JP7466003B2 - ロボットシステム、ピッキング方法およびコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
前述したロボット1によるピッキング作業について説明する。ピッキング作業では、制御装置3によって、以下のピッキング方法が行われる。具体的には、ピッキング作業では、走行台車11による走行動作と、アーム12およびハンド13によるピッキング動作とが並行して行われる。
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、前記実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、前記実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。また、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、前記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。
予測位置=初期位置+ピッキング時間×走行速度 ・・・・(1)
ここに、ピッキング時間は、接近動作および把持動作に要する時間であり、例えば、アーム12の動作時間と、ハンド13の動作時間と、画像処理部332の画像処理時間と、通信時間(カメラ2と制御装置3Aとの通信時間および制御装置3Aとロボット制御部3Bとの通信時間)とを合わせた時間である。
指の開き間隔=ワークWの大きさ+誤差×2 ・・・・(2)
ここに、ワークWの大きさは、指13aの開き方向に相当する部分の大きさである。誤差は、走行台車11の速度と画像処理部332の処理周期とを乗算することによって求められる。
1 ロボット
2 カメラ(撮影装置)
3A 制御装置
11 走行台車
12 アーム
13 ハンド
13a 指
33 処理部(コンピュータ)
324 コンピュータプログラム
W ワーク(対象物)
Claims (10)
- 走行台車、前記走行台車に連結されるアーム、前記アームに連結されるハンドを有し、対象物をピッキングするロボットと、
前記アーム又は前記ハンドに設けられる撮影装置と、
前記ロボットを制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記撮影装置で前記対象物を撮影する撮影動作と、前記撮影動作による前記対象物の撮影画像に基づいて求めた前記対象物の位置に前記走行台車の走行を考慮して前記ハンドを前記アームによって移動させる接近動作と、前記ハンドに前記対象物を把持させる把持動作とを含むピッキング動作を、前記走行台車を走行させながら実行し、
前記ピッキング動作は、前記撮影動作を含み、前記撮影装置が前記対象物に対して静止するように前記走行台車の走行を考慮して前記アームを移動させる静止動作を含むロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムにおいて、
前記接近動作は、前記ハンドが前記対象物に対向する対向位置まで移動するように前記アームを移動させる第1接近動作を含み、前記第1接近動作の後に、前記ハンドを前記対象物の位置に移動させる動作であるロボットシステム。 - 請求項2に記載のロボットシステムにおいて、
前記接近動作は、前記ハンドが前記対向位置から前記対象物と対向する方向に前記対象物の位置まで移動するように前記アームを移動させる第2接近動作を含むロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、前記接近動作において前記ハンドが所定時間内に前記対象物の位置までの所定の経由点に到達しない非常時の場合は、前記走行台車を停止させて、前記撮影動作、前記接近動作および前記把持動作を実行するロボットシステム。 - 請求項4に記載のロボットシステムにおいて、
前記接近動作は、前記ハンドが前記対象物に対向する対向位置まで移動するように前記アームを移動させる第1接近動作を含み、前記第1接近動作の後に、前記ハンドを前記対象物の位置に移動させる動作であり、
前記非常時は、前記第1接近動作において前記ハンドが前記所定時間内に前記対向位置に到達しないときであるロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、前記接近動作では、前記撮影装置による前記対象物の新たな撮影画像に基づいて、前記静止動作時の前記撮影動作による撮影画像に基づいて求めた前記対象物の位置を更新するロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、前記接近動作では、前記静止動作時の前記撮影動作による撮影画像に基づいて求めた前記対象物の位置と、前記走行台車の速度とに基づいて、前記把持動作で前記ハンドが把持する前記対象物の位置を予測し、前記予測した位置に前記ハンドを前記アームによって移動させるロボットシステム。 - 請求項1から請求項7までの何れか1項に記載のロボットシステムにおいて、
前記ハンドは、開閉することによって前記対象物を把持する一対の指を有し、
前記接近動作時における前記一対の指の開き間隔の大きさは、前記対象物の大きさと、前記撮影動作による前記対象物の撮影画像に基づいて前記対象物の位置を求める際に生じる誤差とに基づいて設定されるロボットシステム。 - 走行台車、前記走行台車に連結されるアーム、前記アームに連結されるハンドを有するロボットが対象物をピッキングするピッキング方法であって、
前記走行台車を走行させながら、前記アーム又は前記ハンドに設けられた撮影装置で前記対象物を撮影することと、
前記走行台車を走行させながら、前記撮影装置による前記対象物の撮影画像に基づいて求めた前記対象物の位置に前記走行台車の走行を考慮して前記ハンドを前記アームによって移動させることと、
前記走行台車を走行させながら、前記ハンドに前記対象物を把持させることとを含み、
前記ハンドに前記対象物を把持させることは、前記撮影装置で前記対象物を撮影することを含むと共に、前記撮影装置が前記対象物に対して静止するように前記走行台車の走行を考慮して前記アームを移動させることを含むピッキング方法。 - 走行台車、前記走行台車に連結されるアーム、前記アームに連結されるハンドを有するロボットが対象物をピッキングする機能をコンピュータに実現させるコンピュータプログラムであって、
前記走行台車を走行させながら、前記アーム又は前記ハンドに設けられた撮影装置で前記対象物を撮影する機能と、
前記走行台車を走行させながら、前記撮影装置による前記対象物の撮影画像に基づいて求めた前記対象物の位置に前記走行台車の走行を考慮して前記ハンドを前記アームによって移動させる機能と、
前記走行台車を走行させながら、前記ハンドに前記対象物を把持させる機能とをコンピュータに実現させ、
前記ハンドに前記対象物を把持させる機能は、前記撮影装置で前記対象物を撮影する機能を含むと共に、前記撮影装置が前記対象物に対して静止するように前記走行台車の走行を考慮して前記アームを移動させる静止機能を含むコンピュータプログラム。
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