JP7485930B2 - ロボット減速機寿命推定シミュレーション装置 - Google Patents
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Description
Claims (2)
- ロボットの動作プログラムをシミュレーションにより実行して、該ロボットの各軸の減速機の回転速度および前記各軸の減速機にかかる負荷をサンプリング周期毎に算出する回転速度負荷算出部と、
少なくとも定格寿命Lを含む定格データを記憶する減速機定格データ記憶部と、
前記減速機定格データ記憶部から前記定格データを読み出すとともに、前記回転速度負荷算出部が算出したサンプリング周期単位の回転速度および負荷を継続した場合の前記ロボットの各軸の減速機の寿命である微分寿命Iを算出する減速機微分寿命算出部と、
前記ロボットをグラフィックで表示するグラフィック表示部とを備え、
前記グラフィック表示部は、前記定格寿命Lと前記微分寿命Iとに基づいて、前記微分寿命Iをリアルタイムに監視しながら、式(2)を用いて色の明るさDを算出するとともに、前記微分寿命Iの値に応じて算出した前記明るさDを用いて前記ロボットの各減速機を内包する可動部の色または明度を変化させることを特徴とするロボット減速機寿命推定シミュレーション装置。
- 前記グラフィック表示部は、サンプリング周波数より長い所定時間内での前記微分寿命Iの最小値に応じて、前記ロボットの可動部の色または明度を変化させることを特徴とする請求項1に記載のロボット減速機寿命推定シミュレーション装置。
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