JP7489805B2 - ロボットアーム - Google Patents

Description

本開示は、ロボットアームに関する。

従来から、ロボットアームに作業をさせる場合、作業用途に適したエンドエフェクタ（「ハンド」とも呼ばれる場合もある）がロボットアームの先端に取り付けられる。例えば、特許文献１は、アームの先端にハンドが接続される多関節ロボットを開示する。アームの枠体の内部には、配線及び配管が敷設され、枠体の側面に形成された凹部内のコネクタ及び管継手と接続されている。ハンドとコネクタ及び管継手とが線条体によって接続される。線条体は配線及び配管を含む。

特許第６０６８５４８号公報

特許文献１のロボットのように、アームの内部に配線及び配管が配置されるロボットについて、アームに接続されるエンドエフェクタに対応して、必要な配線及び配管が決定され配置される。例えば、アームに接続されるエンドエフェクタが異なると、配置される配線及び配管も異なる。このため、エンドエフェクタに対応した配線及び配管の設計及び配置の変更、つまり、構造的な変更が必要になり、手間とコストとがかかる。

本開示は、エンドエフェクタに起因する構造的な変更を低減するロボットアームを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本開示の一態様に係るロボットアームは、複数の関節を有する中空のアーム本体と、前記アーム本体を支持する基部と、前記基部から前記アーム本体の先端部にまで前記アーム本体内を通って配置される複数の配線と、前記基部から前記先端部にまで前記アーム本体内を通って配置される複数の配管とを備え、前記複数の配線及び前記複数の配管は、前記先端部に接続され得る複数種類のエンドエフェクタに対応する配線及び配管を含み、前記複数の配線は、前記先端部から外部に延び且つ前記エンドエフェクタと接続可能であり、前記基部において前記アーム本体の外部から延びる外部配線と接続可能であり、前記複数の配管は、前記先端部から外部に延び且つ前記エンドエフェクタと接続可能であり、前記基部において前記アーム本体の外部から延びる外部配管と接続可能である。

本開示によれば、エンドエフェクタに起因するロボットアームの構造的な変更を低減することが可能になる。

実施の形態に係るロボットの構成の一例を示す側面図 実施の形態に係るエンドエフェクタの構成の一例を示す側面図 実施の形態に係るロボットの配線及び配管の構成の一例を示すブロック図 実施の形態に係る接続収容部の構成の一例を示す斜視図 実施の形態に係る接続収容部の構成の一例を示す上面図 実施の形態に係る接続収容部の構成の一例を示す正面図 実施の形態に係る付属ユニットの着脱構成の一例を示す上面図

（実施の形態）
以下において、本開示の実施の形態を、図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、添付の図面における各図は、模式的な図であり、必ずしも厳密に図示されたものでない。さらに、各図において、実質的に同一の構成要素に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化される場合がある。

実施の形態に係るロボット１０００の構成を説明する。図１は、実施の形態に係るロボット１０００の構成の一例を示す側面図である。図１に示すように、ロボット１０００は、ロボットアーム１と、エンドエフェクタＥと、付属ユニット１００とを備える。ロボットアーム１は、床面等の支持面上に形成された設置部２の上面上に、固定して配置される。本実施の形態では、設置部２は、床面に形成され且つ水平な上面を有する台であるが、これに限定されず、例えば、床面の一部であってもよい。なお、ロボットアーム１の設置場所は、床面に限定されず、いかなる場所であってもよい。例えば、ロボットアーム１の設置場所は、棚などの台、壁又は天井等であってもよい。

エンドエフェクタＥは、ロボット１０００の処理対象物に作用を加える構成要素であり、ロボットアーム１の先端に取り付けられる。これに限定されないが、本実施の形態では、エンドエフェクタＥは、エンドエフェクタ本体４０及びリスト部材５０を備える。リスト部材５０がロボットアーム１の先端に取り付けられ、エンドエフェクタ本体４０は、リスト部材５０を介してロボットアーム１の先端に取り付けられる。付属ユニット１００は、エンドエフェクタ本体４０の構成に対応する機能を備えた構成要素であり、後述するロボットアーム１の基部２０に取り付けられる。付属ユニット１００は、エンドエフェクタ本体４０を制御する制御機器を含む。

ロボットアーム１の構成を説明する。図１に示すように、ロボットアーム１は、エンドエフェクタＥを自在に移動させる構成要素であり、アーム本体１０と、基部２０と、線条体３０とを備える。基部２０は、アーム本体１０を旋回可能に支持し、設置部２の上面上に固定される。基部２０は、箱状の接続収容部２１を含み、接続収容部２１には、付属ユニット１００が着脱可能に取り付けられる。接続収容部２１は、ロボット１０００の外部の装置と接続するための電気コネクタ及び配管ジョイント等の接続要素を含む。接続収容部２１は、基部２０の一部として一体化されてもよく、着脱可能であってもよい。

アーム本体１０は、基部２０からアーム本体１０の先端に向かって順に配置されたリンク１１～１６と、リンク１１～１６を順次回転可能に接続する関節ＪＴ１～ＪＴ６と、関節ＪＴ１～ＪＴ６それぞれを回転駆動するアーム駆動装置Ｍ１～Ｍ６とを備える。リンク１１～１６は、中空構造であり、その延在方向に沿って延びる空洞を有する。関節ＪＴ１～ＪＴ６は回転関節である。アーム本体１０は、複数の関節ＪＴ１～ＪＴ６を有する中空構造である。

アーム本体１０が中空構造であることは、アーム本体１０の全体が中空構造であること、及び、アーム本体１０の一部が中空構造であることを含み得る。例えば、アーム本体１０の全体が中空構造であることは、リンク１１～１６の全て及び関節ＪＴ１～ＪＴ６の全てが中空構造であること、並びに、少なくともリンク１１～１６の全てが中空構造であることを含んでもよい。例えば、関節ＪＴ１～ＪＴ６の少なくともいくつかが非中空構造であってもよい。例えば、アーム本体１０の一部が中空構造であることは、リンク１１～１６の少なくともいくつか及び関節ＪＴ１～ＪＴ６の少なくともいくつかが中空構造であること、並びに、リンク１１～１６の少なくともいくつかが中空構造であり且つ関節ＪＴ１～ＪＴ６の全てが非中空構造であることを含んでもよい。

リンク１１は関節ＪＴ１を介して基部２０と接続される。リンク１６は、アーム本体１０の先端部の一例であり、リンク１６の端面であるインタフェース面１６ａ（図２参照）は、エンドエフェクタＥと接続するためのメカニカルインタフェースを構成する。本実施の形態では、インタフェース面１６ａは、リスト部材５０と接続され、リスト部材５０を介してエンドエフェクタ本体４０と間接的に接続される。なお、インタフェース面１６ａは、エンドエフェクタ本体４０と直接的に接続されてもよい。アーム駆動装置Ｍ１～Ｍ６の動作は、後述するロボットコントローラ３００によって制御される。アーム駆動装置Ｍ１～Ｍ６はそれぞれ、電力を動力源とし、これらを駆動する電気モータとしてサーボモータを有するが、これに限定されない。なお、アーム本体１０の関節の数量は６つに限定されず、７つ以上又は５つ以下であってもよい。

例えば、関節ＪＴ１は、リンク１１の基端部を基部２０に、設置部２の上面に垂直な鉛直方向の回転軸を中心に回動可能に連結する。関節ＪＴ２は、リンク１２の基端部をリンク１１の先端部に、設置部２の上面に沿う水平方向の回転軸を中心に回動可能に連結する。関節ＪＴ３は、リンク１３の基端部をリンク１２の先端部に、水平方向の回転軸を中心に回動可能に連結する。関節ＪＴ４は、リンク１４の基端部をリンク１３の先端部に、リンク１３の長手方向の軸心の回転軸を中心に回動可能に連結する。関節ＪＴ５は、リンク１５の基端部をリンク１４の先端部に、リンク１４の回転軸と垂直な方向の回転軸を中心に回動可能に連結する。関節ＪＴ６は、リンク１６の基端部をリンク１５の先端部に、捻じれ回転軸を中心に回動可能に連結する。

上記のようなアーム本体１０は、その動作可能な範囲内において、リンク１６の位置を任意の３次元の位置に自在に移動させることができ、リンク１６の姿勢を任意の３次元の姿勢に自在に移動させることができる。

ここで、エンドエフェクタＥのリスト部材５０の構成を説明する。リスト部材５０は、円筒状の部材であり、円筒軸方向の一端でエンドエフェクタ本体４０と接続されており、本実施の形態ではエンドエフェクタＥの付属部品を構成する。リスト部材５０の円筒軸方向の他端は、リンク１６と接続されるように構成される。リスト部材５０は、エンドエフェクタ本体４０とリンク１６とを互いから離れた状態で物理的に接続する。リスト部材５０は、円筒状の側壁に、側壁の内外を連通する少なくとも１つの開口部５１を有する。リスト部材５０は、エンドエフェクタ本体４０の構成に対応するように構成される。本実施の形態では、リスト部材５０は、エンドエフェクタ本体４０に着脱可能であるが、エンドエフェクタ本体４０に一体化されてもよい。

線条体３０は、複数の配線と複数の配管とを含む。線条体３０は、リンク１６に接続される１つのエンドエフェクタＥにのみ対応する配線及び配管を含むのではなく、リンク１６に接続され得る複数種類のエンドエフェクタＥに対応する配線及び配管を含む。線条体３０は、基部２０からリンク１６までアーム本体１０内を通って配置される。具体的には、線条体３０は、リンク１１～１６の内部の空洞と基部２０内とを通って、基部２０からリンク１６まで連続的に延びる。

線条体３０が基部２０からリンク１６までアーム本体１０内を通って配置されることは、線条体３０がアーム本体１０全体の内部を通って配置されること、及び、線条体３０がアーム本体１０の一部の内部を通って配置されることを含み得る。例えば、線条体３０がアーム本体１０全体の内部を通って配置されることは、線条体３０がリンク１１～１６の全ての内部及び関節ＪＴ１～ＪＴ６の全ての内部を通って配置されること、並びに、少なくともリンク１１～１６の全ての内部を通って配置されることを含んでもよい。例えば、線条体３０は関節ＪＴ１～ＪＴ６の少なくともいくつかの外部を通って配置されてもよい。例えば、線条体３０がアーム本体１０の一部の内部を通って配置されることは、線条体３０がリンク１１～１６の少なくともいくつかの内部及び関節ＪＴ１～ＪＴ６の少なくともいくつかの内部を通って配置されること、並びに、線条体３０がリンク１１～１６の少なくともいくつかの内部を通り且つ関節ＪＴ１～ＪＴ６の全ての外部を通って配置されることを含んでもよい。

線条体３０の一方の端部は、接続収容部２１内に至り、外部装置（図示略）から延びる配線及び配管と接続可能である。線条体３０の他方の端部は、リンク１６のインタフェース面１６ａからリンク１６の外部に延び、リスト部材５０の内側及び開口部５１を通ってリスト部材５０の外部に延び、エンドエフェクタ本体４０と接続可能である。線条体３０は、リスト部材５０によって形成されるリンク１６とエンドエフェクタ本体４０との間隙を通ってリスト部材５０の外部に延びる。これにより、インタフェース面１６ａから延びる線条体３０がリンク１６とエンドエフェクタ本体４０との接続の支障となること、及び、リンク１６とエンドエフェクタ本体４０との接続が線条体３０の延在の支障となることが、抑えられる。これに限定されないが、本実施の形態では、線条体３０は、例えば、円形等であるインタフェース面１６ａの中心を通って、インタフェース面１６ａからリンク１６の外部に延出し、当該中心からリスト部材５０の側壁の開口部５１に向かって、リスト部材５０の円筒軸に対して側方へ延びる。リスト部材５０は、線条体３０の側方への広がりを抑え、線条体３０のコンパクト化を可能にする。

エンドエフェクタＥの構成を説明する。図２は、実施の形態に係るエンドエフェクタＥの構成の一例を示す側面図である。図３は、実施の形態に係るロボット１０００の配線及び配管の構成の一例を示すブロック図である。図２及び図３に示すように、本実施の形態では、エンドエフェクタＥのエンドエフェクタ本体４０は、スポット溶接の機能を有する溶接ガンであり、ワークＷである重ね合わされた金属板を溶接することができる。

エンドエフェクタ本体４０は、本体部４１と、電極チップ４２及び４３と、移動機構４４と、駆動装置４５と、溶接駆動回路４６と、撮像装置４７と、温度検出器４８とを備える。本体部４１は、リンク１６のインタフェース面１６ａ又はリスト部材５０に着脱可能に取り付けられるように構成される。本実施の形態では、本体部４１は、大凡Ｕ字状の形状を有する。本体部４１におけるＵ字の一方の脚部には、電極チップ４２が取り付けられ、本体部４１におけるＵ字の他方の脚部には、移動機構４４を介して電極チップ４３が取り付けられている。電極チップ４２及び４３は、対向して位置する。

移動機構４４は、電極チップ４３を移動可能に支持する。移動機構４４は、電極チップ４２に接近する方向及び離れる方向に、電極チップ４３を本体部４１に対してスライド移動させることができる。駆動装置４５は、電気モータとしてサーボモータを備え、サーボモータの駆動力により移動機構４４を駆動する。溶接駆動回路４６は、溶接のために電極チップ４２に加える電流を制御する。温度検出器４８は、電極チップ４２及び４３の少なくとも一方の温度を検出する。本実施の形態では、温度検出器４８は、電極チップ４２と溶接駆動回路４６との間に設けられるサーモスイッチであり、検出される温度が所定の温度以上になると、溶接駆動回路４６から電極チップ４２に供給される電流を遮断する。

撮像装置４７は、電極チップ４２及び４３並びにその周辺の画像を撮像する装置であり、例えば、デジタル画像を撮像するカメラである。撮像装置４７は、被写体までの距離の検出が可能である画像を撮像する、ステレオカメラ等のカメラであってもよい。

また、本体部４１の内部には、冷却水が流れる冷却水路（図示略）が設けられている。冷却水路は、電極チップ４２を冷却するための第１冷却水路と、電極チップ４３を冷却するための第２冷却水路と、トランス等を含む溶接駆動回路４６を冷却するための第３冷却水路とを含む。

上述のようなエンドエフェクタ本体４０は、電極チップ４３を電極チップ４２に向かって移動させることで、電極チップ４２及び４３によってこれらの間のワークＷを加圧しつつ、電極チップ４２に電流を流す。ワークＷの金属板は、電極チップ４２及び４３の接触部で発生する抵抗熱により溶解凝固し溶接する。

また、コネクタ４１０とジョイント４２０とが、本体部４１から露出して設けられている。コネクタ４１０は、本体部４１内の配線と接続されており、当該配線とエンドエフェクタ本体４０の外部の配線とを電気的に接続するための接続部である。ジョイント４２０は、本体部４１内の配管又は水路と接続されており、当該配管又は水路とエンドエフェクタ本体４０の外部の配管と流体連通可能に接続するための接続部である。本実施の形態では、図３に示すように、コネクタ４１０として、コネクタ４１１～４１５が設けられ、ジョイント４２０として、ジョイント４２１～４２５が設けられる。コネクタ４１１～４１５は第３コネクタの一例であり、ジョイント４２１～４２５は第３ジョイントの一例である。

なお、本明細書及び特許請求の範囲における「コネクタ」及び「ジョイント」は、いかなる電気的な接続部、及び、いかなる流体連通可能な接続部であってもよい。例えば、コネクタ及びジョイントの構造及びタイプ等は、いかなる構造及びタイプであってもよい。例えば、コネクタは、丸形端子及びギボシ端子などの端子タイプ、プラグ、ジャック及びレセプタクルなどのソケットタイプ、並びに、差込口及び差込プラグなどのコンセントタイプ等であってもよい。例えば、ジョイントは、配管同士を接続する継手及びワンタッチ継手などの継手タイプ、並びに、差込口及び差込プラグなどのコンセントタイプ等であってもよい。

コネクタ４１１は、情報及びデータ等を送受信可能なコネクタであり、例えば、イーサネット（登録商標）等の通信に対応するコネクタである。コネクタ４１１は、通信線等を介して撮像装置４７と接続され、画像データ等の送受信を可能にする。

コネクタ４１２は、信号を送受信可能なコネクタであり、信号線等を介して温度検出器４８と接続される。

コネクタ４１３は、信号を送受信可能なコネクタであり、信号線等を介して駆動装置４５と接続される。コネクタ４１３は、駆動装置４５のサーボモータに設けられた回転センサ及び電流センサ（図示略）と、回転量及び電流値の検知信号の送受信を可能にする。

コネクタ４１４は、電流を供給可能なコネクタであり、制御線及び動力線等を介して駆動装置４５と接続される。コネクタ４１４は、駆動装置４５のサーボモータへの電流の供給及び供給電流の制御信号の送受信を可能にする。

コネクタ４１５は、電流を供給可能なコネクタであり、制御線及び動力線等を介して溶接駆動回路４６と接続される。コネクタ４１５は、溶接駆動回路４６を介した電極チップ４２への電流の供給及び供給電流の制御信号の送受信を可能にする。

ジョイント４２１は、外部から冷却水を受け入れるジョイントであり、電極チップ４２及び４３を冷却するための第１冷却水路及び第２冷却水路と接続される。ジョイント４２１は、電極チップ４２及び４３への冷却水の供給を可能にする。

ジョイント４２２は、外部から冷却水を受け入れるジョイントであり、溶接駆動回路４６を冷却するための第３冷却水路と接続される。ジョイント４２２は、溶接駆動回路４６への冷却水の供給を可能にする。

ジョイント４２３は、外部へ冷却水を排出するジョイントであり、第３冷却水路と接続され、溶接駆動回路４６を冷却した後の冷却水のエンドエフェクタ本体４０からの排出を可能にする。

ジョイント４２４は、外部へ冷却水を排出するジョイントであり、第１冷却水路と接続され、電極チップ４２を冷却した後の冷却水のエンドエフェクタ本体４０からの排出を可能にする。

ジョイント４２５は、外部へ冷却水を排出するジョイントであり、第２冷却水路と接続され、電極チップ４３を冷却した後の冷却水のエンドエフェクタ本体４０からの排出を可能にする。

線条体３０の構成を説明する。図１～図３に示すように、線条体３０は、複数の配線３１０ａ～３１０ｆと、複数の配管３２０ａ～３２０ｆとを含む。配線３１０ａ～３１０ｆのそれぞれは、動力線、制御線、信号線、通信線又はこれらの組み合わせを含む。動力線、制御線、信号線及び通信線はそれぞれ、メタル又は光ファイバで構成されてよい。配線３１０ａ～３１０ｆのそれぞれは、電線の構成、ケーブルの構成、ハーネスの構成又はこれらを組み合わせた構成等を有する。本実施の形態では、配線３１０ａは、イーサネット（登録商標）等に対応する通信線を主体に含む。配線３１０ｂ～３１０ｄは、信号線を主体に含む。配線３１０ｅ及び３１０ｆは、制御線及び動力線を主体に含む。配管３２０ａ～３２０ｄは、液体を流通させる液体用配管であり、配管３２０ｅ及び３２０ｆは、気体を流通させる気体用配管である。

配線３１０ａ～３１０ｆの一方の端部はそれぞれ、リンク１６のインタフェース面１６ａから外部に延び、各端部にはコネクタ３１１が取り付けられている。コネクタ３１１は第１コネクタの一例である。配線３１０ａ～３１０ｆの他方の端部はそれぞれ、接続収容部２１内に延び、各端部にはコネクタ３１２が取り付けられている。コネクタ３１２は第２コネクタの一例である。

配管３２０ａ～３２０ｆの一方の端部はそれぞれ、リンク１６のインタフェース面１６ａから外部に延び、各端部にはジョイント３２１が取り付けられている。ジョイント３２１は第１ジョイントの一例である。配管３２０ａ～３２０ｆの他方の端部はそれぞれ、接続収容部２１内に延び、各端部にはジョイント３２２が取り付けられている。ジョイント３２２は第２ジョイントの一例である。

配線３１０ａ、３１０ｂ、３１０ｄ、３１０ｅ及び３１０ｆのコネクタ３１１はそれぞれ、第１接続部材７０Ａによって、エンドエフェクタ本体４０のコネクタ４１１～４１５と電気的に接続される。第１接続部材７０Ａは、配線と、当該配線の両端のコネクタ７１Ａ及び７２Ａとを含む。５つの第１接続部材７０Ａのコネクタ７１Ａはそれぞれ、配線３１０ａ、３１０ｂ、３１０ｄ、３１０ｅ及び３１０ｆのコネクタ３１１と接続可能であるように構成され、当該コネクタと接続される。５つの第１接続部材７０Ａのコネクタ７２Ａはそれぞれ、コネクタ４１１～４１５と接続可能であるように構成され、当該コネクタと接続される。

配線３１０ａ、３１０ｂ、３１０ｄ、３１０ｅ及び３１０ｆのコネクタ３１２はそれぞれ、第２接続部材７０Ｂによって、アーム本体１０の外部の外部装置と電気的に接続される。第２接続部材７０Ｂは、配線と、当該配線の両端のコネクタ７１Ｂ及び７２Ｂとを含む。５つの第２接続部材７０Ｂのコネクタ７１Ｂはそれぞれ、配線３１０ａ、３１０ｂ、３１０ｄ、３１０ｅ及び３１０ｆのコネクタ３１２と接続可能であるように構成され、当該コネクタと接続される。

配線３１０ａと接続される第２接続部材７０Ｂのコネクタ７２Ｂは、第４コネクタの一例である画像処理装置４００のコネクタ９１と接続可能であるように構成され、当該コネクタと接続される。画像処理装置４００は、撮像装置４７によって撮像された画像データを、第１接続部材７０Ａ、配線３１０ａ及び第２接続部材７０Ｂを介して取得し、予め設定された画像処理を実行する。画像処理装置４００は、処理後の画像データをロボットコントローラ３００及び表示装置（図示略）等に出力する。例えば、画像処理装置４００は、パーソナルコンピュータ等のコンピュータ装置である。

配線３１０ｂ、３１０ｄ及び３１０ｅと接続される第２接続部材７０Ｂのコネクタ７２Ｂは、第４コネクタの一例であるロボットコントローラ３００のコネクタ９１と接続可能であるように構成され、当該コネクタと接続される。ロボットコントローラ３００は、第１接続部材７０Ａ、配線３１０ｂ、３１０ｄ又は３１０ｅ、及び第２接続部材７０Ｂを介して、駆動装置４５及び温度検出器４８の動作を制御する。

ここで、ロボットコントローラ３００は、コンピュータ装置及び電源回路等を含む。ロボットコントローラ３００のコンピュータ装置は、プロセッサ及びメモリ等を有する演算器で構成される。メモリは、揮発性メモリ及び不揮発性メモリなどの半導体メモリ、ハードディスク及びＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置で構成される。例えば、メモリは、演算器が実行するプログラム、及び各種固定データ等を記憶する。

演算器の機能は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサ、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性メモリ及びＲＯＭ（Read-Only Memory）などの不揮発性メモリ等からなるコンピュータシステム（図示略）により実現されてもよい。演算器の機能の一部又は全部は、ＣＰＵがＲＡＭをワークエリアとして用いてＲＯＭに記録されたプログラムを実行することによって実現されてもよい。なお、演算器の機能の一部又は全部は、上記コンピュータシステムにより実現されてもよく、電子回路又は集積回路等の専用のハードウェア回路により実現されてもよく、上記コンピュータシステム及びハードウェア回路の組み合わせにより実現されてもよい。

配線３１０ｆと接続される第２接続部材７０Ｂのコネクタ７２Ｂは、第４コネクタの一例である溶接用電源装置５００のコネクタ９１と接続可能であるように構成され、当該コネクタと接続される。溶接用電源装置５００は、第１接続部材７０Ａ、配線３１０ｆ及び第２接続部材７０Ｂを介して、溶接駆動回路４６に電力を供給する。溶接用電源装置５００は、ロボットコントローラ３００によって動作の制御を受けるように構成される。

第１接続部材７０Ａは、配線３１０ａ、３１０ｂ、３１０ｄ、３１０ｅ及び３１０ｆのコネクタ３１１とコネクタ４１１～４１５とが直接接続できないように構成されていても、両者の接続を可能にする。第２接続部材７０Ｂは、配線３１０ａ、３１０ｂ、３１０ｄ、３１０ｅ及び３１０ｆのコネクタ３１２と、ロボットコントローラ３００、画像処理装置４００及び溶接用電源装置５００のコネクタ９１とが直接接続できないように構成されていても、両者の接続を可能にする。また、本実施の形態に係るエンドエフェクタＥがアーム本体１０に接続される場合、配線３１０ｃが用いられない。

配管３２０ａは、第３接続部材８０Ａによって、エンドエフェクタ本体４０のジョイント４２１及び４２２と流体連通可能に接続される。第３接続部材８０Ａは、１つのジョイント８１Ａと、２つのジョイント８２Ａと、１つのジョイント８１Ａと２つのジョイント８２Ａとを接続する２系統の配管とを含む。ジョイント８１Ａは、配管３２０ａのジョイント３２１と接続可能であるように構成され、当該ジョイントと接続される。２つのジョイント８２Ａはそれぞれ、エンドエフェクタ本体４０のジョイント４２１及び４２２と接続可能であるように構成され、当該ジョイントと接続される。

配管３２０ａは、第４接続部材８０Ｂによって、冷却水の供給源である冷却水源６００と流体連通可能に接続される。第４接続部材８０Ｂは、１つのジョイント８１Ｂと、１つのジョイント８２Ｂと、ジョイント８１Ｂとジョイント８２Ｂとを接続する１系統の配管とを含む。第４接続部材８０Ｂのジョイント８１Ｂは、配管３２０ａのジョイント３２２と接続可能であるように構成され、当該ジョイントと接続される。第４接続部材８０Ｂのジョイント８２Ｂは、第４ジョイントの一例である冷却水源６００のジョイント９２と接続可能であるように構成され、当該ジョイントと接続される。冷却水源６００は、第３接続部材８０Ａ、配管３２０ａ及び第４接続部材８０Ｂを介して、電極チップ４２及び４３並びに溶接駆動回路４６に冷却水を供給する。

配管３２０ｂ～３２０ｄはそれぞれ、第３接続部材８０Ａによって、エンドエフェクタ本体４０のジョイント４２３～４２５と流体連通可能に接続される。第３接続部材８０Ａは、１つのジョイント８１Ａと、１つのジョイント８２Ａと、ジョイント８１Ａとジョイント８２Ａとを接続する１系統の配管とを含む。３つの第３接続部材８０Ａのジョイント８１Ａはそれぞれ、配管３２０ｂ～３２０ｄのジョイント３２１と接続可能であるように構成され、当該ジョイントと接続される。３つの第３接続部材８０Ａのジョイント８２Ａはそれぞれ、ジョイント４２３～４２５と接続可能であるように構成され、当該ジョイントと接続される。

配管３２０ｂ～３２０ｄはそれぞれ、第４接続部材８０Ｂによって、冷却水を受け入れる受入装置７００と流体連通可能に接続される。第４接続部材８０Ｂは、３つのジョイント８１Ｂと、１つのジョイント８２Ｂと、ジョイント８１Ｂとジョイント８２Ｂとを接続する３系統の配管とを含む。第４接続部材８０Ｂの３つのジョイント８１Ｂはそれぞれ、配管３２０ｂ～３２０ｄのジョイント３２２と接続可能であるように構成され、当該ジョイントと接続される。第４接続部材８０Ｂのジョイント８２Ｂは、第４ジョイントの一例である受入装置７００のジョイント９２と接続可能であるように構成され、当該ジョイントと接続される。受入装置７００は、第３接続部材８０Ａ、配管３２０ｂ～３２０ｄ及び第４接続部材８０Ｂを介して、電極チップ４２及び４３並びに溶接駆動回路４６を冷却後の冷却水を受け入れる。例えば、受入装置７００又は冷却水源６００は、冷却水を冷却する熱交換器等の冷却装置を備え、受け入れられた冷却水を再利用するように構成されてもよい。

第３接続部材８０Ａは、配管３２０ａ～３２０ｄのジョイント３２１とジョイント４２１～４２５とが直接接続できないように構成されていても、両者の接続を可能にする。第４接続部材８０Ｂは、配管３２０ａ～３２０ｄのジョイント３２２と冷却水源６００及び受入装置７００のジョイント９２とが直接接続できないように構成されていても、両者の接続を可能にする。また、本実施の形態に係るエンドエフェクタＥがアーム本体１０に接続される場合、気体用の配管３２０ｅ及び３２０ｆが用いられない。

接続収容部２１の構成を説明する。図４は、実施の形態に係る接続収容部２１の構成の一例を示す斜視図である。図５は、実施の形態に係る接続収容部２１の構成の一例を示す上面図である。図６は、実施の形態に係る接続収容部２１の構成の一例を示す正面図である。図４～図６に示すように、接続収容部２１の上面２１ａ上には、付属ユニット１００が着脱可能に取り付けられるように構成される。アーム本体１０の背面側の接続収容部２１の側面には、複数のコネクタ及びジョイントが当該側面から露出して配置されている。

具体的には、コネクタ３１２ａ～３１２ｆが、エンドエフェクタ本体４０用のコネクタとして配置され、コネクタ３３１が、アーム本体１０のアーム駆動装置Ｍ１～Ｍ６用のコネクタとして配置されている。ジョイント３２２ａ～３２２ｄが、エンドエフェクタ本体４０用のジョイントとして配置されている。

コネクタ３１２ａ～３１２ｆはそれぞれ、図３に示す配線３１０ａ～３１０ｆのコネクタ３１２である。コネクタ３３１は、電流を供給可能なコネクタであり、アーム本体１０内に配置された配線３３０を介してアーム駆動装置Ｍ１～Ｍ６と接続されている。配線３３０は、制御線及び動力線を主体に含む。ジョイント３２２ａ～３２２ｄはそれぞれ、図３に示す配管３２０ａ～３２０ｄのジョイント３２２である。なお、配管３２０ｅ及び３２０ｆのジョイント３２２は、用いられないため、接続収容部２１内に収められているが、必要な場合には、接続収容部２１の側面から露出して配置され得る。

本実施の形態では、付属ユニット１００は、図３に示す第４接続部材８０Ｂ及び制御機器等を搭載する。図４～図６に示すように、付属ユニット１００は、第４接続部材８０Ｂ及び制御機器等を支持する基台１０１を備える。基台１０１は、板状の部材で構成され、複数のボルト１０５によって、接続収容部２１に着脱可能に取り付けられる。付属ユニット１００は、第４接続部材８０Ｂとして、第４接続部材８０Ｂａ及び８０Ｂｂを備える。第４接続部材８０Ｂａは、配管３２０ａのジョイント３２２ａと接続されるように構成され、第４接続部材８０Ｂｂは、配管３２０ｂ～３２０ｄのジョイント３２２ｂ～３２２ｄと接続されるように構成される。

第４接続部材８０Ｂａは、１つの配管８０Ｂａａと、配管８０Ｂａａの両端に取り付けられたジョイント８１Ｂａ及び８２Ｂａとを含む。ジョイント８１Ｂａは、ジョイント３２２ａと接続可能であるように構成され、図３に示すジョイント８１Ｂである。ジョイント８２Ｂａは、図３に示す冷却水源６００のジョイント９２と接続可能であるように構成され、図３に示すジョイント８２Ｂである。

第４接続部材８０Ｂｂは、３つの配管８０Ｂｂａ、８０Ｂｂｂ及び８０Ｂｂｃと、ジョイント８１Ｂｂａ、８１Ｂｂｂ、８１Ｂｂｃ及び８２Ｂｂとを含む。配管８０Ｂｂａ、８０Ｂｂｂ及び８０Ｂｂｃそれぞれの一方の端部には、ジョイント８１Ｂｂａ、８１Ｂｂｂ及び８１Ｂｂｃが取り付けられている。ジョイント８２Ｂｂには、配管８０Ｂｂａ、８０Ｂｂｂ及び８０Ｂｂｃの他方の端部が接続されている。ジョイント８１Ｂｂａ、８１Ｂｂｂ及び８１Ｂｂｃはそれぞれ、ジョイント３２２ｂ、３２２ｃ及び３２２ｄと接続可能であるように構成され、図３に示すジョイント８１Ｂである。ジョイント８２Ｂｂは、図３に示す冷却水の受入装置７００のジョイント９２と接続可能であるように構成され、図３に示すジョイント８２Ｂである。

付属ユニット１００は、制御機器として、流量制御バルブ１０２と、流量センサ１０３及び１０４とを備える。流量センサ１０３及び１０４はそれぞれ、配管８０Ｂｂｂ及び８０Ｂｂｃに設けられ、エンドエフェクタ本体４０から排出され且つ配管８０Ｂｂｂ及び８０Ｂｂｃを流れる冷却水の流量を検出し、検出結果をロボットコントローラ３００に出力する。流量センサ１０３及び１０４はそれぞれ、電極チップ４２及び４３を冷却した後の冷却水の流量を検出する。本実施の形態では、流量センサ１０３及び１０４は、フロースイッチであるが、これに限定されず、流量を検出できればよい。

流量制御バルブ１０２は、配管８０Ｂａａに、具体的には、配管８０Ｂａａとジョイント８２Ｂａとの間に配置され、冷却水源６００から供給される冷却水の流量を制御する。流量制御バルブ１０２は、電磁バルブであり、ロボットコントローラ３００による動作の制御を受ける。例えば、ロボットコントローラ３００は、温度検出器４８から受け取る検出温度に基づき、流量制御バルブ１０２の開度を調節し、冷却水の流量を制御してもよい。ロボットコントローラ３００は、流量制御バルブ１０２の開度と、流量センサ１０３及び１０４から受け取る検出流量とに基づき、電極チップ４２及び４３の周辺での冷却水の漏れを検出してもよい。

なお、本実施の形態では、エンドエフェクタ本体４０がスポット溶接ガンであるため、付属ユニット１００は、上記のような制御機器を備えるが、付属ユニット１００の制御機器は、用いられるエンドエフェクタ本体４０に応じて変更され得る。又は、用いられ得るエンドエフェクタ本体４０それぞれに対して、当該エンドエフェクタ本体４０に対応する制御機器を備える付属ユニット１００が用意され、用いられるエンドエフェクタ本体４０に応じて、対応する付属ユニット１００が接続収容部２１に取り付けられてもよい。

付属ユニット１００に搭載される制御機器は、流量制御バルブ１０２並びに流量センサ１０３及び１０４に限定されない。例えば、制御機器は、エンドエフェクタ本体４０に供給される気体及び／又は液体の制御に関連する装置を含んでもよい。例えば、上記装置は、止水弁、逆止弁、三方弁及びエアバルブ等のいかなるバルブであってもよく、温度センサ及び圧力センサ等のいかなるセンサであってもよい。例えば、上記装置は、気液分離器、ルブリケータ（油噴霧器）及びフィルタ等の流体の処理装置であってもよく、レギュレータ等の流量の制御装置であってもよい。

図７は、実施の形態に係る付属ユニット１００の着脱構成の一例を示す上面図である。図７に示すように、付属ユニット１００の基台１０１には、ボルト１０５が挿入可能である複数の穴１０６が、基台１０１を貫通して形成されている。さらに、接続収容部２１の上面２１ａには、複数の穴１０６と同じ配列で、ボルト１０５が螺合可能である複数の雌ネジ穴２１ｂが形成されている。

付属ユニット１００を接続収容部２１に取り付ける場合、付属ユニット１００の基台１０１が、複数の穴１０６のそれぞれと複数の雌ネジ穴２１ｂのそれぞれとを位置合わせするように上面２１ａ上に配置され、さらに、各穴１０６及び雌ネジ穴２１ｂにボルト１０５が捩じ込まれることによって、上面２１ａに固定される。さらに、付属ユニット１００のジョイント８１Ｂａ、８１Ｂｂａ、８１Ｂｂｂ及び８１Ｂｂｃがそれぞれ、接続収容部２１のジョイント３２２ａ～３２２ｄと接続される。付属ユニット１００は、ボルト１０５を用いたネジ締結及びその解除により、接続収容部２１に着脱され得る。

図６に示すように、接続収容部２１のコネクタ３１２ａ～３１２ｆには、第２接続部材７０Ｂのコネクタ７１Ｂが接続され、コネクタ３１２ａ～３１２ｆは、第２接続部材７０Ｂを介して、ロボットコントローラ３００、画像処理装置４００又は溶接用電源装置５００と電気的に接続される。このような第２接続部材７０Ｂは、本実施の形態のように接続収容部２１の外部に配置されてもよいが、接続収容部２１の内部に配置されてもよい。接続収容部２１の内部に配置された第２接続部材７０Ｂのコネクタ７２Ｂは、接続収容部２１から露出して配置されてもよい。

また、複数の第２接続部材７０Ｂは、個別に配置されてもよいが、付属ユニット１００と同様に、図３に示す付属ユニット２００として、着脱可能な１つのユニットにまとめられてもよい。付属ユニット２００は、付属ユニット１００とは別に設けられてもよく、付属ユニット１００と一体化されてもよい。付属ユニット２００には、電気的な制御機器が設けられてもよい。例えば、電気的な制御機器は、電流及び信号等の制御に関連する装置を含んでもよい。例えば、上記装置は、種々の電気機器及び電子機器等であってもよい。

上述のようなロボットアーム１では、アーム本体１０に取り付けられるエンドエフェクタＥが変更された場合、接続部材７０Ａ、７０Ｂ、８０Ａ及び８０Ｂ並びに付属ユニット１００を変更するだけでよく、アーム本体１０内の線条体３０並びにそのコネクタ及びジョイントの構成を変更する必要がない。つまり、アーム本体１０の構造を変更する必要がない。これにより、用いられるエンドエフェクタＥに起因するロボットアーム１の構造的な変更が低減される。そして、アーム本体１０の汎用性が向上する。

（その他の実施の形態）
以上、本開示の実施の形態の例について説明したが、本開示は、上記実施の形態に限定されない。すなわち、本開示の範囲内で種々の変形及び改良が可能である。例えば、各種変形を実施の形態に施したもの、及び、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の範囲内に含まれる。

例えば、ロボットアーム１のアーム本体１０内に配置される配線及び配管の種類及び数量は、実施の形態での記載例に限定されない。アーム本体１０内において、より多くの種類の配線及び配管、より少ない種類の配線及び配管、より多くの数量の配線及び配管、並びに、より少ない数量の配線及び配管が配置されてもよい。例えば、液体用配管及び気体用配管の一方のみが配置されてもよい。また、液体用配管として、水用配管、油脂用配管及び塗料用配管等が配置されてもよい。

また、実施の形態では、ロボットアーム１は、垂直多関節型のロボットアームであるが、これに限定されず、中空のアーム本体１０を備えるロボットアームであればよい。例えば、ロボットアーム１は、水平多関節型、極座標型、円筒座標型、直角座標型、又はその他の型式のロボットアームとして構成されてもよい。

また、実施の形態では、リスト部材５０は、エンドエフェクタＥに含まれる部材であるが、これに限定されない。例えば、リスト部材５０は、アーム本体１０に含まれる部材であってもよく、エンドエフェクタＥ及びアーム本体１０とは別個の部材であってもよい。例えば、アーム本体１０に含まれる場合、リスト部材５０は、リンク１６に着脱可能であってもよく、リンク１６に一体化されてもよい。

また、実施の形態では、アーム本体１０の外部の装置として、ロボットコントローラ３００、画像処理装置４００及び溶接用電源装置５００が例示されているが、外部の装置はこれらに限定されず、用いられるエンドエフェクタＥに応じて適宜変更され得る。例えば、エンドエフェクタＥが空気圧又は油圧等により動作するように構成される場合、外部の装置は、圧縮機、ポンプ及び空気圧又は液圧シリンダ等を含んでもよい。エンドエフェクタＥが塗装ガンの構成を有する場合、外部装置は、塗料の圧送装置等を含んでもよい。

また、実施の形態では、付属ユニット１００及び２００は、制御機器と接続部材７０Ｂ及び８０Ｂとを含むように構成されるが、これに限定されない。例えば、接続部材７０Ｂ及び８０Ｂの一部又は全部は、付属ユニット１００及び２００とアーム本体１０の外部の装置との間に設けられ、これらを接続してもよい。例えば、接続部材７０Ｂ及び８０Ｂの一部又は全部は、接続収容部２１内に配置されてもよい。例えば、制御機器は、付属ユニット１００及び２００の外部に設けられてもよい。

また、本開示の技術の各態様例は、以下のように挙げられる。本開示の一態様に係るロボットアームは、複数の関節を有する中空のアーム本体と、前記アーム本体を支持する基部と、前記基部から前記アーム本体の先端部にまで前記アーム本体内を通って配置される複数の配線と、前記基部から前記先端部にまで前記アーム本体内を通って配置される複数の配管とを備え、前記複数の配線及び前記複数の配管は、前記先端部に接続され得る複数種類のエンドエフェクタに対応する配線及び配管を含み、前記複数の配線は、前記先端部から外部に延び且つ前記エンドエフェクタと接続可能であり、前記基部において前記アーム本体の外部から延びる外部配線と接続可能であり、前記複数の配管は、前記先端部から外部に延び且つ前記エンドエフェクタと接続可能であり、前記基部において前記アーム本体の外部から延びる外部配管と接続可能である。

上記態様によると、アーム本体内には、アーム本体に接続され得る複数種類のエンドエフェクタに対応する配線及び配管が配置される。さらに、アーム本体内の配線及び配管は、アーム本体の先端部及び基部において、エンドエフェクタ並びに外部の配線及び配管と接続可能である。これにより、ロボットアームは、アーム本体内の配線及び配管を変更することなく、様々なエンドエフェクタと当該エンドエフェクタを駆動する外部装置とに先端部及び基部において接続され得る。よって、エンドエフェクタに起因するロボットアームの構造的な変更が低減される。

本開示の一態様に係るロボットアームにおいて、前記複数の配線は、前記先端部での端部及び前記基部での端部にそれぞれ複数の第１コネクタ及び複数の第２コネクタを有し、前記複数の配管は、前記先端部での端部及び前記基部での端部にそれぞれ複数の第１ジョイント及び複数の第２ジョイントを有してもよい。

上記態様によると、エンドエフェクタから延びる配線及び配管は、第１コネクタ及び第１ジョイントと接続されることで、アーム本体内の配線及び配管と接続される。外部装置から延びる配線及び配管は、第２コネクタ及び第２ジョイントと接続されることで、アーム本体内の配線及び配管と接続される。よって、エンドエフェクタ及び外部装置とアーム本体内の配線及び配管との接続及び接続解除が簡易になる。

本開示の一態様に係るロボットアームにおいて、前記複数の配線は、動力線、制御線、信号線及び通信線の少なくとも１つを含み、前記第１コネクタ及び前記第２コネクタは、前記動力線、前記制御線、前記信号線及び前記通信線のそれぞれに対応して設けられてもよい。

上記態様によると、動力線、制御線、信号線及び通信線毎に、第１コネクタ及び第２コネクタが設けられ得る。エンドエフェクタ及び外部装置に必要な動力線、制御線、信号線及び通信線を選択してエンドエフェクタ及び外部装置と接続することが容易になる。

本開示の一態様に係るロボットアームにおいて、前記複数の配管は、液体用配管及び気体用配管の少なくとも１つを含み、前記第１ジョイント及び前記第２ジョイントは、前記液体用配管及び前記気体用配管のそれぞれに対応して設けられてもよい。

上記態様によると、液体用配管及び気体用配管毎に、第１ジョイント及び第２ジョイントが設けられ得る。エンドエフェクタ及び外部装置に必要な液体用配管及び気体用配管を選択してエンドエフェクタ及び外部装置と接続することが容易になる。

本開示の一態様に係るロボットアームは、前記エンドエフェクタに設けられる第３コネクタと前記エンドエフェクタに対応する前記配線の前記第１コネクタとを電気的に接続する第１接続部材をさらに備えてもよい。
上記態様によると、第１コネクタ及び第３コネクタは、それぞれの構成が異なり、互いに直接的に接続できない場合でも、第１接続部材を介して接続され得る。よって、接続のために、既に設けられているコネクタの構成を変更する必要がない。

本開示の一態様に係るロボットアームは、前記エンドエフェクタに対応する前記配線の前記第２コネクタと前記外部配線の第４コネクタとを電気的に接続する第２接続部材をさらに備えてもよい。

上記態様によると、第２コネクタ及び第４コネクタは、それぞれの構成が異なり、互いに直接的に接続できない場合でも、第２接続部材を介して接続され得る。よって、接続のために、既に設けられているコネクタの構成を変更する必要がない。

本開示の一態様に係るロボットアームは、前記エンドエフェクタに設けられる第３ジョイントと前記エンドエフェクタに対応する前記配管の前記第１ジョイントとを流体連通可能に接続する第３接続部材をさらに備えてもよい。

上記態様によると、第１ジョイント及び第３ジョイントは、それぞれの構成が異なり、互いに直接的に接続できない場合でも、第３接続部材を介して接続され得る。よって、接続のために、既に設けられているジョイントの構成を変更する必要がない。

本開示の一態様に係るロボットアームは、前記エンドエフェクタに対応する前記配管の前記第２ジョイントと前記外部配管に設けられる第４ジョイントとを流体連通可能に接続する第４接続部材をさらに備えてもよい。

上記態様によると、第２ジョイント及び第４ジョイントは、それぞれの構成が異なり、互いに直接的に接続できない場合でも、第４接続部材を介して接続され得る。よって、接続のために、既に設けられているジョイントの構成を変更する必要がない。

本開示の一態様に係るロボットアームは、前記基部に着脱可能である付属ユニットをさらに備え、前記付属ユニットは、前記エンドエフェクタを制御する制御機器を含んでもよい。

上記態様によると、エンドエフェクタに対応する制御機器を含む付属ユニットが基部に取り付けられ得る。エンドエフェクタに必要な制御機器の取り付けが簡易になる。

また、上記で用いた序数、数量等の数字は、全て本開示の技術を具体的に説明するために例示するものであり、本開示は例示された数字に制限されない。また、構成要素間の接続関係は、本開示の技術を具体的に説明するために例示するものであり、本開示の機能を実現する接続関係はこれに限定されない。

１ ロボットアーム
１０ アーム本体
２０ 基部
２１ 接続収容部
３０ 線条体
４０ エンドエフェクタ本体
７０Ａ 第１接続部材
７０Ｂ 第２接続部材
８０Ａ 第３接続部材
８０Ｂ，８０Ｂａ，８０Ｂｂ 第４接続部材
９１ コネクタ（第４コネクタ）
９２ ジョイント（第４ジョイント）
１００，２００ 付属ユニット
３１０ａ～３１０ｆ 配線
３１１ コネクタ（第１コネクタ）
３１２，３１２ａ～３１２ｆ コネクタ（第２コネクタ）
３２０ａ～３２０ｆ 配管
３２１ ジョイント（第１ジョイント）
３２２，３２２ａ～３２２ｄ ジョイント（第２ジョイント）
４１０～４１５ コネクタ（第３コネクタ）
４２０～４２５ ジョイント（第３ジョイント）
１０００ ロボット
Ｅ エンドエフェクタ

Claims (4)

1. 複数の関節を有する中空のアーム本体と、
   前記アーム本体を支持する基部と、
   前記基部から前記アーム本体の先端部にまで前記アーム本体内を通って配置され且つ前記先端部に接続され得る複数種類のエンドエフェクタに対応する配線を含む複数の配線であって、前記先端部での端部及び前記基部での端部にそれぞれ複数の第１コネクタ及び複数の第２コネクタを有する複数の配線と、
   前記基部から前記先端部にまで前記アーム本体内を通って配置され且つ前記先端部に接続され得る複数種類のエンドエフェクタに対応する配管を含む複数の配管であって、前記先端部での端部及び前記基部での端部にそれぞれ複数の第１ジョイント及び複数の第２ジョイントを有する複数の配管と、
   第１接続部材と、
   第２接続部材と、
   第３接続部材と、
   第４接続部材とを備え、
   前記複数の配線は、前記先端部から外部に延び且つ前記エンドエフェクタと接続可能であり、前記基部において前記アーム本体の外部から延びる外部配線と接続可能であり、
   前記複数の配管は、前記先端部から外部に延び且つ前記エンドエフェクタと接続可能であり、前記基部において前記アーム本体の外部から延びる外部配管と接続可能であり、
   前記複数の配線及び前記複数の配管の数量は、前記アーム本体に接続され得且つそれぞれが使用する配線、配管又はこれらの両方の数量が互いに異なる複数種類のエンドエフェクタに対応し、
   前記第１接続部材は、前記エンドエフェクタに設けられる第３コネクタと前記エンドエフェクタに対応する前記配線の前記第１コネクタとを電気的に接続するように構成され、前記第３コネクタと接続可能に構成される第３部材コネクタと、前記エンドエフェクタに対応する前記配線の前記第１コネクタと接続可能に構成される第１部材コネクタと、前記第３部材コネクタと前記第１部材コネクタとを接続する配線とを含み、
   前記第２接続部材は、前記エンドエフェクタに対応する前記配線の前記第２コネクタと前記外部配線の第４コネクタとを電気的に接続するように構成され、前記エンドエフェクタに対応する前記配線の前記第２コネクタと接続可能に構成される第２部材コネクタと、前記第４コネクタと接続可能に構成される第４部材コネクタと、前記第２部材コネクタと前記第４部材コネクタとを接続する配線とを含み、
   前記第３接続部材は、前記エンドエフェクタに設けられる第３ジョイントと前記エンドエフェクタに対応する前記配管の前記第１ジョイントとを流体連通可能に接続するように構成され、前記第３ジョイントと接続可能に構成される第３部材ジョイントと、前記エンドエフェクタに対応する前記配管の前記第１ジョイントと接続可能に構成される第１部材ジョイントと、前記第３部材ジョイントと前記第１部材ジョイントとを接続する配管とを含み、
   前記第４接続部材は、前記エンドエフェクタに対応する前記配管の前記第２ジョイントと前記外部配管に設けられる第４ジョイントとを流体連通可能に接続するように構成され、前記エンドエフェクタに対応する前記配管の前記第２ジョイントと接続可能に構成される第２部材ジョイントと、前記第４ジョイントと接続可能に構成される第４部材ジョイントと、前記第２部材ジョイントと前記第４部材ジョイントとを接続する配管とを含む
   ロボットアーム。
2. 前記複数の配線は、動力線、制御線、信号線及び通信線の少なくとも１つを含み、
   前記第１コネクタ及び前記第２コネクタは、前記動力線、前記制御線、前記信号線及び前記通信線のそれぞれに対応して設けられる
   請求項１に記載のロボットアーム。
3. 前記複数の配管は、液体用配管及び気体用配管の少なくとも１つを含み、
   前記第１ジョイント及び前記第２ジョイントは、前記液体用配管及び前記気体用配管のそれぞれに対応して設けられる
   請求項１又は２に記載のロボットアーム。
4. 前記基部に着脱可能である付属ユニットをさらに備え、
   前記付属ユニットは、前記エンドエフェクタを制御する制御機器を含む
   請求項１～３のいずれか一項に記載のロボットアーム。

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