センサが内部の重量を検知することで、自身の内部が空状態である場合（Ｓ２２７２でＹＥＳ）、自身の内部が空状態であることを示す情報を端末装置２２１０に送信する。

端末装置２２１０のユーザアプリケーションは、第２通信部１３を介して、宅配ボックス８から空状態であることを示す情報を受信すると、ステップＳ２２７１でユーザが確認完了した商品の注文に関する情報である注文情報を、第２通信部１３を介して、小売りシステム２２１１に送信する（Ｓ２２７３）。これにより、無人航空機１０が商品をユーザに対して配送することで、ユーザは、商品を受け取ることができる。

宅配ボックス８は、重量センサが内部の重量を検知することで、自身の内部が満状態である場合（Ｓ２２７２でＮＯ）、自身の内部が満状態であることを示す情報を端末装置２２１０に送信する。なお、宅配ボックス８に対して複数の荷物を格納することができる場合、重量センサが内部の重量を検知しても、宅配ボックス８に格納できるスペースがある場合、宅配ボックス８は、自身の内部が満状態であると判定しなくてもよい。宅配ボックス８は、内部に荷物が格納できない場合にのみ、自身の内部が満状態であることを示す情報を端末装置２２１０に送信してもよい。

端末装置２２１０のユーザアプリケーションは、宅配ボックス８から満状態であることを示す情報を受信すると、ユーザに対して宅配ボックス８の内部が空状態になるように、荷物の取り出しを促すメッセージをメニュー画面に表示する（Ｓ２２７４）。これにより、ユーザが宅配ボックス８の内部に格納されている荷物を取り出す。そして、ユーザアプリケーションは、ステップＳ２２７２処理を戻す。

このように、本動作例でも、宅配ボックス８の内部を空状態にしなければ、ユーザが商品を注文することができないようにする。これにより、無人航空機１０は、確実に宅配ボックス８に荷物を配達することができる。

［動作例９］
次に、ユーザが商品の注文Ａをした場合と、別のユーザが商品の注文Ｂをした場合とにおいて、配達希望時間に応じて、配達の順番を入れ替える場合の動作について説明する。

図２０７は、実施の形態２２の動作例９における配送システム１Ａが注文Ａ及び注文Ｂを受け付けたときに配達の順番を入れ替える場合を例示する図である。図２０７において、横軸が時間であり、縦軸が注文Ａ及び注文Ｂを示している。図２０８は、実施の形態２２の動作例９における配送システム１Ａが注文Ａ及び注文Ｂを受け付けたときに配達の順番を入れ替える場合の動作を例示するフローチャートである。

図２０７及び図２０８に示すように、運行管理システム２２１３は、時刻ｔ_０に注文Ａの注文情報を取得すると（Ｓ２２８１）、注文情報に示されている「注文時刻」と「配達希望時間」とに基づいて配達希望時間締切時刻ｔ_ａｄを算出する。また、運行管理システム２２１３は、注文情報に示されている「配達先までの距離」に基づいて、最終必須出発時刻ｔ_ａｆを算出する（Ｓ２２８２）。

また、運行管理システム２２１３は、現在から最も早く出発できる時刻ｔ_ａを出発予定時刻として予定し、帰着予定時刻ｔ_ａｅを算出する（Ｓ２２８３）。

運行管理システム２２１３は、時刻ｔ_１に注文Ｂの注文情報を取得すると（Ｓ２２８４）、同様に、注文情報に示されている「注文時刻」と「配達希望時間」とに基づいて配達希望時間締切時刻ｔ_ｂｄを算出する。また、運行管理システム２２１３は、注文情報に示されている「配達先までの距離」に基づいて、最終必須出発時刻ｔ_ｂｆを算出する。また、運行管理システム２２１３は、現在から最も早く出発できる時刻ｔ_ａを出発予定時刻として予定し、帰着予定時刻ｔ_ｂｅを算出する（Ｓ２２８５）。

運行管理システム２２１３は、原則として先着順つまり注文順で無人航空機１０を出発させるが、注文Ａを先に出発させた場合の帰着予定時刻ｔ_ａｅと、注文Ｂの最終必須出発時刻ｔ_ｂｆとを比較し、ｔ_ｂｆ＞ｔ_ａｅを満たすか否か判定する（Ｓ２２８６）。

運行管理システム２２１３は、ｔ_ｂｆ＞ｔ_ａｅを満たす場合（Ｓ２２８６でＹＥＳ）、運行管理システム２２１３は、注文Ａを先に配送しても注文Ｂが最終必須出発時刻ｔ_ｂｆに間に合うため、予定通り注文Ａの荷物を配達した後に、注文Ｂの荷物を配送する（Ｓ２２８７）。そして、運行管理システム２２１３は、処理を終了する。

運行管理システム２２１３は、ｔ_ｂｆ＞ｔ_ａｅを満たさない場合（Ｓ２２８６でＮＯ）、運行管理システム２２１３は、注文Ａの荷物を配達した後に、注文Ｂの荷物を配送すれば、注文Ｂの配達希望時間締切時刻ｔ_ｂｄに間に合わないことを導き出す。

そこで、運行管理システム２２１３は、注文Ａの荷物よりも注文Ｂの荷物を先に発送させた場合の帰着予定時刻ｔ_ｂｅを算出しなおす。運行管理システム２２１３は、注文Ａの荷物の出発予定時刻ｔ_ａに、注文Ｂの荷物を出発させた場合の帰着予定時刻ｔ_ｂｅを算出する（Ｓ２２８８）。

運行管理システム２２１３は、注文Ｂの荷物を出発させた場合の帰着予定時刻ｔ_ｂｅと、注文Ａの最終必須出発時刻ｔ_ａｆとを比較し、ｔ_ｂｅ＜ｔ_ａｆを満たすか否か判定する（Ｓ２２８９）。

運行管理システム２２１３は、ｔ_ｂｅ＜ｔ_ａｆを満たす場合（Ｓ２２８９でＹＥＳ）、注文Ｂの荷物を配送した後に、注文Ａの荷物を配送しても問題ないと判定し、注文Ｂの荷物を先に配送させ、その後注文Ａの荷物を配送させる（Ｓ２２９０Ａ）。つまり、運行管理システム２２１３は、注文順となる先着順原理を採用せずに、配達希望時間締切時刻に応じて配送順を変更する。言い換えれば、運行管理システム２２１３は、配達希望時間締切時刻に応じて配送の優先度を変更する。例えば、図２０８の破線の四角で示す時刻ｔ_ａから破線の三角で示すｔ_ａｅを実線の四角で示す時刻ｔ_ａから実線の三角で示すｔ_ａｅのように配送を延期する。また、例えば、図２０８の破線の四角で示す時刻ｔ_ｂｆから破線の三角で示すｔ_ｂｄを実線の四角で示す時刻ｔ_ａから実線の三角で示すｔ_ｂｅのように配送を早める。こうして、運行管理システム２２１３は、注文Ａ及び注文Ｂの荷物を配達希望時間締切時刻までに届けることができる。そして、運行管理システム２２１３は、処理を終了する。

運行管理システム２２１３は、ｔ_ｂｅ＜ｔ_ａｆを満たさない場合（Ｓ２２８９でＮＯ）、配送順を変更しても注文Ｂの荷物の配達が配達希望時間締切時刻ｔ_ｂｄに間に合わないことを意味するため、当初の先着順原理に従い、注文Ａの荷物を先に配送させ、注文Ｂの荷物が配達希望時間に間に合わない旨を、ユーザの端末装置２２１０に対して通知する（Ｓ２２９０Ｂ）。そして、運行管理システム２２１３は、処理を終了する。

［動作例１０］
次に、保温性が求められる商品を、ユーザが注文した場合において、無人航空機１０が所定の輸送温度範囲内でユーザに配達する場合の動作について説明する。

図２０９は、実施の形態２２の動作例１０における配送システム１Ａの無人航空機１０が所定の輸送温度範囲内でユーザに荷物を配達する場合の動作を例示するフローチャートである。

図２０９に示すように、運行管理システム２２１３は、ユーザの操作によって小売りシステム２２１１に商品を注文されると、無人航空機１０に積載する荷物に応じて予め定められた温度範囲を示す情報を無人航空機１０に送信する。無人航空機１０は、運行管理システム２２１３から受信した当該情報に示される温度範囲を、輸送温度範囲として設定する（Ｓ２２９１）。無人航空機１０は、複数の商品が購入されたときであって、複数の商品が１つに同梱された場合、複数の商品のそれぞれの温度範囲の共通範囲を抽出し、抽出した共通範囲を輸送温度範囲とする。なお、複数の商品のそれぞれの温度範囲が乖離し、共通範囲を抽出することができない場合、無人航空機１０は、共通範囲を抽出することができないことを示す情報を、運行管理システム２２１３を介して端末装置２２１０に送信してもよい。この場合、端末装置２２１０には、複数に分けて配送がされることを通知してもよい。

無人航空機１０は、設定した輸送温度範囲を遵守するように、配送先に向けて移動する。具体的には、無人航空機１０は、温度センサを有している。温度センサは、逐次、荷台２２２０内部に配置されている荷物の温度を検知し、検知した荷物の温度を示す情報を制御処理部１１に出力する。

制御処理部１１は、荷物の温度を示す情報に基づいて温度変化の時系列データを生成し、生成した温度変化の時系列データを記憶部に格納する（Ｓ２２９２）。

制御処理部１１は、温度センサから取得した荷物の温度を示す情報を取得すると、荷物が配送先の宅配ボックス８に格納するまで（配達完了するまで）の間に、取得した温度に示される荷物の温度が輸送温度範囲を外れていないか否かを判定する（Ｓ２２９３）。つまり、制御処理部１１は、配送中、温度センサが検知した荷台２２２０内部に配置されている荷物の温度を逐次モニタリングする。制御処理部１１は、荷物が配送先の宅配ボックス８に格納されるまで、この判定を実行する。

なお、ステップＳ２２９３において、制御処理部１１は、荷物の温度が輸送温度範囲から外れていた温度差を時間で積分又は和分した値が所定の値を超えたか否かを判定してもよい。これにより、商品に影響を殆ど与えない程度の軽微な輸送温度範囲の逸脱、瞬時的な測定エラー等を無視することができる。このため、過度な値引き、商品の廃棄等を抑制することができる。

制御処理部１１は、配達完了するまでの間に、取得した温度に示される荷物の温度が輸送温度範囲を外れていないと判定した場合（Ｓ２２９３でＹＥＳ）、商品の品質を保ったまま配達ができたことを意味するため、第２通信部１３を介して運行管理システム２２１３に配達完了通知する。また、制御処理部１１は、配達完了時における荷台２２２０から配送先の宅配ボックス８に格納する際の荷物の温度を温度センサが計測し、配達完了時に計測した温度を示す情報を、第２通信部１３を介して運行管理システム２２１３に送信する。また、制御処理部１１は、配送中における荷物の温度を示す情報に基づいて生成された温度変化の時系列データを、第２通信部を介して運行管理システム２２１３に送信する（Ｓ２２９４）。

運行管理システム２２１３は、無人航空機１０から配達完了通知、配達完了時に計測した温度を示す情報、荷物における温度変化の時系列データを取得する。運行管理システム２２１３は、配達完了通知、配達完了時に計測した温度の通知、荷物が輸送温度範囲内で配達されたことの通知等を端末装置２２１０にする。さらに、運行管理システム２２１３は、宅配ボックス８に格納した荷物が、外気の影響で輸送温度範囲から外れてしまう予想時刻を算出し、算出した予想時刻と、予想時刻以内に荷物を受け取ることを促すメッセージを、端末装置２２１０に通知する（Ｓ２２９５）。これにより、ユーザは、速やかに宅配ボックス８に配達された荷物を取り出すことができる。ユーザは、保温性が保たれた荷物を受け取ることができる。このため、この配達システムでは、荷物の品質を保持した状態でユーザに配達することができる。

運行管理システム２２１３は、発送元である店舗システム２２１２又は小売りシステム２２１１に対して、配達完了通知、輸送温度範囲内で輸送されたことの通知、配達完了時刻の通知、配達完了時に計測した温度の通知をする（Ｓ２２９６）。そして、配送システム１Ａは、処理を終了する。

一方、制御処理部１１は、配達完了するまでの間に、取得した温度に示される荷物の温度が輸送温度範囲を外れている判定した場合（Ｓ２２９３でＮＯ）、配送中における荷物の温度を示す情報に基づいて生成された温度変化の時系列データを、第２通信部１３を介して運行管理システム２２１３に送信する（Ｓ２２９７）。

運行管理システム２２１３は、ユーザに端末装置２２１０に対して、荷物の温度が輸送温度範囲を外れたことを通知するとともに、受領の意思の有無を確認する。端末装置２２１０のユーザアプリケーションは、荷物の温度が輸送温度範囲を外れても、荷物の受け取り意思があるか否かを示すメッセージを、メニュー画面に表示する（Ｓ２２９８）。なお、ユーザアプリケーションは、ユーザに受け取り意思がある場合、料金（配送料金又は商品代金）を割り引くことを、メニュー画面を介してユーザに提示してもよい。

運行管理システム２２１３は、ステップＳ２２９８のメッセージの通知をしてから所定期間内に、端末装置２２１０から荷物の受け取り意思があることを示す情報を受信したか否かを判定する（Ｓ２２９９）。

運行管理システム２２１３は、ステップＳ２２９８のメッセージの通知をしてから所定期間内に、端末装置２２１０から荷物の受け取り意思があることを示す情報を受信したと判定した場合（Ｓ２２９９でＹＥＳ）、つまり、ユーザに受け取り意思がある場合、ステップＳ２２９４に進む。

一方、運行管理システム２２１３は、ステップＳ２２９８のメッセージの通知をしてから所定期間内に、端末装置２２１０から荷物の受け取り意思があることを示す情報を受信していないと判定した場合（Ｓ２２９９でＮＯ）、配送元に対して、配送中に荷物が輸送温度範囲から外れたことを通知する。運行管理システム２２１３は、同種の商品を配達しなおすように手配する。運行管理システム２２１３は、ユーザの端末装置２２１０に対して、配達予想時刻の変更を通知する（Ｓ２３００）。そして、配送システム１Ａは、処理を終了する。

［動作例１１］
次に、保温性が求められる商品を、ユーザが注文した場合において、無人航空機１０が所定の輸送温度範囲内でユーザに配達することができない場合に、配送中に帰投するか否かの判定をする場合の動作について説明する。本動作例では、主に冷凍用の商品を用いている。

図２１０は、実施の形態２２の動作例１１に係る配送システム１Ａにおいて、時間と外気温との関係に基づいて、許容上限温度に達する時間（許容上限温度に到達する予想時刻の一例）を例示する図である。図２１０において、横軸が時間であり、縦軸が外気温を示している。

図２１０に示すように、無人航空機１０の制御処理部１１は、無人航空機１０の配送元である出発位置を取得し（第４取得ステップの一例）、無人航空機１０の配送先である目的位置を取得し（第５取得ステップの一例）、無人航空機１０の現在位置を取得し（第６取得ステップの一例）、荷物の許容上限温度を取得する（第７取得ステップの一例）。無人航空機１０の制御処理部１１は、取得したこれらに基づいて以下の処理を行う。また、無人航空機１０の制御処理部１１は、平均移動速度（所定の速度）Ｖと、無人航空機１０の現在位置から配送先の目的地点までの距離Ｌ_ＣＸと、荷物の温度変化量ΔＴと配送元から配送先までの距離（走行ルートに基づく距離）Ｌ_Ｘとを計測又は算出し、Ｌ_ＣＸ＞Ｌ_Ｘ／２を満たすか否かを判定する。制御処理部１１は、Ｌ_ＣＸ＞Ｌ_Ｘ／２を満たす場合において、Ｌ_ＣＸ＞（ｔ_Ｚ－ΔＴ－ｔ_Ｃ）Ｖになれば配達を中止して出発地に帰投する。つまり、無人航空機１０は、商品の品質を保持したままユーザに対して配達することができない場合、配達を中止して配送元に帰投する。なお、これらの判定は、運行管理システム２２１３が行ってもよい。ここで、時刻ｔ_Ｚは、荷物（梱包・断熱機構を含む）の現在温度と熱容量、梱包熱伝導性、断熱機構の熱伝導性、荷台２２２０の冷蔵性能、荷台２２２０の暖房性能、外気温等から求めることができる。

なお、現在位置から配送先の目的地点までの距離Ｌ_ＣＸと、荷物の温度変化量ΔＴと配送元から配送先までの距離（走行ルートに基づく距離）Ｌ_Ｘとの関係を示すＬ_ＣＸ＞Ｌ_Ｘ／２について、Ｌ_Ｘ／２としているが、これに限定されない。Ｌ_Ｘ／ｎ（１以上の値）であってもよい。本実施の形態では、ｎ＝２の場合を例示している。Ｌ_Ｘ／ｎは、所定の値の一例である。所定の値は、無人航空機１０を所定の速度で移動させた場合、荷物の温度が許容上限温度に到達する値である。

これにより、商品が許容上限温度以上又は以下にすることなく再度、冷蔵庫及び冷凍庫に戻したり、保温庫に戻したりすることができる。なお、配送元から配送先までの距離Ｌ_ＣＸが小さいほど、荷物の温度変化量ΔＴを小さくしてもよい。これにより、残りの配達時間が短かく不確実性が低い状況であっても、より確実に帰着予定時刻を決定することができる。

また、Ｌ_ＣＸ＝Ｌ_Ｘとなる場合、無人航空機１０は、荷物の配送を停止する。なお、この場合、端末装置２２１０のユーザアプリケーションは、商品の購入の選択ができないようにしてもよい。

制御処理部１１は、Ｌ_ＣＸ＜Ｌ_Ｘ／２を満たす場合において、Ｌ_ＣＸ＞（ｔ_Ｚ－ｔ_Ｃ）Ｖになれば配達を中止する。つまり、配送先又は配送元のどちらに移動するとしても荷物の温度が許容上限温度を超えることとなるため、荷物を廃棄する。このようにすることで、無人航空機１０の配送を迅速に行うことができるとともに、無人航空機１０の稼働率を向上させることができる。（ｔ_Ｚ－ｔ_Ｃ）Ｖは、所定の値の一例として算出されることがある。

［動作例１２］
次に、動作例１１の別の動作例について説明する。なお、動作例１１等と同様の動作については、同一の符号を付し、適宜説明を省略する。

図２１１は、実施の形態２２の動作例１２における配送システム１Ａの無人航空機１０が所定の輸送温度範囲でユーザに荷物を配達することができない場合の別の動作を例示するフローチャートである。本動作例では、動作例１１の図２１０も用いて説明する。

図２１０及び図２１１に示すように、無人航空機１０の制御処理部１１は、無人航空機１０の配送先である目的位置を取得し（第１取得ステップの一例）、無人航空機１０の現在位置を取得する（第２取得ステップの一例）。無人航空機１０の制御処理部１１は、取得したこれらに基づいて以下の処理を行う。無人航空機１０の制御処理部１１は、平均移動速度Ｖと、無人航空機１０の現在位置から配送先の目的地点までの距離Ｌ_ＣＸと、現在時刻ｔ_Ｃとに基づいて、配達予想時刻ｔ_Ｘ＝ｔ_Ｃ＋Ｌ_ＣＸ／Ｖを算出する。配達予想時刻ｔ_Ｘは、無人航空機１０が現在位置から配送先まで移動した際の時刻の一例である。

制御処理部１１は、荷物に応じた許容上限温度を取得し（第３取得ステップの一例）、荷物が許容上限温度以上になる予想時刻（許容上限温度に到達する予想時刻）である時刻ｔ_Ｚを算出することで、時刻ｔ_Ｚを取得する（第６取得ステップの一例）。制御処理部１１は、配送元においてｔ_Ｘ＞ｔ_Ｚを満たすか否かを判定する（Ｓ２３０１）。

制御処理部１１は、ｔ_Ｘ＞ｔ_Ｚを満たす場合（Ｓ２３０１でＹＥＳ）、配達を中止して出発地に帰投するとともに、第２通信部１３を介して端末装置２２１０及び運行管理システム２２１３に対して、配達を中止することを示す情報を送信する（Ｓ２３０２）。つまり、無人航空機１０は、商品の品質を保持したままユーザに対して配達することができないため、配達を中止して配送元に帰投する。なお、これらの判定は、運行管理システム２２１３が行ってもよい。そして、配送システム１Ａは、処理を終了する。

なお、ｔ_Ｘ＞ｔ_Ｚを満たす場合、ユーザアプリケーションは、ユーザが商品を注文することができないように、商品を表示しないようにすることができる。また、ユーザアプリケーションは、グレーアウトすることで、商品を選択することができないようにしてもよい。

制御処理部１１は、ｔ_Ｘ＞ｔ_Ｚを満たさない場合（Ｓ２３０１でＮＯ）、無人航空機１０による荷物の配送を継続させる（Ｓ２３０３）。

制御処理部１１は、無人航空機１０が配送元から、配送先までの走行ルートにおける距離の半分の地点よりも配送元側に存在しているか否かを判定する（Ｓ２３０４）。

制御処理部１１は、無人航空機１０が配送元から、配送先までの走行ルートにおける距離の半分の地点よりも配送先側に存在していると判定した場合（Ｓ２３０４でＮＯ）、制御処理部１１は、ｔ_Ｘ＞ｔ_Ｚを満たしているか否かを判定する（Ｓ２３０５）。

運行管理システム２２１３は、制御処理部１１がｔ_Ｘ＞ｔ_Ｚを満たしていない判定した場合（Ｓ２３０５でＮＯ）、無人航空機１０の配達を継続させて、荷物を配送先に配達させる（Ｓ２３０６）。そして、配送システム１Ａは、処理を終了する。

一方、運行管理システム２２１３は、制御処理部１１がｔ_Ｘ＞ｔ_Ｚを満たしていると判定した場合（Ｓ２３０５でＹＥＳ）、無人航空機１０の配達を中止させて配送元に帰投させる。帰投によって戻された商品は、廃棄される（Ｓ２３０７）。つまり、無人航空機１０が配送元から、配送先までの走行ルートにおける距離の半分の地点よりも配送先側に存在しているとき、無人航空機１０が配送元又は配送先のいずれに移動しても荷物の温度が許容上限温度を超えてしまうため、荷物を廃棄する。なお、配送先よりも近くに商品の保管個所が存在していたり、同じ個所に商品の配達を希望していたりする場所があれば、無人航空機１０は、当該個所へ荷物を配送してもよい。

運行管理システム２２１３は、同一の商品を別の無人航空機１０によって配送するように手配する（Ｓ２３０８）。そして、配送システム１Ａは、処理を終了する。

一方、制御処理部１１は、無人航空機１０が配送元から、配送先までの走行ルートにおける距離の半分の地点よりも配送元側に存在していると判定した場合（Ｓ２３０４でＹＥＳ）、制御処理部１１は、ｔ_Ｘ＞ｔ_Ｚを満たしているか否かを判定する（Ｓ２３０９）。

制御処理部１１は、ｔ_Ｘ＞ｔ_Ｚを満たしていないと判定した場合（Ｓ２３０９でＮＯ）、ステップＳ２３０４に処理を戻す。

制御処理部１１は、ｔ_Ｘ＞ｔ_Ｚを満たしていると判定した場合（Ｓ２３０９でＹＥＳ）、無人航空機１０の配達を中止させて配送元に帰投させる（Ｓ２３１０）。この場合には、荷物を破棄しない。このように配送元に帰投することで、商品を適切な温度に保管することができるため、商品の品質の劣化を回復させたり、その劣化を抑制したりすることができる。つまり、商品を許容上限温度以上にすることなく、再度冷蔵庫又は冷凍庫に戻すことができる。このため、配送中に商品を届けることができなくても、商品の品質を損ねることもないため、商品の廃棄ロスを抑制することができる。そして、運行管理システム２２１３は、ステップＳ２３０８を経て、処理を終了する。

［動作例１３］
次に、商品配送の緊急度と、配送中の温度変化とに応じて商品配達の順番を設定する場合の動作について説明する。

図２１２は、実施の形態２２の動作例１３に係る配送システム１Ａにおいて、時間と荷物の価値の関係に基づいて、許容下限価値に達する時間を例示する図である。図２１２において、横軸が時間であり、縦軸が注文した商品の価値を示している。

図２１２では、商品Ａが注文された時刻ｔ_０において、商品Ａを時刻ｔ_ａに発送予定していたが、その前の時刻ｔ_１に、緊急を要する商品Ｂが注文された場合を想定する。この場合、運行管理システム２２１３は、時刻ｔ_ａに発送する商品Ａを商品Ｂに変更し、変更した商品Ｂを時刻ｔ_ａに発送する。緊急を要する商品Ｂは、例えば、ユーザが今すぐにでも欲しい商品であり、ラーメン、ピザ、アイスクリーム等のように、保温性が求められる商品である場合が多く、注文時刻から配達希望時間締切時刻までの期間が短いものである。

ユーザの要望には、例えば、商品を「○○時間以内にほしい」というユーザの要望と、商品を「今すぐにほしい」という別のユーザの要望とがある。この場合、商品を「今すぐにほしい」という別のユーザにとっては、欲しい商品の商品価値は高い。欲しい商品がすぐに届かなければ、ユーザにとって商品の価値は低下する。図２１２に示すように、商品Ａの価値は、時間の経過とともに次第に低下する傾向にあるが、商品Ｂの価値は、商品Ａの価値よりも大きく低下する傾向にある。

運行管理システム２２１３は、ユーザの緊急希望度、商品種別、商品の温度管理の重要度等に基づいて、ユーザの注文に応じた価値関数、例えばＶ＝ａ（ｔ）＋ｂを予め決定しておく。運行管理システム２２１３は、予め決定した価値関数に基づいて、商品配達の順番（優先度）を決定する。そこで、運行管理システム２２１３は、許容限界価値を下回らないように、ユーザに商品を配達する。許容限界価値とは、ユーザが商品の受け取りを許容できる時間的な価値を意味する。商品がラーメン、ピザ、アイスクリーム等であれば一般的に許容される商品の温度範囲が存在するため、許容限界価値を下回るまでの時間は短くなる。また、商品が急を要しないお菓子、消耗品等であれば、許容限界価値を下回るまでの時間は長くなる。なお、許容限界価値を下回った商品は、ユーザにとって商品価値が著しく低下していることを意味する。

例えばこの場合、運行管理システム２２１３は、時刻ｔ_ａに発送する商品Ａを商品Ｂに変更し、商品Ｂを時刻ｔ_ｂｅに別のユーザに配達する。そして、運行管理システム２２１３は、商品Ａを時刻ｔ_Ａに発送するように変更し、商品Ａを時刻ｔ_Ａｅにユーザに配達する。これにより、運行管理システム２２１３は、商品Ａ及び商品Ｂにおける発送の順番を変更することで、許容限界価値を下回らないように、それぞれのユーザに配達することができる。

［配送の料金の動的設定］
次に、ユーザの注文時における配達希望時刻及び時間帯の組み合わせによって、料金を変動させる場合について説明する。

図２１３は、実施の形態２２に係る配送システム１Ａを用いる場合における、配送の料金の動的設定を例示する図である。

ユーザの注文時において、ユーザアプリケーションは、配達希望時刻及び時間帯をメニュー画面に表示する。

例えば、ユーザが現在時刻から指定時間以内の配達を希望する場合、配送管理システムは、現在時刻、現在時刻に対する到着予想時刻を定める。図２１３では、配送管理システムが定めた到着予想時刻が、到着予想時刻が属するカテゴリーにおいて、最も安いカテゴリーのいずれに属するかを定めている。

図２１３では、繁忙時間帯の料金を他の時間帯よりも高額の設定としている。繁忙時間帯に注文が集中することが抑制されるため、配送管理システムは、効率的に配送を行うこと（無人航空機１０の稼働率を平準化すること）ができる。

また、図２１３では、現在時刻（注文時刻）から直近の時刻を指定すればするほど、料金が高額となるように設定している。これにより、ユーザに対して余裕をもって注文するように仕向けることができるため、配送管理システムは、効率的な配送計画を立てることができる。

なお、料金は、図２１３の態様に限定されない。例えば、配達距離と配達希望時刻との組み合わせによって料金を変動させてもよい。また、料金は、例えば、「配達距離１００メートル以内」は○○円、「配達距離１００～２００メートル」は○×円等のようにカテゴリー分けしてもよい。また、料金は、基本料金に、距離当たり料金に配達距離を乗算して得られた金額を加算して求めてもよい。基本料金、及び、距離当たり料金は、配達希望時刻と時間帯カテゴリーとによって定められてもよい。

（その他変形例）
以上、本開示について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、これら実施の形態等に限定されるものではない。

上記に説明された上記実施の形態に係る昇降システムは、例えば、無人航空機の代わりに、自律運転航空機（ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓａｅｒｉａｌｖｅｈｉｃｌｅ）に適用されてもよい。この場合、上記の説明における「無人航空機」または「ドローン」が適宜「自律運転航空機」に読み替えられる。あるいは、上記に説明された技術は、無人／有人、自律運転／手動運転を問わず、航空機に適用されてもよい。

また、上記実施の形態に係る昇降システムに含まれるそれぞれの構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

また、昇降システムの構成要素としての処理部は、典型的に集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。

また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（ＦｉｅｌｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）、又はＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。

なお、上記実施の形態において、それぞれの構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、それぞれの構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。それぞれの構成要素は、ＣＰＵ又はプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

また、上記で用いた数字は、全て本開示を具体的に説明するために例示するものであり、本開示の実施の形態は例示された数字に制限されない。

また、ブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを一つの機能ブロックとして実現したり、一つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。

また、フローチャートにおけるそれぞれのステップが実行される順序は、本開示を具体的に説明するために例示するためであり、上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（並列）に実行されてもよい。

［補足］
無人航空機は、荷物を配送する無人航空機であって、複数の回転翼と、前記複数の回転翼をそれぞれ回転させる複数の第１モータと、前記複数の第１モータを支持する本体と、前記本体を吊下げた状態で、地面から離れた位置にあるレールに接続するための接続体と、前記接続体が前記レールに支持されたときの支持方向に対する、前記複数の回転翼を含む仮想平面の傾きを設定する可動部と、前記複数の第１モータおよび前記可動部を制御する制御回路と、を備え、前記接続体は、前記本体に接続された第１端と、前記レールにスライド自在に接続するための第２端とを有し、前記支持方向は、前記接続体の前記第１端から前記第２端に向かう方向であり、前記制御回路は、前記接続体の前記第２端が前記レールに接続されている場合に、（ｉ）前記複数の第１モータの回転数を、前記無人航空機を浮遊させるための最小の回転数よりも小さく、かつ、前記無人航空機を前記レールの延びる方向に推進するための最小の回転数よりも大きい、回転数にし、（ｉｉ）前記可動部によって、前記接続体の前記支持方向に対して前記仮想平面の法線方向がなす角度を大きくする。

これによれば、無人航空機は、接続体がレールに接続した状態で、無人航空機がレールに沿って移動することができる。（ｉ）の場合では、制御回路が、複数の第１モータの回転数を制御することで、無人航空機を浮遊させるための最小の回転数よりも小さく、かつ、無人航空機を推進するための最小の回転数よりも大きくするため、無人航空機は、レールに沿って適切な速度で移動することができる。（ｉｉ）の場合では、制御回路がアクチュエータを制御することで、接続体の支持方向に対する複数の回転翼を含む仮想平面の傾きを変更することで、無人航空機の速度を調節することができる。

配送システムは、無人航空機と、複数の支柱と、前記複数の支柱のうちの隣り合う２つの間に張り渡された前記レールと、を備えてもよい。

前記可動部は、前記本体と前記接続体との間に配置されていてもよい。

これによれば、可動部は、本体に対して接続体の角度を容易に変更することができる。

例えば、接続体を本体の重心部分およびその近傍に配置した場合に、可動部も本体の重心部分およびその近傍に配置されることとなる。このため、無人航空機の重心の釣り合いを取ることができる。

無人航空機は、さらに、一対の翼を備えていてもよい。

これによれば、例えば、一対の翼がヨー翼であれば、無人航空機を水平方向に回転させたり、一対の翼がピッチ翼であれば、無人航空機を鉛直方向に回転させたりすることができる。その結果、無人航空機の進行方向を自由に操舵することができるため、無人航空機は安定した移動を実現することができる。

前記制御回路は、前記可動部によって前記角度を大きくした後、前記無人航空機の推進速度が所定値を超えた場合に、前記接続体を前記レールから外してもよい。

これによれば、接続体とレールとの接触を抑制することができるため、無人航空機の安全性を高めることができる。

前記制御回路は、前記接続体が前記レールから外れている場合に、前記可動部によって前記角度を小さくしてもよく、前記無人航空機を浮遊させるための前記最小の回転数よりも大きくするように、前記複数の第１モータの回転数を制御してもよい。

これによれば、接続体がレールから外れている場合に、角度を小さくすることで、無人航空機が地面から所定高さの位置まで浮遊することができるようになる。このため、物体と接触したりすることが抑制されるため、無人航空機の安全性を高めることができる。

前記制御回路は、前記（ｉｉ）において、前記角度を１５°よりも大きくするように、前記複数の第１モータの回転数を制御してもよい。

これらによれば、無人航空機の速度を適切にすることができる。

前記制御回路は、前記（ｉｉ）において、前記角度を４５°よりも大きくするように、前記複数の第１モータの回転数を制御してもよい。

前記制御回路は、前記（ｉｉ）において、前記角度を６５°よりも大きくするように、前記複数の第１モータの回転数を制御してもよい。

前記制御回路は、前記（ｉｉ）において、前記角度を８０°よりも大きくするように、前記複数の第１モータの回転数を制御してもよい。

前記接続体は、前記本体に揺動自在に接続された支持部と、前記支持部の一端に接続された第１アームとを有してもよい。

これによれば、支持部の揺動とともに第１アームを揺動させることができる。このため、レールに接続し易くなる。

前記第１アームは、前記無人航空機を前記レールに吊下げるためのハンガであってもよい。

これによれば、無人航空機の停止時に、第１アームがレールから吊下がることができる。このため、無人航空機がレールに吊下がった状態で、荷物を配送先に載置することができる。

前記接続体は、さらに、前記第１アームに接続されており、前記レールに回転自在に接触するための車輪を有してもよい。

これによれば、無人航空機がレールに接続された際に、車輪がレールに接触した状態で移動することができる。車輪はレールとの摩擦によって回転を始めるため、無人航空機は、回転翼の回転による進行方向への推進力だけでレールの上を走行することができる。このため、無人航空機は、回転翼の回転力を、自身を持ち上げるための揚力に使用しなくてもよくなる。その結果、無人航空機は省エネルギー化を実現することができる。

前記接続体は、さらに、前記支持部の前記一端に接続された第２アームを有してもよい。

これによれば、第１アームだけでなく、第２アームもレールに対して接続することができるため、無人航空機がレールから落下することが抑制され、無人航空機を用いたシステムにおける安全性をより高めることができる。

前記第１アームは、前記無人航空機を前記レールに吊下げるための第１のハンガであってもよく、前記第２アームは、前記無人航空機を前記レールに吊下げるための第２のハンガであってもよく、前記接続体は、さらに、前記支持部に対する前記第１アームの角度を設定する第１アクチュエータと、前記支持部に対する前記第２アームの角度を設定する第２アクチュエータとを有してもよい。

これによれば、無人航空機では、レールに対して確実に吊下がることができるため、無人航空機がレールから落下することが抑制され、無人航空機を用いたシステムにおける安全性をより高めることができる。

前記接続体は、さらに、前記支持部と前記第１アームおよび前記第２アームとの間に配置されるベースと、前記支持部に対する前記ベースの角度を設定する第３アクチュエータとを有してもよい。

これによれば、ベースの角度を変えるだけで、本体に対する第１アームの高さを変更したり、第２アームの高さを変更したりすることができる。このため、本体を傾けなくても、第１アームおよび第２アームの高さを変更することができるため、無人航空機の安定性を保つことができる。

前記第１アームは、前記第１アクチュエータに接続される第１接続端から第１開放端まで延びる第１フックを有してもよく、前記第２アームは、前記第２アクチュエータに接続される第２接続端から第２開放端まで延びる第２フックを有してもよく、前記第１フックは、前記第１接続端から前記第１開放端に至るまでに第１方向に折れ曲がる第１屈曲部を有してもよく、前記第２フックは、前記第２接続端から前記第２開放端に至るまでに、前記第１方向とは反対向きの第２方向に折れ曲がる第２屈曲部を有してもよい。

これによれば、第１フックがレールに吊下がった場合に、本体を水平な姿勢で保つことができ、第２フックがレールに吊下がった場合も、本体を水平な姿勢で保つことができる。このため、第１フックおよび第２フックは、無人航空機を適切な姿勢で保持することができるようになる。

第１フックおよび第２フックによりレールに引っ掛け易くなる。

前記制御回路は、前記無人航空機が、前記第１フックによって第１レールにスライド自在に吊下がっている場合に、前記第２アクチュエータを制御して、前記第１レールに隣接した状態で前記第１レールに沿って隣に延びる第２レールに、前記第２フックを引っ掛けてもよく、前記第１アクチュエータを制御して、前記第１フックを前記第１レールから外してもよい。

これによれば、例えば、無人航空機の第１フックが第１レールに接続されているとき、第２フックを第２レールに接続した後に、第１フックを第１レールから外すことで、無人航空機は、第１レールから別のレールである第２レールに接続を切り替えて移動することができる。このため、無人航空機は、レールとレールとの分岐点において、確実にレールを切り替えることができるため、無人航空機の落下が抑制されることで、無人航空機を用いたシステムにおける安全性をより高めることができる。

配送システムは、無人航空機と、複数の支柱と、前記複数の支柱のうちの隣り合う２つの支柱の間に張り渡された前記第１レールおよび前記第２レールと、を備えてもよい。

前記制御回路は、前記無人航空機が、前記第１フックおよび前記第２フックによって第１レールにスライド自在に吊下がっている場合に、前記第２アクチュエータを制御して、前記第２フックを、前記第１レールから外して、前記第１レールに沿って隣に延びる第２レールに引っ掛けさせてもよく、前記第１アクチュエータを制御して、前記第１フックを、前記第１レールから外して、前記第２レールに引っ掛けさせてもよい。

これによれば、例えば、無人航空機の第１フックおよび第２フックが第１レールに接続されているとき、第２フックを第１レールから外して第２レールに接続した後に、第１フックを第１レールから外して第２レールに接続することで、無人航空機は、第１レールから別のレールである第２レールに接続を切り替えて移動することができる。このため、無人航空機は、レールとレールとの分岐点において、確実にレールを切り替えることができるため、無人航空機の落下が抑制されることで、無人航空機を用いたシステムにおける安全性をより高めることができる。

前記制御回路は、前記第２フックを前記第２レールに引っ掛けるときに、前記本体または前記支持部を前記第２方向に傾けて、前記第２接続端を前記第１接続端よりも高くしてもよく、前記第１フックを前記第１レールから外すときに、前記本体または前記支持部を前記第１方向に傾けて、前記第１接続端を前記第２接続端よりも高くしてもよい。

これによれば、本体または支持部を傾けることで、第１フックおよび第２フックをレールに簡易に引っ掛けたり、第１フックおよび第２フックをレールから簡易に外したりすることができる。

無人航空機は、さらに、前記本体に接続された、前記荷物を吊下げるための吊下げワイヤと、前記吊下げワイヤを巻き取り可能なリフトモータとを備えてもよく、前記制御回路は、前記接続体が前記レールに接続されている状態で、前記荷物を格納するための格納装置の鉛直上方に前記無人航空機を位置取らせ、前記リフトモータを駆動して、前記吊下げワイヤを繰り出すことで、前記本体に対して前記荷物を降下させて前記格納装置に格納させてもよい。

これによれば、無人航空機が目的地点に到着したときに、制御回路がリフトモータを制御して吊下げワイヤを繰り出すことで、荷物を降下させて格納装置に格納させることができる。このため、無人航空機は、配送先に荷物を配送することができる。

前記制御回路は、前記吊下げワイヤを繰り出す間、前記格納装置に対する前記荷物の相対位置に応じて、前記本体の位置および向きの少なくとも一方を調整してもよい。

これによれば、無人航空機が格納装置の直上に対して位置ズレが生じても、制御回路が本体の位置および向きの少なくとも一方を調整することで、格納装置に対する本体を位置合わせすることができる。このため、無人航空機は、確実に荷物を降下させて格納装置に格納させることができるため、確実に配送先に荷物を配送することができる。

特に、この無人航空機では、風などによって無人航空機が格納装置の直上から移動してしまう場合があっても、格納装置に対する本体を位置合わせすることができる。

前記制御回路は、前記荷物の位置が前記格納装置の鉛直上方の位置から第３方向に変位している場合に、前記レールの延びる方向に沿って、前記無人航空機を前記第３方向とは反対の第４方向に移動させてもよい。

これによれば、風などによって吊下げワイヤを介して荷物が第３方向に流されることで位置が変位（移動）しても、制御回路が無人航空機を第３方向と反対方向の第４方向に変位させることができる。このため、無人航空機は、確実に荷物を降下させて格納装置に格納させることができるため、より確実に配送先に荷物を配送することができる。

前記制御回路は、前記荷物の位置が前記格納装置の鉛直上方の位置から第５方向に変位している場合に、前記レールを支点として前記無人航空機をスイングさせて、前記無人航空機の重心を前記第５方向とは反対の第６方向に移動させてもよい。

これによれば、風などによって吊下げワイヤを介して荷物が第５方向に変位しても、制御回路が無人航空機の重心を移動させることで、荷物を第５方向と反対方向の第６方向に変位させることができる。このため、無人航空機は、確実に荷物を降下させて格納装置に格納させることができるため、より確実に配送先に荷物を配送することができる。

無人航空機は、さらに、前記荷物に着脱可能に取り付けられたスラスタ装置を備えてもよく、前記スラスタ装置は、複数のプロペラと、前記複数のプロペラをそれぞれ回転させる複数の第２モータと、前記複数の第２モータを支持する支持体と、を有してもよい。

これによれば、無人航空機が格納装置の直上に対して位置ズレが生じても、スラスタ装置が荷物を格納装置に誘導することができる。このため、無人航空機は、確実に荷物を降下させて格納装置に格納させることができるため、より確実に配送先に荷物を配送することができる。格納装置の開口が狭く、荷物を挿入し難い状況でも、無人航空機では、確実に荷物を格納装置に挿入することができる。これにより、無人航空機を着陸させる広い場所を必要としない。

特に、この無人航空機では、風などによって無人航空機が格納装置の直上から移動してしまう場合があっても、スラスタ装置が荷物を格納装置に格納させることができる。

前記複数のプロペラは、前記支持体の第１側面部に配置された第１プロペラと、前記支持体の前記第１側面部とは異なる第２側面部に配置された第２プロペラとを含んでもよい。

これによれば、格納装置に対するスラスタ装置の位置および向きを調節することができる。このため、この無人航空機では、スラスタ装置が、より確実に荷物を格納装置に格納させることができる。

前記制御回路は、前記吊下げワイヤを繰り出す期間の少なくとも一部の期間において、前記スラスタ装置が前記複数の第２モータの少なくとも１つを駆動するよう制御してもよい。

これによれば、無人航空機から荷物を降下させる際に、格納装置に対するスラスタ装置の位置および向きを調節することができる。このため、この無人航空機では、スムーズに荷物を格納装置に格納させることができる。

配送システムは、前記複数の支柱のそれぞれは、電柱であってもよい。

これによれば、既存の電柱を支柱として用いることとができるため、レールを張り渡すための新たな支柱を設置する必要もない。このため、このシステムでは、設置に際するコストの高騰化を抑制することができる。

配送システムは、さらに、所定敷地内に配置された引き込み支柱と、前記レールに張り渡された引き込みワイヤと、を備えてもよく、前記地面から、前記引き込みワイヤと前記引き込み支柱とが接続される第１接続点までの高さは、前記地面から、前記引き込みワイヤと前記レールとが接続される第２接続点までの高さよりも低くてもよい。

これによれば、レールは第１接続点よりも高い位置に配置されるため、無人航空機は高い位置を移動することができる。無人航空機は、人に視認され難い位置を走行するため、配送先のユーザのプライバシーおよびレールに面して設置されている住宅などの施設の人のプライバシーを保護することができる。

前記電柱は、送電線を支持し、前記レールは、前記送電線よりも下方であり、かつ、前記引き込み支柱の先端よりも高い位置に設けられてもよい。

これによれば、送電線の下方にレールを配置するため、送電線と接触しない位置にレールを配置し、かつ、無人航空機を走行させることができる。このため、荷物を配送する無人航空機の安全性を確保することができる。

前記複数の支柱は、街路灯であってもよい。

これによれば、既存の街路灯を支柱として用いることとができるため、レールを張り渡すための新たな支柱を設置する必要もない。このため、このシステムでは、設置に際するコストの高騰化を抑制することができる。

配送システムは、さらに、前記第１レールと前記第２レールとの近接領域の鉛直下方に張られた防護ネットを備えてもよく、前記近接領域は、前記第１レールと前記第２レールとの間の距離が前記無人航空機の幅以下に近接する領域であってもよい。

これによれば、第１レールと第２レールとの間の距離が本体の幅（サイズ）よりも小さいため、無人航空機が第１レールから第２レールに容易に切り替えて移動することができる。

第１レールと第２レールとの近接領域の鉛直下方に防護ネットが設けられることで、無人航空機が第１レールおよび第２レールから外れても、無人航空機が地面に落下することを抑制することができる。このため、無人航空機を用いたシステムにおける安全性をより高めることができる。

前記第２レールの少なくとも一部の高さは、隣り合う前記第１レールの高さよりも高くてもよい。

これによれば、第１レールを２つの無人航空機が対向して走行する場合、２つの無人航空機のうちの一方の無人航空機が第２レールに退避することができる。つまり、第２レールを退避路線として用いることができる。このため、無人航空機が衝突したり、混雑したりすることを抑制することができる。

前記角度は、－３０度以上、かつ、＋３０度以下であってもよい。

これによれば、装置の浮遊する推力が大きくなり難くなるため、例えば、装置の急な上昇によるワイヤの弛みを抑制することができる。

前記装置は、前記複数のプロペラを囲む防護体をさらに有してもよい。

これによれば、防護体が回転するプロペラを保護することができるため、プロペラが他の物体と接触することを抑制することができる。

前記装置は、前記ワイヤの他端が接続されたリールと、前記リールを回転させて前記ワイヤを繰り出すリフトモータとをさらに備え、前記荷物を格納するための格納装置の鉛直上方に前記リールが位置する場合、繰り出された前記ワイヤの部分の長さが所定の長さを超えた後に、前記制御部は、前記複数のモータを駆動し始めてもよい。

これによれば、装置が格納装置に近づくと、所定位置に対する装置の位置の調整を開始するため、所定位置に対する装置の位置合わせを行い易くなる。

前記所定の長さは、前記格納装置から前記リールまでの距離の半分に相当してもよい。

これによれば、装置が格納装置の近くに位置すると、所定位置に対する装置の位置の調整を開始するため、所定位置に対する装置の位置合わせをより行い易くなる。

前記複数のプロペラのそれぞれは、複数のブレードを有し、前記複数のブレードのそれぞれの表面には、複数の凸部が設けられ、前記複数の凸部は、前記複数のブレードの回転方向に沿って延びる縞状パターンであってもよい。

これによれば、装置の飛行中における風の影響を抑制することができる。このため、風が吹いている環境下でも、装置の姿勢を安定にすることができるため、所定位置に対する装置の位置合わせをより行い易くなる。

格納装置は、荷物を格納するための空間を画定する容器と、前記容器の上面部に設けられ、上面開口から前記空間内に前記荷物を入れるために前記上面開口を開閉可能な上蓋と、前記容器の側面部に設けられ、前記空間内の前記荷物を側面開口から取り出すために前記側面開口を開閉可能な横蓋とを備えてもよい。

これによれば、荷物を格納装置の上方から格納装置の空間内に入れることができ、空間に格納された荷物を格納装置の側方から取り出すことができる。このため、荷物を容易に取り出すことができる。

システムは、格納装置と、前記荷物に着脱可能に取り付けられ、前記格納装置の鉛直上方から降下可能な昇降装置と、を備えるシステムであって、前記昇降装置は、凸部を有し、前記格納装置は、前記上面部に設けられた、前記凸部を挿入可能な穴部と、前記穴部に前記凸部が挿入されたときに前記上蓋を空ける機構とを有してもよい。

これによれば、昇降装置が荷物を格納装置に格納する際に、凸部を穴部に挿入することで、格納装置の上面開口に対して昇降装置を位置合わせすることができる。このため、格納装置の空間に荷物を確実に格納することができる。

無人航空機は、複数の回転翼と、前記複数の回転翼をそれぞれ回転させる複数のモータと、前記複数のモータを支持する本体と、前記本体を吊下げた状態で、地面から離れた位置にあるレールに接続するための接続体とを備え、前記接続体は、固定部と一端が前記固定部に接続され、他端が前記固定部に対して開閉する第１アームと、一端が前記固定部に接続され、他端が前記固定部に対して開閉する第２アームと、前記第１アームを開閉させる第１アクチュエータと、前記第２アームを開閉させる第２アクチュエータと、前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータとを制御する制御部とを有し、閉状態の前記第１アームと前記固定部とによって囲まれる第１領域は、閉状態の前記第２アームと前記固定部とによって囲まれる第２領域と離れてもよい。

これによれば、無人航空機の第１アームがレールである第１レールに接続されているとき、第２アームを第２レールに接続した後に、第１アームを第１レールから外すことができる。このため、無人航空機は、第１レールから別のレールである第２レールに接続を切り替えて移動することができる。

前記固定部は、前記本体から上方に向かって延び、かつ、前記第１領域と前記第２領域を隔てる仕切部を有してもよい。

これによれば、１つの接続体で２つのレールに接続することができる。このため、２つの接続体を用いる場合よりも、接続体の姿勢を安定的に保持することができる。

前記制御部は、前記第１アームおよび前記第２アームの少なくとも一方が閉状態となるように、前記第１アクチュエータおよび前記第２アクチュエータを制御してもよい。

これによれば、閉状態となった第１領域および第２領域の少なくとも一方にレールが配置されていれば、無人航空機をレールに確実に吊下げることができる。

前記制御部は、前記第１アームを閉状態から開状態に変更する指示を受けた場合、前記第２アームが閉状態にあるか否かを判定し、前記第２アームが閉状態にある場合には、前記第１アームを開状態に変更させ、前記第２アームが開状態にある場合には、前記第１アームを閉状態のまま維持させてもよい。

これによれば、閉状態の第２アームに第２レールが接続されている場合、第１アームに第１レールを接続することができる。第２アームが開状態の場合、閉状態の第１アームに第１レールが接続されていれば、第１アームを開状態とせずに、第１アームの閉状態を維持することができる。このように、無人航空機を確実にレールに吊下げることができるため、無人航空機の落下を抑制することができる。

前記制御部は、前記第２アームを閉状態から開状態に変更する指示を受けた場合、前記第１アームが閉状態にあるか否かを判定し、前記第１アームが閉状態にある場合には、前記第２アームを開状態に変更させ、前記第１アームが開状態にある場合には、前記第２アームを閉状態のまま維持させてもよい。

これによれば、閉状態の第１アームに第１レールが接続されている場合、第２アームに第２レールを接続することができる。第１アームが開状態の場合、閉状態の第２アームに第２レールが接続されていれば、第２アームを開状態とせずに、第２アームの閉状態を維持することができる。このように、無人航空機を確実にレールに吊下げることができるため、無人航空機の落下を抑制することができる。

前記制御部は、さらに、前記複数のモータの回転速度を制御し、前記第１アームが開状態、前記第２アームが閉状態であって、かつ、前記第２アームが前記第２領域を通る前記レールに吊下がっている場合、前記制御部は、前記複数のモータのうち、前記第１アームに最も近い第１モータの第１回転速度を、前記第２アームに最も近い第２モータの第２回転速度よりも大きくし、または、前記第２アームが開状態、前記第１アームが閉状態であって、かつ、前記第１アームが前記第１領域を通る前記レールに吊下がっている場合、前記制御部は、前記複数のモータのうち、前記第２アームに最も近い第２モータの第２回転速度を、前記第１アームに最も近い第１モータの第１回転速度よりも大きくしてもよい。

これによれば、第２アームが閉状態であり、第１アームが開状態であれば、第１アームの重みによって第１アーム側に重心が移動する。このため、第１アーム側の第１モータの第１回転速度を第２アーム側の第２モータの第２回転速度よりも大きくすることで、第１アーム側にズレた重心分の重みに相当する浮力を、無人航空機に付与することができる。

第１アームが閉状態であり、第２アームが開状態の場合も同様であり、第２アームの重みによって第２アーム側に重心が移動する。このため、第２アーム側の第２モータの第２回転速度を第１アーム側の第１モータの第１回転速度よりも大きくすることで、第２アーム側にズレた重心分の重みに相当する浮力を、無人航空機に付与することができる。

このため、この無人航空機では、重心が無人航空機の本体の中心からズレても、無人航空機の本体の姿勢を水平方向と略平行に保つことができる。

前記接続体は、前記本体に対する前記固定部の角度を変更する第３アクチュエータをさらに有し、前記制御部は、さらに、前記第３アクチュエータを制御し、前記第１アームが開状態、前記第２アームが閉状態であって、かつ、前記第２アームが前記第２領域を通る前記レールに吊下がっているとき、前記制御部は、前記第３アクチュエータを介して、前記第２領域が前記本体の中心の直上に位置するように前記角度を変更させ、または、前記第２アームが開状態、前記第１アームが閉状態であって、かつ、前記第１アームが前記第１領域を通る前記レールに吊下がっている場合、前記制御部は、前記第３アクチュエータを介して、前記第１領域が前記本体の中心の直上に位置するように前記角度を変更させる。

これによれば、第１アームが開状態であり、第２レールに吊下がった第２アームが閉状態であれば、無人航空機の本体に対する固定部の姿勢（角度）を変更するだけで、第１領域に存在していた第１レールを第１領域の外側に開放することができてもよい。

第２アームが開状態であり、第１レールに吊下がった第１アームが閉状態であれば、無人航空機の本体に対する固定部の姿勢（角度）を変更するだけで、第２領域に存在していた第２レールを第２領域の外側に開放することができる。

このように、当該本体に対する固定部を傾かせるだけで、第１レールを接続体から切り離したり、第２レールを接続体から切り離したりすることが容易にできる。第１レールに接続されている接続体を第２レールに切り替えたり、第２レールに接続されている接続体を第１レールに切り替えたりすることも容易にできる。

システムは、前記無人航空機と、前記レールとを備えるシステムであって、前記レールには、所定の情報を含むマーカが設けられてもよい。

これによれば、レールに付されたマーカが示す所定の情報を無人航空機が読み取ることができる。例えば、所定の情報には、住所、位置情報等の情報を含ませることで、より正確に荷物を所定位置に配送することができるようになる。

システムは、前記無人航空機と、前記レールとを備えるシステムであって、前記レールには、所定の情報を含む凹凸部分が設けられてもよい。

これによれば、無人航空機がレールを移動する際に、レールに付された凹凸部分から、所定の情報を取得することができる。例えば、所定の情報には、住所、位置情報等の情報を含ませることで、より正確に荷物を所定位置に配送することができるようになる。

無人航空機は、複数の回転翼と、前記複数の回転翼をそれぞれ回転させる複数のモータと、前記複数のモータを支持する本体と、前記本体を吊下げた状態で、地面から離れた位置にあるレールに接続するための接続体と、前記接続体が前記レールに支持されたときの支持方向に対して、前記複数の回転翼を含む仮想平面の法線方向がなす角度を変化させるアクチュエータと、前記複数のモータおよび前記アクチュエータを制御する制御部と、を備え、前記接続体は、前記本体に接続された第１端と、前記レールにスライド自在に接続するための第２端とを有し、前記支持方向は、前記接続体の前記第１端から前記第２端に向かう方向であり、前記制御部は、第１モードにおいて、前記アクチュエータを介して、前記仮想平面の前記法線方向を前記支持方向に一致させ、第２モードにおいて、前記アクチュエータを介して、前記仮想平面の前記法線方向を前記支持方向に直交させてもよい。

これによれば、制御部は、レールを走行する際に、支持方向に対する無人航空機の本体の姿勢を変更することができる。例えば、無人航空機がレールを走行する場合、第２モードを実行したり、無人航空機がレールから離れる場合、第１モードを実行したりすることができる。このため、無人航空機は、状況によって適宜飛行態様を変更することができる。

前記制御部は、第３モードにおいて、前記アクチュエータを介して、前記角度を、１０度以上、かつ、３０度以下にしてもよい。

これによれば、レールと支持体とが接触せずに、無人航空機は、レールに沿って移動することができる。

前記無人航空機は、前記レールの傾きを検知するセンサをさらに備え、前記制御部は、前記レールの傾きに応じて、前記角度を変化させてもよい。

これによれば、レールが水平方向に対して傾斜している場合でも、無人航空機は、傾斜したレールに沿って移動することができる。

前記制御部は、前記アクチュエータを介して、前記仮想平面の前記法線方向を前記レールの傾きに一致させてもよい。

これによれば、接続体がレールに沿って移動することができるようになるため、レールと支持体とが接触することを抑制することができる。

前記制御部は、前記無人航空機を前記レールに沿って第１方向に推進させる第１指示を受け取った場合、前記仮想平面の前記法線方向を、前記支持方向から第２方向に傾斜させ、前記複数のモータのうち、前記本体の中心よりも前記第１方向に位置する第１モータの回転翼を第１回転方向に回転させ、前記複数のモータのうち、前記本体の中心よりも前記第２方向に位置するに第２モータの回転翼を第２回転方向に回転させ、前記第２方向は、前記第１方向の反対であり、前記第２回転方向は、前記第１回転方向の反対であってもよい。

これによれば、支持方向に対する無人航空機の本体に対する姿勢を所望の状態に維持しながら、前進することができる。

前記制御部は、前記無人航空機を前記レールに沿って前記第２方向に推進させる第２指示を取得した場合、前記第１モータの回転翼を前記第２回転方向に回転させ、前記第２モータの回転翼を前記第１回転方向に回転させてもよい。

これによれば、第１モータおよび第２モータを逆回転させることで、無人航空機は、逆走することができる。例えば、荷物を配送した後は、移動してきたレールに沿って戻ることができる。

前記制御部は、前記第２指示を取得した場合、さらに、前記アクチュエータを介して、前記仮想平面の前記法線方向を、前記支持方向から前記第１方向に傾斜させ、前記第１モータの回転翼を前記第１回転方向に回転させ、前記第２モータの回転翼を前記第２回転方向に回転させてもよい。

これによれば、支持方向に対して無人航空機の本体の傾きを反対にすることができる。仮想平面の法線方向が支持方向に対して第２方向側から第１方向側に傾く。これにより、無人航空機は、逆走することができる。例えばこの場合でも、荷物を配送した後は、移動してきたレールに沿って戻ることができる。

前記接続体は、本体に接続された固定部と、前記レールに接続されるアームと、前記固定部と前記アームとの間に配置され、前記支持方向を回転軸として回転可能な第２アクチュエータとを有し、前記制御部は、前記無人航空機を前記レールに沿って前記第２方向に推進させる第２指示を取得した場合、前記第２アクチュエータを介して、前記支持方向を回転軸として本体の向きを反転させてもよい。

これによれば、支持方向を回転軸として固定部がアームに対して回転することで、支持方向に対して無人航空機の本体の傾きを反転対称にすることができる。これにより、無人航空機は、逆走することができる。例えばこの場合でも、荷物を配送した後は、移動してきたレールに沿って戻ることができる。

前記接続体は、前記レールに接続され、開閉可能なアームと、前記アームを開閉させる第３アクチュエータとを有し、前記制御部は、前記無人航空機を前記レールに沿って前記第２方向に推進させる第２指示を取得した場合、前記第３アクチュエータを介して、前記アームを閉状態から開状態に変更させ、前記複数のモータを制御して、前記支持方向を中心に前記本体の向きを反転させ、前記第３アクチュエータを介して、前記アームを開状態から閉状態に変更させてもよい。

これによれば、一端、無人航空機がレールから切り離されて、無人航空機が向きを反転させて、無人航空機の接続体とレールとを再度接続する。例えばこの場合でも、荷物を配送した後は、移動してきたレールに沿って戻ることができる。

前記接続体は、前記レールに接続されるアームと、前記アームの内周面に設けられ、前記レールに回転可能に接触するローラとを有してもよい。

これによれば、無人航空機の接続体がレールに接続されている場合、ローラがレールに接触することで、無人航空機がレールに沿って移動することができる。無人航空機は、自身の進行方向への推進力だけでレールに沿って移動することができる。無人航空機では、自身を持ち上げるための揚力にエネルギーを費やさなくてもよくなるため、省エネルギー化を実現することができる。

前記接続体は、一対のブレーキパッドと、前記一対のブレーキパッドの間隔を変化させて、前記一対のブレーキパッドで前記レールを挟み込むブレーキ機構とを有してもよい。

これによれば、無人航空機の接続体がレールに接続されている場合、一対のブレーキパッドでレールを挟むことができる。このため、移動する無人航空機を容易に減速させたり、停止させたりすることができる。

前記制御部は、前記無人航空機を停止させる停止指示を取得した場合、前記第１モータの回転翼を前記第２回転方向に回転させ、前記第２モータの回転翼を前記第１回転方向に回転させてもよい。

これによれば、前進時の第１モータの回転翼および第２モータの回転翼の回転方向に対して、停止指示の第１モータの回転翼および第２モータの回転翼の回転方向を反転させることができる。これにより、無人航空機の移動を停止させることができる。

格納装置は、無人航空機によって配送された荷物を格納可能な格納装置であって、底面部と側面部とを有する容器と、前記容器の上方に設けられた上蓋と、前記荷物を有する前記無人航空機の荷重を支持可能な荷重支持体とを備え、前記無人航空機は、前記荷重支持体の上に着地可能な複数の脚を有し、前記荷重支持体は、前記複数の脚を支持可能な複数の凹部を有し、前記複数の凹部のそれぞれは、上方に開口したすり鉢状または円錐状の凹部であってもよい。

これによれば、複数の凹部は、無人航空機が降下する際に、複数の脚と係合することで、複数の脚を案内することができる。このため、荷重支持体は、無人航空機を所定の姿勢で保持することができる。このため、無人航空機が荷物を配送する場合、無人航空機が容器の鉛直上方に容易に位置することができる。このため、荷物を確実に格納装置に格納させることができる。

格納装置は、無人航空機によって配送された荷物を格納可能な格納装置であって、底面部と側面部とを有する容器と、前記容器に対して回転可能に連結された蓋と、前記荷物を有する前記無人航空機の荷重を支持可能な荷重支持体と、前記荷重支持体と前記蓋との間に連結された１以上のリンクロッドとを備え、前記１以上のリンクロッドは、前記無人航空機が前記荷重支持体に荷重を加えた場合、当該荷重を前記蓋に伝達して前記蓋を開いてもよい。

これによれば、無人航空機が荷重支持体に吊下がるだけで、自動的に容器の蓋を開くことができる。このため、無人航空機が配送した荷物を容器に格納することができる。

方法では、無人航空機によって配送された荷物を格納装置に格納する方法であって、前記無人航空機を前記格納装置の荷重支持体に支持させるステップと、前記格納装置の蓋が開いた後、前記無人航空機からワイヤを介して前記荷物を降ろして、前記荷物を前記容器の中に格納させるステップと、前記荷物と前記ワイヤとの接続を解除するステップと、前記ワイヤを巻き取るステップと、前記無人航空機を前記荷重支持体から離れさせるステップと、を含んでもよい。

前記蓋は、前記荷重支持体に加わった荷重が失われたときに、前記容器の上部を覆うように閉まってもよい。

これによれば、無人航空機が荷重支持体から離れて飛び立てば、自動的に容器の蓋を示すことができる。

前記荷重支持体は、前記容器の上方に配置されてもよい。

これによれば、無人航空機が荷重支持体に吊下がれば、容器の蓋が開くため、無人航空機が配送した荷物を容易に容器に格納することができる。

前記荷重支持体は、前記無人航空機を吊下げ可能な吊り棒であってもよい。

これによれば、荷重支持体に吊下がる無人航空機の荷重を確実に支えることができる。

前記吊り棒は、前記容器の直上にＶ字状またはＵ字状の屈曲部を有してもよい。

これによれば、無人航空機が屈曲部に掴まり易くなるため、無人航空機を容易に位置決めすることができる。このため、無人航空機が荷重支持体に吊下がれば、容器の蓋が開くため、無人航空機が配送した荷物を、より容易に容器に格納することができる。

前記１以上のリンクロッドは、第１リンクロッドと、第２リンクロッドと、第３リンクロッドとを有し、前記第１リンクロッドの第１端は、前記吊り棒に対して回転可能に連結され、前記第１リンクロッドの第２端は、前記第２リンクロッドの第３端に対して回転可能に連結され、前記第２リンクロッドの第４端は、前記第３リンクロッドの第５端に対して回転可能に連結され、前記第３リンクロッドの第６端は、前記蓋に対して回転可能に連結されてもよい。

これによれば、吊り棒に無人航空機が吊下がると、無人航空機の荷重により吊り棒が鉛直下方に撓む。これにより、吊り棒を介してその荷重が第１リンクロッド、第２リンクロッド、および、第３リンクロッドを介して容器の蓋に伝達される。このため、無人航空機が吊り棒に吊下がるだけで、確実に容器の蓋を開けることができる。したがって、この格納装置では、無人航空機が配送した荷物を、より容易に容器に格納することができる。

前記格納装置は、前記吊り棒の両端の間の位置で、前記荷重支持体の回転を支持する第１軸と、前記第３リンクロッドの前記第５端と前記第６端との間の位置で、前記第３リンクロッドの回転を支持する第２軸と、をさらに備えてもよい。

これによれば、無人航空機の荷重が第１軸を介して第１リンクロッドに確実に伝達することができる。第３リンクロッドに伝達された無人航空機の荷重を、第２軸を介して容器の蓋に確実に伝達することができる。このため、容器の蓋を開放することができる。

前記第１軸と前記第２軸との位置を固定させる支持部材をさらに備えてもよい。

これによれば、吊り棒に吊下がった無人航空機の重みを、第１リンクロッド、第２リンクロッド、および、第３リンクロッドを介して容器の蓋に確実に伝達することができるため、確実に容器の蓋を開けることができる。

前記格納装置は、前記容器の側面部に設けられた扉と、前記蓋が開いたときに、前記扉をロックする第１連動部とをさらに備えてもよい。

これによれば、荷物を容器に格納する際に、扉から荷物の飛び出しを抑制することができる。扉をロックすることで、扉の施錠忘れを抑制することができるため、格納装置に格納された荷物の盗難を抑制することができるため、利便性に優れている。

前記格納装置は、前記蓋が閉まったときに、前記蓋をロックする第２連動部をさらに備えてもよい。

これによれば、蓋が閉まれば自動的に蓋をロックすることができる。このため、蓋を施錠するなどのロックする手間が生じ難くなる。蓋をロックすることで、蓋の施錠忘れを抑制することができるため、格納装置に格納された荷物の盗難を抑制することができるため、利便性に優れている。

システムは、前記格納装置と、前記無人航空機とを備えてもよい。

前記無人航空機は、前記荷重支持体に吊下がるための第１アームを有してもよい。

これによれば、無人航空機は、荷重支持体に確実に吊下がることができるため、例えばモータ駆動などを停止させても、姿勢を維持することができる。

前記システムにおいて、前記無人航空機は、ワイヤと、前記ワイヤの一端に接続され、前記荷物を保持する第２アームと、前記ワイヤの他端に接続され、前記ワイヤを巻き取り可能なリールと、制御部とを有し、前記制御部は、前記蓋が開いた後に、前記ワイヤを繰り出して前記荷物を前記容器の中に搬入し、前記荷物が前記容器の前記底面部に置かれた後に、前記第２アームによる前記荷物の保持を解除させて、前記リールに前記ワイヤを巻き取らせてもよい。

これによれば、無人航空機が荷重支持体に吊下がったときに、ワイヤを繰り出すことで、第２アームおよび荷物を容器に向けて降下させることができる。荷物が容器の底面部に載置されると、第２アームを荷物から離間させることができる。このため、このシステムでは、荷物を容器の内部に確実に格納することができる。

前記システムにおいて、前記無人航空機は、前記容器の中を撮影可能なカメラをさらに有してもよい。

これによれば、無人航空機が容器の中に荷物を格納したか否かを確認することができる。このため、荷物を容器の内部に格納できていなければ、第２アームを荷物から離間させないようにすることもできる。再度、荷物を引き上げた後に容器の中に荷物を格納することもできる。

前記システムにおいて、前記制御部は、前記カメラを介して前記格納装置の内部の画像を取得し、前記画像に基づいて、前記無人航空機が前記荷物を格納したことを確証する認証処理を実行してもよい。

これによれば、荷物を格納装置に格納したことを証明することができるため、荷物を容器に格納したことの確実性を担保することができる。

その他、昇降システムについて、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したもの、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。

本開示は、例えば、市街地での無人航空機による荷物配送システムなどに利用可能である。

５、５ｂ、５ｃ、５ｄ、５ｅ、６ａ、６ｂ、６ｃ昇降システム
７、７ａ１、７ａ２、７ａ３、７ａ４、７１、７２、７ｉ１、７ｉ２、７ｉ３レール
７ａ第１レール（レール）
７ｂ第２レール（レール）
１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｆ、１０ｈ、１０ｉ、１０ｉ１、１０ｊ、１０ｋ、１０ｍ、１０ｍ１、１０ｎ、１０ｎ１、１１０５、１１０６、１１７０、１１７１無人航空機
１１制御処理部（制御回路）
２０、３１２、７１２、１２２０、１７１１、１９１２、１９１２ｍ機体本体（本体）
２２プロペラ（主回転翼、第１の主回転翼、第２の主回転翼、第３の主回転翼、第４の主回転翼）
２２ａ１、２２ａ２側面プロペラ（副回転翼）
２２ａ３第３プロペラ駆動モータ（副モータ）
２２ａ４回転軸
２３第１プロペラ駆動モータ（主モータ）
３０、１８０、１１３１アーム
３１、３３１、７３１、１１２１、１１５２、１１７２、１３３１第１アーム
３２、７５１、１１２２、１１５８、１１７３、１３３２第２アーム
５１ワイヤ、第１ワイヤ
５２第２ワイヤ
１１０、１１０ａ、１１０ａ１、１１０ａ２、１１０ａ３、１１０ｂ、１１０ｃ第１スラスタ装置（第１アダプタ）
１１１第１支持体（支持体）
１１２、１３２、１４１第２プロペラ駆動モータ（モータ）
１１２ａ回転軸
１１２ａ１第１回転軸（回転軸）
１１２ｂ１第２回転軸（回転軸）
１１２ｃ１第３回転軸（回転軸）
１１２ｄ１第４回転軸（回転軸）
１１２ｂ第２プロペラ駆動モータ（第２モータ、モータ）
１１２ｃ第２プロペラ駆動モータ（第３モータ、モータ）
１１２ｄ第２プロペラ駆動モータ（第４モータ、モータ）
１１２ｆ第２プロペラ駆動モータ（第１モータ、モータ）
１１３プロペラ
１１８、１１７５リール
１３０第２スラスタ装置（第２アダプタ）
３４１、７４１、１１２２ａ第１アクチュエータ
７５２、１１２２ｂ第２アクチュエータ
１１１３モータ
１１１３ａ、１１３６ａ第１モータ（モータ）
１１１３ｂ、１１３６ｂ第２モータ（モータ）
１１２３固定部
１１５４、１１６４、１３５１ローラ
１１７６リフトモータ
１７５１ａ第１ローラ
１７５１ｂ第２ローラ
１７５１ｃ第３ローラ
１６２０ａ、１７２０ａ第１接続体（第１の接続器、アーム）
１６２０ｂ、１７２０ｂ第２接続体（第２の接続器、アーム）
１６２０ｃ、１７２０ｃ第３接続体（第３の接続器、アーム）
１７２０接続体（接続器、アーム）
１９７１第１固定部（回転台）
１９７１ａ回転台
１９７１ｃ係合部
１９７２第２固定部（回転台）
１９７５ラチェット
１９７５ｂ被係合部
Ｒ１第１領域
Ｒ２第２領域
Ｖ１、Ｕ２仮想面
Ｖ２仮想平面

Claims

第１方向の第１長さが、前記第１方向に直交する第２方向の第２長さよりも長い本体と、
前記本体に搭載され、地面から離れた位置にある少なくとも１つのレールに吊下げ可能な少なくとも１つの接続器と、
前記本体を前記第１方向へ推進させるための推進力を与える少なくとも１つの回転翼と、
前記本体に搭載され、前記少なくとも１つの回転翼を回転させる少なくとも１つのモータと、
前記少なくとも１つのモータとを制御する制御回路と、を備え、
前記接続器は、第１の接続器と、第２の接続器と、第３の接続器とを含み、
第１の接続器は、前記本体の中心よりも第１方向側に位置し、
第２の接続器は、前記本体の中心よりも第１方向側と反対側に位置し、
第３の接続器は、前記第１の接続器と第２の接続器との間であり、前記本体の中心付近に位置する、
無人航空機。
前記第１方向と前記第２方向に平行な仮想平面内で回転する複数の副回転翼と、
前記本体に搭載され、前記複数の副回転翼をそれぞれ回転させる複数の副モータと、を備え、
前記制御回路は、前記複数の副モータを制御する、
請求項１に記載の無人航空機。
前記第３の接続器と前記本体との間に配置された回転台と、
前記回転台に付勢されることで、前記回転台に形成された係合部と係合する被係合部を有するラチェットとを備える、
請求項２に記載の無人航空機。
前記第１方向を法線ベクトルとする第１平面上に前記無人航空機を投影することによって得られる第１投影面に外接する第１最小矩形の第１面積は、前記第２方向を法線ベクトルとする第２平面上に前記無人航空機を投影することによって得られる第２投影面に外接する第２最小矩形の第２面積よりも小さい、
請求項１から３のいずれか１項に記載の無人航空機。
前記複数の副回転翼は、
第１の副回転翼と、
前記第１の副回転翼に対して前記第２方向で隣り合う第２の副回転翼と、
前記第１の副回転翼に対して前記第１方向で隣り合う第３の副回転翼と、
前記第２の副回転翼に対して前記第１方向で隣り合い、かつ、前記第３の副回転翼に対して前記第２方向で隣り合う第４の副回転翼とを含み、
前記第１の副回転翼と前記第２の副回転翼との間の第１間隔は、前記第１の副回転翼と前記第３の副回転翼との間の第２間隔よりも狭い、
請求項２に記載の無人航空機。
前記少なくとも１つのモータの回転軸は、前記第１方向に延びている、
請求項１から５のいずれか１項に記載の無人航空機。
前記少なくとも１つの回転翼は、前記第１方向と前記第２方向に平行な仮想平面よりも低い位置に配置される、
請求項１から６のいずれか１項に記載の無人航空機。
前記少なくとも１つのモータの回転軸は、前記第２方向を法線ベクトルとする平面内で、前記第１方向に対する傾斜角が可変である、
請求項１から７のいずれか１項に記載の無人航空機。
前記少なくとも１つの接続器のそれぞれは、
固定部と、
一端が前記固定部に接続され、他端が前記固定部に対して開閉する第１アームと、
一端が前記固定部に接続され、他端が前記固定部に対して開閉する第２アームと、
前記第１アームを開閉させる第１アクチュエータと、
前記第２アームを開閉させる第２アクチュエータとを含み、
前記制御回路は、前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータとを制御し、
前記第１アームは、前記第２アームに対して、前記第１方向の前方に位置している、
請求項１から８のいずれか１項に記載の無人航空機。
閉状態の前記第１アームと前記固定部とによって囲まれる第１領域は、閉状態の前記第２アームと前記固定部とによって囲まれる第２領域と離れている、
請求項９に記載の無人航空機。
前記少なくとも１つの接続器のそれぞれは、
前記レールに吊下げ可能なアームと、
前記アームの内周面に設けられ、前記レールに対して回転可能に接触するローラとを含む、
請求項１又は２に記載の無人航空機。
請求項１から１１のいずれか１項に記載の無人航空機と、
前記無人航空機が運搬する少なくとも１つの荷物に接続可能な少なくとも１つの第１アダプタ、および、前記無人航空機に着脱可能な少なくとも１つの第２アダプタを含む装置と、
前記無人航空機と前記装置との間をつなぐワイヤと、を備えたシステムであって、
前記無人航空機は、前記ワイヤの一端が接続されたリールと、前記ワイヤを繰り出すリフトモータを備える、
システム。
前記装置は、
前記少なくとも１つの第１アダプタに設けられた支持体と、
前記支持体の複数の側面に配置された複数のモータと、
前記複数のモータによって駆動される複数のプロペラと、を含み、
前記複数のプロペラのそれぞれの中心を通る仮想面に対して、前記複数のモータの回転軸が成す角度は、－４５度以上、かつ、＋４５度以下である、
請求項１２に記載のシステム。
前記複数の側面は、前記装置が前記無人航空機に装着された装着状態において前記第１方向で対向する第１側面および第２側面と、前記装着状態において前記第２方向で対向する第３側面および第４側面とを含み、
前記複数のモータは、前記第１側面に配置された第１モータと、前記第２側面に配置された第２モータと、前記第３側面に配置された第３モータと、前記第４側面に配置された第４モータとを含み、
前記複数のプロペラは、前記第１モータによって回転する第１プロペラと、前記第２モータによって回転する第２プロペラと、前記第３モータによって回転する第３プロペラと、前記第４モータによって回転する第４プロペラとを含む、
請求項１３に記載のシステム。
無人航空機を制御する制御方法であって、
前記無人航空機は、
第１方向の第１長さが、前記第１方向に直交する第２方向の第２長さよりも長い本体と、
前記本体に搭載され、地面から離れた位置にある少なくとも１つのレールに吊下げ可能な少なくとも３つの接続器と、
前記本体を前記第１方向へ推進させるための推進力を与える少なくとも１つの回転翼と、
前記本体に搭載され、前記少なくとも１つの回転翼を回転させる少なくとも１つのモータと、
前記少なくとも１つのモータとを制御する制御回路と、を備え、
第１の接続器は、前記本体の中心よりも第１方向側に位置し、
第２の接続器は、前記本体の中心よりも第１方向側と反対側に位置し、
第３の接続器は、前記第１の接続器と第２の接続器との間であり、前記本体の中心付近に位置し、
２つのレールが交差する交差点において、前記無人航空機を、第１レールから第２レールへ接続を切り替える際、
前記第２レールへ前記第１の接続器が接近したか否かを判断し、
前記第２レールへ前記第１の接続器が接近したと判断した場合、前記第１の接続器を前記第１レールから離脱させ、前記回転翼を回転させることで前記第１方向へ前記無人航空機を推進させ、
前記第１の接続器が前記第２レールを通過したか否かを判断し、
前記第１の接続器が前記第２レールを通過したと判断した場合、前記第２の接続器を前記第１レールから離脱させ、前記無人航空機の前記第１方向が、前記第２レールの方向と平行となるように、前記無人航空機を回転させ、前記無人航空機の回転後、前記第１の接続器と前記第２の接続器とを前記第２レールに接続させる、
制御方法。