JP7488122B2 - 搬送システム - Google Patents

Description

本発明は、搬送システムに関する。

スタッカとスクレーパリクレーマを備える、スタッキングアーム付ポータル式スクレーパリクレーマが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１に開示されているスタッキングアーム付ポータル式スクレーパリクレーマは、地上コンベヤの途中に設けられているトリッパを備えていて、ポータルの上方に積み付け用のスタッカが設けられていて、ポータルの下方に払い出し用のスクレーパリクレーマが設けられている。

これにより、特許文献１に開示されているスタッキングアーム付ポータル式スクレーパリクレーマでは、地上コンベヤにより搬送されたバラ物をスタッカにより山積みさせ、山積みされたバラ物をスクレーパリクレーマによりかき取って、地上コンベヤで搬送することができる。

ＣＮ２０４８７２９３０

ところで、地上コンベヤにより搬送されるバラ物（例えば、石炭等）をトリッパで上方に移送させる場合、トリッパの傾斜は角度を大きくすると、バラ物が転げ落ちるため、その傾斜角度は、十数度（例えば、１５°）に設定されている。

また、帯状のヤード内でバラ物を山積みするときには、バラ物の山の高さを大きくしなければ、敷地面積当たりの貯留量が小さくなるので、山の高さを２０ｍ以上とする場合がある。

上記特許文献１に開示されているスタッキングアーム付ポータル式スクレーパリクレーマでは、地上コンベヤが、地表付近に配置されている。このため、トリッパにより、バラ物を２０ｍ上方に移送させるためには、トリッパの長さを７５ｍ以上にしなければならず、ヤードの敷地面積（長手方向の長さ）が非常に大きなものとなり、未だ改善の余地があった。また、同一ヤード上に複数のスタッキングアーム付ポータル式スクレーパリクレーマを配置する場合、隣接機との寄りつき距離が大きくなり、同時運転する場合の運用性が悪く、未だ改善の余地があった。

本発明は、上記特許文献１に開示されているスタッキングアーム付ポータル式スクレーパリクレーマに比して、ヤードのスペースを有効利用することができる、搬送システムを提供することを目的とする。

上記従来の課題を解決するために、本発明に係る搬送システムは、第１方向に延伸するように構成されている、受入コンベヤと、前記第１方向に延伸するように構成されている、払出コンベヤと、前記受入コンベヤの途中に配置されている、トリッパと、ポータル式スタッカリクレーマと、を備え、前記ポータル式スタッカリクレーマは、ポータルと、前記ポータルの上方に設置されている、スタッカと、前記ポータルの下部に設置されている、スクレーパ式リクレーマと、前記ポータルの下端に配置されている、走行機構と、を備えていて、前記受入コンベヤは、前記払出コンベヤよりも上方に配設されている。

これにより、トリッパの長さを特許文献１に開示されているスタッキングアーム付ポータル式スクレーパリクレーマに比して、十分に小さくすることができる。このため、ヤードのスペースを有効利用することができると共に、ポータル式スタッカリクレーマを複数台同時に運転する場合に、隣接機との寄りつき距離を小さくすることができ、運用性を向上させることができる。

本発明の上記目的、他の目的、特徴、及び利点は、添付図面参照の下、以下の好適な実施形態の詳細な説明から明らかにされる。

本発明の搬送システムによれば、ヤードのスペースを有効利用することができる。

図１は、本実施の形態１に係る搬送システムの概略構成を示す模式図である。 図２は、本実施の形態１に係る搬送システムの概略構成を示す模式図である。 図３は、図１に示す搬送システムにおける第１コンベヤの概略構成を示す模式図である。 図４は、図１に示す搬送システムにおけるトリッパの概略構成を示す模式図である。 図５は、図２に示す搬送システムにおけるポータル式スタッカリクレーマの要部を示す模式図である。 図６は、本実施の形態１に係る搬送システムの動作の一例を示すフローチャートである。 図７は、本実施の形態１における変形例１の搬送システムの概略構成を示す模式図である。 図８は、本実施の形態１における変形例１の搬送システムの動作の一例を示すフローチャートである。 図９は、本実施の形態２に係る搬送システムの概略構成を示す模式図である。 図１０は、本実施の形態２に係る搬送システムの概略構成を示す模式図である。

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、全ての図面において、同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明は省略する。また、全ての図面において、本発明を説明するための構成要素を抜粋して図示しており、その他の構成要素については図示を省略している場合がある。さらに、本発明は以下の実施の形態に限定されない。

（実施の形態１）
本実施の形態１に係る搬送システムは、第１方向に延伸するように構成されている、受入コンベヤと、第１方向に延伸するように構成されている、払出コンベヤと、受入コンベヤの途中に配置されている、トリッパと、ポータル式スタッカリクレーマと、を備え、ポータル式スタッカリクレーマは、ポータルと、ポータルの上方に設置されている、スタッカと、ポータルの下部に設置されている、スクレーパ式リクレーマと、ポータルの下端に配置されている、走行機構と、を備えていて、受入コンベヤは、払出コンベヤよりも上方に配設されている。

また、本実施の形態１に係る搬送システムでは、受入コンベヤは、払出コンベヤよりも上方、かつ、側方に配設されていてもよい。

また、本実施の形態１に係る搬送システムでは、搬送システムは、建屋内に設置されていて、受入コンベヤは、建屋の側壁に配設されていてもよい。

また、本実施の形態１に係る搬送システムでは、スタッカは、基端部がトリッパからバラ物が移送されるように構成されていて、先端部が旋回しながらバラ物を落下させて山積みするように構成されていてもよい。

また、本実施の形態１に係る搬送システムでは、スタッカの先端部には、シュート又はコンベヤが旋回可能に配置されていてもよい。

また、本実施の形態１に係る搬送システムでは、トリッパは、台車と支持フレームと連結機構を備えていて、ポータル式スタッカリクレーマとトリッパは、連結機構により連結されるように構成されていてもよい。

また、本実施の形態１に係る搬送システムでは、制御装置をさらに備え、制御装置は、走行機構を動作させて、ポータル式スタッカリクレーマを予め設定されている所定の第１位置にまで移動させる（Ａ）と、（Ａ）の後に、ポータル式スタッカリクレーマとトリッパを、連結機構により連結させる（Ｂ）と、を実行するように構成されていてもよい。

また、本実施の形態１に係る搬送システムでは、トリッパは、連結機構により、ポータル式スタッカリクレーマと連結されるときに、ブレーキが解除されるように構成されている、ブレーキ機構をさらに備えていてもよい。

また、本実施の形態１に係る搬送システムでは、スタッカの基端部は、伸縮可能に構成されていてもよい。

さらに、本実施の形態１に係る搬送システムでは、スタッカの基端部は、受入コンベヤの上方にまで伸長するように構成されていてもよい。

以下、本実施の形態１に係る搬送システムの一例について、図１～図６を参照しながら説明する。

［搬送システムの構成］
図１及び図２は、本実施の形態１に係る搬送システムの概略構成を示す模式図である。なお、図１及び図２において、ポータル式スタッカリクレーマの方向を、便宜上、図に示す、三次元直交座標系のＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の方向で表わしている。

図１及び図２に示すように、本実施の形態１に係る搬送システム１００は、受入コンベヤ１０１、払出コンベヤ１０２、トリッパ１０３、ポータル式スタッカリクレーマ１１０、及び制御装置１５０を備えていて、ヤード５００内に設置されている。ヤード５００内には、建屋２００が設置されている。搬送システム１００は、建屋２００内に設置されている。

なお、本実施の形態１においては、搬送システム１００が、建屋２００内に設置されている態様を採用したが、これに限定されない。搬送システム１００が野外に設置されている態様を採用してもよい。また、搬送システム１００を構成する一部の機器及び／又は部材等が、建屋２００外に設置されている態様を採用してもよい。

受入コンベヤ１０１及び払出コンベヤ１０２は、Ｘ軸方向（第１方向）に延設されている。受入コンベヤ１０１は、払出コンベヤ１０２よりも上方、かつ、Ｙ軸方向における外方（側方）に位置するように、配置されている。詳細には、受入コンベヤ１０１は、建屋２００の側壁の上部に設置されている。

受入コンベヤ１０１の高さ方向（Ｚ軸方向）の設置位置は、建屋２００の高さ及び／又は長手方向（Ｘ軸方向）の長さ寸法、パイル４００の高さ及び／又は長手方向（Ｘ軸方向）の長さ寸法、トリッパ１０３の高さ及び／又は長手方向（Ｘ軸方向）の長さ寸法等により、任意に設定することができる。

受入コンベヤ１０１の設置位置としては、例えば、パイル４００の頂部よりも低くてもよく、建屋２００の側壁の上部であってもよい。建屋２００の上部とは、建屋２００の底部から、側壁の高さ寸法に対して、１／２以上の高さの領域をいう。また、建屋２００の上部は、建屋２００の底部から、側壁の高さ寸法に対して、２／３以上の高さの領域であってもよい。

なお、搬送システム１００が、野外に設置されている態様を採用する場合には、受入コンベヤ１０１は、適宜な部材（例えば、柱部材、支持部材等）により、上方に配置すればよい。

また、受入コンベヤ１０１は、建屋２００外から搬送されたバラ物３００を建屋２００内で移送するように構成されている。払出コンベヤ１０２は、建屋２００内のバラ物３００を建屋２００外に搬送するように構成されている。

受入コンベヤ１０１の基端部には、第１コンベヤ２０１が接続されていて、その途中には、トリッパ１０３が配置されている。なお、トリッパ１０３については、後述する。ここで、第１コンベヤ２０１の構成について、図３を参照しながら、詳細に説明する。

図３は、図１に示す搬送システムにおける第１コンベヤの概略構成を示す模式図である。なお、図３において、第１コンベヤの方向を、便宜上、図に示す、三次元直交座標系のＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の方向で表わしている。

図１及び図３に示すように、第１コンベヤ２０１は、Ｙ軸方向（第１方向に垂直な方向である第２方向）に延設されている。また、第１コンベヤ２０１は、途中から傾斜していて、先端部（後端部）が、受入コンベヤ１０１よりも上方に位置するように、支持部材２０２により支持されている。

なお、本実施の形態１においては、第１コンベヤ２０１は、野外に配置されている態様を採用したが、これに限定されず、建屋２００内に配置されている態様を採用してもよい。

第１コンベヤ２０１の先端部（後端部）には、シュート２０３が配置されている。第１コンベヤ２０１により搬送されたバラ物３００は、シュート２０３を通過（落下）して、受入コンベヤ１０１の基端部（前端部）に供給される。受入コンベヤ１０１に供給されたバラ物３００は、受入コンベヤ１０１に搬送されて、トリッパ１０３により、ポータル式スタッカリクレーマ１１０のスタッカ２０に供給される。

ここで、図４を参照しながら、トリッパ１０３の構成について、詳細に説明する。

図４は、図１に示す搬送システムにおけるトリッパの概略構成を示す模式図である。なお、図４において、トリッパの方向を、便宜上、図に示す、三次元直交座標系のＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の方向で表わしている。

図４に示すように、トリッパ１０３は、車輪１３１を有する台車１３２と、支持フレーム１３３と、ブレーキ機構１３４と、を備えている。ブレーキ機構１３４は、トリッパ１０３の移動を防止する機構であればどのような態様であってもよく、例えば、車輪１３１の回転軸の回転をロックする機構であってもよく、回転軸への動力の伝達を停止させる機構であってもよい。

また、ブレーキ機構１３４のブレーキをかける動作／ブレーキを解除する動作は、例えば、制御装置１５０の制御信号により、電気的に伝達されることで実行されてもよく、歯車、リンク機構等により、機械的に伝達されることで実行されてもよい。

なお、トリッパ１０３は、適宜な連結部材（例えば、ボルト等）により、ポータル式スタッカリクレーマ１１０と連結されていてもよい。この場合、トリッパ１０３は、ポータル式スタッカリクレーマ１１０にけん引きされるように構成されていてもよい。

また、トリッパ１０３は、連結機構１３５（図５参照）により、ポータル式スタッカリクレーマ１１０と連結／解除されるように構成されていてもよい。この場合、トリッパ１０３の配置数を、ポータル式スタッカリクレーマ１１０よりも少なくし、複数台のポータル式スタッカリクレーマ１１０に共有されるように構成されていてもよい。

連結機構１３５は、例えば、トリッパ１０３及びポータル式スタッカリクレーマ１１０に設けられている長孔１３６に挿通されるピンで構成されていてもよい。なお、長孔１３６へのピンの挿通は、作業者が行ってもよく、ロボットアームで行ってもよい。

また、ポータル式スタッカリクレーマ１１０とトリッパ１０３には、一方の機器に、リミットスイッチを設置し、他方の機器に、ストライカーを設置してもよい。これらの設置場所は、ポータル式スタッカリクレーマ１１０がトリッパ１０３と連結できる距離に移動したときに、ストライカーがリミットスイッチを押圧することができれば、どのような場所に設置されていてもよい。

次に、図１～図５を参照しながら、ポータル式スタッカリクレーマ１１０の構成について、詳細に説明する。

図５は、図２に示す搬送システムにおけるポータル式スタッカリクレーマの要部を示す模式図である。なお、図５においては、ポータル式スタッカリクレーマの方向を、便宜上、図に示す、三次元直交座標系のＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の方向で表わしている。

図１～図５に示すように、ポータル式スタッカリクレーマ１１０は、ポータル１０と、スタッカ２０と、スクレーパ式リクレーマ３０と、走行機構４０と、を備えていて、Ｘ軸方向に進退可能に構成されている。

ポータル１０は、略逆Ｖ字状に形成されている。なお、本実施の形態１においては、ポータル式スタッカリクレーマ１１０は、ポータル１０を備える態様を採用したが、これに限定されず、ポータル１０に代えて、セミポータルを備える態様を採用してもよい。

スタッカ２０は、第１シュート２１、第２シュート２２、積付コンベヤ２３、及び支持フレーム２４を有していて、スタッカ２０全体として、ポータル１０の上方に位置するように配置されている。

積付コンベヤ２３は、Ｙ軸方向に延設されていて、支持フレーム２４により支持されている。また、支持フレーム２４の基端部（下端部）は、ポータル１０の側壁に接続されている。積付コンベヤ２３の基端部は、受入コンベヤ１０１よりも上方に位置するように配置されている。また、積付コンベヤ２３の先端部は、ポータル１０の略中央部分に位置するように配置されている。

また、図５に示すように、積付コンベヤ２３の基端部は、適宜な機構により、伸縮可能に構成されている。なお、積付コンベヤ２３の基端部は、トリッパ１０３と連結されたときに、受入コンベヤ１０１の上方にまで伸長するように構成されていてもよい。

さらに、積付コンベヤ２３の基端部には、第１シュート２１が設置されている。第１シュート２１には、トリッパ１０３により搬送されたバラ物３００が供給される。第１シュート２１に供給されたバラ物３００は、第１シュート２１を通過通過（落下）して、積付コンベヤ２３の基端部に供給される。

積付コンベヤ２３の先端部には、第２シュート２２が設置されている。第２シュート２２には、積付コンベヤ２３により搬送されたバラ物３００が供給される。第２シュート２２に供給されたバラ物３００は、第２シュート２２を通過（落下）して、ヤード５００（建屋２００）内に山積みされる。

なお、第２シュート２２は、旋回しながらバラ物３００を落下させて山積みするように構成されていてもよい。また、積付コンベヤ２３の先端部には、第２シュート２２に代えて、旋回可能に構成されているコンベヤを配置してもよい。

これにより、パイル４００の頂部を平坦状にすることができ、略円錐台状にパイル４００を形成することができる。このため、パイル４００の高さが同じである場合に、略円錐台状のパイル４００は、略円錐状に形成されるパイル４００に比して、その体積を大きくすることができる。したがって、建屋２００の高さ寸法を小さくしても、貯蔵できるバラ物３００の量を十分に確保することができる。

スクレーパ式リクレーマ３０は、ブーム３１、スクレーパ３２、ワイヤ３３、ウィンチ３４、及び払出シュート３５を備えている。ブーム３１は、本体３１Ａと周回駆動部材３１Ｂを有している。周回駆動部材３１Ｂには、複数のスクレーパ３２が設けられている。周回駆動部材３１Ｂが本体３１Ａ周りを周回することにより、スクレーパ３２が、パイル４００からバラ物３００をかき取ることができる。

また、スクレーパ３２がかき取ったバラ物３００は、払出シュート３５を通過（落下）して、払出コンベヤ１０２に供給される。払出コンベヤ１０２に供給されたバラ物３００は、払出コンベヤ１０２により、
ブーム３１の基端部は、ポータル１０の基端部（下端部）に揺動自在に取り付けられている。また、ブーム３１には、ワイヤ３３の先端部が取り付けられていて、ワイヤ３３の基端部は、ウィンチ３４に接続されている。ブーム３１は、制御装置１５０の制御により、ウィンチ３４が動作することにより、ワイヤ３３の長さが変更され、その角度が任意に調整される。

ポータル１０の下端には、走行機構４０が設けられている。走行機構４０は、車輪、駆動モータ、ギヤ、駆動モータの回転位置を検出する回転センサ、及び駆動モータの回転を制御する電流を検出する電流センサを有していてもよい。

回転センサは、例えば、エンコーダであってもよい。回転センサが検出した位置情報、及び電流センサが検出した電流情報は、制御装置１５０に出力されてもよい。

制御装置１５０は、演算処理器、記憶器、及び入力器（操作器）を備えている（いずれも図示せず）。演算処理器は、マイクロプロセッサ、ＣＰＵ等で構成されていて、記憶器に記憶されている基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、搬送システム１００の各種動作を制御する。

記憶器は、基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。記憶器は、単一である必要はなく、複数の記憶器（例えば、ランダムアクセスメモリ及びハードディスクドライブ）として構成されてもよい。演算処理器がマイクロコンピュータで構成されている場合には、記憶器の少なくとも一部がマイクロコンピュータの内部メモリとして構成されてもよいし、独立したメモリとして構成されてもよい。

入力器は、演算処理器に対して、搬送システム１００の制御に関する各種パラメータ、あるいはその他のデータ等を入力可能とするものであり、キーボード、タッチパネル、ボタンスイッチ群等の公知の入力装置で構成されている。

なお、制御装置１５０は、集中制御する単独の制御装置１５０によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御装置１５０によって構成されていてもよい。また、制御装置１１０は、マイクロコンピュータで構成されていてもよく、ＭＰＵ、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）、論理回路等によって構成されていてもよい。

［搬送システムの動作及び作用効果］
次に、本実施の形態１に係る搬送システム１００の動作及び作用効果について、図１～図６を参照しながら、詳細に説明する。なお、以下の動作は、制御装置１５０の演算処理器が、記憶器に格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。

図６は、本実施の形態１に係る搬送システムの動作の一例を示すフローチャートである。

まず、作業者が入力器を操作して、制御装置１５０にポータル式スタッカリクレーマ１１０とトリッパ１０３の連結動作指示指令が入力されたとする。

すると、制御装置１５０は、図６に示すように、ポータル式スタッカリクレーマ１１０の走行機構４０を動作させる（ステップＳ１０１）。これにより、走行機構４０が駆動して、ポータル式スタッカリクレーマ１１０がＸ軸方向に移動する。

次に、制御装置１５０は、ポータル式スタッカリクレーマ１１０の位置情報を取得する（ステップＳ１０２）。具体的には、制御装置１５０は、走行機構４０の回転センサが検出した駆動モータの回転位置情報を取得してもよい。また、制御装置１５０は、リミットスイッチからストライカーにより押圧されたことを示す信号を取得してもよい。

次に、制御装置１５０は、ステップＳ１０２で取得した位置情報を基に、ポータル式スタッカリクレーマ１１０が、予め設定されている所定の第１位置に位置しているか否かを判断する（ステップＳ１０３）。ここで、第１位置は、ポータル式スタッカリクレーマ１１０とトリッパ１０３が連結することができる、ポータル式スタッカリクレーマ１１０とトリッパ１０３との距離である。

第１位置としては、例えば、ポータル式スタッカリクレーマ１１０及びトリッパ１０３に設けられている長孔１３６が重なる位置であってもよい。また、第１位置としては、リミットスイッチがストライカーにより押圧される位置であってもよい。

制御装置１５０は、ポータル式スタッカリクレーマ１１０が第１位置に位置していないと判定した場合（ステップＳ１０３でＮｏ）には、ステップＳ１０２の処理に戻り、ポータル式スタッカリクレーマ１１０が第１位置に位置すると判定するまで、ステップＳ１０２とステップＳ１０３の処理を繰り返す。

一方、制御装置１５０は、ポータル式スタッカリクレーマ１１０が第１位置に位置していると判定した場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）には、ステップＳ１０４の処理に進む。

ステップＳ１０４では、制御装置１５０は、走行機構４０を停止させる。ついで、制御装置１５０は、連結機構１３５により、ポータル式スタッカリクレーマ１１０とトリッパ１０３を連結させる（ステップＳ１０５）。

このとき、制御装置１５０は、ロボットアームにより、ポータル式スタッカリクレーマ１１０とトリッパ１０３を連結させてもよい。具体的には、ロボットアームに、ピン部材（連結機構１３５）を保持させて、ポータル式スタッカリクレーマ１１０及びトリッパ１０３に設けられている長孔１３６にピン部材を挿通させてもよい。

また、作業者により、ポータル式スタッカリクレーマ１１０とトリッパ１０３を連結させる場合には、制御装置１５０は、報知器により、ポータル式スタッカリクレーマ１１０とトリッパ１０３の連結作業を実行するように作業者に報知させてもよい。

報知器としては、例えば、表示装置（画面）に、文字データ又は画像データ等を表示させる態様であってもよく、スピーカー等により音声で知らせる態様であってもよく、光又は色で知らせるような態様であってもよい。また、通信ネットワークを介してスマートフォン、携帯電話、又はタブレット型コンピュータ等にメール又はアプリで知らせる態様であってもよい。

次に、制御装置１５０は、ブレーキ機構１３４にブレーキを解除させ（ステップＳ１０６）、本プログラムを終了する。これにより、トリッパ１０３がポータル式スタッカリクレーマ１１０にけん引きされる。なお、トリッパ１０３がブレーキ機構１３４を備えていない形態を採用した場合には、制御装置１５０は、ステップＳ１０６の処理を省略してもよい。

このように構成された、本実施の形態１に係る搬送システム１００では、受入コンベヤ１０１が、払出コンベヤ１０２よりも上方に配設されている。これにより、トリッパ１０３のＸ軸方向の長さ寸法を小さくすることができ、ヤード５００のスペースを有効利用することができる。

特に、ヤード５００の敷地面積が小さい場合であっても、複数のポータル式スタッカリクレーマ１１０及び複数のトリッパ１０３をヤード５００内に配置することができる。このため、ヤード５００内でのバラ物３００の積み付け作業、及びパイル４００からバラ物３００の払出作業を効率よく実行することができる。

また、本実施の形態１に係る搬送システム１００では、ポータル式スタッカリクレーマ１１０とトリッパ１０３が、連結機構１３５により、連結／解除されるように構成されている。これにより、トリッパ１０３を複数のポータル式スタッカリクレーマ１１０で共有することでき、トリッパ１０３の設置数を低減することができる。

また、本実施の形態１に係る搬送システム１００では、スタッカ２０の積付コンベヤ２３の基端部が、伸縮可能に構成されていて、受入コンベヤ１０１の上方にまで伸長するように構成されている。

これにより、図５の二点鎖線で示すように、積付コンベヤ２３の基端部を、トリッパ１０３と接触しない位置まで退行させることにより、トリッパ１０３の位置にかかわらず、ポータル式スタッカリクレーマ１１０をＸ軸方向に進退移動させることができる。また、トリッパ１０３を複数のポータル式スタッカリクレーマ１１０で共有することでき、トリッパ１０３の設置数を低減することができる。

また、図５に示すように、第１シュート２１の通路の傾斜角度θ１を小さくすることができる。一方、図５の破線で示すように、積付コンベヤ２３の基端部を受入コンベヤ１０１よりも内方に位置させるような場合には、第１シュート２１の通路の傾斜角度θ２が大きくなる。

このため、第１シュート２１の通路の傾斜角度θ２が大きい場合には、バラ物３００が第１シュート２１内で詰まるおそれがある。第１シュート２１内での詰まりを低減するためには、第１シュート２１及びトリッパ１０３の高さを大きくする必要がある。そして、トリッパ１０３の高さも大きくすると、受入コンベヤ１０１を駆動するモータの出力を大きくする必要があり、エネルギー効率が低下する。

しかしながら、上述したように、本実施の形態１に係る搬送システム１００では、スタッカ２０の積付コンベヤ２３の基端部が、受入コンベヤ１０１の上方にまで伸長するように構成されているため、モータを大型化する必要がなく、エネルギー効率を十分に高くすることができる。

さらに、本実施の形態1に係る搬送システム１００では、スタッカ２０の第２シュート２２が、旋回しながらバラ物３００を落下させて山積みするように構成されている。これにより、パイル４００の頂部を平坦状にすることができ、略円錐台状にパイル４００を形成することができる。

このため、パイル４００の高さが同じである場合に、略円錐台状のパイル４００は、略円錐状に形成されるパイル４００に比して、その体積を大きくすることができる。したがって、建屋２００の高さ寸法を小さくしても、貯蔵できるバラ物３００の量を十分に確保することができる。

［変形例１］
次に、本実施の形態１に係る搬送システム１００の変形例について、説明する。

本実施の形態１における変形例１の搬送システムは、実施の形態１に係る搬送システムにおいて、搬送システムが、制御装置をさらに備え、トリッパは、駆動機構をさらに備え、制御装置は、駆動機構を動作させて、トリッパを予め設定されている所定の第２位置にまで移動させる（Ａ１）と、（Ａ１）の後に、ポータル式スタッカリクレーマとトリッパを、連結機構により連結させる（Ｂ）と、を実行するように構成されている。

以下、本実施の形態１における変形例１の搬送システムの一例について、図７及び図８を参照しながら説明する。

［搬送システムの構成］
図７は、本実施の形態１における変形例１の搬送システムの概略構成を示す模式図である。なお、図７において、トリッパの方向を、便宜上、図に示す、三次元直交座標系のＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の方向で表わしている。

図７に示すように、本変形例１の搬送システム１００は、実施の形態１に係る搬送システム１００と基本的構成は同じであるが、トリッパ１０３が、駆動機構１３７を備える点が異なる。

駆動機構１３７は、車輪、駆動モータ、ギヤ、駆動モータの回転位置を検出する回転センサ、及び駆動モータの回転を制御する電流を検出する電流センサを有していてもよい。

回転センサは、例えば、エンコーダであってもよい。回転センサが検出した位置情報、及び電流センサが検出した電流情報は、制御装置１５０に出力されてもよい。

［搬送システムの動作及び作用効果］
次に、本変形例１における搬送システム１００の動作及び作用効果について、図７及び図８を参照しながら、詳細に説明する。なお、以下の動作は、制御装置１５０の演算処理器が、記憶器に格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。

図８は、本実施の形態１における変形例１の搬送システムの動作の一例を示すフローチャートである。

まず、作業者が入力器を操作して、制御装置１５０にトリッパ１０３とポータル式スタッカリクレーマ１１０の連結動作指示指令が入力されたとする。

すると、制御装置１５０は、図８に示すように、トリッパ１０３の駆動機構１３７を動作させる（ステップＳ２０１）。これにより、駆動機構１３７が駆動して、トリッパ１０３がＸ軸方向に移動する。

次に、制御装置１５０は、トリッパ１０３の位置情報を取得する（ステップＳ２０２）。具体的には、制御装置１５０は、駆動機構１３７の回転センサが検出した駆動モータの回転位置情報を取得してもよい。また、制御装置１５０は、リミットスイッチからストライカーにより押圧されたことを示す信号を取得してもよい。

次に、制御装置１５０は、ステップＳ２０２で取得した位置情報を基に、トリッパ１０３が、予め設定されている所定の第２位置に位置しているか否かを判断する（ステップＳ２０３）。ここで、第２位置は、トリッパ１０３とポータル式スタッカリクレーマ１１０が連結することができる、トリッパ１０３とポータル式スタッカリクレーマ１１０との距離である。

第２位置としては、例えば、トリッパ１０３及びポータル式スタッカリクレーマ１１０に設けられている長孔１３６が重なる位置であってもよい。また、第２位置としては、リミットスイッチがストライカーにより押圧される位置であってもよい。

制御装置１５０は、トリッパ１０３が第２位置に位置していないと判定した場合（ステップＳ２０３でＮｏ）には、ステップＳ２０２の処理に戻り、トリッパ１０３が第２位置に位置すると判定するまで、ステップＳ２０２とステップＳ２０３の処理を繰り返す。

一方、制御装置１５０は、トリッパ１０３が第２位置に位置していると判定した場合（ステップＳ２０３でＹｅｓ）には、ステップＳ２０４の処理に進む。

ステップＳ２０４では、制御装置１５０は、駆動機構１３７を停止させる。ついで、制御装置１５０は、連結機構１３５により、トリッパ１０３とポータル式スタッカリクレーマ１１０を連結させる（ステップＳ２０５）。

このとき、制御装置１５０は、ロボットアームにより、トリッパ１０３とポータル式スタッカリクレーマ１１０を連結させてもよい。具体的には、ロボットアームに、ピン部材（連結機構１３５）を保持させて、トリッパ１０３及びポータル式スタッカリクレーマ１１０に設けられている長孔１３６にピン部材を挿通させてもよい。

また、作業者により、トリッパ１０３とポータル式スタッカリクレーマ１１０を連結させる場合には、制御装置１５０は、報知器により、トリッパ１０３とポータル式スタッカリクレーマ１１０の連結作業を実行するように作業者に報知させてもよい。

次に、制御装置１５０は、ブレーキ機構１３４にブレーキを解除させ（ステップＳ２０６）、本プログラムを終了する。これにより、トリッパ１０３がポータル式スタッカリクレーマ１１０にけん引きされる。なお、トリッパ１０３がブレーキ機構１３４を備えていない形態を採用した場合には、制御装置１５０は、ステップＳ１０６の処理を省略してもよい。

このように構成された、本変形例１の搬送システム１００であっても、実施の形態１に係る搬送システム１００と同様の作用効果を奏する。

（実施の形態２）
本実施の形態２に係る搬送システムは、実施の形態１（変形例１を含む）に係る搬送システムにおいて、トリッパが、台車、支持フレーム、駆動機構、及び第１位置検出器を備えていて、ポータル式スタッカリクレーマの走行機構が第２位置検出器を備えていて、搬送システムは、制御装置をさらに備え、制御装置は、駆動機構を動作させて、ポータル式スタッカリクレーマと連動して、第１方向に進退可能に自走させるように構成されている。

以下、本実施の形態２に係る搬送システムの一例について、図９及び図１０を参照しながら説明する。

図９及び図１０は、本実施の形態２に係る搬送システムの概略構成を示す模式図である。なお、図９において、トリッパの方向を、便宜上、図に示す、三次元直交座標系のＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の方向で表わしている。また、図１０において、ポータル式スタッカリクレーマの方向を、便宜上、図に示す、三次元直交座標系のＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の方向で表わしている。

図９及び図１０に示すように、本実施の形態２に係る搬送システム１００は、実施の形態１に係る搬送システム１００と基本的構成は同じであるが、トリッパ１０３が、駆動機構１３７と第１位置検出器１３８を備える点と、ポータル式スタッカリクレーマ１１０の走行機構４０が第２位置検出器４１を備える点と、が異なる。

駆動機構１３７は、車輪、駆動モータ、ギヤ、駆動モータの回転位置を検出する回転センサ、及び駆動モータの回転を制御する電流を検出する電流センサを有していてもよい。回転センサは、エンコーダであってもよい。回転センサが検出した位置情報、及び電流センサが検出した電流情報は、制御装置１５０に出力されてもよい。

第１位置検出器１３８は、トリッパ１０３の位置情報を検出して、制御装置１５０に出力することができれば、どのような態様であってもよい。第１位置検出器１３８としては、例えば、アブソリュート位置検出器であってもよく、回転センサ（エンコーダ）であってもよい。

第２位置検出器４１は、ポータル式スタッカリクレーマ１１０の位置情報を検出して、制御装置１５０に出力することができれば、どのような態様であってもよい。第２位置検出器４１としては、例えば、アブソリュート位置検出器であってもよく、回転センサ（エンコーダ）であってもよい。

制御装置１５０は、第１位置検出器１３８から出力されたトリッパ１０３の位置情報と第２位置検出器４１から出力されたポータル式スタッカリクレーマ１１０の位置情報と、を基に、トリッパ１０３をポータル式スタッカリクレーマ１１０と連動させて、自走させる（トリッパ１０３とポータル式スタッカリクレーマ１１０を同期させて、移動させる）ように構成されている。

これにより、連結機構１３５により、トリッパ１０３とポータル式スタッカリクレーマ１１０を連結させなくてもよい。

このように構成された、本実施の形態２に係る搬送システム１００であっても、実施の形態１に係る搬送システム１００と同様の作用効果を奏する。

上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良又は他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。

本発明の搬送システムによれば、ヤードのスペースを有効利用することができるため、有用である。

１０ ポータル
２０ スタッカ
２１ 第１シュート
２２ 第２シュート
２３ 積付コンベヤ
２４ 支持フレーム
３０ スクレーパ式リクレーマ
３１ ブーム
３１Ａ 本体
３１Ｂ 周回駆動部材
３２ スクレーパ
３３ ワイヤ
３４ ウィンチ
３５ 払出シュート
４０ 走行機構
４１ 第２位置検出器
１００ 搬送システム
１０１ 受入コンベヤ
１０２ 払出コンベヤ
１０３ トリッパ
１１０ ポータル式スタッカリクレーマ
１３１ 車輪
１３２ 台車
１３３ 支持フレーム
１３４ ブレーキ機構
１３５ 連結機構
１３６ 長孔
１３７ 駆動機構
１３８ 第１位置検出器
１５０ 制御装置
２００ 建屋
２０１ 第１コンベヤ
２０２ 支持部材
２０３ シュート
３００ バラ物
４００ パイル
５００ ヤード

Claims (11)

1. 第１方向に延伸するように構成されている、受入コンベヤと、
   前記第１方向に延伸するように構成されている、払出コンベヤと、
   前記受入コンベヤの途中に配置され平面視において前記第１方向に延伸する、トリッパと、
   ポータル式スタッカリクレーマと、を備え、
   前記ポータル式スタッカリクレーマは、ポータルと、前記ポータルの上方に設置され前記ポータルに支持されている、スタッカと、前記ポータルの下部に設置され前記ポータルに取り付けられ、山積みされたバラ物をかき取るスクレーパ式リクレーマと、前記ポータルの下端に配置されている、走行機構と、を備えていて、
   前記受入コンベヤは、前記払出コンベヤよりも上方に配設され、
   前記スタッカは、前記トリッパからバラ物が移送されるように構成されていて、バラ物を前記スタッカの先端部に搬送し前記先端部からバラ物を落下させて山積みするように構成されている、搬送システム。
2. 第１方向に延伸するように構成されている、受入コンベヤと、
   前記第１方向に延伸するように構成されている、払出コンベヤと、
   前記受入コンベヤの途中に配置されている、トリッパと、
   ポータル式スタッカリクレーマと、を備え、
   前記ポータル式スタッカリクレーマは、ポータルと、前記ポータルの上方に設置されている、スタッカと、前記ポータルの下部に設置されている、スクレーパ式リクレーマと、前記ポータルの下端に配置されている、走行機構と、を備えていて、
   前記受入コンベヤは、前記払出コンベヤよりも上方に配設され、
   前記スタッカは、基端部が前記トリッパからバラ物が移送されるように構成されていて、先端部が旋回しながら前記バラ物を落下させて山積みするように構成されている、搬送システム。
3. 前記スタッカの先端部には、シュート又はコンベヤが旋回可能に配置されている、請求項２に記載の搬送システム。
4. 前記搬送システムは、建屋内に設置されていて、
   前記受入コンベヤは、前記建屋の側壁に配設されている、請求項１から３のいずれかに記載の搬送システム。
5. 第１方向に延伸するように構成されている、受入コンベヤと、
   前記第１方向に延伸するように構成されている、払出コンベヤと、
   前記受入コンベヤの途中に配置されている、トリッパと、
   ポータル式スタッカリクレーマと、を備え、
   前記ポータル式スタッカリクレーマは、ポータルと、前記ポータルの上方に設置されている、スタッカと、前記ポータルの下部に設置されている、スクレーパ式リクレーマと、前記ポータルの下端に配置されている、走行機構と、を備えていて、
   前記受入コンベヤは、前記払出コンベヤよりも上方に配設され、
   前記トリッパは、台車と支持フレームと連結機構を備えていて、
   前記ポータル式スタッカリクレーマと前記トリッパは、前記連結機構により連結されるように構成されている、搬送システム。
6. 前記搬送システムは、制御装置をさらに備え、
   前記制御装置は、前記走行機構を動作させて、前記ポータル式スタッカリクレーマを予め設定されている所定の第１位置にまで移動させる（Ａ）と、
   前記（Ａ）の後に、前記ポータル式スタッカリクレーマと前記トリッパを、前記連結機構により連結させる（Ｂ）と、を実行するように構成されている、請求項５に記載の搬送システム。
7. 前記搬送システムは、制御装置をさらに備え、
   前記トリッパは、駆動機構をさらに備え、
   前記制御装置は、前記駆動機構を動作させて、前記トリッパを予め設定されている所定の第２位置にまで移動させる（Ａ１）と、
   前記（Ａ１）の後に、前記ポータル式スタッカリクレーマと前記トリッパを、前記連結機構により連結させる（Ｂ）と、を実行するように構成されている、請求項５に記載の搬送システム。
8. 前記トリッパは、前記連結機構により、前記ポータル式スタッカリクレーマと連結されるときに、ブレーキが解除されるように構成されている、ブレーキ機構をさらに備える、請求項５～７のいずれか１項に記載の搬送システム。
9. 第１方向に延伸するように構成されている、受入コンベヤと、
   前記第１方向に延伸するように構成されている、払出コンベヤと、
   前記受入コンベヤの途中に配置されている、トリッパと、
   ポータル式スタッカリクレーマと、
   制御装置とを備え、
   前記ポータル式スタッカリクレーマは、ポータルと、前記ポータルの上方に設置されている、スタッカと、前記ポータルの下部に設置されている、スクレーパ式リクレーマと、前記ポータルの下端に配置されている、走行機構と、を備えていて、
   前記受入コンベヤは、前記払出コンベヤよりも上方に配設され、
   前記トリッパは、台車、支持フレーム、駆動機構、及び位置検出器を備えていて、
   前記ポータル式スタッカリクレーマの前記走行機構が第２位置検出器を備えていて、
   前記制御装置は、前記駆動機構を動作させて、前記ポータル式スタッカリクレーマと連動して、前記第１方向に進退可能に自走させるように構成されている、搬送システム。
10. 前記スタッカの基端部は、伸縮可能に構成されている、請求項１～９のいずれか１項に記載の搬送システム。
11. 前記スタッカの基端部は、前記受入コンベヤの上方にまで伸長するように構成されている、請求項１０に記載の搬送システム。
    

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