JP7464357B2 - 長固定子リニアモータの短絡ブレーキ - Google Patents
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Description
なお、本願は、特許請求の範囲に記載の発明に関するものであるが、他の態様として以下の構成も包含し得る:
1.
長固定子リニアモータ(1)の複数個(m)の駆動コイル(Sm)を制御するための方法であって、搬送装置(2)を移動方向(x)に沿って移動させるため、この搬送装置(2)と磁気結合された磁場が、この移動方向(x)に沿って移動されるように、前記複数個のコイル(Sm)が、通常運転中に通電される当該方法において、
前記搬送装置(2)の制動工程時に、調整された短絡モード(M)に切り替えられ、この短絡モード(M)では、前記複数個の駆動コイル(Sm)の少なくとも一部が、少なくとも第1期間にわたって短絡状態で駆動される当該方法。
2.
前記調整された短絡モード(M)では、前記複数個の駆動コイル(Sm)の少なくとも一部が、少なくとも第2期間にわたって無通電状態で駆動される上記1に記載の方法。
3.
前記複数個の駆動コイル(Sm)に通電する全ての短絡電流(ic)が算出されること、
推進力を生成する最大の短絡電流成分icqを有する目標短絡電流(ic_soll)が、予め設定されている関係式(f)によって算出されること、
前記調整された短絡モード(M)において、
-前記短絡電流(ic)が前記目標短絡電流(ic_soll)よりも小さい短絡相(A)では、前記複数個の駆動コイル(Sm)の少なくとも一部が、前記短絡状態で駆動され、
-前記短絡電流(ic)が前記目標短絡電流(ic_soll)に達するか又は超える無通電相(C)では、前記複数個の駆動コイル(Sm)の少なくとも一部が、無通電状態で駆動される上記2に記載の方法。
4.
前記複数個の駆動コイル(Sm)に通電する全ての短絡電流(ic)が算出されること、
推進力を生成する最大の短絡電流成分icqを有する目標短絡電流(ic_soll)が、予め設定されている関係式(f)によって算出されること、
前記調整された短絡モード(M)において、
-前記短絡電流(ic)が1つの係数(a)で乗算された前記目標短絡電流(ic_soll)よりも小さい短絡相(A)では、前記複数個の駆動コイル(Sm)の少なくとも一部が、前記短絡状態で駆動され、
-前記短絡電流(ic)が1つの係数(a)で乗算された前記目標短絡電流(ic_soll)に一致するか又は超え、且つ1つの係数2-aで乗算された前記目標短絡電流ic_sollよりも小さい中間相(B)では、前記複数個の駆動コイル(Sm)の少なくとも一部が、交互に前記短絡状態と前記無通電状態とで駆動され、
-前記短絡電流(ic)が1つの係数2-aで乗算された前記目標短絡電流(ic_soll)に一致するか又は超える無通電相(C)では、前記複数個の駆動コイル(Sm)の少なくとも一部が、無通電状態で駆動される上記2に記載の方法。
5.
混合相(B)では、前記複数個の駆動コイル(Sm)の少なくとも一部がそれぞれ、交互に短絡期間(tc_ks)にわたって前記短絡状態で駆動され、無通電期間(tc_ll)にわたって前記無通電状態で駆動され、
前記短絡期間(tc_ks)の長さと前記無通電期間(tc_ll)の長さとが特定される上記4に記載の方法。
6.
前記混合相(B)では、前記無通電期間(tc_ll)の長さに対する前記短絡期間(tc_ks)の長さが、三次多項式によって誤差偏差(e_ic)を用いて計算される上記5に記載の方法。
7.
0.85の係数(a)が選択される上記4~6のいずれか1つに記載の方法。
8.
前記予め設定されている関係式は、以下の
9.
前記搬送装置(1)と磁気結合された駆動コイル(Sm)だけが、前記調整された短絡モード(M)に切り替えられる上記2~7のいずれか1つに記載の方法。
10.
前記搬送装置(1)と磁気結合された駆動コイル(Sm)は、位置センサによって特定される上記9に記載の方法。
11.
前記搬送装置(1)と磁気結合された駆動コイル(Sm)は、それぞれの前記駆動コイル(Sm)で電磁誘導されたコイル短絡電流(icm)によって認識される上記9に記載の方法。
12.
複数個(m)の駆動コイル(Sm)と少なくとも1つの搬送装置(1)とを有する長固定子リニアモータ(2)であって、前記搬送装置(1)を移動方向(x)に沿って移動させるため、この搬送装置(1)と磁気結合された磁場が、この移動方向(x)に沿って移動されるように、前記複数個のコイル(Sm)が、コイル調整装置(R)を介して制御された長固定子リニアモータ制御装置(4)によって通電される当該長固定子リニアモータにおいて、
短絡制御装置(K)が設けられていて、この短絡制御装置(K)は、前記搬送装置(1)の制動工程時に前記複数個の駆動コイル(Sm)の少なくとも一部を少なくとも第1期間にわたって短絡させることを特徴とする長固定子リニアモータ。
13.
前記短絡制御装置(K)は、前記コイル調整装置(R)の前方に接続されていて、制動工程時に前記複数個の駆動コイル(Sm)の少なくとも一部を少なくとも第1期間にわたって短絡することをこのコイル調整装置(R)に指示する上記12に記載の長固定子リニアモータ。
2 長固定子リニアモータ
3 保持構造体
4 長固定子リニアモータ制御装置
20 輸送区間
Sm 駆動コイル
M1 第1磁石
M2 第2磁石
R コイル調整装置
K 短絡制御装置
Claims (11)
- 長固定子リニアモータ(2)の複数個(m)の駆動コイル(Sm)を制御するための方法であって、
前記駆動コイル(Sm)は、搬送装置(1)の移動方向(x)に沿って前後して配置されており、
前記搬送装置(1)を移動方向(x)に沿って移動させるため、この搬送装置(1)と磁気結合された磁場が、この移動方向(x)に沿って移動されるように、前記複数個のコイル(Sm)が、通常運転中に通電され、
前記搬送装置(1)の制動工程時に、調整された短絡モード(M)に切り替えられ、この短絡モード(M)では、前記複数個の駆動コイル(Sm)の少なくとも一部が、少なくとも第1期間にわたって短絡状態で運転される当該方法において、
前記調整された短絡モード(M)では、前記制動工程が開始された後に、前記複数個の駆動コイル(Sm)の少なくとも一部が、少なくとも第2期間にわたって無通電状態で運転されることを特徴とする方法。 - 前記複数個の駆動コイル(Sm)に通電する全ての短絡電流(ic)が算出されること、
推進力を生成する最大の短絡電流成分icqを有する目標短絡電流(ic_soll)が、予め設定されている関係式(f)によって算出されること、
前記調整された短絡モード(M)において、
-前記短絡電流(ic)が前記目標短絡電流(ic_soll)よりも小さい短絡相(A)では、前記複数個の駆動コイル(Sm)の少なくとも一部が、前記短絡状態で運転され、
-前記短絡電流(ic)が前記目標短絡電流(ic_soll)に達するか又は超える無通電相(C)では、前記複数個の駆動コイル(Sm)の少なくとも一部が、無通電状態で運転されること、及び
前記予め設定されている関係式は、以下の
- 前記複数個の駆動コイル(Sm)に通電する全ての短絡電流(ic)が算出されること、
推進力を生成する最大の短絡電流成分icqを有する目標短絡電流(ic_soll)が、予め設定されている関係式(f)によって算出されること、
前記調整された短絡モード(M)において、
-前記短絡電流(ic)が1つの係数(a)で乗算された前記目標短絡電流(ic_soll)よりも小さい短絡相(A)では、前記複数個の駆動コイル(Sm)の少なくとも一部が、前記短絡状態で運転され、
-前記短絡電流(ic)が1つの係数(a)で乗算された前記目標短絡電流(ic_soll)に一致するか又は超え、且つ1つの係数2-aで乗算された前記目標短絡電流ic_sollよりも小さい混合相(B)では、前記複数個の駆動コイル(Sm)の少なくとも一部が、前記短絡状態と前記無通電状態とで交互に運転され、
-前記短絡電流(ic)が1つの係数2-aで乗算された前記目標短絡電流(ic_soll)に一致するか又は超える無通電相(C)では、前記複数個の駆動コイル(Sm)の少なくとも一部が、無通電状態で運転されること、
前記予め設定されている関係式は、以下の
- 混合相(B)では、前記複数個の駆動コイル(Sm)の少なくとも一部がそれぞれ、交互に短絡期間(tc_ks)にわたって前記短絡状態で運転され、無通電期間(tc_ll)にわたって前記無通電状態で運転され、
前記短絡期間(tc_ks)の長さと前記無通電期間(tc_ll)の長さとが特定されることを特徴とする請求項3に記載の方法。 - 前記混合相(B)では、前記無通電期間(tc_ll)の長さに対する前記短絡期間(tc_ks)の長さが、三次多項式によって誤差偏差(e_ic)を用いて計算されることを特徴とする請求項4に記載の方法。
- 0.85の係数(a)が選択されることを特徴とする請求項3~5のいずれか1項に記載の方法。
- 前記搬送装置(1)と磁気結合された駆動コイル(Sm)だけが、前記調整された短絡モード(M)に切り替えられることを特徴とする請求項1~5のいずれか1項に記載の方法。
- 前記搬送装置(1)と磁気結合された駆動コイル(Sm)は、位置センサによって特定されることを特徴とする請求項7に記載の方法。
- 前記搬送装置(1)と磁気結合された駆動コイル(Sm)は、それぞれの前記駆動コイル(Sm)で電磁誘導されたコイル短絡電流(icm)によって認識されることを特徴とする請求項7に記載の方法。
- 搬送装置(1)の移動方向(x)に沿って前後して配置されている複数個(m)の駆動コイル(Sm)と少なくとも1つの搬送装置(1)とを有する長固定子リニアモータ(2)であって、前記搬送装置(1)を移動方向(x)に沿って移動させるため、この搬送装置(1)と磁気結合された磁場が、この移動方向(x)に沿って移動されるように、前記複数個のコイル(Sm)が、コイル調整装置(R)を介して制御された長固定子リニアモータ制御装置(4)によって通電される当該長固定子リニアモータにおいて、
短絡制御装置(K)が設けられていて、この短絡制御装置(K)は、前記搬送装置(1)の制動工程時に前記複数個の駆動コイル(Sm)の少なくとも一部を少なくとも第1期間にわたって短絡状態で運転させ、前記制動工程が開始された後に、前記複数個の駆動コイル(Sm)の少なくとも一部を少なくとも第2期間にわたって無通電状態で運転させるように構成されていることを特徴とする長固定子リニアモータ。 - 前記短絡制御装置(K)は、前記コイル調整装置(R)の前方に接続されていて、且つ制動工程時に前記複数個の駆動コイル(Sm)の少なくとも一部を少なくとも第1期間にわたって短絡することをこのコイル調整装置(R)に指示するように構成されていることを特徴とする請求項10に記載の長固定子リニアモータ。
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