JP7498477B2 - 卵容器移送システム及び卵容器収容体 - Google Patents

Description

本出願は、卵容器移送システム及び卵容器収容体に関する。

従来、卵容器移送システムとして、卵容器を吸着する吸着部を有する卵容器移送部を備える卵容器移送システムが知られている（例えば、特許文献１）。しかし、斯かる卵容器移送システムは、ラックなどの高さ方向に制限がある卵容器収容体に卵容器を運ぶには制約が大きいとの問題があった。

特開２０１８－１７７３２５公報

そこで、課題は、高さ方向に制限がある卵容器収容体にも卵容器を運ぶことができる卵容器移送システム及び卵容器収容体を提供することである。

卵容器移送システムは、卵容器を仮置きする仮置き台に前記卵容器を移送する卵容器移送部と、前記卵容器が仮置きされた前記仮置き台を、高さ方向に制限があり且つ正面に開口部を有する卵容器収容体の中まで移送する仮置き台移送部と、前記卵容器を前記仮置き台から前記卵容器収容体に積降ろす積降ろし手段と、を備える。

斯かる構成によれば、卵容器移送部で卵容器を仮置き台に移送（仮置き）し、仮置き台移送部で卵容器を仮置きした仮置き台を卵容器収容体の中まで移送し、積降ろし手段で卵容器を仮置き台から卵容器収容体に積降ろすことにより、高さ方向に制限のある卵容器収容体に卵容器を移送することができる。

また、卵容器移送システムにおいては、前記仮置き台移送部は、前記仮置き台を搬送する仮置き台搬送部と、前記卵容器が仮置きされた前記仮置き台を前記卵容器収容体の中まで押し込む仮置き台押込み部と、を備え、前記積降ろし手段は、前記卵容器収容体の中まで押し込まれた前記卵容器を前記開口部側から押える卵容器押え部と、前記卵容器収容体の中まで押し込まれた前記仮置き台を前記卵容器収容体から引き抜く仮置き台引抜部と、を備える、という構成であってもよい。

斯かる構成によれば、仮置き台搬送部で搬送された仮置き台を、仮置き台押込み部で卵容器収容体の中まで押し込み、卵容器押え部で卵容器を押えた状態で、仮置き台引抜部で卵容器収容体から仮置き台を引き抜くことにより、卵容器を卵容器収容体に積降ろすことができる。これにより、高さ方向に制限のある卵容器収容体に卵容器を移送することができる。

また、卵容器移送システムにおいては、前記仮置き台移送部は、少なくとも６自由度を有するロボットアームを備え、前記ロボットアームは、前記仮置き台と連結する第１連結部をアーム先端に備え、前記仮置き台は、前記第１連結部と連結する第２連結部を備え、前記積降ろし手段は、前記卵容器収容体の中まで移送された前記卵容器を前記開口部側から押える卵容器押え部を備える、という構成であってもよい。

斯かる構成によれば、ロボットアームで卵容器が仮置きされた仮置き台を卵容器収容体の中まで押し込み、卵容器押え部で卵容器を押えた状態で、ロボットアームで卵容器収容体から仮置き台を引き抜くことにより、高さ方向に制限のある卵容器収容体に卵容器を移送することができる。

図１は、実施形態１に係る卵容器移送システムの上面図である。 図２は、同実施形態に係る卵容器移送システムの正面図である。 図３は、同実施形態に係る卵容器移送システムの左側面図である。 図４は、図３の卵容器載置台の凸部の拡大図である。 図５は、同実施形態に係る卵容器収容体の斜視図である。 図６は、同実施形態に係る仮置き台及び仮置き台保持部の正面図である。 図７は、同実施形態に係る仮置き台及び仮置き台保持部の左側面図である。 図８は、実施形態２に係る卵容器移送システムの上面図である。 図９は、同実施形態に係る卵容器移送システムの左側面図である。

以下、卵容器移送システムにおける一実施形態について、図１～図７を参照しながら説明する。なお、各図（図８を含む）において、図面の寸法比と実際の寸法比とは、必ずしも一致しておらず、また、各図面の間での寸法比も、必ずしも一致していない。

(実施形態１)
図１は、実施形態１に係る卵容器移送システム１の上面図であり、後述する積降ろし手段１２及び第２仮置き台搬送部１５を省略した図である。図２は、同実施形態に係る卵容器移送システム１の正面図であり、後述する卵容器収容体６及び収容体搬送部８を省略した図である。そして、図３は同実施形態に係る卵容器移送システムの左側面図である。

図１～図３に示すように、本実施形態に係る卵容器移送システム１は、卵容器２を供給搬送する卵容器搬送部３と、卵容器２を仮置きする仮置き台４に卵容器２を移送する卵容器移送部５と、卵容器２が仮置きされた仮置き台４を卵容器収容体６の中まで移送する仮置き台移送部７と、卵容器収容体６を搬送する収容体搬送部８と、備える。

卵容器２は、卵が詰まった一般的な容器である。卵容器２は、蓋部分が平坦な形状でもあってもよく、卵の形状に沿った凹凸形状であってもよい。また、卵容器２は、卵が４、６、１０、１２個入りの何れであってもよい。さらに、卵容器２は、卵がＳＳサイズ～ＬＬサイズの何れのサイズに対応する容器であってもよい。

卵容器収容体６は、高さ方向（上方向）に制限があり、正面に開口部６１を備える。そして、卵容器収容体６は、卵容器２を収容する卵容器載置台６２を上下方向に複数備える。本実施形態に係る卵容器収容体６は、その下から順に所定間隔を設けて第１卵容器載置台６２ａ、第２卵容器載置台６２ｂ、第３卵容器載置台６２ｃ、第４卵容器載置台６２ｄが設けられるが、これに限定するものではない。

また、卵容器収容体６は、底面フレーム６３と、側面視でＬ字状に底面フレーム６３と固定される背面フレーム６４と、折り畳み可能なように、背面フレーム６４とヒンジ（不図示）で連結される対向する一対の側面フレーム６５，６５（図５参照）と、を備える。底面フレーム６３は、その４角にそれぞれ自由回転する車輪６３ａが設けられている。

側面フレーム６５には、その下から順に所定間隔を設けて第１側板６５ａ、第２側板６５ｂ、第３側板６５ｃ、第４側板６５ｄが前後方向に設けられる。第１側板６５ａ、第２側板６５ｂ、第３側板６５ｃ、第４側板６５ｄは、そのそれぞれの底辺から卵容器収容体６の内部に向かって直角（略直角）に延設される第１載置レール６５０ａ、第２載置レール６５０ｂ、第３載置レール６５０ｃ、第４載置レール６５０ｄが設けられる。

対向する一対の載置レール６５０ａ～６５０ｄの背面側の端部に、各卵容器載置台６２の一方端が軸支されて回転可能に連結されており、各卵容器載置台６２はその中央部のヒンジ６２０（例えば、第４卵容器載置台６２ｄの第４ヒンジ６２０ｄ）で中折れ可能に構成されている。

図３では、第１卵容器載置台６２ａが第１載置レール６５０ａに開放され、卵容器２が所定数積まれる直前の状態である。また、第２卵容器載置台６２ｂ及び第３卵容器載置台６２ｃは、第２載置レール６５０ｂ及び第３載置レール６５０ｃに開放されており、第４卵容器載置台６２ｄは、中折れ状態であり、折畳状態位置Ｐ１に置かれている。本実施形態に係る卵容器収容体６は、収容体搬送部８上において全ての卵容器載置台６２が開放状態となっている。

各卵容器載置台６２は、移送された卵容器２が前後方向にずれることを防止する複数の凸部６２１を備える。しかし、斯かる構成に限定せず、例えば、卵容器載置台６２は、凸部６２１を有さない平板であってもよい。

凸部６２１は、左右方向に延びる凸形状であり、各卵容器載置台６２の前部及び後部に配置される。図４は、図３の凸部６２１の拡大図である。図４に示すように、凸部６２１は、内部に複数の弾性部６２１ａ（例えば、ばね）を備える。そして、弾性部６２１ａは、上下方向に伸縮できるように配置される。斯かる構成によれば、仮置き台４を卵容器収容体６の中（卵容器載置台６２）に押し込む際、仮置き台４と接触した凸部６２１は、下方向に引っ込む。これにより、仮置き台４を卵容器収容体６の中（卵容器載置台６２）まで移送することができ、且つ、凸部６２１で卵容器２がずれることを防止することができる。

図５は、本実施形態に係る卵容器収容体６の斜視図であり、卵容器載置台６２を省略した図である。図５に示すように、卵容器収容体６は、上部に卵容器収容体６が歪むことを防止する歪み防止棒６６を備える。図５（ａ）は、歪み防止棒６６で卵容器収容体６の側面フレーム６５，６５の上部を固定した状態を示す図であり、図５（ｂ）は、歪み防止棒６６による固定を解除した状態を示す図である。

歪み防止棒６６は、卵容器収容体６の一方の側面フレーム６５の上部に回動可能に取り付けられ、他方の側面フレーム６５の上部に脱着可能である。歪み防止棒６６は、例えば、着脱側の先端がコの字状（フック状）で、側面フレーム６５の上部（又は側面フレーム６５に固定された掛止受け部）に引掛ける構成でもよい。斯かる構成によれば、卵容器収容体６の上部の強度を確保することができる。これにより、例えば、トラック等で卵容器２を収容した卵容器収容体６を運ぶ際、卵容器収容体６（例えば、側面フレーム６５）の上側をラッシングベルトで固定したときに生じる卵容器収容体６（例えば、側面フレーム６５）の歪みを防止することができる。その結果、例えば、卵容器収容体６（例えば、側面フレーム６５）の歪みによる卵容器載置台６２の折りたたみ、展開の操作性の悪化を防止することができる。また、例えば、卵容器収容体６（例えば、側面フレーム６５）の歪みによる仮置き台４と側面フレーム６５との衝突を防止することができる。

図１及び図２に示すように、卵容器搬送部３は、ベルトコンベアであり、上流で卵サイズが分別された卵容器２（例えば、Ｌサイズ）を卵容器２の短手方向を搬送方向（左方向）として搬送する。そして、卵容器２は、卵容器搬送部３の下流に位置する吸引待機位置Ｘ１まで搬送する。なお、例えば、卵容器搬送部３により、異なる卵サイズ（例えば、ＬサイズとＭサイズ）の卵容器２が搬送されてもよい。

仮置き台４は、卵容器収容体６（複数の卵容器載置台６２を有する場合は各卵容器載置台６２）の開口部６１の各寸法（高さ、幅）よりも小さい。これにより、仮置き台４を開口部６１から卵容器収容体６の中に入れることができる。

また、仮置き台４は、卵容器２が仮置きされる四角形状の仮置き面４１と、仮置き面４１の両端から上方向に突出する一対の突出面４２，４２と、を備える。本実施形態における突出面４２，４２は、仮置きされる卵容器２の短手方向（左右方向）側に配置される。これにより、仮置きにより積み上げられた卵容器２が崩れることを防止することができる。

卵容器移送部５は、６自由度を有する第１ロボットアーム５１と、第１ロボットアーム５１の先端に配置され、複数の卵容器２を吸着する吸着部５２と、を備える。吸着部５２が吸引待機位置Ｘ１で待機している複数の卵容器２を同時に吸着し、第１ロボットアーム５１が動作することにより、複数の卵容器２は、仮置き台移送部７上で且つ卵容器移送部５の可動範囲内（例えば、前方）に位置する卵容器仮置き位置Ｘ２で待機している仮置き台４（仮置き面４１）に仮置きされる。

本実施形態においては、仮置きにより、仮置き台４（仮置き面４１）上に複数の卵容器２が複数段積み上げられる。しかし、これに限定せず、例えば、仮置きにより、複数の卵容器２が積み上げられずに平面に配列されてもよい。

仮置き台移送部７は、仮置き台４を保持する仮置き台保持部９と、仮置き台４を左側に位置する押込み待機位置Ｘ３まで搬送する第１仮置き台搬送部１０と、押込み待機位置Ｘ３で仮置き台４を卵容器収容体６の中まで押し込む仮置き台押込み部１１と、卵容器２を仮置き台４から卵容器収容体６に積降ろす積降ろし手段１２と、押込み待機位置Ｘ３を上下方向に移動する第１昇降部１３と、第１昇降部１３から第１仮置き台搬送部１０まで仮置き台４を戻す返戻部１４と、を備える。

図６は、本実施形態に係る仮置き台４及び仮置き台保持部９の正面図である。そして、図７は、本実施形態に係る仮置き台４及び仮置き台保持部９の左側面図である。図６及び図７に示すように、仮置き台保持部９は、保持部本体９１と、仮置き台４の前後方向の移動をガイドする押込みガイド部９２と、前後方向で仮置き台４を弾性保持する弾性保持部９３と、仮置き台保持部９（仮置き台４）の搬送を補助するキャスター部９４と、仮置き台保持部９（仮置き台４）を固定するための固定ピン９５と、仮置き台保持部９同士の衝突を緩和する緩衝部９６と、を備える。

保持部本体９１は、底面に配置された四角形状の本体底面９１１と、本体底面９１１の両端から上方向に突出する一対の本体側面９１２，９１２と、を備える。緩衝部９６は、弾性部材（例えば、ゴム）であり、左側に位置する本体側面９１２の左方と右側に位置する本体側面９１２の右方とに配置される。

押込みガイド部９２は、一対のガイドレールであり、本体側面９１２，９１２の内側と突出面４２，４２の外側とにそれぞれ固定される。これにより、仮置き台４を前後方向に滑らかに移動させることができる。

弾性保持部９３は、複数の引っ張りばね（例えば、ゴムチューブであってもよい）であり、本体側面９１２，９１２の後側内面と突出面４２，４２の前側外面とに引っ張りばねの両端がそれぞれ固定される。これにより、仮置き台４を前後方向で弾性保持することができる。本実施形態に係る弾性保持部９３は、左右にそれぞれ２つずつ配置されるが、これに限定するものではない。

キャスター部９４は、車輪全周に凹状の溝部９４１を有する複数のキャスターであり、本体底面９１１に回動可能に固定される。本実施形態に係るキャスター部９４は、本体底面９１１の前側及び後側にそれぞれ一列で４つずつ配置されるが、これに限定するものではない。固定ピン９５は、本体底面９１１の中央下側に固定される。

図１及び図２に示すように、第１仮置き台搬送部１０は、仮置き台保持部９（仮置き台４）を搬送するためのレール部１０１と、仮置き台保持部９（仮置き台４）を搬送方向（左方向）に搬送させる搬送駆動部１０２と、卵容器仮置き位置Ｘ２で仮置き台４を停止させる第１停止部１０３と、押込み待機位置Ｘ３で仮置き台４を停止させる第２停止部１０４と、後述する仮置き台待機位置Ｘ６で仮置き台を停止させる第３停止部１０５と、を備える。しかし、斯かる構成に限らず、例えば、第１仮置き台搬送部１０は、ベルトコンベアであってもよい。

レール部１０１は、左右方向に延びる一対の凸形状のレールである。キャスター部９４の溝部９４１（図７参照）にレール部１０１の上部を嵌めることにより、キャスター部９４の回転方向を制限することができる。

搬送駆動部１０２は、エアシリンダー（例えば、電動アクチュエータであってもよい）であり、後述する第２昇降部１６の下側に配置される。エアシリンダーを伸ばして仮置き台保持部９（仮置き台４）を押すことにより、仮置き台保持部９（仮置き台４）を左方向に搬送することができる。しかし、斯かる構成に限らず、例えば、搬送駆動部１０２は、キャスター部９４を直接駆動させるモータであってもよい。

図６及び図７に示すように、第１停止部１０３、第２停止部１０４及び第３停止部１０５は、固定ピン９５を把持する同一の把持機構１００であり、レール部１０１の内側にそれぞれ配置される。把持機構１００は、固定ピン９５を挟む一対のピン把持部１０ａ，１０ａと、ピン把持部１０ａ，１０ａを前後方向に駆動する第１把持駆動部１０ｂと、を備える。

ピン把持部１０ａ，１０ａは、それぞれ向かい合う側の端部中央に固定ピン９５を嵌めるピン把持凹部（不図示）を備える。そして、固定ピン９５を把持する場合、第１把持駆動部１０ｂは、ピン把持部１０ａ，１０ａをそれぞれ近づく方向に駆動する。そして、固定ピン９５を解放する場合、第１把持駆動部１０ｂは、ピン把持部１０ａ，１０ａをそれぞれ離れる方向に駆動する。

把持機構１００で固定ピン９５を把持することにより、仮置き台保持部９（仮置き台４）を後述する各位置Ｘ２～Ｘ６で停止させ、且つ、固定することができる。また、把持機構１００が固定ピン９５の把持を解除すると、ピン把持部１０ａ，１０ａ同士の間に隙間が生じる。仮置き台保持部９が把持機構１００を通過する際、固定ピン９５は、ピン把持部１０ａ，１０ａ同士の隙間を通過する。

図１及び図３に示すように、仮置き台押込み部１１は、エアシリンダー（例えば、電動アクチュエータであってもよい）であり、押込み待機位置Ｘ３に位置する仮置き台４の後方に配置される。そして、エアシリンダーが伸びることによって、仮置き台４を押込みガイド部９２に沿って前方向に押すことができ、仮置き台４を卵容器収容体６の中に押し込むことができる。

図２及び図３に示すように、積降ろし手段１２は、卵容器収容体６の中まで押し込まれた卵容器２を押える卵容器押え部１２１と、卵容器収容体６の中まで押し込まれた仮置き台４を卵容器収容体６から引き抜く仮置き台引抜部１２２と、を備える。斯かる構成によれば、卵容器押え部１２１で卵容器２を押えた状態で、仮置き台４を仮置き台引抜部１２２で卵容器収容体６から仮置き台４を引き抜くことにより、卵容器２を卵容器収容体６に積降ろすことができる。これにより、高さ方向（上方向）に制限のある卵容器収容体６に卵容器２を移送することができる。

卵容器押え部１２１は、卵容器２を押える卵容器押え板１２１ａと、卵容器押え板１２１ａを動作させる押え板動作部１２１ｂと、を備える。そして、卵容器押え部１２１は、仮置き台４が仮置き台押込み部１１によって卵容器収容体６の中に押し込まれる際、開口部６１の後方側で且つ仮置き台４及び卵容器２と衝突しない位置に配置される。

卵容器押え板１２１ａは、仮置き台４の幅（左右方向の寸法）よりも小さい幅の板であり、押え板動作部１２１ｂは、エアシリンダー（例えば、電動アクチュエータであってもよい）である。仮置き台４が卵容器収容体６の中に押し込まれた後、押え板動作部１２１ｂを動作させ、卵容器押え板１２１ａを仮置き台４に仮置きされた卵容器２の後方で且つ仮置き面４１の上方に移動させる。そして、仮置き台４を仮置き台引抜部１２２で引き抜く際、卵容器押え板１２１ａが卵容器２の後面と当接し、卵容器２が仮置き台４と共に移動することを抑制する。これにより、卵容器２を卵容器収容体６に積降ろすことができる。

なお、例えば、卵容器押え部１２１は、仮置き台引抜部１２２の引き抜き方向と反対方向（前方向）に卵容器押え板１２１ａを駆動させる駆動部をさらに備える、という構成であってよい。斯かる構成によれば、駆動部で卵容器押え板１２１ａを前方向に動作させ、卵容器２を押し出すことにより、卵容器２を卵容器収容体６に積降ろすことができる。

本実施形態における仮置き台引抜部１２２は、弾性保持部９３である。図２、図３、図６及び図７に示すように弾性保持部９３は、複数の引っ張りばね（例えば、ゴムチューブであってもよい）であり、本体側面９１２，９１２の後側内面と突出面４２，４２の前側外面とに引っ張りばねの両端がそれぞれ固定される。斯かる構成によれば、仮置き台４が仮置き台押込み部１１によって卵容器収容体６に押し込まれた際、弾性保持部９３に復元力が生じる。そして、仮置き台押込み部１１を後側に戻すと、弾性保持部９３の復元力によって、仮置き台４が、仮置き台保持部９へ原点復帰する。これにより、仮置き台引抜部１２２は、卵容器収容体６から仮置き台４を引き抜くことができる。

しかし、斯かる構成に限定せず、例えば、仮置き台引抜部１２２は、仮置き台押込み部１１の仮置き台４と接触する部分に把持部を備える、という構成であってもよい。斯かる構成によれば、仮置き台４を押し込んだ後、把持部で仮置き台４を把持した状態で、仮置き台押込み部１１を縮めることにより、仮置き台４を引き抜くことができる。

また、例えば、仮置き台引抜部１２２（仮置き台押込み部１１）は、仮置き台４に固定されるラックと、仮置き台４と仮置き台保持部９との間に配置されるピニオンと、仮置き台保持部９に固定され、ピニオンを回転駆動させるモータと、を備える、という構成であってもよい。斯かる構成によれば、ピニオンとラックとを歯合させた状態で、モータでピニオンを回転させることにより、ラックを前後方向に移動させることができる。これにより、仮置き台４を押込みガイド部９２に沿って前後方向に移動（押込み、引抜き）させることができる。その結果、仮置き台引抜部１２２と仮置き台押込み部１１とを共通化することができる。

図１～図３に示すように、第１昇降部１３は、仮置き台保持部９（仮置き台４）を載置する第１昇降台１３１と、第１昇降台１３１を昇降させる第１昇降駆動部１３２と、第１昇降台１３１及び第１昇降駆動部１３２を支持する第１フレーム部１３３と、第１昇降台１３１の昇降をガイドする第１昇降ガイド部（不図示）と、を備える。第１フレーム部１３３は、押込み待機位置Ｘ３の左方から上方向に延びるフレームである。そして、第１昇降ガイド部は、第１昇降台１３１と第１フレーム部１３３とに固定される。

第１昇降台１３１上には、レール部１０１の一部及び第２停止部１０４が配置される。これにより、第１昇降台１３１上で仮置き台保持部９（仮置き台４）を固定することができる。また、第１昇降台１３１には、仮置き台押込み部１１及び卵容器押え部１２１が固定される。

第１昇降駆動部１３２は、第１昇降台１３１を昇降させる第１昇降モータ１３２ａと、複数の滑車１３２ｂと、複数の滑車１３２ｂに巻き掛けられた無端ベルト１３２ｃと、を備える。そして、第１昇降台１３１は、無端ベルト１３２ｃの一部に固定される。これにより、第１昇降モータ１３２ａが回動することにより、滑車１３２ｂに巻き掛けられた無端ベルト１３２ｃが回転し、第１昇降台１３１が第１昇降ガイド部に沿って昇降する。

斯かる構成によれば、第１昇降部１３により、仮置き台４、仮置き台保持部９（弾性保持部９３、即ち、仮置き台引抜部１２２）、仮置き台押込み部１１及び卵容器押え部１２１を昇降させることができる。これにより、押込み待機位置Ｘ３を上下方向に移動させることができ、上下方向に複数の棚を有する卵容器収容体６の各棚にも卵容器２を移送することができる。

しかし、斯かる構成に限定せず、例えば、第１昇降部１３は、仮置き台４、仮置き台押込み部１１及び卵容器押え部１２１をそれぞれ独立して昇降させる複数の第１昇降駆動部１３２を備える、という構成であってもよい。

返戻部１４は、仮置き台保持部９（仮置き台４）を右方向（第１仮置き台搬送部１０の搬送方向と逆方向）に搬送する第２仮置き台搬送部１５と、仮置き台保持部９（仮置き台４）を第１仮置き台搬送部１０まで降ろす第２昇降部１６と、を備える。斯かる構成によれば、卵容器収容体６に卵容器２を積降ろし後、返戻部１４で仮置き台４を第１仮置き台搬送部１０まで戻すことができる。これにより、仮置き台移送部７で仮置き台４を循環させることができる。また、仮置き台移送部７に複数の仮置き台４を配置し、卵容器２の移送（搬送、昇降）及び積降ろしを異なる仮置き台４で同時に処理することにより、卵容器収容体６に卵容器２を移送する処理速度を向上させることができる。

しかし、斯かる構成に限定せず、例えば、返戻部１４は、仮置き台保持部９（仮置き台４）を押込み待機位置Ｘ３から右方向に押し出す押出部を備える、という構成であってもよい。斯かる構成によれば、第１昇降部１３で仮置き台保持部９（仮置き台４）を第１仮置き台搬送部１０まで降ろし、押出部で右方向に仮置き台保持部９（仮置き台４）を押し出すことにより、仮置き台保持部９（仮置き台４）を卵容器仮置き位置Ｘ２に戻すことができる。

第２仮置き台搬送部１５は、仮置き台保持部９を把持する仮置き台把持部１５１と、仮置き台把持部１５１を左右方向に移動する第２把持駆動部１５２と、仮置き台把持部１５１及び第２把持駆動部１５２を支持する第２フレーム部１５３と、仮置き台把持部１５１の移動をガイドする把持ガイド部（不図示）と、を備える。第２フレーム部１５３は、第１フレーム部１３３の上部から右方向に延びるフレームであり、把持ガイド部は、仮置き台把持部１５１と第２フレーム部１５３とに固定される。

仮置き台把持部１５１は、仮置き台保持部９を左右両側から把持する一対の把持爪１５１ａ，１５１ａと、把持爪１５１ａを回動する把持爪駆動部１５１ｂと、を備える。把持爪駆動部１５１ｂを回動させ、把持爪１５１ａを本体側面９１２が有する把持孔９１２ａ（図３参照）に引っ掛けることにより、第１昇降部１３の上側に位置する仮置き台把持位置Ｘ４で仮置き台保持部９を把持することができる。

第２把持駆動部１５２は、エアシリンダー（例えば、電動アクチュエータであってもよい）であり、エアシリンダーを伸縮させることにより、エアシリンダーの伸縮部に固定された仮置き台把持部１５１を左右方向に把持ガイド部に沿って移動させることができる。

図１及び図２に示すように、第２昇降部１６は、仮置き台保持部９（仮置き台４）を載置する第２昇降台１６１と、第２昇降台１６１を昇降させる第２昇降駆動部１６２と、第２昇降台１６１及び第２昇降駆動部１６２を支持する第３フレーム部１６３と、第２昇降台１６１の昇降をガイドする第２昇降ガイド部（不図示）と、を備える。第３フレーム部１６３は、第２フレーム部１５３の右側から下方に延びるフレームであり、第２昇降ガイド部は、第２昇降台１６１と第３フレーム部１６３とに固定される。

第２昇降台１６１上には、レール部１０１の一部及び第３停止部１０５が配置される。これにより、第２昇降台１６１上で仮置き台保持部９（仮置き台４）を固定することができる。第２昇降駆動部１６２は、エアシリンダー（例えば、電動アクチュエータであってもよい）であり、エアシリンダーを伸縮することにより、エアシリンダーの伸縮部に固定された第２昇降台１６１を第２昇降ガイド部に沿って昇降させることができる。

第２仮置き台搬送部１５で仮置き台保持部９（仮置き台４）を右方向に搬送し、第２昇降部１６の上部に位置する仮置き台把持解除位置Ｘ５で第２昇降台１６１上のレール部１０１に仮置き台保持部９（仮置き台４）を載置する。そして、第２昇降台１６１を下端（仮置き台待機位置Ｘ６）まで降ろすことにより、第２昇降台１６１上のレール部１０１が第１仮置き台搬送部のレール部１０１に接続される。これにより、返戻部１４で仮置き台保持部９（仮置き台４）を第１仮置き台搬送部１０に戻すことができる。

そして、仮置き台待機位置Ｘ６で搬送駆動部１０２により仮置き台保持部９を左方向に駆動し、第１停止部１０３で仮置き台保持部９を把持することにより、仮置き台保持部９（仮置き台４）を卵容器仮置き位置Ｘ２に戻すことができる。

仮置き台移送部７は、仮置き台４が１台以上配置される。本実施形態に係る仮置き台移送部７は、仮置き台４が３台配置される。ここで、仮置き台４をそれぞれ仮置き台４ａ、４ｂ、４ｃとし、仮置き台４ａが卵容器仮置き位置Ｘ２、仮置き台４ｂが仮置き台待機位置Ｘ６、仮置き台４ｃが他の位置Ｘ３～Ｘ５に位置している状況とする。

卵容器移送部５で仮置き台４ａに卵容器２が仮置きされた後、搬送駆動部１０２により仮置き台４ｂ（仮置き台保持部９）が左方向に押し出される。仮置き台４ｂは、卵容器仮置き位置Ｘ２に移動し、仮置き台４ａは、仮置き台４ｂ（仮置き台保持部９）に押し出され、押込み待機位置Ｘ３まで移動する。そして、仮置き台４ａに仮置きされた卵容器２が卵容器収容体６に積降ろされ、第１昇降部１３及び第２仮置き台搬送部１５により仮置き台４ａが仮置き台把持解除位置Ｘ５まで搬送される。仮置き台４ａが移送中に仮置き台４ｃは、仮置き台待機位置Ｘ６まで移送される。このようにして、仮置き台４は、仮置き台移送部７を循環する。

収容体搬送部８は、空の卵容器収容体６を押込み待機位置Ｘ３の前方まで搬送し、卵容器収容体６に卵容器２が収容されるまで停止する。そして、卵容器２が収容された卵容器収容体６を押込み待機位置Ｘ３の前方から移動させる。収容体搬送部８は、例えば、ベルトコンベア、チェーンコンベア又はローラコンベアの何れであってもよい。また、収容体搬送部８は、例えば、エアシリンダーなどで卵容器収容体６を押し出して移動させてもよい。

以上より、卵容器移送システム１は、卵容器２を仮置きする仮置き台４に卵容器２を移送する卵容器移送部５と、卵容器２が仮置きされた仮置き台４を、高さ方向（上方向）に制限があり且つ正面に開口部６１を有する卵容器収容体６の中まで移送する仮置き台移送部７と、卵容器２を仮置き台４から卵容器収容体６に積降ろす積降ろし手段１２と、を備える。

斯かる構成によれば、卵容器移送部５で卵容器２を仮置き台４に仮置きし、仮置き台移送部７で卵容器２を仮置きした仮置き台４を卵容器収容体６の中まで移送し、積降ろし手段１２で卵容器２を仮置き台４から卵容器収容体６に積降ろすことにより、高さ方向（上方向）に制限のある卵容器収容体６に卵容器２を移送することができる。

また、卵容器移送システム１においては、仮置き台移送部７は、仮置き台４を搬送する仮置き台搬送部（第１仮置き台搬送部１０）と、卵容器２が仮置きされた仮置き台４を卵容器収容体６の中まで押し込む仮置き台押込み部１１と、を備え、積降ろし手段１２は、卵容器収容体６の中まで押し込まれた卵容器２を開口部６１側から押える卵容器押え部１２１と、卵容器収容体６の中まで押し込まれた仮置き台４を卵容器収容体６から引き抜く仮置き台引抜部１２２と、を備える、という構成である。

斯かる構成によれば、仮置き台搬送部（第１仮置き台搬送部１０）で搬送された仮置き台４を、仮置き台押込み部１１で卵容器収容体６の中まで押し込み、卵容器押え部１２１で卵容器２を押えた状態で、仮置き台引抜部１２２で卵容器収容体６から仮置き台４を引き抜くことにより、卵容器２を卵容器収容体６に積降ろすことができる。これにより、高さ方向に制限のある卵容器収容体６に卵容器２を移送することができる。

また、卵容器移送システム１においては、仮置き台移送部７は、仮置き台４、仮置き台押込み部１１、卵容器押え部１２１及び仮置き台引抜部１２２を昇降する昇降部（第１昇降部１３）を備える、という構成である。

斯かる構成によれば、昇降部（第１昇降部１３）により、仮置き台４、仮置き台押込み部１１、卵容器押え部１２１及び仮置き台引抜部１２２を昇降させることができる。これにより、押込み待機位置Ｘ３を上下方向に移動させることができ、上下方向に複数の卵容器載置台６２を有する卵容器収容体６の各卵容器載置台６２にも卵容器２を移送することができる。

また、卵容器移送システム１においては、仮置き台移送部７は、仮置き台４を仮置き台搬送部（第１仮置き台搬送部１０）まで戻す返戻部１４を備える、という構成である。

斯かる構成によれば、卵容器２を卵容器収容体６に積降ろし後、返戻部１４で仮置き台４を仮置き台搬送部（第１仮置き台搬送部１０）まで戻すことができる。これにより、仮置き台４を仮置き台移送部７内で循環させることができる。

また、卵容器移送システム１においては、卵容器２を卵容器移送部５まで搬送する卵容器搬送部３と、卵容器収容体６を搬送する収容体搬送部８と、を備える、という構成である。

卵容器収容体６においては、高さ方向（上方向）に制限があり、且つ、正面（後側）に開口部６１を備える卵容器収容体６であって、卵容器２を収容する少なくとも一つ以上の卵容器載置台６２と、卵容器収容体６が歪むことを防止する歪み防止棒６６と、を備え、歪み防止棒６６は、卵容器収容体６の上部に配置される、という構成である。

斯かる構成によれば、卵容器収容体６の上部の強度を確保することができる。これにより、例えば、トラック等で卵容器２を収容した卵容器収容体６を運ぶ際、卵容器収容体６（例えば、側面フレーム６５）の上側をラッシングベルトで固定したときに生じる卵容器収容体６（例えば、側面フレーム６５）の歪みを防止することができる。その結果、例えば、卵容器収容体６（例えば、側面フレーム６５）の歪みによる仮置き台４と側面フレーム６５との衝突を防止することができる。

また、卵容器収容体６においては、卵容器載置台６２は、収容された卵容器２がずれることを防止する凸部６２１を備え、凸部６２１は、内部に弾性部６２１ａを備える、という構成である。

斯かる構成によれば、仮置き台４を卵容器収容体６の中（卵容器載置台６２）に押し込む際、仮置き台４と接触した凸部６２１は、下方向に引っ込む。これにより、仮置き台４を卵容器収容体６の中（卵容器載置台６２）まで移送することができ、且つ、凸部６２１で卵容器２がずれることを防止することができる。

なお、卵容器移送システム１は、上記した実施形態１の構成に限定されるものではなく、また、上記した作用効果に限定されるものではない。また、卵容器移送システム１は、本出願の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、下記する各種の変更例に係る構成や方法等を任意に一つ又は複数選択して、上記した実施形態に係る構成や方法等に採用してもよいことは勿論である。

(実施形態２)
図８は、実施形態２に係る卵容器移送システム１を示す上面図である。そして、図９は、同実施形態に係る卵容器移送システム１を示す左側面図である。同実施形態に係る卵容器移送システム１については、実施形態１に係る卵容器移送システム１と異なる部分について説明する。

図８及び図９に示すように、仮置き台移送部７は、卵容器移送部５の左方向に少なくとも６自由度を有する第２ロボットアーム７１と、仮置き台４を載置する仮置き台載置台７２と、卵容器２を仮置き台４から卵容器収容体６に積降ろす積降ろし手段１２と、積降ろし手段１２を上下方向に移動する第１昇降部１３と、を備える。斯かる構成によれば、仮置き台４を循環させる搬送装置を必要としないので、卵容器移送システム１を小型化することができる。

第２ロボットアーム７１は、仮置き台４と左右方向で連結する第１連結部７１ａをアーム先端に備える。そして、仮置き台４は、第１連結部７１ａと左右方向で連結する第２連結部４３と、第２連結部４３を固定する固定面４４と、をさらに備える。固定面４４は、仮置き面４１の端部から上方向に突出し、突出面４２，４２の左端と交わる面である。そして、固定面４４は、例えば、突出面４２よりも高さが低い。

第１連結部７１ａは、例えば、パレットグリッパのマスタシリンダ（株式会社コスメック製：モデルＷＶＡ）である。第２連結部４３は、例えば、パレットグリッパのツールアダプタ（株式会社コスメック製：モデルＷＶＡ）である。斯かる構成により、第１連結部７１ａと第２連結部４３とを連結することができる。しかし、斯かる構成に限定せず、例えば、第１連結部７１ａは、第２連結部４３を把持する把持部を備え、第２連結部４３は、第１連結部７１ａに把持される取手部を備える、という構成であってもよい。

仮置き台載置台７２は、少なくとも１台以上の仮置き台４を載置することができる台である。本実施形態に係る仮置き台載置台７２は、例えば、卵容器移送部５の前方及び後方（第１ロボットアーム５１及び第２ロボットアーム７１の可動範囲内）に配置される。斯かる構成によれば、仮置き台４を仮置き台載置台７２に２台配置でき、卵容器仮置き位置Ｘ２が２箇所となる。これにより、卵容器２が仮置きされた仮置き台４を第２ロボットアーム７１で移送中に、別の卵容器仮置き位置Ｘ２の仮置き台４に卵容器移送部５で卵容器２を仮置きすることができる。その結果、卵容器２を卵容器収容体６に移送する処理速度が向上する。

積降ろし手段１２は、卵容器収容体６の中まで押し込まれた卵容器２を押える卵容器押え部１２１を備える。斯かる構成によれば、第２ロボットアーム７１で卵容器２が仮置きされた仮置き台４を卵容器収容体６の中まで移送し、卵容器押え部１２１で卵容器２を押えた状態で、第２ロボットアーム７１で卵容器収容体６から仮置き台４を引き抜くことにより、卵容器２を卵容器収容体６に積降ろすことができる。これにより、高さ方向に制限のある卵容器収容体６に卵容器２を移送することができる。

卵容器押え部１２１は、仮置き台４が第２ロボットアーム７１によって卵容器収容体６の中に押し込まれる際、開口部６１（図１及び図５参照）の後方側で且つ仮置き台４及び卵容器２と衝突しない位置に配置される。

仮置き台４が第２ロボットアーム７１によって卵容器収容体６の中に押し込まれた後、押え板動作部１２１ｂを動作させることにより、卵容器押え板１２１ａを仮置き台４に仮置きされた卵容器２の後方で且つ仮置き面４１の上方に移動させる。その際、卵容器押え板１２１ａは、固定面４４と衝突しないように移動される。そして、仮置き台４を第２ロボットアーム７１で引き抜く際、卵容器押え板１２１ａが卵容器２の後面と当接し、卵容器２が仮置き台４と共に移動することを抑制する。これにより、卵容器２を卵容器収容体６に積降ろすことができる。

第１昇降台１３１には、卵容器押え部１２１が固定される。斯かる構成によれば、第１昇降部１３で卵容器押え部１２１を昇降させることができ、上下方向に複数の卵容器載置台６２を有する卵容器収容体６の各卵容器載置台６２にも卵容器２を移送することができる。

ここで、他の実施形態に係る仮置き台４をそれぞれ仮置き台４ｄ、４ｅとする。卵容器移送部５で卵容器２を仮置き台４ｄに仮置きした後、第２ロボットアーム７１で仮置き台４ｄを卵容器収容体６の中まで移送する。そして、卵容器押え部（不図示）で卵容器２を卵容器収容体６に積降ろし、第２ロボットアーム７１で仮置き台４ｄを仮置き台載置台７２に戻す。仮置き台４ｄを移送中に、卵容器移送部５で卵容器２を仮置き台４ｅに仮置する。このようにして、卵容器移送部５及び第２ロボットアーム７１が停止している時間を少なくすることにより、卵容器２が卵容器収容体６に移送される処理速度が向上する。

以上より、卵容器移送システム１においては、仮置き台移送部７は、少なくとも６自由度を有する第２ロボットアーム７１を備え、第２ロボットアーム７１は、仮置き台４と連結する第１連結部７１ａをアーム先端に備え、仮置き台４は、第１連結部７１ａと連結する第２連結部４３を備え、積降ろし手段１２は、卵容器収容体６の中まで移送された卵容器２を開口部６１側から押える卵容器押え部１２１を備える、という構成であってもよい。

斯かる構成によれば、第２ロボットアーム７１で卵容器２が仮置きされた仮置き台４を卵容器収容体６の中まで移送し、卵容器押え部１２１で卵容器２を押えた状態で、第２ロボットアーム７１で卵容器収容体６から仮置き台４を引き抜くことにより、卵容器２を卵容器収容体６に積降ろすことができる。これにより、高さ方向に制限のある卵容器収容体６に卵容器２を移送することができる。

また、卵容器移送システム１においては、仮置き台移送部７は、卵容器押え部１２１を昇降する昇降部（第１昇降部１３）を備える、という構成であってもよい。

斯かる構成によれば、昇降部（第１昇降部１３）で卵容器押え部１２１を昇降させることができ、上下方向に複数の卵容器載置台６２を有する卵容器収容体６の各卵容器載置台６２にも卵容器２を移送することができる。

また、卵容器移送システム１においては、仮置き台移送部７は、少なくとも２台以上の仮置き台４を載置する仮置き台載置台７２を備え、卵容器移送部５は、仮置き台載置台７２に載置された仮置き台４に卵容器２を移送する、という構成であってもよい。

斯かる構成によれば、卵容器２が仮置きされた仮置き台４を第２ロボットアーム７１で移送中に、別の仮置き台４に卵容器移送部５で卵容器２を仮置きすることができる。これにより、卵容器２を卵容器収容体６に移送する処理速度が向上する。

１：卵容器移送システム、２：卵容器、３：卵容器搬送部、４：仮置き台、４１：仮置き面、４２：突出面、４３：第２連結部、４４：固定面、５：卵容器移送部、５１：第１ロボットアーム、５２：吸着部、６：卵容器収容体、６１：開口部、６２：卵容器載置台、６２ａ：第１卵容器載置台、６２ｂ：第２卵容器載置台、６３ｃ：第３卵容器載置台、６２ｄ：第４卵容器載置台、６２０：ヒンジ、６２０ｄ：第４ヒンジ６２１：凸部、６２１ａ：弾性部、６３：底面フレーム、６３ａ：車輪、６４：背面フレーム、６５：側面フレーム、６５ａ：第１側板、６５０ａ：第１載置レール、６５ｂ：第２側板、６５０ｂ：第２載置レール、６５ｃ：第３側板、６５０ｃ：第３載置レール、６５ｄ：第４側板、６５０ｄ：第４載置レール、６６：歪み防止棒、７：仮置き台移送部、７１：第２ロボットアーム、７１ａ：第１連結部、７２：仮置き台載置台、８：収容体搬送部、９：仮置き台保持部、９１：保持部本体、９１１：本体底面、９１２：本体側面、９１２ａ：把持孔、９２：押込みガイド部、９３：弾性保持部、９４：キャスター部、９４１：溝部、９５：固定ピン、９６：緩衝部、１０：第１仮置き台搬送部、１００：把持機構、１０ａ：ピン把持部、１０ｂ：第１把持駆動部、１０１：レール部、１０２：搬送駆動部、１０３：第１停止部、１０４：第２停止部、１０５：第３停止部、１１：仮置き台押込み部、１２：積降ろし手段、１２１：卵容器押え部、１２１ａ：卵容器押え板、１２１ｂ：押え板動作部、１２２：仮置き台引抜部、１３：第１昇降部、１３１：第１昇降台、１３２：第１昇降駆動部、１３２ａ：第１昇降モータ、１３２ｂ：滑車、１３２ｃ：無端ベルト、１３３：第１フレーム部、１４：返戻部、１５：第２仮置き台搬送部、１５１：仮置き台把持部、１５１ａ：把持爪、１５１ｂ：把持爪駆動部、１５２：第２把持駆動部、１５３：第２フレーム部、１６：第２昇降部、１６１：第２昇降台、１６２：第２昇降駆動部、１６３：第３フレーム部、Ｘ１：吸引待機位置、Ｘ２：卵容器仮置き位置、Ｘ３：押込み待機位置、Ｘ４：仮置き台把持位置、Ｘ５：仮置き台把持解除位置、Ｘ６：仮置き台待機位置、Ｐ１：折畳状態位置

Claims (10)

1. 卵容器を仮置きする仮置き台に前記卵容器を移送する卵容器移送部と、
   前記卵容器が仮置きされた前記仮置き台を、高さ方向に制限があり且つ正面に開口部を有する卵容器収容体の中まで移送する仮置き台移送部と、
   前記卵容器を前記仮置き台から前記卵容器収容体に積降ろす積降ろし手段と、を備え、
   前記仮置き台は、水平方向において少なくとも２台以上並設可能であり、
   前記仮置き台の前面、側面及び後面のうち少なくとも１つの面が開放されている、卵容器移送システム。
2. 前記仮置き台移送部は、前記仮置き台を搬送する仮置き台搬送部と、前記卵容器が仮置きされた前記仮置き台を前記卵容器収容体の中まで押し込む仮置き台押込み部と、を備え、
   前記積降ろし手段は、前記卵容器収容体の中まで押し込まれた前記卵容器を前記開口部側から押える卵容器押え部と、前記卵容器収容体の中まで押し込まれた前記仮置き台を前記卵容器収容体から引き抜く仮置き台引抜部と、を備える、請求項１に記載の卵容器移送システム。
3. 前記仮置き台移送部は、前記仮置き台、前記仮置き台押込み部、前記卵容器押え部及び前記仮置き台引抜部を昇降する昇降部を備える、請求項２に記載の卵容器移送システム。
4. 前記仮置き台移送部は、前記仮置き台を前記仮置き台搬送部まで戻す返戻部を備える、請求項２又は３に記載の卵容器移送システム。
5. 前記仮置き台移送部は、少なくとも６自由度を有するロボットアームを備え、
   前記ロボットアームは、前記仮置き台と連結する第１連結部をアーム先端に備え、
   前記仮置き台は、前記第１連結部と連結する第２連結部を備え、
   前記積降ろし手段は、前記卵容器収容体の中まで押し込まれた前記卵容器を前記開口部側から押える卵容器押え部を備える、請求項１に記載の卵容器移送システム。
6. 前記仮置き台移送部は、前記卵容器押え部を昇降する昇降部を備える、請求項５に記載の卵容器移送システム。
7. 前記仮置き台移送部は、少なくとも二つ以上の前記仮置き台を載置する仮置き台載置台を備え、
   前記卵容器移送部は、前記仮置き台載置台に載置された前記仮置き台に前記卵容器を移送する、請求項５又は６に記載の卵容器移送システム。
8. 前記卵容器を前記卵容器移送部まで搬送する卵容器搬送部と、
   前記卵容器収容体を搬送する収容体搬送部と、を備える、請求項１～７の何れか１項に記載の卵容器移送システム。
9. 高さ方向に制限があり、且つ、正面に開口部を備える卵容器収容体であって、
   卵容器を収容する少なくとも一つ以上の卵容器載置台と、
   前記卵容器収容体が歪むことを防止する歪み防止棒と、を備え、
   前記歪み防止棒は、前記卵容器収容体の上部に配置され、
   前記卵容器載置台は、収容された前記卵容器がずれることを防止する凸部を備え、
   前記凸部は、内部に弾性部を備え、前記卵容器載置台の下側に引っ込むことが可能な構成である、卵容器収容体。
10. 前記卵容器収容体が請求項９に記載の卵容器収容体である、請求項１～８の何れか１項に記載の卵容器移送システム。

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