JP5828024B2 - 3次元測定装置 - Google Patents
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Description
U=V×cotθ
と表される。垂直ズレの最大値をVmax、水平方向の許容最大変位をUmaxとすると、上記式のVにVmaxを、UにUmaxを代入して、θに対して解くことで、水平判定処理S8にて設定すべき閾値Sが
S=Arctan(Vmax/Umax)・・・(1)
と導出される。このように水平判定処理S8における閾値Sを設定することが望ましい。また、撮像倍率によって生じる誤差が変化するため、閾値Sを撮像倍率の変更に応じて可変することが望ましい。
2a 左眼カメラ
2b 右眼カメラ
4 画像表示パネル
6L 左視点画像
6R 右視点画像
7 測定点
8 対応点
Claims (5)
- 第1視点画像と第2視点画像とを記憶する視差画像記憶部と、
前記第1,第2視点画像の少なくともいずれかを表示する画像表示部と、
前記第1,第2視点画像上の一方に測定点を入力する測定点入力部と、
前記第1,第2視点画像上の他方に前記測定点に対応する対応点を探索する対応点探索部と、
前記第1及び第2視点画像と、前記測定点及び前記対応点とに基づいて被写体に関する3次元情報を導出する3次元測定部と、
前記測定点または前記対応点の近傍を通る直線を検出する直線検出部と、
前記直線検出部で直線が検出されたとき、視点画像の水平方向に対して前記直線が鋭角で交差する方の角度を検出する角度検出部と、
前記角度が予め設定された閾値Sより小さい場合を水平線含有状態、前記角度が前記閾値Sより大きい場合を水平線非含有状態と判定する水平判定部と、
前記水平判定部で水平線含有状態と判定された場合に、前記対応点が導出された視点画像中から前記対応点を通る直線に沿って新たな対応点の探索を行う対応点検出方向探索部とを有し、
前記対応点検出方向探索部が新たな対応点を検出したときには前記対応点を前記新たな対応点に置換し、前記3次元測定部は、前記新たな対応点に基づいて、前記被写体に関する3次元情報を導出する3次元測定装置。 - 前記画像表示部は、前記3次元測定部で導出された3次元情報を表示する請求項1に記載の3次元測定装置。
- 前記第1,第2視点画像間に生じる垂直方向の画像ズレ量の最大値をVmaxとし、3次元測定に際して許容される水平方向視差の誤差をUmaxとしたとき、前記閾値Sが、
S=Arctan(Vmax/Umax)
である請求項1または2に記載の3次元測定装置。 - 前記角度検出部で検出された角度の大きさに応じ、前記3次元測定部で導出される3次元情報の信頼性が段階的に異なる警告を発生する警告発生部を有する請求項3に記載の3次元測定装置。
- 前記警告の発生時、前記水平判定部での判定の後に、前記測定点が入力された視点画像の前記測定点を中心とする一定エリア内の特定画像と、前記測定点を通る直線に沿って前記一定エリアを走査したときに走査中の前記一定エリア内から順次に得られる走査画像とを比較して画像の類似性を判定し、類似性が予め設定した基準レベル以下であるときは、前記対応点検出方向探索部で探索された新たな対応点への置換の後に前記3次元測定部で3次元情報の導出が許容される請求項4に記載の3次元測定装置。
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