JP7481029B2 - 移動体、及びプログラム - Google Patents
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Description
(ステップS101)測距センサ11は、複数方向に関して周囲の物体までの距離を測定する。
3 搬送対象物
11 測距センサ
12 イメージセンサ
13 特定部
14 記憶部
15 蓄積部
16 移動機構
17 移動制御部
18 取得部
Claims (5)
- 追従対象に追従して移動する移動体であって、
複数方向に関して周囲の物体までの距離を測定する測距センサと、
前記移動体の周囲の撮影画像を取得するイメージセンサと、
前記イメージセンサによって取得された撮影画像における追従対象を特定し、撮影画像において特定した追従対象の領域に対応する前記測距センサの測定結果を用いて、ローカル座標系における追従対象の位置を特定する特定部と、
前記移動体を移動させる移動機構と、
前記特定部によって位置の特定された追従対象に追従するように前記移動機構を制御する移動制御部と、を備え、
前記特定部は、前記測距センサの測定結果を用いて、前記移動体の移動中のローカル座標系における位置の変化が、他の物体と比較して少ない物体の位置を、前記追従対象の位置とし、
前記移動体は、搬送ロボット、案内ロボット、警護ロボット、監視ロボット、及びエンターテインメントロボットのいずれかである、移動体。 - 記憶部と、
前記特定部によって特定された前記追従対象の最新の位置を前記記憶部に蓄積する蓄積部と、をさらに備え、
前記移動制御部は、前記特定部によって前記追従対象の位置を特定できない場合に、前記蓄積部によって蓄積された前記追従対象の最新の位置に移動するように前記移動機構を制御する、請求項1記載の移動体。 - 前記記憶部では、最新の所定の範囲における前記追従対象の位置が記憶されており、
前記移動制御部は、前記特定部によって前記追従対象の位置を特定できなくなった場合に、前記蓄積部によって蓄積された、最新の所定の範囲における前記追従対象の位置に応じた経路に沿って移動するように前記移動機構を制御する、請求項2記載の移動体。 - 前記移動体は、搬送対象物を搬送するものであり、
前記測距センサの測定結果、及び前記イメージセンサによって取得された撮影画像の少なくとも一方を用いて前記搬送対象物の大きさを取得する取得部をさらに備え、
前記移動制御部は、前記測距センサの測定結果、及び前記イメージセンサによって取得された撮影画像の少なくとも一方と、前記取得部によって取得された前記搬送対象物の大きさとを用いて、障害物への衝突を回避するように前記移動機構を制御する、請求項1から請求項3のいずれか記載の移動体。 - コンピュータを、
追従対象に追従して移動する移動体の周囲の撮影画像を取得するイメージセンサによって取得された撮影画像における追従対象を特定し、撮影画像において特定した追従対象の領域に対応する、前記移動体の複数方向に関して周囲の物体までの距離を測定する測距センサの測定結果を用いて、ローカル座標系における追従対象の位置を特定する特定部、
前記特定部によって位置の特定された追従対象に追従するように、前記移動体を移動させる移動機構を制御する移動制御部として機能させ、
前記特定部は、前記測距センサの測定結果を用いて、前記移動体の移動中のローカル座標系における位置の変化が、他の物体と比較して少ない物体の位置を、前記追従対象の位置とし、
前記移動体は、搬送ロボット、案内ロボット、警護ロボット、監視ロボット、及びエンターテインメントロボットのいずれかである、プログラム。
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