JP7464851B2 - コード読取装置 - Google Patents

Description

本明細書で開示する技術は、情報コードに記録されている情報を読み取るためのコード読取装置に関する。

特許文献１には、コード読取装置を利用して、測定対象物（例えばダンボール）の寸法を計測する技術が開示されている。コード読取装置は、レーザによって照射された２個の特徴点と、測定対象物の画像と、を利用して、測定対象物の寸法を計測する。

特開２０１８－１１２５２１号公報

特許文献１のレーザは、測定対象物の寸法の計測だけでなく、読取対象の情報コードを指示するマーカの照射にも利用される。例えば、読取対象の情報コードの指示において、単純な１個の特徴点を利用する状況が想定される。この状況では、測定対象物の寸法の計測と読取対象の情報コードの指示との間で、マーカの形状を切り替えることが想定される。レーザの構成が複雑となる可能性がある。

本明細書では、対象物の一面の縦横の長さのうちの少なくとも一方の長さを簡易な構成で計測するための技術を提供する。

本明細書で開示するコード読取装置は、情報コードを撮像可能なカメラと、前記情報コードを含む範囲を指示する指示マーカを照射する照射部と、前記カメラと前記照射部とを固定する筐体と、前記カメラと前記照射部とを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記指示マーカによって指示された前記範囲に含まれる前記情報コードに記録されている情報を読み取る読取部と、前記照射部によって照射される前記指示マーカと前記カメラによって撮像される画像とを利用して、対象物の一面の縦横の長さのうちの少なくとも一方の長さを算出するための算出部と、を備え、前記算出部は、前記照射部によって前記指示マーカが前記対象物の前記一面に照射され、前記カメラによって前記対象物の前記一面が撮像される場合に、前記カメラによって撮像された撮像画像内の前記指示マーカを示すマーカ画像と、カメラ位置と照射部位置との間の所定距離と、前記筐体に対する前記照射部の角度と、を利用して、前記筐体と前記一面との間の第１の対象距離を算出する距離算出処理であって、前記カメラ位置は、前記カメラの前記筐体内における位置であり、前記照射部位置は、前記照射部の前記筐体内における位置である、前記距離算出処理と、前記距離算出処理によって算出された前記第１の対象距離と、前記撮像画像のうち、前記対象物の前記一面を示す画像のエッジと、を利用して、前記一面の縦横の長さのうちの少なくとも一方の長さを算出する第１の長さ算出処理と、前記第１の長さ算出処理の結果を出力する出力処理と、を実行するように構成されている。

上記の構成によれば、コード読取装置は、情報コードを指示する指示マーカを示すマーカ画像と、カメラ位置と照射部位置との間の所定距離と、筐体に対する照射部の角度と、を利用して、コード読取装置の筐体と対象物の一面との間の第１の対象距離を算出する。そして、コード読取装置は、算出済みの第１の対象距離と、対象物の一面のエッジと、を利用して、対象物の一面の縦横の長さのうちの少なくとも一方の長さを算出して出力する。これにより、対象物の長さが計測される。即ち、筐体に支持されているカメラと同じ筐体に支持されている照射部との間の距離と、筐体に対する照射部の角度と、を利用することにより、対象物の長さを算出する処理において、情報コードを指示する指示マーカの形状に依らず、当該指示マーカを対象物の長さの算出にそのまま流用することができる。対象物の一面の縦横の長さのうちの少なくとも一方の長さを簡易な構成で計測することができる。

前記対象物は、前記一面と、前記一面と直交する他の面と、を有し、前記距離算出処理は、さらに、前記照射部によって前記指示マーカが、前記対象物のうち、前記他の面に照射され、前記カメラによって前記対象物の前記他の面が撮像される場合に、前記マーカ画像と、前記所定距離と、を利用して、前記筐体と前記他の面との間の第２の対象距離を算出し、前記第１の長さ算出処理は、さらに、前記距離算出処理によって算出された前記第２の対象距離と、前記撮像画像のうち、前記対象物の前記他の面の画像のエッジと、を利用して、前記他の面の縦横の長さのうちの少なくとも一方の長さを算出してもよい。

上記の構成によれば、指示マーカを一面に続けて他面に照射することにより、直対象物の一面の長さだけでなく、当該対象物の他面の長さも算出することができる。

前記対象物は、直方体であり、前記第１の長さ算出処理は、前記一面の縦横の双方の長さを示す２個の値と、前記他の面の縦横の双方の長さを示す２個の値と、を算出し、前記一面において算出された前記２個の値は、前記一面と前記他の面の双方で共有する特定の辺の長さを示す第１の値を含み、前記他の面において算出された前記２個の値は、前記特定の辺の長さを示す第２の値を含み、前記算出部は、さらに、前記第１の値と前記第２の値の差分の絶対値が所定の閾値を下回る場合に、前記第１の長さ算出処理の結果を利用して、前記直方体の体積を算出する体積算出処理を実行するように構成されており、前記絶対値が前記所定の閾値を上回る場合に、前記体積算出処理は実行されてもよい。

一面における特定の辺の長さを示す第１の値と他の面における特定の辺の長さを示す第２の値の差分の絶対値が所定の閾値を上回ることは、一面を利用した算出と他の面を利用した算出のうちの一方の精度が悪い可能性がある。精度の悪い算出結果を利用すると、直方体の体積が誤って算出される可能性がある。上記の構成によれば、精度が悪いと推定される場合に、体積算出処理が実行されない。対象物の体積が誤って算出されることを抑制することができる。

前記対象物は、前記一面と、前記一面と直交する他の面と、を有し、前記撮像画像は、前記一面と、前記他の面と、を示す二面の画像を含み、前記一面の縦横の二辺は、第１の方向の辺と、前記第１の方向と直交する第２の方向の辺と、を含み、前記他の面の縦横の二辺は、前記第２の方向の辺と、前記第２の方向と直交する第３の方向の辺と、を含み、前記算出部は、さらに、前記第１の長さ算出処理によって算出された前記一面の縦横の長さの双方と、前記二面の画像のエッジと、を利用して、前記他の面の縦横の二辺のうち、前記第３の方向の辺の長さを算出する第２の長さ算出処理を実行するように構成されていてもよい。

上記の構成によれば、指示マーカを一面に照射すれば、指示マーカを他の面に照射することなく、対象物の三方向の辺のそれぞれの長さを算出することができる。

前記対象物は、前記一面と、前記一面と直交する他の面と、を有し、前記撮像画像は、前記一面と、前記他の面と、を示す二面の画像を含み、前記一面の縦横の二辺は、第１の方向の辺と、前記第１の方向と直交する第２の方向の辺と、を含み、前記他の面の縦横の二辺は、前記第２の方向の辺と、前記第２の方向と直交する第３の方向の辺と、を含み、前記算出部は、さらに、前記一面に照射された前記指示マーカを基準として、前記二面の画像のうち、前記他の面を示す画像内に仮想的なマーカを設定し、前記仮想的なマーカを利用して、前記他の面の縦横の二辺のうち、前記第３の方向の辺の長さを算出する第３の長さ算出処理を実行するように構成されていてもよい。

上記の構成でも、指示マーカを一面に照射すれば、指示マーカを他の面に照射することなく、対象物の三方向の辺のそれぞれの長さを算出することができる。

前記制御部は、さらに、前記照射部によって前記指示マーカが前記対象物の前記一面に照射され、前記カメラによって前記対象物の前記一面が撮像される場合に、前記一面を示す画像内に前記指示マーカを示す画像が存在することに関する所定の条件が満たされるのか否かを判断する判断部を含み、前記所定の条件が満たされると判断される場合に、前記距離算出処理及び前記第１の長さ算出処理が、実行され、前記所定の条件が満たされないと判断される場合に、前記距離算出処理及び前記第１の長さ算出処理は、実行されなくてもよい。

上記の構成によれば、指示マーカが対象物の一面に適切に照射されていない状況において距離算出処理及び第１の長さ算出処理が実行されることを抑制することができる。

前記制御部は、さらに、前記対象物の前記一面の撮像を第１の感度において前記カメラに実行させる第１の撮像制御部と、前記対象物の前記一面の撮像を前記第１の感度より低い第２の感度において前記カメラに実行させる第２の撮像制御部と、を備え、前記エッジは、前記第１の感度によって撮像された前記撮像画像から抽出され、前記マーカ画像は、前記第２の感度によって撮像された前記撮像画像から抽出されてもよい。

例えば、所定の感度によって撮像された撮像画像からエッジとマーカ画像との双方を抽出する比較例が想定される。この比較例では、例えば、対象物に明るい柄が存在する場合には、当該柄を誤って指示マーカとして抽出する可能性がある。また、外乱光等と比べて、照射部の照射光は明るい。このため、低い感度で撮像した場合には、外乱光等の反射光として認識される対象物と比べて照射部の照射光の反射光として認識される指示マーカが明るくなる。上記の構成によれば、低い第２の感度によって撮像された撮像画像からマーカ画像を抽出することによって、対象物の明るい柄等を誤って指示マーカとして抽出することを抑制することができる。

また、上記のコード読取装置の制御方法、コード読取装置のためのコンピュータプログラム、及び、当該コンピュータプログラムを保存する記憶媒体も、新規で有用である。

実施例の概念図である。 コード読取装置のブロック図である。 第１実施例の計測処理を示すフローチャート図である。 第１実施例の照射面算出処理を示すフローチャート図である。 コード読取装置と対象物との間の距離を算出する方法を示す図である。 照射面上の線分の長さを算出する方法を示す図である。 実際の長さを算出する方法を示す図である。 第２実施例の計測処理を示すフローチャート図である。 第２実施例の非照射面算出処理を説明する図である。 第３実施例の非照射面算出処理を示すフローチャート図である。 第３実施例の仮想ポインタを利用した算出の方法を示す図である。

（第１実施例）
（コード読取装置２の構成；図１、図２）
本実施例のコード読取装置２は、情報コード（例えばバーコード、二次元コード、多段のバーコード等）に記録されている情報を読み取るための携帯装置である。なお、図１に示すコード読取装置２の外観は、一例に過ぎず、例えば、コード読取装置２は、スマートフォンと同様の外観を有していてもよい。

本実施例では、コード読取装置２は、所定の領域（例えば倉庫等）で利用され、情報コード内の情報の読取だけでなく、所定の領域内の対象物１００の大きさを計測する用途でも利用される。本実施例では、対象物１００は、ダンボール箱等の直方体の物体である。

コード読取装置２は、操作部１２と、表示部１４と、カメラ２０と、照射部２２と、制御部３０と、を備える。各部１２～２２は、筐体１０に固定されている。

操作部１２は、複数のキーを備える。ユーザは、操作部１２を操作することによって、様々な指示をコード読取装置２に入力することができる。表示部１４は、様々な情報を表示するためのディスプレイである。また、表示部１４は、ユーザの操作を受け付け可能なタッチパネル（即ち操作部１２）として機能してもよい。カメラ２０は、ＬＥＤライト等の発光源と、ＣＣＤイメージセンサと、を含む。

照射部２２は、読取対象の情報コードを含む範囲（例えば情報コードの近傍）を指示する指示マーカを照射するレーザ光源である。指示マーカの形状は、例えば、１個の円形である。なお、変形例では、指示マーカの形状は、三角形等の多角形、楕円形等であってもよい。

制御部３０は、ＣＰＵ３２と、不揮発性メモリなどによって構成されるメモリ３４と、を備える。ＣＰＵ３２は、メモリ３４に記憶されているプログラム４０に従って、様々な処理を実行する。

例えば、ＣＰＵ３２は、操作部１２を介して、読取の指示を受けると、指示マーカを照射部２２に照射させる。ＣＰＵ３２は、カメラ２０を起動して、撮像を開始する。ＣＰＵ３２は、カメラ２０によって撮像された画像（以下では「撮像画像」と記載）内から指示マーカを示す画像（以下では「マーカ画像」と記載）を抽出する。そして、ＣＰＵ３２は、撮像画像からマーカ画像の近傍に位置する情報コードの画像を切り出し、切り出し済みの画像内の情報コードから情報を読み取る。

本実施例では、照射部２２によって照射される指示マーカを、読取対象の情報コードを指示する用途だけでなく、所定の領域内の対象物１００の大きさを計測する用途でも利用する。

（計測処理；図３）
図３を参照して、プログラム４０に従って、コード読取装置２のＣＰＵ３２が実行する計測処理について説明する。図３の処理は、コード読取装置２が、操作部１２を介して、対象物１００の大きさの計測の指示を受け付けることをトリガとして開始される。

本実施例では、対象物１００の大きさとして、直方体の対象物１００の縦、横、高さのそれぞれの長さを計測し、さらに、対象物１００の体積を計測する。本実施例の計測方法は、２回の長さ算出工程と、その後の体積を算出する工程と、を含む。１回目の長さ算出工程は、指示マーカを対象物１００の一面に照射して、当該一面を撮像することにより、縦、横、高さのうちの二辺の長さを算出する工程である。２回目の長さ算出工程は、指示マーカを、対象物１００のうち、一面と直交する他の面に照射して、当該他の面を撮像することにより、縦、横、高さのうちの二辺の長さを算出する工程である。

Ｔ１０では、ＣＰＵ３２は、指示マーカを照射部２２に照射させる。さらに、ＣＰＵ３２は、カメラ２０を起動する。これにより、カメラ２０の画角内の物体が表示部１４に表示される。

例えば、ユーザは、最初の長さ算出工程を実行するために、コード読取装置２の姿勢を調整して、指示マーカを対象物１００の一面上に移動させる。さらに、ユーザは、コード読取装置２の姿勢を調整して、対象物１００の一面の全てをカメラ２０の画角内に収める。

Ｔ１２では、ＣＰＵ３２は、操作部１２が対象物１００の撮像の指示を受けることを監視する。ＣＰＵ３２は、操作部１２が対象物１００の撮像の指示を受ける場合（Ｓ１２でＹＥＳ）に、Ｔ１４に進む。

Ｔ１４では、ＣＰＵ３２は、所定の第１の感度において、画角内に現在収められている物体の撮像をカメラ２０に実行させる。これにより、ＣＰＵ３２は、指示マーカが照射されている対象物１００の一面の画像を含む撮影画像を取得する。例えば、図５に示すように、撮像画像には、対象物１００の一面の画像が含まれる。ここで、撮像画像内の一面の各頂点に、Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４の符号を付す。

Ｔ１６では、ＣＰＵ３２は、Ｔ１４で取得された撮像画像に対するエッジ検出を実行する。これにより、ＣＰＵ３２は、対象物の一面の画像のエッジ（即ち輪郭）を取得する。なお、撮像画像が、対象物１００の一面に加えて、対象物１００のうち、当該一面と直交する他の面を含む場合には、ＣＰＵ３２は、一面の画像のエッジに加えて、他の面のエッジも取得する（図５参照）。例えば、図５では、撮像画像内の他の面の各頂点に、Ａ４、Ａ３、Ａ５、Ａ６を付す。ここで、頂点Ａ４、Ａ３は、一面と共有する頂点である。

Ｔ１８では、ＣＰＵ３２は、ＣＰＵ３２は、所定の第２の感度において、画角内に現在収められている物体の撮像をカメラ２０に再び実行させる。ここで、第２の感度は、Ｔ１４の第１の感度より低い。

Ｔ２０では、ＣＰＵ３２は、Ｔ１８で取得された撮像画像に対して、マーカ画像を抽出するための画像処理を実行する。これにより、ＣＰＵ３２は、マーカ画像を取得する。そして、ＣＰＵ３２は、撮像画像の左上の頂点を原点とする座標（図５参照）を基準として、Ｔ１４で取得したエッジとＴ２０で取得したマーカ画像を組み合わせて、後述する処理で利用する対象物１００の画像を生成する。

例えば、所定の感度によって撮像された１枚の撮像画像からエッジとマーカ画像との双方を抽出する比較例が想定される。この比較例では、例えば、対象物１００に明るい柄が存在する場合には、当該柄を誤って指示マーカとして抽出する可能性がある。また、外乱光等と比べて、照射部２２の照射光は明るい。このため、低い感度で撮像した場合には、外乱光等の反射光として認識される対象物１００と比べて照射部２２の照射光の反射光として認識される指示マーカが明るくなる。本実施例の構成によれば、低い第２の感度によって撮像された撮像画像からマーカ画像を抽出することによって、対象物１００の明るい柄等を誤って指示マーカとして抽出することを抑制することができる。

続くＴ２２では、ＣＰＵ３２は、Ｔ２２で生成した画像において、エッジの中にマーカ画像が存在するのか否かを判断する。ＣＰＵ３２は、エッジの中にマーカ画像が存在すると判断する場合（Ｔ２２でＹＥＳ）に、Ｔ３０において、照射面算出処理を実行する。照射面算出処理は、マーカ画像を含むエッジによって示される一面（以下では、「照射面」と記載）の縦横の長さを算出ための処理である。照射面算出処理については、図４にて後述する。

一方、ＣＰＵ３２は、エッジの中にマーカ画像が存在しないと判断する場合（Ｔ２２でＮＯ）に、Ｓ１２に戻る。エッジの中にマーカ画像が存在しないことは、指示マーカが対象物１００上に存在しないことを意味する。エッジの中にマーカ画像が存在しない場合には、マーカ画像を利用した後述の照射面算出処理を実行したとしても、誤った値が算出される。Ｔ２２の判断を実行することによって、指示マーカが対象物１００に適切に照射されていない状況において照射面算出処理が実行されることを抑制することができる。また、Ｔ２２でＮＯと判断される場合にＴ１２に戻ることにより、対象物１００の一面上への指示マーカの適切な照射をユーザに促すことができる。

Ｔ３０に続くＴ３２では、ＣＰＵ３２は、２回の照射面算出処理が実行されたのか否か、即ち、上記の２回の長さ算出工程が実行されたのか否かを判断する。例えば、対象物１００の一面に対する照射面算出処理が実行され、対象物１００の他の面に対する照射面算出処理が実行されていない場合には、ＣＰＵ３２は、２回の照射面算出処理が実行されていないと判断し（Ｔ３２でＮＯ）、Ｔ１２に戻る。これにより、ユーザは、次の長さ算出工程を実行するために、コード読取装置２の姿勢を再び調整して、指示マーカを対象物１００の他の面上に移動させ、当該他の面の全てをカメラ２０の画角内に収める。これにより、Ｔ１２～Ｔ３０の処理が再び実行されて、次の長さ算出工程が実行される。

また、ＣＰＵ３２は、２回の照射面算出処理が実行されたと判断する場合（Ｔ３２でＹＥＳ）に、Ｔ４０に進む。Ｔ４０では、ＣＰＵ３２は、１回目の照射面算出処理で算出された縦横の二辺の長さを示す２個の値のうちのいずれかと、２回目の照射面算出処理で算出された二辺の長さを示す２個の値のうちのいずれかと、が特定の関係を満たすのか否かを判断する。特定の関係は、双方の差分の絶対値が所定の閾値を下回る関係である。対象物１００は直方体であるので、一面と他の面は、特定の辺を共有する。このため、１回目の照射面算出処理では、一面上の特定の辺の長さが算出され、２回目の照射面算出処理では、他の面上の特定の辺の長さが算出される。上記の特定の関係の満たす２個の値が存在することは、１回目の照射面算出処理と２回目の照射面算出処理との間で特定の辺を正確に算出した可能性が高いことを意味する。即ち、１回目の照射面算出処理と２回目の照射面算出処理で算出された合計４個の値が正確である可能性が高いことを意味する。ＣＰＵ３２は、２回の照射面算出処理で算出された合計４個の値の中に特定の関係を満たす２個の値が存在すると判断する（Ｔ４０でＹＥＳ）に、Ｔ４２に進む。

Ｔ４２では、ＣＰＵ３２は、２回の照射面算出処理で算出された合計４個の値を利用して、対象物１００の体積を算出して、表示部１４に表示させる。また、ＣＰＵ３２は、当該合計４個の値を利用して、対象物１００の縦、横、高さのそれぞれの長さを表示部１４に表示させる。これにより、対象物１００の大きさが計測される。なお、計測結果の出力は、表示部１４での表示に限らず、例えば、外部の装置への送信、音声による出力等であってもよい。

続くＴ４４では、ＣＰＵ３２は、対象物１００を識別する識別情報と対応付けてＴ４２の計測結果を所定の記憶装置に記憶する。識別情報は、例えば、カメラ２０によって対象物１００の表面に表示されている情報コードを撮像することによって読み取られる。また、所定の記憶装置は、例えば、コード読取装置２内のメモリ３４、コード読取装置２と通信可能な外部の装置（例えばサーバ）等である。Ｔ４４が終了すると、図３の処理が終了する。なお、変形例では、Ｔ４４の処理は実行されなくてもよい。

また、ＣＰＵ３２は、２回の照射面算出処理で算出された合計４個の値の中に特定の関係を満たす２個の値が存在しないと判断する（Ｔ４０でＮＯ）に、Ｔ４６に進む。Ｔ４６では、ＣＰＵ３２は、対象物１００の体積を算出することなく、２回の照射面算出処理で算出された合計４個の値を表示部１４に表示させる。これにより、ユーザは、合計４個の値を参考にコード読取装置２の姿勢を調整し、対象物１００の再度の計測を試みることができる。Ｔ４６が終了すると、図３の処理が終了する。

上記のＴ４０において特定の関係を満たす２個の値が存在しないことは、２回の照射面算出処理の一方の精度が悪い可能性がある。精度の悪い算出結果を利用すると、直方体の体積が誤って算出される可能性がある。上記の構成によれば、精度が悪いと推定される場合に、対象物１００の体積が算出されない（Ｔ４０でＮＯ、Ｔ４６）。対象物１００の体積が誤って算出されることを抑制することができる。

（照射面算出処理；図４）
図４を参照して、図３のＴ３０の照射面算出処理について説明する。Ｔ１００では、ＣＰＵ３２は、図３のＴ２０で取得されたマーカ画像と、所定のパラメータと、を利用して、対象物１００とコード読取装置２との間の距離ｄを算出する。具体的な算出方法は、以下の通りである。図５に示すように、対象物１００の照射面に照射された指示マーカＰ０と、カメラ２０と、照射部２２と、を結ぶ三角形ＴＲ１に着目する。ここで、三角形ＴＲ１の一辺は、カメラ２０と照射部２２とを結ぶ辺である。カメラ２０と照射部２２は筐体１０に固定されているので、三角形ＴＲ１のうち、カメラ２０と照射部２２とを結ぶ辺の長さは、既知の値Ｄである。値Ｄの単位は、例えばメートルである。また、カメラ２０と照射部２２とを結ぶ線を基準とした照射部２２の指示マーカＰ０への照射角度も、既知の値Ｓ３である。即ち、三角形ＴＲ１の一つの内角がＳ３となる。

また、三角形ＴＲ１のうち、指示マーカＰ０とカメラ２０とを結ぶ辺に着目する。当該辺は、カメラ２０である視点と指示マーカＰ０とを結ぶ投影線である。ここで、カメラ２０の画角をφとし、カメラ２０の中心の投影線と指示マーカＰ０への投影線との間の角度をＳ１とし、カメラ２０の撮像画像の最大ピクセル数をＮとする。以下の関係が成り立つ。
ｎ１：Ｎ／２ ＝ Ｓ１：φ／２ （１）
ここで、ｎ１は、撮像画像の中心線（即ちカメラ２０の中心の投影線）とマーカ画像Ｐとの間のピクセル数である。上記（１）の関係から、角度Ｓ１が算出される。

また、図５に示すように、Ｓ２＝９０―Ｓ１の関係式から三角形ＴＲ１の一つの内角Ｓ２が算出される。

そして、以下の関係式（２）から距離ｄが算出される。

上記の距離ｄの算出方法は、いわゆるスポット光投影法である。なお、距離ｄの算出方法は、上記の方法に限らず、例えば、他のアクティブステレオ法が採用されてもよい。

Ｔ１００に続くＴ１０２では、ＣＰＵ３２は、照射面上の指示マーカＰ０を通る二本の線分に関する比率ｘ、ｙを算出する。照射面を真上から見た場合において、縦方向に延びる線分は、照射面の横方向の端辺を１－ｘ：ｘの比率で分割する。また、照射面を真上から見た場合において、横方向に延びる線分は、照射面の縦方向の端辺をｙ：１－ｙの比率で分割する。

Ｔ１０２の具体的な算出方法は、以下の通りである。上記の縦方向に延びる線分は、撮像画像において、マーカ画像Ｐを通る線分Ｂ１Ｂ３として投影される。また、上記の横方向に延びる線分は、撮像画像において、マーカ画像Ｐを通る線分Ｂ４Ｂ２として投影される。ここで、撮像画像内の照射面のエッジの各頂点Ａ１～Ａ４のそれぞれの座標は、既知である。線分Ｂ１Ｂ３、線分Ｂ４Ｂ２の数式が、既知の各頂点Ａ１～Ａ４の座標と未知数ｘ、ｙによって表される。また、線分Ｂ１Ｂ３、線分Ｂ４Ｂ２は、マーカ画像Ｐを通過する。ＣＰＵ３２は、マーカ画像Ｐの座標を線分Ｂ１Ｂ３、線分Ｂ４Ｂ２の数式に代入することによって、未知数ｘ、ｙを算出する。

Ｔ１０２に続くＴ１０４では、ＣＰＵ３２は、Ｔ１０２で算出された比率ｘ、ｙと、各頂点Ａ１～Ａ４の座標と、を利用して、各端点Ｂ１～Ｂ４の座標を算出する。そして、ＣＰＵ３２は、算出済みの各端点Ｂ１～Ｂ４の座標から線分Ｂ１Ｂ３、線分Ｂ４Ｂ２のそれぞれの長さを算出する。

続くＴ１０６では、ＣＰＵ３２は、Ｔ１００で算出された距離ｄ、Ｔ１０２で算出した比率ｘ、ｙ及びＴ１０４で算出した線分Ｂ１Ｂ３、Ｂ４Ｂ２の長さを利用して、カメラ２０の三軸（即ち、ロール軸、ピッチ軸、ヨー軸）の回転角度（α、β、γ）を算出する。具体的な算出方法は、以下の通りである。

エッジの各頂点Ａ１～Ａ４のそれぞれの座標を以下の通りに表す。
Ａｉ＝（ａｉ、ｂｉ） （ｉ＝１～４）
そして、各値ａｉ、ｂｉについて、以下の関係式（３）、（４）が成り立つ。

また、関係式（３）、（４）内の（Ｘｉ、Ｙｉ、Ｚｉ）について、以下の関係式（５）が成り立つ。

ここで、関係式（５）中のＬ１、Ｌ２、Ｗ１、Ｗ２は、それぞれ、以下の通りである。
Ｌ１＝線分Ｂ４Ｂ２の長さ、Ｌ２＝線分Ｂ１Ｂ３の長さ
ｉ＝１の場合、Ｗ１＝ｘ、Ｗ２＝ｙ
ｉ＝２の場合、Ｗ１＝ｘ、Ｗ２＝－（１－ｙ）
ｉ＝３の場合、Ｗ１＝－（１－ｘ）、Ｗ２＝－（１－ｙ）
ｉ＝４の場合、Ｗ１＝－（１－ｘ）、Ｗ２＝ｙ

４個の頂点Ａ１～Ａ４の座標のそれぞれについて、上記の２個の関係式（３）、（４）が成り立ち、未知数は、（α、β、γ）の３個である。ＣＰＵ３２は、上記の２個の関係式（３）、（４）についての連立方程式を解いて、（α、β、γ）を算出する。

Ｔ１０６に続くＴ１０８では、ＣＰＵ３２は、対象物１００の照射面の縦横の実際の長さを算出する。図７は、撮像画像内の線分Ｂ１Ｂ３の投影元である対象物１００の線分Ｃ１Ｃ３の実際の長さを算出する方法を示す。図７は、対象物１００を線分Ｃ１Ｃ３と直交する方向から見た図である。図７に示すように、対象物１００の照射面は、カメラ２０に対して角度θだけ傾いている。このため、撮像画像内の線分Ｂ１Ｂ３は、対象物１００の線分Ｃ１Ｃ３が角度θだけ傾いて、カメラ２０の投影面上に投影された線分に相当する。

図７に示すように、対象物１００の端点Ｃ１とカメラ２０を結ぶ投影線上の点ＣＣ１と、対象物１００の端点Ｃ３とカメラ２０を結ぶ投影線上の点ＣＣ３と、を想定する。線分ＣＣ１ＣＣ３は、投影面と平行であり、対象物１００の照射面上の指示マーカＰ０と通る。線分ＣＣ１ＣＣ３は、撮影画像上の線分Ｂ１Ｂ３を現実の長さ（即ち単位がメートル）に変換したものに相当する。

図７において、カメラ２０と、点ＣＣ１と、指示マーカＰ０と、を結ぶ直角三角形ＴＲ２に着目する。ここで、線分ＰＢ１のピクセル数をｎ２とすると、以下の関係（６）が成り立つ。

上記の関係（６）から、線分ＣＣ１Ｐ０の長さ（単位はメートル）が算出される。線分ＣＣ１Ｐ０は、撮影画像上の線分Ｂ１Ｐを現実の長さに変換したものに相当するので、ＣＣ１Ｐ０／Ｂ１Ｐによって、１ピクセル辺りの現実の長さ（単位はメートル）が算出される。これにより、線分ＰＢ３のピクセル数から、線分Ｐ０ＣＣ３の長さも算出される。

続いて、カメラ２０と、端点ＣＣ３と、指示マーカＰ０と、を結ぶ三角形ＴＲ３に着目する。三角形ＴＲ３の内角のうち、カメラ２０の頂点の内角Ｓ４は、距離ｄと線分Ｐ０ＣＣ３の長さとを利用して算出される。そして、線分Ｐ０ＣＣ３と線分Ｐ０Ｃ３の間の角度θは、Ｔ１０６で算出されたカメラ２０の回転角度（α、β、γ）を利用して算出される。そして、三角形ＴＲ３において、角度Ｓ４、角度θ、線分Ｐ０ＣＣ３、及び、距離ｄ（即ち三角形ＴＲ３の一辺の長さ）を利用して、線分Ｐ０Ｃ３の実際の長さが算出される。

さらに、カメラ２０と、端点Ｃ１と、指示マーカＰ０と、を結ぶ三角形ＴＲ４に着目する。三角形ＴＲ４の内角のうち、カメラ２０の頂点の内角Ｓ５は、距離ｄと線分ＣＣ１Ｐ０の長さとを利用して算出される。そして、三角形ＴＲ４において、角度Ｓ５、角度θ、線分ＣＣ１Ｐ０、及び、距離ｄ（即ち三角形ＴＲ４の一辺の長さ）を利用して、線分Ｃ１Ｐ０の実際の長さが算出される。

算出済みの線分Ｐ０Ｃ３の実際の長さと、算出済みの線分Ｃ１Ｐ０の実際の長さと、を足し合わせて、線分Ｃ１Ｃ３の実際の長さが算出される。

さらに、ＣＰＵ３２は、上記の方法を利用して、線分Ｃ１Ｃ３の実際の長さに加えて、撮影画像内の線分Ｂ４Ｂ２の投影元である照射面上の線分（即ち線分Ｃ１Ｃ３と直交する線分）の実際の長さを算出する。これにより、照射面の縦の辺の長さと、照射面の横の辺の長さと、の双方が算出される。Ｔ１０８の処理が終了すると、図４の処理が終了する。

本実施例の構成によれば、コード読取装置２は、情報コードを指示する指示マーカを示すマーカ画像と、カメラ２０と照射部２２との間の距離Ｄと、照射角度Ｓ３と、を利用して、カメラ２０（即ちコード読取装置２の筐体１０）と対象物１００の照射面との間の距離ｄを算出する（図４のＴ１００、図５）。コード読取装置２は、算出済みの距離ｄと、撮像画像のうち、対象物１００の照射面のエッジと、を利用して、対象物１００の照射面の縦横の長さの双方を算出し（図４のＴ１０２～Ｔ１０８、図６、図７）、出力する（図３のＴ４２）。これにより、対象物１００の長さが計測される。例えば、指示マーカの形状を２点以上の特徴点を含む特殊な形状に変更して、対象物１００の長さを算出する比較例が想定される。本実施例の構成によれば、筐体１０に支持されているカメラ２０と同じ筐体１０に支持されている照射部２２との間の距離Ｄと、照射角度Ｓ３と、を利用することにより、指示マーカの形状を特殊な形状に変更することなく、１個の単純な円形等である指示マーカを対象物１００の長さの算出にそのまま流用することができる。対象物１００の長さを簡易な構成で計測することができる。

また、上記の２点以上の特徴点を含む特殊な形状の指示マーカを利用する比較例では、照射面の計測対象の辺に対して平行な２点の特徴点を結ぶ線を基準として、当該辺の長さが算出される。即ち、２点の特徴点を結ぶ線が計測対象の辺に対して平行となるように比較例のコード読取装置の姿勢を調整する必要がある。これに対して、本実施例の構成によれば、指示マーカを対象物１００の一面に照射すればよく、指示マーカの形状に合わせてコード読取装置２の姿勢を調整する必要がない。ユーザの利便性が向上する。

また、本実施例の構成によれば、ユーザは、指示マーカを一面に続けて他面に照射する（図３のＴ３２）。これにより、対象物１００の一面の長さだけでなく、当該対象物１００の他面の長さも算出することができる。

（対応関係）
対象物１００、コード読取装置２が、それぞれ、「対象物」、「コード読取装置」の一例である。カメラ２０、照射部２２、筐体１０、制御部３０が、それぞれ、「カメラ」、「照射部」、「筐体」、「制御部」の一例である。指示マーカによって指示された情報コードを読み取る処理を実行する制御部３０が、「読取部」の一例である。図３のＴ３０、Ｔ４２の処理を実行する制御部が、「算出部」の一例である。図３のＴ１４を実行する制御部３０、Ｔ１８を実行する制御部３０が、それぞれ、「第１の撮像制御部」、「第２の撮像制御部」の一例である。図４のＴ１００が、「距離算出処理」の一例である。図５の距離Ｄ、角度Ｓ３が、それぞれ、「所定距離」、「照射部の角度」の一例である。１回目の照射面算出処理において計測された距離ｄ、２回目の照射面算出処理において計測された距離ｄが、それぞれ、「第１の対象距離」、「第２の対象距離」の一例である。図４のＴ１０８の処理が、「第１の長さ算出処理」の一例である。図３のＴ４２が、「出力処理（及び体積算出処理）」の一例である。図３のＴ４０において特定の関係が満たされる条件が、「所定の条件が満たされる」ことの一例である。

（第２実施例）
本実施例は、計測処理の内容が異なる点を除いて、第１実施例と同様である。本実施例の計測処理によって実現される計測方法も、２回の長さ算出工程を含む。１回目の長さ算出工程は、第１実施例と同様に、指示マーカを対象物１００の一面に照射して、当該一面を撮像することにより、縦、横、高さのうちの二辺の長さを算出する工程である。２回目の長さ算出工程は、第１実施例と異なり、指示マーカを対象物１００の他の面に照射することなく、当該他の面の縦横の長さの一方を算出する工程である。

（計測処理；図８）
本実施例の計測処理は、Ｔ３２、Ｔ４０、Ｔ４６の処理が実行されず、Ｔ１００の処理が追加される点を除いて、第１実施例と同様である。第１実施例と同様の処理には、第１実施例と同様の符号を付す。ここで、本実施例では、Ｔ１４の撮像において、指示マーカが照射されている照射面だけでなく、指示マーカが照射されていない他の面（以下では、「非照射面」と記載）の全体もカメラ２０の画角内に収める。これにより、コード読取装置２は、図９に示すような撮像画像を取得する。

ＣＰＵ３２は、Ｔ３０において、照射面算出処理を実行すると、Ｔ１００において、非照射面算出処理を実行する。非照射面算出処理は、対象物１００の縦、横、高さの長さのうち、照射面算出処理で算出される二辺を除く残りの一辺の長さを算出するための処理である。具体的な算出方法は、以下の通りである。

最初に、現実の三次元空間について、対象物１００の中心を原点とする三次元座標を設定する。ここで、対象物１００の縦、横、高さの長さを、それぞれ、２Ｌ、２Ｗ、２Ｈとする。これにより、照射面及び非照射面の６個の頂点Ｄ１～Ｄ６の三次元座標が、Ｌ，Ｗ、Ｈによって表される。例えば、頂点Ｄ１＝（－Ｌ、Ｗ、Ｈ）である。

次に、対象物１００の撮像画像において、エッジの６個の頂点Ａ１～Ａ６は、それぞれ、上記の６個の頂点Ｄ１～Ｄ６に対応する。撮像画像の左上を頂点とする二次元座標を設定すると、エッジの６個の頂点Ａ１～Ａ６の二次元座標が、撮像画像のピクセル数によって表される。

一般に、三次元空間の対象物１００を投影面に投影して撮像画像を取得する場合に、三次元空間における三次元座標と撮像画像における二次元座標との間に、以下に示す射影方程式（７）（８）が成り立つ。

ここで、ｒ１、ｒ２、ｒ３は、回転行列の３個の行ベクトルであり、ｔ１、ｔ２、ｔ３は、並進ベクトルの三成分であり、（ａ０、ｂ０）は、撮像画像の主点座標であり、ｆは、カメラ２０の焦点距離である。（ａ０、ｂ０）、ｆは、既知の値である。また、Ｌ、Ｗ、Ｈのうちの２個（例えばＬ、Ｗ）は、Ｔ３０の照射面算出処理によって算出された値である。このため、未知数は、ｒ１、ｒ２、ｒ３、ｔ１、ｔ２、ｔ３、Ｌ、Ｗ、Ｈのうちの残りの１個（例えばＨ）の合計７個である。

撮像画像内のエッジの６個の頂点Ａ１～Ａ６のそれぞれについて、三次元空間の対応する頂点への射影方程式（７）（８）が成り立つ。ＣＰＵ３２は、６個の頂点Ａ１～Ａ６の射影方程式（７）（８）についての連立方程式を解いて、上記の７個の未知数を算出する。この結果、Ｌ、Ｗ、Ｈのうちの残りの１個が算出される。

ＣＰＵ３２は、Ｔ１００の処理に続いて、Ｔ４２の処理を実行する。これにより、対象物１００の体積が計測される。

本実施例の構成によれば、指示マーカを一面に照射すれば、指示マーカを他の面に照射することなく、対象物１００の三方向の辺のそれぞれの長さを算出することができる。図９によって示される非照射面算出処理が、「第２の長さ算出処理」の一例である。

（第３実施例）
本実施例は、非照射面算出処理の内容が異なる点を除いて、第２実施例と同様である。

（非照射面算出処理；図１０）
図１０を参照して、本実施例の非照射面算出処理について説明する。Ｔ１１０では、ＣＰＵ３２は、以下の条件を満たす仮想的な指示マーカＶＰ０に対応する仮想的なマーカ画像ＶＰを撮像画像内に設定する（図１１参照）。仮想的な指示マーカＶＰ０は、対象物１００の非照射面上に仮想的に照射されるマーカであり、仮想的なマーカ画像ＶＰは、非照射面のエッジ内に設定される。また、仮想的な指示マーカＶＰ０は、撮像画像内の線分ＰＢ１に対応する対象物１００上の線分Ｐ０Ｃ１を真っすぐに非照射面まで延ばした線分Ｃ１Ｅ１上に設定され、線分Ｃ１Ｅ１は、撮像画像内の線分Ｂ１Ｄ１に対応する。図１１の下図は、対象物１００を線分Ｃ１Ｅ１と直交する方向から見た図である。また、仮想的な指示マーカＶＰ０は、投影面と平行な、カメラ２０を通過する原点平面から距離ｄだけ離れた位置に設定される。

Ｔ１１２では、ＣＰＵ３２は、対象物１００の非照射面上の線分Ｃ１ＶＰ０の長さを算出する。線分Ｃ１ＶＰ０は、線分Ｃ１Ｅ１のうち、照射面と近位な線分である。上記の条件を満たす仮想的な指示マーカＶＰ０が設定されると、対象物１００上に図１１に示すような直角三角形Ｐ０Ｃ１ＶＰ０が想定される。ここで、線分Ｐ０Ｃ１は、図８のＴ３０の照射面算出処理において算出されている。また、カメラ２０の投影面に対する照射面の角度θは、当該照射面算出処理で算出されたカメラ２０の回転角度（α、β、γ）を利用して算出される。従って、線分Ｃ１ＶＰ０の長さは、線分Ｐ０Ｃ１と角度θとを利用して算出される。

Ｔ１１４では、ＣＰＵ３２は、対象物１００の非照射面上の線分ＶＰ０Ｅ１の長さを算出する。線分ＶＰ０Ｅ１は、線分Ｃ１Ｅ１のうち、照射面と遠位な線分である。図１１において、カメラ２０と、指示マーカＰ０と、仮想的な頂点ＶＥ１と、を結ぶ直角三角形ＴＲ５に着目する。ここで、仮想的な頂点ＶＥ１は、カメラ２０と対象物１００の非照射面の端点Ｅ１を結ぶ投影線と、指示マーカＰ０と仮想的な指示マーカＶＰ０とを結ぶ線と、の交点である。図８のＴ３０の照射面算出処理において、１ピクセル辺りの現実の長さ（単位はメートル）が算出されている。従って、直角三角形ＴＲ５のうち、辺ＶＥ１Ｐ０の長さは、撮像画像上の線Ｄ１ＶＰＰのピクセル数ｎ３を利用して算出される。そして、直角三角形ＴＲ５の一つの内角Ｓ６は、算出済みの辺ＶＥ１Ｐ０の長さと、直角三角形ＴＲ５のうち、指示マーカＰ０とカメラ２０とを結ぶ辺の長さ、即ち、距離ｄと、を利用して、算出される。

続いて、端点Ｅ１と、仮想的な頂点ＶＥ１と、仮想的な指示マーカＶＰ０と、を結ぶ三角形ＴＲ６に着目する。三角形ＴＲ６のうち、辺ＶＥ１ＶＰ０は、撮像画像上の線分Ｄ１ＶＰのピクセル数ｎ４を利用して算出される。また、三角形ＴＲ６の一つの内角Ｓ７は、カメラ２０の投影面に対する照射面の角度θを利用して算出される。そして、三角形ＴＲ６のうち、辺Ｅ１ＶＰ０の長さは、辺ＶＥ１ＶＰ０と、三角形ＴＲ６の内角Ｓ７、三角形ＴＲ６の外角Ｓ６（即ち直角三角形ＴＲ５の内角Ｓ６）とを利用して算出される。

以上より、近位な線分Ｃ１ＶＰ０の長さと、遠位な線分ＶＰ０Ｅ１と、を足し合わせて、線分Ｃ１Ｅ１の長さが算出される。これにより、対象物１００の縦、横、高さの全ての長さが算出される。

Ｔ１１４に続くＴ１４０では、ＣＰＵ３２は、照射面算出処理と非照射面算出処理との双方の精度を判定する。例えば、ＣＰＵ３２は、Ｔ１１０で設定した仮想的なマーカ画像ＶＰを利用して、照射面算出処理（図４参照）の一部を実行して、照射面と非照射面とで共有する特定の辺（以下では、「共有の辺」と記載）の長さを算出する。ここで、Ｔ１０２では、非照射面のエッジにおけるｘ、ｙの比率のうち、共有の辺と直交する辺における比率が算出される。非照射面のエッジにおけるｘ、ｙの比率のうち、共有の辺における比率は、マーカ画像Ｐにおける照射面算出処理で算出された比率と同じである。また、Ｔ１０４では、上記の算出済みの比率とマーカ画像Ｐを利用した照射面算出処理で算出された比率が利用されて、非照射面のエッジの二方向の線分のうち、共有の辺と平行な線分の長さが算出される。非照射面に対するカメラ２０の回転角度は、マーカ画像Ｐにおける照射面算出処理で算出された照射面に対する回転角度（α、β、γ）を利用して算出される。そして、Ｔ１０８では、マーカ画像Ｐの代わりに仮想的なマーカ画像ＶＰが利用されて、共有の辺の実際の長さが算出される。

続いて、ＣＰＵ３２は、マーカ画像Ｐを利用した照射面算出処理で算出された共有の辺の長さと、仮想的なマーカ画像ＶＰを利用した照射面算出処理で算出された共有の辺の長さと、の差分の絶対値が所定の閾値を下回るのか否かを判断する。当該所定の閾値は、例えば、第１実施例の図３のＴ４０における所定の閾値と同じである。ＣＰＵ３２は、当該差分の絶対値が所定の閾値を下回ると判断する場合に、照射面算出処理と非照射面算出処理との双方の精度の判定として「ＯＫ」を決定し（Ｔ１４０でＮＯ）、後述するＴ１４２、Ｔ１４４の処理をスキップして、図１０の処理を終了する。

一方、ＣＰＵ３２は、上記の差分の絶対値が所定の閾値を上回ると判断する場合に、照射面算出処理と非照射面算出処理との双方の精度の判定として「ＮＧ」を決定し（Ｔ１４０でＹＥＳ）、Ｔ１４２に進む。Ｔ１４２、Ｔ１４４では、ＣＰＵ３２は、仮想的な指示マーカＶＰ０を利用した算出方法（Ｔ１１０～Ｔ１１４参照）とは異なる方法で、対象物１００の縦、横、高さのうちの一つの長さを算出する。当該異なる方法は、具体的には、第２実施例の射影方程式（７）（８）を利用した算出方法である。

Ｔ１４２では、ＣＰＵ３２は、マーカ画像Ｐを利用した照射面算出処理で算出された二辺の長さと、Ｔ１１０～Ｔ１４０で算出された二辺の長さと、のうちの一方を射影方程式（７）（８）に代入すべき対象の二辺の長さに決定する。例えば、対象物１００の一面に対して低い位置から対象物１００を撮像すると、当該一面が大きく歪んで投影される。投影された画像が実際の面よりも大きく歪むと、当該画像を利用して算出された長さの精度が悪化し得る。また、当該一面に対して低い位置から対象物１００を撮像した場合、対象物１００のうち、当該一面と直交する他の面は、当該他の面に対して高い位置から撮像されるため、当該他の面は、当該一面に比べて歪んでいない。一般的に、歪んだ一面は、歪んでいない他の面に比べて、扁平な形状となる。本実施例では、ＣＰＵ３２は、撮像画像内の照射面の画像の４辺の合計である第１の合計値と、撮像画像内の非照射面の画像の４辺の合計である第２の合計値と、を比較する。ＣＰＵ３２は、第１の合計値と第２の合計値のうち長い値に対応する画像を扁平でなく歪んでいない面として決定する。そして、ＣＰＵ３２は、決定済みの面が照射面である場合には、マーカ画像Ｐを利用した照射面算出処理で算出された二辺の長さを対象の二辺の長さに決定し、決定済みの面が非照射面である場合には、Ｔ１１０～Ｔ１４０で算出された二辺の長さを対象の二辺の長さに決定する。

Ｔ１４４は、Ｔ１４２で決定された対象の二辺の長さが、２Ｌ、２Ｗ、２Ｈのうちの２個の値として利用される点を除いて、図９に示す第２実施例の処理と同様である。これにより、対象物１００の縦、横、高さのうち、対象の二辺の長さを除く残りの一辺の長さが算出される。Ｔ１４４が終了すると、図１０の処理が終了する。

本実施例の構成でも、第２実施例と同様に、指示マーカを一面に照射すれば、指示マーカを他の面に照射することなく、対象物１００の三方向の辺のそれぞれの長さを算出することができる。

また、本実施例の構成では、仮想的な指示マーカＶＰ０を利用して簡易に非照射面の長さを算出することができる。また、本実施例の構成では、仮に、仮想的な指示マーカＶＰ０を利用した算出の精度が悪い場合でも、射影方程式（７）（８）を利用した算出により対象物１００の縦、横、高さの全てを算出することができる。なお、本実施例の変形例では、Ｔ１４０～Ｔ１４４の処理は実行されなくてもよい。また、図１１に示す仮想的な指示マーカＶＰ０の設定条件は、一例に過ぎず、仮想的な指示マーカＶＰ０は、指示マーカＰ０を基準に設定されればよい。また、図１０の非照射面算出処理が、「第３の長さ算出処理」の一例である。

以上、本明細書で開示する技術の具体例を説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。例えば、以下の変形例を採用してもよい。

（変形例１）上記の各実施例では、ユーザは、コード読取装置２の姿勢を調整して、指示マーカＰ０を対象物１００の一面上に移動させる。これに代えて、コード読取装置２の姿勢が固定されており、ユーザは、対象物１００の姿勢を調整して、指示マーカを対象物１００の一面上に移動させてもよい。この場合、対象物１００の撮像のトリガは、操作部１２を介した指示に限らず、例えば、カメラ２０の画角内に投影されている対象物１００のエッジを検出し、当該エッジ内に指示マーカを示す画像が収まることが検知されることであってもよい。また、この変形例では、コード読取装置２は、ユーザが携帯可能な装置に限らず、据置型の装置であってもよい。

（変形例２）上記の各実施例では、照射面算出処理において、照射面の縦横の長さの双方が算出される。これに代えて、照射面算出処理において、照射面の縦横の長さのうちの一方のみが算出されてもよい。一般的に言えば、「第１の長さ算出処理」は、一面の縦横の長さのうちの少なくとも一方の長さを算出すればよい。

（変形例３）図３のＴ３２の処理は実行されなくてもよい。この場合、コード読取装置２は、測定結果として、照射面の縦横の長さの双方のみを表示してもよい。また、本変形例では、対象物１００は、直方体に限らず、例えば、四角錐、三角柱等であってもよい。本変形例では、「第２の対象距離」の算出、及び、「他の面の縦横の長さのうちの少なくとも一方の長さ」の算出を省略可能である。

（変形例４）図３のＴ４０、Ｔ４２の処理は実行されなくてもよい。本変形例では、「所定の閾値」及び「体積算出処理」を省略可能である。

（変形例５）図３のＴ２２の処理は実行されなくてもよい。本変形例では、「判断部」を省略可能である。

（変形例６）図３のＴ１８の処理は実行されなくてもよい。本変形例では、「第２の撮像制御部」を省略可能である。

本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。

２ ：コード読取装置
１０ ：筐体
１２ ：操作部
１４ ：表示部
２０ ：カメラ
２２ ：照射部
３０ ：制御部
３２ ：ＣＰＵ
３４ ：メモリ
４０ ：プログラム
１００ ：対象物
Ａ１～Ａ４ ：頂点
Ｄ１～Ｄ４ ：頂点
Ｐ ：マーカ画像
Ｐ０ ：指示マーカ
Ｓ１～Ｓ７ ：角度
ＴＲ１～ＴＲ６ ：三角形
ＶＰ ：仮想的なマーカ画像
ＶＰ０ ：仮想的な指示マーカ
ｄ ：距離
Ｄ ：距離
ｎ１～ｎ４、Ｎ ：ピクセル数
θ ：角度
α、β、γ ：回転角度
φ ：画角

Claims (7)

1. 情報コードを撮像可能なカメラと、
   前記情報コードを含む範囲を指示する指示マーカを照射する照射部と、 前記カメラと前記照射部とを固定する筐体と、
   前記カメラと前記照射部とを制御する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記指示マーカによって指示された前記範囲に含まれる前記情報コードに記録されている情報を読み取る読取部と、
   前記照射部によって照射される前記指示マーカと前記カメラによって撮像される画像とを利用して、対象物の一面の縦横の長さのうちの少なくとも一方の長さを算出するための算出部と、
   を備え、
   前記算出部は、
   前記照射部によって前記指示マーカが前記対象物の前記一面に照射され、前記カメラによって前記対象物の前記一面が撮像される場合に、前記カメラによって撮像された撮像画像内の前記指示マーカを示すマーカ画像と、カメラ位置と照射部位置との間の所定距離と、前記筐体に対する前記照射部の角度と、を利用して、前記筐体と前記一面との間の第１の対象距離を算出する距離算出処理であって、前記カメラ位置は、前記カメラの前記筐体内における位置であり、前記照射部位置は、前記照射部の前記筐体内における位置である、前記距離算出処理と、
   前記距離算出処理によって算出された前記第１の対象距離と、前記撮像画像のうち、前記対象物の前記一面を示す画像のエッジと、を利用して、前記一面の縦横の長さのうちの少なくとも一方の長さを算出する第１の長さ算出処理と、
   前記第１の長さ算出処理の結果を出力する出力処理と、
   を実行するように構成されている、
   コード読取装置。
2. 前記対象物は、前記一面と、前記一面と直交する他の面と、を有し、
   前記距離算出処理は、さらに、
   前記照射部によって前記指示マーカが、前記対象物のうち、前記他の面に照射され、前記カメラによって前記対象物の前記他の面が撮像される場合に、前記マーカ画像と、前記所定距離と、を利用して、前記筐体と前記他の面との間の第２の対象距離を算出し、
   前記第１の長さ算出処理は、さらに、
   前記距離算出処理によって算出された前記第２の対象距離と、前記撮像画像のうち、前記対象物の前記他の面の画像のエッジと、を利用して、前記他の面の縦横の長さのうちの少なくとも一方の長さを算出する、請求項１に記載のコード読取装置。
3. 前記対象物は、直方体であり、
   前記第１の長さ算出処理は、前記一面の縦横の双方の長さを示す２個の値と、前記他の面の縦横の双方の長さを示す２個の値と、を算出し、
   前記一面において算出された前記２個の値は、前記一面と前記他の面の双方で共有する特定の辺の長さを示す第１の値を含み、
   前記他の面において算出された前記２個の値は、前記特定の辺の長さを示す第２の値を含み、
   前記算出部は、さらに、
   前記第１の値と前記第２の値の差分の絶対値が所定の閾値を下回る場合に、前記第１の長さ算出処理の結果を利用して、前記直方体の体積を算出する体積算出処理を実行するように構成されており、
   前記絶対値が前記所定の閾値を上回る場合に、前記体積算出処理は実行されない、請求項２に記載のコード読取装置。
4. 前記対象物は、前記一面と、前記一面と直交する他の面と、を有し、
   前記撮像画像は、前記一面と、前記他の面と、を示す二面の画像を含み、
   前記一面の縦横の二辺は、第１の方向の辺と、前記第１の方向と直交する第２の方向の辺と、を含み、
   前記他の面の縦横の二辺は、前記第２の方向の辺と、前記第２の方向と直交する第３の方向の辺と、を含み、
   前記算出部は、さらに、
   前記第１の長さ算出処理によって算出された前記一面の縦横の長さの双方と、前記二面の画像のエッジと、を利用して、前記他の面の縦横の二辺のうち、前記第３の方向の辺の長さを算出する第２の長さ算出処理を実行するように構成されている、請求項１に記載のコード読取装置。
5. 前記対象物は、前記一面と、前記一面と直交する他の面と、を有し、
   前記撮像画像は、前記一面と、前記他の面と、を示す二面の画像を含み、
   前記一面の縦横の二辺は、第１の方向の辺と、前記第１の方向と直交する第２の方向の辺と、を含み、
   前記他の面の縦横の二辺は、前記第２の方向の辺と、前記第２の方向と直交する第３の方向の辺と、を含み、
   前記算出部は、さらに、
   前記一面に照射された前記指示マーカを基準として、前記二面の画像のうち、前記他の面を示す画像内に仮想的なマーカを設定し、前記仮想的なマーカを利用して、前記他の面の縦横の二辺のうち、前記第３の方向の辺の長さを算出する第３の長さ算出処理を実行するように構成されている、請求項１に記載のコード読取装置。
6. 前記制御部は、さらに、
   前記照射部によって前記指示マーカが前記対象物の前記一面に照射され、前記カメラによって前記対象物の前記一面が撮像される場合に、前記一面を示す画像内に前記指示マーカを示す画像が存在することに関する所定の条件が満たされるのか否かを判断する判断部を含み、
   前記所定の条件が満たされると判断される場合に、前記距離算出処理及び前記第１の長さ算出処理が、実行され、
   前記所定の条件が満たされないと判断される場合に、前記距離算出処理及び前記第１の長さ算出処理は、実行されない、請求項１から５のいずれか一項に記載のコード読取装置。
7. 前記制御部は、さらに、
   前記対象物の前記一面の撮像を第１の感度において前記カメラに実行させる第１の撮像制御部と、
   前記対象物の前記一面の撮像を前記第１の感度より低い第２の感度において前記カメラに実行させる第２の撮像制御部と、
   を備え、
   前記エッジは、前記第１の感度によって撮像された前記撮像画像から抽出され、
   前記マーカ画像は、前記第２の感度によって撮像された前記撮像画像から抽出される、請求項１から６のいずれか一項に記載のコード読取装置。
   

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