JP7503640B2 - 可食物処理機および方法 - Google Patents

Description

関連出願の参照

本出願は、２０２０年３月９日に出願された米国特許出願番号１６／８１３，５２１に基づく優先権を主張する。前述の出願はその全体がここに参照され援用される。

可食製品の例はフラットブレッドであり、例えば、トルティーヤ、ピタブレッド、ピザクラスト、チャパティ、およびナンが含まれる。フラットブレッドは、手作業で、または自動化された装置で作ることができる。例えば、工場は、１種類以上のフラットブレッドを製造することができる。工場は、フラットブレッドを製造するために、部分的または完全な自動化システムを使用することができる。フラットブレッドを形成するための自動化された方法は、例えば、フラットブレッド生地（ｄｏｕｇｈ）の型抜き、シート化、またはプレス押しを含むことができる。

工場は、ミキサ、フォーマ（「デバイダ／ラウンダ」とも呼ばれる）、プルーファ（ｐｒｏｏｆｅｒ）、プレス、オーブン、冷却コンベヤ、品質管理／リジェクトシステム、カウンタースタッカ、アキュムレータ、スタックインデクサ、および包装機械などの生産工程の異なる段階に対する異なるタイプのツールまたは装置を含むことができる。製造ラインには、フラットブレッド生地をボール状に成形する装置と、焼成のために生地を平らにする装置がある。平らにした生地は、円形で特定の厚さにすることができ、焼成後のフラットブレッドが所望の厚さになるようにすることができる。

トルティーヤなどの可食物（ｃｏｍｅｓｔｉｂｌｅ）フラットブレッド製品を製造するシステムは、複数の構成要素を含むことができる。本開示は、自動処理および高速システムで可食製品を製造するシステムおよび方法について説明するものであり、可食製品の一部は、製造中に詰まり（ｊａｍ）を起こし、製造ラインにおける障害を引き起こすことがある。これらのシステム及び方法は、詰まり又は障害物を検出し、通知し、セルフクリア（ｓｅｌｆ－ｃｌｅａｒ：自己除去）する様々な態様を考慮する。

これらのシステムの中には、ローダ（ｌｏａｄｅｒ）の開口部に生地ボールなどの１つまたは複数の可食物が置かれたときに生じる詰まりを検出し、通知し、セルフクリアするものがある。例えば、複数の生地ボールが同じ開口部にあると、開口部に詰まりが発生し、生地ボールが通常動作時のようにローダを通過してコンベヤに乗ることができなくなることがある。ローダの開口部内には、例えば数秒に一度（例えば２～６秒に一度）、頻繁に新しい生地ボールが配置されるため、生地ボールの配置や複数の生地ボールの配置が発生する可能性がある。開口部に複数の生地ボールが配置されている場合、従来のシステムでは検出が困難であり、問題の原因となる。このような堆積（ｂｕｉｌｄｕｐ）は、（ｉ）ローダから生地ボールを取り除くために生産ラインの流れを止めなければならないため、検出されるとダウンタイムが発生し、（ｉｉ）急いで取り除こうとするとオペレータに害が及ぶ可能性があり、（ｉｉｉ）それが検出されるまで、廃棄物として、製品が欠けたり誤った量の製品がプレスされて、廃棄物と非効率を生み出すなど生産ラインの下流で問題を引き起こす可能性もある。従来の処理システムの実施形態では、生産中に詰まりや障害物が発生し、生産時間、効率、生産ライン全体のスループットが損なわれることがよくある。

障害物を除去するために、オペレータは生産ラインを停止させる必要がある場合がある。複数の安全インターロックをリセットする必要があり、その結果、生産における時間が失われる。また、障害物を除去すると、廃棄物または廃棄製品が発生し、これはコスト高で非効率的である。障害物を取り除いたら、生産ラインを再稼働させる必要がある。このように、障害物を取り除く作業は非常に時間がかかるため、連続操業、すなわち毎週７日間２４時間操業、が可能な生産ラインでは好ましくない。

時には、開口部に生地ボールが存在すべきではない工程の時に、開口部に生地ボールが詰まる、妨害する、または存在することは、生産ラインの混合段階に由来する生地の不一致に起因したものである場合がある。また、生地に粘りがあり、分割丸め機から出た生地ボールがプルーフィング機（またはプルーファ）のプルーフィングトレイの１つのカップに入る際にくっついてしまうこともある。生地ボールが１つのプルーファ・カップに入ってプルーファに入ると、ほとんどのプルーファ・カップはプルーファ装置内を通過するとオペレータがアクセスできないため、問題を特定して修正することは一般に困難である。

一般に、本明細書に記載される主題の一態様は、ローダプレートを貫通する離間した複数の開口部を含むローダプレートを含む可食物処理機を含むシステムにおいて具現化される。また、この可食物処理機は、開口部のそれぞれでローダプレートに枢動可能に取り付けられた第１のフラットナ（ｆｌａｔｔｅｎｅｒ）および第２のフラットナを含む。また、可食物処理機は、複数の開口部のうちの１つ以上の開口部内に配置された可食品を検出するように構成されたセンサを含む。また、可食物処理機は、ローダプレートに結合され、複数の開口部のうちの１つ以上からの可食物の除去を支援するように構成されたアクチュエータを含む。この態様の他の実施形態は、対応する方法、コンピュータシステム、装置、コンピュータプログラム製品、および１つまたは複数のコンピュータ記憶装置に記録されたコンピュータプログラムを含み、各々がシステムの作用を実行するように構成されている。

一般に、本明細書に記載される主題の一態様は、フレームを含む可食物処理機を含むシステムにおいて具現化される。可食物処理機はまた、フレーム上に支持されたコンベヤベルトを含む。可食物処理機は、フレームに移動可能に結合され、コンベヤベルトに対して移動可能なローダプレートも含む。可食物処理機は、ローダプレートの開口部上に整列された積載管（ｌｏａｄｉｎｇ ｔｕｂｅ）をも含む。また、可食物処理機は、開口部に隣接してローダプレートに枢動可能に取り付けられたフラットナを含む。可食物処理機は、開口部内に配置された可食物を検出するためのセンサを含む。また、可食物処理機は、ローダプレートに結合され、開口部内からの可食物の除去を支援するように構成されたアクチュエータを含む。この態様の他の実施形態には、対応する方法、コンピュータシステム、装置、コンピュータプログラム製品、および１つまたは複数のコンピュータ記憶装置に記録されたコンピュータプログラムが含まれ、それら各々はシステムの作用を実行するように構成される。

一般に、本明細書に記載された主題の一態様は、可食物処理機から可食物を感知して除去する動作を含む方法において具体化され、一対の対向するフラットナを閉じた位置に枢動させるステップを含む。本方法はまた、対向するフラットナが閉じた位置にある状態で、管を介して、対向する一対のフラットナの上面上に、可食物を搬送するステップを含む。本方法はまた、対向するフラットナを互いに反対方向に枢動させて、上面上に可食物を支持した状態で開位置にし、それによって、対向するフラットナの間に可食物が通過し得るスペースを形成するステップも含む。本方法はまた、対向するフラットナを枢動させて閉じた位置に戻すステップを含む。本方法はまた、開口部に可食物が存在するかどうかを感知するステップと、対向するフラットナを相互に反対方向に枢動させて開位置にするステップとを含む。本方法は、開口部から可食物を除去するステップも含む。この態様の他の実施形態は、対応するコンピュータシステム、装置、コンピュータプログラム製品、および１つまたは複数のコンピュータ記憶装置に記録されたコンピュータプログラムを含み、それぞれが方法の作用を実行するように構成される。１つ以上のコンピュータのシステムは、動作においてシステムに動作を行わせる、または行わせるソフトウェア、ファームウェア、ハードウェア、またはそれらの組み合わせをシステムにインストールすることによって、特定の動作またはアクションを行うように構成することができる。１つまたは複数のコンピュータプログラムは、データ処理装置によって実行されたときに、装置に動作を実行させる命令を含むことによって、特定の動作または行為を実行するように構成することができる。

前述および他の実施形態はそれぞれ、単独でまたは組み合わせて、以下の特徴のうちの１つ以上を任意に含むことができる。記載された技術の実施形態は、ハードウェア、方法もしくはプロセス、又はコンピュータアクセス可能な媒体上のコンピュータソフトウェアを含み得る。

いくつかの実施形態では、可食物処理機のセンサは、レーザービームを検出するように構成されたレーザー検出器を含む。いくつかの実施形態では、可食物処理機のセンサは、ローダプレート内の複数の開口部の１つ以上の画像を捕捉するように構成された画像感知デバイスを含む。

いくつかの実施形態では、可食物処理機のアクチュエータは、可食物の除去を支援するためにローダプレートを動かすように構成される。いくつかの実施形態では、アクチュエータは、フラットナを動かして、可食物の除去を支援するように構成される。いくつかの実施形態では、アクチュエータは、ローダプレートを動かして、開口部からの可食物の除去を支援するように構成される。いくつかの実施形態では、可食物処理機のアクチュエータは、可食物の除去を支援するためにローダプレートを振動させるように構成される。いくつかの実施形態では、可食物処理機のアクチュエータは、第１及び第２のフラットナのうちの１つを枢動させて可食物の除去を支援するように構成される。

いくつかの実施形態では、可食物処理機は、可食物処理機から可食物を排出するように構成された排出コンベヤを含む。いくつかの実施形態では、可食物処理機は、センサが複数の開口部の１つ以上の中に配置された可食物を検出すると、可食物処理機の１つ以上の構成要素を停止又は中断するように構成されたコントローラを含む。

いくつかの実施形態では、可食物を感知する方法ステップは、レーザービームがレーザービーム検出器によって受信されたかどうかを検出するステップ、レーザービームが妨害されたかどうかを検出するステップ、画像捕捉装置を使用して可食物を検出するステップのうちの１つを含む。いくつかの実施形態では、開口部から可食物を除去する方法ステップは、開口部に空気を注入するステップを含む。

いくつかの実施形態では、開口部から可食物を除去する方法ステップは、可食物処理機のローダプレートを作動させるステップを含む。いくつかの実施形態では、ローダプレートを作動させる方法ステップは、ローダプレートを動かすステップを含む。いくつかの実施形態では、ローダプレートを作動させる方法ステップは、ローダプレートを振動させるステップを含む。

いくつかの実施形態では、本方法は、開口部から可食物を取り除いた後、可食物処理機から可食物を排出させるステップを含む。いくつかの実施形態では、本方法は、開口部内に可食物が存在することを感知すると、可食物処理機の構成要素を停止又は中断させるステップを含む。

本明細書に記載された主題は、様々な方法で実施することができ、以下の利点のうちの１つ以上をもたらすことができる。

不適合生地ボールは、ローダに関連するセンサまたはセンサ群によって検出することができるので、より大きな問題が生じる前に生産ラインを停止、減速、または一定期間停止することができる。これにより、無駄がなくなり、処理機のダウンタイムが少なくて済む。いくつかの実施形態では、生産ラインの選択されたコンポーネントが停止、減速、または一時停止され、他のコンポーネントは実行を継続することで、効率が向上する。

セルフクリア機能は、オペレータの介入の必要性を減少させるか、あるいは排除することができる。例えば、詰まり又は他の不適合事象（例えば、生地ボールが開口部に存在すべきでない工程中の時間にローダの開口部に生地ボールが存在すること）が頻繁に起こる場合、これにより、オペレータは他の職務を行うことができ、工程中の不適合事象の監視に主に注意を払わなくてもよくなる。

セルフクリア機能は、生地ボールの最初の詰まりが、装置を損傷する可能性のある生地ボールの山積みを引き起こす雪ダルマ効果を低減するか、あるいは排除することさえできる。時には、この装置は、特別な訓練を受けた整備士を修理のために呼び出す必要があり、装置と生産ラインのダウンタイムが増加する。生産ラインのシステムは１分間に１８～２２サイクルの頻度で稼働しているため、このような雪ダルマ式の詰まりは３０秒以内という速さで発生することもある。さらに、くっついた生地ボールのグループがプレスされた１つの塊に形成され、プレスされてオーブン内に前方供給される場合、安全上の懸念がある。この肥大化したプレスされた塊は、ラインによってはその配合が火災の危険性につながり得る。

製造工程の一部において、可食物は一般に球状構造の形態をとる。この構造は、生地ボールと呼ばれることがある。しかしながら、可食物は、生地組成物に限定されない。例えば、コーン、チョコレート、または他の種類の可食物であってもよい。

本明細書に記載された主題の１つ以上の実施形態の詳細は、添付の図面及び以下の説明に記載されている。主題の他の特徴、態様、及び利点は、説明、図面、及び特許請求の範囲から明らかになるであろう。

図１は、可食物処理機の構成要素の系統図である。 図２は、可食物処理機の構成要素の斜視図である。 図３Ａは、可食物（例えば生地ボール）が図２の可食物処理機の成形機から出てプルーフィング機に入るところを示す斜視図である。 図３Ｂは、可食物検知システムの例示である。 図４は、図２の可食物処理機の構成要素の正面図である。 図５は、図２の可食物処理機のローダおよび移送管の斜視図である。 図６Ａは、ローダの側面図である。図６Ａは、閉じた構成にあるローダを示す。 図６Ｂは、ローダの側面図である。図６Ｂは、開いた構成にあるローダを示す。 図６Ｃは、図６Ａおよび６Ｂに示すローダの上面図である。 図７Ａは、動作中のローダの様々な構成を示す。 図７Ｂは、動作中のローダの様々な構成を示す。 図７Ｃは、動作中のローダの様々な構成を示す。 図７Ｄは、動作中のローダの様々な構成を示す。 図７Ｅは、動作中のローダの様々な構成を示す。 図７Ｆは、動作中のローダの様々な構成を示す。 図７Ｇは、動作中のローダの様々な構成を示す。 図７Ｈは、動作中のローダの様々な構成を示す。 図７Ｉは、動作中のローダの様々な構成を示す。 図７Ｊは、動作中のローダの様々な構成を示す。 図７Ｋは、動作中のローダの様々な構成を示す。 図８は、ローダの動作の流れ図を示す。 図９Ａは、センサを備えたローダの斜視図である。 図９Ｂは、図９Ａのローダの上面図である。 図９Ｃは、図９Ａ－９ＢのローダプレートのＡ－Ａに沿った側面断面図である。 図１０Ａは、可食物処理機の動作中にローダの開口部にある不適合生地ボールを除去する工程を示す模式図である。 図１０Ｂは、可食物処理機の動作中にローダの開口部にある不適合生地ボールを除去する工程を示す模式図である。 図１０Ｃは、可食物処理機の動作中にローダの開口部にある不適合生地ボールを除去する工程を示す模式図である。 図１０Ｄは、可食物処理機の動作中にローダの開口部にある不適合生地ボールを除去する工程を示す模式図である。 図１０Ｅは、可食物処理機の動作中にローダの開口部にある不適合生地ボールを除去する工程を示す模式図である。 図１１は、ローダの１つまたはそれ以上の開口部にある可食物を検出するためのセンサを備えたローダの動作を示す流れ図である。

様々な図面における同様の参照番号および指定は、同様の構成要素を示す。

トルティーヤなどの様々な可食性のフラットブレッド製品を作る可食物処理機／システムは、複数の構成要素を含むことができる。そのような構成要素は、バッター（ｂａｔｔｅｒ：ねり粉）を作成するミキサ、バッターから生地ボールを作成する成形機（または「フォーマ」）、生地を寝かせる（ｒｅｌａｘ）プルーフィング機（または「プルーファ」）、生地ボールをコンベヤ上に配置するローダまたはローダプレート（またはフレームプレート）、平らにした可食物を形成するプレス、平らにした可食物を焼くオーブン、焼いた可食物の温度を下げる冷却器、を含んでいる。また、ローダプレートに形成された開口部に発生した詰まった可食物や邪魔な可食物を取り除くためのセルフクリアシステムも含んでいる。機械は、冷却された可食物が丸みや大きさ（例えば、直径）などの所定の基準に適合しているかどうかを判断する監視ステーションも含んでいる。機械は、可食物のスタックを作成するカウンタースタッカを含む。可食物のスタックが作成されると、機械は、例えば、バガーを使用して、可食物のスタックを袋詰めする。

図１は、可食物処理機１０に含まれるいくつかの構成要素の系統図である。可食物処理機１０は、トルティーヤなどの様々な可食物フラットブレッド製品を製造するために使用することができる。可食物処理機１０は、ミキサ１１００、フォーマ１２００、プルーファ１３００、ローダ１４００、フラットブレッドプレス１５００、オーブン１６００、冷却器１７００、監視ステーション１８００、カウンタースタッカ１９００、及びバガー２０００を含む。可食物処理機には、機械構成や目的に応じて、構成要素がもっと多いものもあれば、もっと少ないものもある。

図２は、一般にオペレータ１０９によって監視される可食物処理機１０の様々な構成要素を示している。ミキサ１１００（図１に概略的に示す）は、プロセスレシピに従って複数の材料を組み合わせて、生地バッターを作成するために使用される。ミキサ１１００は、生地バッターを形成するためのフォーマ１２００に接続されている。フォーマ１２００（デバイダまたはラウンダとも呼ばれる）は、生地バッターを分割して複数のほぼ球状の生地ボール１５０（図３Ａに示されるように）を作成する。フォーマ１２００の回転ドラムは、生地ボール１５０が、例えば、１０インチのトルティーヤ又は８インチのトルティーヤを作成するためのサイズに基づく所望のサイズになるように、生地バッターの量を選択する。生地バッターに使用される成分によっては、これらの生地ボール１５０が粘着性になることもある。

図２及び３Ａを参照すると、ほぼ球形の生地ボール１５０は、コンベヤ１５４上でフォーマ１２００を出る。この例では、生地ボール１５０の連続した列がフォーマ１２００を出て、プルーファ１３００のタイミングゲート１５３に落下する。図２では、フォーマ１２００から出る２つの生地ボール１５０が並んで示されているが、任意の数の生地ボール１５０を一列に並べることができる。図３Ａでは、フォーマ１２００から８個の生地ボール１５０が並んで出てきて、生地ボール１５２がプルーファのタイミングゲート１５３に落下している様子を示している。

機械構成により、８個以上の生地ボール１５０を一列に形成してもよいし、８個以下の生地ボール１５０を一列に形成してもよい。フォーマ１２００の回転ドラムとコンベヤは、可食物処理機１０によってコンピュータ制御され、減速、加速、あるいは間欠的な運動の停止または中断を指令または指示することが可能である。例えば、フォーマ１２００の回転ドラムおよびコンベヤのコントローラ、例えばデータ処理および制御装置は、生地ボール１５０の障害物または詰まりがローダ１４００（図４に示す）から除去される間、寝かせコンベヤ（ｒｅｌａｘａｔｉｏｎ ｃｏｎｖｅｙｏｒ）２２（図４）に減速または一時的に停止するように命令することができる。場合によっては、生地ボール１５０の障害物または詰まりが取り除かれる間、可食物処理機１０の構成要素は、停止、減速、または中断されることが可能である。場合によっては、ローダ１４００から生地ボール１５０の障害物または詰まりを取り除く間、フォーマ１２００の全動作を停止させることも可能である。

図２に戻って、プルーファ１３００は、生地ボール１５０をプルーフさせる、または休ませる（ｒｅｓｔ）。このプロセスは、時にはプルーフィングステップまたはプルービングステップと呼ばれることもある。トルティーヤ生地の大部分はイーストを含まないかもしれないが、プルーファ１３００は、生地ボール１５０に、フォーマ１２００の成形工程から生じる生地の弾力性における非対称な緊張を緩和し均等化する時間を与える。生地中にイーストが存在しない場合、プルーフィングステップは、混合、分割、または丸めステップのいずれかによって生じた生地中のグルテンの張力から非対称な緊張を均等化させる。

図４は、可食物処理機１０のプルーファ１３００、ローダ１４００、およびフラットブレッドプレス１５００をさらに詳細に示す図である。図４に示すように、機械１０は、フレーム１２と、フレーム１２上のコンベヤベルト１４と、パーベイク（ｐａｒｂａｋｅ：部分的焼きあげ）プレスユニット１６と、排出コンベヤ１８とを含む。ローダ１４００は、フラットブレッドプレス１５００の搬入コンベヤベルト１４の上方に取り付けられている。プルーファ１３００および関連する寝かせコンベヤ２２は、ローダ１４００の上に配置され、ローダ１４００に生地ボール１５０を供給する。プルーファ１３００の寝かせコンベヤ２２は、好ましくは、生地ボールカップ４４内の生地ボール１５０を搬送する平坦なプレスベルトである。寝かせコンベヤ２２は、形成される生地ボール１５０（および調理済み製品）の所望の数の列を収容するのに十分な幅を有し、生地ボールカップ４４のチェーン３８を含んでいる。チェーン３８は、スプロケット４０ａ～４０ｄの上を通過し、生地ボールカップ４４を矢印４２の方向に移動させる。生地ボールカップ４４は、チェーン３８に枢動可能に支持されている。カップ４４の各々は偏心的に枢動し、自動的に枢動して生地ボール１５０を移送管（ｔｒａｎｓｆｅｒ ｔｕｂｅ）または積載管１７０に、そしてローダプレート１８０を含むローダ１４００の上にばら撒く、または落とすことにより積み下ろしをする。

生地ボール１５０は、フォーマ１２００から生地ボール１５０が提供された積載シュート４８を介して、またはタイミングゲート１５３を介して、プルーファ１３００の寝かせコンベヤ２２に積載される（図３Ａに示す）。シュート４８で生地ボール１５０を積載してから生地ボール１５０がローダプレート１８０に搬送されるまでの移動時間は、一般に約５分～２０分、すなわち生地を寝かせるのに十分な時間である。この移動時間は、機械構成に依存する。プルーファ１３００上の寝かせコンベヤ２２は、可食物処理機１０によってコンピュータ制御され、減速、加速、または間欠的な動作停止または中断を指令することができる。例えば、寝かせコンベヤ２２のコントローラは、ローダプレート１８０から生地ボール１５０の障害物または詰まりを取り除く間、寝かせコンベヤ２２に減速または一時的な運動の停止または中断を指示することが可能である。

図５を参照すると、ローダ１４００のローダプレート１８０は、４×４の正方形のグリッドに配置された間隔を空けて配置された１６個の開口部１８２を含む。各開口部１８２は、それぞれのダウンチューブ１７０と整列している。移送管１７０は、プルーファ１３００の寝かせコンベヤ２２からローダプレート１８０の開口部１８２に生地ボール１５０を供給する中空の管である。移送管１７０は、図４に示すように、それぞれ上部の入口開口部５４と下部の排出開口部６６を有する。機械構成に応じて、複数のセットの中空管が設けられてもよい。例えば、図５に見られるように、可食物処理機１０は、４×４の長方形グリッドに配置された１６本の移送管１７０を備えて構成される。

図３Ｂは、フォーマ１２００の排出口に配置された、フォトアイ、フォトディテクタ、撮像装置、または視覚装置などの検出装置１６０を示す。検出装置１６０は、生地ボール１５０の存在、不在、または不適合を検出するために使用される。検出装置１６０は、可食物処理機１０のコントローラによって制御される。コントローラは、検出装置１６０に、生地ボール１５０を順次検出させる。

図６Ａ～６Ｃは、図５に示すローダ１４００のローダプレート１８０がコンベヤ１４の上の位置にあるところを示す。ローダプレート１８０は、様々なパターン、例えば、３×３、４×４、５×５、５×３、６×２を含むように製造され得る。

ローダプレート１８０は、可食物処理機１０のフレーム１２に支持され、フレーム１２及びコンベヤ１４に対して相対的に移動することができる。ローダプレート１８０は、ローダプレート１８０を貫通する間隔を空けて配置された複数の開口部１８２を含む。示される例示的な実施形態において、ローダプレート１８０は、開口部１８２の各々に配置された対向するフラットナ１００の対を含む。

フレーム１２及び／又はコンベヤ１４に対するローダプレート１８０の移動又は作動は、可食物処理機１０のコントローラ１８６によって制御される。コントローラ１８６は、フレーム１２上に配置されたアクチュエータ１８４に信号を伝達し、ローダプレート１８０を移動させる。いくつかの実施形態では、アクチュエータ１８４は、ローダプレート１８０上に配置される。いくつかの実施形態では、複数のアクチュエータ１８４が、開口部１８２の１つ以上に配置される。

例えば、アクチュエータ１８４は、ローダプレート１８０の１つ以上の開口部１８２からの生地ボールの障害物又は詰まりを取り除くのを支援するために、ローダプレート１８０を垂直方向１８１（例えば、フレーム１２及び／又はコンベヤ１４に対して上下に）、又は任意の方向に移動するように、コントローラ１８６により制御されることが可能である。いくつかの実施形態では、ローダプレート１８０は、ローダプレート１８０の１つ以上の開口部１８２から１つ以上の生地ボールを取り除くのを支援するために振動するように作動される。いくつかの実施形態では、ローダプレート１８０は、ローダプレート１８０の１つ以上の開口部１８２から１つ以上の生地ボールを取り除くのを支援するために、ローダプレート１８０をコンベヤに対して接触させるように作動される。いくつかの実施形態では、ローダプレート１８０は、１つ以上の生地ボールがローダプレート１８０の１つ以上の開口部から取り除かれる間、一時的に動きを停止または中断するように作動される。

開口部１８２の各々に配置された対向するフラットナ１００の対の各々は、平坦な底面１０２と湾曲した上面１０４を有することが好ましい。フラットナ１００は、ローダプレート１８０のエンドフレーム１０８に、ピボットベアリング１１０上で枢動可能に取り付けられている。フラットナ１００は、エンドリンク１１４に取り付けられており、このエンドリンクは続いて、ピン又はボルト１１５を介してロッドエンド１１６に枢動可能に取り付けられている。アクチュエータ１２４は、ローダプレート１８０の上に取り付けられ、フラットナ１００を駆動し、周期的にフラットナ１００をピボット開閉させ、そのシーケンス（ｓｅｑｕｅｎｃｅ：一連の手順）とタイミングはコンベヤ１４と同期している。アクチュエータ１２４は、電気的または空気圧的に駆動されてもよく、可食物処理機１０のコントローラ１３２によって電気的に制御される。フラットナ１００およびローダ１４００は、米国特許第６，０１５，５８４号にさらに記載されており、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。

機械的リンケージは、アクチュエータ１２４と各フラットナ１００との間に延び、各フラットナ１００が、アクチュエータ１２４によって直接又は間接的に駆動されて開閉するようにする。この目的のために、様々な等価なリンケージ及び配置を使用することができる。アクチュエータ１２４は、ローダプレート１８０の開口部１８２の１つ以上から１つ以上の生地ボールを取り除くことを支援するときに、フラットナ１００を開閉または部分的に開かせるようにコントローラ１３２によって制御され得る。

コントローラ１３２、１８６は、選択された生地レシピまたはプレスパターンに基づいてローダプレート１８０の作動のための適切な制御戦略を決定する制御システムの一部を形成する。場合によっては、中央集約コントローラが、コントローラ１３２、１８６、および、可食物処理機１０の他のコントローラを制御する。中央集約コントローラは、ＰＬＣ技術を使用してワンタッチで有効になり、ＰＬＣ、または任意の記憶媒体に制御戦略またはセンサデータに関連する情報を保存する能力を有する。場合によっては、このデータは、オペレータ１０９またはデータベースによって照会される。

図７Ａ～７Ｋを参照すると、可食物処理機１０の動作中のローダプレート１８０の工程は、図８に示す工程５００によって模式的に図示されている。

動作中、一対の対向するフラットナ１００は、実質的に生地がローダプレート１８０の開口部１８２を通ってコンベヤベルト１４上に通過することができないように、閉じた位置に移動される（図８、ステップ５１０）。生地ボール１５０は、プルーファ１３００を横断し、移送管１７０に装填される（図８、ステップ５２０）。プロセスのこの時点では、ローダプレート１８０は、図７Ａに示すように、コンベヤベルト１４に対して上昇した位置にあり、フラットナ１００は、図７Ｂに示すように、閉じた位置にある。生地ボールは、図７Ｂに透視図で示すように、移送管１７０を通って、ローダプレートに形成された開口部１８２に落下し、フラットナ１００の湾曲上面１０４上に止まる。この例示的な実施形態では、コンベヤベルト１４は停止している。生地ボール１５０は、ローダプレート１８０の、漏斗または他の適切な形状の形態をとることができるカップの側壁に形成された孔（ａｐｅｒｔｕｒｅ）１８３を通して観察することができる。場合によっては、コンベヤベルト１４は、往復運動コンベヤである。

アクチュエータ１８４は、図７Ｃに示すように、ローダプレート１８０をコンベヤベルト１４に対して下降させ、図７Ｄに示すように、フラットナドア１００はまだ閉じた位置にある。アクチュエータ１２４は、アクチュエータアーム１２６を図６Ａの矢印Ｏの方向に枢動させ、フラットナ１００を開き、すなわち、相互に反対方向に枢動させ、ローダプレート１８０内に、開口１８２を残し、図７Ｅに示す位置とする（図８、ステップ５３０）。場合によっては、ローダプレート１８０を下げる工程と、フラットナ１００を開く工程は、同時に発生することができる。

フラットナ１００が十分に開いた後、生地ボール１５０は、図６Ａに示す位置Ｊから、生地ボール１５０が現在コンベヤ１４上に静止している図６Ｂに示す位置Ｋに落下してもよい。

次に、コントローラ１３２は、アクチュエータ１２４を逆転させ、アクチュエータアーム１２６を図６Ｂに示す方向Ｐに駆動させる。これにより、図７Ｇに示すように、フラットナ１００が部分的に閉じる（図８、ステップ５４０）。フラットナ１００の部分的に閉じることにより、フラットナ１００は、図７Ｇに示すように、生地ボール１５０を球形状から実質的に三角形状または「タム（ｔａｍ：太鼓）」形状に形成することができる。特に、フラットナ１００の平坦な底面１０２は、生地ボール１５０をタム形状にしてコンベヤ１４上に押圧する。タム形状は、可食物処理機１０によって次の動作が行われる前に、生地ボール１５０がコンベヤ１４上で転がることを防止する。これらのタム形状、すなわち平らにされた生地ボール１５０は、その後、コンベヤベルト１４上の位置に実質的に固定され、その後の動作中にずれたり位置が変わったりする可能性を制限している。これはまた、廃棄物を減らすのに役立つ。生地ボール１５０がコンベヤ１４上で転がるのを防ぐことを助ける様々な形状、平坦化、または予備プレスが使用され得る。

アクチュエータ１８４は、図７Ｆに示すように、ローダプレート１８０をコンベヤベルト１４に対して上昇位置に引き上げ、タム形状生地ボール１５０をコンベヤ１４上に残す。

フラットナのドア１００は、図７Ｉに示すように、再び閉じられる（図８、ステップ５５０）。注目すべきは、図７Ｉに示すように、この段階では、ローダプレート１８０のカップの側壁にある孔１８３を通して生地ボール１５０が観察されないことである。フラットナのドア１００が閉じた位置にある状態で、ローダプレート１８０は、図７Ｈに示されるように、生地ボール１５０をコンベヤ１４に対してさらに平坦化させるように生地ボールの上に下ろされる。ここで、さらに平らにされた生地ボール１５０は、図７Ｊに示すように、ローダプレート１８０のプレスパターン、例えば４×４のプレスパターンで各箇所についてコンベヤ１４の上面に配置される。

平坦化後、フラットナ１００は再び開かれ、平らにされた生地ボール１５０の上面から平坦な底面が剥離され、その後再び閉じられる。図７Ｊは、フラットブレッドプレス１５００に向かう途中の平らにされた（またはプレス前の）状態の生地ボール１５０を示す。生地ボール１５０は、この状態でアイスホッケーのパックに似てると言え、例えば、生地ボール１５０は、有限の高さを有する実質的に円筒形であってもよい。

可食物処理機１０のコントローラは、図７Ｊおよび図７Ｋに示すように、コンベヤ１４を前方に並進させて、生地ボール１５０をフラットブレッドプレス１５００の下に移動させる。新しい生地ボール１５０は、図７Ｋに示すように、プルーファ１３００からフラットナ１００の上部湾曲面上に落下する。ローダプレート１８０とフラットナ１００の工程はリセットされ、さらなる可食物処理のために繰り返される。

次に、フラットブレッドプレス１５００は、平らにされた生地ボール１５０を、最終的な、プレスされた形状にプレスする。プレス操作の間、フラットブレッドプレス１５００は、プレスされた生地１５０がその最終的なプレスされた形状を維持する可能性を高めるために、生地１５０をわずかに焼くことができる。

フラットブレッドプレス１５００は、その後、プレスされた生地１５０をフラットブレッドプレス１５００に含まれる排出ステーションに移送することができる。排出ステーションは、プレスされた生地１５０をパーベイクするためのヒータを含むことができる。排出ステーションの使用は、フラットブレッドプレス１５００がプレス工程の間、より低い温度を使用することを可能にし得る。

図１を参照すると、次に、可食物処理機１０は、プレスされた生地１５０をフラットブレッドプレス１５００からオーブン１６００に移送する。可食物処理機１０は、１つ以上のコンベヤを使用して、生地１５０をフラットブレッドプレス１５００からオーブン１６００に移送することができる。

オーブン１６００は、調理プロセス中にオーブン１６００を通してプレスされた生地１５０を移送する１つ以上のオーブンコンベヤを含む。１つ以上のコンベヤがオーブン１６００を通してプレスされた生地１５０を移送するとき、プレスされた生地１５０は調理され、プレスされた生地１５０がオーブン１６００を出るとき、調理プロセスが完了するようになる。いくつかの実施形態では、プレスされた生地１５０は、オーブン１６００から取り出した後、別の調理工程に進む。

調理後、可食物処理機１０は、調理され、プレスされた生地ボール１５０を１つ以上のコンベヤ上に移し、プレスされた生地１５０をオーブン１６００から冷却器１７００に移送することができる。いくつかの実施形態では、可食物処理機１０は、プレスされた生地１５０を冷却器１７００の上部に移送する１つ以上のコンベヤを使用することができる。

冷却器１７００は、冷却器１７００を通してプレスされた生地１５０を搬送する複数の冷却コンベヤを含むことができる。冷却器１７００は、プレスされた生地１５０の温度を下げるために、任意の適切なプロセス、構成要素、又はその両方を使用することができる。例えば、プレスされた生地１５０が冷却器１７００を通って移動するとき、空気流がプレスされた生地１５０の表面を横切って移動し、プレスされた生地を低下した温度まで冷却することができる。

いくつかの例では、プレスされた生地１５０は、冷却器１７００に入るときに２００°Ｆに近い温度を有し得る。冷却器は、冷却器１７００の外部の環境（例えば、約６５～約８０°Ｆの間の周囲温度）から、冷却コンベヤ及びプレスされた生地１５０を横切って空気を移動させるための１つ以上のファンを含むことができる。空気がプレスされた生地１５０を横切って通過するとき、プレスされた生地から熱が除去され、プレスされた生地が冷却される。

可食物処理機１０は、プレスされた生地１５０を冷却器から監視ステーション１８００に移送する。監視ステーション１８００は、プレスされた生地１５０の、直径及び色を含む１つ以上の特性を分析することができる。例えば、監視ステーション１８００は、いくつかのプレスされた生地１５０が焦げているか、プレスパターンの生地レシピのサイズ要件に適合しているか、またはその両方を判断することができる。

監視ステーション１８００は、生地レシピの所定の基準に適合しない生地１５０を監視ステーションから除去するために使用される生地除去装置を含むことができる。例えば、監視ステーションは、焼き過ぎ、プレスし過ぎ、プレスが不十分、またはこれらの組み合わせであるプレスされた生地１５０を除去するために、例えばプレスパターンに対する各処理レーンに対して１つである、１つ以上の空気ブロワを含むことができる。

可食物処理機１０は、所定の基準に適合するプレスされた生地１５０をカウンタースタッカ１９００に移送する。カウンタースタッカ１９００は、可食物処理機１０の生地レシピで特定されたスタック量に基づき、プレスされた生地１５０のスタックを作成する。

可食物処理機１０は、プレスされた生地１５０のスタックを、各スタックを袋に入れるバガー２０００に移送する。その後、袋詰めされたプレスされた生地ボール１５０のスタックは、バガー２０００および可食物処理機１０から取り外すことができる。

先に説明したように、生地ボール１５０のような１つまたは複数の可食物は、可食物を作る過程で可食物処理機１０の様々な場所で停滞してしまう可能性がある。特に、生地ボール１５０は、ローダプレート１８０の１つ以上の開口部１８２に停滞するか、または詰まってしまうことがある。詰まった又は停滞した生地ボール１５０は、その後、他の生地ボール１５０が開口部１８２を通って正しく移動するのを妨げ、ローダプレート１８０の表面上又は内部で生地ボール１５０の渋滞を引き起こす可能性がある。

例えば、生地ボール１５０がローダプレート１８０の１つまたは複数の開口部１８２で停止または停滞すると、プルーファ１３００は生地ボール１５０をローダプレート１８０に落とし続け得る。開口部１８２における障害は、１つまたは複数の生地ボール１５０が開口部１８２に詰まるかまたは他の方法で動けなくなり、それによって生地ボール１５０が開口部１８２を通ってコンベヤ１４上に通過することができなくなった場合に発生し得る。この場合、その後ローダプレート１８０上に落下した生地ボール１５０が詰まった生地ボール１５０と衝突して障害となり、生産ラインの一部または全体を停止または中断する必要性が生じる可能性がある。

時には、生地ボール１５０の固有の粘着性によって、生地ボール１５０はフォーマ１２００を出るときに互いに付着し、二倍または三倍の生地ボールに形成される。場合によっては、これらの二倍または三倍のボールは、プルーファ１３００の単一のカップ４４に入り、これが移送管１７０に落下される。移送管１７０から、二倍または三倍の生地ボールは、ローダプレート１８０の同じ開口部１８２に落とされる。

不適合生地ボールは、互いに結合した２つ、３つ、またはそれ以上の生地ボールから形成される特大生地ボール、ずれた生地ボール、停滞した生地ボール、詰まった生地ボール、２つ以上の生地ボールが積まれた生地ボール、またはこれらの２つ以上の組み合わせによって特徴付けられ得る。

詰まった生地ボールは、別の生地ボール、例えば、失速した生地ボールまたは別の詰まった生地ボールと接触または合体する生地ボール、または捕捉された、引っかかった、動けなくなった生地ボール、またはこれらの２つ以上の組合せであり得る。

しわを有する、畳まれた、折り目を有する、または球とは異なる形状を有する生地ボールのようなトポロジー特性は、不適合と考えられ得る。場合によっては、サイズが小さい、重すぎる、または重量不足の生地ボールは不適合である。

図３Ｂを参照すると、いくつかの実施形態において、フォーマ１２００の排出口に位置する検出装置１６０は、不適合生地ボールを検出するために使用される。検出装置１６０は、可食物処理機１０のコントローラによって制御される。コントローラは、検出装置に生地ボールを順次検出させ、不適合生地ボールの存在を検出すると、コントローラは、生産ラインのある位置での詰まりまたは問題を示すアラームをトリガすることができる。アラームは、聴覚、視覚、触覚のいずれでもよい。例えば、不適合生地ボールが感知されると、赤色回転アラームまたはサイレンが作動するようにしてもよい。場合によっては、スピーカまたはアナウンスの放送によって、不適合生地ボールの感知を示すようにすることができる。いくつかの実施形態では、生産ラインまたは生産ラインの一部は、不適合生地ボールの検出時に停止または中断されることがある。

コントローラは、不適合生地ボールの感知に応答して、フォーマ１２００を減速または一時的に停止または中断させるように構成することができる。場合によっては、コントローラは、いつでも、可食物処理機１０の任意の構成要素を減速または一時的に停止または中断させるように構成することができる。

ローダプレートは、フォーマ１２００に加えて、またはその代わりに、不適合生地ボールを検出するセンサを含むこともできる。

図９Ａ～９Ｃは、ローダプレート１８０と実質的に類似しているが、５×５のプレスパターンで構成され、開口２０２の各々に１つ以上の生地ボールの存在を感知するための５つのセンサ２０４、２０６を含むローダプレート２００を示す。ローダプレート２００のいくつかの実施形態は、可食物処理機１０によって処理される可食物の所望の数に応じて、任意のプレスパターンおよび任意の数のセンサの構成を含むことができる。例示的な実施形態では、センサ２０４、２０６は、ローダプレート２００のそれぞれの列に沿った１つ以上の生地ボールの存在または不在を感知するための５つのレーザーエミッタ２０４および５つのレーザー検出器２０６を含むことができる。

ローダプレート２００は、それぞれが一対の対向するフラットナ２３０を含むローダプレート２００を貫通する離間した多数の開口部２０２を含む。フラットナ２３０の各対向する対は、第１のフラットナ及び第２のフラットナを含む。ローダプレート２００のいくつかの実施形態は、可食物処理機１０によって処理される可食物の所望の数に応じて、開口部２０２の任意の構成を含むことができる。例示的な実施形態では、２５個の開口部２０２がローダプレート２００上の５×５グリッドに配置される。

例示的な実施形態では、フラットナ２３０の動作は、ローダプレート１８０のフラットナ１００と実質的に同じである。例示的な実施形態では、フラットナ２３０は、開位置から閉じた位置まで軸を中心に枢動するように構成される。

ローダプレート２００は、ローダプレート２００の並進及び回転を可能にする、図６Ａに関して上述したようなアクチュエータ１８４と同様の、１つ又は複数の各アクチュエータに結合される。例えば、ローダプレート２００は、ローダプレート２００の両側に配置され、横方向軸に沿って互いに離間した２つのアクチュエータと結合することができる。

レーザーエミッタ２０４は、ローダプレート２００に取り付けられ、ローダプレート２００のカップ又は漏斗２０１の側壁に形成された孔２０８と整列される。各カップ２０１は、単一のレーザービームがカップ２０１に形成された開口部２０８を通過できるように、互いに反対側にある２つの開口部２０８を含む。開口部２０８は、円形の切り抜きとして示されているが、正方形、長方形、台形、または他の適切な形状のような他の形状を使用することができる。場合によっては、２つ以上のレーザービームが開口部を通過できるように、各カップ２０１に２つ以上の開口部を含むことができる。場合によっては、カップ２０１の開口部内の生地ボール１５０又は複数の生地ボール１５０の位置を決定することができるように、複数の開口部を互いに垂直又は水平に、又は互いに千鳥に配置することができる。

動作中、コントローラは、レーザーエミッタ２０４に、カップ２０１のそれぞれの孔２０８を通過するレーザービーム２１０を（図９Ｂまたは９Ｃに見られるように）放射させる。例示的な実施形態では、レーザービーム２１０は、カップ２０１の列全体に沿って進み、ローダプレート２００の反対側にあるレーザー検出器２０６によって感知される。コントローラは、レーザービーム２１０が遮断され、レーザー検出器２０６によって受け取られないときを検出することによって、ローダプレート２００の開口部２０２内の１つまたは複数の生地ボール１５０の存在を検出するために使用される。開口部２０２内の閉塞は、１つ以上の生地ボール１５０が開口部２０２内に存在し得ることを示す。

レーザーエミッタ２０４、レーザー検出器２０６、およびレーザーエミッタ２０４とレーザー検出器２０６を制御するためのコントローラは、センサシステムまたは感知システム２２０を定義する。センサシステム２２０は、可食物処理機１０のコントローラと通信する。例えば、センサシステム２２０は、カップ２０１のその特定の列を通過するレーザービーム２１０が遮断されたが、普通は遮断されるべきではないときに、例えば開口部２０２の列に沿った開口部２０２の少なくとも１つが詰まったことを検出することができる。センサシステム２２０は、この情報を可食物処理機１０のコントローラに送信して、機械の構成要素を停止、動作の中断、または減速させることができる。例えば、プルーファ１３００またはフォーマ１２００は、１つ以上の生地ボールが検出されたときに、後続の生地ボール１５０がローダプレート２００上に落下しないように、停止、動作の中断、または減速を指示することが可能である。別の例では、コントローラは、不適合生地ボールを可食物処理機１０から除去できるように、詰まりが解消された後に生地ボール１５０をプレスしないようにフラットブレッドプレス１５００に命令することができる。別の例では、コントローラは、不適合生地ボールが可食物処理機１０によってマークされ選別され得るように、詰まりが取り除かれた後に生地ボール１５０を部分的にプレスするようにフラットブレッドプレス１５００に命令することができる。

センサシステム２２０は、同じまたは異なるセンサからのデータを使用して、生地ボール１５０の存在を検出し、１つまたは複数の開口部２０２内の生地ボール１５０を数え、および／または不適合生地ボールを検出することができる。いくつかの実施形態では、センサシステム２２０は、図３Ｂに示される検出装置１６０に類似し得る。動作中、センサシステム２２０が、存在するはずのない生地ボール１５０を検出すると、セルフクリアプロセスが、可食物処理機１０のコントローラによってトリガされ開始される。

センサは、先に説明したようにレーザーであってもよいし、１つ以上の画像捕捉装置又は光学センサ、例えば赤外線、カメラ、ビデオカメラ、機械的センサ、又はこれらの２つ以上の組合せであってもよい。場合によっては、センサは、ローダプレート２００の平面上に配置された生地ボールの位置、存在、または不在を検出するために赤外線を送受信する、例えば光電式フォトアイセンサとすることができる。

いくつかの場合において、センサはモーションセンサであり得る。センサは、ローダプレート２００内、例えば、カップ２０１又は開口部２０２の近傍にあることができる。センサは、ローダプレート２００の開口部２０２の全て、一部、または選択された個数における１つまたは複数の生地ボールの存在を検出するように構成され得る。いくつかの実施形態では、センサシステム２２０は、個数を設定可能なセンサ群を有する。センサシステム２２０は、ローダプレート２００に着脱可能に結合され得る。

いくつかの実施形態では、センサシステム２２０は、各開口部２０２の画像を捕捉する１つ以上のカメラ又は画像捕捉装置を含む。画像は、１つ以上の生地ボール１５０の存在、生地ボール１５０の数、及び不適合生地ボールを検出するために処理されることができる。いくつかの例では、ローダプレート２００は、赤外線センサとカメラの両方を含むことができる。ローダプレート２００は、赤外線センサデータを使用して開口部内の生地ボール１５０をカウントし、カメラからのカメラデータを使用して不適合生地ボールを検出し得る。いくつかの場合において、コントローラは、画像処理技術を用いて一連の画像を組み立てるか、またはつなぎ合わせることができる。場合によっては、カメラは、ギガビットイーサネット（ＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ（登録商標））カメラなどの、ビデオカメラである。また、ラインスキャンカメラである場合もある。場合によっては、カメラは、平面を走査するプレーナアイである。場合によっては、カメラは３Ｄカメラである。場合によっては、カメラは人工知能を使用することができる。

いくつかの実施形態では、センサシステム２２０は、１つ以上の生地ボール１５０の存在または不在を検出するために、ローダプレート２００全体にまたがる領域のデータを捕捉するセンサを使用することができる。センサシステム２２０は、代替的に、ローダプレート２００上の単一の開口部または開口部の列全体についてデータを捕捉するセンサを使用して、１つまたは複数の生地ボール１５０の存在または不在を検出することができる。

センサシステム２２０は、人工知能を使用して、センサによって受信されたデータを分析し、１つまたは複数の生地ボール１５０が存在するか否か、または不適合であるか否かを決定することができる。例えば、センサシステム２２０は、機械学習を使用して、センサシステム２２０によって捕捉された、画像に描かれた生地ボール１５０が不適合であるか否かを判断することができる。センサシステム２２０は、生地ボール１５０の実際の存在と比較した生地ボールの存在の予測に基づいて自身を更新する連続的な学習プロセスを有することができる。センサシステム２２０は、生地ボール１５０の実際の個数と比較した生地ボールの個数の予測に基づいて自身を更新する連続的な学習プロセスを有することができる。

センサシステム２２０からのデータの分析は、例えばローダプレート２００上または可食物処理機１０上のコントローラによって、局所的に実行することができる。センサシステム２２０からのデータの分析は、例えば、ネットワークを用いてセンサシステム２２０に接続されたデバイスによって、遠隔的に実行することができる。例えば、可食物処理機１０とは物理的に異なる部屋に位置するサーバがセンサシステムによって生成されたデータを分析することができる。場合によっては、データの分析は、クラウド又はリモートコンピューティングサーバで実行することができる。

いくつかの実施形態では、ローダプレート２００の各カップ２０１は、カップ２０１の各々の動きが独立して制御され得るように、別々の並進及び回転アクチュエータを更に含むことができる。例えば、ローダプレート２００の並進運動は、ローダプレート２００上の各カップ２０１に対する追加の並進及び回転自由度に加えて、図７Ａ～７Ｋのローダプレート１８０について描かれているように制御することができる。感知システム２２０が、詰まった又は不適合生地ボール２５０を示す生地ボール１５０がローダプレート２００の特定の開口部２０２内に存在することを検出すると、特定のカップ２０１は、開口部２０２からの生地ボール１５０の除去を支援するために、並進、回転、又は振動させるようにアクチュエータにより制御される。

ローダプレート２００はアルミニウムで構築されているが、プラスチックやステンレススチールなどの他の材料を使用することができる。ローダプレート２００は、時には１分間に４０～１００回と頻繁に動くように作動するため、アクチュエータの重量とエネルギー消費効率は重要である。アクチュエータは、サーボ空気圧式、サーボ油圧式、またはサーボ電気式であることができる。アクチュエータは、バングバング（ｂａｎｇ－ｂａｎｇ）制御（すなわち、アクチュエータがある移動限界から反対側の移動限界まで、中央で停止することなく移動するように命令される）、またはアクチュエータは、制御性を高めるために可変位置決めをサポートすることが可能である。例えば、アクチュエータは、作動時に一次元のストローク長を持つバングバング空気圧シリンダを使用することができる。サーボ装置は、異なるサイズの生地ボールを確実に位置決めするために、ストローク途中の停止位置があるため、バングバング作動する装置よりも正確な位置決めを行うことができる。これにより、レシピの制御が異なっても、別のレシピが同じローダを使用することができる。ローダプレート２００の位置を検出するためにセンサを使用することができ、この情報は、アクチュエータを制御するためにコントローラによって使用され得る。

感知システム２２０のコントローラが、１つ以上の生地ボール１５０が開口部２０２内に存在すると判断すると、コントローラは、ローダプレート２００の現在のシーケンス（例えば、図７Ａ～７Ｋのローダプレート１８０について描かれたシーケンス）に基づいて生地ボール１５０が存在すべきかを決定し得る。コントローラが、生地ボール１５０が存在するはずであると決定した場合、何もする必要がない。コントローラが、生地ボール１５０が開口部２０２内に存在することが予測されていないと判断した場合、コントローラは、ローダプレート２００の開口部のうちの１つまたは複数から生地ボール１５０のセルフクリアプロセスを開始させることができる。

場合によっては、コントローラは、ローダプレート２００の現在のシーケンスに基づいて生地ボール１５０が存在すべきかを判断することによって、ローダプレート２００の開口部２０２内に生地ボール１５０の不在を感知することが可能である。コントローラが、生地ボール１５０が予測されていないと判断した場合、何もする必要はない。生地ボール１５０が予測されるが開口部２０２内に存在しないとコントローラが判断した場合、コントローラは、可食物処理機１０のスマートシャットダウンプロセスを開始させることができる。

例えば、生地ボールは、プルーファ１３００から移送管１７０を通って数秒ごとに落下することが予測される。移送管１７０の個々の管の長さ及び経路は異なり得るので、生地ボールは同時に到着しないかもしれない。しかしながら、コントローラは、現在のシーケンス（例えば、図７Ａのローダプレート１８０について描かれたシーケンス）を計画通りに進めるように、可食物処理機１０を制御することができる。生地ボール１５０をコンベヤベルト１４上に予備プレスするプロセスの間、生地ボール１５０は、開口部２０２からコンベヤベルト１４上に落下することが予測される。生地ボール１５０は、シーケンスのこの時点では、もはや開口部２０２にあると予測されない。コントローラは、スキャンを実行し、少なくとも１つの生地ボール１５０がローダプレート２００のそれぞれの列に沿ってまだ存在するか否かを感知することができる。コントローラは、少なくとも１つの生地ボールがまだ存在すると判断した場合、可食物処理機１０に、生地ボールの除去を支援するクリアリングプロセスを実行するよう指示することができる。

クリアリング工程は、不適合生地ボール２５０を適合生地ボール１５０から分離することもでき、これにより廃棄物を減らすことができる。生地ボール１５０を検知するプロセスは、プルーファ１３００から落とされる次のバッチの生地ボール１５０が、生地ボール１５０が存在する開口部２０２に落とされないように、迅速に行われる。前述したように、存在することが検出されたが、存在すべきでない生地ボール１５０は、不適合生地ボール２５０とみなされる。このような不適合生地ボール２５０の蓄積は、問題をより悪化させ、不適合生地ボール２５０の「雪ダルマ」効果を引き起こす可能性がある。

スマートシャットダウンプロセスは、ローダプレート２００の上流の構成要素、例えばプルーファ１３００及びフォーマ１２００を停止させるが、ローダプレート２００の下流の構成要素、例えばオーブン１６００及び冷却器１７００が動作を継続することを許可することを含む。

いくつかの実施形態では、感知システム２２０のコントローラは、ローダプレート２００の現在のシーケンスに基づいて生地ボール１５０が存在すべきではないかを判断することによって、１つ以上の生地ボール１５０が開口部内に存在するかどうかを判断する。いくつかの実施形態では、感知システム２２０のコントローラは、開口部２０２内の生地ボール１５０の数量を決定する。コントローラは、生地ボール１５０が存在すべきではないにもかかわらず存在するか、または生地ボール１５０の数量が閾値、これは典型的には１個の生地ボールである、を超えたか、を判断することができる。コントローラが、生地ボールが存在しないと判断した場合、または数量の閾値を超えないと判断した場合、何もする必要がない。コントローラが、あるべきでないのに生地ボールが存在すると判断した場合、又は数量閾値を超えたと判断した場合、コントローラは、ローダプレート２００のセルフクリアプロセスを開始させることができる。

例えば、生地ボール１５０が存在すると感知されるが、普通は存在しないはずである場合、コントローラは、ローダプレート２００を移動させ、ローダプレート２００の開口部から生地ボール１５０の除去を支援するように、アクチュエータに信号を送ることが可能である。

図１０Ａ～１０Ｅは、感知システムと連携した可食物処理機１０の動作中のローダプレート２００の処理を描いたものであり、図１１に示す処理６００によって表されている。

図１０Ａに示すように、対向するそれぞれの対のフラットナ２３０は、ローダプレート２００の開口部２０２を通過してコンベヤベルト１４上に生地が実質的に通過できないように、閉じた位置に移動される（ステップ６１０）。この場合、生地ボール２５０ａ、２５０ｂ、２５０ｃは、プルーファ１３００の単一のカップ４４に配置され、移送管１７０に落下される（図１１、ステップ６２０）。ローダプレート２００は、図１０Ａに示すように、コンベヤベルト１４に対して上昇した位置にあり、フラットナ２３０は閉じた位置にある。不適合生地ボール２５０は、移送管１７０を通って落下し、フラットナ２３０の湾曲上面上に止まる。コンベヤベルト１４は停止しているが、特定の実施形態では、移動していてもよい。

コントローラは、図１０Ｂに示すように、アクチュエータにローダプレート２００をコンベヤベルト１４に対して下降した位置に下降させる。当初、フラットナのドア２３０は、図１０Ａに示すように、まだ閉じた位置にある。アクチュエータは、フラットナ２３０を相互に反対方向に枢動させて、図１０Ｂに示すような開位置にする（図１１、ステップ６３０）。開位置にあるときのフラットナの間の開口は、適合生地ボールが開口２０２を通過し、不適合生地ボールが開口２０２を通過しないように、サイズおよび寸法が決められている。フラットナ２３０が十分に開き、ローダプレート２００を通る開放エリアまたは通路が開放された後、適合生地ボールは開口部を通過するが、不適合生地ボール２５０は開口部を通過することはない。場合によっては、ローダプレート２００を下げる工程と、フラットナのドア２３０を開く工程は同時に行われる。

コントローラは、図１０Ｃに示すように、アクチュエータにフラットナ２３０がその開位置にある状態で、ローダプレート２００をコンベヤベルト１４に対する上昇位置に上昇させるようにさせる。アクチュエータは、「予備プレス」ステップに備え、この段階でフラットナ２３０を閉じた位置に戻すように移動させる（ステップ６４０）。

この状態では、レーザービーム２１０がまだ不適合生地ボール２５０によって遮られ、レーザービーム２１０がカップ２０１の孔２０８を通過できないので、センサシステム２２０はレーザー検出器２０６でレーザービーム２１０を感知しない（図１１、ステップ６５０）。レーザービーム２１０を感知しないことによって、センサシステム２２０は、少なくとも１つの生地ボールが開口部２０２にまだ存在すると判断する。センサシステム２２０はさらに、この段階では生地ボールが存在すべきではないと判断し、したがって、開口部２０２から不適合生地ボール２５０を除去するためのセルフクリアプロセスを開始する（図１１、ステップ６６０）。言い換えれば、セルフクリアプロセスがトリガされる。ローダプレート２００内の不適合生地ボール２５０の存在は、詰まり状態、異常状態、またはその他の適切な呼称で参照してもよい。場合によっては、コントローラは、不適合生地ボール２５０が存在すると結論付ける前に、コンベヤ１４を前方に進める（ｉｎｄｅｘ）ように指示する。

しかしながら、６００に描かれた可食物処理機１０の事象のシーケンスは、セルフクリアプロセスをトリガするために使用できる事象の単なる一例である。一般に、コントローラは、（ｉ）生地ボールの存在を検出するステップ、（ｉｉ）生地ボール１５０がその特定の瞬間に存在すべきか否かを決定し、そうである場合には、これをトリガ事象として定義するステップ、及び（ｉｉｉ）詰まりをクリアするようにセルフクリアプロセスに指示するステップと、を含む手順を行うよう構成されている。

いくつかの実施形態では、検出は、ローダプレート２００が、図１０Ａに示すように、コンベヤベルト１４に対して上昇した位置にあるか、または図１０Ｂに示すように、コンベヤベルト１４に対して下降した位置にある状態で実行することが可能である。また、フラットナ２３０は、図１０Ｂに示すように、開いた構成にあってもよいし、図１０Ａに示すように、閉じた構成にあってもよい。また、フラットナ２３０は、図７Ｇに示すような予備プレス時のように、部分的に開いた状態にあってもよい。セルフクリアプロセスの感知及びトリガ中の、ローダプレート２００の位置又はフラットナ２３０の位置には制限がない。

いくつかの実施形態では、感知は、連続的に実行してもよく、又は特定の事象のシーケンスが発生したときに実行してもよい。例えば、センサは、生地ボール１５０の存在を絶えずチェックし、時間の不規則性に基づいて異常状態を検出するようにしてもよいし、又はセンサは、工程６００のステップ６４０の後などの特定のシーケンスが実行されたときに、生地ボール１５０の存在をチェックするようにしてもよい。次の生地ボール１５０のバッチが数秒以内にローダプレート２００上に落とされることが予測されるので、検知は迅速に実行される。場合によっては、検知は、詰まりの事象が発生してから２秒以内に実行される。

いくつかの実施形態において、複数の孔２０８を、生地ボールの量又は他の不適合を感知するためにカップ２０１の同じ側に配置することができる。例えば、４つのレーザービームを通過させるように構成された８つの開口を有するカップ２０１は、開口２０２内の４つの場所における生地ボール又は複数の生地ボールの存在を検出するために使用され得る。例えば、図７Ｄ又は１０Ａを参照すると、複数の開口部が設けられている場合、複数の生地ボールがセンサによって感知され得て、これが発生すると、コントローラはセルフクリア処理を開始することができる。

セルフクリアプロセスの間、コントローラは、ローダプレート２００のアクチュエータに信号を送り、ローダプレート２００を、例えば、並進、回転、又は振動させることによって作動させる。コントローラは、可食物処理機１０上のセンサから受信した入力、又は以前の不適合事象の履歴から、並進、回転、又は振動させるかどうかを決定することができる。

コントローラがアクチュエータに信号を送ると、ローダプレート２００は、開口部２０２からの不適合生地ボール２５０の除去を支援するために移動する。一実施形態では、コントローラは、アクチュエータに信号を送り、ローダプレート２００を、通常動作時のようにコンベヤベルト１４に対して下降した位置に移動させる。場合によっては、コントローラは、穏やかな振動から始め、生地ボールが開口部から取り除かれない場合、振動の周波数及び／又は振幅を時間と共に増加させる信号を送ることができる。場合によっては、コントローラは、ローダプレート２００をコンベヤベルト１４に対して反対向きに動かし、不適合生地ボール２５０の除去を支援するようにアクチュエータに指示する。

コントローラは、ローダプレート２００のアクチュエータに、クリアプロセスのサイクルを繰り返すように指示することができる。サイクルは、ローダプレート２００のアップ・ダウン・アップ動作を含んでもよく、これを任意の回数実行することができる。例えば、アップ・ダウン・アップのサイクルは、２回又は３回実行することができる。同じ構成で始まり、同じ構成で終わるローダプレート２００又はフラットナ２３０の任意の動きのことを、サイクルと定義してもよい。

いくつかの実施形態では、空気ジェットを各開口部２０２の上または近くに供給することができる。セルフクリアプロセスの間、エアジェットは、数サイクルにわたってクリアすることがなかった後に開口部２０２に発射される。このようにして、ローダプレート２００に結合された空気ジェットは、不適合生地ボール２５０の除去を支援する。

いくつかの実施形態では、セルフクリアプロセス中に後続の生地ボールがローダプレート２００上に落とされることが防止される。この場合、コントローラは、詰まりが解消されるまで、プルーファ１３００およびフォーマ１２００の停止、一時停止、または減速を指示する。これは、迅速に、典型的には数秒以内に実行される。生地ボール１５０は、１分間に２０回の割合でプルーファ１３００からローダプレート２００上に落とされることがあり、これが詰まりの問題を悪化させ、先に説明した「雪ダルマ」効果を引き起こすことがある。

いくつかの実施形態では、可食物処理機１０の様々なコンベヤ１４、２２、は、クリアプロセスが進行している間も、その動作速度を維持することができる。これは、コンベヤが大きな慣性を有し、迅速に開始及び停止することが困難な場合に有利となり得る。場合によっては、プルーファ１３００の個々のプルーファトレイを移送管１７０から迂回させて、生地ボール１５０が移送管１７０に落下しないようにして先に述べた「雪ダルマ」効果を引き起こさないようにすることも可能である。このようにして、プルーファ１３００からローダプレート２００への生地ボール１５０の配置は、詰まりが除去されるまで中断される。例えば、プルーファトレイを制御して枢動させ、プルーファ１５０の容器内の生地ボール１５０を捨てるようにすることができる。別の例では、生地ボール１５０は、プルーファ１３００について再循環され、再利用または再処理され得る。

いくつかの実施形態では、代替の転用プロセスを用いて、セルフクリアプロセス中にローダプレート２００上に後続の生地ボールが落とされることが防止される。この場合、生地ボールは、プルーファ１３００から落下した後、ローダプレート２００に到達する前に捕捉され、そちらに転用される。この転用プロセスは、セルフクリアプロセスが進行しているときに生地ボール１５０を捕らえるために開くように構成されたネットまたはスライドプレートを用いて実施することができる。可食物処理機１０の通常の動作の下では、ネットまたはスライドプレートは邪魔にならないように引っ込んでいる。

いくつかの実施形態では、フラットブレッドプレス１５００は、セルフクリアプロセス中に生地ボールが存在しなくても作動し続ける。コントローラは、フラットブレッドプレス１５００のクリアアウト（ｃｌｅａｒ－ｏｕｔ）プロセスを実行するようにフラットブレッドプレス１５００に指示することができる。クリアアウトプロセスにより、コンベヤ１４上の不適合および適合の両方の生地ボール２５０、１５０が、可食物処理機１０から排出され、コンベヤ１４がクリアされるようにすることができる。場合によっては、生産ラインの下流の構成要素は動作を継続する。例えば、オーブン１６００、冷却器１７００、監視ステーション１８００、カウンタースタッカ１９００、及びバガー２０００は、セルフクリアプロセス及びクリアアウトプロセスの間、動作を継続する。

コントローラは、セルフクリアプロセスの状態を示す警告を、可食物処理機１０のオペレータ１０９に送信することができる。例えば、警告は、詰まりが検出されたこと、及びセルフクリアプロセスが進行中であることを示すことができる。コントローラは、セルフクリアプロセスの状態をディスプレイに伝達することができる。場合によっては、警告は、聴覚、視覚、又は触覚であってもよい。場合によっては、スピーカ又はアナウンスの放送を使ってセルフクリアプロセスの状態を示すができる。

開口部２０２から不適合生地ボール２５０を取り除くことを支援するために、コントローラは、フラットナのドア２３０を制御するアクチュエータに、フラットナのドア２３０を再び開くよう指示する。コントローラは、ローダプレート２００の動きを制御するアクチュエータに、フラットナのドア２３０が閉じてゆく最中に垂直方向に並進させる、すなわち、上下に移動させるように指示する。センサシステム２２０が不適合生地ボール２５０の存在を感知し続ける場合、セルフクリアプロセスは継続される。

センサシステム２２０が、不適合生地ボール２５０がクリアされたと感知した場合、コントローラは、可食物処理機１０に、通常運転を再開するか、生産ラインをリセットするように指示する。センサシステム２２０は、レーザービーム２１０が障害物なしにレーザービーム２１０と整列した全ての孔２０８を通過し、ローダプレート２００のレーザーエミッタ２０４とは反対側のレーザー検出器２０６で受信されたときに、詰まりがクリアされたと判断するように構成される。再起動プロセスの間、コントローラは、コンベヤ１４が前進運動を再開すること、フラットブレッドプレス１５００がリセットすること、プルーファ１３００が再起動すること、およびフォーマ１２００が再起動することを指示する。いくつかのシステムでは、詰まりをクリアする間、プルーファ１３００は停止されないが、プルーファトレイがトリップ（ｔｒｉｐ）されることの中断に影響し、それを反転することは、一旦詰まりがクリアされたことが確認されたときにコントローラによって再開される動作の側面となりうる。

いくつかの実施形態では、コントローラは、ローダプレート２００が下降位置にある間にコンベヤ１４を前方に進めるように指示することができる。この動作により、不適合生地ボール２５０は、前方に剪断（ｓｈｅａｒ）され、コンベヤベルト１４とフラットナのドア２３０の底部との間に配置されることになる。剪断プロセスが成功した場合、センサシステム２２０は、不適合生地ボール２５０が開口部２０２から除去されたこと、例えば、詰まりが解消されたことを検出し、コントローラは、可食物処理機１０に通常動作を再開するように、または動作をリセットするように指示してもよい。

場合によっては、ローダプレート２００の隙間に押し出される生地の量を減らしながら、剪断工程を行うことがある。例えば、コンベヤ１４に対するローダプレート２００の様々な高さを用いて、この剪断工程を行うことができる。例えば、大きな隙間から始めることによって、ローダプレート２００の隙間に生地が漏れる（ｓｅｅｐ）危険性が低減される。この隙間は、コントローラによって段階的に小さくすることができる。

いくつかの実施形態では、感知システムは、フラットブレッドプレス１５００の入口でコントローラに結合された画像捕捉装置を含み、コンベヤ１４上でプレスに入る生地ボールの数量を検出する。コントローラは、列ごとの生地ボールの数量を検出し、検出された数量を生地ボールの予測数量と比較するように構成される。

例えば、ローダプレート２００が５×５のプレスパターンで構成されているが、プレスに入る４つの生地ボールしか見えない場合、コントローラはプレスに生地ボールを部分的にのみ圧縮することを指示する。生地ボールの部分的な圧縮は、生地ボールを円筒形の形状に形成し、これは失敗したバッチであることを示唆する。円筒形の生地はその後オーブン１６００に進むが、引き込み式メッシュ排出器を使用してフラットブレッドプレス１５００を出るときに（成功したバッチであることを示している）フラットブレッドから分別される。引込み式メッシュ排出器は、プレスされた円筒形生地がメッシュを通ってビンまたはリジェクトコンベヤ上に落下することを可能にするような寸法にされた孔を含み、成功したフラットブレッド可食物はメッシュの上を移動してオーブン１６００に進む。

図１０Ｄに示すように、不適合生地ボール２５０がローダプレート２００から取り除かれてコンベヤベルト１４上に落とされると、コントローラは、図１０Ｅに示すように、不適合生地ボール２５０をローダプレート２００から除外するように前進を再開するようコンベヤベルト１４に命令する。コントローラは、不適合生地ボール２５０がプレスを通過する際に、不適合生地ボール２５０をプレスしないようにフラットブレッドプレス１５００に指示する。場合によっては、不適合生地ボール２５０は、適合生地ボール１５０と同じ排出コンベヤで、可食物処理機１０を出る。しかしながら、拒絶された不適合生地ボール２５０は、フラットブレッドプレス１５００によって完全に平らにされることはない。

いくつかの実施形態では、不適合生地ボール２５０は、リジェクトコンベヤ又は排出コンベヤへ搬送される。リジェクトコンベヤは、可食物処理機１０から不適合生地ボール２５０を排出するように構成される。いくつかの例では、不適合生地ボール２５０は、搬送され、ビンに入れられ、廃棄又はリサイクルされる。いくつかの例では、コンベヤベルト１４は、不適合生地ボール２５０がコンベヤベルト１４の端からリジェクトコンベヤ上またはビンへ落下するように逆行させることが可能である。いくつかの例では、リジェクトコンベヤは、不適合生地ボール２５０を別のコンベヤ、ビン、またはカートなどの不適合可食物除去装置に移送する。

いくつかの実施形態では、コントローラは、リジェクトコンベヤを断続的に作動させることができる。例えば、詰まりが検出されないとき、コントローラは、リジェクトコンベヤを作動させないように適合することができる。コントローラが不適合生地ボール２５０を検出したとき、コントローラはリジェクトコンベヤを作動させることができる。

いくつかの実施形態では、ローダプレート２００は、不適合生地ボール２５０がリジェクトコンベヤ上に置かれるか又はローダプレート２００から除去された後に、生地ボール１５０の受け取りを再び開始することができる。例えば、ローダプレート２００が１つ以上の開口部２０２から不適合生地ボール２５０を取り除き、不適合生地ボール２５０をリジェクトコンベヤ上に置いたとき、コントローラは、ローダプレート２００が生地ボールを再び受け取ることができることを示す信号を可食物処理機１０に送ることができる。

セルフクリアプロセスが、複数秒後に、又は、あるサイクル数の間、例えば、ローダプレート２００の動作の３サイクル又は４サイクル後に、不成功であった場合、コントローラは、可食物処理機１０の生産ライン全体の一時停止を指示し、オペレータ１０９が詰まりを手動でクリアできるようにすることができる。コントローラは、セルフクリアの試みが失敗したことを示すアラームをトリガすることができる。アラームは、可聴、可視、又は触覚的であってもよい。例えば、赤色回転アラーム又はサイレンを作動させることができる。場合によっては、セルフクリアの試みが失敗したことをスピーカまたはアナウンスの放送によって示すことができる。

コンピュータ・プログラムの実行に適したコントローラおよびコンピュータには、一例として、汎用または特殊目的のマイクロプロセッサまたはその両方、あるいは他の任意の種類の中央処理ユニットが含まれる。一般に、中央処理装置は、読み取り専用メモリまたはランダムアクセスメモリまたはその両方から命令およびデータを受け取ることになる。コンピュータの本質的な要素は、命令を実行するための中央処理装置と、命令とデータを格納するための１つ以上のメモリ装置である。一般に、コンピュータは、データを格納するための１つ以上の大容量記憶装置、例えば、磁気ディスク、光磁気ディスク、または光ディスクからデータを受信するか、またはその両方にデータを転送するために動作可能に結合されるか、または含むことになる。しかし、コンピュータは、そのようなデバイスを有する必要はない。さらに、コンピュータは、ほんの数例を挙げると、他の装置、例えば、携帯電話、スマートフォン、パーソナルデジタルアシスタント（ＰＤＡ）、モバイルオーディオ又はビデオプレーヤ、ゲーム機、グローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）受信機、又は、例えば、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）フラッシュドライブなどの携帯ストレージ装置、に組み込むことができ、このような装置を有することができる。

コンピュータプログラム命令及びデータを格納するのに適したコンピュータ可読媒体は、例として、半導体メモリ装置、例えばＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びフラッシュメモリ装置、磁気ディスク、例えば内蔵ハードディスク又はリムーバルディスク、光磁気ディスク、及びＣＤ－ＲＯＭ及びＤＶＤ－ＲＯＭディスクを含む不揮発メモリ、メディア及びメモリ装置の全ての形態を含む。プロセッサとメモリは、特別な目的の論理回路によって補完されるか、またはその中に組み込まれることができる。

本明細書は、多くの特定の実施形態の詳細を含むが、これらは、請求され得るものの範囲に対する制限として解釈されるべきではなく、むしろ、特定の実施形態に固有であり得る特徴の記述として解釈されるべきである。別々の実施形態の文脈で本明細書に記載されている特定の特徴は、単一の実施形態において組み合わせて実施することも可能である。逆に、単一の実施形態の文脈で説明される様々な特徴は、複数の実施形態において別々にまたは任意の適切な下位組み合わせで実施することもできる。さらに、特徴は、特定の組み合わせで作用するものとして上記で説明され、当初はそのように主張されることさえあるが、主張された組み合わせからの１つ以上の特徴は、場合によっては組み合わせから切除され、主張された組み合わせは、サブコンビネーションまたはサブコンビネーションの変形に向けられることもあり得る。

同様に、操作は特定の順序で図面に描かれているが、これは、望ましい結果を得るために、そのような操作を示された特定の順序で、または順次に実行すること、または図示されたすべての操作を実行することを要求するものと理解されるべきではない。特定の状況下では、マルチタスクおよび並列処理が有利である場合がある。さらに、上述した実施形態における様々なシステムモジュールおよび構成要素の分離は、すべての実施形態においてそのような分離を必要とすると理解されるべきではなく、説明したプログラム構成要素およびシステムは、一般に、単一のソフトウェア製品に一緒に統合することができ、または複数のソフトウェア製品にパッケージングすることができると理解されるべきである。

主題の特定の実施形態が説明された。他の実施形態は、以下の特許請求の範囲の範囲内である。例えば、特許請求の範囲に記載された動作は、異なる順序で実行されても、望ましい結果を達成することができる。一例として、添付の図に描かれた処理は、望ましい結果を達成するために、必ずしも示された特定の順序、すなわち順次的な順序を必要としない。場合によっては、マルチタスクおよび並列処理が有利になることもある。

Claims (20)

1. 可食物処理機であって、
   ローダプレートを貫通する離間した複数の開口部を含むローダプレートと、
   ｉ）離間した複数の開口部のそれぞれでローダプレートに枢動可能に取り付けられ、および
   ｉｉ）少なくとも部分的に閉じた位置の中の第１の可食物を、第１のフラットナおよび第２のフラットナが開いた位置にあるとき、第１の可食物が対応する開口部を通過したあと、部分的にプレスするように適合された、
   第１のフラットナおよび第２のフラットナと、
   ａ）第１のフラットナおよび第２のフラットナの対の開口部の上に整列し、および
   ｂ）可食物を第１のフラットナおよび第２のフラットナの対へ搬送するように適合される、
   積載管の孔を通して、障害物を検出するように構成されるセンサと、
   ローダプレートに結合され、
   ｉ）第１のフラットナおよび第２のフラットナの対を開いた位置から少なくとも部分的に閉じた位置に動かすことを支援するように、および
   ｉｉ）第１のフラットナおよび第２のフラットナの対を動かせて、セルフクリアプロセスの一環として障害物を除去するように、
   構成されたアクチュエータと、
   を含む可食物処理機。
2. アクチュエータは、障害物の除去を支援するために、
   （ａ）ローダプレートを振動させるように、および
   （ｂ）第１のフラットナおよび第２のフラットナの対を動かすように、
   構成される、
   請求項１に記載の可食物処理機。
3. センサが障害物を検出すると、可食物処理機の１つ以上の構成要素を停止するように構成されたコントローラをさらに含む、
   請求項１に記載の可食物処理機。
4. 可食物処理機であって、
   フレームと、
   フレーム上に支持されたコンベヤベルトと、
   ａ）フレームに移動可能に結合され、コンベヤベルトに対して移動可能であり、および
   ｂ）ローダプレートを貫通する一列に並んだ複数の離間した開口部を含む、
   ローダプレートと、
   ｉ）それぞれが対応するローダプレートの上に整列し、および
   ｉｉ）それぞれがフラットナから閾値内の距離にある孔を有し、
   可食物処理機で整列する２つ以上の積載管と、を含み、
   フラットナは、開口部に整列した積載管を有する一列に並んだ複数の離間した開口部の第１の開口部に隣接してローダプレートに枢動可能に取り付けられ、
   可食物処理機はまた、
   可食物処理機で整列する２つ以上の積載管の孔を介して整列した開口部の１つの中に配置された可食物を検出するためのセンサと、
   ローダプレートに結合され、センサが可食物処理機で整列する２つ以上の積載管の孔を介して整列した開口部の１つの中に配置された可食物を検出したとき、セルフクリアプロセスの一環として開口部内からの可食物の除去を支援するように構成されたアクチュエータと、を含む、
   可食物処理機。
5. アクチュエータは、フラットナを枢動させて可食物の除去を支援するように構成される、
   請求項４に記載の可食物処理機。
6. アクチュエータは、ローダプレートを動かして、開口部からの可食物の除去を支援するように構成される、
   請求項４に記載の可食物処理機。
7. センサは、ローダプレートに連結した、
   請求項４に記載の可食物処理機。
8. センサは、ローダプレートの一列の開口部のそれぞれの積載管の複数の孔を通して障害物を検出するように構成され、
   アクチュエータは、２つ以上の対の第１のフラットナおよび第２のフラットナを動かせてローダプレートの一列の開口部の障害物を除去するように構成される、
   請求項１に記載の可食物処理機。
9. 第１のフラットナおよび第２のフラットナが、部分的に閉じた位置の中の第１の可食物を、第１のフラットナおよび第２のフラットナが開いた位置にあるとき、第１の可食物が対応する開口部を通過したあと、部分的にプレスするように適合された、
   請求項１に記載の可食物処理機。
10. センサがカメラを含む、
    請求項１に記載の可食物処理機。
11. 一対の対向するフラットナを閉じた位置に保持するステップと、
    対向するフラットナが閉じた位置にある状態で、管を介して、一対の対向するフラットナの上面上に、可食物を移送するステップと、
    一対の対向するフラットナを、可食物が互いに反対向きの上面に支持される閉じた位置から、開いた位置に枢動させて、一対の対向するフラットナの間に、可食物が下部構成要素上へ通過し得るスペースを形成するステップと、
    可食物が一対の対向するフラットナの下の下部構成要素上にある間に、対向するフラットナを枢動させて少なくとも部分的に閉じた位置に戻し、部分的に可食物をプレスするステップと、
    管内の孔を通過する信号を受信するセンサを用いて、障害物が管内にあるか、対応する開口部にあるかを検出するステップと、
    障害物が管内にあるか、対応する開口部にあるかに応じて、セルフクリアプロセスの一環として障害物を管または対応する開口部から除去するステップと、
    を含む方法。
12. 障害物を除去するステップは、障害物を管または開口部から除去するために一対の対向するフラットナが位置する開口部を含むローダプレートを作動させるステップを含む、
    請求項１１に記載の方法。
13. ローダプレートを作動させるステップは、ローダプレートを振動させ、一対の対向するフラットナを枢動させて管または開口部から障害物を除去するステップを含む、
    請求項１２に記載の方法。
14. 障害物を感知するステップは、
    レーザービームがレーザービーム検出器によって受信されたかどうかを検出するステップ、
    レーザービームが妨害されたかどうかを検出するステップ、
    画像捕捉装置を使用して障害物を検出するステップ、のうちの１つを含む、
    請求項１１に記載の方法。
15. 管または対応する開口部から障害物を除去するステップは、開口部に空気を注入するステップを含む、
    請求項１１に記載の方法。
16. 管内または対応する開口部内に障害物が存在することを感知すると、管および一対の対向するフラットナを含む可食物処理機の構成要素を停止させるステップをさらに含む、
    請求項１１に記載の方法。
17. 障害物が管内にあるか、対応する開口部にあるかを検出するステップは、障害物が管内または対応する開口部にあることが予測されているかを決定するステップを含み、
    障害物を管または対応する開口部から除去するステップは、障害物が管内または対応する開口部にあることが予測されていないことの決定に応答する、
    請求項１１に記載の方法。
18. 障害物が管内にあるか、対応する開口部にあるかを検出するステップは、工程手順に従った期間の間に獲られたセンサデータを利用して障害物が管内または対応する開口部にあることが予測されているかを決定するステップを含み、
    障害物を管または対応する開口部から除去するステップは、工程手順に従った期間の間に獲られたセンサデータを利用して障害物が管内または対応する開口部にあることが予測されていないことの決定に応答する、
    請求項１１に記載の方法。
19. 一対の対向するフラットナを閉じた位置に保持するステップは、第１の位置にあるローダプレートに連結した一対の対向するフラットナについて一対の対向するフラットナを閉じた位置に保持するステップを含む、
    請求項１１に記載の方法。
20. 一対の対向するフラットナを少なくとも部分的に閉じた位置に枢動させるステップは、
    可食物を部分的にプレスするために一対の対向するフラットナを部分的に閉じた位置に枢動させるステップを含む、
    請求項１１に記載の方法。

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