JP7490233B2

JP7490233B2 - 減速機

Info

Publication number: JP7490233B2
Application number: JP2020175616A
Authority: JP
Inventors: 寿尚加藤; 宏樹八木; 裕則戸塚
Original assignee: Techno Dynamics Inc
Current assignee: Techno Dynamics Inc
Priority date: 2020-10-19
Filing date: 2020-10-19
Publication date: 2024-05-27
Anticipated expiration: 2040-10-19
Also published as: EP3985280A1; EP3985280B1; US20220120339A1; TW202227732A; JP2022066979A; KR20220051803A; US11815163B2; CN114382866A

Description

本発明は、減速機に関する。

モータの回転を段階的に（例えば２段階）減速し、モータの回転数よりも小さい回転数で出力する減速機は良く知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００８－１４９３３４号公報

また、２段階減速する減速機として、入力軸側にバレルカムを備え、出力軸側に複数のカムフォロアを有する出力テーブルを備え、バレルカムとカムフォロアとを係合させることで出力テーブルの回転を減速させる減速機が知られている。

従来の減速機では、トルク伝達能力をなるべく大きくするために、出力テーブル（カムフォロア）の上端部又は下端部位置にて、バレルカムとカムフォロアとを係合させていた。

そうすると、入力軸の位置が上端部若しくは下端部となるため、駆動部（モーター）の取り付け位置も上端部若しくは下端部にシフトさせる必要があり、減速機のコンパクト化が難しかった。

一方、駆動部（モーター）の取り付け位置を上下方向の中心寄り（中心軸寄り）にすると、軸間距離の減少に伴いトルク伝達能力が低下してしまう。

本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、コンパクトな減速機を提供することにある。

上記目的を達成するための主たる発明は、前後方向に沿って設けられ、駆動部により駆動されて回転する入力軸と、前記入力軸に接続され、前記入力軸の回転に伴って回転する第１バレルカムと、前記第１バレルカムと係合する複数の第１カムフォロアを備え、前記第１バレルカムが回転することにより回転する第１出力テーブルと、前記第１出力テーブルに接続され、前記第１出力テーブルの回転に伴って回転する左右方向に沿って設けられた中間軸と、前記中間軸に接続され、前記中間軸の回転に伴って回転する第２カムと、前記第２カムと係合する複数の第２カムフォロアを備え、前記第２カムが回転することにより回転する第２出力テーブルであって、回転軸が上下方向に沿う第２出力テーブルと、を有する減速機であって、前記第１出力テーブルには、複数の前記第１カムフォロアが前記中間軸の回転中心位置を中心とした同心円状に設けられており、複数の前記第１カムフォロアのうち或る第１カムフォロアが前記上下方向における最も一方側の端に移動したときの、前記或る第１カムフォロアの中心位置を基準位置とした場合に、前記上下方向において、前記第１バレルカムの中心位置は、前記基準位置よりも他方側にシフトしており、前記前後方向において、前記第１バレルカムと前記第１カムフォロアが係合し始める係合開始位置と前記第１バレルカムと前記第１カムフォロアが係合し終わる係合終了位置との間の中心に位置する係合中心位置は、前記基準位置よりも前側若しくは後側にシフトしている、ことを特徴とする減速機である。

本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。

本発明によれば、コンパクトな減速機を提供することが可能となる。

本実施形態に係る減速機１の斜視図である。図１の矢視Ａの図であって、減速機１の正面図である。図１の矢視Ｂの図であって、減速機１の右側面図である。図２のＣ－Ｃ断面図であって、第１バレルカム１４の断面図である。図３のＤ－Ｄ断面図であって、第２カム２４の断面図である。第１バレルカム１４と第１カムフォロア２０ａの位置関係を説明するための図である。第１バレルカム１４のシフト量を示した図である。第１バレルカム１４と第１カムフォロア２０ａの係合開始位置Ｋｓ及び係合終了位置Ｋｆを示した図である。

本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。

前後方向に沿って設けられ、駆動部により駆動されて回転する入力軸と、前記入力軸に接続され、前記入力軸の回転に伴って回転する第１バレルカムと、前記第１バレルカムと係合する複数の第１カムフォロアを備え、前記第１バレルカムが回転することにより回転する第１出力テーブルと、前記第１出力テーブルに接続され、前記第１出力テーブルの回転に伴って回転する左右方向に沿って設けられた中間軸と、前記中間軸に接続され、前記中間軸の回転に伴って回転する第２カムと、前記第２カムと係合する複数の第２カムフォロアを備え、前記第２カムが回転することにより回転する第２出力テーブルであって、回転軸が上下方向に沿う第２出力テーブルと、を有する減速機であって、前記第１出力テーブルには、複数の前記第１カムフォロアが前記中間軸の回転中心位置を中心とした同心円状に設けられており、複数の前記第１カムフォロアのうち或る第１カムフォロアが前記上下方向における最も一方側の端に移動したときの、前記或る第１カムフォロアの中心位置を基準位置とした場合に、前記上下方向において、前記第１バレルカムの中心位置は、前記基準位置よりも他方側にシフトしており、前記前後方向において、前記第１バレルカムと前記第１カムフォロアが係合し始める係合開始位置と前記第１バレルカムと前記第１カムフォロアが係合し終わる係合終了位置との間の中心に位置する係合中心位置は、前記基準位置よりも前側若しくは後側にシフトしている、ことを特徴とする減速機。

このような減速機によると、第１バレルカムの上下方向における中心を中間軸の方向（内側）にシフトすることにより、モータが上下に突出しにくくなり、減速機のコンパクト化が容易となる。さらに、第１バレルカムの軸方向の中心を前後いずれかの方向にシフトすることにより、トルク伝達能力の減少を抑制しつつ、第１バレルカムと第１カムフォロアを係合させることができる。つまり、第１バレルカムを上下方向及び前後方向の両方向（斜め方向）にシフトすることにより、トルク伝達能力を維持しつつ、モータを内側に移動させることができるので、コンパクトな減速機を提供することが可能となる。

かかる減速機であって、前記前後方向において、前記第１バレルカムと前記第１カムフォロアが係合し始める係合開始位置と前記第１バレルカムと前記第１カムフォロアが係合し終わる係合終了位置との間の中心に位置する係合中心位置は、前記基準位置よりも前側若しくは後側にシフトしていることが望ましい。

このような減速機によると、第１バレルカムと第１カムフォロアを係合させることができるので、コンパクトな減速機を提供することが可能となる。

かかる減速機であって、前記中間軸の前記回転中心位置と前記基準位置との間隔を１とした場合に、前記上下方向において、前記第１バレルカムの中心位置と前記基準位置との間隔は、０．２以下であり、前記前後方向において、前記第１バレルカムの前記係合中心位置と前記基準位置との間隔は、０．２以下であることが望ましい。

このような減速機によると、トルク伝達能力を維持しつつ、モータを内側に移動させることができる。

かかる減速機であって、前記駆動部は、前記第１バレルカムよりも前記前後方向における後側に取り付け可能であり、前記前後方向において、前記第１バレルカムの前記係合中心位置は、前記基準位置よりも後側にシフトしていることが望ましい。

このような減速機によると、前側にシフトする場合に比べて、モータ側の入力軸を短くすることができるので、モータ側の入力軸の剛性を高めることができる。

かかる減速機であって、前記上下方向において、前記基準位置は、前記中間軸の前記回転中心位置よりも上側に位置していることが望ましい。

このような減速機によると、下側で係合した場合に比べて、モータの下側への突出量を抑えることができる。これにより、減速機を設置するための脚の部分を下側に伸ばすことを抑制できるので、コンパクトな減速機を提供することが可能となる。

かかる減速機であって、複数の前記第２カムフォロアは、前記上下方向において、前記中間軸よりも上側で前記第２カムと係合しており、前記上下方向において、前記入力軸の中心位置は、前記第２カムフォロアの中心位置よりも、上側に位置していることが望ましい。

このような減速機によると、下側に位置する場合に比べて、中間軸と入力軸の軸間距離を大きくすることができるので、減速比を大きくすることができる。

かかる減速機であって、前記駆動部を取り付けたときに、前記上下方向において、前記第２出力テーブルの上端の方が、前記駆動部の上端よりも上側に位置することが望ましい。

このような減速機によると、第２出力テーブルの上面に大きな作業用テーブルを設置した場合に、モータとの干渉を抑制することができる。

＝＝＝減速機１について＝＝＝
本実施形態に係る減速機１について、図を参照しながら説明する。図１は、本実施形態に係る減速機１の斜視図であり、図２は、図１の矢視Ａの図であって、減速機１の正面図であり、図３は、図１の矢視Ｂの図であって、減速機１の右側面図であり、図４は、図２のＣ－Ｃ断面図であって、第１バレルカム１４の断面図であり、図５は、図３のＤ－Ｄ断面図であって、第２カム２４の断面図である。なお、本実施の形態に係る図面においては、本発明を解りやすく説明するため適宜部材を省略している場合がある。

本実施形態に係る減速機１は、図１～図５に示すように、互いに交差する前後方向、左右方向、上下方向を有している。そして、図４における紙面の横方向を前後方向として紙面の左側（右側）を前（後）と呼び、紙面の縦方向を上下方向として紙面の上側（下側）を上（下）と呼ぶ。また、図５における紙面の横方向を左右方向として紙面の左側（右側）を左（右）と呼ぶ。

減速機１には、動力源としてモータ１０（駆動部に相当）が取り付け可能であり、減速機１は、モータ１０の回転数より少ない回転数で第２出力テーブル３０を回転させる装置である（回転数の減少は出力トルクの増大となる）。そして、モータ１０の回転数を減速させる機構として、減速機１では、第１バレルカム１４（入力側減速機構）と第２カム２４（出力側減速機構）の２段階のカム機構を用いている。

減速機１は、ハウジング３を有し、ハウジング３の内部には、図４、図５に示すように、少なくとも入力軸１２と、第１バレルカム１４と、第１出力テーブル２０と、中間軸２２と、第２カム２４と、が収容されている。

モータ１０は、ハウジング３の右側後方に設けられており、駆動軸が前後方向に沿うようにして設けられている。そして、モータ１０の駆動軸は、図４に示すように、カップリング１６によって入力軸１２と連結されている。

入力軸１２は、前後方向に沿って設けられており、入力軸受け１８によって回転可能に支持されている。そして、入力軸１２の後側は、入力軸受け１８よりもさらに後に延出しており、かかる延出部分がカップリング１６によってモータ１０の駆動軸と連結されている。つまり、入力軸１２は、前後方向に沿って設けられ、モータ１０により駆動されて回転する。

また、入力軸１２は、第１バレルカム１４の前後方向における前後両端に設けられており、第１バレルカム１４と入力軸１２は一体的に回転する。つまり、第１バレルカム１４は、入力軸１２に接続され入力軸１２の回転に伴って回転する。

また、第１バレルカム１４は、第１カム溝１４ａと第１カムリブ１４ｂを有しており、螺旋状の第１カム溝１４ａは入力軸１２の軸方向に沿って設けられている。そして、第１カムリブ１４ｂに後述する第１出力テーブル２０の第１カムフォロア２０ａを係合させることにより、第１バレルカム１４の回転が第１出力テーブル２０に伝達される。なお、入力軸１２と第１バレルカム１４は、別体に加工されたものを接合して一体化しても良いし、一体的に製造された軸状のものにカム溝を加工して製造してもよい。

第１出力テーブル２０は、円形状をしており、第１バレルカム１４（第１カムリブ１４ｂ）と係合する複数の第１カムフォロア２０ａを備え、前後方向に沿った入力軸１２周りを第１バレルカム１４が回転することにより、左右方向に沿った中間軸２２周りに回転する。

第１カムフォロア２０ａは、第１カムリブ１４ｂと係合する部位であり、円筒状の自転可能な回転体であって、自転軸方向が左右方向に沿うように設けられている。そして、中間軸２２の回転中心位置２２ｃを中心とした円に沿うように（同心円状に）等間隔に複数備えられている。つまり、第１出力テーブル２０には、複数の第１カムフォロア２０ａが中間軸２２の回転中心位置２２ｃを中心とした同心円状に設けられている。本実施の形態においては、第１カムフォロア２０ａが等間隔に１５個（２４度毎）備えられている。

また、第１カムフォロア２０ａは、上述したように、第１バレルカム１４の第１カムリブ１４ｂと係合しており、この係合している第１カムフォロア２０ａが第１カムリブ１４ｂに案内されて回転移動する。

具体的には、第１バレルカム１４が前後方向の後側から見て時計回りに回転すると、係合している第１カムフォロア２０ａは、螺旋状の第１カムリブ１４ｂに案内されて第１出力テーブル２０の周方向に沿って前後方向における前側から後側へ移動する。すなわち、第１出力テーブル２０が左右方向の右側から見て（図４に示す側から見て）時計回りに回転する。つまり、第１出力テーブル２０は、第１バレルカム１４と係合する複数の第１カムフォロア２０ａを備え、第１バレルカム１４が回転することにより回転する。

そして、第１出力テーブル２０の回転を高精度とするため、すなわち、高精度な出力を実現するため、第１カムフォロア２０ａと第１カムリブ１４ｂは、バックラッシ、ずれ、ガタツキ等が発生しないように、高い精度にて係合されている。

中間軸２２は、図５に示すように、左右方向に沿って設けられており、中間軸受け２６によって回転可能に支持されている。そして、中間軸２２の右側には第１出力テーブル２０が連結されており、第１出力テーブル２０と中間軸２２は一体的に回転する。つまり、中間軸２２は、第１出力テーブル２０に接続され、第１出力テーブル２０の回転に伴って回転する。

また、中間軸２２は、第２カム２４の左右方向の左右両端に設けられており、第２カム２４と中間軸２２は一体的に回転する。つまり、第２カム２４は、中間軸２２に接続され中間軸２２の回転に伴って回転する。

第２カム２４は、バレルカムであって、第２カム溝２４ａと第２カムリブ２４ｂを有しており、螺旋状の第２カム溝２４ａは中間軸２２の軸方向に沿って設けられている。そして、第２カムリブ２４ｂに第２出力テーブル３０の第２カムフォロア３０ａを係合させることにより、第２カム２４の回転が第２出力テーブル３０に伝達される。具体的な説明については、上述した第１カムリブ１４ｂと第１カムフォロア２０ａと同じ説明となるので、ここでは省略する。

第２出力テーブル３０は、図１に示すように、中空部を有する円形状（ドーナッツ形状）の筒形であり、上下方向に沿って設けられている。つまり、第２出力テーブル３０の回転軸は、上下方向に沿っており、第２出力テーブル受け３２によって回転可能に支持されている。すなわち、第２出力テーブル３０は、第２カム２４（第２カムリブ２４ｂ）と係合する複数の第２カムフォロア３０ａを備え、第２カム２４が回転することにより回転し、かかる回転軸は上下方向に沿っている。

第２カムフォロア３０ａは、第２カムリブ２４ｂと係合する部位であり、円筒状の自転可能な回転体であって、自転軸方向が上下方向に沿うように設けられている。そして、第２出力テーブル３０の回転中心位置（回転軸の位置）を中心とした円に沿うように（同心円状に）等間隔に複数備えられている。本実施の形態においては、第２カムフォロア３０ａが等間隔に２４個（１５度毎）備えられている。

＜＜＜第１バレルカム１４の配置について＞＞＞
次に、本実施形態に係る第１バレルカム１４の配置について図６を用いて説明する。図６は、第１バレルカム１４と第１カムフォロア２０ａの位置関係を説明するための図である。

なお、図６においては、第１カムフォロア２０ａの位置を固定するため、或る第１カムフォロア２０ａｕが最も上側に移動したときの状態を示している。そして、或る第１カムフォロア２０ａｕの上下方向における中心を中心位置２０ｃｈとし、前後方向における中心を中心位置２０ｃｖとし、或る第１カムフォロア２０ａｕの中心位置２０ｃｈ及び２０ｃｖを基準位置とする。

本実施形態においては、図６に示すように、上下方向においては、第１バレルカム１４の中心位置１４ｃｈは基準位置（中心位置２０ｃｈ）よりも間隔Ｇ２だけ下側に位置しており、第１バレルカム１４が基準位置よりも下方向にシフトしている。

つまり、複数の第１カムフォロア２０ａのうち或る第１カムフォロア２０ａｕが上下方向における最も一方側（上側）の端に移動したときの、或る第１カムフォロア２０ａｕの中心位置を基準位置とした場合に、上下方向において、第１バレルカム１４の中心位置１４ｃｈが基準位置（中心位置２０ｃｈ）よりも他方側（下側）にシフトしている。

そうすると、第１バレルカム１４の上下方向における中心位置１４ｃｈを中間軸２２の回転中心位置２２ｃの方向（内側）にシフトすることができるので、入力軸１２を内側にシフトした位置に設けることができ、これに接続するモータ１０を内側に設けることができる。つまり、モータ１０が上下方向に突出することを抑制することができるので、コンパクトな減速機１を提供することが可能となる。

なお、本実施形態においては、上下方向において、第１バレルカム１４が第１カムフォロア２０ａと上側（回転中心位置２２ｃより上側）で係合しているが、第１バレルカム１４が第１カムフォロア２０ａと下側で係合しても構わない。

また、本実施形態においては、前後方向において係合中心位置１４ｃｖ（前後方向において、第１カムリブ１４ｂと第１カムフォロア２０ａが係合し始める係合開始位置Ｋｓと係合し終わる係合終了位置Ｋｆとの中心位置のことである。図８参照。詳しくは後述する）が基準位置（中心位置２０ｃｖ）よりも間隔Ｇ１だけ後側に位置している。

つまり、前後方向において、第１バレルカム１４と第１カムフォロア２０ａが係合し始める係合開始位置Ｋｓと係合し終わる係合終了位置Ｋｆとの間の係合中心位置１４ｃｖは、基準位置（中心位置２０ｃｖ）よりも後側にシフトしている。

そうすると、第１バレルカム１４が斜め（後方且つ下方）にシフトして設けられることとなるので、第１カムフォロア２０ａの配置径（第１カムフォロア２０ａと回転中心位置２２ｃの間隔を大きく変えることなく、第１バレルカム１４と第１カムフォロア２０ａを係合させることができる。換言すると、第１カムフォロア２０ａの配置径が大きく変わらないので、トルク伝達能力の減少を抑制しつつ、第１バレルカム１４と第１カムフォロア２０ａを係合させることができる。

なお、第１バレルカム１４を斜めにシフトして配置する場合、後方且つ下方の斜めにシフトする場合に限るものではなく、例えば、前方且つ下方であっても構わないし、下側で係合して後方且つ上方にシフトしてもよい。

＜第１バレルカム１４のシフト量の上限について＞
次に、第１バレルカム１４の上下方向及び前後方向へのシフト量（間隔Ｇ１及び間隔Ｇ２）の上限について説明する。図７は、第１バレルカム１４のシフト量を示した図であり、斜め方向にシフトする際の上限値を示している。また、比較例として、上下方向のみにシフトさせた結果も示している。なお、かかる結果（シフト量の上限）は、カム解析結果に基づいており、斜め方向にシフトさせた際に変化する力の方向等からのトルク伝達能力の低減、第１カムフォロア２０ａへのダメージの増大等を解析し、かかる解析結果に基づいて決定している。

また、図７に示す間隔Ｇ１、Ｇ２の数値は、第１カムフォロア２０ａの配置半径（中間軸２２の回転中心位置２２ｃと第１カムフォロア２０ａの中心位置の間隔。本実施形態では５７．５ｍｍ）を１．０とした場合に、間隔Ｇ１、Ｇ２がいくらに相当するかを表した数値である。また、トルク伝達能力の数値については、従来例を１．０とし、上下方向のみ又は斜め方向にシフトした場合に、それぞれのトルク伝達能力がいくらに相当するかを表した数値である。

図７に示すように、間隔Ｇ２（上下シフト量）の上限は０．２（本実施形態では１１ｍｍ）であり、間隔Ｇ１（前後シフト量）の上限は０．２（本実施形態では１１ｍｍ）である。つまり、中間軸２２の回転中心位置２２ｃと基準位置との間隔を１とした場合に、上下方向において、第１バレルカム１４の中心位置１４ｃｈと基準位置（中心位置２０ｃｈ）との間隔Ｇ２は、０．２以下であり、前後方向において、第１バレルカム１４の係合中心位置１４ｃｖと基準位置（中心位置２０ｃｖ）との間隔Ｇ１は、０．２以下である。

次に、斜めにシフトした場合のトルク伝達能力を従来例（１．０）と比較すると、トルク伝達能力は１．０と同じである。つまり、第１バレルカム１４の上下方向のシフト量を０．２以下、前後方向のシフト量を０．２以下とすることにより、トルク伝達能力を維持しつつ、モータを内側に移動させることができる。

なお、上下方向に０．２（１１ｍｍ）シフトさせ、前後方向にシフト無し（０ｍｍ）とした場合、第１カムフォロア２０ａの配置径を小さくしなければ第１バレルカム１４と第１カムフォロア２０ａを係合させることが難しいので、トルク伝達能力は０．８となり、斜めにシフトさせた場合の１．０に比べて低下する。

＜＜＜第１バレルカム１４の係合開始位置Ｋｓ及び係合終了位置Ｋｆについて＞＞＞
次に、第１カムリブ１４ｂと第１カムフォロア２０ａの係合開始位置Ｋｓ及び係合終了位置Ｋｆについて説明する。図８Ａ及び図８Ｂは、第１バレルカム１４と第１カムフォロア２０ａの係合開始位置Ｋｓ及び係合終了位置Ｋｆを示した図である。図８Ａが係合開始位置Ｋｓを示し、図８Ｂが係合終了位置Ｋｆを示している。

本実施形態では、第１出力テーブル２０の回転方向において互いに隣り合う２つの第１カムフォロア２０ａ，２０ａの間に第１カムリブ１４ｂが挟み込まれることによって、第１カムリブ１４ｂと第１カムフォロア２０ａとが係合する。

先ず、図８Ａにおいて、第１バレルカム１４の前後方向の最も前側に位置する第１カムフォロア２０ａ１と、該第１カムフォロア２０ａ１の後ろ側に隣り合う第１カムフォロア２０ａ２とによって、斜線で示された第１カムリブ１４ｂが挟み込まれることによって、係合が開始される。この場合、斜線で示された第１カムリブ１４ｂと第１カムフォロア２０ａ１とが最初に接触する位置Ｋｓが係合開始位置となる。すなわち、係合開始位置Ｋｓは、第１カムリブ１４ｂと第１カムフォロア２０ａとが接触する位置のうち、前後方向において最も前側の位置である。

図８Ａの状態から第１バレルカム１４が回転すると、第１カムフォロア２０ａ１及び２０ａ２は、第１カムリブ１４ｂを挟み込んだ状態で第１カムリブ１４ｂに案内されながら前後方向の後側に移動する（第１出力テーブル２０の回転方向に沿って回転する）。そして、図８Ｂにおいて、第１カムフォロア２０ａ１´及び第１カムフォロア２０ａ２´の位置に到達すると係合が終了し、その後、第１カムフォロア２０ａ１´及び第１カムフォロア２０ａ２´は第１カムリブ１４ｂから離脱する。この場合、斜線で示された第１カムリブ１４ｂと第１カムフォロア２０ａ２´とが最後に接触する位置Ｋｆが係合終了位置となる。すなわち、係合終了位置Ｋｆは、第１カムリブ１４ｂと第１カムフォロア２０ａとが接触する位置のうち、前後方向において最も後側の位置である。

なお、本実施形態に係る第１バレルカム１４は、図８Ａ及び図８Ｂに示すように、前端から後端まで連続して第１カムリブ１４ｂが設けられているので、係合開始位置Ｋｓと係合終了位置Ｋｆとの間の中心に位置する係合中心位置ｃｖは、第１バレルカム１４の前後方向におけるほぼ中央の位置となる。

＜＜＜部品の位置関係とその有効性について＞＞＞
次に、本実施形態における部品の位置関係とその有効性について説明する。部品の位置関係として、第１バレルカム１４と第１カムフォロア２０ａが係合する位置と中間軸２２の回転中心位置２２ｃの位置関係、入力軸１２と第２カムフォロア３０ａの位置関係、及び第２出力テーブル３０とモータ１０の位置関係を説明する。

第１バレルカム１４と第１カムフォロア２０ａが係合する位置と中間軸２２の回転中心位置２２ｃの位置関係として、上下方向の位置関係を見ると、図４に示すように、第１バレルカム１４と第１カムフォロア２０ａが係合する位置は、中間軸２２の回転中心位置２２ｃの上側に位置している。つまり、上下方向において、第１バレルカム１４の係合中心位置は、中間軸２２の回転中心位置２２ｃよりも上側に位置している。

そうすると、第１バレルカム１４が中間軸２２の回転中心位置２２ｃよりも下側で係合した場合に比べて、モータ１０の下側への突出量を抑えることができる。これにより、減速機１を設置するための脚の部分を下側に伸ばすことを抑制できるので、コンパクトな減速機１を提供することが可能となる。

次に、前後方向の位置関係を見ると、図４に示すように、第１バレルカム１４の前後方向における中心が中間軸２２の回転中心位置２２ｃの後側に位置している。そして、上述したように、モータ１０は第１バレルカム１４の後側に取り付けられる。つまり、モータ１０は、第１バレルカム１４よりも前後方向における後側に取り付け可能であり、前後方向において、第１バレルカム１４の係合中心位置１４ｃｖは、基準位置（中心位置２０ｃｖ）よりも後側にシフトしている。

そうすると、第１バレルカム１４を前側にシフトする場合に比べて、モータ側（後側）の入力軸１２を短くすることができるので、モータ側（後側）の入力軸１２の剛性を高めることができる。

入力軸１２と第２カムフォロア３０ａの位置関係として、上下方向における入力軸１２の中心位置１２ｃと第２カムフォロア３０ａの中心位置３０ａｃの位置関係を見てみると、図５に示すように、入力軸１２の中心位置１２ｃの方が上側に位置している。そして、第２カム２４はバレルカムなので、第２カムフォロア３０ａは、中間軸２２よりも上側で第２カム２４と係合している。つまり、複数の第２カムフォロア３０ａは、上下方向において、中間軸２２よりも上側で第２カム２４と係合しており、上下方向において、入力軸１２の中心位置１２ｃは、第２カムフォロア３０ａの中心位置３０ａｃよりも、上側に位置している。

そうすると、入力軸１２の中心位置１２ｃが第２カムフォロア３０ａの中心位置３０ａｃよりも下側に位置する場合に比べて、中間軸２２と入力軸１２の軸間距離を大きくすることができるので、減速比を大きくすることができる。

第２出力テーブル３０とモータ１０の位置関係として、上下方向における、第２出力テーブル３０の上端３０ｕとモータ１０の上端１０ｕの位置関係をみると、図４に示すように、第２出力テーブル３０の上端３０ｕの方が上側に位置する。つまり、上下方向において、第２出力テーブル３０の上端３０ｕの方が、モータ１０の上端１０ｕよりも上側に位置する。

そうすると、第２出力テーブル３０の上面に大きな作業用テーブル等を設置した場合に、モータ１０との干渉を抑制することができる。

＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明には、その等価物が含まれることはもちろんである。

また、上記の実施形態においては、第２カム２４がバレルカムであったがこれに限るものではなく、例えば、ローラギヤカムであってもよい。

また、上記の実施形態においては、第１カムフォロア２０ａが１５個、第２カムフォロア３０ａが２４個であったが、個数についてはこれに限定されるものではない。

また、上記の実施形態においては、第１バレルカム１４は、前側が係合開始位置Ｋｓ、後側が係合終了位置Ｋｆであったが、これに限るものではなく、例えば、第１バレルカム１４が逆回転した場合には、後側が係合開始位置Ｋｓ、前側が係合終了位置Ｋｆとなる。

１減速機、３ハウジング、１０モータ（駆動部）、１０ｕ上端、１２入力軸、
１２ｃ中心位置、１４第１バレルカム、１４ａ第１カム溝、１４ｂ第１カムリブ
１４ｃｈ中心位置、１４ｃｖ係合中心位置、１６カップリング、
１８入力軸受け、２０第１出力テーブル、２０ａ第１カムフォロア、
２０ａｕ或る第１カムフォロア、２０ｃｈ中心位置（基準位置）、
２０ａ１前側第１カムフォロア、２０ａ２後側第１カムフォロア、
２０ｃｖ中心位置（基準位置）、２２中間軸、２２ｃ回転中心位置、
２４第２カム、２４ａ第２カム溝、２４ｂ第２カムリブ、
２６中間軸受け、３０第２出力テーブル、
３０ｕ上端、３０ａ第２カムフォロア、３０ａｃ中心位置、
３２第２出力テーブル受け、Ｇ１間隔、Ｇ２間隔、

Claims

前後方向に沿って設けられ、駆動部により駆動されて回転する入力軸と、
前記入力軸に接続され、前記入力軸の回転に伴って回転する第１バレルカムと、
前記第１バレルカムと係合する複数の第１カムフォロアを備え、前記第１バレルカムが回転することにより回転する第１出力テーブルと、
前記第１出力テーブルに接続され、前記第１出力テーブルの回転に伴って回転する左右方向に沿って設けられた中間軸と、
前記中間軸に接続され、前記中間軸の回転に伴って回転する第２カムと、
前記第２カムと係合する複数の第２カムフォロアを備え、前記第２カムが回転することにより回転する第２出力テーブルであって、回転軸が上下方向に沿う第２出力テーブルと、
を有する減速機であって、
前記第１出力テーブルには、複数の前記第１カムフォロアが前記中間軸の回転中心位置を中心とした同心円状に設けられており、
複数の前記第１カムフォロアのうち或る第１カムフォロアが前記上下方向における最も一方側の端に移動したときの、前記或る第１カムフォロアの中心位置を基準位置とした場合に、
前記上下方向において、前記第１バレルカムの中心位置は、前記基準位置よりも他方側にシフトしており、
前記前後方向において、前記第１バレルカムと前記第１カムフォロアが係合し始める係合開始位置と前記第１バレルカムと前記第１カムフォロアが係合し終わる係合終了位置との間の中心に位置する係合中心位置は、前記基準位置よりも前側若しくは後側にシフトしている、ことを特徴とする減速機。
請求項１に記載の減速機であって、
前記中間軸の前記回転中心位置と前記基準位置との間隔を１とした場合に、
前記上下方向において、前記第１バレルカムの中心位置と前記基準位置との間隔は、０．２以下であり、
前記前後方向において、前記第１バレルカムの前記係合中心位置と前記基準位置との間隔は、０．２以下であることを特徴とする減速機。
請求項１又は請求項２に記載の減速機であって、
前記駆動部は、前記第１バレルカムよりも前記前後方向における後側に取り付け可能であり、
前記前後方向において、前記第１バレルカムの前記係合中心位置は、前記基準位置よりも後側にシフトしていることを特徴とする減速機。
請求項１～請求項３のいずれか１項に記載の減速機であって、
前記上下方向において、前記基準位置は、前記中間軸の前記回転中心位置よりも上側に位置していることを特徴とする減速機。
請求項４に記載の減速機であって、
複数の前記第２カムフォロアは、前記上下方向において、前記中間軸よりも上側で前記第２カムと係合しており、
前記上下方向において、前記入力軸の中心位置は、前記第２カムフォロアの中心位置よりも、上側に位置していることを特徴とする減速機。
請求項１～請求項５のいずれか１項に記載の減速機であって、
前記駆動部を取り付けたときに、
前記上下方向において、前記第２出力テーブルの上端の方が、前記駆動部の上端よりも上側に位置することを特徴とする減速機。