JP7477482B2 - 車両管理装置、車両管理方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
(2)本発明の一態様は、対象車両との間で車車間通信を行う周辺車両を管理する車両管理装置において、前記対象車両に備わるセンサによって前記対象車両の第1周辺車両を検出する周辺車両検出部と、前記対象車両に対する前記第1周辺車両の第1相対位置を検出する第1相対位置検出部と、前記対象車両が車車間通信によって取得した第2周辺車両の絶対位置情報と前記対象車両の絶対位置情報とに基づいて、前記対象車両に対する前記第2周辺車両の第2相対位置を算出する第2相対位置算出部と、前記第1相対位置と前記第2相対位置との時系列の類似度を算出する時系列類似度算出部と、前記類似度に基づいて、前記第1周辺車両と前記第2周辺車両とが一致するか否かを判断する車両特定部と、前記車両特定部によって一致すると判断された前記第1周辺車両と前記第2周辺車両とについて前記第1周辺車両の情報と前記第2周辺車両の情報とを関連付けて格納する周辺車両データベースと、を備え、前記時系列類似度算出部は、前記対象車両が車車間通信によって取得した前記第2周辺車両の走行している道路上の区画の情報と、前記対象車両に備わるセンサによって検出された前記第1周辺車両の走行している道路上の区画の情報とに基づいて、前記対象車両との間で車車間通信が可能な複数の前記第2周辺車両の中から前記類似度の算出の対象にする周辺車両の範囲を限定する、車両管理装置である。
(3)本発明の一態様は、前記第2周辺車両の絶対位置情報の測位誤差情報を取得する情報取得部と、前記測位誤差情報に基づいて、前記第2相対位置の時系列データの中から誤差が大きいと判断される前記第2相対位置を除去する第2相対位置除去部と、をさらに備え、前記時系列類似度算出部は、前記第2相対位置除去部による除去結果の前記第2相対位置の時系列データを前記類似度の算出に使用する、上記(1)又は(2)のいずれかの車両管理装置である。
(4)本発明の一態様は、前記第2周辺車両の絶対位置情報の測位誤差情報を取得する情報取得部をさらに備え、前記第2相対位置算出部は、前記測位誤差情報に基づいて、誤差が大きいと判断される前記第2周辺車両の絶対位置情報を、前記第2周辺車両の第2相対位置の算出の対象から除外する、上記(1)又は(2)のいずれかの車両管理装置である。
(5)本発明の一態様は、前記周辺車両データベースに関連付けて登録された前記第1周辺車両の情報と前記第2周辺車両の情報とに基づいて特定される周辺車両の通信識別子を使用してメッセージを送信するメッセージ送信部をさらに備える、上記(1)から(4)のいずれかの車両管理装置である。
(6)本発明の一態様は、前記周辺車両データベースに関連付けて登録された前記第1周辺車両の情報と前記第2周辺車両の情報とに基づいて特定される周辺車両の情報を出力する情報出力部をさらに備える、上記(1)から(5)のいずれかの車両管理装置である。
(7)本発明の一態様は、前記情報出力部は、前記対象車両に備わるヘッドアップディスプレイに表示する表示データを出力する、上記(6)の車両管理装置である。
(9)本発明の一態様は、対象車両との間で車車間通信を行う周辺車両を管理する車両管理方法であって、車両管理装置が、前記対象車両に備わるセンサによって前記対象車両の第1周辺車両を検出する周辺車両検出ステップと、前記車両管理装置が、前記対象車両に対する前記第1周辺車両の第1相対位置を検出する第1相対位置検出ステップと、前記車両管理装置が、前記対象車両が車車間通信によって取得した第2周辺車両の絶対位置情報と前記対象車両の絶対位置情報とに基づいて、前記対象車両に対する前記第2周辺車両の第2相対位置を算出する第2相対位置算出ステップと、前記車両管理装置が、前記第1相対位置と前記第2相対位置との時系列の類似度を算出する時系列類似度算出ステップと、前記車両管理装置が、前記類似度に基づいて、前記第1周辺車両と前記第2周辺車両とが一致するか否かを判断する車両特定ステップと、前記車両管理装置が、前記車両特定ステップによって一致すると判断された前記第1周辺車両と前記第2周辺車両とについて前記第1周辺車両の情報と前記第2周辺車両の情報とを関連付けて周辺車両データベースに格納する周辺車両データベース格納ステップと、を含み、前記時系列類似度算出ステップは、前記対象車両が車車間通信によって取得した前記第2周辺車両の走行している道路上の区画の情報と、前記対象車両に備わるセンサによって検出された前記第1周辺車両の走行している道路上の区画の情報とに基づいて、前記対象車両との間で車車間通信が可能な複数の前記第2周辺車両の中から前記類似度の算出の対象にする周辺車両の範囲を限定する、車両管理方法である。
(11)本発明の一態様は、対象車両との間で車車間通信を行う周辺車両を管理する車両管理装置のコンピュータに、前記対象車両に備わるセンサによって前記対象車両の第1周辺車両を検出する周辺車両検出ステップと、前記対象車両に対する前記第1周辺車両の第1相対位置を検出する第1相対位置検出ステップと、前記対象車両が車車間通信によって取得した第2周辺車両の絶対位置情報と前記対象車両の絶対位置情報とに基づいて、前記対象車両に対する前記第2周辺車両の第2相対位置を算出する第2相対位置算出ステップと、前記第1相対位置と前記第2相対位置との時系列の類似度を算出する時系列類似度算出ステップと、前記類似度に基づいて、前記第1周辺車両と前記第2周辺車両とが一致するか否かを判断する車両特定ステップと、前記車両特定ステップによって一致すると判断された前記第1周辺車両と前記第2周辺車両とについて前記第1周辺車両の情報と前記第2周辺車両の情報とを関連付けて周辺車両データベースに格納する周辺車両データベース格納ステップと、を実行させるためのコンピュータプログラムであり、前記時系列類似度算出ステップは、前記対象車両が車車間通信によって取得した前記第2周辺車両の走行している道路上の区画の情報と、前記対象車両に備わるセンサによって検出された前記第1周辺車両の走行している道路上の区画の情報とに基づいて、前記対象車両との間で車車間通信が可能な複数の前記第2周辺車両の中から前記類似度の算出の対象にする周辺車両の範囲を限定する、コンピュータプログラムである。
図1は、一実施形態に係る車両管理装置の構成例を示すブロック図である。車両管理装置1は、対象車両の周辺に存在する車両(周辺車両)であって、対象車両との間でV2V通信(車車間通信)を行っている周辺車両を管理する。車両管理装置1は、対象車両との間でV2V通信を行っている周辺車両(第2周辺車両)と、対象車両に備わるセンサ2によって検出している周辺車両(第1周辺車両)とが一致するか否かを判断し、一致すると判断された第1周辺車両と第2周辺車両とについて第1周辺車両の例えば車両識別子(車両ID)等の情報と第2周辺車両の例えば通信識別子(通信ID)等の情報とを関連付けて周辺車両データベース17に登録する。
メッセージ送信部18は、周辺車両DB17に関連付けて登録された第1周辺車両の情報と第2周辺車両の情報とに基づいて特定される周辺車両の通信IDを使用してメッセージを送信する。図2の例では、メッセージ送信部18は、例えば車両ID「IDV001」の登録エントリの周辺車両に対して、当該登録エントリの通信ID「IPアドレスa」を宛先アドレスに使用して当該周辺車両宛てのメッセージを送信する。
(例1)メッセージを送信しない。
(例2)送信先の第1周辺車両に対して、類似度が一定以上に高くなくても、最も類似度が高い第2周辺車両の通信IDを使用してメッセージを送信する。
(例3)送信先の第1周辺車両に対して、複数の第2周辺車両が周辺車両DB17で関連付けられている場合には、当該複数の第2周辺車両に対して同じメッセージを送信する。このときのメッセージは、複数の第2周辺車両に送信されても問題のない内容のメッセージに限定してもよい。
絶対位置情報の誤差範囲は車両に個別の特徴ではなく、道路自体の環境によって決まることが多い。そのため、誤差範囲の取得方法は、各周辺車両から直接に取得する方法以外に、サーバーが絶対位置と誤差範囲とが対応付けられた情報を保持し、当該サーバーから所望の絶対位置における誤差範囲を取得してもよい。
時系列の類似度は、位置情報のみではなく、さらに速度又は加速度を含めて算出されてもよい。この場合、第1相対位置検出部12が第1周辺車両の相対速度又は相対加速度をさらに検出し、第2相対位置算出部13が第2周辺車両の相対速度又は相対加速度をさらに算出し、時系列類似度算出部15が相対速度又は相対加速度を含めて時系列の類似度の算出を行う。第2相対位置算出部13は、第2周辺車両の絶対位置情報から取得した当該第2周辺車両の速度若しくは加速度に基づいて、当該第2周辺車両の相対速度又は相対加速度を算出してもよい。又は、第2相対位置算出部13は、対象車両がV2V通信によって取得した第2周辺車両の速度若しくは加速度に基づいて、当該第2周辺車両の相対速度又は相対加速度を算出してもよい。
時系列類似度算出部15は、周辺車両DB17に関連付けて登録された第1周辺車両と第2周辺車両とについては、相対位置を使用せずに、相対速度又は相対加速度のみから類似度の算出を行ってもよい。これは、第1周辺車両と第2周辺車両の組が周辺車両DB17に登録された後は、進行方向と左右方向の速度や加速度をトラッキングすることによって自車との位置関係がわかるので、相対位置を使用せずに、相対速度又は相対加速度のみから類似度の算出を行うものである。
周辺車両の道路情報に基づいて類似度の算出の対象にする周辺車両の範囲を限定してもよい。この場合、第1相対位置検出部12が第1周辺車両の道路情報をさらに検出し、時系列類似度算出部15は、対象車両がV2V通信によって取得した第2周辺車両の道路情報と、第1周辺車両の道路情報とに基づいて、類似度の算出の対象にする周辺車両の範囲を限定する。例えば、同じ車線を走行している周辺車両のみに限定する。
誤差範囲についての直近N秒間の平均が所定の閾値を超過する場合には、周辺車両DB17を更新しないようにしてもよい。
トンネル内等の絶対位置情報が取得できない場所では、第2相対位置を算出することができないので、図3のステップS1で待機状態を継続するようにしてもよい。
第2相対位置算出部13は、第2周辺車両の測位誤差情報に基づいて、誤差が大きいと判断される当該第2周辺車両の絶対位置情報を、当該第2周辺車両の第2相対位置の算出の対象から除外してもよい。この場合、第2相対位置除去部14は不要である。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、DVD(Digital Versatile Disc)等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク(通信網)や電話回線等の通信回線(通信線)のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。
Claims (11)
- 対象車両との間で車車間通信を行う周辺車両を管理する車両管理装置において、
前記対象車両に備わるセンサによって前記対象車両の第1周辺車両を検出する周辺車両検出部と、
前記対象車両に対する前記第1周辺車両の第1相対位置を検出する第1相対位置検出部と、
前記対象車両が車車間通信によって取得した第2周辺車両の絶対位置情報と前記対象車両の絶対位置情報とに基づいて、前記対象車両に対する前記第2周辺車両の第2相対位置を算出する第2相対位置算出部と、
前記第1相対位置と前記第2相対位置との時系列の類似度を算出する時系列類似度算出部と、
前記類似度に基づいて、前記第1周辺車両と前記第2周辺車両とが一致するか否かを判断する車両特定部と、
前記車両特定部によって一致すると判断された前記第1周辺車両と前記第2周辺車両とについて前記第1周辺車両の情報と前記第2周辺車両の情報とを関連付けて格納する周辺車両データベースと、
を備え、
前記第1相対位置検出部は、前記第1周辺車両の相対速度又は相対加速度をさらに検出し、
前記第2相対位置算出部は、前記第2周辺車両の絶対位置情報から取得した前記第2周辺車両の速度若しくは加速度、又は前記対象車両が車車間通信によって取得した前記第2周辺車両の速度若しくは加速度に基づいて、前記第2周辺車両の相対速度又は相対加速度をさらに算出し、
前記時系列類似度算出部は、前記相対速度又は前記相対加速度を含めて前記類似度の算出を行い、
前記時系列類似度算出部は、前記周辺車両データベースに関連付けて登録された前記第1周辺車両と前記第2周辺車両とについては、前記第1相対位置及び前記第2相対位置の両方を使用せずに、前記相対速度又は前記相対加速度のみから前記類似度の算出を行う、
車両管理装置。 - 対象車両との間で車車間通信を行う周辺車両を管理する車両管理装置において、
前記対象車両に備わるセンサによって前記対象車両の第1周辺車両を検出する周辺車両検出部と、
前記対象車両に対する前記第1周辺車両の第1相対位置を検出する第1相対位置検出部と、
前記対象車両が車車間通信によって取得した第2周辺車両の絶対位置情報と前記対象車両の絶対位置情報とに基づいて、前記対象車両に対する前記第2周辺車両の第2相対位置を算出する第2相対位置算出部と、
前記第1相対位置と前記第2相対位置との時系列の類似度を算出する時系列類似度算出部と、
前記類似度に基づいて、前記第1周辺車両と前記第2周辺車両とが一致するか否かを判断する車両特定部と、
前記車両特定部によって一致すると判断された前記第1周辺車両と前記第2周辺車両とについて前記第1周辺車両の情報と前記第2周辺車両の情報とを関連付けて格納する周辺車両データベースと、
を備え、
前記時系列類似度算出部は、前記対象車両が車車間通信によって取得した前記第2周辺車両の走行している道路上の区画の情報と、前記対象車両に備わるセンサによって検出された前記第1周辺車両の走行している道路上の区画の情報とに基づいて、前記対象車両との間で車車間通信が可能な複数の前記第2周辺車両の中から前記類似度の算出の対象にする周辺車両の範囲を限定する、
車両管理装置。 - 前記第2周辺車両の絶対位置情報の測位誤差情報を取得する情報取得部と、
前記測位誤差情報に基づいて、前記第2相対位置の時系列データの中から誤差が大きいと判断される前記第2相対位置を除去する第2相対位置除去部と、をさらに備え、
前記時系列類似度算出部は、前記第2相対位置除去部による除去結果の前記第2相対位置の時系列データを前記類似度の算出に使用する、
請求項1又は2のいずれか1項に記載の車両管理装置。 - 前記第2周辺車両の絶対位置情報の測位誤差情報を取得する情報取得部をさらに備え、
前記第2相対位置算出部は、前記測位誤差情報に基づいて、誤差が大きいと判断される前記第2周辺車両の絶対位置情報を、前記第2周辺車両の第2相対位置の算出の対象から除外する、
請求項1又は2のいずれか1項に記載の車両管理装置。 - 前記周辺車両データベースに関連付けて登録された前記第1周辺車両の情報と前記第2周辺車両の情報とに基づいて特定される周辺車両の通信識別子を使用してメッセージを送信するメッセージ送信部をさらに備える、
請求項1から4のいずれか1項に記載の車両管理装置。 - 前記周辺車両データベースに関連付けて登録された前記第1周辺車両の情報と前記第2周辺車両の情報とに基づいて特定される周辺車両の情報を出力する情報出力部をさらに備える、
請求項1から5のいずれか1項に記載の車両管理装置。 - 前記情報出力部は、前記対象車両に備わるヘッドアップディスプレイに表示する表示データを出力する、
請求項6に記載の車両管理装置。 - 対象車両との間で車車間通信を行う周辺車両を管理する車両管理方法であって、
車両管理装置が、前記対象車両に備わるセンサによって前記対象車両の第1周辺車両を検出する周辺車両検出ステップと、
前記車両管理装置が、前記対象車両に対する前記第1周辺車両の第1相対位置を検出する第1相対位置検出ステップと、
前記車両管理装置が、前記対象車両が車車間通信によって取得した第2周辺車両の絶対位置情報と前記対象車両の絶対位置情報とに基づいて、前記対象車両に対する前記第2周辺車両の第2相対位置を算出する第2相対位置算出ステップと、
前記車両管理装置が、前記第1相対位置と前記第2相対位置との時系列の類似度を算出する時系列類似度算出ステップと、
前記車両管理装置が、前記類似度に基づいて、前記第1周辺車両と前記第2周辺車両とが一致するか否かを判断する車両特定ステップと、
前記車両管理装置が、前記車両特定ステップによって一致すると判断された前記第1周辺車両と前記第2周辺車両とについて前記第1周辺車両の情報と前記第2周辺車両の情報とを関連付けて周辺車両データベースに格納する周辺車両データベース格納ステップと、
を含み、
前記第1相対位置検出ステップは、前記第1周辺車両の相対速度又は相対加速度をさらに検出し、
前記第2相対位置算出ステップは、前記第2周辺車両の絶対位置情報から取得した前記第2周辺車両の速度若しくは加速度、又は前記対象車両が車車間通信によって取得した前記第2周辺車両の速度若しくは加速度に基づいて、前記第2周辺車両の相対速度又は相対加速度をさらに算出し、
前記時系列類似度算出ステップは、前記相対速度又は前記相対加速度を含めて前記類似度の算出を行い、
前記時系列類似度算出ステップは、前記周辺車両データベースに関連付けて登録された前記第1周辺車両と前記第2周辺車両とについては、前記第1相対位置及び前記第2相対位置の両方を使用せずに、前記相対速度又は前記相対加速度のみから前記類似度の算出を行う、
車両管理方法。 - 対象車両との間で車車間通信を行う周辺車両を管理する車両管理方法であって、
車両管理装置が、前記対象車両に備わるセンサによって前記対象車両の第1周辺車両を検出する周辺車両検出ステップと、
前記車両管理装置が、前記対象車両に対する前記第1周辺車両の第1相対位置を検出する第1相対位置検出ステップと、
前記車両管理装置が、前記対象車両が車車間通信によって取得した第2周辺車両の絶対位置情報と前記対象車両の絶対位置情報とに基づいて、前記対象車両に対する前記第2周辺車両の第2相対位置を算出する第2相対位置算出ステップと、
前記車両管理装置が、前記第1相対位置と前記第2相対位置との時系列の類似度を算出する時系列類似度算出ステップと、
前記車両管理装置が、前記類似度に基づいて、前記第1周辺車両と前記第2周辺車両とが一致するか否かを判断する車両特定ステップと、
前記車両管理装置が、前記車両特定ステップによって一致すると判断された前記第1周辺車両と前記第2周辺車両とについて前記第1周辺車両の情報と前記第2周辺車両の情報とを関連付けて周辺車両データベースに格納する周辺車両データベース格納ステップと、
を含み、
前記時系列類似度算出ステップは、前記対象車両が車車間通信によって取得した前記第2周辺車両の走行している道路上の区画の情報と、前記対象車両に備わるセンサによって検出された前記第1周辺車両の走行している道路上の区画の情報とに基づいて、前記対象車両との間で車車間通信が可能な複数の前記第2周辺車両の中から前記類似度の算出の対象にする周辺車両の範囲を限定する、
車両管理方法。 - 対象車両との間で車車間通信を行う周辺車両を管理する車両管理装置のコンピュータに、
前記対象車両に備わるセンサによって前記対象車両の第1周辺車両を検出する周辺車両検出ステップと、
前記対象車両に対する前記第1周辺車両の第1相対位置を検出する第1相対位置検出ステップと、
前記対象車両が車車間通信によって取得した第2周辺車両の絶対位置情報と前記対象車両の絶対位置情報とに基づいて、前記対象車両に対する前記第2周辺車両の第2相対位置を算出する第2相対位置算出ステップと、
前記第1相対位置と前記第2相対位置との時系列の類似度を算出する時系列類似度算出ステップと、
前記類似度に基づいて、前記第1周辺車両と前記第2周辺車両とが一致するか否かを判断する車両特定ステップと、
前記車両特定ステップによって一致すると判断された前記第1周辺車両と前記第2周辺車両とについて前記第1周辺車両の情報と前記第2周辺車両の情報とを関連付けて周辺車両データベースに格納する周辺車両データベース格納ステップと、
を実行させるためのコンピュータプログラムであり、
前記第1相対位置検出ステップは、前記第1周辺車両の相対速度又は相対加速度をさらに検出し、
前記第2相対位置算出ステップは、前記第2周辺車両の絶対位置情報から取得した前記第2周辺車両の速度若しくは加速度、又は前記対象車両が車車間通信によって取得した前記第2周辺車両の速度若しくは加速度に基づいて、前記第2周辺車両の相対速度又は相対加速度をさらに算出し、
前記時系列類似度算出ステップは、前記相対速度又は前記相対加速度を含めて前記類似度の算出を行い、
前記時系列類似度算出ステップは、前記周辺車両データベースに関連付けて登録された前記第1周辺車両と前記第2周辺車両とについては、前記第1相対位置及び前記第2相対位置の両方を使用せずに、前記相対速度又は前記相対加速度のみから前記類似度の算出を行う、
コンピュータプログラム。 - 対象車両との間で車車間通信を行う周辺車両を管理する車両管理装置のコンピュータに、
前記対象車両に備わるセンサによって前記対象車両の第1周辺車両を検出する周辺車両検出ステップと、
前記対象車両に対する前記第1周辺車両の第1相対位置を検出する第1相対位置検出ステップと、
前記対象車両が車車間通信によって取得した第2周辺車両の絶対位置情報と前記対象車両の絶対位置情報とに基づいて、前記対象車両に対する前記第2周辺車両の第2相対位置を算出する第2相対位置算出ステップと、
前記第1相対位置と前記第2相対位置との時系列の類似度を算出する時系列類似度算出ステップと、
前記類似度に基づいて、前記第1周辺車両と前記第2周辺車両とが一致するか否かを判断する車両特定ステップと、
前記車両特定ステップによって一致すると判断された前記第1周辺車両と前記第2周辺車両とについて前記第1周辺車両の情報と前記第2周辺車両の情報とを関連付けて周辺車両データベースに格納する周辺車両データベース格納ステップと、
を実行させるためのコンピュータプログラムであり、
前記時系列類似度算出ステップは、前記対象車両が車車間通信によって取得した前記第2周辺車両の走行している道路上の区画の情報と、前記対象車両に備わるセンサによって検出された前記第1周辺車両の走行している道路上の区画の情報とに基づいて、前記対象車両との間で車車間通信が可能な複数の前記第2周辺車両の中から前記類似度の算出の対象にする周辺車両の範囲を限定する、
コンピュータプログラム。
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