JP7485372B2 - 受け渡し装置 - Google Patents

Description

本発明は、物品を上流工程から下流工程に受け渡す受け渡し装置に関する。

従来、対向配置された羽根またはシャッターの開閉により、上流工程から下流工程に物品を受け渡す装置が知られている（例えば、特許文献１、２参照。）。

特許文献１には、それぞれ回転可能であって対向配置される一対の羽根が実質的に水平に並ぶ基準角度位置に停止するように同期して回転させることにより、当該一対の羽根上に上流の装置から投下される物品を受け取って基準角度位置に保持し、その後、この保持した物品を下方の箱詰め位置に投下する構成を備えた一次保持装置が記載されている。

また、特許文献２には、第１シャッターと第２シャッターを対向配置し、それぞれの先端部分が互いに突き合わせられた突き合わせ状態において重ね物品を両シャッターの上にまたがるように載置し、その後それぞれのシャッターが互いに離間するように引き分けることで、重ね物品の重なりを維持したまま下方に位置された容器に落とし入れることができる落とし入れ装置が記載されている。

特許第５６１６１０７号公報 特許第６７４５５２７号公報

しかしながら、物品の形状や素材によっては、従来のような一次保持装置あるいは落とし入れ装置では、上流工程から下流工程に物品を確実に受け渡すことができない問題があった。

具体的には、例えば、物品とシャッターとの摩擦係数が大きいような場合、より詳細には、物品がハップ剤などのように柔軟性の高いシート状で、さらには粘着面を有する物品などの場合である。この場合、シャッター間隔を狭めて上流工程から受け取り、シャッター間隔を広げて下流工程に受け渡す際、その物品の柔軟性および／または粘着性により、広がる（互いに離間する）シャッターの一部に物品の一部が引っ掛かり、その姿勢が乱れた状態で落下してしまう問題がある。このように開放動作が原因となる撚れやねじれは途中で修正することができず、物品を受け取ったままの姿勢で（例えば均一に広げた状態で）下流工程に受け渡す（落下させる）べきところ、撚れやねじれが生じた状態で受け渡し領域に落下したり、本来予定されている正常な位置から変位した状態で受け渡されるなどの問題となる。

また、例えば特許文献２のようにモータにより走行するベルトコンベアをシャッターとして用いた構成の場合には、シャッターの開閉動作時にはモータも併せて往復移動させなければならず、装置の構成や制御が複雑化・大型化する上、装置のコストも増加する問題がある。

本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、特殊な形態（形状・性質）の物品であってもシンプルな構成で姿勢を乱すことなく、確実に下流工程に受け渡すことが可能な受け渡し装置を提供することを目的とする。

本発明は、対向配置されるシャッター部を近接位置と離間位置に移動する一対のシャッター手段を備え、該近接位置で上流工程から供給される物品を支持し、該離間位置で該物品の支持を開放して下流工程に排出可能な受け渡し装置であって、前記一対のシャッター手段はそれぞれ、第１可動ローラと第２可動ローラと固定ローラを含む複数のローラと、前記複数のローラに掛け渡された環状ベルトを有し、前記一対のシャッター手段はそれぞれ、前記複数のローラのうち少なくとも一のローラが、所定の方向にのみ回転可能に構成され、前記第１可動ローラと前記固定ローラに掛け渡された前記環状ベルトの上で前記物品の一部を支持可能に構成され、前記シャッター部が前記近接位置から前記離間位置に移動する際、それぞれの前記シャッター手段において、前記第１可動ローラは前記物品の下方から退避するように移動し、前記第２可動ローラは、前記第１可動ローラの退避により生じた前記環状ベルトの撓みを吸収するように前記第１可動ローラと同期して移動する、ことを特徴とする受け渡し装置に係るものである。

本発明によれば、特殊な形態（形状・性質）の物品であってもシンプルな構成で姿勢を乱すことなく、確実に下流工程に受け渡すことが可能な受け渡し装置を提供することができる。

本発明の第１実施形態に係る受け渡し装置の概要を示す正面図である。 本発明の第１実施形態に係る受け渡し装置の概要を示す正面図である。 本発明の第１実施形態に係る受け渡し装置の動作を説明する正面概要図である。 本発明の第１実施形態に係る受け渡し装置の駆動手段を説明する正面概要図である。 本発明の第２実施形態に係る受け渡し装置の概要を示す正面図である。 本発明の実施形態に係る受け渡し装置の他の例を示す正面概要図である。 本発明の実施形態に係る受け渡し装置の他の例を示す正面概要図である。 本発明の実施形態に係る受け渡し装置の他の例を示す正面概要図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る受け渡し装置１０について詳細に説明する。
＜第１実施形態＞
＜全体構成＞
図１は、本実施形態の受け渡し装置１０の概略を示す正面図である。なお、本図及び以降の各図において、一部の構成を適宜省略して、図面を簡略化する。また、本図及び以降の各図において、部材の大きさ、形状、厚み、それらの配置（位置）等を適宜誇張して表現する。また、説明の便宜上、受け渡し装置１０における各種方向の定義として、物品ＸＡ１が上流から下流に移動する方向（図１では紙面の上下方向）を第１方向Ｖとし、第１方向Ｖに垂直な方向（図１では紙面の左右方向）を第２方向Ｈとする。第１方向Ｖは例えば鉛直方向であり、第２方向Ｈは例えば水平方向である。

図１を参照して、受け渡し装置１０は、シャッター手段（シャッター装置）１１とその駆動手段（シャッター駆動手段）２０を有し、上流工程から下流工程へと物品ＸＡ１を受け渡す装置である。

シャッター手段１１は、第２方向Ｈにおいて第１シャッター手段１１Ａと第２シャッター手段１１Ｂとを一組（対）として対向配置したものである。一対のシャッター手段１１Ａ，１１Ｂはそれぞれにシャッター部１１１（１１１Ａ，１１１Ｂ）を有し、駆動手段２０によりシャッター部１１１（１１１Ａ，１１１Ｂ）を第２方向Ｈにおいて互いに近接・離間するように往復移動可能に構成される。より具体的には、一対のシャッター部１１１Ａ，１１１Ｂは、同図（Ａ）、同図（Ｂ）に示すように、互いの先端（第２方向Ｈにおける先端）が最も近接する近接位置Ｐ１に移動可能であり、また同図（Ｃ）、同図（Ｄ）に示す互いの先端が最も離間する離間位置Ｐ２に移動可能である。

一対のシャッター部１１１Ａ、１１１Ｂは近接位置Ｐ１に移動して当該位置Ｐ１で上流工程から供給される物品ＸＡ１を待機する（同図（Ａ））。図示は省略するが、上流工程の装置は、例えば、受け渡し装置１０の第１方向Ｖにおける上方に配置された搬送装置（例えばベルトコンベア）などであり、当該搬送装置は、下流端部（供給部）が例えばシャッター手段１１の中心部分（シャッター部１１１Ａ，１１１Ｂ）の直上に位置するように設けられ、物品ＸＡ１を例えば自然落下などによってシャッター手段１１に供給する。物品ＸＡ１は例えば、シート状部材であり、より詳細には薄型で柔軟性が高く、例えば一方に粘着面を有するシート部材（例えばハップ剤）である。この場合粘着面はフィルム等で覆われている。

同図（Ｂ）に示すように、近接位置Ｐ１においてシャッター部１１１で物品ＸＡ１を支持したシャッター手段１１は、一対のシャッター部１１１Ａ，１１１Ｂを離間位置Ｐ２に移動させる（同図（Ｃ））。シャッター部１１１Ａ，１１１Ｂが開くことにより物品ＸＡ１の支持を開放し、当該物品ＸＡ１を下流工程に排出可能に構成される（同図（Ｄ））。

下流工程の装置は、これも図示を省略するが、例えば、受け渡し装置１０の第１方向Ｖにおける下方に配置された搬送装置（例えばフィンガーコンベア）などであり、当該搬送装置は、上流端部（受け入れ部）が例えばシャッター手段１１の中心部分の直下に位置するように設けられ、シャッター手段１１から自然落下される物品ＸＡ１を受け入れる。

図１におけるシャッター手段において、右側のシャッター手段（第１シャッター手段）１１Ａと左側のシャッター手段（第２シャッター手段）１１Ｂの構成は、左右対称に動作する以外は、同じである。以下の説明において、両者の区別が必要な場合は、第１シャッター手段１１Ａの各構成については符号の末尾に「Ａ」、第２シャッター手段１１Ｂの各構成については符号の末尾に「Ｂ」を付す。一方、区別が不要な場合は、末尾の「Ａ」、「Ｂ」を省略する場合があり、その場合は第１シャッター手段１１Ａも第２シャッター手段１１Ｂも同様の構成であることを意味する。

一対のシャッター手段１１Ａ，１１Ｂは、それぞれ、複数のローラ１３（１３Ａ，１３Ｂ）、ローラ１４（１４Ａ，１４Ｂ），ローラ１５（１５Ａ，１５Ｂ）、ローラ１６（１６Ａ，１６Ｂ）と、これら複数のローラ１３～１６に掛け渡された環状ベルト１２（１２Ａ，１２Ｂ）を有する（図１（Ａ））。

図２は、シャッター手段１１の一部（ここでは、第１シャッター手段１１Ａ）を抜き出して示す正面概略図である。同図（Ａ）はシャッター部１１１が近接位置Ｐ１にある状態であり、同図（Ｂ）はシャッター部１１１が離間位置Ｐ２にある状態である。上述の通り、第２シャッター手段１１Ｂの構成も動作が左右対称となる以外は同様である。

ローラ１３は、自身の回転軸１３１回りに回転自在であるともに、回転軸１３１が第２方向Ｈに沿って往復移動する第１可動ローラ１３である。

ローラ１４も、自身の回転軸１４１回りに回転自在であるともに、回転軸１４１が第２方向Ｈに沿って往復移動する第２可動ローラ１４である。第１可動ローラ１３と第２可動ローラ１４は、同期して移動する。

ローラ１５は、例えば第１可動ローラ１３の第２方向Ｈにおける往復移動ラインの延長線上に設けられ、自身の回転軸１５１回りに回転自在であるが、回転軸１５１は受け渡し装置１０の機枠（不図示）等に移動不可に固定された固定ローラ１５である。

ローラ１６は、例えば第１可動ローラ１３の下方に設けられ、自身の回転軸１６１回りに回転自在であるが、回転軸１６１は受け渡し装置１０の機枠（不図示）等に移動不可に固定された固定ローラ１６である。

第１可動ローラ１３と第２可動ローラ１４は、この例では可動フレーム１７（１７Ａ，１７Ｂ）に一体的且つ回転自在に支持される。第２可動ローラ１４は、第１可動ローラ１３よりも第１方Ｖにおける下方で第２方向Ｈにおける外側（シャッター手段１１の中心に対して外側、シャッター手段１１Ａにおける図示右方向）に設けられる。またこの例では固定ローラ１５、１６は、固定フレーム１８に一体的且つ回転自在に支持される。固定ローラ１５は、第１可動ローラ１３と第１方Ｖにおける位置が第１可動ローラ１３と同等であり、第２方向Ｈにおいては第１可動ローラ１３より外側に設けられる。固定ローラ１６は、第１方向Ｖについてはもっとも下方に設けられ、第２方向Ｈにおいては第１可動ローラ１３と第２可動ローラ１４の間に設けられる。

そして、可動フレーム１７および第１可動ローラ１３と第２可動ローラ１４とは、固定フレーム１８（固定ローラ１５、１６）に対して相対移動可能に構成される。具体的には、可動フレーム１７は、固定ローラ１５、１６に対して、第２方向Ｈにおいて往復移動可能に構成される。すなわち、可動フレーム１７が第２方向Ｈの一方、例えばシャッター手段１１の外側方向に、ある距離で移動すると、第１可動ローラ１３と第２可動ローラ１４も同時に外側方向に同じ距離で移動する。

また可動フレーム１７が第２方向Ｈの他方、例えばシャッター手段１１の中心方向（例えば、シャッター手段１１Ａにおける図示左方向）に、ある距離で移動すると、第１可動ローラ１３と第２可動ローラ１４も同時に図示左方向（中心方向）に同じ距離で移動する。

環状ベルト１２は、第１可動ローラ１３、第２可動ローラ１４、固定ローラ１５および固定ローラ１６に掛け渡されてシャッター部材となる。一例として第１可動ローラ１３と固定ローラ１５は、第１方向Ｖにおける位置（鉛直方向高さ）がほぼ同等であり、他のローラ１４，１５より上方に位置する。つまり両ローラ１３，１５間の環状ベルト１２は、略水平面内に延在し、また環状ベルト１２として最も上方に位置する。この両ローラ１３、１５間の環状ベルト１２の一部（主に、先端となる第１可動ローラ１３付近）が、第２方向に近接した場合に物品ＸＡ１を支持可能な載置面１２１（１２１Ａ，１２１Ｂ）となる。

本実施形態では、第１可動ローラ１３と、これに掛け渡される環状ベルト１２の一部を含み、第２方向Ｈに往復移動することによって物品ＸＡ１の支持および開放を行うことができる部位をシャッター部１１１（１１１Ａ，１１１Ｂ）と称する。この例ではシャッター１１１は、第１可動ローラ１３と、載置面１２１を含む環状ベルト１２の一部、第２可動ローラ１４および可動フレーム１７である。

環状ベルト１２は、これらのローラ１３，１４，１５，１６に略Ｚ字状（つづら折り状）に掛け渡される。以下の説明において、このように略Ｚ字状に掛け渡された環状ベルト１２のうち、第１可動ローラ１３と固定ローラ１５間の（略水平面内の）領域を上面領域Ｕ１といい、それ以外の領域（第１可動ローラ１３から第２可動ローラ１４、固定ローラ１６を介して固定ローラ１５に至るまでの領域）をバッファ領域Ｕ２という。バッファ領域Ｕ２により環状ベルト１２の引き込み、または繰り出しが可能となる。

受け渡し装置１０の各部は、制御ユニット（不図示）によって統括的に制御される。すなわち、受け渡し装置１０の各部は、制御ユニットの制御下において動作して、その動作状況が制御ユニットによって管理されている。制御ユニットは、例えば、各種センサーで取得したデータに基づいて受け渡し装置１０の各部の動作を制御して調整可能に構成されている。

制御ユニットは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭ等から構成され、各種制御を実行する。ＣＰＵは、いわゆる中央演算処理装置であり、各種プログラムが実行されて各種機能を実現する。ＲＡＭは、ＣＰＵの作業領域として使用される。ＲＯＭは、ＣＰＵで実行される基本ＯＳやプログラムを記憶する。

このような構成により、シャッター手段１１は、一対の可動フレーム１７Ａ，１７Ｂがそれぞれシャッター手段１１の外側方向すなわち、載置面１２１で支持している物品ＸＡ１から退避する方向（可動フレーム１７Ａは図示右方向、可動フレーム１７Ｂは図示左方向）に移動すると、第１可動ローラ１３Ａ，１３Ｂも互いに離間するように外側方向（物品ＸＡ１から退避する方向）へ移動し、これにより環状ベルト１２の一部も互いに離間するように外側方向へ移動する。

また、一対の可動フレーム１７Ａ，１７Ｂがそれぞれシャッター手段１１の中心方向（退避する方向とは逆方向、可動フレーム１７Ａは図示左方向、可動フレーム１７Ｂが図示右方向）に移動すると、第１可動ローラ１３Ａ，１３Ｂも互いに近接するように中心方向へ移動し、これにより環状ベルト１２の一部も互いに近接するように中心方向へ移動する。

同図（Ｃ），同図（Ｄ）に示すように本実施形態では可動フレーム１７（第１可動ローラ１３）の移動により、載置面１２１も移動する。具体的に、載置面１２１は例えば、第１可動ローラ１３を中心として、上面領域Ｕ１側（同図（Ｃ））とバッファ領域Ｕ２側（同図（Ｄ））とに移動する。つまり本実施形態では説明の便宜上、環状ベルト１２の一部を載置面１２１と称しているが、載置面１２１とは「載置面として機能する部位（載置面予定部位）」を意味する。つまり載置面１２１は上面領域Ｕ１に含まれることもあるし、バッファ領域Ｕ２に含まれることもあり、実際に載置面１２１として物品ＸＡ１を支持するのは上面領域Ｕ１側に移動した場合のみである。

再び図１を参照して、第１可動ローラ１３Ａ，１３Ｂが最も近接した位置が、近接位置Ｐ１であり、当該近接位置Ｐ１においては、シャッター部１１１Ａ，１１１Ｂの２つの載置面１２１Ａ，１２１Ｂによって一の物品ＸＡ１を下方から支持する（図１（Ｂ）参照）。本実施形態では一例として、物品ＸＡ１を支持している載置面１２１Ａ，１２１Ｂの第１方向Ｖにおける位置（鉛直方向の高さ）がほぼ同等、すなわち載置面１２１Ａ，１２１Ｂが略同一の水平面内に位置するように（段差が生じないように）所謂シャトルタイプでシャッター部１１１Ａ，１１１Ｂが配置されるように構成される。これにより、上流工程の装置から供給される物品ＸＡ１を確実に支持することができる。シャッター部１１１が近接位置Ｐ１にある場合、シャッター部１１１（シャッター手段１１）の閉鎖状態にあるともいう。シャッター部１１１が近接位置Ｐ１にある場合、これらの距離（これらの先端となる第１可動ローラ１３Ａ，１３Ｂ間の距離）Ｌ０（図１参照）は物品ＸＡ１を支持可能であれば任意である。つまり、距離Ｌ０は０（シャッター部材１２Ａ、１２Ｂ同士が当接する状態）であってもよいし、距離Ｌ０＞０（シャッター部材１２Ａ、１２Ｂ同士が離間する状態）であってもよい。ただし物品ＸＡ１の第２方向Ｈの長さよりは小さいとする。

第１可動ローラ１３Ａ，１３Ｂが最も離間した位置が、離間位置Ｐ２である。離間位置Ｐ２における第１可動ローラ１３Ａ，１３Ｂの間の距離ＬＸは、物品ＸＡ１の第２方向Ｈに沿う長さを超える長さとする。近接位置Ｐ１から離間位置Ｐ２に向かう間に、第１可動ローラ１３Ａ，１３Ｂの間の距離が物品ＸＡ１の第２方向Ｈに沿う長さを超えると、物品ＸＡ１の支持が不可となり、物品ＸＡ１の支持が開放される。これにより物品ＸＡ１は、第１方向Ｖの下方に自然落下する（図１（Ｃ）、同図（Ｄ））。

なお、物品ＸＡ１の形態によっては、第１可動ローラ１３Ａ，１３Ｂの間の距離が物品ＸＡ１の長さを超える以前に、物品ＸＡ１が下方に落下する場合もある。例えば、全体的
に柔軟性があり、またある程度の重量があるようなシート状物品の場合（例えばハップ剤などの場合）第１可動ローラ１３Ａ，１３Ｂの間の距離（開き距離）がある程度まで開くと、物品ＸＡ１の中央部分が弛み、開き距離が物品ＸＡ１の平面状態での長さを超える以前に自重で落下する可能性がある。

このように、シャッター部１１１が離間位置Ｐ２にある場合、あるいは近接位置Ｐ１から離間位置Ｐ２への移動中に物品ＸＡ１の支持が不可となる程度に移動した場合、シャッター部１１１（シャッター手段１１）は開放状態にあるともいう。

図３を参照して、シャッター手段１１による開閉動作について更に説明する。同図は、シャッター手段１１の開閉動作時を説明するために要部を抜き出して示す正面概略図である。

図３（Ａ）に示すように、シャッター部１１１の第１可動ローラ１３が、載置面１２１で物品ＸＡ１支持している状態（近接位置Ｐ１にある状態）から、同図（Ｂ）に示す離間位置Ｐ２へ向かって（固定ローラ１５方向に）移動する場合、第１シャッター手段１１Ａの第１可動ローラ１３Ａは反時計回り方向に、第２シャッター手段１１Ｂの第１可動ローラ１３Ａは時計回り方向に回転し、それぞれの第１可動ローラ１３Ａ，１３Ｂは物品ＸＡ１から退避する方向に移動する。これにより第１可動ローラ１３と固定ローラ１５の間隔は縮小し、両者間の環状ベルト１２の上面領域Ｕ１の長さも近接位置Ｐ１にある場合よりも縮小する。これに伴い、載置面１２１は、バッファ領域Ｕ２側に移動する。

一方、環状ベルト１２のバッファ領域Ｕ２においては、上面領域Ｕ１の長さが縮小した分（載置面１２１がバッファ領域Ｕ２側に移動した分）の長さが増加する（余剰になる）。この時、第２可動ローラ１４は、バッファ領域Ｕ２の長さが増加した（余剰になる）ことで生じる環状ベルト１２の撓みを吸収するように所定の位置に移動する。これを、第２可動ローラ１４の引き込み動作という。この例では、シャッター部１１１として、第２可動ローラ１４は可動フレーム１７によって第１可動ローラ１３と一体的に移動する。つまり第１可動ローラ１３の移動と同期し、その移動方向と同方向に、且つその移動量と同量で移動する。これにより、第１可動ローラ１３の移動（物品ＸＡ１から退避する動作（退避動作））により生じた環状ベルト１２の弛み（余剰）を吸収可能に構成されている。第２可動ローラ１４の引き込み動作により、物品ＸＡ１を支持していた（載置面１２１の）環状ベルト１２は、物品ＸＡ１の下面から剥がれるようにして第１可動ローラ１３の下方に引き込まれ、バッファ領域Ｕ２に移動する。

つまり、本実施形態のシャッター部１１１は、近接位置Ｐ１から離間位置Ｐ２に移動する際、物品ＸＡ１から退避するようにシャッター手段１１の中心部から外側方向に移動するとともに、物品ＸＡ１を支持していた載置面１２１（シャッター部１１１の環状ベルト１２）は外側方向から中心部に向かって移動し、第１可動ローラ１３を経由して再び中心部から外側方向に向かって移動する。つまり載置面１２１は物品ＸＡ１から剥がれるようにしてバッファ領域Ｕ２に移動する。

このようにして、物品ＸＡ１の下方においてシャッター部１１１が開放される（開放状態となる）。上面領域Ｕ１は物品ＸＡ１を支持しない（支持不可の）状態となり、物品ＸＡ１が自然落下により下流工程に受け渡される。

本実施形態によれば、物品ＸＡ１と載置面１２１の摩擦係数が高い状態（特に例えば、物品ＸＡ１が粘着面を有し、載置面１２１の一部に粘着するような場合）であっても、物品ＸＡ１と載置面１２１との剥離を促しつつシャッター部１１１を開放するため、開放動作による物品ＸＡ１と載置面１２１との引っ掛かりを防ぎ、物品ＸＡ１の姿勢（載置状態の姿勢）を維持した状態で自然落下させることができる。

次に、図３（Ｂ）に示すように、シャッター部１１１の第１可動ローラ１３が離間位置Ｐ２にある状態から、同図（Ｃ）に示す近接位置Ｐ１へ向かって移動する場合、第１シャッター手段１１Ａの第１可動ローラ１３Ａは時計回り方向に、第２シャッター手段１１Ｂの第１可動ローラ１３Ａは反時計回り方向に回転し、それぞれの第１可動ローラ１３Ａ，１３Ｂは物品ＸＡ１に対して進出する方向に移動する。これにより第１可動ローラ１３と固定ローラ１５の間隔は伸長し、両者間の環状ベルト１２、すなわち環状ベルト１２の上面領域Ｕ１の長さも離間位置Ｐ２にある場合よりも伸長する。一方、環状ベルト１２のバッファ領域Ｕ２においては、上面領域Ｕ１の長さが伸長した分、その長さが縮小する。この時、第２可動ローラ１４は、同図（Ｃ）（同図（Ａ）と同じ）に示す位置に移動し、吸収していた環状ベルト１２の撓み分を繰り出し、環状ベルト１２の全体としての張りの状態を維持する。

このようにして、第１可動ローラ１３Ａ，１３Ｂ（シャッター部１１１）同士が進出し、近接位置Ｐ１に移動することで再び載置面１２１が上面領域Ｕ１側に移動し、載置面１２１にて物品ＸＡ１を支持可能な状態となる（同図（Ａ））。

本実施形態の載置面１２１は、第１可動ローラ１３を中心として、上面領域Ｕ１側とバッファ領域Ｕ２側に移動する。載置面１２１は、第１可動ローラ１３が物品ＸＡ１側に進出する（離間位置Ｐ２から近接位置Ｐ１に移動する、固定ローラ１５から離間する、シャッター部１１１が閉鎖状態となる）場合、バッファ領域Ｕ２側から上面領域Ｕ１側に移動（固定ローラ１６側から第１可動ローラ１３を経由して固定ローラ１５側に移動）し、近接位置Ｐ１においては上面領域Ｕ１の一部(載置面１２１)として物品ＸＡ１を支持する。また、第１可動ローラ１３が物品ＸＡ１から退避する（近接位置Ｐ１から離間位置Ｐ２に移動する、固定ローラ１５に近接する、シャッター部１１１が開放状態となる）場合、上面領域Ｕ１側からバッファ領域Ｕ２側に移動（固定ローラ１５側から第１可動ローラ１３を経由して固定ローラ１６側に移動）し、物品ＸＡ１から離れる（剥がれる）。つまり物品ＸＡ１に対向する部分の環状ベルト１２（物品ＸＡ１と対向可能な位置にある載置面１２１）としては、第１可動ローラ１３の固定ローラ１５に対する移動方向とは逆方向に移動するといえる。

このように環状ベルト１２は、シャッター部１１（可動フレーム１７）の移動による載置面１２１の引き込みと繰り出しの移動に伴い、同図（Ｂ）と同図（Ｃ）に示す所定範囲内で往復移動する。

次に、図４を参照して受け渡し装置１０の駆動手段（シャッター駆動手段）２０について説明する。駆動手段２０は、少なくとも第１可動ローラ１３Ａ，１３Ｂ（シャッター部１１１Ａ，１１１Ｂ）を往復移動させるものであり、図１の例では駆動手段２０は、フレーム１７Ａ，１７Ｂを第２方向Ｈに沿って往復移動させる手段である。

駆動手段２０は、例えば、リンク機構２１と当該リンク機構２１を移動させる一つのモータ２２を有する。リンク機構２１は、一対のシャッター手段１１Ａ、１１Ｂの少なくとも対となる第１可動ローラ１３Ａ，１３Ｂを同期して互いに近接・離間するように移動させる。ここでは一例として、リンク機構２１は、一対の可動フレーム１７Ａ，１７Ｂに接続する。すなわちリンク機構２１は一方の端部ＴＡを一方の可動フレーム１７Ａに接続し、他方の端部ＴＢを他方の可動フレーム１７Ｂに接続する。リンク機構２１は１つのモータ２２の回転軸２３に接続し、モータ２２の回転駆動力によって可動フレーム１７Ａ，１７Ｂがタイミングを揃えて、近接・離間する。可動フレーム１７Ａが近接位置Ｐ１から離間位置Ｐ２に（同図では左から右に）移動する開動作の際、可動フレーム１７Ｂも近接位置Ｐ１から離間位置Ｐ２に（同図では右から左に）移動する開動作を行う。また、可動フレーム１７Ａが離間位置Ｐ２から近接位置Ｐ１に（同図では右から左に）移動する閉動作の際、可動フレーム１７Ｂも離間位置Ｐ２から近接位置Ｐ１に（同図では左から右に）移動する閉動作を行う。

これにより、第１可動ローラ１３Ａの動作とタイミングを揃えて（同期して）第２可動ローラ１４Ａが移動する。この例の場合、第１可動ローラ１３Ａと第２可動ローラ１４Ａの移動の方向および移動量は等しくなる。また第１可動ローラ１３Ｂの動作とタイミングを揃えて（同期して）第２可動ローラ１４Ｂが移動する。この例の場合、第１可動ローラ１３Ｂと第２可動ローラ１４Ｂの移動の方向および移動量は等しくなる。

また、駆動手段２０は、シャッター部１１１Ａ、１１１Ｂの開閉動作を行うが、その際の環状ベルト２０の移動には直接的に関与しない。すなわち、シャッター部１１１Ａ，１１１Ｂは自身の移動によって環状ベルト１２の繰り出し・引き込みを行うため、環状ベルト１２を走行させるためのモータは不要となる。

駆動手段２０にリンク機構２１を採用することで、最小限のモータ数で、一対のシャッター手段１１（一対の可動フレーム１７）を同時に（タイミングを一致させて）、等量移動させることができる。本実施形態のシャッター手段１１では、物品ＸＡ１の確実な受け渡しを行うにはシャッター部材１２の開閉のタイミングも重要であるが、リンク機構２１を採用することで開閉のタイミングや開閉量のばらつきを抑え、これによっても確実な物品ＸＡ１の受け渡しに寄与できる。

なお、駆動手段２０はリンク機構２１に限らず、例えば直動部品を一対の可動フレーム１７Ａ，１７Ｂのそれぞれに設け、直動型モータにより直動部品を介して可動フレーム１７Ａ，１７Ｂをそれぞれ移動させる構成であってもよい。また、例えばシリンダ直動機構を一対の可動フレーム１７Ａ，１７Ｂのそれぞれに設け、これにより可動フレーム１７Ａ，１７Ｂをそれぞれ移動させる構成であってもよい。また、例えば、[0]モータの回転駆動をピニオンギヤからラックへ伝達しラックに可動フレーム１７Ａ，１７Ｂをそれぞれ固定してこれらを直線動作させるなど、ラック・ピニオン機構を用いる構成であってもよい。

以上説明したように、本実施形態では、一対のシャッター手段１１が近接位置Ｐ１から離間位置Ｐ２に移動する際、それぞれのシャッター手段１１Ａ，１１Ｂにおいて、第１可動ローラ１３Ａ，１３Ｂは物品ＸＡ１の下方から退避するように外側方向に移動し、第２可動ローラ１４Ａ、１４Ｂは、第１可動ローラ１３Ａ，１３Ｂの退避動作により生じた環状ベルト１２Ａ，１２Ｂの撓みを吸収する位置に第１可動ローラ１３Ａ，１３Ｂと同期して移動する引き込み動作を行う。この引き込み動作により、環状ベルト１２Ａ，１２Ｂの一部、具体的に、載置面１２１として物品ＸＡ１を支持していた部位がバッファ領域Ｕ２に引き込まれ、これにより物品ＸＡ１と載置面１２１が剥離される。物品ＸＡ１を支持していた上面領域Ｕ１が水平方向（第２方向Ｈ）に移動（退避）することに加え、上面領域Ｕ１の一部であった載置面１２１が物品ＸＡ１から剥離するようにバッファ領域Ｕ２に引き込まれるため、物品ＸＡ１はシャッター部材１２との引っ掛かりを回避し、載置された姿勢を維持して自然落下させることができる。

本実施形態では、シャッター手段１１の可動フレーム１７の開閉動作と、載置面１２１（環状ベルト１２）の移動が連動しているため、物品ＸＡ１受け渡す物品ＸＡ１の姿勢を維持し、確実な受け渡しが可能となる。また、可動フレーム１７の開閉動作によって、載置面１２１（環状ベルト１２）を所定量移動させることができるので、載置面１２１(環状ベルト１２)を移動（走行）させるためのモータが不要となる。したがって、環状ベルト１２をモータにより走行させる装置（ベルトコンベア方式を採用する装置）と比較して、受け渡し装置１０の構成やその制御の複雑化を回避し、装置の小型化、低価格化も実現できる。

また、駆動手段２０にリンク機構を採用することで一対のシャッター手段１１の開閉動作を均等・均一にすることができ、より確実な受け渡し動作が可能となる。

＜第２実施形態＞
図５は、本発明の第２実施形態の受け渡し装置１０を示す概要図である。第２実施形態の受け渡し装置１０は、シャッター手段１１（１１Ａ，１１Ｂ）の環状ベルト１２（１２Ａ，１２Ｂ）の移動方向が一方向のみに許容される構成である。これ以外の構成は第１実施形態と同様であるので、説明は省略する。また同図では可動フレーム１７および固定フレーム１８の記載を省略している。

第２実施形態のシャッター手段１１（１１Ａ，１１Ｂ）はそれぞれ、第１可動ローラ１３、第２可動ローラ１４、固定ローラ１５，１６の少なくともいずれかが、所定の方向のみに回転が許容されるローラである。例えば、第１可動ローラ１３または第２可動ローラ１４はラチェット機構を有しているローラである。

図５の右側のシャッター手段（第１シャッター手段）１１Ａを参照して説明する。この例では、第１可動ローラ１３Ａがラチェット機構などを備えることにより、同図における反時計回りの方向のみに回転が許容されている。これにより、シャッター部１１Ａの開閉動作の毎に、環状ベルト１２Ａは、固定ローラ１５Ａ側から第１可動ローラ１３Ａに向かう方向（環状ベルト１２の全体として反時計回り方向）にのみ、繰り出される。

第１実施形態では、シャッター部１１１（可動フレーム１７）の開閉動作に伴い、第１可動ローラ１５を中心として載置面１２１を含む所定範囲の環状ベルト１２が上面領域Ｕ１とバッファ領域Ｕ２との間で往復移動する構成であった（図３（Ｂ），同図（Ｃ）参照）。これに対し、第２実施形態では、シャッター部１１１Ａ（可動フレーム１７Ａ）の開閉動作に伴い、固定ローラ１５Ａ側から第１可動ローラ１５Ａ側に、新たな（次の）載置面１２１が順次繰り出される構成である。

つまり、シャッター部１１１の開動作では、図５（Ａ）から同図（Ｂ）に示すように、第１実施形態と同様に第１可動ローラ１３Ａは反時計回りに回転し、現在物品ＸＡ１を支持している載置面１２１Ａが上面領域Ｕ１からバッファ領域Ｕ２側に移動する。これにより物品ＸＡ１と載置面１２１Ａが剥離する。なお図５においては、物品ＸＡ１を支持する機能を終えた載置面を載置面１２１´と表記している。

そして、シャッター部１１１Ａの閉動作においても、一方向にのみ回転が許容されている第１可動ローラ１３Ａは反時計回りに回転する。これにより、同図（Ｃ）に示すように、第１可動ローラ１３Ａよりも固定ローラ１５Ａ側にある環状ベルト１２Ａの一部が新たな載置面１２１として送り出され、物品ＸＡ１の下方で待機する。そして上流工程から供給される物品ＸＡ１を新たな載置面１２１で支持し（同図（Ａ））、シャッター部１１１Ａの次の開動作で第１可動ローラ１３Ａが固定ローラ１５Ａ側に移動するとともに、載置面１２１が物品ＸＡ１から剥離するようにバッファ領域Ｕ２に移動する（同図（Ｂ））。さらにシャッター部１１１Ａの次の閉動作で、第１可動ローラ１３Ａよりも固定ローラ１５Ａ側にある環状ベルト１２Ａの他の一部が新たな載置面１２１として送り出され（同図（Ｃ））、物品ＸＡ１の下方で待機する。このようにすることで、環状ベルト１２の全周を均等に載置面１２１として利用することができる。

なお、この場合、第２シャッター手段１１Ｂにおいても第１シャッター手段１１Ａと対称的に、同期して動作する。つまり、第２シャッター手段１１Ｂの例えば第１可動ローラ１３Ｂは、時計回り方向にのみ回転が許容されている。これにより、シャッター部１１１Ｂの開閉動作の毎に、環状ベルト１２Ｂは、固定ローラ１５Ｂ側から第１可動ローラ１３Ｂに向かう方向（環状ベルト１２の全体として時計回り方向）にのみ、繰り出される。

物品ＸＡ１が例えば粘着面を有する場合など、第１実施形態のように同じ部分を載置面１２１として利用すると、粘着剤の付着も堆積され物品ＸＡ１の受け渡しに影響を及ぼす恐れもある。また、例えば第１可動ローラ１３の直径が小さいような場合には、繰り返しの移動により一部分のみ（載置面１２１として利用する部分のみ）環状ベルトの劣化が進む恐れもある。

第２実施形態によれば、載置面１２１を環状ベルト１２の全体に分散して利用することができるので、例えば清掃などのメンテナンスの間隔をあけることができ受け渡し装置１０の処理能力の低下を防げる。また環状ベルト１２の劣化も防ぐことができる。

なお、環状ベルト１２の移動（繰り出し・引き込み）方向を一方向に規制する（一方向のみに許容する）機構（例えばラチェット機構など）は、第１可動ローラ１３に限らず、第２可動ローラ１４、固定ローラ１５、１６のいずれに設けてもよい。

また、環状ベルト１２の移動（繰り出し・引き込み）方向を一方向に規制する（一方向のみに許容する）機構は、ローラ１３，１４，１５，１６に備えるものに限らず、ローラ１３，１４，１５，１６とは別体で、環状ベルト１２に直接当接などすることで移動方向を一方向に規制するものであってもよい。

図６は、本発明の受け渡し装置１０の他の例を示す概要図である。同図に示すように、受け渡し装置１０は、上述した一対のシャッター手段１１を複数（組）備えてもよい。この場合、複数組（ここでは２組）のシャッター手段１１は、第１方向Ｖの上下に、シャッター部１１１の位置を揃えて配置する。シャッター手段１１を複数組配置することで、上流工程から下流工程に物品ＸＡ１を受け渡す際のタイミングを調整したり、物品ＸＡ１を途中で集積するなどの処理が可能となる。

＜変形例＞
図７は、上述の実施形態の変形例を示す図である。同図は、一対のシャッター手段１１の一方（第１シャッター手段１１Ａ）について各ローラ１３，１４，１５，１６部分を抜き出して示す図であるが、第２シャッター手段１１Ｂも左右対称に動作する以外は同様の構成である。

受け渡し装置１０のシャッター手段１１は、第１可動ローラ１３が物品ＸＡ１の下方から退避するように移動する際、第２可動ローラ１４が第１可動ローラ１３の退避により生じた環状ベルト１２の撓みを吸収するように第１可動ローラ１３と同期して移動する構成であれば、上記の例に限らない。

すなわち、例えば、第１可動ローラ１３と第２可動ローラ１４は、上述の可動フレーム１７で一体的に支持されたものでなくてもよい。この例では、第１可動ローラ１３は可動フレーム１７に回転自在に支持されてシャッター部１１１を構成する。一方、第２可動ローラ１４はシャッター部１１１とは別に、他の可動フレーム１７´に回転自在に支持されている。またこの例に示すように、第１可動ローラ１３と第２可動ローラ１４の移動方向も同方向でなくてもよい。

同図では例えば、第１可動ローラ１３と第２可動ローラ１４が分離して（一体的でなく）可動フレーム１７，１７´にそれぞれ支持され、第２可動ローラ１４が固定ローラ１５，１６間に配置される。この場合、同図に示すように、第１可動ローラ１３が近接位置Ｐ１（同図（Ａ））から離間位置Ｐ２（同図（Ｂ））に移動すると、第２可動ローラ１４もこれと同期して同図(Ａ)に示す位置から同図（Ｂ）に示す位置に移動する。第２可動ローラ１４の移動方向は、第１可動ローラ１３の移動方向とは異なるが、第２可動ローラ１４の移動量は、第１動ローラ１３の退避により生じた環状ベルト１２の撓みを吸収する量である。

この場合も、第１可動ローラ１３と第２可動ローラ１４の所定位置間での往復動作により、環状ベルト１２（載置面１２１）は、所定方向に所定量往復移動する。つまり、環状ベルト１２を走行させるモータなどが不要であり、簡素な構成の受け渡し装置１０を提供できる。なお、この例においても、第１可動ローラ１３または第２可動ローラ１４にラチェット機構を備えるなどして環状ベルト１２を所定の方向のみに移動させる構成を採用してもよい。

図８は更に別の変形例を示す図である。この例は、受け渡し装置１０のシャッター手段１１の一方（ここでは第２シャッター手段１１Ｂ）に、環状ベルト１２（１２Ｂ）を走行させるモータ２５を備える構成である。つまり、第２シャッター手段１１Ｂは、環状ベルト１２Ｂがモータ２５によりシャッター部１１１の動作とは独立して連続走行可能なベルトコンベアとして機能する。物品ＸＡ１は、第２シャッター手段１１Ｂの上流側（例えば、同図に右方向）から供給され（同図（Ａ））、第２シャッター手段１１Ｂによって搬送されて第２シャッター手段１１Ｂの先端（載置面１２１Ｂ）と、第１シャッター手段１１Ｂの先端（載置面１２１Ａ）で支持される（同図（Ｂ））。

物品ＸＡ１を下流工程（受け渡し装置１０の第１方向Ｖにおける下方）に受け渡す場合、モータ２５の駆動軸２６と第２シャッター手段１１Ｂとの接続を切り離す（同図（Ｃ））。モータ２５が切り離された受け渡し装置１０は、上述の第１実施形態または第２実施形態と同様に動作し、物品ＸＡ１を下流工程に受け渡す（同図（Ｄ））。

この場合、第２シャッター手段１１Ｂは、（ベルトコンベアとして機能させるため）環状ベルト１２Ｂを走行させるモータ２５を備えるが、一対のシャッター手段１１の開閉動作にはモータ２５を使用しない（同図（Ｃ）、同図（Ｄ））。つまり、ベルトコンベアとして機能させるモータ２５は、シャッター手段１１の開閉動作（受け渡し動作）に伴って移動させる必要はないので、従来の構成（例えば、特許文献２の構成)と比較して簡素な構成で実現できる。

シャッター手段１１の一方を搬送手段としても機能させる場合、支持する物品ＸＡ１の落下を防止するために対向するシャッター手段１１Ａ，１１Ｂの先端部（第１可動ローラ１３部分）は可能な限り近接させる構成にするとよい（同図（Ａ），同図（Ｂ））。

なお、固定ローラ１５，１６の数は上記の例によらず、これより多くてもよい。また、固定ローラ１６の位置は、上述の図示の位置に限らない。また、第２可動ローラ１４に加え、第２可動ローラ１４とともに環状ベルト１２の引き込み、繰り出し動作を行う他の可動ローラを備えてもよい。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。

また、図８ではシャッター手段１１（例えば、第２シャッター手段１１Ｂ）を、その下方に配置した下流工程の装置（例えば、搬送装置）に供給するベルトコンベア(搬送手段)として機能させる場合を例示した。しかしこれに限らず、他の装置に供給する搬送手段として機能させてもよい。すなわち、例えば上流工程から自然落下などによってシャッター手段１１に供給された物品ＸＡ１を、シャッター手段１１（の一方）をベルトコンベアとして機能させ、物品ＸＡ１を第２方向Ｈ下流側の別の工程に搬送してもよい。このとき、物品ＸＡ１は、一部のシャッター手段１１を使用することで所定数を集積した集積品であってもよい。

例えば、受け渡し装置１０の下流工程の装置は、包装装置（例えば、深絞り包装機、箱詰め装置）などであってもよい。

また、[0]物品ＸＡ１は、例えば、チーズなどの食品、または滑り性の悪い物品（例えば、ゴムシート）などの非食品であってもよい。

１０ 受け渡し装置
１１ シャッター手段
１２ 環状ベルト（シャッター部材）
１３ 第１可動ローラ
１４ 第２可動ローラ
１５、１６ 固定ローラ
１７ 可動フレーム
１８ 固定フレーム
２０ 駆動手段（シャッター駆動手段）
２１ リンク機構
２２ モータ
２５ モータ
２６ 駆動軸
１２１ 載置面
Ｖ 第１方向
Ｈ 第２方向
Ｐ１ 近接位置
Ｐ２ 離間位置
Ｕ１ 上面領域
Ｕ２ バッファ領域
ＸＡ１ 物品

Claims (7)

1. 対向配置されるシャッター部を近接位置と離間位置に移動する一対のシャッター手段を備え、該近接位置で上流工程から供給される物品を支持し、該離間位置で該物品の支持を開放して下流工程に排出可能な受け渡し装置であって、
   前記一対のシャッター手段はそれぞれ、
   第１可動ローラと第２可動ローラと固定ローラを含む複数のローラと、
   前記複数のローラに掛け渡された環状ベルトを有し、
   前記一対のシャッター手段はそれぞれ、前記複数のローラのうち少なくとも一のローラが、所定の方向にのみ回転可能に構成され、
   前記第１可動ローラと前記固定ローラに掛け渡された前記環状ベルトの上で前記物品の一部を支持可能に構成され、
   前記シャッター部が前記近接位置から前記離間位置に移動する際、それぞれの前記シャッター手段において、
   前記第１可動ローラは前記物品の下方から退避するように移動し、
   前記第２可動ローラは、前記第１可動ローラの退避により生じた前記環状ベルトの撓みを吸収するように前記第１可動ローラと同期して移動する、
   ことを特徴とする受け渡し装置。
2. 前記シャッター部が前記近接位置から前記離間位置に移動する際、それぞれの前記第１可動ローラは互いに離間するように移動する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の受け渡し装置。
3. 前記第１可動ローラと前記第２可動ローラはフレームにより一体的に支持される、
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の受け渡し装置。
4. 少なくともそれぞれの前記第１可動ローラを往復移動させる駆動手段を有する、
   ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の受け渡し装置。
5. 前記駆動手段はリンク機構を備え、前記一対のシャッター手段の少なくとも対となる前記第１可動ローラを同期して移動させる、
   ことを特徴とする請求項４に記載の受け渡し装置。
6. 前記一対のシャッター手段を上下方向に複数備える、
   ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載の受け渡し装置。
7. 前記物品は、粘着面を有するシート部材である、
   ことを特徴とする請求項１から請求項６のいずれかに記載の受け渡し装置。

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