JP7478206B2 - 動力モジュール及び動力設備 - Google Patents
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Description
本出願は2021年9月30日に提出された出願番号202111165636.8、名称「動力モジュール及び動力設備」の中国特許出願の優先権を主張し、その全ての内容は引用により本出願に組み込まれる。
Claims (14)
- 動力モジュールであって、
開口及び収容キャビティが形成されたハウジングと、
前記ハウジングに対して回転可能であり、前記開口に設けられる剛性ホイールを含む動力出力部材と、
前記収容キャビティ内に少なくとも部分的に設置されかつ前記剛性ホイールと動力結合され、さらに前記ハウジングに固定的に接続されるフレキシブルホイールと、
少なくとも部分的に前記収容キャビティ内に回転可能に取り付けられ、その内側に磁石が取り付けられ、前記剛性ホイールと同軸に回転する回転子と、
前記回転子内に少なくとも部分的に収容されかつ前記磁石と間隔をあけて対向して設置される固定子と、
前記フレキシブルホイールとカムとの間に設置されるフレキシブル軸受及び前記回転子に取り外し可能に取り付けられるか又は前記回転子と一体構造である前記カムを含む波発生器と、を備え、
ここで、前記固定子は、前記回転子が前記ハウジングに対して回転するように駆動するために用いられ、前記回転子は、回転する時に、前記波発生器により前記フレキシブルホイールを動かして変形させて、前記剛性ホイールが回転するように駆動し、
前記動力モジュールはさらに第一位置検出アセンブリを備え、
前記第一位置検出アセンブリは前記動力出力部材の回転位置情報を検出するために用いられ、
前記第一位置検出アセンブリは第一磁性部材及び第一検知部材を含み、前記第一磁性部材は前記動力出力部材に固定的に接続され、前記ハウジングには中心軸部が形成され、前記第一検知部材は前記中心軸部に設置され、前記第一検知部材は前記ハウジングに固定的に接続されかつ前記第一磁性部材と間隔をあけて対向して設置され、前記中心軸部には配線溝が設置され、前記第一検知部材は前記配線溝を通過する接続線を介して第一回路基板に電気的に接続されることを特徴とする、動力モジュール。 - 前記第一位置検出アセンブリは、少なくとも部分的に前記カムで形成された環状キャビティ内に収容されるか又は前記波発生器の前記固定子から離れる一側に設置されることを特徴とする、請求項1に記載の動力モジュール。
- 前記第一検知部材は、第二回路基板及び第一検知ユニットを含み、
前記第二回路基板は前記第一検知ユニットと電気的に接続され、
前記第一検知ユニットと前記第一磁性部材は、間隔をあけて対向して設置され、
前記第二回路基板は、前記中心軸部に固定され、
前記第二回路基板は、前記配線溝を通過する接続線を介して前記第一回路基板に電気的に接続されることを特徴とする、請求項1に記載の動力モジュール。 - 前記動力モジュールは、さらに第二位置検出アセンブリを備え、
前記第二位置検出アセンブリは、前記第一位置検出アセンブリの前記固定子方向に向く一側に設けられ、
前記第二位置検出アセンブリは、第二磁性部材及び第二検知部材を含み、
前記第二磁性部材は、前記回転子と固定的に接続され且つ前記回転子と同期して回転し、
前記第二検知部材は、前記ハウジングに固定的に接続されかつ前記第二磁性部材と間隔をあけて対向して設置され、
前記第二検知部材は、前記第二磁性部材の回転位置を検出するために用いられることを特徴とする、請求項3に記載の動力モジュール。 - 前記第二検知部材は、第三回路基板及び第二検知ユニットを含み、
前記第三回路基板と前記第二検知ユニットは、電気的に接続され、
前記第二検知ユニットと前記第二磁性部材は、間隔をあけて対向して設置され、
前記第三回路基板は、前記第二回路基板に対向して設置されかつ前記ハウジングに固定的に接続されることを特徴とする、請求項4に記載の動力モジュール。 - 前記フレキシブルホイールには取付キャビティが形成され、前記回転子及び前記固定子は少なくとも部分的に前記取付キャビティ内に収容されることを特徴とする、請求項1に記載の動力モジュール。
- 前記フレキシブルホイールは互いに接続されたフレキシブル壁及び取付壁を含み、前記フレキシブル壁は前記回転子が回転する軸方向に沿って延在し、前記取付壁は前記ハウジングと固定的に接続され、
前記取付壁と前記フレキシブル壁とは、取り囲んで前記取付キャビティを形成し、前記回転子と前記固定子は、全て前記取付キャビティに収容され、又は
前記フレキシブル壁は前記取付キャビティを形成し、前記回転子及び前記固定子は少なくとも部分的に前記取付キャビティ内に収容されることを特徴とする、請求項6に記載の動力モジュール。 - 前記ハウジングは、周囲壁、中心軸部、及び前記周囲壁と中心軸部とを接続する底壁を含み、
前記周囲壁と前記底壁は、共同で前記収容キャビティを形成し、
前記フレキシブルホイールの取付壁は、前記周囲壁、前記底壁及び前記中心軸部のうちの少なくとも1つに固定的に接続されることを特徴とする、請求項6に記載の動力モジュール。 - 前記動力モジュールはさらにトルクセンサを備え、前記ハウジングは底壁を含み、前記底壁には溝が開設され、前記トルクセンサは前記溝内に取り付けられ、前記トルクセンサは前記剛性ホイールの出力トルクを検出するために用いられることを特徴とする、請求項1に記載の動力モジュール。
- 動力モジュールであって、
開口及び収容キャビティが形成されたハウジングと、
前記ハウジングに対して回転可能であり、前記開口に設けられる剛性ホイールを含む動力出力部材と、
前記収容キャビティ内に少なくとも部分的に設置されかつ前記剛性ホイールと動力結合され、さらに前記ハウジングに固定的に接続されるフレキシブルホイールと、
少なくとも部分的に前記収容キャビティ内に回転可能に取り付けられ、その内側に磁石が取り付けられ、前記剛性ホイールと同軸に回転する回転子と、
前記回転子内に少なくとも部分的に収容されかつ前記磁石と間隔をあけて対向して設置される固定子と、
前記フレキシブルホイールとカムとの間に設置されるフレキシブルフレキシブル軸受及び前記回転子に取り外し可能に取り付けられるか又は前記回転子と一体構造であるカムを含む波発生器と、を備え、
ここで、前記固定子は、前記回転子が前記ハウジングに対して回転するように駆動するために用いられ、
前記回転子は、回転する時に、前記波発生器により前記フレキシブルホイールを動かして変形させて、前記剛性ホイールが回動するように駆動し、
前記ハウジングは、周囲壁、中心軸部、及び前記周囲壁と中心軸部とを接続する底壁を含み、
前記周囲壁と前記底壁は、共同で前記収容キャビティを形成し、前記フレキシブルホイールの取付壁は、前記周囲壁、前記底壁及び前記中心軸部のうちの少なくとも1つに固定的に接続され、
前記中心軸部は、前記底壁に凸設され、かつ前記開口方向に向かって延伸し、
前記動力モジュールは、少なくとも部分的に前記固定子の内側に収容され、かつ前記固定子に近接する冷却管路をさらに備えることを特徴とする、動力モジュール。 - 前記冷却管路と前記中心軸部は、互いに独立する構造であり、
前記冷却管路は、順に接続される入水セグメント、コイルセグメント及び出水セグメントを含み、
前記コイルセグメントは、前記中心軸部に近接し、又は前記中心軸部に直接接触し、又は放熱部材により前記中心軸部と接触し、
前記底壁には、それぞれ第一貫通孔及び第二貫通孔が設置され、
前記入水セグメントは、前記第一貫通孔を貫通し、
前記出水セグメントは、前記第二貫通孔を貫通することを特徴とする、請求項10に記載の動力モジュール。 - 前記中心軸部を取り囲むように設けられたスリーブをさらに備え、前記中心軸部と前記スリーブは、いずれも前記冷却管路の一部であり、
前記スリーブの前記中心軸部と接触する筒壁には第一流路溝が設置され、前記第一流路溝と前記中心軸部は、前記冷却管路を構成し、
又は、前記中心軸部の前記スリーブと接触する軸壁には第二流路溝が設置され、前記第二流路溝と前記スリーブは、前記冷却管路を構成し、
又は、前記中心軸部の前記スリーブと接触する軸壁には前記第二流路溝が設置され、前記スリーブの前記中心軸部と接触する筒壁には前記第一流路溝が設置され、前記第一流路溝と前記第二流路溝とは互いにマッチングしており、
前記第一流路溝と前記第二流路溝は、前記冷却管路を構成することを特徴とする、請求項10に記載の動力モジュール。 - 請求項1~12のいずれか一項に記載の動力モジュールを含む動力設備。
- 前記動力設備はロボットを含み、前記ロボットは胴体及び前記胴体に結合された1つ以上の前記動力モジュールを含むことを特徴とする、請求項13に記載の動力設備。
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