JP7470559B2

JP7470559B2 - 自動ドアシステム、物体検知システム、物体検知範囲調整方法、及び自動ドアシステム検知範囲調整方法

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Publication number: JP7470559B2
Application number: JP2020065180A
Authority: JP
Inventors: 良有清政; 吉彦檜垣
Original assignee: Nabtesco Corp
Current assignee: Nabtesco Corp
Priority date: 2020-03-31
Filing date: 2020-03-31
Publication date: 2024-04-18
Anticipated expiration: 2040-03-31
Also published as: JP2021161775A

Description

本発明は、自動ドアシステム、物体検知システム、物体検知範囲調整方法、及び自動ドアシステム検知範囲調整方法に関する。

従来、自動ドアシステムにおいて、光電センサの投光側から受光側に光を投射し、光の受光状態により人又は物を検知する技術が用いられている（例えば特許文献１）。特許文献１では、複数の受光部と複数の投光部とを設け、受光量が最も大きくなる受光部と投光部の組み合わせを採用することで投光器や受光器の結線ミスを自動修正できるようにしている。

特開２００２－２２７５２５号公報

しかしながら、特許文献１に記載されたシステムにおいて、運用中に光電センサに人又は物が接触すると光電センサの投光側の光軸の角度、又は受光側の受光方向がずれたり、投光側又は受光側に汚れが付着したりすることがある。この場合、複数の受光部と複数の投光部を設けたとしても受光側に光が到達するとは限らない。受光側で投光側の光を検知できない場合、光電センサは常に人又は物を検知している状態となり運用に支障をきたすおそれがあった。

したがって、何らかの原因により投光側で投射された光を受光側で受け取れていない等、センサに異常が発生していることを検知できるようにすることに対する要望が存在する。

本発明はこのような要望を解決する技術を提案するものであり、センサに異常が発生していることを検知できる自動ドアシステム等を提供することを目的とする。

本発明の一態様は、自動ドア装置の引戸を開閉制御する制御部と、自動ドア装置の開口を通過する人又は物を検知する第１センサと、開口の少なくとも一部を含む開口近傍の人又は物を検知する第２センサと、第１センサ、第２センサそれぞれの検知範囲において第１センサ及び第２センサの検知結果が一致したか否かを判定する判定部と、を備える。

第１実施形態による自動ドアシステムの斜視図を示す。図１のＡＡ断面における概略断面図を示す。自動ドア装置の正面図を示す。自動ドア装置の検知領域を示す上面図を示す。自動ドア装置のブロック図を示す。自動ドア装置の一連の処理を示すフロー図を示す。自動ドア装置の一連の処理を示すフロー図を示す。自動ドア装置の一連の処理を示すフロー図を示す。第２実施形態による自動ドア装置の正面図を示す。

以下、本発明の第１実施形態について説明する。第１実施形態による自動ドアシステムは、重複する２つの検知範囲内の人又は物（以下、単に「人等」ということがある）を検知する２つのセンサを有する。自動ドアシステムは、２つのセンサの検知結果が不一致の場合には、異常が発生しているとしてセンサの向き等を調整する。

以下の説明では、方向を示す用語として幅方向、及び前後方向を用いることがある。前後方向は、自動ドア装置を通過するときの人等の移動方向をいう。幅方向は、人等の移動方向と水平面内で直交する方向をいう。

図１は、第１実施形態による自動ドアシステムの斜視図を示す。図２は、図１のＡＡ断面における概略断面図を示す。図１及び図２に示すように、自動ドアシステム１００は、自動ドア装置１０２を備える。自動ドア装置１０２は、無目１０４と、一対の縦枠１０６と、２枚の引戸１０８と、２枚の固定部１１０と、第１センサ１１２と、一対の第２センサ１１４とを備える。引戸１０８の数は何枚でもよい。

自動ドア装置１０２は、人等が近付いてきたときに、２枚の引戸１０８同士が互いに離れる方向に引戸１０８をスライドさせて開口Ｏｐを開く。自動ドア装置１０２は、開口Ｏｐ内の人等の有無を第１センサ１１２により検知し、開口Ｏｐ内から人等が居なくなった後、引戸１０８をスライドさせ開口Ｏｐを閉じる。

無目１０４は、内部に空間が形成された箱状体であり、自動ドア装置１０２の幅方向に延びる。無目１０４は、人等が通過する開口Ｏｐの上部を定める。無目１０４内には、引戸１０８を駆動するための駆動機構が内蔵される。駆動機構については後述する。

一対の縦枠１０６は、自動ドア装置１０２の幅方向端部にそれぞれ配置され、無目１０４の水平方向両端部を支持する。一対の縦枠１０６、及び無目１０４により形成される空間内には、引戸１０８及び固定部１１０が収容される。

２枚の引戸１０８は、自動ドア装置１０２の幅方向に延びる同一直線上に配置された板状部材である。２枚の引戸１０８は、無目１０４の幅方向長さの大凡半分程度の幅を有する。２枚の引戸１０８は、床面から無目１０４の底面まで延びる。２枚の引戸１０８は、一対の縦枠１０６の間、かつ無目１０４の下側に配置される。引戸１０８の幅方向一端は戸先１１６と称され、幅方向他端は戸尻１１８と称される。戸先１１６は、２枚の引戸１０８を閉じたときに互いに近接する端面である。戸尻１１８は、縦枠１０６側を向いた端面である。２枚の引戸１０８は、自動ドア装置１０２の幅方向に沿って同一直線上で移動する。引戸１０８は、開口Ｏｐを閉じる閉位置と、開口Ｏｐを開く開位置との間で移動可能である。開位置においては、人等が開口Ｏｐを通って自動ドア装置１０２の一方側から反対側に移動可能になる。閉位置においては、引戸１０８により人等の移動が規制される。引戸１０８が閉位置にあるときには、引戸１０８は全閉状態にあるということもできる。

２枚の固定部１１０は、引戸１０８と同様の形状を有する板状部材により形成される。２枚の固定部１１０は、それぞれ縦枠１０６の内側（自動ドア装置１０２の幅方向内側）端面に固定される。２枚の固定部１１０は、床面から無目１０４の底面まで延びる。２枚の固定部１１０は、互いに間隔をもって配置され、固定部１１０の間の空間が開口Ｏｐを形成する。引戸１０８と固定部１１０は、上面視したときに前後方向においてずれて配置される。したがって、２枚の引戸１０８が移動しても、固定部１１０とは干渉しない。引戸１０８が開位置にあるときには、引戸１０８と固定部１１０が前後方向に重なる。したがって、固定部１１０の一方の主面側の空間は、引戸１０８を開位置に移動させたときに引戸１０８を収容する空間となる。この空間は、戸袋１２０と称される。

第１センサ１１２は、投光部１２２と受光部１２４とを備える光電センサにより構成される。投光部１２２と受光部１２４との間には、第１センサ１１２の検知範囲（以下、「第１検知範囲Ｄ１」という）が形成される。第１センサ１１２は、正常な状態において第１検知範囲Ｄ１内の人等を検知する。投光部１２２は一方の固定部１１０の幅方向内側端面に取り付けられ、受光部１２４は他方の固定部１１０の幅方向内側端面に取り付けられる。投光部１２２と受光部１２４を固定部１１０内に収容し、それぞれの光学要素だけを露出させてもよい。投光部１２２と受光部１２４は、ほぼ同一の高さに配置される。投光部１２２は、受光部１２４に向けて光を投射するよう配置される。受光部１２４は、投光部１２２からの光を受け取れるよう配置される。なお、第１センサ１１２としては光電センサ以外にも、床面上に検知範囲を有する近紫外線照射センサ、ドップラーセンサ等を用いることができる。

投光部１２２は、所定波長の光を投射する発光素子により構成される。投光部１２２の投光量は、発光素子の投射角度を調整することで変化する。発光素子の投射角度を広くした場合、投光部１２２の投光量が増加し、発光素子の投射角度を狭くした場合、投光部１２２の投光量が減少する。投光部１２２の投光量は、開口Ｏｐの幅、つまり投光部１２２から受光部１２４までの距離に応じて調整される。また、投光部１２２は、発光素子の向きを変えることにより光軸の向きを調整できるように構成されている。

受光部１２４は、フォトダイオードのような受光素子により構成される。受光部１２４の受光角度は、投光部１２２の投射角度よりも狭い角度で固定される。受光部１２４の受光角度が広すぎると、投光部１２２から投射され人等の前後を通過した光を検知してしまうためである。

投光部１２２は、駆動時には受光部１２４に向けて光を投射する。人等が投光部１２２と受光部１２４の間にいない状態では、投光部１２２の光が受光部１２４に到達する。この場合、第１センサ１１２は、検知信号を非検知状態にして制御部１２６に出力する。人等が投光部１２２と受光部１２４の間にいる状態では、投光部１２２の光が受光部１２４に到達しない。この場合、第１センサ１１２は、検知信号を検知状態にして制御部１２６に出力する。制御部１２６は、検知信号の状態に基づいて投光部１２２と受光部１２４の間の人等を検知できる。

一対の第２センサ１１４は、開口Ｏｐの少なくとも一部を含む開口Ｏｐ近傍の人又は物を検知する。一対の第２センサ１１４は、それぞれ無目１０４の前後の面に取り付けられている。一対の第２センサ１１４は、水平方向に広がりを有する第２検知範囲Ｄ２を有し検知範囲内の人等の有無を検知する。第２センサ１１４としては、近赤外線を投射し、その反射光を受光する近赤外線センサを用いることができる。

第２検知範囲Ｄ２は、一方の第２センサ１１４が自動ドア装置１０２の前側に有する検知範囲と、他方の第２センサ１１４が自動ドア装置１０２の後側に有する検知範囲を組み合わせた範囲をいう。第２センサ１１４は、第２検知範囲Ｄ２内で人等が検知されないときには検知信号を非検知状態にして制御部１２６に出力する。また第２センサ１１４は、検知範囲内に人等を検知したときには検知信号を検知状態にして制御部１２６に出力する。第２センサ１１４は、無目１０４に内蔵され引戸１０８を開制御するために用いられる起動センサ（後述する）であってもよいし、起動センサとは別に設けられた光学センサであってもよい。また、第２センサ１１４は、自動ドア装置１０２の前側及び後側の天井に取り付けられてもよい。第１センサ１１２及び第２センサ１１４の更なる詳細な説明は後述する。

図３は、自動ドア装置の正面図を示す。より具体的には図３は、無目１０４のカバーを取り外した状態を示す。また、図３は、引戸１０８が閉位置にある状態を示す。

自動ドア装置１０２は、制御部１２６と、ドアエンジン１２８と、タイミングベルト１３０と、従動プーリ１３２と、ドアハンガ１３４Ａ，１３４Ｂ，１３４Ｃ，１３４Ｄと、ドアストッパ１３６と、ブラケット１３８Ａ，１３８Ｂと、ガイドレール１４０を備える。これら部材は、引戸１０８の駆動機構を構成し、無目１０４に内蔵される。

ドアエンジン１２８は、引戸１０８を駆動するための駆動力を発生させる。ドアエンジン１２８は、駆動部１２８Ａと、駆動プーリ１２８Ｂを備える。駆動部１２８Ａは、モータ及びエンコーダを備える。モータ及びエンコーダについては後述する。駆動部１２８Ａは、制御部１２６により制御され、制御部１２６から供給された駆動信号（電流）により駆動される。駆動プーリ１２８Ｂは、駆動部１２８Ａにより回転駆動される。

駆動プーリ１２８Ｂと従動プーリ１３２の間には、タイミングベルト１３０が架け渡されている。タイミングベルト１３０は無端ベルトにより構成される。なお、図３では各部の関係を見やすくするためにタイミングベルト１３０を破線で示している。タイミングベルト１３０は、上下方向の二段に分かれて従動プーリ１３２と駆動プーリ１２８Ｂとの間に延びている。駆動プーリ１２８Ｂを回転させると、タイミングベルト１３０のそれぞれの段は幅方向において逆向きに駆動する。タイミングベルト１３０の上段には、ブラケット１３８Ａが固定され、タイミングベルト１３０の下段にはブラケット１３８Ｂが固定される。

ガイドレール１４０は、無目１０４の幅方向に沿って延び、ドアハンガ１３４Ａ，１３４Ｂ，１３４Ｃ，１３４Ｄの移動経路を定める。ドアハンガ１３４Ａ，１３４Ｂは、一方の引戸１０８の上部及びブラケット１３８Ａに固定される。ドアハンガ１３４Ｃ，１３４Ｄは、他方の引戸１０８の上部及びブラケット１３８Ｂに固定される。図３の状態において駆動プーリ１２８Ｂが反時計周りに駆動すると、ブラケット１３８Ａは従動プーリ１３２側に移動し、ブラケット１３８Ｂはドアエンジン１２８側に移動する。これに伴いブラケット１３８Ａ及びブラケット１３８Ａに固定された引戸１０８は従動プーリ１３２側に移動する。また、ブラケット１３８Ｂ及びブラケット１３８Ｂに固定された引戸はドアエンジン１２８側に移動する。これにより引戸１０８を開位置に移動させられる。

ドアストッパ１３６は、縦枠１０６に隣接してガイドレール１４０上に配置される。ドアストッパ１３６を設けることにより、ドアハンガ１３４Ａ及びドアハンガ１３４Ｄが縦枠１０６に衝突するのを防止する。

図４は、自動ドア装置の検知領域を示す上面図を示す。理解を容易にするために、図４では第１センサ１１２以外の自動ドア装置の部品を省略している。さらに図４は、各領域の位置関係を示すために縮尺を変更している。

図４において、符号１４４は投光部１２２の投光範囲を示し、符号１４６は受光部１２４の受光範囲を示す。投光部１２２の投光範囲１４４及び受光部１２４の受光範囲１４６はいずれも第１検知範囲Ｄ１に向けられている。投光範囲１４４と受光範囲１４６が重複する部分が第１センサ１１２により検知可能な範囲となる。投光部１２２と受光部１２４は、投光範囲１４４と受光範囲１４６が重複する部分が第１検知範囲Ｄ１と重複するように配置され、投射角度が調整される。これにより、第１センサ１１２で第１検知範囲Ｄ１内の人等を検知できる。

第２検知範囲Ｄ２は、２つの第２センサ１１４の検知範囲を統合した、連続した１つの範囲である。したがって第２検知範囲Ｄ２は、上面視したときに開口Ｏｐ（図２参照）の前後方向に広がる。第２検知範囲Ｄ２は、投光部１２２と受光部１２４の間に広がる開口Ｏｐよりも広い幅を有する。これにより、前後方向に対して所定角度で人等が近付いてきたときにも人等を検知できる。第２検知範囲Ｄ２の大きさ及び向きは、第１検知範囲Ｄ１を内包できるよう決定される。つまり、第１検知範囲Ｄ１の全範囲が第２検知範囲Ｄ２内に収まる。

このことから分かるように、自動ドア装置１０２は、主に第２センサ１１４の検知結果を用いて人等を検知する。第１センサ１１２は、第２センサ１１４の補助センサとして機能し、第２検知範囲Ｄ２内の中でも特に安全性を高める必要がある引戸１０８の軌道上の空間の人等を検知する。

図５は、自動ドア装置のブロック図を示す。自動ドア装置１０２は、上述した制御部１２６、ドアエンジン１２８、第１センサ１１２、第２センサ１１４に加えて、判定部１５４と、調整部１５６と、前側起動センサ１５８と、後側起動センサ１６０とを備える。

制御部１２６は、第１センサ及び第２センサが人又は物を検知したかどうかの検知結果を取得する。したがって制御部は、検知結果取得部としても機能する。制御部１２６は、第１センサ１１２、及び第２センサ１１４の検知結果の他に、前側起動センサ１５８、及び後側起動センサ１６０の検知結果に基づいてドアエンジン１２８を制御する。

ドアエンジン１２８の駆動部１２８Ａは、エンコーダ１２８Ｃ及びモータ１２８Ｄを備える。制御部１２６は、エンコーダ１２８Ｃの検知結果に基づいてモータ１２８Ｄの駆動電流を制御し、引戸１０８を開閉する際の引戸１０８の位置を制御する。引戸１０８の位置制御は、引戸１０８の移動速度、又は加速度の制御に基づいてもよい。

判定部１５４は、第１検知範囲Ｄ１と第２検知範囲Ｄ２が重複する範囲において、第１センサ１１２の検知結果と、第２センサ１１４の検知結果が一致しているか否かを判定する。第１センサ１１２の検知結果と、第２センサ１１４の検知結果とが不一致の場合としては、例えば投光部１２２又は受光部１２４が破損している場合が考えられる。これに加えて、自動ドア装置１０２の施工時又は周辺の清掃時に第１センサ１１２の投光部１２２又は受光部１２４に接触して投光部１２２の投光範囲１４４、又は受光部１２４の受光範囲１４６がずれ、重複範囲が無くなった場合も第１センサ１１２の検知結果と第２センサ１１４の検知結果が一致しなくなる。また、投光部１２２又は受光部１２４の表面に汚れが付着して投射角度が狭くなることも考えられる。このような場合、投光部１２２の投光範囲１４４又は受光部１２４の受光範囲１４６の大きさ又は位置が変化し、投光部１２２から投射された光を受光部１２４で検知できなくなる。投光部１２２から投射された光が受光部１２４で受光できなくなると、第１センサ１１２は、検知状態の検知信号を出力し続ける。このとき実際に第２検知範囲内に人等がいなければ、第２センサ１１４の検知信号が非検知状態のままになる。この場合、判定部１５４は、第１センサ１１２の検知結果と、第２センサ１１４の検知結果が不一致であると判定する。判定部１５４は、例えば３０秒、又は６０秒のような予め決定された時間以上、第１センサ１１２の検知結果と第２センサ１１４の検知結果がずれている場合に検知結果が不一致であると判定してもよい。つまり判定部１５４により、第１センサ１１２が検知状態であり、かつ第２センサ１１４が非検知状態となっている状態を判定することで、第１センサ１１２に何らかの異常が発生していることが分かる。

調整部１５６は、判定部１５４により第１センサ１１２の検知結果と第２センサ１１４の検知結果が一致していないと判定された場合に、投光部１２２の投射角度を調整する。調整部１５６は、投光部１２２の投射角度を変化させる。この場合、調整部１５６は、投射角度を最大値にし、最大値から漸減させる。また、投光部１２２の光軸の角度が可変である場合、調整部１５６は投光部１２２の光軸の角度を変化させる。これにより、投光部１２２の投光範囲１４４が変化する。調整部１５６は、投光部１２２の投射角度、又は光軸の少なくとも一方を変化させる調整を繰り返す。

前側起動センサ１５８は、無目１０４（図１参照）の前側に内蔵され、自動ドア装置１０２の前側から人等が近付いてきたことを検知する。後側起動センサ１６０は、無目１０４後側に内蔵され、自動ドア装置１０２の後側から人等が近付いてきたことを検知する。前側起動センサ１５８及び後側起動センサ１６０の検知結果は制御部１２６に供給される。制御部１２６は、前側起動センサ１５８及び後側起動センサ１６０の検知結果を用い、前側又は後側から人等が近付いてきたときにドアエンジン１２８を駆動し、引戸１０８を開く。前側起動センサ１５８及び後側起動センサ１６０は、複数の検知スポットを有するセンサであってもよい。この場合、前側起動センサ１５８及び後側起動センサ１６０は、検知スポットの検知結果から人等の動きを解析し、人等が自動ドア装置１０２に近付いていると判断した場合にのみ、ドアエンジン１２８を駆動する。

制御部１２６、判定部１５４、及び調整部１５６は、ＣＰＵ、メモリ等の各種ハードウェアに構成され、メモリに記憶された制御用プログラムを実行することで各部を制御する。図５では、制御部１２６、判定部１５４、及び調整部１５６を別のブロックとして記載しているが、制御部１２６に判定部１５４及び調整部１５６の機能を持たせてもよい。

次に、自動ドア装置１０２の作用を説明する。まずは自動ドア装置１０２の基本的な動作を説明する。

図１及び図５を参照して、引戸１０８が閉位置にある状態で人等が前側から自動ドア装置１０２に近付き前側起動センサ１５８の検知範囲内に入ると、制御部１２６はドアエンジン１２８を駆動して引戸１０８を開位置に移動させる。これにより人等が開口Ｏｐを通過可能になる。制御部１２６は、第１センサ１１２及び第２センサ１１４の検知結果を監視し、人等が第１検知範囲Ｄ１及び第２検知範囲Ｄ２から出るまで引戸１０８を開位置に待機させる。制御部１２６は第１センサ１１２が検知状態になり、第２センサが非検知状態になったときに人等が第１検知範囲Ｄ１及び第２検知範囲Ｄ２から出たと判断する。その後、制御部１２６はドアエンジン１２８を駆動して引戸１０８を閉位置に移動させる。

次に、例えば第１センサ１１２の投光部１２２の投光範囲１４４がずれて受光部１２４で投光部１２２からの光を受光できなくなった場合について説明する。

図６は、自動ドア装置の一連の処理を示すフロー図を示す。自動ドア装置１０２は、起動している間、図６の処理を繰り返し実行する。

一連の処理が開始すると、ステップＳ１において制御部１２６は、引戸１０８が開位置で待機しているか否かを判断する。引戸１０８が開位置にある場合（ステップＳ１のＹ）、ステップＳ２において制御部１２６は、自動ドア装置１０２が第２センサ１１４を有しているか否かを判断する。ステップＳ２の処理は、自動ドア装置１０２が施工されて初めて自動ドア装置１０２を駆動したときにだけ行えばよい。

引戸１０８が開位置にない場合（ステップＳ１のＮ）、及び自動ドア装置１０２が第２センサ１１４を有していない場合（ステップＳ２のＮ）、制御部１２６は一連の処理を終了する。

自動ドア装置１０２が第２センサ１１４を有している場合（ステップＳ２のＹ）、ステップＳ３において判定部１５４は第１センサ１１２の検知信号が検知状態であるか否かを判断する。第１センサ１１２の検知信号が検知状態の場合（ステップＳ３のＹ）、ステップＳ４において判定部１５４は、第２センサ１１４の検知信号が検知状態であるか否かを判断する。ステップＳ３及びステップＳ４において判定部１５４は、第１検知範囲Ｄ１の検知結果と第２検知範囲Ｄ２の検知結果が一致しているかを判定しているとも言える。

第２センサ１１４の検知信号が検知状態ではない場合（ステップＳ４のＮ）、ステップＳ５において制御部１２６は、タイマ（図示せず）をインクリメントする。次いでステップＳ６において制御部１２６は、タイマの値が３０秒を経過しているか否かを判断する。タイマの計測値が３０秒を経過している場合（ステップＳ６のＹ）、第１センサ１１２が検知状態であり、第２センサ１１４が非検知状態の状況が一定時間経過していることとなる。この場合、調整部１５６は第１センサ１１２の投光範囲１４４又は受光範囲１４６がずれているものとしてステップＳ７において第１センサ１１２を調整する。

その後、ステップＳ８において制御部１２６は、引戸１０８を移動させるときの速度を低速に設定する低速フラグをセットする。

第１センサ１１２の検知信号が非検知状態の場合（ステップＳ３のＮ）、及び第２センサ１１４の検知信号が非検知状態の場合（ステップＳ４のＹ）、第１検知範囲Ｄ１の外ではあるが第２検知範囲Ｄ２内に人等がいる可能性がある。したがって、第１センサ１１２の検知結果と第２センサ１１４の検知結果が正しい可能性がある。したがってこの場合、ステップＳ９において制御部１２６は、タイマの計測値をリセットしてステップＳ１以降の処理を繰り返す。また、タイマの計測値が３０秒を経過していない場合（ステップＳ６のＮ）、第１センサ１１２に異常が発生している可能性があるものの確度が低いため、ステップＳ１以降の処理を繰り返し実行する。タイマの計測値が３０秒を経過しても同じ状態が維持されていれば、判定部１５４は、第１センサ１１２に異常が発生していると判定する。

このように自動ドア装置１０２は、第１センサ１１２の検知結果と第２センサ１１４の検知結果が一致していない状態が３０秒以上継続した場合に、第１センサ１１２に異常が発生しているか否かを高い確度で判定できる。判定の確度は、タイマの計測値の閾値を長くすることで向上する。

また、判定結果に基づいて第１センサ１１２の投光範囲１４４又は受光範囲１４６を調整できる。

次に、引戸１０８を開位置から閉位置に移動させるときの自動ドア装置１０２の動作を説明する。図７は、自動ドア装置の一連の動作を示すフロー図を示す。自動ドア装置１０２は、起動している間、図６の処理を繰り返し実行する。また自動ドア装置１０２は、図７の一連の処理を実行している間は、図示せぬ衝突センサにより引戸１０８が閉位置に到着する前に人等への衝突の有無を検知し、衝突が検知された場合にはすぐにドアエンジン１２８を停止又は逆転させる。

一連の処理が開始すると、ステップＳ１１において自動ドア装置１０２は、引戸１０８を開いた位置に保持する開条件が成立したか否かを判断する。開条件とは、第１センサ１１２又は第２センサ１１４の少なくともいずれか一方により人等が第１検知範囲Ｄ１又は第２検知範囲Ｄ２にいると判断された場合をいう。制御部１２６は、エンコーダ１２８Ｃが示す位置に基づいて引戸１０８の位置を判断し、さらに第１センサ１１２及び第２センサ１１４の検知結果に基づいて人等が第１検知範囲Ｄ１及び第２検知範囲Ｄ２にいるかを判断する。引戸１０８の開条件が達成されていない場合（ステップＳ１１のＮ）、ステップＳ１２においてタイマの計測値が所定時間を経過したか否かを判断する。ステップＳ１２の処理により、人等が第１検知範囲Ｄ１及び第２検知範囲Ｄ２から退出してからすぐに引戸１０８が閉じるのを防止できる。タイマの計測値が所定時間を経過している場合（ステップＳ１２のＹ）、ステップＳ１３において制御部１２６は、低速フラグが設定されているか否かを判断する。低速フラグが設定されている場合（ステップＳ１３のＮ）、ステップＳ１４において制御部１２６は、ドアエンジン１２８を制御して通常の速度で引戸１０８を開位置から閉位置に移動させる。低速フラグが設定されている場合（ステップＳ１３のＹ）、ステップＳ１５において制御部１２６は、ドアエンジン１２８を制御して通常よりも低速度で引戸１０８を開位置から閉位置に移動させる。その後、ステップＳ１１以降の処理を繰り返す。

またステップＳ１１において引戸１０８の開条件が達成されている場合（ステップＳ１１のＹ）、及びタイマの計測値が所定時間を経過していない場合（ステップＳ１２のＮ）、制御部１２６は一連の処理を繰り返す。

このように自動ドア装置１０２は、第１センサ１１２の光軸等を調整した直後には低速で引戸１０８を閉じる。これにより、何らかの原因により第１センサ１１２及び第２センサ１１４で人等を検知できていなにも関わらず引戸１０８を閉じてしまったとしても、引戸１０８が人等に接触する速度を抑制し、安全性を高められる。

次に、低速フラグを解除する処理について説明する。図８は、自動ドア装置の一連の動作を示すフロー図を示す。自動ドア装置１０２は、図７に示すフローにしたがって引戸１０８が閉じられた後に図８のフローを実行する。

ステップＳ２１において制御部１２６は、引戸１０８が閉位置に到着したかを判断する。この場合、制御部１２６はエンコーダ１２８Ｃが示す位置に基づいて引戸１０８の位置を判断する。ステップＳ２１の処理は、引戸１０８が閉位置に到着するまで実行される。次いでステップＳ２２において制御部１２６は、低速フラグを解除し、一連の処理を終了する。

このように自動ドア装置１０２は、低速フラグを解除して低速運転を終了させる。

第１実施形態による自動ドアシステム１００は、引戸１０８を開閉制御する制御部１２６を備える自動ドア装置１０２と、自動ドア装置１０２の開口Ｏｐを通過する人又は物を検知する第１センサ１１２と、開口Ｏｐの少なくとも一部を含む開口Ｏｐ近傍の人又は物を検知する第２センサ１１４と、第１センサ１１２、第２センサ１１４それぞれの検知範囲の重複する検知範囲において第１センサ１１２及び第２センサ１１４の検知結果が一致したか否かを判定する判定部１５４とを備える。

このような構成により、第１センサ１１２の検知信号が検知状態であり、かつ第２センサ１１４の検知信号が非検知状態となっている状態を判定することで、第１センサ１１２に何らかの異常が発生していることを判定できる。

次に第２実施形態について説明する。

図９は、第２実施形態による自動ドア装置の正面図を示す。第２実施形態による自動ドア装置は、第１実施形態による自動ドア装置と同一の構成を有する箇所があるため、同一の構成を有する箇所については第１実施形態と同一の符号を用いて詳細な説明を省略する。

第２実施形態による自動ドア装置２００は、戸袋１２０に第１検知範囲Ｄ１及び第２検知範囲Ｄ２が設定されている。戸袋１２０は、引戸１０８が閉位置にある状態において、引戸１０８の戸尻１１８と縦枠１０６との間に形成される空間であり、開位置において引戸１０８が待機する空間でもある。図示の例では、自動ドア装置２００は２枚の引戸１０８を有するため、各々の戸袋１２０に第１検知範囲Ｄ１及び第２検知範囲Ｄ２が設定される。第２センサ２０４は戸袋１２０の上部に配置され、第１センサ２０２は戸袋１２０内に配置される。

自動ドア装置２００の第１センサ２０２は、引戸１０８の戸尻１１８と縦枠１０６の間で水平に延びる第１検知範囲Ｄ１内の人等を検知する。第１センサ２０２の投光部２０６は、引戸１０８の戸尻１１８側の端面に取り付けられ、受光部２０８は縦枠１０６の幅方向内側端面に取り付けられる。

自動ドア装置２００においても、第１センサ２０２の検知信号が検知状態になっており、第２センサ２０４の検知信号が非検知状態になっている場合には、判定部１５４（図５参照）により第１センサ２０２に何らかの異常が発生していることを判定できる。自動ドア装置２００は、第１センサ２０２に何らかの異常が発生していると判定された場合、引戸１０８を閉位置から開位置に移動させる前に第１センサ２０２の投光部２０６又は受光部２０８を調整する。その後、自動ドア装置２００は、低速で引戸１０８を閉位置から開位置に移動させる。

このような自動ドア装置２００によれば、戸袋１２０内の人等を検知でき、さらに第１センサ２０２の異常を判定できる。

当然のことながら、第１実施形態による自動ドア装置１０２に、第２実施形態で説明した第１センサ２０２及び第２センサ２０４を適用してもよい。

本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、実施形態の構成は発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

本発明の範囲内において以下の変形例が想定される。

第１センサ１１２，２０２及び第２センサ１１４，２０４として、複数の検知スポットを有するセンサを用いてもよい。例えば、第１センサ１１２，２０２として複数の検知スポットを有する近紫外線照射センサを用いる場合、第１センサ１１２の複数の検知スポットのうちの一部が、第２検知範囲Ｄ２に内包されていればよい。これにより、第２検知範囲Ｄ２と、そこに内包されている第１検知範囲Ｄ１の重複する範囲において、第１センサ１１２の異常を検知できる。

上述の実施形態では、判定部１５４は第１検知範囲Ｄ１と第２検知範囲Ｄ２が重複している範囲内において、第１センサ１１２及び第２センサ１１４の検知結果が一致するか否かを判定した。しかしながら、本発明によれば第１検知範囲Ｄ１及び第２検知範囲Ｄ２が重複しなくてもよい。

この場合、人等のサイズや形状を加味して、人等が第１検知範囲Ｄ１内に入れば、ほぼ確実に第２検知範囲Ｄ２にも入るような位置に第１検知範囲Ｄ１及び第２検知範囲Ｄ２を設定すればよい。したがって、実施形態のように第１検知範囲Ｄ１は、必ずしも第２検知範囲Ｄ２と重複する必要はなく、第１検知範囲Ｄ１は第２検知範囲Ｄ２に内包される必要もない。

このような変形例は以下のような物体検知システムとして一般化できる。

予め設定された複数の第１検知範囲の人又は物を検知する第１センサと、
前記複数の第１検知範囲のうち少なくとも一部の第１検知範囲を内包する第２検知範囲の人又は物を検知する第２センサと、
前記第１検知範囲と前記第２検知範囲が重複する検知範囲において第１センサ及び前記第２センサの検知結果が一致したか否かを判定する判定部と、
を備える物体検知システム。

制御部１２６は、判定部１５４により第１センサ１１２及び第２センサ１１４の検知結果が不一致であると判定された場合に、その旨を管理者に報知する手段を備えてもよい。これにより管理者を呼び寄せ、管理者に第１センサ１１２の投光範囲１４４又は受光範囲１４６の調整を促せる。

実施形態では、物体検知システムを人等が通過する自動ドア装置に適用した自動ドアシステムを例に挙げたが、物体検知システムは他のシステムにも適用可能である。一例として、自動化された倉庫内における扉の制御システムがある。したがって、上述の実施形態は自動ドアシステム及び自動倉庫の制御システムを含む物体検知システムとして一般化できる。

１００自動ドアシステム、１０２自動ドア装置、１０８引戸、１１２第１センサ、１１４第２センサ、１１８戸尻、１２２投光部、１２４受光部、１２６制御部、１４４投光範囲、１５４判定部、１５６調整部、２００自動ドア装置、２０２第１センサ、２０４第２センサ、２０６投光部、２０８受光部、Ｄ１第１検知範囲、Ｄ２第２検知範囲

Claims

自動ドア装置の引戸を開閉制御する制御部と、
前記自動ドア装置の開口を通過する人又は物を検知する第１センサと、
前記開口近傍の人又は物を検知する第２センサと、
前記第１センサ、前記第２センサそれぞれの検知範囲において前記第１センサ及び前記第２センサの検知結果が一致したか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果が不一致であるときに前記第１センサの検知範囲を調整する調整部と、
を備える自動ドアシステム。
自動ドア装置の引戸を開閉制御する制御部と、
前記引戸の戸尻側の空間に侵入する人又は物を検知する第１センサと、
前記空間近傍の人又は物を検知する第２センサと、
前記第１センサ、前記第２センサそれぞれの検知範囲において前記第１センサ及び前記第２センサの検知結果が一致したか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果が不一致であるときに前記第１センサの検知範囲を調整する調整部と、
を備える自動ドアシステム。
前記調整部は、前記判定部によって前記第１センサが検知状態かつ前記第２センサが非検知状態である状態が所定時間以上続いたと判断されたときに前記第１センサの検知範囲を調整する、請求項１または２に記載の自動ドアシステム。
前記第１センサは、所定の範囲に検知光を投光する投光部と、前記投光部の前記所定の範囲を挟んで反対側に設けられ前記検知光を受光する受光部とを備え、
前記調整部は、前記投光部の投光範囲を変化させ、前記受光部により前記検知光を受光できたときの投光範囲を前記投光部の投光範囲に設定する、請求項３に記載の自動ドアシステム。
前記調整部は、前記投光部の投光量を最大範囲から漸減させ、前記受光部により前記光を受光できたときの投光範囲を前記投光部の投光範囲に設定する、請求項４に記載の自動ドアシステム。
前記制御部は、前記調整部が前記第１センサの検知範囲の調整を終了したときに前記引戸の閉動作の速度を低下させる、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の自動ドアシステム。
前記制御部は、前記引戸が全閉状態になったときに前記低下した加速度での前記引戸の制御を終了する、請求項６に記載の自動ドアシステム。
予め設定された第１検知範囲の人又は物を検知する第１センサと、
前記第１検知範囲の少なくとも一部を内包する第２検知範囲の人又は物を検知する第２センサと、
前記第１検知範囲、前記第２検知範囲それぞれの検知範囲において前記第１センサ及び前記第２センサの検知結果が一致したか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果が不一致であるときに前記第１センサの検知範囲を調整する調整部と、
を備える物体検知システム。
前記判定部の判定結果が不一致であるときに前記第１検知範囲を調整する調整部を備える請求項８に記載の物体検知システム。
前記調整部は、前記判定部の判定結果が所定時間以上不一致であるときに前記第１検知範囲を調整する請求項９に記載の物体検知システム。
自動ドア装置と、
所定の範囲に検知光を投光する投光部と前記投光部の前記所定の範囲を挟んで反対側に設けられ前記検知光を受光する受光部で構成され、前記自動ドア装置の開口を通過する人又は物を検知する第１センサと、
前記自動ドア装置の上部に設けられ、前記開口近傍に投光した前記検知光の反射を受光して当該開口近傍の人又は物を検知する第２センサと、
前記第１センサ及び前記第２センサが人又は物を検知したかどうかを取得する検知結果取得部と、
前記第１センサの検知範囲を調整する調整部とを備え、
前記調整部は、前記検知結果取得部が取得した検知結果が、前記第１センサが検知状態であるにもかかわらず前記第２センサが非検知状態であるときに、前記第１センサの前記投光部の投光量を最大範囲から漸減させ、前記受光部により前記光を受光できたときの投光範囲を前記投光部の投光範囲に設定する、自動ドアシステム。
第１検知範囲内の人又は物を検知する第１センサ、前記第１検知範囲の少なくとも一部を内包する第２検知範囲内の人又は物を検知する第２センサそれぞれの検知範囲において前記第１センサ及び前記第２センサの検知結果が一致したか否かを判定し、
前記判定結果が不一致であるときに前記第１センサの検知範囲を調整する、物体検知範囲調整方法。
自動ドア装置の開口を通過する人又は物を検知する第１センサ、前記開口の少なくとも一部を含む開口近傍の人又は物を検知する第２センサそれぞれの検知範囲において前記第１センサ及び前記第２センサの検知結果が一致したか否かを判定し、
前記判定結果が不一致であるときに前記第１センサの検知範囲を調整する、自動ドアシステム検知範囲調整方法。