JP7485927B2 - プレス矯正システム、出力制御装置、プレス矯正方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、プレス矯正システム、出力制御装置、プレス矯正方法及びプログラムに関するものである。

金属材（例えば、管材、棒材及び板材等）の製造工程において形状不良が生じた場合に、その形状を矯正する方法の一つとして、プレス矯正が行われている。プレス矯正では、定盤（ベッド）の上に２つのシム板を所定の間隔で載置し、矯正対象である金属材（被矯正材）の矯正対象部位が当該シム板間に位置するように、当該被矯正材を当該シム板間に架け渡すように設置した後、当該矯正対象部位を工具（ラムヘッド）で上方からプレスすることにより、当該被矯正材の形状が矯正される。

油圧によるプレス矯正では、矯正後の被矯正材の形状が所望の形状になるように、プレス位置、油圧荷重及びラムヘッドの押し込み量（ストローク量）等のプレス条件を適切に決定する必要がある。従来は、作業者が矯正前の被矯正材の形状を金尺等によって測定し、その測定結果に基づいて、当該作業者が経験的にこれらのプレス条件を決定していた。しかしながら、このような方法では、作業者ごとの技量によってプレス条件にばらつきが生じてしまうだけでなく、製品に要求される形状まで成形するためのプレス回数が増加し、製造効率が低下する。

そこで、プレス矯正において、プレス条件、特にストローク量をより適切に決定することにより、より精度良く矯正を行うことを可能とする技術が提案されている。例えば、特許文献１、２には、管材又は棒材に対するプレス矯正において、矯正対象と同種の管材又は棒材の変形における油圧荷重とストローク量との関係（以下、便宜的にＦ－Ｓ関係ともいう）を予め取得しておき、当該Ｆ－Ｓ関係に基づいて、弾性復元量（スプリングバック量）も考慮して、矯正後に所望の形状を得るための変形量（目標矯正量）を実現するようなストローク量（目標ストローク量）を決定する方法が開示されている。ここで、変形量とは、矯正対象部位の矯正前後におけるプレス方向への変形量のことである。つまり、当該方法では、目標ストローク量からスプリングバック量を差し引いた値が目標矯正量となるように、当該目標ストローク量が決定される。特に、特許文献１に記載の技術では、あるロット内の１本の管材又は棒材から取得したＦ－Ｓ関係を用いて、その同じロット内の他の管材又は棒材に対する目標ストローク量を決定することにより、矯正の精度をより向上させている。

また、例えば、特許文献３には、加圧ラムを有するプレス機を備える鋼板形状矯正装置による鋼板形状矯正方法であり、矯正過程中の加圧ラムの昇降ストローク量と鋼板に作用する矯正荷重を測定する測定工程と、測定された前記昇降ストローク量及び前記矯正荷重から矯正変位を予測する矯正変位予測工程と、予測された前記矯正変位に基づいて、鋼板の形状矯正を行う形状矯正工程と、を含み、前記矯正変位予測工程では、起点ｔ０から任意の時刻ｔまでにおいて、矯正過程での矯正荷重を前記ｔ０から前記ｔまで昇降ストローク量で積分して算出したエネルギーと、矯正過程での昇降ストローク量を前記ｔ０から前記ｔまで矯正荷重で積分して算出したコンプリメンタリエネルギーとの差を、前記ｔでの矯正荷重と前記ｔ０での矯正荷重の差で割った値を第１矯正変位とし、該第１矯正変位を前記矯正変位とすることを特徴とする鋼板形状矯正方法が開示されている。

特開平２－１９２８２０号公報 特開昭６３－４３７２２号公報 特開２０１７－１４８８５１号公報

しかしながら、プレス矯正の対象材は多岐に渡るため、あらゆる種類の被矯正材に対してＦ－Ｓ関係を事前に取得しておくことは困難である。特に、板材では、管材や棒材と異なり、形状不良にも様々な形態（反り、折れ曲がり、波等）が存在するため、シム板の間隔やプレス位置などの矯正条件も多岐に渡り、それに応じてＦ―Ｓ関係も変化する。また、同種の被矯正材であっても、製造条件（加工や熱処理等）のばらつきにより、機械特性が変化し得る。更に、被矯正材には加工や熱処理により残留応力が生じていることがあるが、この残留応力は、被矯正材が経た製造プロセスに応じて被矯正材ごとに異なると考えられる。このような機械特性のばらつきや残留応力に応じてもＦ－Ｓ関係も変化し得るため、実際の被矯正材のＦ－Ｓ関係は、事前に取得した同種の金属材のＦ－Ｓ関係とは異なる可能性がある。このように、Ｆ－Ｓ関係は、被矯正材である金属材の特性（形状、金属種、残留応力、特性ばらつき等）、及び油圧荷重及びストローク量以外のプレス条件（シム板の間隔、プレス位置等）等、多様な因子によって変化し得る。従って、特許文献１、２に記載の技術のように、事前に取得されたＦ－Ｓ特性を利用して被矯正材に対する目標ストローク量を決定する方法では、所望の変形量が得られるような適切な目標ストローク量を精度良く決定することができないおそれがある。また、特許文献３に記載の技術では、操作者の確認から加圧停止までの時間又は操作者の加圧停止操作後、実際に被矯正材への加圧が停止されるまでの時間差により、目標矯正変位と矯正変位予測値が一致した時点で停止操作を行っても、目標矯正変位以上の矯正量となることがある。

そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、プレス矯正において、所望の矯正量が得られるようなラムヘッドの目標ストローク量をより適切に決定することにより、より精度良く被矯正材を矯正することが可能なプレス矯正システム、出力制御装置、プレス矯正方法及びプログラムを提供することにある。

本発明の要旨は以下の通りである。
［１］
油圧シリンダーに備えられたラムヘッドで板状の被矯正材をプレスするプレス装置と、
前記ラムヘッドのストローク量を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記ストローク量の実績値Ｓｔに対する油圧荷重の実績値Ｐｔの傾きを算出する傾き算出部と、
前記傾き算出部により算出された前記ストローク量の実績値Ｓｔに対する前記油圧荷重の実績値Ｐｔの前記傾きに基づいて、前記被矯正材の変形が塑性域における変形か否かを判定する塑性域判定部と、
前記塑性域判定部により塑性域における変形と判定された場合に、前記油圧荷重の予測値Ｐｐと前記ストローク量の予測値Ｓｐを算出する変形量算出部と、
前記油圧荷重の予測値Ｐｐが前記被矯正材の変形開始時の油圧荷重Ｐｉと等しくなるときの前記ストローク量の予測値Ｓｐを予測矯正量Ｓｃとし、前記予測矯正量Ｓｃと目標矯正量Ｓａとの差が所定の閾値ΔＳｔｈ以下であるか否かを判定する加圧停止判定部と、
前記加圧停止判定部により前記予測矯正量Ｓｃと前記目標矯正量Ｓａとの差が所定の前記閾値ΔＳｔｈ以下であると判定されたときに、前記プレスを停止する信号の出力を制御する出力制御部と、を有し、
前記変形量算出部は、前記塑性域判定部により塑性域における変形と判定された場合に、現時刻ｔにおける前記油圧荷重の実績値Ｐｔ及び前記ストローク量の実績値Ｓｔと、当該塑性域となる前の弾性域の傾きＥと、に基づいて、現時刻ｔで前記油圧荷重を除荷した場合における現時刻ｔ以降の前記油圧荷重の予測値Ｐｐと前記ストローク量の予測値Ｓｐを算出する、又は、前記塑性域判定部により塑性域における変形と判定された場合に、現時刻ｔにおける前記油圧荷重の実績値Ｐｔ及び前記ストローク量の実績値Ｓｔと、現時刻ｔにおけるＰｔ／Ｓｔと、前記傾きＥと、に基づいて、時刻ｔ＋Δｔで前記油圧荷重を除荷した場合における時刻ｔ＋Δｔ以降の前記油圧荷重の予測値Ｐｐと前記ストローク量の予測値Ｓｐを算出する、プレス矯正システム。
［２］
下記式（１）及び下記式（２）を用いて前記油圧荷重の実績値Ｐｔを前記被矯正材に作用する荷重である作用荷重Ｐｔ’に補正する作用荷重算出部を更に備える、
［１］に記載のプレス矯正システム。
Ｐｔ’＝Ｐｔ＋Ｐｍ（Ｉ） …式（１）
Ｐｔ’＝Ｐｔ＋Ｐｍ（ＩＩ） …式（２）
ここで、
Ｐｔ：前記油圧荷重の実績値
Ｐｍ（Ｉ）：前記ラムヘッドによる負荷時の前記油圧荷重の補正量
Ｐｍ（ＩＩ）：前記除荷時の前記油圧荷重の補正量
である。
［３］
前記出力制御部は、更に、前記変形量算出部により算出された現時刻ｔ若しくは時刻ｔ＋Δｔ以降の前記油圧荷重の予測値Ｐｐと前記ストローク量の予測値Ｓｐがプロットされたグラフ、又は前記変形量算出部により算出された現時刻ｔ若しくは時刻ｔ＋Δｔ以降の作用荷重の予測値Ｐｐ’と前記ストローク量の予測値Ｓｐがプロットされたグラフを逐次表示する出力を制御する、［２］に記載のプレス矯正システム。
［４］
油圧シリンダーに備えられたラムヘッドによる板状の被矯正材のプレス中に取得される前記ラムヘッドの現時刻ｔにおける油圧荷重の実績値Ｐｔとストローク量の実績値Ｓｔの組み合わせ、及び、前記油圧荷重の実績値Ｐｔと、前記ストローク量の実績値Ｓｔと、弾性域の傾きＥと、に基づいて予測された、現時刻ｔにおいて前記油圧荷重が除荷されたときの現時刻ｔ以降の前記油圧荷重の予測値Ｐｐと前記ストローク量の予測値Ｓｐの組み合わせがプロットされたＸＹ平面、又は、現時刻ｔにおける、前記油圧荷重の実績値Ｐｔと、前記ストローク量の実績値Ｓｔと、塑性域での現時刻ｔにおける前記ストローク量の実績値Ｓｔに対する前記油圧荷重の実績値Ｐｔの比Ｐｔ／Ｓｔと、に基づいて予測された時刻ｔ＋Δｔでの前記油圧荷重及び前記ストローク量の組み合わせ、及び、前記時刻ｔ＋Δｔの時点で前記油圧荷重が除荷した場合における時刻ｔ＋Δｔ以降の前記油圧荷重の予測値Ｐｐと前記ストローク量の予測値Ｓｐの組み合わせがプロットされたＸＹ平面の少なくともいずれかを逐次表示する出力を制御する、出力制御装置。
［５］
油圧シリンダーに備えられたラムヘッドで板状の被矯正材をプレスするプレス矯正方法であって、
ラムヘッドのストローク量の実績値Ｓｔに対する油圧荷重の実績値Ｐｔの傾きを算出する傾き算出ステップと、
前記傾き算出ステップにおいて算出された前記ストローク量の実績値Ｓｔに対する前記油圧荷重の実績値Ｐｔの前記傾きに基づいて、前記被矯正材の変形が塑性域における変形か否かを判定する塑性域判定ステップと、
前記塑性域判定ステップにおいて塑性域における変形と判定された場合に、前記油圧荷重の予測値Ｐｐと前記ストローク量の予測値Ｓｐを算出する変形量算出ステップと、
前記油圧荷重の予測値Ｐｐが前記被矯正材の変形開始時の油圧荷重Ｐｉと等しくなるときの前記ストローク量の予測値Ｓｐを予測矯正量Ｓｃとし、前記予測矯正量Ｓｃと目標矯正量Ｓａとの差が所定の閾値ΔＳｔｈ以下であるか否かを判定する加圧停止判定ステップと、
前記予測矯正量Ｓｃと前記目標矯正量Ｓａとの差が所定の前記閾値ΔＳｔｈ以下であると判定されたときに、前記プレスを停止する信号の出力を制御する出力制御ステップと、
を含み、
前記変形量算出ステップでは、前記塑性域判定ステップにおいて塑性域における変形と判定された場合に、現時刻ｔにおける前記油圧荷重の実績値Ｐｔ及び前記ストローク量の実績値Ｓｔと、当該塑性域となる前の弾性域の傾きＥと、に基づいて、現時刻ｔで前記油圧荷重を除荷した場合における現時刻ｔ以降の前記油圧荷重の予測値Ｐｐと前記ストローク量の予測値Ｓｐが算出される、又は、前記塑性域判定ステップにおいて塑性域における変形と判定された場合に、現時刻ｔにおける前記油圧荷重の実績値Ｐｔ及び前記ストローク量の実績値Ｓｔと、現時刻ｔにおけるＰｔ／Ｓｔと、前記傾きＥと、に基づいて、時刻ｔ＋Δｔで前記油圧荷重を除荷した場合における時刻ｔ＋Δｔ以降の前記油圧荷重の予測値Ｐｐと前記ストローク量の予測値Ｓｐが算出される、プレス矯正方法。
［６］
油圧シリンダーに備えられたラムヘッドで、当該ラムヘッドのストローク量を制御して板状の被矯正材をプレスする際に、
コンピュータを、
前記ストローク量の実績値Ｓｔに対する油圧荷重の実績値Ｐｔの傾きを算出する傾き算出部と、
前記傾き算出部により算出された前記ストローク量の実績値Ｓｔに対する前記油圧荷重の実績値Ｐｔの前記傾きに基づいて、前記被矯正材の変形が塑性域における変形か否かを判定する塑性域判定部と、
前記塑性域判定部により塑性域における変形と判定された場合に、前記油圧荷重の予測値Ｐｐと前記ストローク量の予測値Ｓｐを算出する変形量算出部と、
前記油圧荷重の予測値Ｐｐが前記被矯正材の変形開始時の油圧荷重Ｐｉと等しくなるときの前記ストローク量の予測値Ｓｐを予測矯正量Ｓｃとし、前記予測矯正量Ｓｃと目標矯正量Ｓａとの差が所定の閾値ΔＳｔｈ以下であるか否かを判定する加圧停止判定部と、
前記予測矯正量Ｓｃと前記目標矯正量Ｓａとの差が所定の前記閾値ΔＳｔｈ以下であると判定されたときに、前記プレスを停止する信号の出力を制御する出力制御部と、
として機能させ、
前記変形量算出部が、前記塑性域判定部により塑性域における変形と判定された場合に、現時刻ｔにおける前記油圧荷重の実績値Ｐｔ及び前記ストローク量の実績値Ｓｔと、当該塑性域となる前の弾性域の傾きＥと、に基づいて、現時刻ｔで前記油圧荷重を除荷した場合における現時刻ｔ以降の前記油圧荷重の予測値Ｐｐと前記ストローク量の予測値Ｓｐを算出する、又は、前記塑性域判定部により塑性域における変形と判定された場合に、現時刻ｔにおける前記油圧荷重の実績値Ｐｔ及び前記ストローク量の実績値Ｓｔと、現時刻ｔにおけるＰｔ／Ｓｔと、前記傾きＥと、に基づいて、時刻ｔ＋Δｔで前記油圧荷重を除荷した場合における時刻ｔ＋Δｔ以降の前記油圧荷重の予測値Ｐｐと前記ストローク量の予測値Ｓｐを算出するための、プログラム。
［７］
油圧シリンダーに備えられたラムヘッドで板状の被矯正材をプレスするプレス装置と、
前記ラムヘッドのストローク量を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記プレス中の前記油圧シリンダーによる油圧荷重の実績値Ｐｔと、ストローク量の実績値Ｓｔと、シム板間隔Ｌと、プレス位置ｘと、から、曲げモーメントＭｔ及び曲率κｔを算出する、変換部と、
前記曲率κｔに対する前記曲げモーメントＭｔの傾きを算出する傾き算出部と、
前記傾き算出部により算出された、前記曲率κｔに対する前記曲げモーメントＭｔの前記傾きに基づいて、前記被矯正材の変形が塑性域における変形か否かを判定する塑性域判定部と、
前記塑性域判定部により塑性域における変形と判定された場合に、現時刻ｔにおける前記曲げモーメントＭｔ及び前記曲率κｔと、当該塑性域となる前の弾性域の傾きＥと、に基づいて、現時刻ｔで前記油圧荷重を除荷した場合における現時刻ｔ以降の曲げモーメントの予測値Ｍｐと曲率の予測値κｐを算出する変形量算出部と、
前記曲げモーメントの予測値Ｍｐが前記被矯正材の変形開始時の前記曲げモーメントＭｉと等しくなるときの前記曲率の予測値κｐを予測曲率κｃとし、前記予測曲率κｃと目標曲率κａとの差が所定の閾値Δκｔｈ以下であるか否かを判定する加圧停止判定部と、
前記加圧停止判定部により前記予測曲率κｃと前記目標曲率κａとの差が所定の前記閾値Δκｔｈ以下であると判定されたときに、前記プレスを停止する信号の出力を制御する出力制御部と、
を有し、
前記変形量算出部は、前記塑性域判定部により塑性域における変形と判定された場合に、現時刻ｔにおける前記曲げモーメントＭｔ及び前記曲率κｔと、当該塑性域となる前の弾性域の傾きＥと、に基づいて、現時刻ｔで前記油圧荷重を除荷した場合における現時刻ｔ以降の曲げモーメントの予測値Ｍｐと曲率の予測値κｐを算出する、又は、前記塑性域判定部により塑性域における変形と判定された場合に、現時刻ｔにおける前記曲げモーメントＭｔ及び前記曲率κｔと、現時刻ｔにおけるＭｔ／κｔと、前記傾きＥと、に基づいて、時刻ｔ＋Δｔで前記油圧荷重を除荷した場合における時刻ｔ＋Δｔ以降の曲げモーメントの予測値Ｍｐと曲率の予測値κｐを算出する、プレス矯正システム。
［８］
下記式（３）及び下記式（４）を用いて前記油圧荷重の実績値Ｐｔを前記被矯正材に作用する荷重である作用荷重Ｐｔ’に補正する作用荷重算出部を更に備え、
前記変換部は、前記油圧荷重の実績値Ｐｔに代えて前記作用荷重Ｐｔ’を用いて補正曲げモーメントＭｔ’を算出する、［７］に記載のプレス矯正システム。
Ｐｔ’＝Ｐｔ＋Ｐｍ（Ｉ） …式（３）
Ｐｔ’＝Ｐｔ＋Ｐｍ（ＩＩ） …式（４）
ここで、
Ｐｔ：前記油圧荷重の実績値
Ｐｍ（Ｉ）：前記ラムヘッドによる負荷時の前記油圧荷重の補正量
Ｐｍ（ＩＩ）：前記除荷時の前記油圧荷重の補正量
である。
［９］
前記出力制御部は、更に、前記変形量算出部により算出された現時刻ｔ若しくは時刻ｔ＋Δｔ以降の前記曲げモーメントの予測値Ｍｐと前記曲率の予測値κｐがプロットされたグラフ、又は前記変形量算出部により算出された時刻ｔ若しくはｔ＋Δｔ以降の前記補正曲げモーメントの予測値Ｍｐ’と前記曲率の予測値κｐがプロットされたグラフを逐次表示する出力を制御する、［８］に記載のプレス矯正システム。
［１０］
油圧シリンダーに備えられたラムヘッドによる板状の被矯正材のプレス中に取得される前記ラムヘッドの現時刻ｔにおける、前記油圧シリンダーによる油圧荷重の実績値Ｐｔと、ストローク量の実績値Ｓｔと、シム板間隔Ｌと、プレス位置ｘと、に基づいて算出された、曲率κｔと曲げモーメントＭｔの組み合わせ、及び、前記曲率κｔと、前記曲げモーメントＭｔと、弾性域の傾きＥと、に基づいて予測された、現時刻ｔにおいて前記油圧荷重が除荷されたときの現時刻ｔ以降の前記曲率の予測値κｐと前記曲げモーメントの予測値Ｍｐの組み合わせがプロットされたＸＹ平面、又は、現時刻ｔにおける、前記曲げモーメントＭｔ及び前記曲率κｔと、塑性域での現時刻ｔにおける前記曲率κｔに対する前記曲げモーメントＭｔの比Ｍｔ／κｔと、に基づいて予測された時刻ｔ＋Δｔでの前記曲げモーメント及び前記曲率の組み合わせ、及び、前記時刻ｔ＋Δｔの時点で前記油圧荷重が除荷した場合における時刻ｔ＋Δｔ以降の前記曲げモーメントの予測値Ｍｐと前記曲率の予測値κｐの組み合わせがプロットされたＸＹ平面の少なくともいずれかを逐次表示する出力を制御する、出力制御装置。
［１１］
油圧シリンダーに備えられたラムヘッドで板状の被矯正材をプレスするプレス矯正方法であって、
前記プレス中の前記油圧シリンダーによる油圧荷重の実績値Ｐｔと、ストローク量の実績値Ｓｔと、シム板間隔Ｌと、プレス位置ｘと、から、曲げモーメントＭｔ及び曲率κｔを算出する、変換ステップと、
前記曲率κｔに対する前記曲げモーメントＭｔの傾きを算出する傾き算出ステップと、
前記傾き算出部により算出された、前記曲率κｔに対する前記曲げモーメントの実績値Ｍｔの前記傾きに基づいて、前記被矯正材の変形が塑性域における変形か否かを判定する塑性域判定ステップと、
前記塑性域判定ステップにおいて塑性域における変形と判定された場合に、前記曲げモーメントの予測値Ｍｐと前記曲率の予測値κｐを算出する変形量算出ステップと、
前記曲げモーメントの予測値Ｍｐが前記被矯正材の変形開始時の前記曲げモーメントＭｉと等しくなるときの前記曲率の予測値κｐを予測曲率κｃとし、前記予測曲率κｃと目標曲率κａとの差が所定の閾値Δκｔｈ以下であるか否かを判定する加圧停止判定ステップと、
前記加圧停止判定ステップにおいて前記予測曲率κｃと前記目標曲率κａとの差が所定の前記閾値Δκｔｈ以下であると判定されたときに、前記プレスを停止する信号の出力を制御する出力制御ステップと、
を含み、
前記変形量算出ステップでは、前記塑性域判定ステップにおいて塑性域における変形と判定された場合に、現時刻ｔにおける前記曲げモーメントＭｔ及び前記曲率κｔと、当該塑性域となる前の弾性域の傾きＥと、に基づいて、現時刻ｔで前記油圧荷重を除荷した場合における現時刻ｔ以降の曲げモーメントの予測値Ｍｐと曲率の予測値κｐが算出される、又は、前記塑性域判定ステップにおいて塑性域における変形と判定された場合に、現時刻ｔにおける前記曲げモーメントＭｔ及び前記曲率κｔと、現時刻ｔにおけるＭｔ／κｔと、前記傾きＥと、に基づいて、時刻ｔ＋Δｔで前記油圧荷重を除荷した場合における時刻ｔ＋Δｔ以降の曲げモーメントの予測値Ｍｐと曲率の予測値κｐが算出される、プレス矯正方法。
［１２］
油圧シリンダーに備えられたラムヘッドで、当該ラムヘッドのストローク量を制御して板状の被矯正材をプレスする際に、
コンピュータを、
前記プレス中の前記油圧シリンダーによる油圧荷重の実績値Ｐｔと、ストローク量の実績値Ｓｔと、シム板間隔Ｌと、プレス位置ｘと、から、曲げモーメントＭｔ及び曲率κｔを算出する、変換部と、
前記曲率κｔに対する前記曲げモーメントＭｔの傾きを算出する傾き算出部と、
前記傾き算出部により算出された、前記曲率κｔに対する前記曲げモーメントの実績値Ｍｔの前記傾きに基づいて、前記被矯正材の変形が塑性域における変形か否かを判定する塑性域判定部と、
前記塑性域判定部により塑性域における変形と判定された場合に、前記曲げモーメントの予測値Ｍｐと前記曲率の予測値κｐを算出する変形量算出部と、
前記曲げモーメントの予測値Ｍｐが前記被矯正材の変形開始時の前記曲げモーメントＭｉと等しくなるときの前記曲率の予測値κｐを予測曲率κｃとし、前記予測曲率κｃと目標曲率κａとの差が所定の閾値Δκｔｈ以下であるか否かを判定する加圧停止判定部と、
前記加圧停止判定部により前記予測曲率κｃと前記目標曲率κａとの差が所定の前記閾値Δκｔｈ以下であると判定されたときに、前記プレスを停止する信号の出力を制御する出力制御部と、
として機能させ、
前記変形量算出部が、前記塑性域判定部により塑性域における変形と判定された場合に、現時刻ｔにおける前記曲げモーメントＭｔ及び前記曲率κｔと、当該塑性域となる前の弾性域の傾きＥと、に基づいて、現時刻ｔで前記油圧荷重を除荷した場合における現時刻ｔ以降の曲げモーメントの予測値Ｍｐと曲率の予測値κｐを算出する、又は、前記塑性域判定部により塑性域における変形と判定された場合に、現時刻ｔにおける前記曲げモーメントＭｔ及び前記曲率κｔと、現時刻ｔにおけるＭｔ／κｔと、前記傾きＥと、に基づいて、時刻ｔ＋Δｔで前記油圧荷重を除荷した場合における時刻ｔ＋Δｔ以降の曲げモーメントの予測値Ｍｐと曲率の予測値κｐを算出するためのプログラム。

以上説明したように本発明によれば、プレス矯正において、所望の矯正量が得られるようなラムヘッドの目標ストローク量をより適切に決定することにより、より精度良く被矯正材を矯正することが可能になる。

プレス矯正時の被矯正材の形状の変化を概略的に示す図である。 Ｆ－Ｓ方式のプレス矯正方法におけるストローク量の決定方法について説明するための図である。 第１の実施形態に係るプレス矯正システムの概略構成を示す図である。 図３に示すラムヘッドが被矯正材の表面に接触している状態を示す斜視図である。 第１の実施形態に係るプレス矯正システムが有する制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 同実施形態の制御装置が有する作図部の機能について説明するための図である。 同実施形態の制御装置が有する作図部、塑性域判定部及び変形量算出部の機能について説明するための図である。 同実施形態の制御装置が有する作図部及び変形量算出部の機能について説明するための図である。 同実施形態の制御装置が有する作図部及び変形量算出部の機能について説明するための図である。 目標矯正量Ｓａの設定方法を説明するための被矯正材のＸＺ断面における表面高さ分布を示す図である。 同実施形態の制御装置が有する出力制御部の機能について説明するための図である。 第１の実施形態に係るプレス矯正方法の処理手順の一例を示すフロー図である。 一般のプレス矯正システムを用いて、一般のプレス矯正方法を実際に実行した結果得られたＦ－Ｓ線図である。 一般のプレス矯正システムを用いて、荷重センサをラムヘッドで直接プレスしたときの荷重センサによる測定値と油圧荷重値のＦ－Ｓ線図である。 図１２に示すＦ－Ｓ線図を、摺動抵抗Ｐｒを用いて補正したＦ－Ｓ線図である。 同実施形態の制御装置が有する作図部の機能について説明するための図である。 変形例に係るプレス矯正方法の処理手順の一例を示すフロー図である。 被矯正材の表面高さｈと曲率κとの関係を説明するための図である。 本発明の第２の実施形態に係るプレス矯正システムが有する制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 変換部による曲げモーメント及び曲率の算出方法を説明するための図である。 プレス矯正時の曲げモーメントＭと曲率κとの関係の一例を示すグラフ図である。 プレス矯正時の曲げモーメントＭと曲率κとの関係の一例を示すグラフ図である。 同実施形態の制御装置が有する作図部、塑性域判定部及び変形量算出部の機能について説明するための図である。 同実施形態に係るプレス矯正方法の処理手順の一例を示すフロー図である。 第２の実施形態の変形例に係るプレス矯正方法の処理手順の一例を示すフロー図である。 本発明に係る制御装置のハードウェア構成を説明するためのブロック図である。

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

（１．第１の実施形態）
（１－１．第１の実施形態に想到した背景）
本発明に係る第１の実施形態について説明するに先立ち、本発明の第１の実施形態をより明確なものとするために、本発明者らが本発明に想到した背景について説明する。なお、以下の説明では、一例として、被矯正材が板材である場合について説明する。

図１及び図２を参照して、プレス荷重とストローク量との関係に基づくプレス矯正方法の概要を説明する。なお、以下では、プレス荷重とストローク量との関係を、便宜的に、Ｆ－Ｓ関係と言うことがあり、Ｆ－Ｓ関係に基づくプレス矯正方法を、便宜的に、Ｆ－Ｓ方式のプレス矯正方法と言うことがある。図１は、プレス矯正時の被矯正材の形状の変化を概略的に示す図である。図２は、Ｆ－Ｓ方式のプレス矯正方法におけるストローク量の決定方法について説明するための図である。

図１に示すように、プレス矯正では、所定の間隔で設置されるシム板１２０間に架け渡されるように被矯正材２を設置し、当該被矯正材２のシム板１２０間の矯正対象部位をラムヘッド１３１でプレスすることにより、当該被矯正材２の形状が矯正される。以下の説明では、プレス方向（すなわち、鉛直方向）をＺ軸方向と定義する。また、Ｚ軸方向と互いに直交する方向であって、２つのシム板１２０の配列方向をＸ軸方向と定義する。また、Ｘ軸方向及びＺ軸方向と互いに直交する方向をＹ軸方向と定義する。

図３及び図４を参照して後述するように、シム板１２０及びラムヘッド１３１は、Ｙ軸方向に延伸する棒状の形状を有するため、図示する被矯正材２の断面（すなわち、Ｘ－Ｚ平面での断面）における変形は、当該シム板１２０及びラムヘッド１３１が延伸している範囲においてはＹ軸方向において略一様（すなわち、Ｙ軸方向におけるどの位置で当該断面を見ても、その形状が略同様）と近似することができる。従って、プレス矯正において矯正の対象としている「形状」とは、被矯正材２の、このＸ－Ｚ平面での断面の形状であるとみなすことができる。以下の説明において、矯正の対象という文脈で被矯正材２の形状に触れている部分については、特に記載のない限りは、当該形状は、被矯正材２のＸ－Ｚ平面での断面の形状のことを意味しているものとする。

図１では、上に向かって凸形状（状態Ａ_１）の被矯正材２を、ラムヘッド１３１でプレスすることにより、板面が水平な形状（状態Ａ_３）になるように矯正する場合における、被矯正材２の変形の様子を示している。図１に示すように、板面が水平な形状になるように被矯正材２を矯正する場合には、板面が水平になった状態よりも下方までラムヘッド１３１を押し込み（状態Ａ_２）、その後除荷する必要がある。これは、金属材の変形における弾性復元（スプリングバック）を考慮しているからである。このように、最終的に所望の形状を得るためのラムヘッド１３１の目標ストローク量を適切に決定するためには、スプリングバック量を考慮する必要がある。なお、本明細書では、プレス矯正におけるラムヘッド１３１のストローク量を、ラムヘッド１３１の下端が被矯正材２と接触してから除荷するまで（下死点まで）の当該ラムヘッド１３１の下方への移動量として定義する。

所望の形状を得るための、スプリングバック量を考慮した目標ストローク量は、被矯正材２をラムヘッド１３１でプレスした際のプレス荷重とストローク量との関係を示すグラフ図、すなわち、荷重－ストローク線図（Ｆ－Ｓ線図）から決定することができる。図２には、被矯正材２についてのＦ－Ｓ線図を示している。図中の点Ａ_１～Ａ_３は、図１における状態Ａ_１～Ａ_３に対応している。

図２に示すように、ラムヘッド１３１を被矯正材２に対して押し込んでいくと、略一定の傾き（割合）で、プレス荷重及びストローク量が増加していく。この領域は、被矯正材２が弾性変形している領域（弾性域）である。弾性域で除荷した場合には、Ｆ－Ｓ線図に従って元の状態Ａ_１まで被矯正材２の形状は戻る。

更にラムヘッド１３１を押し込んでいくと、ある点でＦ－Ｓ線図の傾きが変化する。この傾きが変化した以降の領域は、被矯正材２が塑性変形している領域（塑性域）である。塑性域で除荷した場合には、被矯正材２の形状は、その除荷した点（図示する例では点Ａ_２）での形状に変形するのではなく、その除荷した点Ａ_２から、弾性域におけるＦ－Ｓ線図の傾きに従って、元の状態に近付くように変形する。すなわち、弾性復元する。ストローク量からスプリングバック量を差し引いた値が、最終的な被矯正材２の変形量となる。

図２に示すように、スプリングバック量は、除荷した点Ａ_２におけるプレス荷重及びストローク量の値と、弾性域におけるＦ－Ｓ線図の傾きが分かれば、計算することができる。従って、図２に示すようなＦ－Ｓ線図が得られていれば、塑性域の各点におけるスプリングバック量を計算することができるので、このスプリングバック量を考慮して、所望の目標矯正量が得られるような目標ストローク量を決定することが可能となる。

このように、Ｆ－Ｓ方式のプレス矯正方法によれば、Ｆ－Ｓ線図（すなわち、Ｆ－Ｓ関係）に基づいて、目標ストローク量を適切に決定することができるため、より高精度に矯正を行うことが可能となる。以下、本発明者らが想到した本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。

（１－２．プレス矯正システムの構成）
図３及び図４を参照して、本発明の第１の実施形態に係るプレス矯正システムの構成について説明する。図３は、第１の実施形態に係るプレス矯正システム１０の概略構成を示す図である。図４は、図３に示すラムヘッド１３１が被矯正材２の表面に接触している状態を示す斜視図である。

図３を参照すると、第１の実施形態に係るプレス矯正システム１０は、被矯正材２をプレスするプレス装置１００と、制御装置２００と、を備える。以下にプレス装置１００及び制御装置２００を詳細に説明する。

（１－２－１．プレス装置）
プレス装置１００は、プレスする際の基台となるベッド１１０と、ベッド１１０上に所定の間隔を有して載置される２つのシム板１２０と、ベッド１１０の上方に配置される押圧機構１３０と、を備える。

シム板１２０は、例えば鋼等、十分な硬度を有する材料によって形成され、Ｙ軸方向に延伸する、断面略矩形の棒状の形状を有する。２つのシム板１２０の間隔は、適宜調整可能である。

押圧機構１３０は、Ｚ軸方向（鉛直方向）に移動可能なシリンダー１３２と、シリンダー１３２の下端に取り付けられるラムヘッド１３１と、から構成される。ラムヘッド１３１は、例えば鋼等、十分な硬度を有する材料によって形成され、Ｙ軸方向に延伸する、断面略矩形の棒状の形状を有する。シリンダー１３２は、油圧によって、制御装置２００からの制御により、指定した移動量だけ鉛直方向に移動可能に構成される。

なお、図示は省略しているが、プレス装置１００には、オペレータが各種の操作入力を行うための入力装置、及び操作のためのガイダンス等を出力する出力装置が設けられることがある。例えば、当該入力装置は、タッチパネル、スイッチ及びレバー等であり、オペレータは、当該入力装置を介して、シリンダー１３２の移動についての指示（プレスの開始、プレスの停止（すなわち、除荷）等）を入力することができる。当該指示に基づいて、制御装置２００がシリンダー１３２を移動させる。

また、当該出力装置は、例えば、ディスプレイ装置及びランプ等の表示装置や、スピーカ等の音声出力装置である。例えば、当該出力装置は、制御装置２００からの制御によって、プレス矯正に係るガイダンス（例えば、被矯正材２の設置が終わりプレスを開始してよい旨のガイダンスや、プレスを終了する（すなわち、除荷する）旨のガイダンス等）を出力する。当該ガイダンスに基づいて、オペレータが上記入力装置を介した指示の入力を行うことができる。

プレス矯正を行う際には、被矯正材２が、例えば、ローラコンベアによって搬送され、ベッド１１０上の２つのシム板１２０に架け渡されるように設置される。この際、被矯正材２の矯正対象部位が２つのシム板１２０の間であってラムヘッド１３１の直下に位置するように、被矯正材２が設置される。ローラコンベアの駆動は、後述する制御装置２００によって制御される。なお、ローラコンベアの駆動は、上記入力装置を介したオペレータによる指示により、制御装置２００によって制御されてもよい。この状態で、シリンダー１３２が下方に移動することにより、ラムヘッド１３１が被矯正材２を押圧し、当該被矯正材２の形状が矯正されることとなる（図４を参照）。

プレス装置１００のシリンダー１３２には、油圧荷重検出器（図示せず）が設けられており、当該油圧荷重検出器によって、シリンダー１３２によって被矯正材２に負荷される荷重、すなわち油圧荷重が検出される。この油圧荷重の検出値は、制御装置２００に送信される。また、シリンダー１３２の移動量（ストローク量）の実績値も、制御装置２００に送信される。この際、シリンダー１３２のストローク量の実績値のゼロ点は任意に設定可能であってよく、例えば、ラムヘッド１３１の下端が被矯正材２の表面に接した点に設定される。ラムヘッド１３１の下端が被矯正材２の表面に接したタイミングは、油圧荷重が立ち上がったタイミングとして同定することができる。シリンダー１３２のストローク量の実績値のゼロ点をこのように設定することにより、制御装置２００は、ストローク量の実績値を取得していることになる。このように、制御装置２００は、油圧荷重の実績値及びストローク量の実績値を取得可能に構成される。

（１－２－２．制御装置）
続いて、図５～１１を参照して、制御装置２００を詳細に説明する。図５は、本実施形態に係るプレス矯正システム１０が有する制御装置２００の機能構成の一例を示すブロック図である。図６は、本実施形態の制御装置２００が有する作図部２１０の機能について説明するための図である。図７は、本実施形態の制御装置２００が有する作図部２１０、塑性域判定部２３０及び変形量算出部２４０の機能について説明するための図である。図８及び図９は、本実施形態の制御装置２００が有する作図部２１０及び変形量算出部２４０の機能について説明するための図である。図１０は、目標矯正量Ｓａの設定方法を説明するための被矯正材のＸＺ断面における表面高さ分布を示す図である。図１１は、本実施形態の制御装置２００が有する出力制御部２６０の機能について説明するための図である。

制御装置２００は、図５に示すように、プレス装置１００を制御する装置である。制御装置２００は、その機能として、作図部２１０と、傾き算出部２２０と、塑性域判定部２３０と、変形量算出部２４０と、加圧停止判定部２５０と、出力制御部２６０と、記憶部２７０と、通信部２８０と、を有する。

作図部２１０は、プレス中に取得されるシリンダー１３２による油圧荷重の実績値Ｐｔとストローク量の実績値Ｓｔの組み合わせをＸＹ平面上に逐次プロットする。詳細には、作図部２１０は、油圧荷重の実績値Ｐｔ及びストローク量の実績値Ｓｔをプレス装置１００から取得し、時刻ｔにおける油圧荷重の実績値Ｐｔ及びストローク量の実績値Ｓｔの組み合わせを、縦軸を油圧荷重Ｐ、横軸をストローク量ＳとするＸＹ平面上にプロットする。これにより、時刻ｔまでの油圧荷重の実績値Ｐｔ及びストローク量の実績値Ｓｔの関係を示すＦ－Ｓ線図が得られる。例えば、図６（Ａ）には、ＸＹ平面上に、時刻ｔ１までの油圧荷重の実績値Ｐｔ及びストローク量の実績値Ｓｔの関係が実線で示されており、図６（Ｂ）には、時刻ｔ１より後の時刻である時刻ｔ２までの油圧荷重の実績値Ｐｔ及びストローク量の実績値Ｓｔの関係が実線で示されている。このように、作図部２１０は、油圧荷重の実績値Ｐｔ及びストローク量の実績値Ｓｔの組み合わせを逐次プロットすることで、時刻ｔまでの油圧荷重の実績値Ｐｔ及びストローク量の実績値Ｓｔの関係を示すＦ－Ｓ線図を作成する。

傾き算出部２２０は、ストローク量の実績値Ｓｔに対する前記油圧荷重の実績値Ｐｔの傾きを算出する。傾き算出部２２０は、例えば、プレス中の油圧シリンダーによる油圧荷重の実績値Ｐｔとストローク量の実績値Ｓｔの組み合わせが取得される毎に前記ストローク量の実績値Ｓｔに対する前記油圧荷重の実績値Ｐｔの傾きを算出する。傾き算出部２２０は、詳細には、所定の時間間隔ΔＴの間に取得したプレス中の油圧荷重の実績値Ｐｔ及びストローク量の実績値Ｓｔに対して、当該傾きｅｔを逐次算出する。また、作図部２１０は、時間間隔ΔＴごとに、それまでに取得したプレス中の油圧荷重の実績値Ｐｔ及びストローク量の実績値Ｓｔに対して、当該傾きｅｔを逐次算出してもよい。すなわち、傾き算出部２２０は、図７に示すように、油圧荷重の実績値Ｐｔ及びストローク量の実績値Ｓｔの時間間隔ΔＴごとに求めた傾きｅｔを、順に傾きｅ１、ｅ２、・・・として記憶する。傾き算出部２２０は、算出した傾きについての情報を、塑性域判定部２３０及び変形量算出部２４０に提供する。なお、傾き算出部２２０は、当該傾きｅｔを、油圧荷重の増分ΔＰごとに、あるいはストローク量の増分ΔＳごとに算出してもよい。

傾き算出部２２０は、傾きｅｔに基づいて、油圧荷重の実績値Ｐｔ及びストローク量の実績値Ｓｔから弾性域のＦ－Ｓ線図の傾きＥを算出する。ここで、塑性域判定部２３０の機能の説明とともに、傾き算出部２２０による傾きＥの算出方法を説明する。塑性域判定部２３０は、傾き算出部２２０によって算出されたストローク量の実績値Ｓｔに対する前記油圧荷重の実績値Ｐｔの前記傾きに基づいて、前記被矯正材の変形が塑性域における変形（塑性変形）か否かを判定する。具体的には、塑性域判定部２３０は、Ｆ－Ｓ線図の傾きｅｔが弾性域と塑性域とで異なることを利用して、逐次算出されるＦ－Ｓ線図の傾きｅｔから当該傾きの変化量の絶対値Δｅを算出し、当該変化量の絶対値Δｅが所定の閾値Δｅｔｈよりも大きくなった場合に、被矯正材２の変形が塑性域に入ったと判定する。図７に示す例であれば、Ｆ－Ｓ線図の傾きｅｔがｅｎになった段階で、塑性域判定部２３０は、被矯正材２の変形が塑性域に入ったと判定する。塑性域判定部２３０は、判定結果についての情報を、変形量算出部２４０に提供する。なお、閾値Δｅｔｈは、例えばプレス矯正を行っている被矯正材２と同種の金属材に対する過去に行われたプレス矯正の実績値等から、弾性域と塑性域を好適に区別し得るような値として適宜設定され得る。
被矯正材２の変形が塑性域に入ったと判定されると、傾き算出部２２０は、弾性域においてそれまでに取得された傾きｅ１、ｅ２、・・・、ｅ（ｎ－１）の平均値から、弾性域の傾きＥを算出する。具体的には、当該弾性域での傾きＥは、下記式（１０１）に従って算出され得る。ただし、弾性域での傾きＥを求める方法はかかる例に限定されず、例えば、当該弾性域での傾きＥは、弾性域におけるあるタイミングで算出された傾きｅｎ（例えば、Ｅ＝ｅ（ｎ－１）、すなわち傾きの変化量の絶対値Δｅが閾値Δｅｔｈよりも大きくなった直前のタイミングで算出された傾きｅ（ｎ－１））として設定されてもよい。ここまで、傾き算出部２２０による傾きＥの算出方法を説明した。

変形量算出部２４０は、塑性域判定部２３０により塑性域における変形と判定された場合に、現時刻ｔにおける油圧荷重の実績値Ｐｔ及びストローク量の実績値Ｓｔと、弾性域の傾きＥと、に基づいて、現時刻ｔで油圧荷重を除荷した場合における現時刻ｔ以降の油圧荷重の予測値Ｐｐとストローク量の予測値Ｓｐを算出する。詳細には、変形量算出部２４０は、塑性域判定部２３０によって被矯正材２の変形が塑性域に入ったと判定された場合に、現時点でのプレス荷重の実績値Ｐｔ及びストローク量の実績値Ｓｔと、傾き算出部２２０によって算出されたＦ－Ｓ線図の弾性域の傾きＥと、に基づいて、現時刻ｔで油圧荷重Ｐを除荷した場合の時刻ｔから油圧荷重が０になる時刻までの油圧荷重とストローク荷重とを算出する。具体的には、弾性域でのＦ－Ｓ線図の傾きＥは傾き算出部２２０によって算出されているため、変形量算出部２４０は、除荷時の傾きＥ’をＥ’＝Ｅとして求める。

また、現在の被矯正材２の状態に対応するＦ－Ｓ線図上の点は現時点での油圧荷重の実績値Ｐｔ及びストローク量の実績値Ｓｔによって同定される。従って、変形量算出部２４０は、これらの情報に基づいて、現時刻ｔで油圧荷重を除荷した場合の時刻ｔから油圧荷重が０になるまでの油圧荷重とストローク荷重とを算出する。なお、以下では、変形量算出部２４０により予測された油圧荷重を油圧荷重予測値Ｐｐと記載し、変形量算出部２４０により予測されたストローク量をストローク量予測値Ｓｐと記載することもある。

変形量算出部２４０によって算出された油圧荷重予測値Ｐｐ及びストローク量予測値Ｓｐの組み合わせのうち、油圧荷重予測値Ｐｐが被矯正材２の変形開始時の油圧荷重Ｐｉと等しくなるときのストローク量予測値Ｓｐを予測矯正量Ｓｃとする（なお装置の構成上、変形開始時の油圧荷重はゼロではない所定の値になる）。図７では、現在の被矯正材２の状態が点Ｂ_１、Ｂ_２、Ｂ_３のいずれかに示す状態であれば、当該点Ｂ_１、Ｂ_２、Ｂ_３から除荷時の傾きＥ’に従って除荷し、油圧荷重予測値Ｐｐと被矯正材２の変形開始時の油圧荷重Ｐｉとが等しくなった点Ｃ_１、Ｃ_２、Ｃ_３におけるストローク量に対応する値Ｓ_１、Ｓ_２、Ｓ_３が、それぞれ、当該点Ｂ_１、Ｂ_２、Ｂ_３において除荷した場合の予測矯正量Ｓｃになる。

現時刻ｔで油圧荷重Ｐを除荷した場合の時刻ｔから油圧荷重が０になるまでの油圧荷重予測値Ｐｐ及びストローク量予測値Ｓｐの組み合わせは、作図部２１０によってＸＹ平面上にプロットされてもよい。

さらに、変形量算出部２４０は、塑性域判定部２３０によって被矯正材２の変形が塑性域に入ったと判定された場合に、現時刻ｔにおける油圧荷重実績値Ｐｔ及びストローク量実績値Ｓｔと、現時刻ｔにおける傾きＰｔ／Ｓｔと、傾きＥと、に基づいて、時刻ｔ＋Δｔで油圧荷重Ｐを除荷した場合の時刻ｔ＋Δｔから油圧荷重が０になる時刻までの油圧荷重とストローク量とを算出してもよい。このとき現時刻ｔにおける傾きＰｔ／Ｓｔは、例えば、時刻ｔ－ΔＴから現時刻ｔまでの油圧荷重実績値Ｐｔ及びストローク量実績値Ｓｔとから求める。詳細には、現時刻ｔにおける被矯正材２の状態が、図８に示す点Ｄ_１に示される状態である場合、当該点Ｄ_１における傾きＰｔ／Ｓｔで当該点Ｄ_１からＦ－Ｓ線図を外挿する。外挿した直線（図８における点線）に従って被矯正材２が変形すると仮定し、時刻ｔ＋Δｔにおける被矯正材２の状態を示す点Ｄ_２において除荷されるものとする。そして、点Ｄ_２から除荷時の傾きＥ’をＥ’＝Ｅとして、時刻ｔ＋Δｔから油圧荷重が０になる時刻までの油圧荷重とストローク量とを算出する。これにより、現時刻ｔからΔｔだけ経過した後に除荷した場合の矯正量が予測可能であるため、オペレータがプレス装置１００を操作して加圧を停止する場合、より高精度で被矯正材を矯正することが可能となる。なお、ΔＴ及びΔｔは、例えばプレス矯正を行っている被矯正材２と同種の金属材に対する過去に行われたプレス矯正の実績値やプレス機のストローク速度、プレス装置１００の制御応答速度等から、最適な値として適宜設定され得る。

また、変形量算出部２４０は、塑性域での現時刻ｔにおける油圧荷重の実績値Ｐｔ及びストローク量の実績値Ｓｔと、現時刻ｔにおけるＰｔ／Ｓｔと、に基づいて、時刻ｔ＋Δｔで油圧荷重を除荷した場合における時刻ｔ＋Δｔ以降の油圧荷重の予測値Ｐｐとストローク量の予測値Ｓｐを算出してもよい。変形量算出部２４０は、例えば、過去の操業実績から、プレス条件（例えば、プレス前の被矯正材の形状や、被矯正材の材質、シム板間の間隔等）と、その際の塑性域での傾きＰｔ／Ｓｔ（Ｇ）と、の関係を取得して、当該関係をニューラルネットワークに学習させておき、プレス矯正を行う際に、当該プレス矯正におけるプレス条件に基づいて、当該ニューラルネットワークが当該プレス条件に対応した傾きＰｔ／Ｓｔ（Ｇ）を求める。そして、当該傾きＰｔ／Ｓｔ（Ｇ）と、現時刻ｔにおける油圧荷重実績値Ｐｔ及びストローク量実績値Ｓｔと、に基づいて、当該点Ｄ_１における傾きＰｔ／Ｓｔ（Ｇ）で当該点Ｄ_１からＦ－Ｓ線図を外挿する。外挿した直線（図９における点Ｄ_１から延びた二点鎖線）に従って被矯正材２が変形すると仮定し、時刻ｔ＋Δｔにおける被矯正材２の状態を示す点Ｄ_３において除荷されるものとする。点Ｄ_３から除荷時の傾きＥ’をＥ’＝Ｅとして、時刻ｔ＋Δｔから油圧荷重が０になる時刻までの油圧荷重とストローク量とを算出してもよい。これにより、図９に示すように、より高精度で、将来の被矯正材２の状態を把握することが可能となり、その結果、より一層正確な予測矯正量Ｓｐを算出することが可能となる。

作図部２１０は、例えば、図８又は図９に示すように、現時刻ｔにおける油圧荷重実績値Ｐｔ及びストローク量実績値Ｓｔと、現時刻ｔにおける塑性域での傾きＰｔ／Ｓｔと、に基づいて、算出された油圧荷重予測値Ｐｐ及びストローク量予測値Ｓｐの組み合わせをＸＹ平面上にプロットしてもよい。また、作図部２１０は、現時刻ｔにおける、油圧荷重の実績値Ｐｔと、ストローク量の実績値Ｓｔと、塑性域での傾きＰｔ／Ｓｔと、に基づいて予測された時刻ｔ＋Δｔでの油圧荷重及びストローク量の組み合わせ、及び、時刻ｔ＋Δｔで油圧荷重を除荷した場合における時刻ｔ＋Δｔ以降の油圧荷重の予測値Ｐｐとストローク量の予測値Ｓｐの組み合わせをＸＹ平面上に逐次プロットしてもよい。

加圧停止判定部２５０は、油圧荷重の予測値Ｐｐが被矯正材の変形開始時の前記油圧荷重Ｐｉと等しくなるときのストローク量の予測値Ｓｐを予測矯正量Ｓｃとし、予測矯正量Ｓｃと目標矯正量Ｓａとの差ΔＳが所定の閾値ΔＳｔｈ以下であるか否かを判定する。これにより、変形量算出部２４０によって算出された現時点で除荷した場合の変形量が、矯正後に所望の形状を得るための目標範囲に含まれるかどうかが判定される。ここで、目標範囲は、目標矯正量Ｓａを含む所定の範囲として適宜設定される。目標矯正量Ｓａは以下のように定められる。矯正前の被矯正材２の表面の鉛直方向の高さ分布ｈを、レーザー変位計などを用いて被矯正材２の面内に亘って測定する。図１０に示すように、あるＸＺ断面における表面高さ分布ｈ（ｘ）と被矯正材２が平坦な状態での表面高さｈ０との偏差が、製品ごとに定められた基準値ΔＳｔｈを超過している箇所が矯正対象位置となり、その矯正対象位置における偏差が目標矯正量Ｓａとなる。また目標範囲は、製品ごとに定められる平坦な状態からの高さ偏差の基準値ΔＳｔｈに基づいて、矯正後の被矯正材２の形状が目標とする形状に対して許容され得る範囲に収まるような、変形量の範囲として適宜設定されてよい。理想的には、予測矯正量Ｓｃと目標矯正量Ｓａが一致した時点で除荷した場合に実際の矯正量が目標矯正量Ｓａと一致することが好ましい。しかしながら、予測矯正量Ｓｃは、油圧荷重の実績値Ｐｔ及びストローク量の実績値Ｓｔの取得タイミングに応じて所定の間隔で算出されるため、実際には、予測矯正量Ｓｃと目標矯正量Ｓａが一致した時点で除荷した場合、実際の矯正量が目標矯正量Ｓａと一致することは難しい。さらには、停止信号がプレス装置１００に入力されてから、実際にストロークが停止するまでのタイムラグも生じ得る。従って、実際の矯正量が目標矯正量Ｓａから許容される範囲に収まるような閾値ΔＳｔｈを定める。そして、予測矯正量Ｓｃと目標矯正量Ｓａとの差ΔＳが所定の閾値ΔＳｔｈ以下であれば、実際の矯正量を目標矯正量Ｓａから許容される範囲内とすることが可能となる。

出力制御部２６０は、加圧停止判定部２５０の判定結果に応じて、所定の信号の出力を制御する。出力制御部２６０は、例えば、加圧停止判定部２５０が予測矯正量Ｓｃと目標矯正量Ｓａとの差ΔＳが閾値ΔＳｔｈ以下であると判定したときに、プレス装置１００に負荷を停止する停止信号を出力する。停止信号が入力されたプレス装置１００は、被矯正材２への負荷を停止する。

出力制御部２６０は、加圧停止判定部２５０が予測矯正量Ｓｃと目標矯正量Ｓａとの差ΔＳが閾値ΔＳｔｈ以下であると判定したときに、現時点で除荷した場合の変形量が目標範囲に含まれる旨の情報を取得したタイミングで、上述したプレス矯正システム１０に備えられる出力装置の駆動を制御し、除荷すべき旨、すなわちプレスを終了すべき旨のガイダンスを出力してもよい。この場合、当該ガイダンスを受けたオペレータがプレスを終了する旨の指示を入力することにより、そのタイミングでプレスが終了され、除荷後の変形量が目標矯正量Ｓａとなるような、所望の形状に被矯正材２が矯正されることとなる。

また、出力制御部２６０は、別途設けられ得る表示装置３００に、作図部２１０、４１０により作成される各種Ｆ－Ｓ線図の表示を制御する制御信号を出力する。出力制御部２６０は、例えば、シリンダー１３２に備えられたラムヘッド１３１による板状の被矯正材２のプレス中に取得されるラムヘッド１３１の現時刻ｔにおける油圧荷重の実績値Ｐｔとストローク量の実績値Ｓｔの組み合わせ、及び、油圧荷重の実績値Ｐｔと、ストローク量の実績値Ｓｔと、弾性域の傾きＥと、に基づいて予測された、現時刻ｔにおいて油圧荷重が除荷されたときの現時刻ｔ以降の油圧荷重の予測値Ｐｐとストローク量の予測値Ｓｐの組み合わせがプロットされたＸＹ平面を逐次表示する出力を制御してもよい。当該制御信号が入力された表示装置３００は、図６に示したように、作図部２１０、４１０により逐次プロットされて描かれるＦ－Ｓ線図、及び最新の時刻において除荷した際の除荷直線をリアルタイムに表示してもよい。当該制御信号が入力された表示装置３００は、図７に示したように、最新の時刻における除荷直線のみならず、それまでに取得された任意の時刻における除荷直線を表示してもよい。また、当該制御信号が入力された表示装置３００は、任意の状態、例えば、図８又は図９に示す点Ｄ_１での塑性域での傾きＰｔ／Ｓｔに基づいた外挿線を表示してもよいし、外挿線上の任意の点Ｄ_２又は点Ｄ_３における除荷直線を表示してもよい。当該制御信号が入力された表示装置３００は、更に、図１１に示したように、目標矯正量Ｓａまたは予測矯正量Ｓｃと目標矯正量Ｓａとの差ΔＳを表示してもよい。また、出力制御部２６０は、変形量算出部２４０により算出された現時刻ｔ以降の油圧荷重の予測値Ｐｐとストローク量の予測値Ｓｐがプロットされたグラフを逐次表示する出力を制御してもよい。また、出力制御部２６０は、変形量算出部２４０により算出された、現時刻ｔにおける、油圧荷重の実績値Ｐｔと、ストローク量の実績値Ｓｔと、塑性域での現時刻ｔにおけるストローク量の実績値Ｓｔに対する油圧荷重の実績値Ｐｔの比Ｐｔ／Ｓｔと、に基づいて予測された時刻ｔ＋Δｔでの油圧荷重及びストローク量の組み合わせ、及び、時刻ｔ＋Δｔの時点で前記油圧荷重が除荷した場合における時刻ｔ＋Δｔ以降の油圧荷重の予測値Ｐｐとストローク量の予測値ＳｐがプロットされたＸＹ平面を逐次表示する出力を制御してもよい。また、出力制御部２６０は、油圧荷重の予測値Ｐｐが被矯正材２の変形開始時の油圧荷重Ｐｉと等しくなるときのストローク量の予測値Ｓｐを逐次表示する出力を制御してもよい。

出力制御部２６０は、上記の出力の少なくともいずれかを制御してもよいし、複数の出力を制御してもよい。出力制御部２６０は、例えば、上記の、油圧シリンダーに備えられたラムヘッドによる板状の被矯正材のプレス中に取得されるラムヘッドの現時刻ｔにおける油圧荷重の実績値Ｐｔとストローク量の実績値Ｓｔの組み合わせ、及び、油圧荷重の実績値Ｐｔと、前記ストローク量の実績値Ｓｔと、弾性域の傾きＥと、に基づいて予測された、現時刻ｔにおいて油圧荷重が除荷されたときの現時刻ｔ以降の油圧荷重の予測値Ｐｐとストローク量の予測値Ｓｐの組み合わせがプロットされたＸＹ平面、又は、現時刻ｔにおける、油圧荷重の実績値Ｐｔと、ストローク量の実績値Ｓｔと、塑性域での現時刻ｔにおけるストローク量の実績値Ｓｔに対する油圧荷重の実績値Ｐｔの比Ｐｔ／Ｓｔと、に基づいて予測された時刻ｔ＋Δｔでの油圧荷重及びストローク量の組み合わせ、及び、時刻ｔ＋Δｔの時点で油圧荷重が除荷した場合における時刻ｔ＋Δｔ以降の油圧荷重の予測値Ｐｐと前記ストローク量の予測値Ｓｐの組み合わせがプロットされたＸＹ平面の少なくともいずれか逐次表示する出力を制御してもよい。

出力制御部２６０が表示装置３００にＦ－Ｓ線図を表示する出力を行う場合、上述した表示のそれぞれは、互いに可能な範囲で組み合わされてよい。オペレータが表示装置３００に表示されたＦ－Ｓ線図を確認しながらプレス矯正システム１０を操作する場合、プレス矯正が行われている被矯正材２の状態をより正確に把握することができ、被矯正材２の矯正量をより高い精度で目標の矯正量とすることが可能となる。なお、本発明に係る出力制御装置は、上述した出力制御部２６０の機能を有する装置である。

記憶部２７０は、作図部２１０、傾き算出部２２０、塑性域判定部２３０、変形量算出部２４０、加圧停止判定部２５０または出力制御部２６０が、それぞれの処理を行う際に保存する必要が生じた様々なパラメータや処理の途中経過等、又は、各種のデータベースやプログラム等が、適宜記録される。この記憶部２７０に対して、作図部２１０、傾き算出部２２０、塑性域判定部２３０、変形量算出部２４０、加圧停止判定部２５０または出力制御部２６０が、自由にデータのリード／ライト処理を行うことが可能である。

通信部２８０は、プレス装置１００又は他の装置との間でデータの送受信を行う。通信部２８０は、例えば有線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、無線ＬＡＮ、Ｗｉ－Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ、登録商標）、赤外線通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、近距離／非接触通信等の方式で、プレス装置１００又は他の装置、例えば、表示装置３００と直接またはネットワークアクセスポイントを介して通信する。
以上、プレス矯正システム１０の概略構成について説明した。

（１－３．プレス矯正方法）
続いて、図１２を参照して、第１の実施形態に係るプレス矯正方法の処理手順について説明する。図１２は、本実施形態に係るプレス矯正方法の処理手順の一例を示すフロー図である。なお、図１２に示す各処理は、図５に示す制御装置２００によって実行される処理に対応している。各処理の内容について、図５に示す各機能における処理として既に説明している事項については、ここではその詳細な説明を省略する。

図１２を参照すると、本実施形態に係るプレス矯正方法では、まず、制御装置２００がプレス装置１００から油圧荷重の実績値Ｐｔ及びストローク量の実績値Ｓｔを取得する（ステップＳ１０１）。次に、作図部２１０が油圧荷重実績値Ｐｔ及びストローク量実績値Ｓｔの組み合わせをＸＹ平面上にプロットする（ステップＳ１０３）。続いて、傾き算出部２２０は、油圧荷重実績値Ｐｔ及びストローク量実績値ＳｔからＦ－Ｓ線図の傾きｅtを算出する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５は、本発明に係る傾き算出ステップに対応する。

ステップＳ１０５の後、塑性域判定部２３０は、傾きｅtに基づいて、現在の被矯正材２の変形が塑性域における変形（塑性変形）か否かを判定する（ステップＳ１０７）。具体的には、塑性域判定部２３０は、算出された傾きｅtに基づいて、当該傾きの変化量の絶対値Δｅ（＝｜ｅt－ｅ（t－１）｜）が、所定の閾値Δｅｔｈよりも大きいか否かを判定する。ステップＳ１０７では、最新のタイミングで取得された油圧荷重の実績値Ｐｔ及びストローク量の実績値Ｓｔに基づく傾きｅｔと、１つ前のタイミングで取得された油圧荷重の実績値及びストローク量の実績値に基づく傾きｅ（ｔ－１）との差分の絶対値を取ることにより、傾きの変化量の絶対値Δｅが算出され、当該Δｅが閾値Δｅｔｈと比較される。ステップＳ１０７における処理は、図５に示す塑性域判定部２３０によって実行される処理に対応している。すなわち、ステップＳ１０７は、本発明に係る塑性域判定ステップに対応する。

ステップＳ１０７において、傾きの変化量の絶対値Δｅが閾値Δｅｔｈ以下であると判定された場合（ステップＳ１０７／ＮＯ）、現在の被矯正材２の変形が弾性域での変形であることを示しているため、この場合には、ステップＳ１０１に戻り、ステップＳ１０１～ステップＳ１０７における処理を繰り返す。

一方、ステップＳ１０７において、傾きの変化量Δｅが閾値Δｅｔｈよりも大きいと判定された場合（ステップＳ１０７／ＹＥＳ）、ステップＳ１０９に進む。ステップＳ１０９では、変形量算出部２４０が、現時点での油圧荷重の実績値Ｐｔ及びストローク量の実績値Ｓｔと、傾き算出部２２０によって算出されたＦ－Ｓ線図の弾性域の傾きＥと、に基づいて、油圧荷重予測値Ｐｐとストローク量予測値Ｓｐとを算出する。弾性域での傾きＥを、傾きの変化量の絶対値Δｅが閾値Δｅｔｈよりも大きくなったタイミングまでに求められた傾きｅ１、ｅ２、・・・、ｅ（ｎ－１）の平均値として設定する。変形量算出部２４０は、算出した現時点で除荷した場合の予測矯正量Ｓｃについての情報を、加圧停止判定部２５０に提供する。ステップＳ１０９は、本発明に係る変形量算出ステップに対応する。

ステップＳ１０９の後、加圧停止判定部２５０は、予測矯正量Ｓｃと目標矯正量Ｓａとの差ΔＳが所定の閾値ΔＳｔｈ以下であるか否かを判定する（ステップＳ１１１）。予測矯正量Ｓｃと目標矯正量Ｓａとの差ΔＳが所定の閾値ΔＳｔｈ超である場合（ステップＳ１１１／ＮＯ）、加圧停止判定部２５０は、変形量算出部２４０にその旨の情報を提供し、変形量算出部２４０は、次のタイミングで取得された油圧荷重実績値Ｐｔ及びストローク量実績値Ｓｔに基づいて、ステップＳ１０１以降の処理を、予測矯正量Ｓｃと目標矯正量Ｓａとの差ΔＳが所定の閾値ΔＳｔｈ以下と判定されるまで繰り返す。そして、予測矯正量Ｓｃと目標矯正量Ｓａとの差ΔＳが所定の閾値ΔＳｔｈ以下と判定された場合（ステップＳ１１１／ＹＥＳ）、加圧停止判定部２５０は、その旨の情報を出力制御部２６０に提供する。なお、ステップＳ１１１における処理は、図５に示す加圧停止判定部２５０によって実行される処理に対応している。すなわち、ステップＳ１１１は、本発明に係る加圧停止判定ステップに対応する。

予測矯正量Ｓｃと目標矯正量Ｓａとの差ΔＳが所定の閾値ΔＳｔｈ以下と判定された後、出力制御部２６０は、プレス装置１００による被矯正材２への負荷を停止する（ステップＳ１１３）。ステップＳ１１３は、本発明に係る出力制御ステップに対応する。

なお、図１２に示した処理手順はあくまでも一例であり、図１２に示した各ステップの順序が可能な範囲で前後してもよい。また、ステップＳ１０３は、省略されてもよい。
以上、第１の実施形態に係るプレス矯正方法の処理手順について説明した。

（１－４．第１の実施形態のまとめ）
第１の実施形態では、制御装置２００は、リアルタイムで、すなわち被矯正材２に対してラムヘッド１３１をプレスしている間に逐次、油圧荷重の実績値及びストローク量の実績値を取得する。そして、制御装置２００は、取得した油圧荷重及びストローク量の関係（すなわち、Ｆ－Ｓ関係）に基づいて、プレス中にスプリングバック量を逐次計算し、所望の形状が得られるような、すなわちスプリングバック量を考慮した矯正量（すなわち、プレス完了後の被矯正材２の変形量）が目標矯正量と一致するような、除荷タイミングを決定する。そして、当該除荷タイミングに達した時点で、プレスを終了する旨のガイダンスを上記出力装置に出力させる。

このように、第１の実施形態では、現在まさに矯正を行っている被矯正材２についてのＦ－Ｓ関係をリアルタイムで取得し、当該Ｆ－Ｓ関係に基づいて、矯正後に所望の形状を得るための除荷タイミング、すなわち目標ストローク量が決定される。従って、所望の形状を得るための目標ストローク量を、矯正対象の金属材自体の特性に基づいてより適切に決定することができるため、被矯正材２をより精度良く矯正することが可能になる。
以上説明したように、第１の実施形態によれば、プレス中に、現在実際にプレスを行っている被矯正材２についてのＦ－Ｓ関係を逐次取得し、当該Ｆ－Ｓ関係に基づいて、当該被矯正材２についての目標ストローク量を決定する。従って、上記特許文献１、２に記載の技術のように事前に取得されたＦ－Ｓ線図に基づいて目標ストローク量を決定する方法に比べて、矯正後の形状の精度を格段に向上させることができる。

また、上記特許文献１、２に記載の技術では、プレス矯正をこれから行う被矯正材２に対応する、同種の金属材に対するＦ－Ｓ線図を事前に取得しなければならないため、被矯正材２の種類が多岐に渡る場合には、対応することが困難であった。これに対して、第１の実施形態では、実際にプレスを行っている被矯正材２におけるＦ－Ｓ関係をプレス中に逐次取得するため、棒材、管材又は板材等の被矯正材２の形状や、被矯正材２の金属種等によらず、多様な金属材の矯正に対応することが可能になる。

ここで、従来、プレス矯正における目標ストローク量等のプレス条件の決定は、作業者によって手作業で測定された矯正前の被矯正材２の形状に基づいて、当該作業者によって経験則的に決定されていた。このような方法では、作業者がプレス中の被矯正材２の変形挙動を間近で観察しながらプレス条件を決めるため当該作業者に危険を及ぼす恐れがあること、被矯正材２の形状を測定する作業やその後のプレス条件を決定する作業を人手で行っていることによりプレス矯正工程に時間が掛かる恐れがあること、及び作業者の技量によってプレス条件に差が出てしまうため製品の品質にばらつきが生じる恐れがあること等が懸念されていた。

これに対して、第１の実施形態によれば、目標ストローク量を事前に決定しておく必要がなく、当該目標ストローク量は、Ｆ－Ｓ線図に基づいてプレス中に自動的に決定される。従って、作業の安全性の向上、操業の効率化、及び作業ばらつきの低減（すなわち、操業及び製品品質の安定化）を図ることが可能となる。

（２．第１の実施形態の変形例）
（２－１．第１の実施形態の変形例に想到した背景）
変形例について説明するに先立ち、本発明者らが当該変形例に想到した背景について説明する。本変形例は、矯正の精度を更に向上させるものである。以下、本発明者ら得た矯正の精度を更に向上させるための知見について詳細に説明する。

図１３は、一般のプレス矯正システムを用いて、一般のプレス矯正方法を実際に実行した結果得られたＦ－Ｓ線図である。図１３では、横軸にプレスを行っている最中におけるストローク量を取り、縦軸にプレスを行っている最中における油圧荷重を取り、両者の関係をプロットしている。

図１３において、点Ｆは除荷した点を示している。この点Ｆから、弾性域でのＦ－Ｓ線図の傾きＥ（図中点線で示す）に沿って油圧荷重がプレス前の基準値（装置の構成上、図中破線で示すようにゼロではない所定の値になる）まで下がった点を点Ｇとする。一般のＦ－Ｓ方式のプレス矯正方法の考え方によれば、点Ｆで除荷した場合、この点Ｇに対応するストローク量（すなわち、図中のＯＧの長さに対応する量）だけプレス後の被矯正材２が変形するはずである（逆に言えば、図１３に示すＦ－Ｓ線図が得られたプレス矯正では、このＯＧの長さに対応する量だけプレス後の被矯正材２を変形させることを目的として、プレス中にリアルタイムでＦ－Ｓ線図を取得しながら、このＯＧの長さに対応する矯正量を得るための除荷する点として点Ｆを決定し、当該点Ｆで除荷したこととなる）。

しかしながら、図１３に示すように、実際には、矯正量は、点Ｇよりもストローク量の大きい点Ｈとなった。つまり、図１３に示す結果では、一般のＦ－Ｓ方式のプレス矯正方法において、被矯正材２の矯正量の予測に誤差が生じており、本来得たいはずのＯＧの長さに対応する矯正量よりも大きい、ＯＨの長さに対応する矯正量だけ、被矯正材２が変形してしまったことになる。

本発明者らは、このような誤差が生じた原因について考察し、図１３から、除荷時におけるＦ－Ｓ線図の傾きＥ（図中一点鎖線で示す）が、負荷時の弾性域におけるＦ－Ｓ線図の傾きＥと異なっている現象が原因であると考えた。
図１３のＦ－Ｓ線図は油圧荷重を用いて作図している。油圧荷重は、プレス機の油圧回路内に設けられた圧力計で測定した圧力値から算出されるため、シリンダ内の圧力を正確に反映していない可能性がある。すなわち算出した油圧荷重が誤差を含む可能性がある。
そこでベッドの上に荷重センサ（ロードセル）を配置し、荷重センサをラムヘッドで直接プレスしたときの荷重について荷重センサで測定した値と油圧荷重値の比較を行った。図１４は、一般のプレス矯正システムを用いて、荷重センサをラムヘッドで直接プレスしたときの荷重センサによる測定値と油圧荷重値のＦ－Ｓ線図である。図１４のように両者は、負荷時と除荷時いずれも差が生じていることが明らかとなったため、油圧荷重が荷重センサの測定値に一致するように、負荷時と除荷時の油圧荷重に対して式（１０２）と式（１０３）でそれぞれ補正を行った。

Ｐｔ’＝Ｐｔ＋Ｐｍ（Ｉ） …式（１０２）
Ｐｔ’＝Ｐｔ＋Ｐｍ（ＩＩ） …式（１０３）
ここで、
Ｐｔ’：被矯正材に作用する荷重の算出値（作用荷重）
Ｐｔ：油圧荷重
Ｐｍ（Ｉ）：負荷時の油圧荷重の補正量
Ｐｍ（ＩＩ）：除荷時の油圧荷重の補正量
ここで荷重誤差Ｐｍ（Ｉ）とＰｍ（ＩＩ）は油圧荷重Ｐｔの関数ｆ１（Ｐｔ）とｆ２（Ｐｔ）としてそれぞれ下記式（１０４）、（１０５）のように定式化した。
Ｐｍ（Ｉ）＝ｆ１（Ｐｔ） …式（１０４）
Ｐｍ（ＩＩ）＝ｆ２（Ｐｔ） …式（１０５）

なお、負荷時と除荷時において、荷重センサ測定値と油圧荷重との誤差挙動が異なるのは設備の構成に依存するため、負荷時と除荷時の補正量は等しくなる場合も生じ得る。すなわちＰｍ（Ｉ）＝Ｐｍ（ＩＩ）となる場合も生じ得る。

油圧荷重の補正処理を行った結果を、図１５に示す。図１５は、図１３に示すＦ－Ｓ線図を、荷重センサによって測定した荷重値に基づき式（１０２）と式（１０３）を用いて補正したＦ－Ｓ線図である。なお、図１５において、点Ｆと点Ｆ’との間（すなわち、除荷直後の油圧荷重の急激な低下に対応する区間）については、上記の補正処理を行うと、Ｆ－Ｓ線図が不連続になってしまうため、ここでは図示を省略している。
図１５に示すように、負荷時の弾性域での傾きＥ（図中点線で示す）と、除荷時の傾きＥ’（図中一点鎖線で示す）と、を比較すると、両者がほぼ同じ傾きになっていることが分かる。つまり、すなわちＦ－Ｓ線図における負荷時の弾性域における傾きＥと除荷時の傾きＥ’との不一致についても、ほぼ解消していると言える。

このように、図１５に示す結果から、油圧荷重の算出値の誤差が被矯正材２の矯正量の予測に誤差を引き起こしている原因であり得るとの本発明者らによる検討は、妥当なものであると考えられる。
なお作用荷重Ｐｔ’を直接測定し、その測定値を用いてＦ－Ｓ関係を取得すれば、油圧荷重誤差が含まれていない、図１５に示すようなＦ－Ｓ線図と同様のものを作成することが可能になる。作用荷重Ｐｔ’をより直接的に測定するためには、例えば、ひずみセンサ等の荷重センサをラムヘッド１３１に取り付ける方法が考えられる。しかしながら、プレス装置においては、一般的に、作用荷重Ｐｔ’を直接測定可能に構成されているものは少なく、油圧荷重Ｐｔを測定可能に構成されているものが多い。従って、プレス装置において、作用荷重Ｐｔ’を直接測定し、その測定値を用いて求めたＦ－Ｓ関係に基づいて目標ストローク量を算出するシステムを構築しようとすると、ひずみセンサ等の荷重センサを設置する作業、及び当該荷重センサの保守、点検を行う作業等が発生し、コストが増大化し得る。よって、既存の設備を利用することによりコストの増加を抑えつつ、矯正の精度をより向上させるためには、本変形例のように、油圧荷重誤差をあらかじめ算出し、算出した油圧荷重誤差によって油圧荷重Ｐｔを補正してＦ－Ｓ関係を求める方法がより好ましいと考えられる。なお、この際、上述したように、油圧荷重Ｐｔの誤差を取得するために、荷重センサをラムヘッド１３１に取り付けて作用荷重Ｐｔ’を直接測定する方法も、当該荷重センサの取り付けが一時的なものであり、当該荷重センサの保守、点検を長期的に行う必要がないことから、コストの大幅な増加を招くことがないため、有効であると考えられる。

また、当該Ｆ－Ｓ線図を用いた被矯正材２の矯正量の予測値（図１５に示すＯＧ間の長さ）の、実際の矯正量（図１５に示すＯＨ間の長さ）に対する誤差も、図１３に示すＦ－Ｓ線図における当該誤差に比べて、格段に小さくなっている。このことは、一般のＦ－Ｓ方式のプレス矯正方法において、油圧荷重Ｐｔに基づいて得られたＦ－Ｓ線図を、荷重センサによって測定した荷重値を用いて補正することにより、その矯正の精度をより向上させることができることを示している。かかる補正は、第１の実施形態に係るプレス矯正方法にも適用可能である。すなわち、油圧荷重実績値Ｐｔを荷重センサによって測定した荷重値に基づき補正して被矯正材２に作用する荷重（作用荷重）を算出し、作用荷重Ｐｔ’とストローク量実績値Ｓｔとを用いた作用荷重－ストローク線図を作図する。そして、第１の実施形態における油圧荷重Ｐｔとストローク量Ｓｔの傾きに替えて現時刻ｔにおける前記作用荷重Ｐｔ’とストローク線図Ｓｔの傾きに基づいて、現時刻ｔで油圧荷重Ｐを除荷した場合の時刻ｔから油圧荷重が０になる時刻までの作用荷重とストローク量とを算出してもよい。ここで、荷重誤差Ｐｍ（Ｉ）、Ｐｍ（ＩＩ）は、それぞれ本発明に係る式（１）及び式（２）に示されるＰｍ（Ｉ）：ラムヘッドによる負荷時の油圧荷重の補正量、Ｐｍ（ＩＩ）：除荷時の油圧荷重の補正量に対応する。

本発明者らは、上記検討結果に基づいて、被矯正材をより高精度に矯正することが可能なプレス矯正方法について鋭意検討を行った結果、本発明の変形例に想到した。具体的には、上記の検討結果から、油圧荷重誤差の影響を考慮してＦ－Ｓ線図を作成することにより、より高精度な矯正が実現できる可能性がある。本発明の変形例は、この知見に基づき、シリンダー１３２における摺動抵抗Ｐｒを考慮してプレス矯正を行うものである。

以下、第１の実施形態の変形例について具体的に説明する。なお、第１の実施形態の変形例は、上述した第１の実施形態において、プレス中にＦ－Ｓ関係を取得する際に、油圧荷重誤差を考慮して当該Ｆ－Ｓ関係を取得するものに対応し、その他の事項は第１の実施形態と略同様である。従って、以下の変形例についての説明では、第１の実施形態と相違する事項について主に説明を行い、重複する事項についてはその詳細な説明を省略する。

（２－２．プレス矯正システムの構成）
変形例に係るプレス矯正システムの構成は、図３を参照して説明した第１の実施形態に係るプレス矯正システム１０と略同様であるため、その詳細な説明は省略する。ただし、変形例では、制御装置２００の機能が異なる。ここでは、図１６を参照して変形例に係る制御装置４００の機能構成について説明する。図１６は、本変形例の制御装置４００が有する作図部４１０の機能について説明するための図である。

制御装置４００は、その機能として、作用荷重算出部４８０と、作図部４１０と、傾き算出部２２０と、塑性域判定部２３０と、変形量算出部２４０と、加圧停止判定部２５０と、出力制御部２６０と、記憶部２７０と、通信部２８０と、を有する。なお、これらの機能のうち、傾き算出部２２０、塑性域判定部２３０、変形量算出部２４０、加圧停止判定部２５０、出力制御部２６０、記憶部２７０、及び通信部２８０の機能は、第１の実施形態に係るこれらの機能と同様である。

作用荷重算出部４８０は、プレス中に取得される油圧荷重の実績値Ｐｔに基づいて、被矯正材２に作用する荷重である作用荷重Ｐｔ’を算出する。ここで、本変形例では、第１の実施形態と同様に、プレス矯正システム１０において、プレス中に油圧荷重の実績値Ｐｔ及びストローク量の実績値Ｓｔが、逐次、プレス装置１００から制御装置４００に送信される。このプレス中に制御装置４００に逐次送信される油圧荷重の実績値Ｐｔには、荷重誤差Ｐｍの影響が含まれている。そこで、作用荷重算出部４８０は、後述する作図部４１０によってこの荷重誤差Ｐｍの影響を排除したＦ－Ｓ関係を取得するために、荷重誤差Ｐｍの値を算出し、荷重誤差Ｐｍを油圧荷重の補正量Ｐｍとして、作用荷重Ｐｔ’を算出する。

本変形例では、油圧荷重Ｐｔと荷重誤差Ｐｍとの関係が予め取得され、制御装置４００がアクセス可能な記憶部２７０に格納されている。作用荷重算出部４８０は、記憶部２７０にアクセスし、油圧荷重Ｐｔと荷重誤差Ｐｍとの関係を参照することにより、プレス中に取得される油圧荷重の実績値Ｐｔに基づいて、現在の油圧荷重の実績値Ｐｔに対応する荷重誤差Ｐｍを算出する。そして、作用荷重算出部４８０は、油圧荷重の実績値Ｐｔと荷重誤差Ｐｍ（油圧荷重の補正量Ｐｍ）を基に、作用荷重Ｐｔ’を算出する。例えば、作用荷重Ｐｔ’は、下記式（１０６）に基づいて求められてもよい。
Ｐｔ’＝Ｐｔ＋Ｐｍ …式（１０６）

作用荷重算出部４８０は、算出した荷重誤差Ｐｍについての情報を、作図部４１０に提供する。

傾き算出部２２０は、作図部４１０により作用荷重Ｐｔ’と前記ストローク量の実績値Ｓｔの組み合わせが取得される毎にストローク量の実績値Ｓｔに対する作用荷重Ｐｔ’の傾きを算出してもよい。

塑性域判定部２３０は、傾き算出部２２０により算出されたストローク量の実績値Ｓｔに対する作用荷重Ｐｔ’の傾きに基づいて、被矯正材２の変形が塑性域における変形か否かを判定してもよい。具体的には、塑性域判定部２３０は、作図部４１０によって算出された作用荷重Ｐｔ’についてのＦ－Ｓ線図の傾きに基づいて、現在の被矯正材２の変形が塑性域における変形かどうかを判定する。塑性域判定部２３０は、判定結果についての情報を、変形量算出部２４０に提供する。

変形量算出部２４０は、塑性域判定部２３０により塑性域における変形と判定された場合に、油圧荷重の実績値Ｐｔに代えて作用荷重Ｐｔ’を用い、第１の実施形態と同様の処理を行う。すなわち、変形量算出部２４０は、塑性域判定部２３０により塑性域における変形と判定された場合に、塑性域での現時刻ｔにおける作用荷重Ｐｔ’及びストローク量の実績値Ｓｔと、弾性域の傾きＥに基づいて、現時刻ｔで油圧荷重を除荷した場合における現時刻ｔ以降の作用荷重の予測値Ｐｐ’と前記ストローク量の予測値Ｓｐを算出してもよい。

また、変形量算出部２４０は、塑性域判定部２３０により塑性域における変形と判定された場合に、塑性域での現時刻ｔにおける作用荷重Ｐｔ’及びストローク量の実績値Ｓｔと、現時刻ｔにおけるＰｔ’／Ｓｔと、に基づいて、時刻ｔ＋Δｔで油圧荷重を除荷した場合における時刻ｔ＋Δｔ以降の作用荷重の予測値Ｐｐ’とストローク量の予測値Ｓｐを算出してもよい。

作図部４１０は、作用荷重算出部４８０により算出された作用荷重Ｐｔ’とストローク量の実績値Ｓｔの組み合わせをＸＹ平面上に逐次プロットしてもよい。これにより、作用荷重Ｐｔ’とストローク量の実績値Ｓｔの関係を示す作用荷重－ストローク線図が更に作図される。詳細には、まず、プレス中に取得される油圧荷重の実績値Ｐｔ及びストローク量の実績値Ｓｔに基づいて、Ｆ－Ｓ線図の傾きを算出する。このとき、変形例では、作図部４１０は、例えば、上記式（１０６）を用いて、作用荷重Ｐｔ’を算出し、当該作用荷重Ｐｔ’を用いて、図１６に示すような作用荷重－ストローク線図を作成する。また、傾き算出部２２０は、作用荷重とストローク量によるＦ－Ｓ線図の傾きｅtを算出する（すなわち、図１５に示すような荷重誤差Ｐｍによって補正されたＦ－Ｓ線図における、負荷時の傾きを算出する）。

作図部４１０は、作用荷重の予測値Ｐｐ’とストローク量の予測値Ｓｐの組み合わせをＸＹ平面上に逐次プロットしてもよい。また、作図部４１０は、塑性域での現時刻ｔにおける前記作用荷重Ｐｔ’及びストローク量の実績値Ｓｔと、現時刻ｔにおけるＰｔ’／Ｓｔと、に基づいて、時刻ｔ＋Δｔで油圧荷重を除荷した場合における時刻ｔ＋Δｔ以降の作用荷重の予測値Ｐｐ’とストローク量の予測値Ｓｐの組み合わせをＸＹ平面上に逐次プロットしてもよい。

加圧停止判定部２５０は、作用荷重の予測値Ｐｐ’が被矯正材の変形開始時の作用荷重Ｐｉ’と等しくなるときのストローク量の予測値Ｓｐを予測矯正量Ｓｃ’とし、予測矯正量Ｓｃ’と目標矯正量Ｓａとの差が所定の閾値ΔＳｔｈ以下であるか否かを判定してもよい。なお、ここで言う作用荷重の予測値Ｐｐ’は、現時刻ｔにおける前記作用荷重の算出値Ｐｔ’及び前記ストローク量の実績値Ｓｔ、並びに当該塑性域となる前の弾性域の傾きＥに基づいて算出される作用荷重の予測値、または、現時刻ｔにおける前記作用荷重の算出値Ｐｔ’及び前記ストローク量の実績値Ｓｔ、並びに現時刻ｔにおけるＰｔ’／Ｓｔに基づいて算出される作用荷重の予測値のいずれであってもよい。

出力制御部２６０は、加圧停止判定部２５０により予測矯正量Ｓｃと目標矯正量Ｓａとの差が所定の閾値ΔＳｔｈ以下であると判定されたときに、プレスを停止する信号の出力を制御してもよい。また、出力制御部２６０は、変形量算出部２４０により算出された現時刻ｔ以降の作用荷重の予測値Ｐｐ’とストローク量の予測値Ｓｐがプロットされたグラフを逐次表示する出力を制御してもよい。また、出力制御部２６０は、例えば、図１６に示したように、上記式（１０６）により補正して得られた作用荷重－ストローク線図を表示装置３００に表示する制御信号を出力してもよい。また、出力制御部２６０は、現時刻ｔにおける油圧荷重の実績値Ｐｔ及びストローク量の実績値Ｓｔと、塑性域での現時刻ｔにおけるストローク量の実績値Ｓｔに対する油圧荷重の実績値Ｐｔの比Ｐｔ／Ｓｔと、に基づいて予測された時刻ｔ＋Δｔでの油圧荷重及びストローク量の組み合わせ、及び、時刻ｔ＋Δｔの時点で油圧荷重が除荷した場合における時刻ｔ＋Δｔ以降の作用荷重の予測値Ｐｐ’とストローク量の予測値Ｓｐの組み合わせと、をＸＹ平面に逐次表示する出力を制御してもよい。すなわち、出力制御部２６０は、変形量算出部２４０により算出された時刻ｔ＋Δｔ以降の作用荷重の予測値Ｐｐ’とストローク量の予測値Ｓｐがプロットされたグラフを逐次表示する出力を制御してもよい。また、出力制御部２６０は、作用荷重の予測値Ｐｐ’が被矯正材２の変形開始時の作用荷重Ｐｉ’と等しくなるときのストローク量の予測値Ｓｐを逐次表示する出力を制御してもよい。
以上、変形例に係る制御装置４００の機能構成について説明した。

（２－３．プレス矯正方法）
図１７を参照して、変形例に係るプレス矯正方法の処理手順について説明する。図１７は、変形例に係るプレス矯正方法の処理手順の一例を示すフロー図である。各処理の内容について、既に説明している事項については、ここではその詳細な説明を省略する。また、図１７に示す各処理のうち、ステップＳ２０１、ステップＳ２０９～ステップＳ２１５における処理は、図１２に示すステップＳ１０１、ステップＳ１０７～ステップＳ１１３における処理と、それぞれ同様の処理である。

図１７を参照すると、変形例に係るプレス矯正方法では、まず、制御装置４００がプレス装置１００から油圧荷重の実績値Ｐｔ及びストローク量の実績値Ｓｔを取得する（ステップＳ２０１）。次に、作用荷重算出部４８０が油圧荷重の実績値Ｐｔと、荷重誤差Ｐｍとに基づいて現在の作用荷重を算出する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３は、本発明に係る作用荷重算出ステップに対応する。
次に、作図部４１０が作用荷重Ｐｔ’及びストローク量実績値Ｓｔの組み合わせをＸＹ平面上にプロットする（ステップＳ２０５）。続いて、傾き算出部２２０は、作用荷重Ｐｔ’及びストローク量実績値ＳｔからＦ－Ｓ線図の傾きｅtを算出する（ステップＳ２０７）。傾き算出部２２０は、算出したＦ－Ｓ線図の傾きｅtについての情報を、塑性域判定部２３０及び変形量算出部２４０に提供する。

ステップＳ２０７の後、塑性域判定部２３０は、傾きｅtに基づいて、現在の被矯正材２の変形が塑性域における変形（塑性変形）か否かを判定する（ステップＳ２０９）。具体的には、塑性域判定部２３０は、算出された傾きｅtに基づいて、当該傾きの変化量の絶対値Δｅ（＝｜ｅt－ｅ（t－１）｜）が、所定の閾値Δｅｔｈよりも大きいか否かを判定する。ステップＳ２０９では、最新のタイミングで取得された作用荷重Ｐｔ’及びストローク量の実績値Ｓｔに基づく傾きｅｔと、１つ前のタイミングで取得された作用荷重及びストローク量の実績値に基づく傾きｅ（ｔ－１）との差分を取ることにより、傾きの変化量の絶対値Δｅが算出され、当該Δｅが閾値Δｅｔｈと比較される。ステップＳ２０９における処理は、塑性域判定部２３０によって実行される処理に対応している。

ステップＳ２０９において、傾きの変化量の絶対値Δｅが閾値Δｅｔｈ以下であると判定された場合（ステップＳ２０９／ＮＯ）、現在の被矯正材２の変形が弾性域での変形であることを示しているため、この場合には、ステップＳ２０１に戻り、ステップＳ２０１～ステップＳ２０９における処理を繰り返す。

一方、ステップＳ２０９において、傾きの変化量の絶対値Δｅが閾値Δｅｔｈよりも大きいと判定された場合（ステップＳ２０９／ＹＥＳ）、ステップＳ２１１に進む。ステップＳ２１１では、変形量算出部２４０が、現時点での作用荷重Ｐｔ’及びストローク量の実績値Ｓｔと、作図部４１０によって算出されたＦ－Ｓ線図の弾性域の傾きＥと、に基づいて、作用荷重の予測値Ｐｐ’とストローク量予測値Ｓｐとを算出する。弾性域での傾きＥを、傾きの変化量の絶対値Δｅが閾値Δｅｔｈよりも大きくなったタイミングまでに求められた傾きｅ１、ｅ２、・・・、ｅ（ｎ－１）の平均値として設定する。

ステップＳ２１１の後、加圧停止判定部２５０は、予測矯正量Ｓｃと目標矯正量Ｓａとの差ΔＳが所定の閾値ΔＳｔｈ以下であるか否かを判定する（ステップＳ２１３）。予測矯正量Ｓｃと目標矯正量Ｓａとの差ΔＳが所定の閾値ΔＳｔｈ超である場合（ステップＳ２１３／ＮＯ）、加圧停止判定部２５０は、変形量算出部２４０にその旨の情報を提供し、変形量算出部２４０は、次のタイミングで取得された作用荷重Ｐｔ’及びストローク量実績値Ｓｔに基づいて、ステップＳ２０１以降の処理を、予測矯正量Ｓｃと目標矯正量Ｓａとの差ΔＳが所定の閾値ΔＳｔｈ以下と判定されるまで繰り返す。そして、予測矯正量Ｓｃと目標矯正量Ｓａとの差ΔＳが所定の閾値ΔＳｔｈ以下と判定された場合（ステップＳ２１３／ＹＥＳ）、加圧停止判定部２５０は、その旨の情報を出力制御部２６０に提供する。なお、ステップＳ２１３における処理は、加圧停止判定部２５０によって実行される処理に対応している。

予測矯正量Ｓｃと目標矯正量Ｓａとの差ΔＳが所定の閾値ΔＳｔｈ以下と判定された後、出力制御部２６０は、プレス装置１００による被矯正材２への負荷を停止する（ステップＳ２１５）。

以上、変形例に係るプレス矯正方法の処理手順について説明した。なお、図１７に示した処理手順はあくまでも一例であり、図１７に示した各ステップの順序が可能な範囲で前後してもよい。

（２－４．変形例のまとめ）
以上説明したように、変形例によれば、第１の実施形態に係るプレス矯正方法において、Ｆ－Ｓ関係に基づいて目標ストローク量を決定する際に、荷重誤差Ｐｍが考慮される。具体的には、プレス中に取得される油圧荷重の実績値Ｐｔ及びストローク量の実績値Ｓｔを用いてＦ－Ｓ線図の傾きを求める際に、荷重誤差Ｐｍの値を用いて当該油圧荷重の実績値が補正され、その補正されて得られた作用荷重Ｐｔ’を用いてＦ－Ｓ線図の傾きが求められる。従って、この傾きに基づいて求められる現時点で除荷した場合の被矯正材２の矯正量を、より精度良く予測することが可能となる。よって、変形例によれば、第１の実施形態と同様の効果が得られるとともに、その矯正の精度を更に向上させることが可能になる。

（３．第２の実施形態）
（３－１．第２の実施形態に想到した背景）
第２の実施形態について説明するに先立ち、本発明者らが第２の実施形態に想到した背景について説明する。第１の実施形態に係るプレス矯正は、プレス荷重とストローク量との関係に基づいてプレス矯正を行うことで、所望のプレス矯正量を得る。本実施形態は、プレス荷重とストローク量との関係に代えて、曲げモーメントと曲率との関係に基づいてプレス矯正を行い、矯正の精度を更に向上させるものである。以下、図１８を参照して、本発明者ら得た矯正の精度を更に向上させるための知見について詳細に説明する。図１８は、被矯正材の表面高さｈと曲率κとの関係を説明するための図である。

被矯正材が金属板である場合、その平坦度不良は、長手方向の曲がり及び幅方向の曲がりが主である。従来のプレス矯正では、金属板の面内の全体に亘って、表面高さが所定の基準内に収まるように曲がりを取り除く。しかし、図１８に示すように、矯正後の金属板の表面高さｈが最大許容表面高さｈｍａｘ以下となっていても、曲率κが大きな曲がりが残っている場合がある。このような場合、プレス矯正後の金属板の二次加工等において、精度不良を招く可能性がある。上記のような観点から、本発明者らは、金属板の平坦性をより高い水準で担保するためには、平坦度の指標として、曲率κを用いることがより適切であるという知見を得た。本発明者らは、このような知見に基づき、第２の実施形態に想到した。
以下、第２の実施形態に係るプレス矯正システムについて具体的に説明する。

（３－２．プレス矯正システムの構成）
第２の実施形態に係るプレス矯正システムの構成は、図３を参照して説明した第１の実施形態に係るプレス矯正システム１０と略同様であるため、その詳細な説明は省略する。ただし、本実施形態では、制御装置２００の機能が異なる。ここでは、図１９を参照して変形例に係る制御装置５００の機能構成について説明する。図１９は、本実施形態に係るプレス矯正システムが有する制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

制御装置５００は、その機能として、変換部５９０と、作図部５１０と、傾き算出部５２０と、塑性域判定部５３０と、変形量算出部５４０と、加圧停止判定部５５０と、出力制御部５６０と、記憶部５７０と、通信部５８０と、を有する。

変換部５９０は、プレス中の油圧シリンダーによる油圧荷重の実績値Ｐｔと、ストローク量の実績値Ｓｔと、シム板間隔Ｌと、プレス位置ｘと、から、曲げモーメントＭｔ及び曲率κｔを算出する。ここで、図２０を参照して、曲げモーメントＭｔ及び曲率κｔの算出方法を説明する。図２０は、変換部５９０による曲げモーメント及び曲率の算出方法を説明するための図である。

一般に、曲げモーメントＭｔは、支点から荷重点までの距離ｘと、プレス開始後の時刻ｔにおける荷重Ｆ（ｔ）と、から、以下の式で表される。
Ｍｔ＝Ｍ（ｘ,Ｆ（ｔ））

プレス矯正における変形を図２０のような梁の曲げと近似すると、曲げの支点は、シム板１２０と被矯正材２との接点であり、例えば、図２０では、点Ａ及び点Ｃである。図２０に示すように、２つのシム板１２０の間隔をＬとし、被矯正材２における２つのシム板１２０間の中央に対応する位置をプレスする場合、一方の支点（点Ａ又は点Ｃのいずれか）から荷重点までの距離ｘは、Ｌ／２と表される。また、プレス開始後の時刻ｔにおける荷重Ｆ（ｔ）には、油圧荷重の実績値Ｐｔを用いることができる。
よって、曲げモーメントＭｔは、油圧荷重の実績値Ｐｔと、シム板１２０の間隔Ｌと、プレス位置ｘと、から、算出することができる。例えば、図２０のような場合には、プレス位置に作用する曲げモーメントＭｔはＭｔ＝Ｆ（ｔ）・Ｌ／２と表せる。

曲率κｔは、シム板１２０の間隔Ｌと、測定中のストローク量の実績値Ｓｔと、から、被矯正材２のたわみを関数近似し、その関数に微分処理を施すことで算出できる。具体的には、シム板１２０と被矯正材２との接点と、荷重点と、を通るように、被矯正材２のたわみを多項式近似し、得られた近似式から曲率κｔを算出する。例えば、図２０では、支点である点Ａ及び点Ｃ並びに荷重点である点Ｂが通るように多項式近似し、近似式から曲率κｔを算出する。なお、多項式近似は、例えば、二次関数による近似や四次関数による近似を行えばよい。

点Ａ及び点Ｃの位置は、シム板１２０の厚さによって決定され、点Ｂは、ストローク量の実績値Ｓｔから算出可能である。
よって、曲率κｔは、シム板１２０の間隔Ｌと、ストローク量の実績値Ｓｔから、算出することができる。

以上により、変換部５９０は、プレス中の油圧シリンダーによる油圧荷重の実績値Ｐｔと、ストローク量の実績値Ｓｔと、シム板間隔Ｌと、プレス位置ｘと、から、曲げモーメントＭｔ及び曲率κｔを算出することができる。

作図部５１０は、変換部５９０で算出された曲げモーメントＭｔ及び曲率κｔの組み合わせをＸＹ平面上に逐次プロットし、時刻ｔまでの曲げモーメントＭｔと曲率κｔとの関係を示す図が得られる。以下では、曲げモーメントと曲率との関係を示す図をＭ－κ線図と呼称することがある。

ここで、図２１、２２を参照して、作図部５１０が作図するＭ－κ線図を説明する。図２１、２２は、それぞれ、プレス矯正時の曲げモーメントＭと曲率κとの関係の一例を示すグラフである。図２１、２２は、横軸に曲率、縦軸に曲げモーメントをとったグラフである。ここでは、上方に凸である曲がりの曲率を負とし、下方に凸である曲がりの曲率を正と定義した。例えば、被矯正材の矯正前の曲がりが上方に凸である位置をプレスする場合を考える。このような位置は、図２１上の点Ａ１で示される。

上に向かって凸形状（点Ａ_１）の被矯正材２を矯正する場合、あらかじめ弾性復元（スプリングバック）を見込んで、下に向かって凸形状になるまでラムヘッド１３１を押し込む。このときのＭ－κ線図は、最初は被矯正材２は弾性変形（弾性域）のため、曲げモーメント及び曲率は略一定の傾き（割合）の関係を保ちながら増加する。更にラムヘッド１３１を押し込んでいき、被矯正材が塑性変形を始めると、Ｍ－κ線図の傾きは弾性変形の時よりも小さくなる。この傾きが変化した以降の領域を塑性域と呼ぶ。塑性域のある時点（点Ａ_２）で除荷すると、スプリングバックを生じ、曲げモーメント及び曲率は弾性域と等しい傾きに沿って減少し、曲げモーメントがゼロとなる点Ａ_３に達する。すなわちプレス中の曲率変化量からスプリングバック量を引いた量が矯正で加えた曲率変化に相当する。 除荷を開始して油圧荷重が基準値（図２１に示す例ではゼロ）になったときの曲率を矯正後の残留曲率κｒｅｓと呼び、図２１ではゼロである（点Ａ_３）。

曲率κを平坦度の指標としたプレス矯正では、矯正位置の残留曲率κｒｅｓをゼロ（平坦）に近づける必要があるため、残留曲率κｒｅｓがゼロになるような除荷点Ａ_２を同定することが求められる。例えば、図２２では、点Ｂ_１で除荷した場合、被矯正材２における矯正位置の曲がりは上に凸状（κｒｅｓ１＜０）であり、プレス量が不足している。点Ｂ_３で除荷した場合、被矯正材２における矯正位置の曲がりは下に凸状（κｒｅｓ３＞０）であり、プレス量が過剰である。点Ｂ_２で除荷した場合、被矯正材２における矯正位置は平坦（κｒｅｓ３＝０）であり、プレス量が適切である。
ここまで、作図部５１０が作図するＭ－κ線図について説明した。

傾き算出部５２０は、曲率κｔに対する曲げモーメントＭｔの傾きを算出する。傾き算出部５２０は、曲げモーメントＭｔと曲率κｔの組み合わせが取得される毎に曲率κｔに対する曲げモーメントＭｔの傾きを算出してもよい。例えば、傾き算出部５２０は、図２３に示すように、所定の時間間隔ΔＴ毎に、曲率κｔに対する曲げモーメントＭｔの傾きｅ’ｔを逐次算出する。すなわち、傾き算出部５２０は、図２３に示すように、時間間隔ΔＴ毎に求めた曲率κｔに対する曲げモーメントＭｔの傾きｅ’ｔを、順に、傾きｅ’１、ｅ’２、・・・として、記憶部５７０に記憶させる。傾き算出部５２０は、算出した傾きについての情報を、塑性域判定部５３０及び変形量算出部５４０に提供する。なお、傾き算出部５２０は、当該傾きｅ’ｔを、曲げモーメントの増分ΔＭごとに、あるいは曲率の増分Δκごとに算出してもよい。

傾き算出部５２０は、傾きｅ’ｔに基づいて、曲げモーメントＭｔ及び曲率κｔから弾性域のＭ－κ線図の傾きＥを算出する。ここで、塑性域判定部５３０の機能の説明とともに、傾き算出部５２０による傾きＥの算出方法を説明する。塑性域判定部５３０は、傾き算出部５２０によって算出された曲率κｔに対する曲げモーメントＭｔの傾きに基づいて、被矯正材２の変形が塑性域（塑性変形）か否かを判定する。具体的には、塑性域判定部５３０は、Ｍ－κ線図の傾きｅ’ｔが弾性域と塑性域とで異なることを利用して、逐次算出されるＭ－κ線図の傾きｅ’ｔから当該傾きの変化量の絶対値Δｅ’を算出し、当該変化量の絶対値Δｅ’が所定の閾値Δｅ’ｔｈよりも大きくなった場合に、被矯正材２の変形が塑性域に入ったと判定する。図２３に示す例であれば、Ｍ－κ線図の傾きｅ’ｔがｅ’ｎになった段階で、塑性域判定部５３０は、被矯正材２の変形が塑性域に入ったと判定する。塑性域判定部５３０は、判定結果についての情報を、変形量算出部５４０に提供する。なお、閾値Δｅ’ｔｈは、例えばプレス矯正を行っている被矯正材２と同種の金属材に対する過去に行われたプレス矯正の実績値等から、弾性域と塑性域を好適に区別し得るような値として適宜設定され得る。
被矯正材２の変形が塑性域に入ったと判定されると、傾き算出部５２０は、弾性域においてそれまでに取得された傾きｅ’１、ｅ’２、・・・、ｅ’（ｎ－１）の平均値から、弾性域の傾きＥを算出する。具体的には、当該弾性域での傾きＥは、上記式（１０１）におけるｅｉをｅ’ｉに置き換えた式に従って算出され得る。ただし、弾性域での傾きＥを求める方法はかかる例に限定されず、例えば、当該弾性域での傾きＥは、弾性域におけるあるタイミングで算出された傾きｅ’ｎ（例えば、Ｅ＝ｅ’（ｎ－１）、すなわち傾きの変化量の絶対値Δｅ’が閾値Δｅ’ｔｈよりも大きくなった直前のタイミングで算出された傾きｅ’（ｎ－１））として設定されてもよい。ここまで、傾き算出部５２０による傾きＥの算出方法を説明した。

変形量算出部５４０は、塑性域判定部５３０により塑性域における変形と判定された場合に、現時刻ｔにおける曲げモーメントＭｔ及び曲率κｔと、弾性域の傾きＥと、に基づいて、現時刻ｔで油圧荷重を除荷した場合における現時刻ｔ以降の曲げモーメントの予測値Ｍｐと曲率の予測値κｐを算出する。詳細には、変形量算出部５４０は、塑性域判定部５３０によって被矯正材２の変形が塑性域に入ったと判定された場合に、現時点での曲げモーメントＭｔ及び曲率κｔと、傾き算出部５２０によって算出されたＭ－κ線図の弾性域の傾きＥと、に基づいて、現時刻ｔで油圧荷重Ｐを除荷した場合の時刻ｔから油圧荷重が０になる時刻までの曲げモーメントと曲率とを算出する。具体的には、弾性域でのＭ－κ線図の傾きＥは傾き算出部５２０によって算出されているため、変形量算出部５４０は、除荷時の傾きＥ’をＥ’＝Ｅとして求める。

また、現在の被矯正材２の状態に対応するＭ－κ線図上の点は、現時点での曲げモーメントＭｔ及び曲率κｔによって同定される。従って、変形量算出部５４０は、これらの情報に基づいて、現時刻ｔで油圧荷重を除荷した場合の時刻ｔから油圧荷重が０になるまでの曲げモーメントと曲率とを算出する。なお、以下では、変形量算出部５４０により予測された曲げモーメントを曲げモーメント予測値Ｍｐと記載し、変形量算出部５４０により予測された曲率を曲率予測値κｐと記載することもある。

変形量算出部５４０によって算出された曲げモーメント予測値Ｍｐ及び曲率予測値κｐの組み合わせのうち、曲げモーメント予測値Ｍｐが被矯正材２の変形開始時の曲げモーメントＭｉと等しくなるときの曲率予測値κｐを予測曲率κｃとする（なお装置の構成上、変形開始時の油圧荷重はゼロではない所定の値になることから、変形開始時の曲げモーメントもゼロではない所定の値になる）。図２３では、現在の被矯正材２の状態が点Ｂ_１、Ｂ_２、Ｂ_３のいずれかに示す状態であれば、当該点Ｂ_１、Ｂ_２、Ｂ_３から除荷時の傾きＥ’に従って除荷し、曲げモーメント予測値Ｍｐと被矯正材２の変形開始時の曲げモーメント荷重Ｍｉとが等しくなった点Ｃ_１、Ｃ_２、Ｃ_３における曲率に対応する値κ_１、κ_２、κ_３が、それぞれ、当該点Ｂ_１、Ｂ_２、Ｂ_３において除荷した場合の予測曲率κｃになる。

現時刻ｔで油圧荷重Ｐを除荷した場合の時刻ｔから油圧荷重が０になるまでの曲げモーメント予測値Ｍｐ及び曲率予測値κｐの組み合わせは、作図部５１０によってＸＹ平面上にプロットされてもよい。

さらに、変形量算出部５４０は、塑性域判定部５３０によって被矯正材２の変形が塑性域に入ったと判定された場合に、現時刻ｔにおける曲げモーメントＭｔ及び曲率κｔと、現時刻ｔにおける傾きＭｔ／κｔと、に基づいて、時刻ｔ＋Δｔで油圧荷重Ｐを除荷した場合の時刻ｔ＋Δｔから油圧荷重が０になる時刻までの曲げモーメント予測値Ｍｐと曲率予測値κｐとを算出してもよい。このとき現時刻ｔにおける傾きＭｔ／κｔは、例えば、時刻ｔ－ΔＴから現時刻ｔまでの曲げモーメントＭｔ及び曲率κｔとから求める。詳細な算出方法は、第１の実施形態では変形量算出部２４０がＦ－Ｓ線図を用いるのに対し、変形量算出部５４０がＭ－κ線図を用いる点で異なるが、第１の実施形態における変形量算出部２４０が行う算出方法と略同様であるため、ここでの説明は省略する。傾き（Ｍ／κ）は、例えば、図２１に示したように、被矯正材２のプレス変形が進行するに従い小さくなる。そのため、わずかにプレス量が増えただけでも曲率κは大きく変化し得る。そのため、一般に、プレスを終了すべき旨のガイダンスを受けたオペレータがプレスを終了する旨の指示を入力する場合や、プレス装置を加圧停止の信号を受けて自動で除荷させるような場合など、除荷されるまでにタイムラグがあるため、残留曲率κｒｅｓが目標曲率κｃよりも大きくなりやすい。
しかしながら、上記により、現時刻ｔからΔｔだけ経過した後に除荷した場合の曲率が予測可能であるため、オペレータがプレス装置１００を操作して加圧を停止する場合、より高精度で被矯正材を矯正することが可能となる。またプレス装置１００を自動停止する場合には、制御のタイムラグによって過剰に変形を加えてしまうことを抑制できる。

作図部５１０は、現時刻ｔにおける曲げモーメントＭｔ及び曲率κｔと、現時刻ｔにおける塑性域での傾きＭｔ／κｔと、に基づいて、算出された曲げモーメント予測値Ｍｐ及び曲率予測値Ｐｐの組み合わせをＸＹ平面上にプロットしてもよい。また、作図部５１０は、現時刻ｔにおける、曲げモーメントＭｔ及び曲率κｔと、傾きＭｔ／κｔと、に基づいて予測された時刻ｔ＋Δｔでの曲げモーメント及び曲率の組み合わせ、及び、時刻ｔ＋Δｔで油圧荷重を除荷した場合における時刻ｔ＋Δｔ以降の曲げモーメント予測値Ｍｐと曲率予測値κｐの組み合わせをＸＹ平面上に逐次プロットしてもよい。

加圧停止判定部５５０は、曲げモーメント予測値Ｍｐが被矯正材の変形開始時の曲げモーメントＭｉと等しくなるときの曲率予測値κｐを予測曲率κｃとし、予測曲率κｃと目標曲率κａとの差Δκが所定の閾値Δκｔｈ以下であるか否かを判定する。これにより、変形量算出部５４０によって算出された現時点で除荷した場合の変形量が、矯正後に所望の形状を得るための目標範囲に含まれるかどうかが判定される。

目標曲率κａは、公知の鋼板の平坦度仕様を基に定めることができる。また、閾値Δκｔｈは、最大許容曲率κｍａｘを用いて、例えば、－κｍａｘ≦Δκｔｈ≦κｍａｘを満足するように定められる。最大許容曲率κｍａｘは、例えば、次のように定められる。金属板では、一般に、測定範囲Ｌ［ｍ］あたりの最大許容表面高さｈｍａｘ［ｍ］が規定されているため、これらを用いてκｍａｘ＝８×ｈｍａｘ／Ｌ^２［１／ｍ］と表される。
予測曲率κｃと目標曲率κａとの差Δκが所定の閾値Δκｔｈ以下であれば、実際の曲率を目標曲率κａから許容される範囲内とすることが可能となる。

出力制御部５６０は、加圧停止判定部５５０の判定結果に応じて、所定の信号の出力を制御する。出力制御部５６０は、例えば、加圧停止判定部５５０が予測曲率κｃと目標曲率κａとの差Δκが閾値Δκｔｈ以下であると判定したときに、プレス装置１００に負荷を停止する停止信号を出力する。停止信号が入力されたプレス装置１００は、被矯正材２への負荷を停止する。

出力制御部５６０は、加圧停止判定部５５０が予測曲率κｃと目標曲率κａとの差Δκが閾値Δκｔｈ以下であると判定したときに、現時点で除荷した場合の曲率が目標範囲に含まれる旨の情報を取得したタイミングで、上述したプレス矯正システム１０に備えられる出力装置の駆動を制御し、除荷すべき旨、すなわちプレスを終了すべき旨のガイダンスを出力してもよい。この場合、当該ガイダンスを受けたオペレータがプレスを終了する旨の指示を入力することにより、そのタイミングでプレスが終了され、除荷後の曲率が目標曲率κａとなるような、所望の形状に被矯正材２が矯正されることとなる。

また、出力制御部５６０は、別途設けられ得る表示装置３００に、作図部５１０により作成される各種Ｍ－κ線図の表示を制御する制御信号を出力する。出力制御部５６０は、例えば、シリンダー１３２に備えられたラムヘッド１３１による板状の被矯正材２のプレス中に取得されるラムヘッド１３１の現時刻ｔにおける曲げモーメントＭｔと曲率κｔの組み合わせ、及び、曲げモーメントＭｔと、曲率κｔと、弾性域の傾きＥと、に基づいて予測された、現時刻ｔにおいて油圧荷重が除荷されたときの現時刻ｔ以降の曲げモーメント予測値Ｍｐと曲率予測値κｐの組み合わせがプロットされたＸＹ平面を逐次表示する出力を制御してもよい。当該制御信号が入力された表示装置３００は、作図部５１０により逐次プロットされて描かれるＭ－κ線図、及び最新の時刻において除荷した際の除荷直線をリアルタイムに表示してもよい。当該制御信号が入力された表示装置３００は、最新の時刻における除荷直線のみならず、それまでに取得された任意の時刻における除荷直線を表示してもよい。また、当該制御信号が入力された表示装置３００は、任意の状態、例えば、塑性域における任意の点での傾きＭｔ／κｔに基づいた外挿線を表示してもよいし、外挿線上の任意の点における除荷直線を表示してもよい。当該制御信号が入力された表示装置３００は、更に、目標曲率κａまたは予測曲率κｃと目標曲率κａとの差Δκを表示してもよい。また、出力制御部５６０は、変形量算出部５４０により算出された現時刻ｔ以降の曲げモーメント予測値Ｍｐと曲率予測値κｐがプロットされたＸＹ平面を逐次表示する出力を制御してもよい。また、出力制御部５６０は、変形量算出部５４０により算出された、現時刻ｔにおける、曲げモーメントＭｔ及び曲率κｔと、塑性域での現時刻ｔにおける曲率κｔに対する曲げモーメントＭｔの比Ｍｔ／κｔと、に基づいて予測された時刻ｔ＋Δｔでの曲げモーメント及び曲率の組み合わせ、及び、時刻ｔ＋Δｔの時点で油圧荷重が除荷した場合における時刻ｔ＋Δｔ以降の曲げモーメント予測値Ｍｐと曲率予測値κｐがプロットされたＸＹ平面を逐次表示する出力を制御してもよい。また、出力制御部５６０は、曲げモーメント予測値Ｍｐが被矯正材２の変形開始時の曲げモーメントＭｉと等しくなるときの曲率予測値κｐを逐次表示する出力を制御してもよい。

出力制御部５６０は、上記の出力の少なくともいずれかを制御してもよいし、複数の出力を制御してもよい。出力制御部５６０は、例えば、上記の、油圧シリンダーに備えられたラムヘッドによる板状の被矯正材のプレス中に取得されるラムヘッドの現時刻ｔにおける、油圧シリンダーによる油圧荷重の実績値Ｐｔと、ストローク量の実績値Ｓｔと、シム板間隔Ｌと、プレス位置ｘと、に基づいて算出された、曲率κｔと曲げモーメントＭｔの組み合わせ、及び、曲率κｔと、曲げモーメントＭｔと、弾性域の傾きＥと、に基づいて予測された、現時刻ｔにおいて油圧荷重が除荷されたときの現時刻ｔ以降の曲率の予測値κｐと曲げモーメントの予測値Ｍｐの組み合わせがプロットされたＸＹ平面、又は、現時刻ｔにおける、曲げモーメントＭｔ及び曲率κｔと、塑性域での現時刻ｔにおける曲率κｔに対する曲げモーメントＭｔの比Ｍｔ／κｔと、に基づいて予測された時刻ｔ＋Δｔでの曲げモーメント及び曲率の組み合わせ、及び、時刻ｔ＋Δｔの時点で油圧荷重が除荷した場合における時刻ｔ＋Δｔ以降の曲げモーメントの予測値Ｍｐと前記曲率の予測値κｐの組み合わせがプロットされたＸＹ平面の少なくともいずれかを逐次表示する出力を制御してもよい。

出力制御部５６０が表示装置３００にＭ－κ線図を表示する出力を行う場合、上述した表示のそれぞれは、互いに可能な範囲で組み合わされてよい。オペレータが表示装置３００に表示されたＭ－κ線図を確認しながらプレス矯正システム１０を操作する場合、プレス矯正が行われている被矯正材２の状態をより正確に把握することができ、被矯正材２の矯正量をより高い精度で目標の矯正量とすることが可能となる。なお、本発明に係る出力制御装置は、上述した出力制御部５６０の機能を有する装置である。

記憶部５７０は、作図部５１０、傾き算出部５２０、塑性域判定部５３０、変形量算出部５４０、加圧停止判定部５５０、出力制御部５６０または変換部５９０が、それぞれの処理を行う際に保存する必要が生じた様々なパラメータや処理の途中経過等、又は、各種のデータベースやプログラム等が、適宜記録される。この記憶部５７０に対して、作図部５１０、傾き算出部５２０、塑性域判定部５３０、変形量算出部５４０、加圧停止判定部５５０、出力制御部５６０または変換部５９０が、自由にデータのリード／ライト処理を行うことが可能である。

通信部５８０の機能は、第１の実施形態に係る通信部２８０の機能と同一であるため、ここでの詳細な説明は省略する。
以上、プレス矯正システム１０の概略構成について説明した。

（３－３．プレス矯正方法）
続いて、図２４を参照して、第２の実施形態に係るプレス矯正方法の処理手順について説明する。図２４は、本実施形態に係るプレス矯正方法の処理手順の一例を示すフロー図である。なお、図２４に示す各処理は、図１９に示す制御装置５００によって実行される処理に対応している。各処理の内容について、図１９に示す各機能における処理として既に説明している事項については、ここではその詳細な説明を省略する。

図２４を参照すると、本実施形態に係るプレス矯正方法では、まず、制御装置５００がプレス装置１００から油圧荷重の実績値Ｐｔ及びストローク量の実績値Ｓｔを取得する（ステップＳ３０１）。次に、変換部５９０が、油圧荷重の実績値Ｐｔと、ストローク量の実績値Ｓｔと、シム板間隔Ｌと、プレス位置ｘと、から、曲げモーメントＭｔ及び曲率κｔを算出する（ステップＳ３０３）。作図部５１０が曲げモーメントＭｔ及び曲率κｔの組み合わせをＸＹ平面上にプロットする（ステップＳ３０５）。続いて、傾き算出部５２０は、曲げモーメントＭｔ及び曲率κｔからＭ－κ線図の傾きｅ’tを算出する（ステップＳ３０７）。ステップＳ３０７は、本発明に係る傾き算出ステップに対応する。

ステップＳ３０７の後、塑性域判定部５３０は、傾きｅ’tに基づいて、現在の被矯正材２の変形が塑性域における変形（塑性変形）か否かを判定する（ステップＳ３０９）。具体的には、塑性域判定部５３０は、算出された傾きｅ’tに基づいて、当該傾きの変化量の絶対値Δｅ’（＝｜ｅ’t－ｅ’（t－１）｜）が、所定の閾値Δｅ’ｔｈよりも大きいか否かを判定する。ステップＳ３０９では、最新のタイミングで取得された曲げモーメントＭｔ及び曲率κｔに基づく傾きｅ’ｔと、１つ前のタイミングで取得された曲げモーメントＭｔ及び曲率κｔに基づく傾きｅ’（ｔ－１）との差分の絶対値を取ることにより、傾きの変化量の絶対値Δｅ’が算出され、当該Δｅ’が閾値Δｅ’ｔｈと比較される。ステップＳ３０９における処理は、図１９に示す塑性域判定部５３０によって実行される処理に対応している。すなわち、ステップＳ３０９は、本発明に係る塑性域判定ステップに対応する。

ステップＳ３０９において、傾きの変化量の絶対値Δｅ’が閾値Δｅ’ｔｈ以下であると判定された場合（ステップＳ３０９／ＮＯ）、現在の被矯正材２の変形が弾性域での変形であることを示しているため、この場合には、ステップＳ３０１に戻り、ステップＳ３０１～ステップＳ３０７における処理を繰り返す。

一方、ステップＳ３０９において、傾きの変化量Δｅ’が閾値Δｅ’ｔｈよりも大きいと判定された場合（ステップＳ３０９／ＹＥＳ）、ステップＳ３１１に進む。ステップＳ３１１では、変形量算出部５４０が、現時点での曲げモーメントＭｔ及び曲率κｔと、傾き算出部５２０によって算出されたＭ－κ線図の弾性域の傾きＥと、に基づいて、曲げモーメント予測値Ｍｐと曲率予測値κｐとを算出する。弾性域での傾きＥを、傾きの変化量の絶対値Δｅ’が閾値Δｅ’ｔｈよりも大きくなったタイミングまでに求められた傾きｅ’１、ｅ’２、・・・、ｅ’（ｎ－１）の平均値として設定する。変形量算出部５４０は、算出した現時点で除荷した場合の予測曲率κｃについての情報を、加圧停止判定部５５０に提供する。ステップＳ３１１は、本発明に係る変形量算出ステップに対応する。

ステップＳ３１１の後、加圧停止判定部５５０は、予測曲率κｃと目標曲率κａとの差Δκが所定の閾値Δκｔｈ以下であるか否かを判定する（ステップＳ３１３）。予測曲率κｃと目標曲率κａとの差Δκが所定の閾値Δκｔｈ超である場合（ステップＳ３１３／ＮＯ）、加圧停止判定部５５０は、変形量算出部５４０にその旨の情報を提供し、変形量算出部５４０は、次のタイミングで取得された曲げモーメントＭｔ及び曲率κｔに基づいて、ステップＳ３０１以降の処理を、予測曲率κｃと目標曲率κａとの差Δκが所定の閾値Δκｔｈ以下と判定されるまで繰り返す。そして、予測曲率κｃと目標曲率κａとの差Δκが所定の閾値Δκｔｈ以下と判定された場合（ステップＳ３１３／ＹＥＳ）、加圧停止判定部５５０は、その旨の情報を出力制御部５６０に提供する。なお、ステップＳ３３における処理は、図１９に示す加圧停止判定部５５０によって実行される処理に対応している。すなわち、ステップＳ３１３は、本発明に係る加圧停止判定ステップに対応する。

予測曲率κｃと目標曲率κａとの差Δκが所定の閾値Δκｔｈ以下であると判定された後、出力制御部５６０は、プレス装置１００による被矯正材２への負荷を停止する（ステップＳ３１５）。ステップＳ３１５は、本発明に係る出力制御ステップに対応する。

なお、図２４に示した処理手順はあくまでも一例であり、図２４に示した各ステップの順序が可能な範囲で前後してもよい。また、ステップＳ３０５は、省略されてもよい。
以上、第２の実施形態に係るプレス矯正方法の処理手順について説明した。

（３－４．第２の実施形態のまとめ）
第２の実施形態では、制御装置５００は、リアルタイムで、すなわち被矯正材２に対してラムヘッド１３１をプレスしている間に逐次、油圧荷重の実績値及びストローク量の実績値を取得し、油圧荷重の実績値Ｐｔと、ストローク量の実績値Ｓｔと、シム板間隔Ｌと、プレス位置ｘと、から、曲げモーメントＭｔ及び曲率κｔを算出することができる。そして、制御装置５００は、算出した曲げモーメントＭｔ及び曲率κｔの関係（すなわち、Ｍ－κ関係）に基づいて、プレス中にスプリングバック量を逐次計算し、所望の形状が得られるような、すなわちスプリングバック量を考慮した曲率（すなわち、プレス完了後の被矯正材２の曲率）が目標曲率と一致するような、除荷タイミングを決定する。そして、当該除荷タイミングに達した時点で、プレスを終了する旨のガイダンスを上記出力装置に出力させる。

このように、第２の実施形態では、現在まさに矯正を行っている被矯正材２についてのＭ－κ関係をリアルタイムで取得し、当該Ｍ－κ関係に基づいて、矯正後に所望の形状を得るための除荷タイミング、すなわち目標曲率が決定される。従って、所望の形状を得るための目標曲率を、矯正対象の金属材自体の特性に基づいてより適切に決定することができる。被矯正材２をより精度良く矯正することが可能になる。更に、第２の実施形態では、第１の実施形態と異なり、曲率を平坦度の指標としている。そのため、第２の実施形態によれば、曲率が大きい曲がりが残存していることによって生じ得る、二次加工時の精度不良をより一層抑制することが可能となる。

また、第２の実施形態によれば、実際にプレスを行っている被矯正材２におけるＭ－κ関係をプレス中に逐次取得するため、第１の実施形態と同様に、棒材、管材又は板材等の被矯正材２の形状や、被矯正材２の金属種等によらず、多様な金属材の矯正に対応することが可能になる。

また、第２の実施形態によれば、目標曲率を事前に決定しておく必要がなく、当該目標曲率は、Ｍ－κ線図に基づいてプレス中に自動的に決定される。従って、作業の安全性の向上、操業の効率化、及び作業ばらつきの低減（すなわち、操業及び製品品質の安定化）を図ることが可能となる。

（４．第２の実施形態の変形例）
以下、第２の実施形態の変形例について具体的に説明する。なお、第２の実施形態の変形例は、上述した第２の実施形態において、プレス中にＭ－κ関係を取得する際に、油圧荷重誤差を考慮して当該Ｍ－κ関係を取得するものに対応し、その他の事項は上述した第２の実施形態と略同様である。従って、以下の変形例についての説明では、上述した第２の実施形態と相違する事項について主に説明を行い、重複する事項についてはその詳細な説明を省略する。

（４－１．制御装置）
本変形例に係る制御装置６００は、第１の実施形態の変形例に係る制御装置２００の作用荷重算出部４８０を有する点で制御装置５００とは異なる。作用荷重算出部４８０については、既に説明しているため、ここでの詳細な説明は省略する。

変換部５９０は、油圧荷重の実績値Ｐｔに代えて作用荷重Ｐｔ’を用いて補正曲げモーメントＭｔ’を算出してもよい。第１の実施形態の変形例の説明の中で説明したように、油圧荷重の実績値Ｐｔは誤差を含む場合があるため、作用荷重算出部４８０が負荷時の油圧荷重の実績値Ｐｔを上記式（１０２）で補正し、除荷時の油圧荷重の実績値Ｐｔを上記式（１０３）で補正する。この補正された値を作用荷重Ｐｔ’として、変換部５９０は、この作用荷重Ｐｔ’と、シム板１２０の間隔Ｌと、プレス位置ｘと、から、補正曲げモーメントＭｔ’を算出する。

傾き算出部５２０は、曲率κｔに対する補正曲げモーメントＭｔ’の傾きを算出してもよい。例えば、傾き算出部５２０は、補正曲げモーメントＭｔ’と曲率κｔの組み合わせが取得される毎に曲率κｔに対する補正曲げモーメントＭｔ’の傾きを算出してもよい。

塑性域判定部５３０は、傾き算出部５２０により算出された、曲率κｔに対する補正曲げモーメントＭｔ’の傾きに基づいて、被矯正材２の変形が塑性域における変形か否かを判定してもよい。具体的には、塑性域判定部５３０は、作図部６１０によって作成された補正曲げモーメントＭｔ’についてのＭ－κ線図の傾きに基づいて、現在の被矯正材２の変形が塑性域における変形かどうかを判定する。塑性域判定部５３０は、判定結果についての情報を、変形量算出部５４０に提供する。

変形量算出部５４０は、塑性域判定部５３０により塑性域における変形と判定された場合に、現時刻ｔにおける補正曲げモーメントＭｔ’及び曲率κｔと、弾性域の傾きＥと、に基づいて、現時刻ｔで油圧荷重を除荷した場合における現時刻ｔ以降の曲げモーメントの予測値Ｍｐ’と曲率の予測値κｐを算出してもよい。

また、変形量算出部５４０は、塑性域での現時刻ｔにおける補正曲げモーメントＭｔ’及び曲率κｔと、現時刻ｔにおけるＭｔ’／κｔと、に基づいて、時刻ｔ＋Δｔで油圧荷重を除荷した場合における時刻ｔ＋Δｔ以降の曲げモーメント予測値Ｍｐ’と曲率予測値κｐを算出してもよい。

作図部６１０は、補正曲げモーメントＭｔ’と曲率κｔの組み合わせをＸＹ平面上に逐次プロットしてもよい。これにより、補正曲げモーメントＭｔ’と曲率κｔの関係を示す補正曲げモーメント－曲率線図が更に作図される。また、傾き算出部５２０は、補正曲げモーメントＭｔ’と曲率κｔによるＭ－κ線図の傾きｅ’tを算出する。

作図部６１０は、補正曲げモーメントの予測値Ｍｐ’と曲率の予測値κｐの組み合わせをＸＹ平面上に逐次プロットしてもよい。また、作図部６１０は、塑性域での現時刻ｔにおける補正曲げモーメントＭｔ’及び曲率κｔと、現時刻ｔにおけるＭｔ’／κｔと、に基づいて、時刻ｔ＋Δｔで油圧荷重を除荷した場合における時刻ｔ＋Δｔ以降の補正曲げモーメント予測値Ｍｐ’と曲率予測値κｐの組み合わせをＸＹ平面上に逐次プロットしてもよい。

加圧停止判定部５５０は、補正曲げモーメント予測値Ｍｐ’が被矯正材の変形開始時の補正曲げモーメントＭｉ’と等しくなるときの曲率予測値κｐを予測曲率κｃとし、予測曲率κｃと目標曲率κａとの差Δκが所定の閾値Δκｔｈ以下であるか否かを判定してもよい。なお、ここで言う補正曲げモーメント予測値Ｍｐ’は、現時刻ｔにおける補正曲げモーメントＭｔ’及び曲率κｔ、並びに当該塑性域となる前の弾性域の傾きＥに基づいて算出される補正曲げモーメントの予測値、または、現時刻ｔにおける補正曲げモーメントＭｔ’及び曲率κｔ、並びに現時刻ｔにおけるＭｔ’／κｔに基づいて算出される補正曲げモーメントの予測値のいずれであってもよい。

出力制御部５６０は、例えば、加圧停止判定部５５０が予測曲率κｃと目標曲率κａとの差Δκが閾値Δκｔｈ以下であると判定したときに、プレス装置１００に負荷を停止する停止信号を出力してもよい。また、出力制御部５６０は、別途設けられ得る表示装置３００に、作図部６１０により作成される各種Ｍ－κ線図の表示を制御する制御信号を出力してもよい。また、出力制御部５６０は、例えば、上記式（１０６）により補正して得られた作用荷重に基づいて作成された補正曲げモーメントについてのＭ－κ線図を表示装置３００に表示する制御信号を出力してもよい。また、出力制御部５６０は、現時刻ｔにおける曲げモーメントＭｔ及び曲率κｔと、塑性域での現時刻ｔにおける曲率κｔに対する曲げモーメントＭｔの比Ｍｔ／κｔと、に基づいて予測された時刻ｔ＋Δｔでの曲げモーメント及び曲率の組み合わせ、及び、時刻ｔ＋Δｔの時点で油圧荷重が除荷した場合における時刻ｔ＋Δｔ以降の補正曲げモーメント予測値Ｍｐ’と曲率予測値κｐの組み合わせと、をＸＹ平面に逐次表示する出力を制御してもよい。すなわち、出力制御部５６０は、変形量算出部５４０により算出された時刻ｔ＋Δｔ以降の補正曲げモーメント予測値Ｍｐ’と曲率予測値κｐがプロットされたグラフを逐次表示する出力を制御してもよい。また、出力制御部５６０は、補正曲げモーメント予測値Ｍｐ’が被矯正材２の変形開始時の補正曲げモーメントＭｉ’と等しくなるときの曲率予測値κｐを逐次表示する出力を制御してもよい。
以上、変形例に係る制御装置６００の機能構成について説明した。

（４－２．プレス矯正方法）
図２５を参照して、本変形例に係るプレス矯正方法の処理手順について説明する。図２５は、第２の実施形態の変形例に係るプレス矯正方法の処理手順の一例を示すフロー図である。各処理の内容について、既に説明している事項については、ここではその詳細な説明を省略する。また、図２５に示す各処理のうち、ステップＳ４０１、ステップＳ４１１～ステップＳ４１７における処理は、図２４に示すステップＳ１０１、ステップＳ３０９～ステップＳ３１５における処理と、それぞれ同様の処理である。

図２５を参照すると、本変形例に係るプレス矯正方法では、まず、制御装置６００がプレス装置１００から油圧荷重の実績値Ｐｔ及びストローク量の実績値Ｓｔを取得する（ステップＳ４０１）。次に、作用荷重算出部４８０が油圧荷重の実績値Ｐｔと、荷重誤差Ｐｍとに基づいて現在の作用荷重Ｐｔ’を算出する（ステップＳ４０３）。ステップＳ４０３は、本発明に係る作用荷重算出ステップに対応する。
次に、変換部５９０が、作用荷重Ｐｔ’と、ストローク量の実績値Ｓｔと、シム板間隔Ｌと、プレス位置ｘと、から、補正曲げモーメントＭｔ’及び曲率κｔを算出する（ステップＳ４０５）。
次に、作図部６１０が補正曲げモーメントＭｔ’及び曲率κｔの組み合わせをＸＹ平面上にプロットする（ステップＳ４０７）。続いて、傾き算出部５２０は、補正曲げモーメントＭｔ’及び曲率κｔから補正曲げモーメントＭｔ’についてのＭ－κ線図の傾きｅ’tを算出する（ステップＳ４０９）。傾き算出部５２０は、算出したＭ－κ線図の傾きｅ’tについての情報を、塑性域判定部５３０及び変形量算出部５４０に提供する。

ステップＳ４０９の後、塑性域判定部５３０は、傾きｅ’tに基づいて、現在の被矯正材２の変形が塑性域における変形（塑性変形）か否かを判定する（ステップＳ４１１）。具体的には、塑性域判定部５３０は、算出された傾きｅ’tに基づいて、当該傾きの変化量の絶対値Δｅ’（＝｜ｅ’t－ｅ’（t－１）｜）が、所定の閾値Δｅ’ｔｈよりも大きいか否かを判定する。ステップＳ４１１では、最新のタイミングで取得された補正曲げモーメントＭｔ’及び曲率κｔに基づく傾きｅ’ｔと、１つ前のタイミングで取得された補正曲げモーメント及び曲率に基づく傾きｅ’（ｔ－１）との差分を取ることにより、傾きの変化量の絶対値Δｅ’が算出され、当該Δｅ’が閾値Δｅ’ｔｈと比較される。ステップＳ４１１における処理は、塑性域判定部５３０によって実行される処理に対応している。

ステップＳ４１１において、傾きの変化量の絶対値Δｅ’が閾値Δｅ’ｔｈ以下であると判定された場合（ステップＳ４１１／ＮＯ）、現在の被矯正材２の変形が弾性域での変形であることを示しているため、この場合には、ステップＳ４０１に戻り、ステップＳ４０１～ステップＳ４０９における処理を繰り返す。

一方、ステップＳ４１１において、傾きの変化量の絶対値Δｅ’が閾値Δｅ’ｔｈよりも大きいと判定された場合（ステップＳ４１１／ＹＥＳ）、ステップＳ４１３に進む。ステップＳ４１３では、変形量算出部５４０が、現時点での補正曲げモーメントＭｔ’及び曲率κｔと、Ｍ－κ線図の弾性域の傾きＥと、に基づいて、補正曲げモーメントの予測値Ｍｐ’と曲率予測値κｐとを算出する。弾性域での傾きＥを、傾きの変化量の絶対値Δｅ’が閾値Δｅ’ｔｈよりも大きくなったタイミングまでに求められた傾きｅ’１、ｅ’２、・・・、ｅ’（ｎ－1）の平均値として設定する。

ステップＳ４１３の後、加圧停止判定部５５０は、予測曲率κｃと目標曲率κａとの差Δκが所定の閾値Δκｔｈ以下であるか否かを判定する（ステップＳ４１３）。予測曲率κｃと目標曲率κａとの差Δκが所定の閾値Δκｔｈ超である場合（ステップＳ４１３／ＮＯ）、加圧停止判定部５５０は、変形量算出部５４０にその旨の情報を提供し、変形量算出部５４０は、次のタイミングの補正曲げモーメントＭｔ’及び曲率κｔに基づいて、ステップＳ４０１以降の処理を、予測曲率κｃと目標曲率κａとの差Δκが所定の閾値Δκｔｈ以下と判定されるまで繰り返す。そして、予測曲率κｃと目標曲率κａとの差Δκが所定の閾値Δκｔｈ以下であると判定された場合（ステップＳ４１３／ＹＥＳ）、加圧停止判定部５５０は、その旨の情報を出力制御部５６０に提供する。なお、ステップＳ４１５における処理は、加圧停止判定部５５０によって実行される処理に対応している。

予測曲率κｃと目標曲率κａとの差Δκが所定の閾値Δκｔｈ以下であると判定された後、出力制御部５６０は、プレス装置１００による被矯正材２への負荷を停止する（ステップＳ４１７）。

以上、変形例に係るプレス矯正方法の処理手順について説明した。なお、図２５に示した処理手順はあくまでも一例であり、図２５に示した各ステップの順序が可能な範囲で前後してもよい。

（４－３．第２の実施形態の変形例のまとめ）
以上説明したように、本変形例によれば、第２の実施形態に係るプレス矯正方法において、Ｍ－κ関係に基づいて目標ストローク量を決定する際に、荷重誤差Ｐｍが考慮される。具体的には、プレス中に取得される油圧荷重の実績値Ｐｔが荷重誤差Ｐｍの値を用いて補正され、その補正されて得られた作用荷重Ｐｔ’を用いて補正曲げモーメントＭｔ’が算出される。そして、補正曲げモーメントＭｔ’についてのＭ－κ線図が作成され、Ｍ－κ線の傾きが求められる。従って、この傾きに基づいて求められる現時点で除荷した場合の被矯正材２の曲率を、より精度良く予測することが可能となる。よって、変形例によれば、第２の実施形態と同様の効果が得られるとともに、その矯正の精度を更に向上させることが可能になる。

（５．ハードウェア構成について）
次に、図２６を参照しながら、本発明の実施形態に係る制御装置２００、４００、５００、６００のハードウェア構成について、詳細に説明する。図２６は、本発明の実施形態に制御装置２００、４００、５００、６００のハードウェア構成を説明するためのブロック図である。

制御装置２００、４００、５００、６００は、主に、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）９０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）９０３と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）９０５と、バス９０７と、を備える。制御装置２００、４００、５００、６００は、必要に応じて、更に、入力装置９０９と、出力装置９１１と、ストレージ装置９１３と、ドライブ９１５と、接続ポート９１７と、通信装置９１９とを備える。

ＣＰＵ９０１は、ＲＯＭ９０３、ＲＡＭ９０５、ストレージ装置９１３、又はリムーバブル記録媒体９２１に記録された各種プログラムに従って、制御装置２００、４００、５００、６００内の動作全般又はその一部を制御する。ＲＯＭ９０３は、ＣＰＵ９０１が使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ９０５は、ＣＰＵ９０１が使用するプログラムや、プログラムの実行において適宜変化するパラメータ等を一次記憶する。これらはＣＰＵバス等の内部バスにより構成されるバス９０７により相互に接続されている。作図部２１０、４１０、５１０、６１０、傾き算出部２２０、５２０、塑性域判定部２３０、５３０、変形量算出部２４０、５４０、加圧停止判定部２５０、５５０、出力制御部２６０、５６０、及び作用荷重算出部４８０は、ＣＰＵ９０１によって実現され得る。また、記憶部２７０、５７０の機能は、ＲＯＭ９０３又はＲＡＭ９０５によって実現され得る。

バス９０７は、ブリッジを介して、ＰＣＩ（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ／Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）バスなどの外部バスに接続されている。

入力装置９０９は、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、スイッチ及びレバーなどユーザが操作する操作手段である。また、入力装置９０９は、例えば、赤外線やその他の電波を利用したリモートコントロール手段（いわゆる、リモコン）であってもよいし、制御装置２００、４００、５００、６００の操作に対応したＰＤＡ等の外部接続機器９２３であってもよい。更に、入力装置９０９は、例えば、上記の操作手段を用いてユーザにより入力された情報に基づいて入力信号を生成し、ＣＰＵ９０１に出力する入力制御回路などから構成されている。ユーザは、この入力装置９０９を操作することにより、制御装置２００、４００、５００、６００に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりすることができる。

出力装置９１１は、取得した情報をユーザに対して視覚的又は聴覚的に通知することが可能な装置で構成される。このような装置として、ＣＲＴディスプレイ装置、液晶ディスプレイ装置、プラズマディスプレイ装置、ＥＬディスプレイ装置及びランプなどの表示装置や、スピーカ及びヘッドホンなどの音声出力装置や、プリンタ装置、携帯電話、ファクシミリなどがある。出力装置９１１は、例えば、制御装置２００、４００、５００、６００が行った各種処理により得られた結果を出力する。

また、出力装置９１１は、制御装置２００、４００、５００、６００が行った各種処理により得られた結果を、テキストで表示してもよいし、再生された音声データや音響データ等からなるオーディオ信号をアナログ信号に変換して出力してもよい。出力装置９１１により表示装置３００の機能は実現され得る。

ストレージ装置９１３は、制御装置２００、４００、５００、６００の記憶部２７０，５７０の一例として構成されたデータ格納用の装置である。ストレージ装置９１３は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等の磁気記憶部デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス、又は光磁気記憶デバイス等により構成される。このストレージ装置９１３は、ＣＰＵ９０１が実行するプログラムや各種データ、及び外部から取得した各種のデータなどを格納する。

ドライブ９１５は、記録媒体用リーダライタであり、制御装置２００、４００、５００、６００に内蔵、あるいは外付けされる。ドライブ９１５は、装着されている磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、又は半導体メモリ等のリムーバブル記録媒体９２１に記録されている情報を読み出して、ＲＡＭ９０５に出力する。また、ドライブ９１５は、装着されている磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、又は半導体メモリ等のリムーバブル記録媒体９２１に記録を書き込むことも可能である。リムーバブル記録媒体９２１は、例えば、ＣＤメディア、ＤＶＤメディア、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）メディア等である。また、リムーバブル記録媒体９２１は、コンパクトフラッシュ（登録商標）（ＣｏｍｐａｃｔＦｌａｓｈ：ＣＦ）、フラッシュメモリ、又は、ＳＤメモリカード（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ ｍｅｍｏｒｙ ｃａｒｄ）等であってもよい。また、リムーバブル記録媒体９２１は、例えば、非接触型ＩＣチップを搭載したＩＣカード（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ ｃａｒｄ）又は電子機器等であってもよい。

接続ポート９１７は、機器を制御装置２００、４００、５００、６００に直接接続するためのポートである。接続ポート９１７の一例として、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）ポート、ＩＥＥＥ１３９４ポート、ＳＣＳＩ（Ｓｍａｌｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｓｙｓｔｅｍ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）ポート、ＲＳ－２３２Ｃポート等がある。この接続ポート９１７に外部接続機器９２３を接続することで、制御装置２００は、外部接続機器９２３から直接各種のデータを取得したり、外部接続機器９２３に各種のデータを提供したりする。

通信装置９１９は、例えば、通信網９２５に接続するための通信デバイス等で構成された通信インターフェースである。通信装置９１９は、例えば、有線もしくは無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又はＷＵＳＢ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ ＵＳＢ）用の通信カード等である。また、通信装置９１９は、光通信用のルータ、ＡＤＳＬ（Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｃ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｕｂｓｃｒｉｂｅｒ Ｌｉｎｅ）用のルータ、又は、各種通信用のモデム等であってもよい。この通信装置９１９は、例えば、インターネットや他の通信機器との間で、例えばＴＣＰ／ＩＰ等の所定のプロトコルに則して信号等を送受信することができる。また、通信装置９１９に接続される通信網９２５は、有線又は無線によって接続されたネットワーク等により構成され、例えば、インターネット、家庭内ＬＡＮ、社内ＬＡＮ、赤外線通信、ラジオ波通信又は衛星通信等であってもよい。通信部２８０、５８０の機能は、通信装置９１９によって実現され得る。

以上、本発明に係る制御装置２００、４００、５００、６００の機能を実現可能なハードウェア構成の一例を示した。上記の各構成要素は、汎用的な部材を用いて構成されていてもよいし、各構成要素の機能に特化したハードウェアにより構成されていてもよい。従って、本実施形態を実施する時々の技術レベルに応じて、適宜、利用するハードウェア構成を変更することが可能である。

（６．補足）
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

例えば、上述した各実施形態及びそれらの変形例は組み合わせてもよい。

本発明の効果を確認するために、本発明に係るプレス矯正方法を実際の操業に用いているプレス装置に適用し、以下の条件の下で同様の特性を有する複数の被矯正材（鋼板）に対してプレス矯正を施す実験を行った。

（条件）
被矯正材の板厚ｔ＝約５０（ｍｍ）
シム板間の距離Ｌｓ＝約４５０（ｍｍ）
被矯正材のヤング率Ｅ＝約２１００００（ＭＰａ）
被矯正材の降伏応力σｙ＝約４８０（ＭＰａ）
被矯正材の加工硬化係数Ｆｎ＝約１５００（ＭＰａ）
被矯正材の矯正前の曲率κ０＝約０．００５（１／ｍ）
変形例における負荷時の荷重誤差Ｐｍ（Ｉ）についての補正係数δ＝０．１０
変形例における除荷時の荷重誤差Ｐｍ（ＩＩ）についての補正係数η＝０．５１

当該実験では、上述した第１の実施形態に係るプレス矯正方法、変形例に係るプレス矯正方法に従って、それぞれ上記の条件でプレス矯正を行い、その結果を比較した。なお、当該実験では、所望の形状が得られるまでプレスを行うのではなく、等しい目標矯正量Ｓａに対して第１の実施形態に係るプレス矯正方法、変形例に係るプレス矯正方法とをそれぞれ用いてプレスを行い、各方法における予測値と矯正前後における被矯正材の矯正量の実測値との差を比較した。

結果を下記表１に示す。表１では、矯正前後における被矯正材の矯正量の実測値と、第１の実施形態に係るプレス矯正方法において算出される被矯正材の矯正量ｈと、変形例に係るプレス矯正方法において算出される被矯正材の矯正量ｈ’を記載するとともに、これら算出された矯正量ｈ、ｈ’と実測値との誤差を、予測誤差として記載している。また、表１における「除荷時油圧荷重Ｐ（ｔｏｎ）」は、除荷時における油圧荷重Ｐｔの値を示している。

上記表１に示すように、本発明にかかるプレス矯正システムによれば、精度良く被矯正材を矯正することが可能である。
更に、変形例では、特に除荷時の油圧荷重Ｐが比較的大きい場合において、第１の実施形態よりも、矯正量ｈ’をより精度良く予測できていることが分かる。これは、変形例では、荷重誤差Ｐｍの影響を排除したＦ－Ｓ関係を用いて目標ストローク量を算出しているからである。従って、変形例に係るプレス矯正方法に従って計算される矯正量ｈ’が目標矯正量に一致するようにプレス矯正を行うことにより、実際の矯正量がその計算された矯正量ｈ’と略一致するような、すなわち、より精度の高い矯正を行うことが可能となる。

本発明の変形例の効果について更に確認するために、厚板工場において、第１の実施形態に係るプレス矯正方法、変形例に係るプレス矯正方法をそれぞれ用いて、板厚４０ｍｍ、板幅２０００ｍｍ、板長１２０００ｍｍの板材（金属種：４０ｋｇｆ／ｍｍ^２鋼）について、１枚ずつプレス矯正を実行した。これら２枚の板材としては、プレス前において略同様の形状を有するものを選定した。具体的には、これら２枚の板材は、ともに、プレス前において、板幅方向に反った形状を有し、その急峻度λは約１．０％であった。本実施例では、このような形状を有する板材について、第１の実施形態に係るプレス矯正方法、変形例に係るプレス矯正方法をそれぞれ用いて、急峻度λが０．１％以下になるまでプレス矯正を行い、その際のプレス回数の総数を比較した。ここで、急峻度λとは、反りのピッチＬ，反り高さｈとしたときにλ＝ｈ／Ｌで定義した量であり、以下の方法で求めた。すなわち、プレス後の板幅方向の表面高さ分布を測定し、最大値をｈとした。今回対象とした被矯正材は幅方向全域に渡る反りを有していたことから、反りピッチＬは板幅に等しいとした。

結果を下記表２に示す。なお、表２において、「予測誤差の平均値（ｍｍ）」は、矯正量の予測誤差のプレス１０回分の平均値である。

表２に示すように、第１の実施形態に係るプレス矯正方法を適用した場合には、１０回プレスを行った段階では、急峻度が０．５％であり、所望の平坦度(急峻度０．１％以下)を有するまで被矯正材を矯正するためのプレス回数は２２回（追加プレス回数：１２回）であった。第１の実施形態に係るプレス矯正方法により、所望の矯正量が得られるようなラムヘッドの目標ストローク量をより適切に決定することで、精度良く被矯正材を矯正することが可能であった。また、この際の予測誤差の当初のプレス１０回分における平均値は１．８ｍｍであった。

変形例に係るプレス矯正方法を適用した場合には、１０回プレスを行うことにより、急峻度が０．１％以下となり、プレス矯正を終了することができた。また、この際の予測誤差のプレス１０回分の平均値は０．５ｍｍであり、第１の実施形態における予測誤差の当初のプレス１０回分における平均値１．８ｍｍより小さくなった。変形例に係るプレス矯正方法では、第１の実施形態に係るプレス矯正方法に比べて、矯正量の予測誤差が小さいために、１回のプレスにおける矯正の精度が高く、結果的に、より少ない回数のプレスで所望の形状を得ることができたと考えられる。

以上から、変形例に係るプレス矯正方法を適用することにより、第１の実施形態に係るプレス矯正方法に比べて、矯正量の予測誤差をより小さくすることができ、その結果、より少ないプレス回数で所望の形状が得られることが確認できた。つまり、変形例に係るプレス矯正方法を適用することにより、矯正の精度をより向上させることができるため、その結果、生産性をより向上させることができることが確認できた。

第２の実施形態及び同実施形態の変形例の効果を確認するために、本発明に係るプレス矯正方法を実際の操業に用いているプレス装置に適用し、以下の条件の下で同様の特性を有する複数の被矯正材（鋼板）に対してプレス矯正を施す実験を行った。

（条件）
被矯正材：板厚ｔ＝５０（ｍｍ）
板幅ｗ＝２０００（ｍｍ）
長さｌ＝５０００（ｍｍ）
ヤング率Ｅ＝２００（ＧＰａ）
降伏応力σｙ＝８００（ＭＰａ）
被矯正材の形状：板幅方向の反り
矯正前の曲率（初期曲率）κ_０＝０．０１５／ｍ（上に向かって凸状）
シム板間の距離Ｌｓ＝６４０（ｍｍ）
許容最大表面高さｈｍａｘ＝２．０ｍｍ
許容最大曲率κｍａｘ＝０．００４／ｍ

第２の実施形態の例、第２の実施形態の変形例では、それぞれ上述した第２の実施形態に係るプレス矯正方法、第２の実施形態の変形例に従ってプレス矯正を行った。なお、第２の実施形態の変形例では、下記式（１０７）及び式（１０８）を用いて、プレス中の油圧シリンダーによる油圧荷重の実績値Ｐｔから前記被矯正材に作用する荷重である作用荷重Ｐｔ’に補正した。
Ｐｔ’＝Ｐｔ＋Ｐｍ（Ｉ） …式（１０７）
Ｐｔ’＝Ｐｔ＋Ｐｍ（ＩＩ） …式（１０８）
荷重誤差Ｐｍ（Ｉ）には、油圧荷重Ｐｔに補正係数δ＝０．１０を乗じた値を用いた。また、荷重誤差Ｐｍ（ＩＩ）には、油圧荷重Ｐｔｎｉ補正係数η＝０．５１を乗じた値を用いた。

比較例では、本発明に係る制御装置は使用せず、オペレータが矯正前の被矯正材の形状を金尺等によって測定し、その測定結果に基づいて、オペレータの経験に基づいて被矯正材をプレスした。また、第１の実施形態の例として、上述した第１の実施形態に係るプレス矯正方法に従ってプレス矯正を行った。

上記のそれぞれの例では、同じ被矯正板の板幅方向両端部と中央部の３か所に対して、それぞれ長手方向に５か所プレスした。合計で１５回プレスして、各矯正位置での残留曲率κｒｅｓのうち最も大きい値と、最大表面高さｈを測定した。

結果を下記表３に示す。表３に、上記各例における矯正前後の曲率と最大表面高さｈを示す。

上記表３に示すように、本発明にかかるプレス矯正システムによれば、精度良く被矯正材を矯正することが可能である。
第２の実施形態にかかるプレス矯正システムによれば、曲率を平坦度の指標とすることで、第１の実施形態と比較して、残留曲率κｒｅｓをより小さくすることができる。更に、第２の実施形態の変形例に係るプレス矯正システムによれば、より精度の高い矯正を行うことが可能である。

２ 被矯正材
１０ プレス矯正システム
１００ プレス装置
１１０ ベッド
１２０ シム板
１３０ 押圧機構
１３１ ラムヘッド
１３２ シリンダー
２００、４００、５００、６００ 制御装置
２１０、４１０、５１０、６１０ 作図部
２２０、５２０ 傾き算出部
２３０、５３０ 塑性域判定部
２４０、５４０ 変形量算出部
２５０、５５０ 加圧停止判定部
２６０、５６０ 出力制御部
２７０、５７０ 記憶部
２８０、５８０ 通信部
３００ 表示装置
４８０ 作用荷重算出部
５９０ 変換部

Claims (12)

1. 油圧シリンダーに備えられたラムヘッドで板状の被矯正材をプレスするプレス装置と、
   前記ラムヘッドのストローク量を制御する制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、
   前記ストローク量の実績値Ｓｔに対する油圧荷重の実績値Ｐｔの傾きを算出する傾き算出部と、
   前記傾き算出部により算出された前記ストローク量の実績値Ｓｔに対する前記油圧荷重の実績値Ｐｔの前記傾きに基づいて、前記被矯正材の変形が塑性域における変形か否かを判定する塑性域判定部と、
   前記塑性域判定部により塑性域における変形と判定された場合に、前記油圧荷重の予測値Ｐｐと前記ストローク量の予測値Ｓｐを算出する変形量算出部と、
   前記油圧荷重の予測値Ｐｐが前記被矯正材の変形開始時の油圧荷重Ｐｉと等しくなるときの前記ストローク量の予測値Ｓｐを予測矯正量Ｓｃとし、前記予測矯正量Ｓｃと目標矯正量Ｓａとの差が所定の閾値ΔＳｔｈ以下であるか否かを判定する加圧停止判定部と、
   前記加圧停止判定部により前記予測矯正量Ｓｃと前記目標矯正量Ｓａとの差が所定の前記閾値ΔＳｔｈ以下であると判定されたときに、前記プレスを停止する信号の出力を制御する出力制御部と、を有し、
   前記変形量算出部は、前記塑性域判定部により塑性域における変形と判定された場合に、現時刻ｔにおける前記油圧荷重の実績値Ｐｔ及び前記ストローク量の実績値Ｓｔと、当該塑性域となる前の弾性域の傾きＥと、に基づいて、現時刻ｔで前記油圧荷重を除荷した場合における現時刻ｔ以降の前記油圧荷重の予測値Ｐｐと前記ストローク量の予測値Ｓｐを算出する、又は、前記塑性域判定部により塑性域における変形と判定された場合に、現時刻ｔにおける前記油圧荷重の実績値Ｐｔ及び前記ストローク量の実績値Ｓｔと、現時刻ｔにおけるＰｔ／Ｓｔと、前記傾きＥと、に基づいて、時刻ｔ＋Δｔで前記油圧荷重を除荷した場合における時刻ｔ＋Δｔ以降の前記油圧荷重の予測値Ｐｐと前記ストローク量の予測値Ｓｐを算出する、プレス矯正システム。
2. 下記式（１）及び下記式（２）を用いて前記油圧荷重の実績値Ｐｔを前記被矯正材に作用する荷重である作用荷重Ｐｔ’に補正する作用荷重算出部を更に備える、
   請求項１に記載のプレス矯正システム。
   Ｐｔ’＝Ｐｔ＋Ｐｍ（Ｉ） …式（１）
   Ｐｔ’＝Ｐｔ＋Ｐｍ（ＩＩ） …式（２）
   ここで、
   Ｐｔ：前記油圧荷重の実績値
   Ｐｍ（Ｉ）：前記ラムヘッドによる負荷時の前記油圧荷重の補正量
   Ｐｍ（ＩＩ）：前記除荷時の前記油圧荷重の補正量
   である。
3. 前記出力制御部は、更に、前記変形量算出部により算出された現時刻ｔ若しくは時刻ｔ＋Δｔ以降の前記油圧荷重の予測値Ｐｐと前記ストローク量の予測値Ｓｐがプロットされたグラフ、又は前記変形量算出部により算出された現時刻ｔ若しくは時刻ｔ＋Δｔ以降の作用荷重の予測値Ｐｐ’と前記ストローク量の予測値Ｓｐがプロットされたグラフを逐次表示する出力を制御する、請求項２に記載のプレス矯正システム。
4. 油圧シリンダーに備えられたラムヘッドによる板状の被矯正材のプレス中に取得される前記ラムヘッドの現時刻ｔにおける油圧荷重の実績値Ｐｔとストローク量の実績値Ｓｔの組み合わせ、及び、前記油圧荷重の実績値Ｐｔと、前記ストローク量の実績値Ｓｔと、弾性域の傾きＥと、に基づいて予測された、現時刻ｔにおいて前記油圧荷重が除荷されたときの現時刻ｔ以降の前記油圧荷重の予測値Ｐｐと前記ストローク量の予測値Ｓｐの組み合わせがプロットされたＸＹ平面、又は、現時刻ｔにおける、前記油圧荷重の実績値Ｐｔと、前記ストローク量の実績値Ｓｔと、塑性域での現時刻ｔにおける前記ストローク量の実績値Ｓｔに対する前記油圧荷重の実績値Ｐｔの比Ｐｔ／Ｓｔと、に基づいて予測された時刻ｔ＋Δｔでの前記油圧荷重及び前記ストローク量の組み合わせ、及び、前記時刻ｔ＋Δｔの時点で前記油圧荷重が除荷した場合における時刻ｔ＋Δｔ以降の前記油圧荷重の予測値Ｐｐと前記ストローク量の予測値Ｓｐの組み合わせがプロットされたＸＹ平面の少なくともいずれかを逐次表示する出力を制御する、出力制御装置。
5. 油圧シリンダーに備えられたラムヘッドで板状の被矯正材をプレスするプレス矯正方法であって、
   ラムヘッドのストローク量の実績値Ｓｔに対する油圧荷重の実績値Ｐｔの傾きを算出する傾き算出ステップと、
   前記傾き算出ステップにおいて算出された前記ストローク量の実績値Ｓｔに対する前記油圧荷重の実績値Ｐｔの前記傾きに基づいて、前記被矯正材の変形が塑性域における変形か否かを判定する塑性域判定ステップと、
   前記塑性域判定ステップにおいて塑性域における変形と判定された場合に、前記油圧荷重の予測値Ｐｐと前記ストローク量の予測値Ｓｐを算出する変形量算出ステップと、
   前記油圧荷重の予測値Ｐｐが前記被矯正材の変形開始時の油圧荷重Ｐｉと等しくなるときの前記ストローク量の予測値Ｓｐを予測矯正量Ｓｃとし、前記予測矯正量Ｓｃと目標矯正量Ｓａとの差が所定の閾値ΔＳｔｈ以下であるか否かを判定する加圧停止判定ステップと、
   前記予測矯正量Ｓｃと前記目標矯正量Ｓａとの差が所定の前記閾値ΔＳｔｈ以下であると判定されたときに、前記プレスを停止する信号の出力を制御する出力制御ステップと、
   を含み、
   前記変形量算出ステップでは、前記塑性域判定ステップにおいて塑性域における変形と判定された場合に、現時刻ｔにおける前記油圧荷重の実績値Ｐｔ及び前記ストローク量の実績値Ｓｔと、当該塑性域となる前の弾性域の傾きＥと、に基づいて、現時刻ｔで前記油圧荷重を除荷した場合における現時刻ｔ以降の前記油圧荷重の予測値Ｐｐと前記ストローク量の予測値Ｓｐが算出される、又は、前記塑性域判定ステップにおいて塑性域における変形と判定された場合に、現時刻ｔにおける前記油圧荷重の実績値Ｐｔ及び前記ストローク量の実績値Ｓｔと、現時刻ｔにおけるＰｔ／Ｓｔと、前記傾きＥと、に基づいて、時刻ｔ＋Δｔで前記油圧荷重を除荷した場合における時刻ｔ＋Δｔ以降の前記油圧荷重の予測値Ｐｐと前記ストローク量の予測値Ｓｐが算出される、プレス矯正方法。
6. 油圧シリンダーに備えられたラムヘッドで、当該ラムヘッドのストローク量を制御して板状の被矯正材をプレスする際に、
   コンピュータを、
   前記ストローク量の実績値Ｓｔに対する油圧荷重の実績値Ｐｔの傾きを算出する傾き算出部と、
   前記傾き算出部により算出された前記ストローク量の実績値Ｓｔに対する前記油圧荷重の実績値Ｐｔの前記傾きに基づいて、前記被矯正材の変形が塑性域における変形か否かを判定する塑性域判定部と、
   前記塑性域判定部により塑性域における変形と判定された場合に、前記油圧荷重の予測値Ｐｐと前記ストローク量の予測値Ｓｐを算出する変形量算出部と、
   前記油圧荷重の予測値Ｐｐが前記被矯正材の変形開始時の油圧荷重Ｐｉと等しくなるときの前記ストローク量の予測値Ｓｐを予測矯正量Ｓｃとし、前記予測矯正量Ｓｃと目標矯正量Ｓａとの差が所定の閾値ΔＳｔｈ以下であるか否かを判定する加圧停止判定部と、
   前記予測矯正量Ｓｃと前記目標矯正量Ｓａとの差が所定の前記閾値ΔＳｔｈ以下であると判定されたときに、前記プレスを停止する信号の出力を制御する出力制御部と、
   として機能させ、
   前記変形量算出部が、前記塑性域判定部により塑性域における変形と判定された場合に、現時刻ｔにおける前記油圧荷重の実績値Ｐｔ及び前記ストローク量の実績値Ｓｔと、当該塑性域となる前の弾性域の傾きＥと、に基づいて、現時刻ｔで前記油圧荷重を除荷した場合における現時刻ｔ以降の前記油圧荷重の予測値Ｐｐと前記ストローク量の予測値Ｓｐを算出する、又は、前記塑性域判定部により塑性域における変形と判定された場合に、現時刻ｔにおける前記油圧荷重の実績値Ｐｔ及び前記ストローク量の実績値Ｓｔと、現時刻ｔにおけるＰｔ／Ｓｔと、前記傾きＥと、に基づいて、時刻ｔ＋Δｔで前記油圧荷重を除荷した場合における時刻ｔ＋Δｔ以降の前記油圧荷重の予測値Ｐｐと前記ストローク量の予測値Ｓｐを算出するための、プログラム。
7. 油圧シリンダーに備えられたラムヘッドで板状の被矯正材をプレスするプレス装置と、
   前記ラムヘッドのストローク量を制御する制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、
   前記プレス中の前記油圧シリンダーによる油圧荷重の実績値Ｐｔと、ストローク量の実績値Ｓｔと、シム板間隔Ｌと、プレス位置ｘと、から、曲げモーメントＭｔ及び曲率κｔを算出する、変換部と、
   前記曲率κｔに対する前記曲げモーメントＭｔの傾きを算出する傾き算出部と、
   前記傾き算出部により算出された、前記曲率κｔに対する前記曲げモーメントＭｔの前記傾きに基づいて、前記被矯正材の変形が塑性域における変形か否かを判定する塑性域判定部と、
   前記塑性域判定部により塑性域における変形と判定された場合に、現時刻ｔにおける前記曲げモーメントＭｔ及び前記曲率κｔと、当該塑性域となる前の弾性域の傾きＥと、に基づいて、現時刻ｔで前記油圧荷重を除荷した場合における現時刻ｔ以降の曲げモーメントの予測値Ｍｐと曲率の予測値κｐを算出する変形量算出部と、
   前記曲げモーメントの予測値Ｍｐが前記被矯正材の変形開始時の前記曲げモーメントＭｉと等しくなるときの前記曲率の予測値κｐを予測曲率κｃとし、前記予測曲率κｃと目標曲率κａとの差が所定の閾値Δκｔｈ以下であるか否かを判定する加圧停止判定部と、
   前記加圧停止判定部により前記予測曲率κｃと前記目標曲率κａとの差が所定の前記閾値Δκｔｈ以下であると判定されたときに、前記プレスを停止する信号の出力を制御する出力制御部と、
   を有し、
   前記変形量算出部は、前記塑性域判定部により塑性域における変形と判定された場合に、現時刻ｔにおける前記曲げモーメントＭｔ及び前記曲率κｔと、当該塑性域となる前の弾性域の傾きＥと、に基づいて、現時刻ｔで前記油圧荷重を除荷した場合における現時刻ｔ以降の曲げモーメントの予測値Ｍｐと曲率の予測値κｐを算出する、又は、前記塑性域判定部により塑性域における変形と判定された場合に、現時刻ｔにおける前記曲げモーメントＭｔ及び前記曲率κｔと、現時刻ｔにおけるＭｔ／κｔと、前記傾きＥと、に基づいて、時刻ｔ＋Δｔで前記油圧荷重を除荷した場合における時刻ｔ＋Δｔ以降の曲げモーメントの予測値Ｍｐと曲率の予測値κｐを算出する、プレス矯正システム。
8. 下記式（３）及び下記式（４）を用いて前記油圧荷重の実績値Ｐｔを前記被矯正材に作用する荷重である作用荷重Ｐｔ’に補正する作用荷重算出部を更に備え、
   前記変換部は、前記油圧荷重の実績値Ｐｔに代えて前記作用荷重Ｐｔ’を用いて補正曲げモーメントＭｔ’を算出する、請求項７に記載のプレス矯正システム。
   Ｐｔ’＝Ｐｔ＋Ｐｍ（Ｉ） …式（３）
   Ｐｔ’＝Ｐｔ＋Ｐｍ（ＩＩ） …式（４）
   ここで、
   Ｐｔ：前記油圧荷重の実績値
   Ｐｍ（Ｉ）：前記ラムヘッドによる負荷時の前記油圧荷重の補正量
   Ｐｍ（ＩＩ）：前記除荷時の前記油圧荷重の補正量
   である。
9. 前記出力制御部は、更に、前記変形量算出部により算出された現時刻ｔ若しくは時刻ｔ＋Δｔ以降の前記曲げモーメントの予測値Ｍｐと前記曲率の予測値κｐがプロットされたグラフ、又は前記変形量算出部により算出された時刻ｔ若しくはｔ＋Δｔ以降の前記補正曲げモーメントの予測値Ｍｐ’と前記曲率の予測値κｐがプロットされたグラフを逐次表示する出力を制御する、請求項８に記載のプレス矯正システム。
10. 油圧シリンダーに備えられたラムヘッドによる板状の被矯正材のプレス中に取得される前記ラムヘッドの現時刻ｔにおける、前記油圧シリンダーによる油圧荷重の実績値Ｐｔと、ストローク量の実績値Ｓｔと、シム板間隔Ｌと、プレス位置ｘと、に基づいて算出された、曲率κｔと曲げモーメントＭｔの組み合わせ、及び、前記曲率κｔと、前記曲げモーメントＭｔと、弾性域の傾きＥと、に基づいて予測された、現時刻ｔにおいて前記油圧荷重が除荷されたときの現時刻ｔ以降の前記曲率の予測値κｐと前記曲げモーメントの予測値Ｍｐの組み合わせがプロットされたＸＹ平面、又は、現時刻ｔにおける、前記曲げモーメントＭｔ及び前記曲率κｔと、塑性域での現時刻ｔにおける前記曲率κｔに対する前記曲げモーメントＭｔの比Ｍｔ／κｔと、に基づいて予測された時刻ｔ＋Δｔでの前記曲げモーメント及び前記曲率の組み合わせ、及び、前記時刻ｔ＋Δｔの時点で前記油圧荷重が除荷した場合における時刻ｔ＋Δｔ以降の前記曲げモーメントの予測値Ｍｐと前記曲率の予測値κｐの組み合わせがプロットされたＸＹ平面の少なくともいずれかを逐次表示する出力を制御する、出力制御装置。
11. 油圧シリンダーに備えられたラムヘッドで板状の被矯正材をプレスするプレス矯正方法であって、
    前記プレス中の前記油圧シリンダーによる油圧荷重の実績値Ｐｔと、ストローク量の実績値Ｓｔと、シム板間隔Ｌと、プレス位置ｘと、から、曲げモーメントＭｔ及び曲率κｔを算出する、変換ステップと、
    前記曲率κｔに対する前記曲げモーメントＭｔの傾きを算出する傾き算出ステップと、
    前記傾き算出部により算出された、前記曲率κｔに対する前記曲げモーメントの実績値Ｍｔの前記傾きに基づいて、前記被矯正材の変形が塑性域における変形か否かを判定する塑性域判定ステップと、
    前記塑性域判定ステップにおいて塑性域における変形と判定された場合に、前記曲げモーメントの予測値Ｍｐと前記曲率の予測値κｐを算出する変形量算出ステップと、
    前記曲げモーメントの予測値Ｍｐが前記被矯正材の変形開始時の前記曲げモーメントＭｉと等しくなるときの前記曲率の予測値κｐを予測曲率κｃとし、前記予測曲率κｃと目標曲率κａとの差が所定の閾値Δκｔｈ以下であるか否かを判定する加圧停止判定ステップと、
    前記加圧停止判定ステップにおいて前記予測曲率κｃと前記目標曲率κａとの差が所定の前記閾値Δκｔｈ以下であると判定されたときに、前記プレスを停止する信号の出力を制御する出力制御ステップと、
    を含み、
    前記変形量算出ステップでは、前記塑性域判定ステップにおいて塑性域における変形と判定された場合に、現時刻ｔにおける前記曲げモーメントＭｔ及び前記曲率κｔと、当該塑性域となる前の弾性域の傾きＥと、に基づいて、現時刻ｔで前記油圧荷重を除荷した場合における現時刻ｔ以降の曲げモーメントの予測値Ｍｐと曲率の予測値κｐが算出される、又は、前記塑性域判定ステップにおいて塑性域における変形と判定された場合に、現時刻ｔにおける前記曲げモーメントＭｔ及び前記曲率κｔと、現時刻ｔにおけるＭｔ／κｔと、前記傾きＥと、に基づいて、時刻ｔ＋Δｔで前記油圧荷重を除荷した場合における時刻ｔ＋Δｔ以降の曲げモーメントの予測値Ｍｐと曲率の予測値κｐが算出される、プレス矯正方法。
12. 油圧シリンダーに備えられたラムヘッドで、当該ラムヘッドのストローク量を制御して板状の被矯正材をプレスする際に、
    コンピュータを、
    前記プレス中の前記油圧シリンダーによる油圧荷重の実績値Ｐｔと、ストローク量の実績値Ｓｔと、シム板間隔Ｌと、プレス位置ｘと、から、曲げモーメントＭｔ及び曲率κｔを算出する、変換部と、
    前記曲率κｔに対する前記曲げモーメントＭｔの傾きを算出する傾き算出部と、
    前記傾き算出部により算出された、前記曲率κｔに対する前記曲げモーメントの実績値Ｍｔの前記傾きに基づいて、前記被矯正材の変形が塑性域における変形か否かを判定する塑性域判定部と、
    前記塑性域判定部により塑性域における変形と判定された場合に、前記曲げモーメントの予測値Ｍｐと前記曲率の予測値κｐを算出する変形量算出部と、
    前記曲げモーメントの予測値Ｍｐが前記被矯正材の変形開始時の前記曲げモーメントＭｉと等しくなるときの前記曲率の予測値κｐを予測曲率κｃとし、前記予測曲率κｃと目標曲率κａとの差が所定の閾値Δκｔｈ以下であるか否かを判定する加圧停止判定部と、
    前記加圧停止判定部により前記予測曲率κｃと前記目標曲率κａとの差が所定の前記閾値Δκｔｈ以下であると判定されたときに、前記プレスを停止する信号の出力を制御する出力制御部と、
    として機能させ、
    前記変形量算出部が、前記塑性域判定部により塑性域における変形と判定された場合に、現時刻ｔにおける前記曲げモーメントＭｔ及び前記曲率κｔと、当該塑性域となる前の弾性域の傾きＥと、に基づいて、現時刻ｔで前記油圧荷重を除荷した場合における現時刻ｔ以降の曲げモーメントの予測値Ｍｐと曲率の予測値κｐを算出する、又は、前記塑性域判定部により塑性域における変形と判定された場合に、現時刻ｔにおける前記曲げモーメントＭｔ及び前記曲率κｔと、現時刻ｔにおけるＭｔ／κｔと、前記傾きＥと、に基づいて、時刻ｔ＋Δｔで前記油圧荷重を除荷した場合における時刻ｔ＋Δｔ以降の曲げモーメントの予測値Ｍｐと曲率の予測値κｐを算出するためのプログラム。

Images