JP2022139157A - 搬送システムおよびその制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】搬送機構に積載されたワークの位置ずれを推定する。【解決手段】搬送システム１００は、ワーク１５０を搬送する搬送機構１３０と、先端に着脱機構を有し、ワーク１５０を取得または載置するためのマニピュレータ１１０と、搬送機構１３０の上に載置されたワーク１５０の位置のずれを推定する制御部とを備える。制御部は、マニピュレータ１１０がワーク１５０を搬送機構１３０上に載置し、搬送機構１３０が目標位置まで移動したことに基づいて、ワーク１５０の位置ずれ量を推定し、ワーク１５０の位置ずれ量に基づいて、ワーク１５０を取得するときの着脱機構の移動先を決定する。【選択図】図１

Description

本開示は、搬送システムに関し、より特定的には、ワークの位置の推定に関する。

従来、物流センター等において、棚に積載された複数の物品の中から所定の物品を所定の個数取り出し、所定の搬送先に移送する搬送作業が行われていた。近年、ロボットによるこれらの搬送作業の自動化が進んでいる。

ロボットによる搬送技術に関し、例えば、特開２０２０－０４０１４４号公報（特許文献１）は、「対象物に対する把持動作を行うロボットアームと、複数の対象物が互いに自重による相互作用を受ける状態で積載されることが可能な所定の空間領域における、前記対象物における把持可能点および該把持可能点における面の法線方向を計測する計測部と、前記法線方向に基づいて、前記対象物のそれぞれの把持位置を特定する把持位置特定部と、前記把持位置特定部によって特定された前記把持位置の空間位置に基づいて、把持すべき前記対象物を特定する対象物特定部と、前記対象物特定部によって特定された前記対象物を、前記把持位置特定部によって特定された把持位置において把持するように前記ロボットアームの動作を制御する制御部と、を備える」マニピュレータを開示している（［要約］参照）。

特開２０２０－０４０１４４号公報

搬送ロボットがワークを積載して走行する場合、走行の影響によるワークの位置ずれは不可避である。しかしながら、特許文献１に開示された技術によると、搬送ロボットに積載されたワークの位置ずれを推定することができないため、搬送ロボットの移動後にマニピュレータによりワークを取得することができない。したがって、搬送ロボットに積載されたワークの位置ずれを推定するための技術が必要とされている。

本開示は、上記のような背景に鑑みてなされたものであって、ある局面における目的は、搬送ロボットに積載されたワークの位置ずれを推定するための技術を提供することにある。

本開示の一例に従えば、搬送システムが提供される。搬送システムは、ワークを搬送する搬送機構と、先端に着脱機構を有し、ワークを取得または載置するためのマニピュレータと、搬送機構の上に載置されたワークの位置のずれを推定する制御部とを備える。制御部は、マニピュレータがワークを搬送機構上に載置し、搬送機構が目標位置まで移動したことに基づいて、ワークの位置ずれ量を推定し、ワークの位置ずれ量に基づいて、ワークを取得するときの着脱機構の移動先を決定する。

この開示によれば、搬送システムは、搬送機構の搬送によるワークの位置ずれ量に基づいて、ワークを取得するときの着脱機構の移動先を決定することができる。その結果、搬送機構は、ワークを厳密に固定する治具を必要とせず、搬送システムの導入コストは抑制され得る。

上記の開示において、搬送システムは、加速度センサと、ジャイロセンサとをさらに備える。制御部は、搬送機構の移動中における加速度センサの出力データと、ジャイロセンサの出力データとを取得し、加速度センサの出力データおよびジャイロセンサの出力データに基づいて、ワークの位置ずれ量を推定する。

この開示によれば、搬送システムは、加速度センサおよびジャイロセンサから得られるデータに基づいて、搬送機構上に載置されたワークの位置ずれ量を推定し得る。

上記の開示において、搬送システムは、マニピュレータに設けられた三次元カメラをさらに備える。ワークを取得するときの着脱機構の移動先を決定することは、三次元カメラによるワークの撮像位置を決定することを含む。

この開示によれば、搬送システムは、位置ずれ量に基づいて、マニピュレータに設けられた三次元カメラの撮像位置を決定することができる。

上記の開示において、搬送システムは、三次元カメラの撮像データから算出されたワークの過去の位置ずれ量を記憶する記憶部をさらに備える。制御部は、ワークの過去の位置ずれ量に基づいて、三次元カメラによるワークの撮像位置を決定し、三次元カメラにより、ワークの撮像データを取得し、今回の撮像データから推定したワークの位置ずれ量により、ワークの過去の位置ずれ量を更新する。

この開示によれば、搬送システムは、三次元カメラにより得られた前回の撮像データに基づいてワークの位置ずれ量を推定することができる。

上記の開示において、搬送機構は、ワーク用の在荷部を含む。在荷部は、搬送機構の移動中におけるワークの移動方向を１次元方向に限定するための溝を含む。

この開示によれば、搬送システムは、ワークの位置ずれ方向を１次元方向に限定することで、ワークの位置ずれ量の推定を容易にする。

上記の開示において、搬送機構は、ワークを載置するための平坦な在荷部を含む。

この開示によれば、搬送システムは、ワークの位置ずれ方向を２次元方向に限定することで、ワークの位置ずれ量の推定を容易にする。

上記の開示において、マニピュレータは、台の上に設置されている。ワークを取得するときの着脱機構の移動先を決定することは、搬送機構が台の近傍に停止したときにおける着脱機構の移動先を決定することを含む。

この開示によれば、搬送システムは、マニピュレータおよび搬送機構が別々の構成である場合においても、搬送機構に載置されたワークの位置ずれ量を推定し得る。

本開示の一例に従えば、ワークを搬送する搬送システムの制御方法が提供される。制御方法は、マニピュレータによりワークを搬送機構上に載置するステップと、搬送機構が目標位置まで移動したことに基づいて、ワークの位置ずれ量を推定するステップと、ワークの位置ずれ量に基づいて、ワークを取得するときのマニピュレータの先端の着脱機構の移動先を決定するステップとを含む。

この開示によれば、搬送機構の搬送によるワークの位置ずれ量に基づいて、ワークを取得するときの着脱機構の移動先を決定することができる。その結果、搬送機構は、ワークを厳密に固定する治具を必要とせず、搬送システムの導入コストは抑制され得る。

上記の開示において、制御方法は、搬送機構の移動中における加速度センサの出力データと、ジャイロセンサの出力データとを取得するステップと、加速度センサの出力データおよびジャイロセンサの出力データに基づいて、ワークの位置ずれ量を推定するステップとをさらに含む。

この開示によれば、加速度センサおよびジャイロセンサから得られるデータに基づいて、搬送機構上に載置されたワークの位置ずれ量を推定し得る。

上記の開示において、ワークを取得するときの着脱機構の移動先を決定するステップは、三次元カメラによるワークの撮像位置を決定するステップを含む。

この開示によれば、位置ずれ量に基づいて、マニピュレータに設けられた三次元カメラの撮像位置を決定することができる。

上記の開示において、制御方法は、ワークの過去の位置ずれ量に基づいて、三次元カメラによるワークの撮像位置を決定するステップと、三次元カメラにより、ワークの撮像データを取得するステップと、今回の撮像データから推定したワークの位置ずれ量により、ワークの過去の位置ずれ量を更新するステップとをさらに含む。

この開示によれば、搬送システムは、三次元カメラにより得られた前回の撮像データに基づいてワークの位置ずれ量を推定することができる。

ある実施の形態に従うと、搬送ロボットに積載されたワークの位置ずれを推定することが可能である。

この開示内容の上記および他の目的、特徴、局面および利点は、添付の図面と関連して理解される本開示に関する次の詳細な説明から明らかとなるであろう。

ある実施の形態が適用される搬送システムの一例を示す図である。 搬送システム１００のハードウェア構成の一例を示す模式図である。 搬送システム１００Ａの外観の一例を示す図である。 搬送システム１００Ｂの外観の一例を示す図である。 搬送システム１００におけるセンサの配置の一例を示す図である。 搬送システム１００によるワーク１５０の場所（Ａ）から場所（Ｂ）への搬送手順の第１の例を示す図である。 搬送システム１００によるワーク１５０の場所（Ａ）から場所（Ｂ）への搬送手順の第２の例を示す図である。 搬送システム１００への教示手順の一例を示す図である。 ある実施の形態が適用される搬送システム９００の第２の例を示す図である。 ある実施の形態が適用される搬送システムの第３の例を示す図である。

以下、図面を参照しつつ、本開示に係る技術思想の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。

＜Ａ．適用例＞
まず、図１を参照して、本実施の形態に従う技術が適用される搬送システムの構成およびその動作概要について説明する。

（ａ．搬送システムの構成）
図１は、本実施の形態が適用される搬送システムの一例を示す図である。搬送システム１００Ａは、マニピュレータ１１０と、三次元カメラ１２０と、搬送ロボット１３０と、在荷部１４０Ａとを備える。搬送システム１００Ｂは、マニピュレータ１１０と、三次元カメラ１２０と、搬送ロボット１３０と、在荷部１４０Ｂとを備える。

搬送システム１００Ａ，１００Ｂは、在荷部１４０Ａ，１４０Ｂの形状以外は同一の構成である。搬送システム１００Ａ，１００Ｂを総称する場合は、搬送システム１００と呼ぶ。また、在荷部１４０Ａ，１４０Ｂを総称する場合は、在荷部１４０と呼ぶ。

マニピュレータ１１０は、例えばロボットアーム等であり、先端に様々なツールを取り付けることができ、当該ツールにより、ある場所にあるワーク１５０を別の場所に運ぶことができる。本実施の形態に従うマニピュレータ１１０は、主に、棚等からワーク１５０を取得（ピック）して、当該ワーク１５０を搬送ロボット１３０上の在荷部１４０に載置（プレイス）する。また、マニピュレータ１１０は、ワーク１５０を搬送ロボット１３０上の在荷部１４０から取得して、当該ワーク１５０を棚等に載置する。

ある局面において、マニピュレータ１１０は、ワーク１５０を把持するツール、ワーク１５０を吸盤等で吸着して持ち上げるツール、フックのようなツール等の任意のツールを取り付け可能に構成されていてもよい。ユーザは、ワーク１５０の形状等に応じて、マニピュレータ１１０に取り付けるツールを適宜選択し得る。

搬送ロボット１３０は、例えば、ＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）等であり、ある場所から別の場所にワーク１５０を搬送する。搬送ロボット１３０は、予め定められた搬送ルートを往復してワーク１５０を搬送することもある。例えば、マニピュレータ１１０が、ある位置（Ａ）で、棚等からワーク１５０を取得し、当該ワーク１５０を搬送ロボット１３０（より具体的には、在荷部１４０）に積載したとする。この場合、搬送ロボット１３０は、ワーク１５０の搬送先である位置（Ｂ）まで、ワーク１５０を積載した状態で移動する。搬送ロボット１３０が位置（Ｂ）に到着すると、マニピュレータ１１０は、ワーク１５０を在荷部１４０から取得し、当該ワーク１５０を棚等に載置する。そして、搬送ロボット１３０は、再度位置（Ａ）に戻り、ワーク１５０の搬送を繰り返す。

ある局面において、搬送ロボット１３０は、カメラ、マイク、赤外線センサ、超音波センサおよびＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）等の任意のセンサを備えていてもよい。搬送ロボット１３０は、物流倉庫または工場等の敷地内で、各種センサを用いて、障害物を検知して、当該障害物を避けながら巡回ルートを往復し得る。

他の局面において、搬送ロボット１３０は、さらに、加速度センサ、ジャイロセンサ、ロータリーエンコーダおよびＧＰＳ（Global Positioning System）等を備えていてもよい。搬送ロボット１３０は、これらのセンサ等を備えることにより、搬送ロボット１３０の状態（加速度、角速度、タイヤの回転数および位置等）を把握し、当該搬送ロボット１３０の状態をマニピュレータ１１０および搬送ロボット１３０の動作にフィードバックし得る。

三次元カメラ１２０は、主に、マニピュレータ１１０の先端または先端付近に取り付けられる。三次元カメラ１２０は、ワーク１５０を撮像する。マニピュレータ１１０の制御部２０９（図２参照）は、三次元カメラ１２０の撮像データに基づいて、マニピュレータ１１０の先端のツール（着脱機構）からワーク１５０までの相対的な位置関係を推定することができる。当該相対的な位置関係は、マニピュレータ１１０の先端のツールからワーク１５０までの距離および角度等を含み得る。

そのため、マニピュレータ１１０が三次元カメラ１２０を備える場合、ユーザは、マニピュレータ１１０の教示（動作プログラムの作成）を行うときに、マニピュレータ１１０に厳密な動作をさせる必要はなく、マニピュレータ１１０をワーク１５０の近傍に近づける動作を教示するだけでよい。その結果、マニピュレータ１１０の教示（プログラム）の工数は、削減され得る。

在荷部１４０は、ワーク１５０を設置するための場所であり、搬送ロボット１３０上に設けられる。在荷部１４０Ａは、Ｖ溝型の在荷部であり、在荷部１４０Ｂは、平坦な在荷部である。

図１に示す例では、搬送システム１００は、マニピュレータ１１０および搬送ロボット１３０を含む一体型のシステムとして構成されているが、これは一例であり、搬送システム１００の構成はこれに限られるものではない。ある局面において、搬送システム１００は、マニピュレータ１１０に三次元カメラ１２０を備えていなくてもよい（図９参照）。また、他の局面において、マニピュレータ１１０および搬送ロボット１３０は、別体であってもよい（図１０参照）。

（ｂ．搬送システムの動作概要）
従来の技術において、マニピュレータは、予め定められた動作を繰り返すものであった。そのため、棚または搬送ロボット上のワークの位置が少しでもずれると、マニピュレータは、ワークを取得できないことがあった。

さらに、搬送ロボットはワークを積載した状態で移動するため、搬送ロボットが移動することにより、ワークの位置がずれる可能性があった。例えば、搬送ロボットが工場内の作業員との衝突を回避するために緊急停止することにより、在荷部上のワークに急な加速がかかることもある。

そのため、従来の搬送ロボットは、ワークの形状に合わせて、ワークを厳密に固定する固定冶具を必要とした。その結果、搬送ロボットの初期導入コストが増加することとなった。

搬送ロボットに積載されたワークの位置ずれは、搬送ロボットの移動時の振動または搬送ロボットの加減速時の慣性力等により発生し得るものであり、当該ワークのずれが発生すること自体を防止することは困難である。そこで、本実施の形態に従う技術では、搬送ロボット１３０の走行による在荷部１４０上のワーク１５０の位置ずれ量を推定することで、ワークの位置がずれた状態でもマニピュレータ１１０がワークを取得できるようにした。こうすることで、搬送ロボット１３０は、ワークの形状に合わせた固定冶具を備える必要がなくなり、結果として、搬送システム１００の初期導入コストは抑制され得る。

以下に、ある場所（Ａ）から別の場所（Ｂ）にワーク１５０を搬送する手順を例に、本実施の形態に従う搬送システム１００の動作概要について説明する。

第１のステップにおいて、搬送システム１００は、マニピュレータ１１０により、場所（Ａ）にある棚等からワーク１５０を取得し、当該ワーク１５０を在荷部１４０に載置する。

第２のステップにおいて、搬送システム１００は、マニピュレータ１１０の各関節の角度または三次元カメラ１２０の撮像データにより、在荷部１４０上のワーク１５０の載置位置を記録する。当該記録は、記憶部２４０（図２参照）に格納され得る。

第３のステップにおいて、搬送システム１００は、搬送ロボット１３０により、ワーク１５０を場所（Ａ）から場所（Ｂ）に搬送する。

第４のステップにおいて、搬送システム１００は、在荷部１４０上のワーク１５０の位置ずれ量を推定する。ある局面において、搬送システム１００は、搬送ロボット１３０の走行中に加速度センサおよびジャイロセンサから得られたデータと、ワーク１５０の質量とに基づいて、在荷部１４０上のワーク１５０の位置ずれ量を推定してもよい。他の局面において、搬送システム１００は、三次元カメラ１２０によって撮像された過去の撮像データ（搬送後の在荷部１４０上のワーク１５０の撮像データ）に基づいて、在荷部１４０上のワーク１５０の位置ずれ量を推定してもよい。

第５のステップにおいて、搬送システム１００は、推定した在荷部１４０上のワーク１５０の位置ずれ量に基づいて、マニピュレータ１１０の先端のツールの移動先（ワーク１５０のピッキング位置）を決定する。

第６のステップにおいて、搬送システム１００は、マニピュレータ１１０により、在荷部１４０から取得したワーク１５０を場所（Ｂ）の棚等に載置する。搬送システム１００は、上記の第１～第６のステップを繰り返し実行する。

上記のように、本実施の形態に従う搬送システム１００は、搬送ロボット１３０の走行によるワーク１５０の位置ずれ量を推定する手段を備える。そのため、在荷部１４０は、ワークを厳密に固定するための治具を必要とせず、様々な形状のワーク１５０に対応することができる。その結果、搬送システム１００の導入コストは抑制され得る。

＜Ｂ．搬送システムのハードウェア構成＞
次に、図２～図５を参照して、本実施の形態に従う搬送システム１００のハードウェア構成について説明する。

図２は、搬送システム１００のハードウェア構成の一例を示す模式図である。図２に示す構成の一部または全ては、搬送ロボット１３０に搭載されていてもよい。また、図２に示す構成の一部は、マニピュレータ１１０に搭載されていてもよい。

搬送システム１００は、加速度センサ２０１と、角速度センサ２０２と、慣性量取得部２０３と、２Ｄ ＬｉＤＡＲ２０４と、搬送指示用外部インターフェイス（Ｉ／Ｆ（Interface））２０５と、自律走行制御部２０６と、モータ駆動部２１０と、モータ２１１と、三次元カメラ１２０と、位置情報取得部２１５と、記憶部２４０と、位置ずれ量演算部２０８と、制御部２０９とを備える。記憶部２４０は、慣性量ログデータ２０７と、載置位置データ２２０と、過去の位置ずれ量２３０とを格納する。

加速度センサ２０１は、搬送ロボット１３０の移動時の加速度を計測する。角速度センサ２０２は、ジャイロセンサ等であり、搬送ロボット１３０の移動時の角速度を計測する。慣性量取得部２０３は、加速度センサ２０１および角速度センサ２０２の各々から計測データ（慣性量）を取得し、当該計測データを慣性量ログデータ２０７として記憶部２４０に格納する。慣性量取得部２０３は、搬送ロボット１３０の移動中、慣性量ログデータ２０７を記憶部２４０に継続して格納し続ける。

位置情報取得部２１５は、ワーク１５０の載置位置データ２２０を取得し、当該ワーク１５０の載置位置データ２２０を記憶部２４０に格納する。ワーク１５０の載置位置データ２２０は、搬送ロボット１３０によるワーク１５０の搬送前における在荷部１４０上のワーク１５０の位置を示す。

ある局面において、位置情報取得部２１５は、マニピュレータ１１０がワーク１５０を在荷部１４０に載置したときのマニピュレータ１１０の各関節の角度から、在荷部１４０上のワーク１５０の載置位置を算出してもよい。他の局面において、位置情報取得部２１５は、マニピュレータ１１０がワーク１５０を在荷部１４０に載置したときの三次元カメラ１２０によるワーク１５０の撮像データから、在荷部１４０上のワーク１５０の載置位置を算出してもよい。

三次元カメラ１２０は、マニピュレータ１１０が在荷部１４０からワーク１５０をピッキングするときにワーク１５０を撮像する。そして、三次元カメラ１２０は、撮像データから得られた位置ずれ量を過去の位置ずれ量２３０として記憶部２４０に格納する。過去の位置ずれ量２３は、過去の搬送時に算出された搬送前の在荷部１４０上へのワーク１５０の載置位置と、搬送後の在荷部１４０上へのワーク１５０の載置位置との差分である。

ある局面において、三次元カメラ１２０は、撮像データを記憶部２４０に直接格納してもよい。他の局面において、制御部２０９は、撮像データからワーク１５０の載置位置に対するワーク１５０の位置ずれ量を算出して、当該位置ずれ量を過去の位置ずれ量２３０として記憶部２４０に格納してもよい。

位置ずれ量演算部２０８は、搬送ロボット１３０の移動による在荷部１４０上のワーク１５０の位置ずれ量を推定する。位置ずれ量演算部２０８は、２通りの方法で在荷部１４０上のワーク１５０の位置ずれを推定する。

１つ目の方法は、三次元カメラ１２０による撮像データによる在荷部１４０上のワーク１５０の位置ずれの推定である。１つ目の方法において、位置ずれ量演算部２０８は、過去の位置ずれ量２３０に基づいて、今回のワーク１５０の取得位置を推定する。例えば、過去の位置ずれ量２３０が、Ｘ方向に１０ｍｍ、Ｙ方向に２０ｍｍであった場合、位置ずれ量演算部２０８は、ワーク１５０は、載置位置（載置位置データ２２０）から、Ｘ方向に１０ｍｍ、Ｙ方向に２０ｍｍずれていると推定し得る。

次に、位置ずれ量演算部２０８は、ワーク１５０の取得時に三次元カメラ１２０から新たに得られた撮像データまたは位置ずれ量を記憶部２４０に格納し、過去の位置ずれ量２３０を更新する。ある局面において、過去の位置ずれ量２３０は、前回のワーク１５０の搬送時の位置ずれ量であってもよいし、過去のワーク１５０の搬送時の位置ずれ量の積算値に基づいて算出されてもよい。

２つ目の方法は、加速度センサ２０１と角速度センサ２０２とにより得られた慣性量ログデータ２０７による在荷部１４０上のワーク１５０の位置ずれの推定である。２つ目の方法において、位置ずれ量演算部２０８は、慣性量ログデータ２０７と、載置位置データ２２０と、予め記憶部２４０に格納されている各種情報（ワーク１５０の質量、ワーク１５０の形状、および、在荷部１４０およびワーク１５０間の摩擦等）（図示せず）とに基づいて、搬送ロボット１３０の走行中に発生したワーク１５０の位置ずれ量を推定する。

制御部２０９は、位置ずれ量演算部２０８によって得られたワーク１５０の位置ずれ量に基づいて、マニピュレータ１１０を制御する。ある局面において、制御部２０９は、慣性量取得部２０３、位置ずれ量演算部２０８、および自律走行制御部２０６の機能を含んでいてもよい。

記憶部２４０は、典型的には、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）またはＳＳＤ（Solid State Drive）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory)、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）等の不揮発性記憶装置を備える。また、記憶部２４０は、慣性量ログデータ２０７と、ワーク１５０の載置位置データ２２０と、ワーク１５０の過去の位置ずれ量２３０とを格納する。

２Ｄ ＬｉＤＡＲ２０４は、レーザまたは赤外線等により搬送ロボット１３０の周囲の情報を取得し、当該搬送ロボット１３０の周囲の情報を自律走行制御部２０６に出力する。

自律走行制御部２０６は、２Ｄ ＬｉＤＡＲ２０４から得られた周囲の情報に基づいて、自己位置を推定し、搬送ロボット１３０の走行計画を決定し、当該走行計画に基づいて搬送ロボット１３０を制御する。

搬送指示用外部インターフェイス２０５は、外部からの搬送指示を取得し、当該搬送指示を自律走行制御部２０６に出力する。

モータ駆動部２１０は、自律走行制御部２０６からの指令に基づいて、搬送ロボット１３０のタイヤを駆動する各モータに対して制御信号（例えば、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）等）を出力する。モータ２１１は、搬送ロボット１３０の左右のタイヤを駆動させる。

図２において示される各構成の一部または全部は、専用のハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）またはＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等）を用いて実装されてもよい。あるいは、自律走行制御部２０６および制御部２０９等の主要部は、汎用的なアーキテクチャに従うハードウェア（例えば、汎用パソコンをベースとした産業用パソコン）を用いて実現されてもよい。

図３は、搬送システム１００Ａの外観の一例を示す図である。搬送システム１００Ａは、Ｖ溝型の在荷部１４０Ａを備える。そのため、搬送システム１００Ａに積載されたワーク１５０は、一次元方向（Ｖ溝の延長方向）にのみ位置ずれする。そのため、搬送システム１００Ａは、角速度、およびワーク１５０に対してＶ溝方向にかかる加速度のみに基づいて、在荷部１４０Ａ上の位置ずれ量を推定し得る。

図４は、搬送システム１００Ｂの外観の一例を示す図である。搬送システム１００Ｂは、平坦な在荷部１４０Ｂを備える。そのため、搬送システム１００Ｂに積載されたワーク１５０は、二次元方向（ＸＹ方向）に位置ずれする。そこで、搬送システム１００Ｂは、角速度、およびワーク１５０に対してＸＹ方向にかかる加速度に基づいて、在荷部１４０Ｂ上の位置ずれ量を推定し得る。

図３および図４に示すように、本実施の形態に従う搬送システム１００の在荷部１４０は、様々なワーク１５０に対応しつつ、ある程度ワーク１５０の位置ずれ方向を限定する形状となっている。

ワーク１５０の位置ずれ方向を限定することにより、位置ずれに関係する慣性量（加速度および角速度）の成分は限定される。その結果、搬送システム１００は、より少ない慣性量の成分に基づいて、より正確にワーク１５０の位置ずれ量を推定し得る。

また、ワーク１５０の位置ずれ方向を限定することにより、三次元カメラ１２０の撮像データから推定するワーク１５０の位置ずれの方向も限定される。その結果、搬送システム１００は、三次元カメラ１２０の撮像データに基づいて、より正確にワーク１５０の位置ずれ量を推定し得る。

図５は、搬送システム１００におけるセンサの配置の一例を示す図である。センサ５００は、加速度センサ２０１、または加速度センサ２０１および角速度センサ２０２を含む。センサ５００（特に加速度センサ２０１）は、搬送ロボット１３０の旋回動作による加速の影響を受けないように、搬送ロボット１３０の超信地旋回の回転軸上に配置されることが望ましい。

ある局面において、センサ５００は、搬送ロボット１３０の超信地旋回の回転軸と、搬送ロボット１３０の在荷部１４０の設置場所とが交差するセンサの設置場所５１０に配置されてもよい。他の局面において、センサ５００は、搬送ロボット１３０の超信地旋回の回転軸と、在荷部１４０の表面（または内部）とが交差するセンサの設置場所５２０に配置されてもよい。他の局面において、センサ５００は、搬送ロボット１３０の超信地旋回の回転軸であり、かつ、搬送ロボット１３０の内部にあるセンサの設置場所５３０に配置されてもよい。

＜Ｃ．搬送システムの動作手順＞
次に、図６～図８を参照して、搬送システム１００によるワーク１５０の場所（Ａ）から場所（Ｂ）への搬送手順と、搬送システム１００への教示（プログラム）手順とについて説明する。

図６は、搬送システム１００によるワーク１５０の場所（Ａ）から場所（Ｂ）への搬送手順の第１の例を示す図である。図６に示す手順では、図２を参照して説明した位置ずれ量の算出の第１の方法が使用される。

これ以降、主に制御部２０９が図６に示す処理を実行するものとして説明するが、これは一例であり、本開示の技術の実現方法はこれに限られない。ある局面において、慣性量取得部２０３、位置ずれ量演算部２０８、および自律走行制御部２０６等がハードウェアとして図６に示す任意の処理を実行してもよい。

また、他の局面において、制御部２０９、慣性量取得部２０３、位置ずれ量演算部２０８、および自律走行制御部２０６等は、図６の処理を行うためのプログラムを記憶部２４０から主記憶装置（図示せず）に読み込んで、当該プログラムを実行してもよい。他の局面において、図６の処理の一部または全部は、当該処理を実行するように構成された回路素子の組み合わせとしても実現され得る。

ステップＳ６０５において、制御部２０９または位置ずれ量演算部２０８は、マニピュレータ１１０の先端の三次元カメラ１２０で、マニピュレータ１１０およびワーク１５０の位置関係を計測する。

ステップＳ６１０において、制御部２０９は、（マニピュレータ１１０の先端およびワーク１５０の）位置関係に基づいて、マニピュレータ１１０を動作させ、先端のツールでワーク１５０を取得する。

ステップＳ６１５において、制御部２０９は、マニピュレータ１１０を動作させ、ワーク１５０を在荷部１４０に載置する。

ステップＳ６２０において、制御部２０９または位置情報取得部２１５は、ワーク１５０の載置位置を記録する。より具体的には、制御部２０９は、一例として、マニピュレータ１１０の各関節の角度等からワーク１５０の在荷部１４０上の座標を算出し、当該座標を載置位置データ２２０として記憶部２４０に格納する。ある局面において、制御部２０９は、三次元カメラ１２０の撮像データからワーク１５０の在荷部１４０上の座標を算出し、当該座標を載置位置データ２２０として記憶部２４０に格納してもよい。

ステップＳ６２５において、制御部２０９は、マニピュレータ１１０を原点位置に移動させ、ピッキング（取得動作）を終了する。原点位置とは、搬送ロボット１３０が走行移動可能なマニピュレータ１１０の姿勢として予め定められた基準となるマニピュレータ１１０の位置である。一例として、制御部２０９は、マニピュレータ１１０の各関節のサーボモータの角度を予め定められた角度にすることで、マニピュレータ１１０に原点位置の姿勢を取らせることができる。

ステップＳ６３０において、制御部２０９または自律走行制御部２０６は、搬送ロボット１３０をピッキング位置（Ｇｏａｌ＿Ａ）から、載置位置（Ｇｏａｌ＿Ｂ）まで走行移動させる。

ステップＳ６３５において、制御部２０９または自律走行制御部２０６は、搬送ロボット１３０が載置位置（Ｇｏａｌ＿Ｂ）に到着したことを検知する。そして、制御部２０９または自律走行制御部２０６は、搬送ロボット１３０を停止させる。

ステップＳ６４０において、制御部２０９または位置ずれ量演算部２０８は、ワーク１５０の載置位置を読み出し、当該載置位置を前回のワーク１５０の位置ずれ量で補正する。より具体的には、制御部２０９または位置ずれ量演算部２０８は、載置位置データ２２０を過去の位置ずれ量２３０に基づいて補正する。

ステップＳ６４５において、制御部２０９または位置ずれ量演算部２０８は、今回のピッキング位置（Ｇｏａｌ＿Ａ）から載置位置（Ｇｏａｌ＿Ｂ）までの走行によるワークの位置ずれ量を記録する。より具体的には、制御部２０９または位置ずれ量演算部２０８は、三次元カメラ１２０により計測した今回のワーク１５０の位置ずれ量を過去の位置ずれ量２３０として記憶部２４０に格納する。ステップＳ６４５にて記録された過去の位置ずれ量２３０は、次回のワーク１５０のピッキング時（ステップＳ６４０の補正処理）に使用される。

ステップＳ６５０において、制御部２０９は、位置ずれ量に基づいて、マニピュレータ１１０を動作させ、在荷部１４０からワーク１５０を取得する。より具体的には、制御部２０９は、ステップＳ６４０にて補正された積載位置にあるワーク１５０に向けてマニピュレータ１１０を移動させる。

ステップＳ６５５において、制御部２０９は、マニピュレータ１１０を動作させ、ワーク１５０を載置場所（棚等）に載置する。

図７は、搬送システム１００によるワーク１５０の場所（Ａ）から場所（Ｂ）への搬送手順の第２の例を示す図である。図７に示す手順では、図２を参照して説明した位置ずれ量の算出の第２の方法が使用される。

これ以降、主に制御部２０９が図７に示す処理を実行するものとして説明するが、これは一例であり、本開示の技術の実現方法はこれに限られない。ある局面において、慣性量取得部２０３、位置ずれ量演算部２０８、および自律走行制御部２０６等がハードウェアとして図７に示す任意の処理を実行してもよい。

また、他の局面において、制御部２０９、慣性量取得部２０３、位置ずれ量演算部２０８、および自律走行制御部２０６等は、図７の処理を行うためのプログラムを記憶部２４０から主記憶装置（図示せず）に読み込んで、当該プログラムを実行してもよい。他の局面において、当該処理の一部または全部は、図７の処理を実行するように構成された回路素子の組み合わせとしても実現され得る。

ステップＳ７０５において、制御部２０９または自律走行制御部２０６は、搬送ロボット１３０をピッキング位置（Ｇｏａｌ＿Ａ）に移動させる。

ステップＳ７１０において、制御部２０９または位置ずれ量演算部２０８は、マニピュレータ１１０の先端の三次元カメラ１２０で、マニピュレータ１１０およびワーク１５０の位置関係を計測する。

ステップＳ７１５において、制御部２０９は、（マニピュレータ１１０の先端およびワーク１５０の）の位置関係に基づいて、マニピュレータ１１０を動作させ、先端のツールでワーク１５０を取得する。

ステップＳ７２０において、制御部２０９は、マニピュレータ１１０を動作させ、ワーク１５０を在荷部１４０に載置する。

ステップＳ７２５において、制御部２０９または位置情報取得部２１５は、ワーク１５０の載置位置を記録する。より具体的には、制御部２０９は、一例として、マニピュレータ１１０の各関節の角度等からワーク１５０の在荷部１４０上の座標を算出し、当該座標を載置位置データ２２０として記憶部２４０に格納する。ある局面において、制御部２０９は、三次元カメラ１２０の撮像データからワーク１５０の在荷部１４０上の座標を算出し、当該座標を載置位置データ２２０として記憶部２４０に格納してもよい。

ステップＳ７３０において、制御部２０９は、マニピュレータ１１０を原点位置に移動させ、ピッキング（取得動作）を終了する。

ステップＳ７３５において、制御部２０９または自律走行制御部２０６は、加速度および角速度をロギングしながら、搬送ロボット１３０をピッキング位置（Ｇｏａｌ＿Ａ）から、載置位置（Ｇｏａｌ＿Ｂ）まで走行移動させる。

ステップＳ７４０において、制御部２０９または自律走行制御部２０６は、搬送ロボット１３０が載置位置（Ｇｏａｌ＿Ｂ）に到着したことを検知する。そして、制御部２０９または自律走行制御部２０６は、搬送ロボット１３０を停止させる。

ステップＳ７４５において、制御部２０９または位置ずれ量演算部２０８は、在荷部１４０上のワーク１５０の質量「ｍ」と、ロギングした加速度データおよび角速度データに基づいて、三次元カメラ１２０の位置の補正量（位置ずれ量）を算出する。

ステップＳ７５０において、制御部２０９または位置ずれ量演算部２０８は、ワーク１５０の載置位置を読み出し、算出した補正量に基づいてワーク１５０の積載位置を補正する。より具体的には、制御部２０９または位置ずれ量演算部２０８は、載置位置データ２２０に、ステップＳ７４５にて算出した補正量（位置ずれ量）を加算または減算する。

ステップＳ７５５において、制御部２０９または位置ずれ量演算部２０８は、今回のピッキング位置（Ｇｏａｌ＿Ａ）から載置位置（Ｇｏａｌ＿Ｂ）までの走行によるワークの位置ずれ量を記録する。より具体的には、制御部２０９または位置ずれ量演算部２０８は、ステップＳ７４５にて算出した補正量（位置ずれ量）を過去の位置ずれ量２３０として記憶部２４０に格納する。ある局面において、制御部２０９または位置ずれ量演算部２０８は、過去の位置ずれ量２３０を次回のワーク１５０のピッキング時（ステップＳ７５０の補正処理）に使用してもよい。他の局面において、制御部２０９または位置ずれ量演算部２０８は、過去の位置ずれ量２３０を使用しない場合、ステップＳ７５５の処理を実行しなくてもよい。

ステップＳ７６０において、制御部２０９は、位置ずれ量に基づいてマニピュレータ１１０を動作させ、先端のツールでワーク１５０を取得する。より具体的には、制御部２０９は、ステップＳ７５０にて補正された積載位置にあるワーク１５０に向けてマニピュレータ１１０を移動させる。

ステップＳ７６５において、制御部２０９は、マニピュレータ１１０を動作させ、ワーク１５０を載置場所（棚等）に載置する。

図８は、搬送システム１００への教示手順の一例を示す図である。教示データ（プログラム）は、パーソナルコンピュータまたはタブレット等の任意の情報処理装置から搬送システム１００にインストールまたは送信される。制御部２０９等は、教示データを取得したことに基づいて、図８に示す処理を実行する。

これ以降、主に制御部２０９が図８に示す処理を実行するものとして説明するが、これは一例であり、本開示の技術の実現方法はこれに限られない。ある局面において、慣性量取得部２０３、位置ずれ量演算部２０８、および自律走行制御部２０６等がハードウェアとして図９に示す任意の処理を実行してもよい。

ステップＳ８０５～Ｓ８２５までの処理は、搬送システム１００が棚等からワーク１５０を取得して在荷部１４０に当該ワーク１５０を載置するまでの動作に関する教示手順である。

ステップＳ８０５において、制御部２０９または位置ずれ量演算部２０８は、三次元カメラ１２０の撮像データに基づいて、搬送ロボット１３０の停止位置のずれ量を補完する。より具体的には、制御部２０９は、三次元カメラ１２０の撮像データに基づいて、マニピュレータ１１０の先端と、棚等に載置されているワーク１５０との相対的な位置関係を取得する。次に、制御部２０９または位置ずれ量演算部２０８は、当該相対的な位置関係に基づいて、搬送ロボット１３０の停止位置のずれ量を算出する。制御部２０９は、算出した搬送ロボット１３０の停止位置のずれ量に基づいて、マニピュレータ１１０の移動先または移動量を調節し得る。また、ある局面において、制御部２０９または自律走行制御部２０６は、当該相対的な位置関係に基づいて、搬送ロボット１３０の停止位置を調節してもよい。

ステップＳ８１０において、制御部２０９は、マニピュレータ１１０に、ピッキング位置（棚等）からワーク１５０を取得させる。

ステップＳ８１５において、制御部２０９は、マニピュレータ１１０に、ワーク１５０を取得した状態でピッキング位置から退避させる。言い換えれば、制御部２０９は、マニピュレータ１１０の先端を棚等から遠ざける。

ステップＳ８２０において、制御部２０９は、マニピュレータ１１０に、ワーク１５０を取得した状態で、マニピュレータ１１０の先端を在荷部１４０に延ばさせる。

ステップＳ８２５において、制御部２０９は、マニピュレータ１１０に、在荷部１４０にワーク１５０を載置させる。

ステップＳ８３０～Ｓ８６０までの処理は、搬送システム１００が在荷部１４０からワーク１５０を取得して棚等に当該ワーク１５０を載置するまでの動作に関する教示手順である。

ステップＳ８３０において、制御部２０９は、三次元カメラ１２０に、在荷部１４０上のワーク１５０を撮像させる。

ステップＳ８３５において、制御部２０９は、マニピュレータ１１０に、在荷部１４０上のワーク１５０を取得させる。マニピュレータ１１０は三次元カメラ１２０を備えているため、制御部２０９は、撮像データに基づいて、マニピュレータ１１０の位置を調節することができる。そのため、マニピュレータ１１０の先端の位置は、教示データにより厳密に定められる必要はない。制御部２０９は、取得作業に支障のない精度で、マニピュレータ１１０の先端を在荷部１４０の近傍に移動させるだけでよい。

ステップＳ８４０において、制御部２０９は、マニピュレータ１１０に、ワーク１５０を取得した状態で在荷部１４０から退避させる。言い換えれば、制御部２０９は、マニピュレータ１１０の先端を在荷部１４０から遠ざける。

ステップＳ８４５において、制御部２０９は、マニピュレータ１１０に、ワーク１５０を取得した状態で、マニピュレータ１１０の先端を載置位置（棚等）に延ばさせる。

ステップＳ８５０において、制御部２０９または位置ずれ量演算部２０８は、三次元カメラ１２０の撮像データに基づいて、搬送ロボット１３０の停止位置のずれ量を補完する。より具体的には、制御部２０９は、三次元カメラ１２０の撮像データに基づいて、マニピュレータ１１０の先端と、棚等に載置されているワーク１５０との相対的な位置関係を取得する。次に、制御部２０９または位置ずれ量演算部２０８は、当該相対的な位置関係に基づいて、搬送ロボット１３０の停止位置のずれ量を算出する。制御部２０９は、算出した搬送ロボット１３０の停止位置のずれ量に基づいて、マニピュレータ１１０の移動先または移動量を調節し得る。また、ある局面において、制御部２０９または自律走行制御部２０６は、当該相対的な位置関係に基づいて、搬送ロボット１３０の停止位置を調節してもよい。

ステップＳ８５５において、制御部２０９は、マニピュレータ１１０に、載置位置にワーク１５０を載置させる。

＜Ｄ．搬送システムのバリエーション＞
次に図９よび図１０を参照して、本開示の技術を適用可能な搬送システムの他の例について説明する。

図９は、本実施の形態が適用される搬送システム９００の第２の例を示す図である。搬送システム９００は、図１に示す搬送システム１００と異なり、三次元カメラ１２０を備えない。また、搬送システム９００は、マニピュレータ１１０の先端のツール９１０として、吸盤を備えていてもよい。ある局面において、ツール９１０は、マニピュレータ１１０から着脱可能に構成されており、把持用のツール、吸盤、およびその他の任意のツールであってもよい。

搬送システム９００は、ワーク１５０の在荷部１４０への載置位置を記録しておくと共に、搬送ロボット１３０の走行によるワーク１５０の位置ずれ量を算出する。搬送システム９００は、搬送システム１００と同様に慣性量（加速度データおよび角速度データ）を用いて、ワーク１５０の位置ずれ量を算出する。

そして、搬送システム９００は、算出したワーク１５０の位置ずれ量に基づいて、ワーク１５０の載置位置を補正する。搬送システム９００は、マニピュレータ１１０の先端のツール９１０を補正されたワーク１５０の載置位置に移動させ、当該ツール９１０にワーク１５０を取得させる。

すなわち、搬送システム９００は、三次元カメラ１２０の撮像データを使用せずに、慣性量により算出したワーク１５０の位置ずれ量のみに基づいて、マニピュレータ１１０の先端のツール９１０の移動先を決定する。

図１０は、本実施の形態が適用される搬送システムの第３の例を示す図である。搬送システム１０００は、図１に示す搬送システム１００と異なり、マニピュレータ１１０が搬送ロボット１１００から離れた位置に設置されている。

また、搬送システム１０００は、マニピュレータ１１０の先端のツール１０１０として、把持用のツールを備えていてもよい。ある局面において、ツール１０１０は、マニピュレータ１１０から着脱可能に構成されており、把持用のツール、吸盤、およびその他の任意のツールであってもよい。

搬送ロボット１１００は、第１のトレイ１１５０（在荷部）の上にワーク１５０を載せて、当該ワーク１５０を搬送する。マニピュレータ１１０および第２のトレイ１１６０は、台１１２０上に設置されている。ある局面において、マニピュレータ１１０および第２のトレイ１１６０は別の台の上に設置されていてもよい。マニピュレータ１１０は、ワーク１５０を第１のトレイ１１５０から第２のトレイ１１６０に、または、第２のトレイ１１６０から第１のトレイ１１５０に移動させる。

搬送システム１０００は、ワーク１５０の第１のトレイ１１５０への載置位置を記録しておくと共に、搬送ロボット１３０の走行によるワーク１５０の位置ずれ量を算出する。搬送システム１０００は、搬送システム１００と同様に慣性量（加速度データおよび角速度データ）を用いて、ワーク１５０の位置ずれ量を算出する。

そして、搬送システム１０００は、算出したワーク１５０の位置ずれ量に基づいて、ワーク１５０の載置位置を補正する。搬送システム１０００は、マニピュレータ１１０の先端のツール１０１０を補正されたワーク１５０の載置位置に移動させ、当該ツール１０１０にワーク１５０を取得させる。

上述の処理の実行時、マニピュレータ１１０および搬送ロボット１１００は、相互に必要な情報を送受信する。例えば、位置ずれ量演算部２０８が搬送ロボット１１００側にある場合、搬送ロボット１１００は、台１１２０の近傍に到着したことに基づいて、マニピュレータ１１０に、ワーク１５０の補正量（ワーク１５０の位置ずれ量）または補正後のワーク１５０の載置位置の情報を送信してもよい。

以上説明した通り、本実施の形態に従う搬送システムは、搬送ロボットの走行によって生じる在荷部上のワークの位置ずれ量を推定する。そして、搬送システムは、当該ワークの位置ずれ量に基づいて、マニピュレータの先端の移動先を調節する。こうすることで、搬送システムは、搬送ロボットの走行により在荷部上のワークの位置がずれた場合でも、マニピュレータで在荷部からワークを取得することができる。その結果、本実施の形態に従う搬送システムはワークを厳密に固定する専用の治具を必要とせず、搬送システムの初期導入コストを抑制することができる。

また、本実施の形態に従う搬送システムは、三次元カメラを備えることにより、在荷部へのワークの載置または在荷部からのワークの取得動作に関する厳密な教示を必要とせず、教示の工数（プログラムの工数）を削減し得る。

さらに、本開示の技術は、搬送システムが三次元カメラを備える場合、搬送システムが三次元カメラを備えない場合、および、マニピュレータが搬送ロボットから離れた位置に設置されている場合においても、搬送システムに適用可能である。

＜Ｅ．付記＞
以上のように、本実施の形態は以下のような開示を含む。
（構成１）
ワーク（１５０）を搬送する搬送システム（１００）であって、
上記ワーク（１５０）を搬送する搬送機構（１３０）と、
先端に着脱機構（９１０，１０１０）を有し、上記ワーク（１５０）を取得または載置するためのマニピュレータ（１１０）と、
上記搬送機構（１３０）の上に載置された上記ワーク（１５０）の位置のずれを推定する制御部（２０８，２０９）とを備え、
上記制御部（２０８，２０９）は、
上記マニピュレータ（１１０）が上記ワーク（１５０）を上記搬送機構（１３０）上に載置し、上記搬送機構（１３０）が目標位置まで移動したことに基づいて、上記ワーク（１５０）の位置ずれ量を推定し、
上記ワーク（１５０）の位置ずれ量に基づいて、上記ワーク（１５０）を取得するときの上記着脱機構（９１０，１０１０）の移動先を決定する、搬送システム（１００）。
（構成２）
加速度センサと、
ジャイロセンサとをさらに備え、
上記制御部（２０８，２０９）は、
上記搬送機構（１３０）の移動中における上記加速度センサの出力データと、上記ジャイロセンサの出力データとを取得し、
上記加速度センサの出力データおよび上記ジャイロセンサの出力データに基づいて、上記ワーク（１５０）の位置ずれ量を推定する、構成１の搬送システム（１００）。
（構成３）
上記マニピュレータ（１１０）に設けられた三次元カメラ（１２０）をさらに含み、
上記ワーク（１５０）を取得するときの上記着脱機構（９１０，１０１０）の移動先を決定することは、上記三次元カメラ（１２０）による上記ワーク（１５０）の撮像位置を決定することを含む、構成１の搬送システム（１００）。
（構成４）
上記三次元カメラ（１２０）の撮像データから算出された上記ワーク（１５０）の過去の位置ずれ量を記憶する記憶部をさらに備え、
上記制御部（２０８，２０９）は、
上記ワーク（１５０）の過去の位置ずれ量に基づいて、上記三次元カメラ（１２０）による上記ワーク（１５０）の撮像位置を決定し、
上記三次元カメラ（１２０）により、上記ワーク（１５０）の撮像データを取得し、
今回の撮像データから推定した上記ワーク（１５０）の位置ずれ量により、上記ワーク（１５０）の過去の位置ずれ量を更新する、構成３の搬送システム（１００）。
（構成５）
上記搬送機構（１３０）は、上記ワーク（１５０）用の在荷部（１４０）を含み、
上記在荷部（１４０）は、上記搬送機構（１３０）の移動中における上記ワーク（１５０）の移動方向を１次元方向に限定するための溝を含む、構成１～４のいずれかの搬送システム（１００）。
（構成６）
上記搬送機構（１３０）は、上記ワーク（１５０）を載置するための平坦な在荷部（１４０）を含む、構成１～４のいずれかの搬送システム（１００）。
（構成７）
上記マニピュレータ（１１０）は、台の上に設置されており、
上記ワーク（１５０）を取得するときの上記着脱機構（９１０，１０１０）の移動先を決定することは、上記搬送機構（１３０）が上記台の近傍に停止したときにおける上記着脱機構（９１０，１０１０）の移動先を決定することを含む、構成１～６のいずれかの搬送システム（１００）。
（構成８）
ワーク（１５０）を搬送する搬送システム（１００）の制御方法であって、
マニピュレータ（１１０）によりワーク（１５０）を搬送機構（１３０）上に載置するステップと、
上記搬送機構（１３０）が目標位置まで移動したことに基づいて、上記ワーク（１５０）の位置ずれ量を推定するステップと、
上記ワーク（１５０）の位置ずれ量に基づいて、上記ワーク（１５０）を取得するときの上記マニピュレータ（１１０）の先端の着脱機構（９１０，１０１０）の移動先を決定するステップとを含む、制御方法。
（構成９）
上記搬送機構（１３０）の移動中における加速度センサの出力データと、ジャイロセンサの出力データとを取得するステップと、
上記加速度センサの出力データおよび上記ジャイロセンサの出力データに基づいて、上記ワーク（１５０）の位置ずれ量を推定するステップとをさらに含む、構成８の制御方法。
（構成１０）
上記ワーク（１５０）を取得するときの上記着脱機構（９１０，１０１０）の移動先を決定するステップは、三次元カメラ（１２０）による上記ワーク（１５０）の撮像位置を決定するステップを含む、構成８の制御方法。
（構成１１）
上記ワーク（１５０）の過去の位置ずれ量に基づいて、上記三次元カメラ（１２０）による上記ワーク（１５０）の撮像位置を決定するステップと、
上記三次元カメラ（１２０）により、上記ワーク（１５０）の撮像データを取得するステップと、
今回の撮像データから推定した上記ワーク（１５０）の位置ずれ量により、上記ワーク（１５０）の過去の位置ずれ量を更新するステップとをさらに含む、構成１０の制御方法。

今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内で全ての変更が含まれることが意図される。また、実施の形態および各変形例において説明された開示内容は、可能な限り、単独でも、組合わせても、実施することが意図される。

１００，９００，１０００ 搬送システム、１１０ マニピュレータ、１２０ 三次元カメラ、１３０，１１００ 搬送ロボット、１４０ 在荷部、１５０ ワーク、２０１ 加速度センサ、２０２ 角速度センサ、２０３ 慣性量取得部、２０４ ２Ｄ ＬｉＤＡＲ、２０５ 搬送指示用外部インターフェイス、２０６ 自律走行制御部、２０７ 慣性量ログデータ、２０８ 位置ずれ量演算部、２０９ 制御部、２１０ モータ駆動部、２１１ モータ、２１５ 位置情報取得部、２２０ 載置位置データ、２３０ 過去の位置ずれ量、２４０ 記憶部、５００ センサ、５１０，５２０，５３０ センサの設置場所、９１０，１０１０ ツール、１１２０ 台、１１５０ 第１のトレイ、１１６０ 第２のトレイ。

Claims (11)

1. ワークを搬送する搬送システムであって、
   前記ワークを搬送する搬送機構と、
   先端に着脱機構を有し、前記ワークを取得または載置するためのマニピュレータと、
   前記搬送機構の上に載置された前記ワークの位置のずれを推定する制御部とを備え、
   前記制御部は、
   前記マニピュレータが前記ワークを前記搬送機構上に載置し、前記搬送機構が目標位置まで移動したことに基づいて、前記ワークの位置ずれ量を推定し、
   前記ワークの位置ずれ量に基づいて、前記ワークを取得するときの前記着脱機構の移動先を決定する、搬送システム。
2. 加速度センサと、
   ジャイロセンサとをさらに備え、
   前記制御部は、
   前記搬送機構の移動中における前記加速度センサの出力データと、前記ジャイロセンサの出力データとを取得し、
   前記加速度センサの出力データおよび前記ジャイロセンサの出力データに基づいて、前記ワークの位置ずれ量を推定する、請求項１に記載の搬送システム。
3. 前記マニピュレータに設けられた三次元カメラをさらに備え、
   前記ワークを取得するときの前記着脱機構の移動先を決定することは、前記三次元カメラによる前記ワークの撮像位置を決定することを含む、請求項１に記載の搬送システム。
4. 前記三次元カメラの撮像データから算出された前記ワークの過去の位置ずれ量を記憶する記憶部をさらに備え、
   前記制御部は、
   前記ワークの過去の位置ずれ量に基づいて、前記三次元カメラによる前記ワークの撮像位置を決定し、
   前記三次元カメラにより、前記ワークの撮像データを取得し、
   今回の撮像データから推定した前記ワークの位置ずれ量により、前記ワークの過去の位置ずれ量を更新する、請求項３に記載の搬送システム。
5. 前記搬送機構は、前記ワーク用の在荷部を含み、
   前記在荷部は、前記搬送機構の移動中における前記ワークの移動方向を１次元方向に限定するための溝を含む、請求項１～４のいずれかに記載の搬送システム。
6. 前記搬送機構は、前記ワークを載置するための平坦な在荷部を含む、請求項１～４のいずれかに記載の搬送システム。
7. 前記マニピュレータは、台の上に設置されており、
   前記ワークを取得するときの前記着脱機構の移動先を決定することは、前記搬送機構が前記台の近傍に停止したときにおける前記着脱機構の移動先を決定することを含む、請求項１～６のいずれかに記載の搬送システム。
8. ワークを搬送する搬送システムの制御方法であって、
   マニピュレータによりワークを搬送機構上に載置するステップと、
   前記搬送機構が目標位置まで移動したことに基づいて、前記ワークの位置ずれ量を推定するステップと、
   前記ワークの位置ずれ量に基づいて、前記ワークを取得するときの前記マニピュレータの先端の着脱機構の移動先を決定するステップとを含む、制御方法。
9. 前記搬送機構の移動中における加速度センサの出力データと、ジャイロセンサの出力データとを取得するステップと、
   前記加速度センサの出力データおよび前記ジャイロセンサの出力データに基づいて、前記ワークの位置ずれ量を推定するステップとをさらに含む、請求項８に記載の制御方法。
10. 前記ワークを取得するときの前記着脱機構の移動先を決定するステップは、三次元カメラによる前記ワークの撮像位置を決定するステップを含む、請求項８に記載の制御方法。
11. 前記ワークの過去の位置ずれ量に基づいて、前記三次元カメラによる前記ワークの撮像位置を決定するステップと、
    前記三次元カメラにより、前記ワークの撮像データを取得するステップと、
    今回の撮像データから推定した前記ワークの位置ずれ量により、前記ワークの過去の位置ずれ量を更新するステップとをさらに含む、請求項１０に記載の制御方法。

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